JP2003026008A

JP2003026008A - トルク検出装置及び舵取装置

Info

Publication number: JP2003026008A
Application number: JP2001209871A
Authority: JP
Inventors: Naoki Maeda; 直樹前田
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 2001-07-10
Filing date: 2001-07-10
Publication date: 2003-01-29

Abstract

(57)【要約】【課題】磁気センサが出力する出力電圧の値がオフセ
ットを持った場合にも、正確な操舵トルクの値を検出す
ることができるトルク検出装置の提供。【解決手段】入力軸３１及び出力軸３２の夫々に取付
けられたターゲット盤２と、各ターゲット盤２の周面に
沿って一方向に傾斜する第１傾斜部及び他方向に傾斜す
る第２傾斜部を具備するターゲット２０とを備え、各タ
ーゲット２０の第１傾斜部により検出される入力軸３１
及び出力軸３２の回転角度の差と各ターゲット２０の第
２傾斜部により検出される入力軸３１及び出力軸３２の
回転角度の差との平均値を算出する手段を備え、算出し
た回転角度の差の平均値をトーションバー３４の捩れ角
度とし、トーションバー３４の捩れの角度から操舵トル
クを算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転軸の回転角度
を検出し、回転軸に加わるトルクを検出するトルク検出
装置、及び該トルク検出装置を備える舵取装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】舵取のために舵輪（ステアリングホイー
ル）に加えられる操舵トルクの検出結果にもとづいて操
舵補助用のモータを駆動し、モータの回転力を舵取装置
に伝えて舵取を補助する構成とした電動パワーステアリ
ング装置は、舵取補助力の発生源として油圧アクチュエ
ータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較して、
車速の高低、舵取の頻度等、走行状態に応じた補助力特
性の制御が容易に行えるという利点を有することから、
近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。

【０００３】電動パワーステアリング装置においては、
操舵トルクの検出のためのトルク検出装置が必要であ
り、舵輪と舵取機構を連絡する操舵軸を舵輪側の入力軸
と舵取機構側の出力軸とを細径のトーションバーを介し
て連結し、操舵トルクの作用によるトーションバーの捩
れを伴って、前記両軸の連結部に生じる相対角変位を算
出し、算出結果に基づいて前記操舵トルクを検出するト
ルク検出装置が用いられており、これにより検出された
操舵トルクに基づき操舵を補助し、舵取のための運転者
の労力負担を軽減するように構成されている。

【０００４】図１１は、本願出願人が特願２０００−２
９４７３１等において提案している、トルク検出装置及
び舵取装置の概略構成を示す模式図である。図中１は舵
取装置を示し、該舵取装置１は上端を舵輪３０に連結さ
れた入力軸３１と、下端を舵取機構のピニオン３３に連
結された出力軸３２とを、細径のトーションバー３４を
介して同軸上に連結することにより、前記舵輪３０と舵
取機構とを連絡する操舵軸３を構成してある。

【０００５】トルク検出装置は、前記入力軸３１及び出
力軸３２の連結部近傍に構成し、入力軸３１には出力軸
３２との連結側端部近傍に、出力軸３２には入力軸３１
との連結側端部近傍に、夫々適宜の厚みを有した円盤形
のターゲット盤２，２が同軸的に支持されている。ま
た、ターゲット盤２，２の側面に沿わせて磁性材料によ
り形成されたターゲット２０，２０を設けている。ター
ゲット２０は、ターゲット盤２の側面に沿って一方向に
傾斜して設けてある第１傾斜部２０ａと他方向に沿って
傾斜して設けてある第２傾斜部２０ｂとを備えた突条で
あり、ターゲット盤２の周方向に等配に並設されてい
る。

【０００６】ターゲット盤２，２の外側には、夫々のタ
ーゲット２０，２０の外縁を臨むようにセンサボックス
１０が配設されている。センサボックス１０は、入力軸
３１及び出力軸３２を支承するハウジング等の動かない
部位に固定支持されている。センサボックス１０の内部
には、入力軸３１側のターゲット２０の周方向に異なる
部位に対向する磁気センサ４Ａ，４Ｂと、出力軸３２の
ターゲット２０の周方向に異なる部位に対向する磁気セ
ンサ５Ａ，５Ｂとが収納されている。

【０００７】磁気センサ４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂは、例
えば磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）とバイアス用磁石か
らなり、該素子をターゲット２０に対向するように配置
してある。また磁気センサ４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂは、
対向するターゲット２０の近接する部位に応じて出力電
圧が変化するように構成されており、夫々の磁気センサ
４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂが出力する出力電圧Ｖ４Ａ，Ｖ
４Ｂ，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ｂは、マイクロプロセッサを用いて
なる演算処理部６に与えられる。演算処理部６では、出
力電圧と回転角度との関係を規定するテーブルを有して
おり、出力電圧Ｖ４Ａ，Ｖ４Ｂ，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ｂが与え
られた場合、その出力電圧Ｖ４Ａ，Ｖ４Ｂ，Ｖ５Ａ，Ｖ
５Ｂに対応した夫々入力軸３１、出力軸３２回りの回転
角度に変換される。

【０００８】図１２及び図１３は、図１１のトルク検出
装置の動作を説明するための説明図である。入力軸３１
及び出力軸３２が軸回りに回転した場合、各磁気センサ
４Ａ，５Ａ（又は４Ｂ，５Ｂ）は、対応するターゲット
２０が夫々と対向する位置を通過する間、図１２（ａ）
及び（ｂ）に示すように、入力軸３１及び出力軸３２の
回転角度の変化に応じて、比例的に上昇し下降する出力
信号を出力する。出力信号が上昇から下降へ、又は下降
から上昇へ転換する付近、即ち、第１傾斜部２０ａ及び
第２傾斜部２０ｂの連結点近傍からの出力信号は回転角
度に対して不規則に変化するが、磁気センサ４Ａ，５Ａ
と磁気センサ４Ｂ，５Ｂとは、ターゲット盤２，２の周
方向に、例えば電気角９０゜位相が異なっており、出力
信号が不規則に変化する領域の出力を互いに補完させる
ことができる。

【０００９】ここで、舵輪３０に操舵トルクが加えら
れ、トーションバー３４に捩れが生じている場合には、
磁気センサ４Ａ及び５Ａの出力信号は、例えば、図１２
（ｃ）に示すように、その捩れ角度に応じた電圧差ΔＶ
が生じるので、出力信号の電圧差ΔＶに基づき捩れ角度
Δθを算出することができ、これを用いて操舵トルクＴ
をｋ×Δθにより算出することができる。ここで、ｋは
トーションバーばね定数である。

【００１０】また、前述のトルク検出装置を使用した舵
取装置を以下に説明する。舵輪３０に操舵トルクが加え
られた場合、トーションバー３４が捩れて入力軸３１及
び出力軸３２がそれぞれ回転する。このとき磁気センサ
４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂは対向する各ターゲット２０の
回転角度に応じた出力信号を演算処理部６に与える。演
算処理部６は、取得した出力信号の電圧値から電圧差を
算出し、入力軸３１と出力軸３２との回転角度の差を求
め、操舵トルクに応じた信号を出力することができる。
また、演算処理部６は、出力信号の電圧値から舵輪３０
の回転角度を算出し出力することができる。前記操舵ト
ルクに応じた信号及び舵輪３０の回転角度を示す信号
は、制御部（図示せず）に与えられ、制御部は取得した
各信号に基づき電動モータ（図示せず）の回転制御を行
い、操舵を補助する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】前述のトルク検出装置
では、図１２（ｃ）に示したような２つの出力電圧Ｖ４
Ａ及びＶ５Ａの電圧差ΔＶから、トーションバー３４に
生じる捩れ角度Δθを算出することによって操舵トルク
Ｔを検出する。従って、一方の出力信号に対して他方の
出力信号がオフセットをもっている場合には、出力電圧
Ｖ４Ａ及びＶ５Ａの電圧差は前記電圧差ΔＶの値より大
きく（又は小さく）なり、それに応じて検出される操舵
トルクの値は大きく（又は小さく）なって、本来検出す
べき操舵トルクが正確に検出できないという問題が生じ
る。

【００１２】例えば：図１３に示すように、磁気センサ
４Ａの出力電圧が本来出力すべき出力電圧Ｖ４Ａと比較
して電圧の大きさが大きくなるようなオフセットを持
ち、Ｖ４Ａ’に示されるような出力電圧となった場合、
出力電圧Ｖ４Ａ’とＶ５Ａとの電圧差ΔＶ’は、本来検
出すべき電圧差ΔＶ（＝Ｖ４Ａ−Ｖ５Ａ）より大きくな
る。従って、電圧差ΔＶ’から算出したトーションバー
の捩れ角度、該トーションバーの捩れ角度から算出した
操舵トルクは本来検出すべき値より大きくなる。

【００１３】このような出力電圧のオフセットをなくし
て、正確な操舵トルクを検出するためには、入力軸３１
側のターゲット盤２と磁気センサ４Ａ，４Ｂとの相対的
な位置関係が、出力軸３２側のターゲット盤２と磁気セ
ンサ５Ａ，５Ｂとの相対的な位置関係と全く同一になる
ように、夫々のターゲット盤２，２及び磁気センサ４
Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂが所要の位置に取付けられていな
ければならない。

【００１４】しかしながら、ターゲット盤２，２及び磁
気センサ４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂを精度良く所要の位置
に取り付けることは、多大な時間を要するばかりか、非
常に困難でもある。そこで、ターゲット盤２，２及び磁
気センサ４Ａ，４Ｂ，５Ａ，５Ｂの取付け精度は、ある
程度許容範囲を持たせた場合にも、操舵トルクの正確な
値を検出できることが望ましい。

【００１５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、第１軸及び第２軸の夫々に取付けられた回転体
が回転するに従い増加する第１検出信号及び減少する第
２検出信号を検出して、これらの検出信号に基づき第１
軸に加わるトルクを算出することにより、回転体又は検
出器の取付け精度にある程度許容範囲を持たせた場合に
も、正確に操舵トルクを検出することができるトルク検
出装置を提供することを目的とする。

【００１６】本発明の他の目的は、回転体の周面に沿っ
て一方向に傾斜する第１傾斜部と他方向に傾斜する第２
傾斜部とが夫々の端点で連結され、連結点を通る軸長方
向の直線に対して略線対象の位置に設けてあるターゲッ
トと、該ターゲットの近接する部位を検出する検出器
と、該検出器に基づき前記回転角度を算出する手段を備
えることにより、回転体又は検出器の取付け精度にある
程度許容範囲を持たせた場合にも、正確に操舵トルクを
検出することができるトルク検出装置を提供することに
ある。

【００１７】本発明の更に他の目的は、前記トルク検出
装置を使用した舵取装置を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】第１発明に係るトルク検
出装置は、第１軸及び第２軸の夫々に取付けられた回転
体と、該回転体が回転するに従い検出される部位が連続
的に変化すべく、各回転体の周面に設けられたターゲッ
トと、各ターゲットが近接する部位を検出する複数の検
出器と、該検出器が検出した検出信号に基づき、前記第
１及び第２軸の回転角度を算出する手段と、算出した回
転角度から、前記第１及び第２軸を同軸的に連結する連
結軸に生じる捩れ角度を算出する手段と、算出した捩れ
角度から前記第１軸に加わるトルクを算出する手段を備
えたトルク検出装置において、前記検出器は、各回転体
が回転するに従い増加する第１検出信号及び減少する第
２検出信号を各ターゲットから検出すべくなしてあり、
各ターゲットから検出した前記第１検出信号に基づき算
出される前記第１及び第２軸の回転角度の差と各ターゲ
ットから検出した前記第２検出信号に基づき算出される
前記第１及び第２軸の回転角度の差との平均値を算出す
る手段を備え、算出した回転角度の差の平均値を前記捩
れ角度とすべくなしてあることを特徴とする。

【００１９】第２発明に係るトルク検出装置は、前記タ
ーゲットは、前記回転体の周面に沿って一方向に傾斜す
る１又は複数の第１傾斜部と、前記回転体の周面に沿っ
て他方向に傾斜する１又は複数の第２傾斜部とを備え、
前記第１及び第２傾斜部は、夫々の一端で連結してあ
り、連結点を通る前記回転体の軸長方向の直線に対して
略線対称に設けてあり、前記検出器は、各ターゲットの
第１傾斜部及び第２傾斜部に対向配置してあることを特
徴とする。

【００２０】第３発明に係るトルク検出装置は、前記検
出器が夫々出力する検出信号と位相が異なる検出信号を
出力すべく、各ターゲットに対し該ターゲットが近接す
る部位を検出する２つの検出器を更に備えることを特徴
とする。

【００２１】第４発明に係る舵取装置は、舵輪に連結さ
れた第１軸と、舵取機構に連結された第２軸と、前記第
１及び第２軸を連結する連結軸と、前記第１軸に加わる
操舵トルクを、前記連結軸に生じる捩れ角度によって検
出する請求項１乃至請求項３の何れかに記載されたトル
ク検出装置とを備え、該トルク検出装置により検出した
操舵トルクにより操舵を補助すべくなしてあることを特
徴とする。

【００２２】第１発明にあっては、第１軸及び第２軸の
夫々に取付けられた回転体と、該回転体が回転するに従
い増加する第１検出信号及び減少する第２検出信号を検
出すべく、各回転体の周面に設けられたターゲットが近
接する部位を検出する検出器とを備えている。また、各
ターゲットから検出した第１検出信号に基づき算出した
第１軸及び第２軸の回転角度の差と各ターゲットから検
出した第２検出信号に基づき算出した第１軸及び第２軸
の回転角度の差と平均値を算出することによって、連結
軸に生じる捩れ角度を検出している。従って、例えば、
第１軸側の検出信号が一律に大きくなるようなオフセッ
トを持った場合、回転するに従い増加する第１検出信号
から算出した第１軸及び第２軸の回転角度の差は、本来
検出すべき値より大きく（又は小さく）なり、逆に回転
するに従い減少する第２検出信号から算出した第１軸及
び第２軸の回転角度の差は、本来算出すべき値より小さ
く（又は大きく）なるが、両者を平均することにより、
夫々の変動は相殺されて、本来算出すべき捩れ角度を求
めることができる。この捩れ角度を利用して、操舵トル
クの大きさを求めることができる。

【００２３】第２発明にあっては、回転体の周面に沿っ
て一方向に傾斜する１又は複数の第１傾斜部及び他方向
に傾斜する１又は複数の第２傾斜部を備えるターゲット
と、該ターゲットの近接する部位を検出する２つ検出器
とを第１軸及び第２軸に備え、第１傾斜部及び第２傾斜
部は、夫々の一端にて連結してあり、連結点を通る回転
体の軸長方向の直線に対して略線対象の位置に設けてあ
る。また、第１傾斜部及び第２傾斜部の夫々から検出し
た第１及び第２軸の回転角度の差を平均することによっ
て、連結軸に生じる捩れ角度を検出している。従って、
例えば、第１軸側の検出信号が一律に大きくなるような
オフセットを持った場合、第１傾斜部から算出した第１
軸及び第２軸の回転角度の差は、本来検出すべき値より
大きく（又は小さく）なり、逆に第２傾斜部から算出し
た第１軸及び第２軸の回転角度の差は、本来算出すべき
値より小さく（又は大きく）なるが、両者を平均するこ
とにより、夫々の変動は相殺されて、本来算出すべき捩
れ角度を求めることができる。この捩れ角度を利用し
て、操舵トルクの大きさを求めることができる。

【００２４】第３発明にあっては、前記検出信号と位相
が異なる検出信号を出力する検出器を備える。そのた
め、第１傾斜部及び第２傾斜部の連結点近傍からの検出
信号が歪んでいる場合にも、第１軸及び第２軸の回転角
度の差を検出することができ、これを用いて第２軸に加
わる操舵トルクを検出することができる。

【００２５】第４発明にあっては、第１軸が舵輪に連結
され、第２軸が舵取機構に連結され、トーションバーが
前記第１及び第２軸を連結する。また第１発明乃至第３
発明のトルク検出装置が、第１軸に加わる操舵トルクを
連結軸に生じる捩れ角度によって検出する。これによ
り、回転体の回転軸回りの回転角度の算出が容易な回転
角度検出装置を使用したトルク検出装置を備え、該トル
ク検出装置により検出した操舵トルクにより操舵補助で
きる舵取装置を実現することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の
トルク検出装置及び舵取装置の概略構成を示す模式図で
ある。図中１は、舵取装置を示し、舵取装置１は、上端
を舵輪（ステアリングホイール）３０に連結された入力
軸３１と、下端を舵取機構のピニオン３３に連結された
出力軸３２とを、細径のトーションバー３４を介して同
軸上に連結することにより、前記舵輪３０と操舵機構と
を連絡する操舵軸３を構成している。

【００２７】トルク検出装置は、前記入力軸３１及び出
力軸３２の連結部近傍に構成し、入力軸３１には出力軸
３２との連結側端部近傍に、出力軸３２には入力軸３１
との連結側端部近傍に、それぞれ適宜の厚みを有した円
盤形のターゲット盤２，２が同軸上に支持されている。
前記ターゲット盤２，２の側面には、該側面に沿って磁
性体製の突条から構成される複数（例えば、Ｖ状に５
個）のターゲット２０が並設されている。

【００２８】図２は、ターゲット盤２，２の側面の展開
図である。ターゲット２０は、ターゲット盤２，２の側
面に沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部２０
ａと、他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部２０ｂと
からなる。該第１傾斜部２０ａ及び第２傾斜部２０ｂ
は、各々線条をなしており、図１では夫々の傾斜部５個
を交互にターゲット盤２，２の側面に等配に並設され、
夫々の一端で連結し、側面に沿って回転方向にＶ状を連
続して形成している。また、第１傾斜部２０ａ及び第２
傾斜部２０ｂは、両傾斜部の連結点を通るべきターゲッ
ト盤２，２の軸長方向の直線に関して略線対象に配置し
ている。

【００２９】ターゲット盤２，２の外側には、ターゲッ
ト盤２，２の側面のターゲット２０，２０に臨むように
センサボックス１０が設けられている。センサボックス
１０は、入力軸３１及び出力軸３２を支承するハウジン
グ等の不動の部位に固定支持されている。センサボック
ス１０の内部には、入力軸３１側のターゲット２０に対
向する磁気センサ４Ａと、出力軸３２側のターゲット２
０に対向する磁気センサ５Ａとが、ターゲット盤２，２
の回転軸に平行な線上に収納されている。また、磁気セ
ンサ４Ａが出力する信号の波形に対して位相が１８０゜
異なる信号を出力すべく設けられた磁気センサ４Ａ’が
回転軸回りに所要の間隔を隔ててセンサボックス１０に
配置されている。同様に、磁気センサ５Ａが出力する信
号の波形に対して位相が１８０゜異なる信号を出力すべ
く設けられた磁気センサ５Ａ’が回転軸回りに所要の間
隔を隔ててセンサボックス１０に配置されている。更
に、磁気センサ４Ａ，４Ａ’，５Ａ，５Ａ’（以下、Ｓ
ａ系の磁気センサという）に加えて、磁気センサ４Ｂ，
４Ｂ’，５Ｂ，５Ｂ’（以下、Ｓｂ系の磁気センサとい
う）を設けている。磁気センサ４Ｂは、磁気センサ４Ａ
及び４Ａ’の中間に配置し、磁気センサ４Ｂ’は、磁気
センサ４Ａ’を挟んで磁気センサ４Ｂと対称位置に配置
している。同様に、磁気センサ５Ｂは、磁気センサ５Ａ
及び５Ａ’の中間に配置し、磁気センサ５Ｂ’は、磁気
センサ５Ａ’を挟んで磁気センサ５Ｂと対称位置に配置
している。このようにＳｂ系の磁気センサを配置するこ
とによって、Ｓｂ系の磁気センサは、Ｓａ系の磁気セン
サの出力信号の波形に対して位相が所定の電気角（例え
ば９０゜）だけ異なる出力信号を出力する。

【００３０】Ｓａ系及びＳｂ系の磁気センサは、例えば
磁気抵抗素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的
特性（抵抗）が変化する特性を有する素子及びバイアス
用磁石からなり、該素子をターゲット２０に対向するよ
うに配置してある。また、Ｓａ系及びＳｂ系の磁気セン
サは、対向するターゲット２０の近接する部位に応じて
出力電圧が変化するように構成されており、Ｓａ系の磁
気センサがそれぞれ出力する出力電圧の値Ｖ４Ａ，Ｖ４
Ａ’，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ａ’及びＳｂ系の磁気センサがそれ
ぞれ出力する出力電圧の値Ｖ４Ｂ，Ｖ４Ｂ’，Ｖ５Ｂ，
Ｖ５Ｂ’は、センサボックス１０の外部又は内部に備え
たマイクロプロセッサを用いてなる演算処理部６に所定
のサンプリング周期で与えられる。

【００３１】図３は、磁気センサが出力する出力信号の
波形図である。前述のような構成のトルク検出装置で
は、入力軸３１及び出力軸３２が軸回りに回転した場
合、Ｓａ系及びＳｂ系の磁気センサは、対向する各ター
ゲット２０が各磁気センサと対向する位置を通過する
間、図３の波形図に示すように、入力軸３１及び出力軸
３２の回転角度の変化に応じて、比例的に上昇し下降す
る電圧を出力する。また、第１傾斜部２０ａ及び第２傾
斜部２０ｂは、両傾斜部の連結点を通るべきターゲット
盤２，２の軸長方向の直線に関して略線対象の位置に配
置しているため、回転角度に対して出力電圧が単調に増
加する領域の傾きの大きさと、回転角度に対して出力電
圧が単調に減少する領域の傾きの大きさとは等しくな
る。一方、ターゲット２０の第１傾斜部２０ａと第２傾
斜部２０ｂとの連結点近傍からの出力波形は、出力信号
に歪が生じるために不規則に変化する。

【００３２】磁気センサ４Ａ，４Ａ’の出力電圧Ｖ４
Ａ，Ｖ４Ａ’は、磁気センサ４Ａ，４Ａ’に対向するタ
ーゲット２０が備えられた入力軸３１の軸回りの回転角
度に対応するものとなり、磁気センサ５Ａ，５Ａ’の出
力電圧Ｖ５Ａ，Ｖ５Ａ’は、磁気センサ５Ａ，５Ａ’に
対向するターゲット２０が備えられた出力軸３２の軸回
りの回転角度に対応するものとなる。同様に、磁気セン
サ４Ｂ，４Ｂ’の出力電圧Ｖ４Ｂ，Ｖ４Ｂ’は、磁気セ
ンサ４Ｂ，４Ｂ’に対向するターゲット２０が備えられ
た入力軸３１の軸回りの回転角度に対応するものとな
り、磁気センサ５Ｂ，５Ｂ’の出力電圧Ｖ５Ｂ，Ｖ５
Ｂ’は、磁気センサ５Ｂ，５Ｂ’に対向するターゲット
２０が備えられた出力軸３２の軸回りの回転角度に対応
するものとなる。従って、演算処理部６は、磁気センサ
４Ａ，４Ａ’，４Ｂ，４Ｂ’の出力電圧Ｖ４Ａ，Ｖ４
Ａ’，Ｖ４Ｂ，Ｖ４Ｂ’から入力軸３１の回転角度を算
出することができ、演算処理部６及び磁気センサ４Ａ，
４Ａ’，４Ｂ，４Ｂ’は入力軸３１の回転角度検出装置
として機能する。また、演算処理部６は、磁気センサ５
Ａ，５Ａ’，５Ｂ，５Ｂ’の出力電圧Ｖ５Ａ，Ｖ５
Ａ’，Ｖ５Ｂ，Ｖ５Ｂ’から出力軸３２の回転角度を算
出することができ、演算処理部６及び磁気センサ５Ａ，
５Ａ’，５Ｂ，５Ｂ’は出力軸３２の回転角度検出装置
として機能する。

【００３３】図４は、入力軸と出力軸との間に回転角度
の差が生じている場合に、Ｓａ系の磁気センサが出力す
る出力信号の波形図である。入力軸３１と出力軸３２と
の間に回転角度の差（相対角変位）が生じている場合、
図４（ａ）の波形図に示したように磁気センサ４Ａ，５
Ａで出力された出力電圧Ｖ４ＡとＶ５Ａとの間に電圧差
が生じる。双方の出力電圧が比例的に変化する領域の回
転角度θｓにおける電圧差ΔＶ（＝Ｖ４Ａ−Ｖ５Ａ）の
絶対値は、入力軸３１と出力軸３２との相対角変位に対
応しており、演算処理部６で算出できるようになってい
る。ここで、入力軸３１と出力軸３２との間に回転角度
の差が生じている場合、電圧差ΔＶは正又は負の値をと
る。算出した相対角変位は、入力軸３１に加わる操舵ト
ルクの作用下において、入力軸３１及び出力軸３２を連
結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応す
る。また、図４（ｂ）の波形図に示したように、磁気セ
ンサ４Ａ’，５Ａ’からの出力電圧Ｖ４Ａ’，Ｖ５Ａ’
の間にも電圧差が生じており、前述と同じ回転角度θｓ
における出力電圧の電圧差ΔＶ’（＝Ｖ４Ａ’−Ｖ５
Ａ’）は−ΔＶに等しく、電圧差ΔＶ’の絶対値からも
入力軸３１と出力軸３２との相対角変位を算出すること
ができる。

【００３４】図５は、磁気センサが出力する出力信号に
オフセットがある場合の波形図である。例えば、入力軸
３１に取付けられたターゲット盤２が所定の位置から舵
輪３０の方向へずれた位置にある場合、磁気センサ４
Ａ，４Ａ’の出力電圧は、あたかも出力された電圧が大
きくなったかのようなオフセットを持つ。従って、図５
（ａ）に示したように、出力電圧が回転角度に対して比
例的に増加する領域の回転角度θｓに対する出力電圧Ｖ
４Ａ，Ｖ５Ａの電圧差ΔＶａ（＝Ｖ４Ａ−Ｖ５Ａ）の絶
対値は前述のΔＶの絶対値よりオフセットの分だけ大き
くなる。一方、図５（ｂ）に示したように、位相が１８
０゜異なる磁気センサ４Ａ’，５Ａ’の出力電圧の電圧
差ΔＶｂ（＝Ｖ４Ａ’−Ｖ５Ａ’）の絶対値は、前述の
ΔＶ’の絶対値よりオフセットの分だけ小さくなる。従
って、ΔＶａ（又はΔＶｂ）からトーションバー３４の
捩れ角度を算出した場合、捩れ角度は、ΔＶから算出し
た値より大きく（又は小さく）なる。しかしながら、Δ
Ｖａの絶対値とΔＶｂの絶対値との平均をとることによ
って、オフセットの値が相殺され、算出した平均値は前
述のΔＶの絶対値に等しい値となる。この平均値からト
ーションバー３４の捩れ角度を算出することによって、
本来検出すべき操舵トルクの値を求めることが可能とな
る。しかしながら、図５に示すように、出力電圧が不規
則に変化する領域における回転角度θｔにおける磁気セ
ンサ４Ａ，４Ａ’出力信号は歪みが生じているため、Δ
ＶａとΔＶｂとの平均値からΔＶの値を算出することは
できない。この場合、後述するように、Ｓａ系の出力信
号をＳｂ系の出力信号により補完することでΔＶの値を
算出することが可能となる。

【００３５】図６は、磁気センサ４Ａ，４Ｂが出力する
出力信号の波形図である。ターゲット２０の第１傾斜部
２０ａと第２傾斜部２０ｂとの連結点近傍からの出力波
形は、出力信号に歪が生じるため不規則に変化してい
る。そのため、出力信号が不規則に変化している領域
（不規則変化領域）から、入力軸３１及び出力軸３２の
回転角度を検出することは困難であり、トーションバー
３４の操舵トルクも検出することは困難である。しかし
ながら、図６に示したように、磁気センサ４Ａ，４Ｂが
出力する出力信号の波形は互いに位相が９０゜異なるた
め、一方の出力信号が不規則変化領域にある場合、他方
の出力信号は、回転角度に対して比例的に増加又は減少
する領域（比例的変化領域）にあり、互いの出力信号を
補完させることで、回転角度及び操舵トルクを算出する
ことが可能となる。これらの関係は、磁気センサ４Ａ，
４Ｂ間の関係に限らず、４Ａ’，４Ｂ’間、５Ａ，５Ｂ
間、及び５Ａ’，５Ｂ’間の関係も同様である。また、
図６に示したＶｍａｘ及びＶｍｉｎは、磁気センサ４
Ａ，４Ｂの出力電圧が取り得る最大値及び最小値であ
り、Ｖｍは、Ｖｍａｘ及びＶｍｉｎの中間値である。

【００３６】図７及び図８は、本発明のトルク検出装置
による操舵トルクの算出手順を示したフローチャートで
ある。演算処理部６は、所定のサンプリング周期でＳａ
系及びＳｂ系の磁気センサが出力した出力電圧の値Ｖ４
Ａ，Ｖ４Ａ’，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ａ’，Ｖ４Ｂ，Ｖ４Ｂ’，
Ｖ５Ｂ，Ｖ５Ｂ’を読込む（ステップＳ１）。

【００３７】次いで、演算処理部６は、読込んだ出力電
圧に基づき有効センサ選択処理を行い、比例的変化領域
の回転角度を検出する有効センサを、Ｓａ系の磁気セン
サ又はＳｂ系の磁気センサから選択する（ステップＳ
２）。また、有効センサは、回転角度に対して出力信号
が増加する領域の回転角度を検出する磁気センサ「Ｓａ
＋」、「Ｓｂ＋」であるか、回転角度に対して出力信号
が減少する領域の回転角度を検出する磁気センサ「Ｓａ
−」、「Ｓｂ−」であるかについても判断する。

【００３８】次いで、演算処理部６は、ステップＳ２で
選択された有効センサが「Ｓａ＋」であるか否かを判断
する（ステップＳ３）。選択された有効センサが「Ｓａ
＋」である場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、読込んだ出力電圧の
値Ｖ４Ａ，Ｖ４Ａ’，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ａ’から、出力電圧
の差ΔＶ＝Ｖ４Ａ−Ｖ５Ａを算出し（ステップＳ４）、
出力電圧の差ΔＶ’＝−（Ｖ４Ａ’−Ｖ５Ａ’）を算出
する（ステップＳ５）。ここで、ΔＶ及びΔＶ’の値
は、トーションバー３４の捩れ角度に対応した量であ
り、トーションバー３４が捩れている場合、正又は負の
値をとる。

【００３９】選択された有効センサが「Ｓａ＋」でない
場合（Ｓ３：ＮＯ）、演算処理部６は、選択された有効
センサが「Ｓａ−」であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ６）。選択された有効センサが「Ｓａ−」である場合
（Ｓ６：ＹＥＳ）、読込んだ出力電圧の値Ｖ４Ａ，Ｖ４
Ａ’，Ｖ５Ａ，Ｖ５Ａ’から、出力電圧の差ΔＶ＝−
（Ｖ４Ａ−Ｖ５Ａ）を算出し（ステップＳ７）、出力電
圧の差ΔＶ’＝Ｖ４Ａ’−Ｖ５Ａ’を算出する（ステッ
プＳ８）。ここで、ΔＶ及びΔＶ’の値は、トーション
バー３４の捩れ角度に対応した量であり、トーションバ
ー３４が捩れている場合、正又は負の値をとる。

【００４０】選択された有効センサが「Ｓａ−」でない
場合（Ｓ６：ＮＯ）、演算処理部６は、選択された有効
センサが「Ｓｂ＋」であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ９）。選択された有効センサが「Ｓｂ＋」である場合
（Ｓ９：ＹＥＳ）、読込んだ出力電圧の値Ｖ４Ｂ，Ｖ４
Ｂ’，Ｖ５Ｂ，Ｖ５Ｂ’から、出力電圧の差ΔＶ＝Ｖ４
Ｂ−Ｖ５Ｂを算出し（ステップＳ１０）、出力電圧の差
ΔＶ’＝−（Ｖ４Ｂ’−Ｖ５Ｂ’）を算出する（ステッ
プＳ１１）。ここで、ΔＶ及びΔＶ’は、トーションバ
ー３４の捩れ角度に対応した量であり、トーションバー
３４が捩れている場合、正又は負の値をとる。

【００４１】選択された有効センサが「Ｓｂ＋」でない
場合（Ｓ９：ＮＯ）、演算処理部６は、選択された有効
センサが「Ｓｂ−」であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ１２）。選択された有効センサが「Ｓｂ−」である場
合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、読込んだ出力電圧の値Ｖ４Ｂ，
Ｖ４Ｂ’，Ｖ５Ｂ，Ｖ５Ｂ’から、出力電圧の差ΔＶ＝
−（Ｖ４Ｂ−Ｖ５Ｂ）を算出し（ステップＳ１３）、出
力電圧の差ΔＶ’＝Ｖ４Ｂ’−Ｖ５Ｂ’を算出する（ス
テップＳ１４）。ここで、ΔＶ及びΔＶ’は、トーショ
ンバー３４の捩れ角度に対応した量であり、トーション
バー３４が捩れている場合、正又は負の値をとる。選択
された有効センサが「Ｓｂ−」でない場合（Ｓ１２：Ｎ
Ｏ）、処理をステップＳ２へ戻す。

【００４２】次いで、演算処理部６は、算出したΔＶに
基づき操舵トルクの値ｔ＝κ×ΔＶを算出し（ステップ
Ｓ１５）、同様に算出したΔＶ’に基づき操舵トルクの
値ｔ’＝κ×ΔＶ’を算出する（ステップＳ１６）。こ
こで、κは出力電圧の差をトルクの値に換算する換算定
数である。

【００４３】次いで、演算処理部６は、ｔ及びｔ’の平
均値Ｔ＝（ｔ＋ｔ’）／２を算出して（ステップＳ１
７）、検出すべき操舵トルクの値を算出する。ここで、
例えば、Ｔが正の値をとる場合、舵輪３０を反時計回り
に操舵した際に生じるトルクであると解し、Ｔが負の値
をとる場合、舵輪３０を時計回りに操舵した際に生じる
トルクであると解する。

【００４４】図９及び図１０は、有効センサの選択手順
を示したフローチャートである。演算処理部６は、有効
センサが、Ｓａ系であるか、又はＳｂ系であるかを選択
するにあたって、まず、磁気センサ４Ａの出力電圧Ｖ４
Ａ、及び磁気センサ４Ｂの出力電圧Ｖ４Ｂと、各センサ
の出力が取り得る最大値及び最小値の中間値Ｖｍとを比
較する。そして、Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ≧Ｖｍである
か否かを判定し（ステップＳ２０１）、Ｖ４Ａ≧Ｖｍか
つＶ４Ｂ≧Ｖｍである場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｖ４
Ａ≧Ｖ４Ｂであるか否かを判断する（ステップＳ２０
６）。演算処理部６は、Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ≧Ｖｍ
であり（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｖ４Ａ≧Ｖ４Ｂである場
合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、有効センサを「Ｓｂ＋」と判
断する（ステップＳ２０７）。また、Ｖ４Ａ≧Ｖｍかつ
Ｖ４Ｂ≧Ｖｍであり（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｖ４Ａ≧Ｖ
４Ｂでない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、有効センサを「Ｓ
ａ−」と判断する（ステップＳ２０８）。

【００４５】Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ≧Ｖｍでない場合
（Ｓ２０１：ＮＯ）、演算処理部６は、Ｖ４Ａ＜Ｖｍか
つＶ４Ｂ＜Ｖｍであるか否かを判定し（ステップＳ２０
２）、Ｖ４Ａ＜ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍである場合（Ｓ２
０２：ＹＥＳ）、Ｖ４Ａ≧Ｖ４Ｂであるか否かを判断す
る（ステップＳ２０９）。演算処理部６は、Ｖ４Ａ＜Ｖ
ｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍであり（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｖ４
Ａ≧Ｖ４Ｂである場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、有効セン
サを「Ｓａ＋」と判断する（ステップＳ２１０）。ま
た、Ｖ４Ａ＜ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍであり（Ｓ２０２：
ＹＥＳ）、Ｖ４Ａ≧Ｖ４Ｂでない場合（Ｓ２０９：Ｎ
Ｏ）、有効センサを「Ｓｂ−」であると判断する（ステ
ップＳ２１１）。

【００４６】Ｖ４Ａ＜ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍでない場合
（Ｓ２０２：ＮＯ）、演算処理部６は、Ｖ４Ａ≧Ｖｍか
つＶ４Ｂ＜Ｖｍであるか否かを判定し（ステップＳ２０
３）、Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍである場合（Ｓ２
０３：ＹＥＳ）、（Ｖ４Ａ−Ｖｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ｂ）
であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。演算処
理部６は、Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍであり（Ｓ２
０３：ＹＥＳ）、（Ｖ４Ａ−Ｖｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ｂ）
である場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、有効センサを「Ｓｂ
＋」と判断する（ステップＳ２１３）。また、Ｖ４Ａ≧
ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍであり（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、
（Ｖ４Ａ−Ｖｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ｂ）でない場合（Ｓ２
１２：ＮＯ）、有効センサを「Ｓａ＋」であると判断す
る（ステップＳ２１４）。

【００４７】Ｖ４Ａ≧ＶｍかつＶ４Ｂ＜Ｖｍでない場合
（Ｓ２０３：ＮＯ）、演算処理部６は、（Ｖ４Ｂ−Ｖ
ｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ａ）であるか否かを判断し（ステッ
プＳ２０４）、（Ｖ４Ｂ−Ｖｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ａ）で
ある場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、有効センサを「Ｓａ
−」であると判断し（ステップＳ２０５）、（Ｖ４Ｂ−
Ｖｍ）≧（Ｖｍ−Ｖ４Ａ）でない場合（Ｓ２０４：Ｎ
Ｏ）、有効センサを「Ｓｂ−」であると判断する（ステ
ップＳ２１５）。

【００４８】前述の例では、有効センサがＳａ系である
か、又はＳｂ系であるかを選択するために、磁気センサ
４Ａ及び４Ｂの出力信号を用いているが、同様の手順に
より、磁気センサ５Ａ及び５Ｂの出力信号を用いて有効
センサの選択を行うことも可能である。また、磁気セン
サ４Ａ及び４Ｂの出力信号を用いて有効センサを選択し
た場合と、磁気センサ４Ａ’及び４Ｂ’の出力信号を用
いて有効センサを選択した場合とは、有効センサの選択
結果が同じであるため、何れの組の磁気センサを用いて
も有効センサを選択することが可能である。

【００４９】尚、本実施の形態では、ターゲット２０が
図１に示す形状である場合について説明したが、ターゲ
ット２０が図１に示す形状以外のものであっても、同様
の効果を得ることが可能である。

【００５０】また、本実施の形態では、１つのセンサボ
ックス１０に８個の磁気センサを設けているが、ターゲ
ット盤２，２の側面のターゲット２０，２０に臨む２つ
のセンサボックスを別個に設けて、一方のセンサボック
ス内にＳａ系の磁気センサを収納し、他方のセンサボッ
クス内にＳｂ系の磁気センサを収納する形態であっても
よい。

【００５１】前述のトルク検出装置を使用した舵取装置
の操作を以下に説明する。舵輪３０に操舵トルクが加え
られた場合、トーションバー３４が捩れて入力軸３１及
び出力軸３２が夫々回転する。この場合、磁気センサ４
Ａ，４Ａ’，５Ａ，５Ａ’、及び磁気センサ４Ｂ，４
Ｂ’，５Ｂ，５Ｂ’は対向する各ターゲット２０の回転
角度に応じた出力電圧Ｖ４Ａ，Ｖ４Ａ’，Ｖ５Ａ，Ｖ５
Ａ’、及び出力電圧Ｖ４Ｂ，Ｖ４Ｂ’，Ｖ５Ｂ，Ｖ５
Ｂ’の値を演算処理部６に与える。演算処理部６は、取
得した出力電圧の値により、操舵トルクに応じた信号を
出力する。前記操舵トルクに応じた信号は、制御部（図
示せず）に与えられ、制御部は取得した各信号に基づき
電動モータ（図示せず）の回転制御を行い、操舵を補助
する。

【００５２】

【発明の効果】以上、詳述したように、第１発明による
場合は、第１軸及び第２軸の夫々に取付けられた回転体
と、該回転体が回転するに従い増加する第１検出信号及
び減少する第２検出信号を検出すべく、各回転体の周面
に設けられたターゲットが近接する部位を検出する検出
器とを備えている。また、各ターゲットから検出した第
１検出信号に基づき算出した第１軸及び第２軸の回転角
度の差と各ターゲットから検出した第２検出信号に基づ
き算出した第１軸及び第２軸の回転角度の差と平均値を
算出することによって、連結軸に生じる捩れ角度を検出
している。従って、例えば、第１軸側の検出信号が一律
に大きくなるようなオフセットを持った場合、回転する
に従い増加する第１検出信号から算出した第１軸及び第
２軸の回転角度の差は、本来検出すべき値より大きく
（又は小さく）なり、逆に回転するに従い減少する第２
検出信号から算出した第１軸及び第２軸の回転角度の差
は、本来算出すべき値より小さく（又は大きく）なる
が、両者を平均することにより、夫々の変動は相殺され
て、本来算出すべき捩れ角度を求めることができる。こ
の捩れ角度を利用して、操舵トルクの大きさを求めるこ
とができる。

【００５３】第２発明による場合は、回転体の周面に沿
って一方向に傾斜する１又は複数の第１傾斜部及び他方
向に傾斜する１又は複数の第２傾斜部を備えるターゲッ
トと、該ターゲットの近接する部位を検出する２つ検出
器とを第１軸及び第２軸に備え、第１傾斜部及び第２傾
斜部は、夫々の一端にて連結してあり、連結点を通る回
転体の軸長方向の直線に対して略線対象の位置に設けて
ある。また、第１傾斜部及び第２傾斜部の夫々から検出
した第１及び第２軸の回転角度の差を平均することによ
って、連結軸に生じる捩れ角度を検出している。従っ
て、例えば、第１軸側の検出信号が一律に大きくなるよ
うなオフセットを持った場合、第１傾斜部から算出した
第１軸及び第２軸の回転角度の差は、本来検出すべき値
より大きく（又は小さく）なり、逆に第２傾斜部から算
出した第１軸及び第２軸の回転角度の差は、本来算出す
べき値より小さく（又は大きく）なるが、両者を平均す
ることにより、夫々の変動は相殺されて、本来算出すべ
き捩れ角度を求めることができる。この捩れ角度を利用
して、操舵トルクの大きさを求めることができる。

【００５４】第３発明による場合は、前記検出信号と位
相が異なる検出信号を出力する検出器を備える。そのた
め、第１傾斜部及び第２傾斜部の連結点近傍からの検出
信号が歪んでいる場合にも、第１軸及び第２軸の回転角
度の差を検出することができ、これを用いて第２軸に加
わる操舵トルクを検出することができる。

【００５５】第４発明による場合は、第１軸が舵輪に連
結され、第２軸が舵取機構に連結され、トーションバー
が前記第１及び第２軸を連結する。また第１発明乃至第
３発明のトルク検出装置が、第１軸に加わる操舵トルク
を連結軸に生じる捩れ角度によって検出する。これによ
り、回転体の回転軸回りの回転角度の算出が容易な回転
角度検出装置を使用したトルク検出装置を備え、該トル
ク検出装置により検出した操舵トルクにより操舵補助で
きる舵取装置を実現することができる等、本発明は優れ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のトルク検出装置及び舵取装置の概略構
成を示す模式図である。

【図２】ターゲット盤の側面の展開図である。

【図３】磁気センサが出力する出力信号の波形図であ
る。

【図４】磁気センサが出力する出力信号の波形図であ
る。

【図５】磁気センサが出力する出力信号にオフセットが
ある場合の波形図である。

【図６】磁気センサが出力する出力信号の波形図であ
る。

【図７】操舵トルクの算出手順を示したフローチャート
である。

【図８】操舵トルクの算出手順を示したフローチャート
である。

【図９】有効センサ選択手順を示したフローチャートで
ある。

【図１０】有効センサ選択手順を示したフローチャート
である。

【図１１】従来例のトルク検出装置及び舵取装置の概略
構成を示す模式図である。

【図１２】図１１に示すトルク検出装置の動作を説明す
る説明図である。

【図１３】図１１に示すトルク検出装置の動作を説明す
る説明図である。

【符号の説明】

１舵取装置２ターゲット盤３操舵軸４Ａ，４Ａ’，５Ａ，５Ａ’ 磁気センサ４Ｂ，４Ｂ’，５Ｂ，５Ｂ’ 磁気センサ６演算処理部１０センサボックス２０ターゲット２０ａ第１傾斜部２０ｂ第２傾斜部３１入力軸３２出力軸３４トーションバー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１軸及び第２軸の夫々に取付けられた
回転体と、該回転体が回転するに従い検出される部位が
連続的に変化すべく、各回転体の周面に設けられたター
ゲットと、各ターゲットが近接する部位を検出する複数
の検出器と、該検出器が検出した検出信号に基づき、前
記第１及び第２軸の回転角度を算出する手段と、算出し
た回転角度から、前記第１及び第２軸を同軸的に連結す
る連結軸に生じる捩れ角度を算出する手段と、算出した
捩れ角度から前記第１軸に加わるトルクを算出する手段
を備えたトルク検出装置において、前記検出器は、各回転体が回転するに従い増加する第１
検出信号及び減少する第２検出信号を各ターゲットから
検出すべくなしてあり、各ターゲットから検出した前記第１検出信号に基づき算
出される前記第１及び第２軸の回転角度の差と各ターゲ
ットから検出した前記第２検出信号に基づき算出される
前記第１及び第２軸の回転角度の差との平均値を算出す
る手段を備え、算出した回転角度の差の平均値を前記捩れ角度とすべく
なしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項２】前記ターゲットは、前記回転体の周面に
沿って一方向に傾斜する１又は複数の第１傾斜部と、前
記回転体の周面に沿って他方向に傾斜する１又は複数の
第２傾斜部とを備え、前記第１及び第２傾斜部は、夫々の一端で連結してあ
り、連結点を通る前記回転体の軸長方向の直線に対して
略線対称に設けてあり、前記検出器は、各ターゲットの第１傾斜部及び第２傾斜
部に対向配置してあることを特徴とする請求項１に記載
のトルク検出装置。
【請求項３】前記検出器が夫々出力する検出信号と位
相が異なる検出信号を出力すべく、各ターゲットに対し
該ターゲットが近接する部位を検出する２つの検出器を
更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記
載のトルク検出装置。
【請求項４】舵輪に連結された第１軸と、舵取機構に
連結された第２軸と、前記第１及び第２軸を連結する連
結軸と、前記第１軸に加わる操舵トルクを、前記連結軸
に生じる捩れ角度によって検出する請求項１乃至請求項
３の何れかに記載されたトルク検出装置とを備え、該ト
ルク検出装置により検出した操舵トルクにより操舵を補
助すべくなしてあることを特徴とする舵取装置。