JP2003098018A - トルク検出装置及び舵取装置 - Google Patents
トルク検出装置及び舵取装置Info
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- JP2003098018A JP2003098018A JP2001295173A JP2001295173A JP2003098018A JP 2003098018 A JP2003098018 A JP 2003098018A JP 2001295173 A JP2001295173 A JP 2001295173A JP 2001295173 A JP2001295173 A JP 2001295173A JP 2003098018 A JP2003098018 A JP 2003098018A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 各磁気センサの出力特性の相違、対向するタ
ーゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検出誤
差の発生を抑え、精度良く回転トルクを検出するトルク
検出装置の提供。 【解決手段】 入力軸３１及び出力軸３２に夫々外嵌固
定されたターゲット板２の周面に備えたターゲット２
０，２０…に、夫々磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
を対向配置させ、ターゲット２０，２０…が夫々磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの対向位置を通過する間
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂが出力した信
号の平均値を求め、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
が出力する各信号を前記平均値に一致させるように補正
する。
ーゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検出誤
差の発生を抑え、精度良く回転トルクを検出するトルク
検出装置の提供。 【解決手段】 入力軸３１及び出力軸３２に夫々外嵌固
定されたターゲット板２の周面に備えたターゲット２
０，２０…に、夫々磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
を対向配置させ、ターゲット２０，２０…が夫々磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの対向位置を通過する間
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂが出力した信
号の平均値を求め、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
が出力する各信号を前記平均値に一致させるように補正
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転軸に加わるト
ルクを検出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装
置を備える自動車用の舵取装置に関するものである。
ルクを検出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装
置を備える自動車用の舵取装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】舵取りのために舵輪（ステアリングホイ
ール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて操
舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取り
装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステ
アリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチ
ュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較し
て、車速の高低、操舵の頻度等、走行状態に応じた補助
力特性の制御が容易に行えるという利点を有することか
ら、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
ール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて操
舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取り
装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステ
アリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチ
ュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較し
て、車速の高低、操舵の頻度等、走行状態に応じた補助
力特性の制御が容易に行えるという利点を有することか
ら、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
【０００３】以上の如き電動パワーステアリング装置に
おいては、前記操舵トルクの検出のためのトルク検出装
置が必要であり、舵輪と舵取機構を連絡する操舵軸を舵
輪側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを細径のトーショ
ンバーを介して連結し、操舵トルクの作用によるトーシ
ョンバーの捩れを伴って前記両軸の連結部に生じる相対
角変位を検出し、この検出結果に基づいて前記操舵トル
ク（回転トルク）を算出する構成としたトルク検出装置
が用いられている。
おいては、前記操舵トルクの検出のためのトルク検出装
置が必要であり、舵輪と舵取機構を連絡する操舵軸を舵
輪側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを細径のトーショ
ンバーを介して連結し、操舵トルクの作用によるトーシ
ョンバーの捩れを伴って前記両軸の連結部に生じる相対
角変位を検出し、この検出結果に基づいて前記操舵トル
ク（回転トルク）を算出する構成としたトルク検出装置
が用いられている。
【０００４】以上の如きトルク検出装置の多くは、入力
軸及び出力軸の回転角度を夫々検出し、これらの検出角
度の差として与えられる相対角変位を利用して回転トル
クを求める構成となっている。しかしながら回転角度の
検出装置は、ポテンシオメータ等の接触摺動する部分を
含んで構成されているものが多く、摺接部の摩耗による
出力の経年変化が発生し、耐久性に劣るという問題があ
った。また、前記トーションバーの捩れを伴って生じる
入力軸と出力軸との相対角変位を、両軸の連結部に構成
された磁気回路のインピーダンス変化を媒介として検出
する構成とした装置も実用化されているが、この装置
は、構成が複雑であり、製造コストが高いという問題が
あった。
軸及び出力軸の回転角度を夫々検出し、これらの検出角
度の差として与えられる相対角変位を利用して回転トル
クを求める構成となっている。しかしながら回転角度の
検出装置は、ポテンシオメータ等の接触摺動する部分を
含んで構成されているものが多く、摺接部の摩耗による
出力の経年変化が発生し、耐久性に劣るという問題があ
った。また、前記トーションバーの捩れを伴って生じる
入力軸と出力軸との相対角変位を、両軸の連結部に構成
された磁気回路のインピーダンス変化を媒介として検出
する構成とした装置も実用化されているが、この装置
は、構成が複雑であり、製造コストが高いという問題が
あった。
【０００５】このような問題を解消すべく本願出願人
は、特願平11−100665号等において、回転軸に加わる回
転トルクを非接触にて検出し得る簡素な構成のトルク検
出装置を提案している。この装置は、対象となる回転軸
の外周に、軸長方向に対して略等角度傾斜する磁性体製
のターゲットを周方向に複数並設し、この回転軸の外側
に各ターゲットの通過に応じて変化する出力を発する磁
気センサ（ＭＲセンサ）を対向配置してなる回転角検出
装置を、入力軸と出力軸との連結部に夫々構成したもの
である。
は、特願平11−100665号等において、回転軸に加わる回
転トルクを非接触にて検出し得る簡素な構成のトルク検
出装置を提案している。この装置は、対象となる回転軸
の外周に、軸長方向に対して略等角度傾斜する磁性体製
のターゲットを周方向に複数並設し、この回転軸の外側
に各ターゲットの通過に応じて変化する出力を発する磁
気センサ（ＭＲセンサ）を対向配置してなる回転角検出
装置を、入力軸と出力軸との連結部に夫々構成したもの
である。
【０００６】この構成によれば、入力軸及び出力軸が回
転した場合、ターゲットが対向する磁気センサとの対向
位置を通過する間、各磁気センサは、入力軸及び出力軸
の回転角度の変化に応じて、略直線的に上昇し下降する
出力電圧を発するため、入力軸及び出力軸の回転角度
を、夫々に対応する磁気センサの出力に基づいて非接触
にて検出することができ、舵輪の操作により入力軸に加
えられる回転トルク（操舵トルク）は、入力軸及び出力
軸に対応する磁気センサの出力差として与えられる両軸
の回転角度の差に基づいて算出することができる。
転した場合、ターゲットが対向する磁気センサとの対向
位置を通過する間、各磁気センサは、入力軸及び出力軸
の回転角度の変化に応じて、略直線的に上昇し下降する
出力電圧を発するため、入力軸及び出力軸の回転角度
を、夫々に対応する磁気センサの出力に基づいて非接触
にて検出することができ、舵輪の操作により入力軸に加
えられる回転トルク（操舵トルク）は、入力軸及び出力
軸に対応する磁気センサの出力差として与えられる両軸
の回転角度の差に基づいて算出することができる。
【０００７】なお、入力軸及び出力軸の外周面に並設さ
れたターゲットは、軸長方向に対して略等角度傾斜する
部分螺旋の形態をなしており、周方向の並設数に対応す
る不連続部が存在する。従って、これらの不連続部が各
磁気センサとの対向位置を通過する場合、前記磁気セン
サの出力に、非線形な変化領域が出現し、この非線形変
化領域内での回転角度の検出が不確かになるという問題
がある。そこで、前記ターゲットとの対向位置に周方向
にずらせて２つの磁気センサを配置し、一方の出力が非
線形変化領域にあるときには他方の磁気センサの出力を
用い、全周に亘って回転角の検出が行えるようにしてあ
る。
れたターゲットは、軸長方向に対して略等角度傾斜する
部分螺旋の形態をなしており、周方向の並設数に対応す
る不連続部が存在する。従って、これらの不連続部が各
磁気センサとの対向位置を通過する場合、前記磁気セン
サの出力に、非線形な変化領域が出現し、この非線形変
化領域内での回転角度の検出が不確かになるという問題
がある。そこで、前記ターゲットとの対向位置に周方向
にずらせて２つの磁気センサを配置し、一方の出力が非
線形変化領域にあるときには他方の磁気センサの出力を
用い、全周に亘って回転角の検出が行えるようにしてあ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このようなトルク検出
装置は、対象となる回転軸の回転トルクを、非接触にて
検出し得る簡素な構成の装置であり、前述した如く、電
動パワーステアリング装置において操舵補助用のモータ
の駆動制御に好適に使用することができる。
装置は、対象となる回転軸の回転トルクを、非接触にて
検出し得る簡素な構成の装置であり、前述した如く、電
動パワーステアリング装置において操舵補助用のモータ
の駆動制御に好適に使用することができる。
【０００９】ところが、磁気センサとして用いるＭＲセ
ンサの出力特性は周辺温度の影響を受け易く、前述の如
く、入力軸及び出力軸のターゲットの外側に各２つの磁
気センサを備える構成においては、夫々の磁気センサの
出力特性の相違が、これらの出力差に基づいて算出され
る回転トルクの算出精度の低下を招来するという問題が
ある。
ンサの出力特性は周辺温度の影響を受け易く、前述の如
く、入力軸及び出力軸のターゲットの外側に各２つの磁
気センサを備える構成においては、夫々の磁気センサの
出力特性の相違が、これらの出力差に基づいて算出され
る回転トルクの算出精度の低下を招来するという問題が
ある。
【００１０】そこで従来においては、磁気センサの出力
特性を、温度による特性変化を含めて個々に調べ、夫々
の出力に乗じるゲインを各別に定めておき、実際の使用
中には、得られた磁気センサの出力に対応するゲインを
乗じて、特性の相違に起因する前述した誤差の発生を防
止するようにしている。
特性を、温度による特性変化を含めて個々に調べ、夫々
の出力に乗じるゲインを各別に定めておき、実際の使用
中には、得られた磁気センサの出力に対応するゲインを
乗じて、特性の相違に起因する前述した誤差の発生を防
止するようにしている。
【００１１】しかしながら、合計４つの磁気センサの夫
々に対して温度補償を含めてなされる前記ゲインの設定
に多大の手間を要するという問題があり、更には、正確
なゲイン設定を行った場合においても、夫々の磁気セン
サに発生する経時的な特性変化を補償することができ
ず、長期に亘って高精度での回転トルクの検出を行わせ
ることは困難である。
々に対して温度補償を含めてなされる前記ゲインの設定
に多大の手間を要するという問題があり、更には、正確
なゲイン設定を行った場合においても、夫々の磁気セン
サに発生する経時的な特性変化を補償することができ
ず、長期に亘って高精度での回転トルクの検出を行わせ
ることは困難である。
【００１２】更に、入力軸側の磁気センサと出力軸側の
磁気センサとでは、夫々に対向するターゲットとの間の
隙間（エアギャップ）が異なることが多く、このエアギ
ャップは、磁気センサの出力に影響を及ぼすことから、
前述の如く算出される回転トルクには、エアギャップの
相違に起因する誤差も含まれるという問題があった。
磁気センサとでは、夫々に対向するターゲットとの間の
隙間（エアギャップ）が異なることが多く、このエアギ
ャップは、磁気センサの出力に影響を及ぼすことから、
前述の如く算出される回転トルクには、エアギャップの
相違に起因する誤差も含まれるという問題があった。
【００１３】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、回転体の回転軸方向に離隔して配されたターゲ
ットが、夫々対向する検出手段との対向位置を通過する
間に、各検出手段が出力した信号の平均値を求め、前記
検出手段が出力した各信号を前記平均値に一致させるよ
うに補正することにより、個々の検出手段の出力特性の
相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエアギャッ
プの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、精度良くト
ルク検出が可能なトルク検出装置を提供することを目的
とする。
であり、回転体の回転軸方向に離隔して配されたターゲ
ットが、夫々対向する検出手段との対向位置を通過する
間に、各検出手段が出力した信号の平均値を求め、前記
検出手段が出力した各信号を前記平均値に一致させるよ
うに補正することにより、個々の検出手段の出力特性の
相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエアギャッ
プの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、精度良くト
ルク検出が可能なトルク検出装置を提供することを目的
とする。
【００１４】本発明の他の目的は、回転体の周方向に略
等間隔で突設された凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットを容易に形成するトルク検出装置を
提供することにある。
等間隔で突設された凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットを容易に形成するトルク検出装置を
提供することにある。
【００１５】本発明の更に他の目的は、回転体の周方向
に略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹
みの間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前
記ターゲットを容易に形成するトルク検出装置を提供す
ることにある。
に略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹
みの間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前
記ターゲットを容易に形成するトルク検出装置を提供す
ることにある。
【００１６】本発明の更に他の目的は、回転体の周面に
沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとすること
により、前記ターゲットを容易に形成するトルク検出装
置を提供することにある。
沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとすること
により、前記ターゲットを容易に形成するトルク検出装
置を提供することにある。
【００１７】本発明の更に他の目的は、トーションバー
を介して同軸状に連結された第１軸と第２軸とにターゲ
ットを設けることにより、トーションバーの捩れを伴っ
て両軸間に発生する回転角度の差を精度良く算出し、両
軸に加わる回転トルクを精度良く検出するトルク検出装
置を提供することにある。
を介して同軸状に連結された第１軸と第２軸とにターゲ
ットを設けることにより、トーションバーの捩れを伴っ
て両軸間に発生する回転角度の差を精度良く算出し、両
軸に加わる回転トルクを精度良く検出するトルク検出装
置を提供することにある。
【００１８】本発明の更に他の目的は、前記トルク検出
装置を用いることにより、舵取りのために舵輪に加えら
れる操舵トルクを精度良く検出することができ、検出さ
れた操舵トルクに基づき、操舵補助用のモータの駆動制
御等、各種の制御を行う自動車用の舵取装置を提供する
ことにある。
装置を用いることにより、舵取りのために舵輪に加えら
れる操舵トルクを精度良く検出することができ、検出さ
れた操舵トルクに基づき、操舵補助用のモータの駆動制
御等、各種の制御を行う自動車用の舵取装置を提供する
ことにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】第１発明に係るトルク検
出装置は、回転体に設けられた１又は複数のターゲット
と、前記回転体が回転するに従って連続的に信号を出力
する１又は複数の検出手段とを、前記回転体の回転軸方
向に離隔して２組設け、前記検出手段が夫々出力した信
号に基づき前記回転体に加わる回転トルクを算出するト
ルク算出部を備えるトルク検出装置であって、前記トル
ク算出部は、前記ターゲットが対向する検出手段との対
向位置を夫々通過する間に、前記検出手段が夫々出力し
た信号の平均値を求め、前記検出手段が夫々出力した信
号を前記平均値に一致させるべく前記信号を補正する補
正手段を備えることを特徴とする。
出装置は、回転体に設けられた１又は複数のターゲット
と、前記回転体が回転するに従って連続的に信号を出力
する１又は複数の検出手段とを、前記回転体の回転軸方
向に離隔して２組設け、前記検出手段が夫々出力した信
号に基づき前記回転体に加わる回転トルクを算出するト
ルク算出部を備えるトルク検出装置であって、前記トル
ク算出部は、前記ターゲットが対向する検出手段との対
向位置を夫々通過する間に、前記検出手段が夫々出力し
た信号の平均値を求め、前記検出手段が夫々出力した信
号を前記平均値に一致させるべく前記信号を補正する補
正手段を備えることを特徴とする。
【００２０】第２発明に係るトルク検出装置は、第１発
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からな
ることを特徴とする。
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からな
ることを特徴とする。
【００２１】第３発明に係るトルク検出装置は、第１発
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように
凹設された凹みの間の前記非凹部からなることを特徴と
する。
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように
凹設された凹みの間の前記非凹部からなることを特徴と
する。
【００２２】第４発明に係るトルク検出装置は、第１発
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように
着磁してあることを特徴とする。
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように
着磁してあることを特徴とする。
【００２３】第５発明に係るトルク検出装置は、第１発
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある
第１傾斜部と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜
して設けてある第２傾斜部とを有し、前記第１傾斜部及
び第２傾斜部は着磁してあることを特徴とする。
明に係るトルク検出装置において、前記ターゲットは、
前記回転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある
第１傾斜部と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜
して設けてある第２傾斜部とを有し、前記第１傾斜部及
び第２傾斜部は着磁してあることを特徴とする。
【００２４】第６発明に係るトルク検出装置は、第５発
明に係るトルク検出装置において、前記第１傾斜部及び
第２傾斜部は、該両傾斜部の接続点を通るべき前記回転
体の軸長方向の直線に関して略線対称の関係を有するこ
とを特徴とする。
明に係るトルク検出装置において、前記第１傾斜部及び
第２傾斜部は、該両傾斜部の接続点を通るべき前記回転
体の軸長方向の直線に関して略線対称の関係を有するこ
とを特徴とする。
【００２５】第７発明に係るトルク検出装置は、第１乃
至第６発明に係るトルク検出装置において、前記回転体
は、トーションバーを介して同軸状に連結された第１軸
及び第２軸に基づき回転するものであり、前記第１軸及
び第２軸の連結部近傍に夫々設けてあることを特徴とす
る。
至第６発明に係るトルク検出装置において、前記回転体
は、トーションバーを介して同軸状に連結された第１軸
及び第２軸に基づき回転するものであり、前記第１軸及
び第２軸の連結部近傍に夫々設けてあることを特徴とす
る。
【００２６】第８発明に係る舵取装置は、舵輪に連結さ
れた前記第１軸と、舵取機構に連結された前記第２軸
と、前記第１軸及び第２軸を連結する前記トーションバ
ーと、前記第１軸に加わる操舵トルクを前記トーション
バーに生じる捩れ角度によって検出するトルク検出装置
と、該トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づき駆
動制御され、前記第２軸の回転を補助するモータとを備
える舵取装置であって、前記トルク検出装置は、第１乃
至第７発明のいずれかに記載のトルク検出装置であるこ
とを特徴とする。
れた前記第１軸と、舵取機構に連結された前記第２軸
と、前記第１軸及び第２軸を連結する前記トーションバ
ーと、前記第１軸に加わる操舵トルクを前記トーション
バーに生じる捩れ角度によって検出するトルク検出装置
と、該トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づき駆
動制御され、前記第２軸の回転を補助するモータとを備
える舵取装置であって、前記トルク検出装置は、第１乃
至第７発明のいずれかに記載のトルク検出装置であるこ
とを特徴とする。
【００２７】第１発明による場合は、回転体の回転軸方
向に離隔して配されたターゲットが、夫々対向する検出
手段との対向位置を通過する間に、各検出手段が出力し
た信号の平均値を求め、前記検出手段が出力した各信号
を前記平均値に一致させるように補正することにより、
個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手段とタ
ーゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検出誤
差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トルクを検
出できるトルク検出装置を実現することができる。
向に離隔して配されたターゲットが、夫々対向する検出
手段との対向位置を通過する間に、各検出手段が出力し
た信号の平均値を求め、前記検出手段が出力した各信号
を前記平均値に一致させるように補正することにより、
個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手段とタ
ーゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検出誤
差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トルクを検
出できるトルク検出装置を実現することができる。
【００２８】第２発明による場合は、回転体の周方向に
略等間隔で突設させた凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手
段の出力特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの
間のエアギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑
え、長期に亘って高精度に回転トルクを検出できるトル
ク検出装置を実現することができる。
略等間隔で突設させた凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手
段の出力特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの
間のエアギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑
え、長期に亘って高精度に回転トルクを検出できるトル
ク検出装置を実現することができる。
【００２９】第３発明による場合は、回転体の周方向に
略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹み
の間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前記
ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手段の出力
特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエア
ギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、長期
に亘って高精度に回転トルクを検出できるトルク検出装
置を実現することができる。
略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹み
の間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前記
ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手段の出力
特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエア
ギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、長期
に亘って高精度に回転トルクを検出できるトルク検出装
置を実現することができる。
【００３０】第４乃至第６発明による場合は、回転体の
周面に沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとす
ることにより、前記ターゲットを容易に形成することが
でき、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手
段とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する
検出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トル
クを検出できるトルク検出装置を実現することができ
る。
周面に沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとす
ることにより、前記ターゲットを容易に形成することが
でき、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手
段とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する
検出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トル
クを検出できるトルク検出装置を実現することができ
る。
【００３１】第７発明による場合は、回転体は、トーシ
ョンバーを介して同軸状に連結された第１軸及び第２軸
に基づき回転するものであり、該回転体に設けられたタ
ーゲットに夫々検出手段を対向配置させることにより、
前記トーションバーの捩れを伴って両軸間に発生する回
転角度の差を精度良く算出し、この結果を用いて第１軸
及び第２軸に加わる回転トルクを精度良く検出すること
ができる。また、前記回転体を前記第１軸及び第２軸の
連結部近傍に夫々設けることにより、各ターゲットに対
向する検出手段を一括に取り扱うことができ、夫々の検
出手段についての温度等の周辺環境を同程度とするトル
ク検出装置を実現することができる。
ョンバーを介して同軸状に連結された第１軸及び第２軸
に基づき回転するものであり、該回転体に設けられたタ
ーゲットに夫々検出手段を対向配置させることにより、
前記トーションバーの捩れを伴って両軸間に発生する回
転角度の差を精度良く算出し、この結果を用いて第１軸
及び第２軸に加わる回転トルクを精度良く検出すること
ができる。また、前記回転体を前記第１軸及び第２軸の
連結部近傍に夫々設けることにより、各ターゲットに対
向する検出手段を一括に取り扱うことができ、夫々の検
出手段についての温度等の周辺環境を同程度とするトル
ク検出装置を実現することができる。
【００３２】第８発明による場合は、以上の如きトルク
検出装置を自動車の舵取装置に適用し、舵取りのために
舵輪に加わえられる操舵トルクの正確な検出値を得て、
この結果を、操舵補助用のモータの駆動制御等、各種の
制御に利用した舵取装置を実現することができる。
検出装置を自動車の舵取装置に適用し、舵取りのために
舵輪に加わえられる操舵トルクの正確な検出値を得て、
この結果を、操舵補助用のモータの駆動制御等、各種の
制御に利用した舵取装置を実現することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 （実施の形態１）図１は本発明に係るトルク検出装置の
構成を示す模式図、図２はターゲット板２の斜視図であ
る。図１において３は操舵軸を示し、この操舵軸３は、
上端を舵輪（ステアリングホイール）３０に連結された
入力軸３１と、下端を舵取機構のピニオン３３に連結さ
れた出力軸３２とを、トーションバー３４を介して同軸
状に連結したものであり、舵輪３０の操作に基づく入力
軸３１の回転トルクをトーションバー３４に生じる捩れ
角度によって検出し、検出された回転トルクに基づき舵
取補助用のモータ（図示せず）を駆動させ、該モータの
回転を舵取機構に連結された出力軸３２に伝動すること
により舵取操作を補助している。
す図面に基づいて詳述する。 （実施の形態１）図１は本発明に係るトルク検出装置の
構成を示す模式図、図２はターゲット板２の斜視図であ
る。図１において３は操舵軸を示し、この操舵軸３は、
上端を舵輪（ステアリングホイール）３０に連結された
入力軸３１と、下端を舵取機構のピニオン３３に連結さ
れた出力軸３２とを、トーションバー３４を介して同軸
状に連結したものであり、舵輪３０の操作に基づく入力
軸３１の回転トルクをトーションバー３４に生じる捩れ
角度によって検出し、検出された回転トルクに基づき舵
取補助用のモータ（図示せず）を駆動させ、該モータの
回転を舵取機構に連結された出力軸３２に伝動すること
により舵取操作を補助している。
【００３４】入力軸３１には出力軸３２との連結側端部
近傍に、出力軸３２には入力軸３１との連結側端部近傍
に、円板形をなすターゲット板２，２が同軸状に外嵌固
定されており、ターゲット板２，２の外周面には、磁性
体製の凸起であるターゲット２０，２０…が周方向に等
間隔で突設されている。このターゲット２０，２０…
は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、
環状の平歯車がターゲット板２，２及びターゲット２
０，２０…を構成している。ターゲット板２，２の外側
には、外周面のターゲット２０，２０…に対向させてセ
ンサボックス１が配設されている。このセンサボックス
１は、入力軸３１及び出力軸３２を支承するハウジング
等の不動の部位に固定支持されている。センサボックス
１の内部には、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが収
納されており、磁気センサ１Ａ，２Ａは、入力軸３１側
のターゲット板２の周方向に異なる部位に対向するよう
に配され、磁気センサ１Ｂ，２Ｂは、出力軸３２側のタ
ーゲット板２の周方向に異なる部位に対向するように配
されており、磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び磁気センサ２
Ａ，２Ｂは、ターゲット板２，２の回転軸と平行な線上
に収納されている。
近傍に、出力軸３２には入力軸３１との連結側端部近傍
に、円板形をなすターゲット板２，２が同軸状に外嵌固
定されており、ターゲット板２，２の外周面には、磁性
体製の凸起であるターゲット２０，２０…が周方向に等
間隔で突設されている。このターゲット２０，２０…
は、インボリュート歯形を有する平歯車の歯からなり、
環状の平歯車がターゲット板２，２及びターゲット２
０，２０…を構成している。ターゲット板２，２の外側
には、外周面のターゲット２０，２０…に対向させてセ
ンサボックス１が配設されている。このセンサボックス
１は、入力軸３１及び出力軸３２を支承するハウジング
等の不動の部位に固定支持されている。センサボックス
１の内部には、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂが収
納されており、磁気センサ１Ａ，２Ａは、入力軸３１側
のターゲット板２の周方向に異なる部位に対向するよう
に配され、磁気センサ１Ｂ，２Ｂは、出力軸３２側のタ
ーゲット板２の周方向に異なる部位に対向するように配
されており、磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び磁気センサ２
Ａ，２Ｂは、ターゲット板２，２の回転軸と平行な線上
に収納されている。
【００３５】磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子及びバイア
ス用磁石からなり、バイアス用磁石とターゲット２０，
２０…との間の磁界の変化に応じて出力電圧を変えるよ
うに構成されており、これらの出力電圧ＶA1，ＶB1，Ｖ
A2，ＶB2は、センサボックス１の外部に備えたマイクロ
プロセッサを用いてなる演算処理部４に与えられてい
る。
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子及びバイア
ス用磁石からなり、バイアス用磁石とターゲット２０，
２０…との間の磁界の変化に応じて出力電圧を変えるよ
うに構成されており、これらの出力電圧ＶA1，ＶB1，Ｖ
A2，ＶB2は、センサボックス１の外部に備えたマイクロ
プロセッサを用いてなる演算処理部４に与えられてい
る。
【００３６】以下に、上述の構成のトルク検出装置の動
作を説明する。図３は本発明に係るトルク検出装置にお
ける入力軸３１側の磁気センサ１Ａ及び出力軸３２側の
磁気センサ１Ｂの出力電圧の変化態様を示す波形図であ
る。図において横軸は、磁気センサ１Ａが対向する入力
軸３１及び磁気センサ１Ｂが対向する出力軸３２の回転
角度を示し、縦軸は、実線については入力軸３１側の磁
気センサ１Ａの出力電圧を、破線については出力軸３２
側の磁気センサ１Ｂの出力電圧を示している。
作を説明する。図３は本発明に係るトルク検出装置にお
ける入力軸３１側の磁気センサ１Ａ及び出力軸３２側の
磁気センサ１Ｂの出力電圧の変化態様を示す波形図であ
る。図において横軸は、磁気センサ１Ａが対向する入力
軸３１及び磁気センサ１Ｂが対向する出力軸３２の回転
角度を示し、縦軸は、実線については入力軸３１側の磁
気センサ１Ａの出力電圧を、破線については出力軸３２
側の磁気センサ１Ｂの出力電圧を示している。
【００３７】入力軸３１及び出力軸３２が軸回りに回転
した場合、磁気センサ１Ａ，１Ｂは、対向するターゲッ
ト２０，２０…の中央及びターゲットがない部分の中央
が、磁気センサ１Ａ，１Ｂとの対向位置を通過する場合
に、夫々最大電圧及び最小電圧とし、図３に示すよう
に、入力軸３１及び出力軸３２の回転角度の変化に応じ
て、上昇しまた下降する電圧信号を出力する。この電圧
信号は、最大電圧及び最小電圧付近の極値領域では、歪
みが生じ不規則に変化するため、各磁気センサが出力し
うる電圧の範囲内において、上昇領域及び下降領域を規
定する閾値として下限電圧Ｖmin 及び上限電圧Ｖmax を
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ毎に予め設定してあ
る。
した場合、磁気センサ１Ａ，１Ｂは、対向するターゲッ
ト２０，２０…の中央及びターゲットがない部分の中央
が、磁気センサ１Ａ，１Ｂとの対向位置を通過する場合
に、夫々最大電圧及び最小電圧とし、図３に示すよう
に、入力軸３１及び出力軸３２の回転角度の変化に応じ
て、上昇しまた下降する電圧信号を出力する。この電圧
信号は、最大電圧及び最小電圧付近の極値領域では、歪
みが生じ不規則に変化するため、各磁気センサが出力し
うる電圧の範囲内において、上昇領域及び下降領域を規
定する閾値として下限電圧Ｖmin 及び上限電圧Ｖmax を
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ毎に予め設定してあ
る。
【００３８】上述の磁気センサ１Ａの出力電圧は、これ
らに対向するターゲット２０，２０…が設けられた入力
軸３１の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ１
Ｂの出力電圧は、これらが対向するターゲット２０，２
０…が設けられた出力軸３２の回転角度に対応するもの
となる。従って、磁気センサ１Ａの出力電圧から入力軸
３１の回転角度を、磁気センサ１Ｂの出力電圧から出力
軸３２の回転角度を各別に算出することができる。
らに対向するターゲット２０，２０…が設けられた入力
軸３１の回転角度に対応するものとなり、磁気センサ１
Ｂの出力電圧は、これらが対向するターゲット２０，２
０…が設けられた出力軸３２の回転角度に対応するもの
となる。従って、磁気センサ１Ａの出力電圧から入力軸
３１の回転角度を、磁気センサ１Ｂの出力電圧から出力
軸３２の回転角度を各別に算出することができる。
【００３９】また磁気センサ１Ａの出力電圧と磁気セン
サ１Ｂの出力電圧との差、又は磁気センサ２Ａの出力電
圧と磁気センサ２Ｂの出力電圧との差は、入力軸３１と
出力軸３２との回転角度の差（相対角変位）に対応する
ものとなり、この相対角変位は、入力軸３１に加わる回
転トルクの作用下において、入力軸３１と出力軸３２と
を連結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応
する。従って、上述の出力電圧の差に基づいて入力軸３
１に加わる回転トルクを算出できる。通常の舵取操作に
より生じる相対角変位は高々２，３°程度であるため、
出力電圧が上昇し下降する、又は下降し上昇する間に、
前記相対角変位を算出することができ、入力軸３１に加
わる回転トルクを算出できる。
サ１Ｂの出力電圧との差、又は磁気センサ２Ａの出力電
圧と磁気センサ２Ｂの出力電圧との差は、入力軸３１と
出力軸３２との回転角度の差（相対角変位）に対応する
ものとなり、この相対角変位は、入力軸３１に加わる回
転トルクの作用下において、入力軸３１と出力軸３２と
を連結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応
する。従って、上述の出力電圧の差に基づいて入力軸３
１に加わる回転トルクを算出できる。通常の舵取操作に
より生じる相対角変位は高々２，３°程度であるため、
出力電圧が上昇し下降する、又は下降し上昇する間に、
前記相対角変位を算出することができ、入力軸３１に加
わる回転トルクを算出できる。
【００４０】また、図３に示す極値領域において得られ
る不確かな出力電圧を用いた回転トルクの誤った算出が
なされないようにするために、前記磁気センサ１Ａ，２
Ａ及び１Ｂ，２Ｂは、夫々出力する電圧信号の位相がず
れて、一方の出力電圧が極値領域にあるとき、他方の出
力電圧が上昇又は下降領域にあるように、ターゲット板
２の周方向の位置をずらせて取り付けられている。これ
により、磁気センサ１Ａ，２Ａ間及び磁気センサ１Ｂ，
２Ｂ間において、例えば、夫々の出力電圧が予め設定さ
れた閾値電圧を上回る（又は下回る）ことを条件として
切り換えることにより、常に上昇又は下降領域の出力電
圧を用いて回転トルクの算出を行っている。尚、前記閾
値電圧は、各磁気センサについて設定してある上限電圧
Ｖmax と下限電圧Ｖmin との間で設定してある。
る不確かな出力電圧を用いた回転トルクの誤った算出が
なされないようにするために、前記磁気センサ１Ａ，２
Ａ及び１Ｂ，２Ｂは、夫々出力する電圧信号の位相がず
れて、一方の出力電圧が極値領域にあるとき、他方の出
力電圧が上昇又は下降領域にあるように、ターゲット板
２の周方向の位置をずらせて取り付けられている。これ
により、磁気センサ１Ａ，２Ａ間及び磁気センサ１Ｂ，
２Ｂ間において、例えば、夫々の出力電圧が予め設定さ
れた閾値電圧を上回る（又は下回る）ことを条件として
切り換えることにより、常に上昇又は下降領域の出力電
圧を用いて回転トルクの算出を行っている。尚、前記閾
値電圧は、各磁気センサについて設定してある上限電圧
Ｖmax と下限電圧Ｖmin との間で設定してある。
【００４１】以下に、本発明に係るトルク検出装置にお
ける演算処理部４の補正ゲインの設定動作を説明する。
図４は演算処理部４における補正ゲインの設定動作を示
すフローチャート、図５は演算処理部４における補正ゲ
インの設定動作の説明図である。尚、図５はターゲット
２０，２０が通過する間の磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の変化を、図３と同様に、磁気センサ１Ａの出力電
圧を実線により、磁気センサ１Ｂの出力電圧を破線によ
り夫々示したものであり、図中Δθは、上昇又は下降領
域において、予め設定してある回転角度範囲である。補
正ゲインの設定動作は、所定のサンプリング間隔毎に行
われる回転トルクの算出の間の割込み処理として、磁気
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの夫々について行われる
が、以下の説明は、入力軸３１及び出力軸３２の軸長方
向と平行に配置される磁気センサ１Ａ，１Ｂを対象とし
て行う。
ける演算処理部４の補正ゲインの設定動作を説明する。
図４は演算処理部４における補正ゲインの設定動作を示
すフローチャート、図５は演算処理部４における補正ゲ
インの設定動作の説明図である。尚、図５はターゲット
２０，２０が通過する間の磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の変化を、図３と同様に、磁気センサ１Ａの出力電
圧を実線により、磁気センサ１Ｂの出力電圧を破線によ
り夫々示したものであり、図中Δθは、上昇又は下降領
域において、予め設定してある回転角度範囲である。補
正ゲインの設定動作は、所定のサンプリング間隔毎に行
われる回転トルクの算出の間の割込み処理として、磁気
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの夫々について行われる
が、以下の説明は、入力軸３１及び出力軸３２の軸長方
向と平行に配置される磁気センサ１Ａ，１Ｂを対象とし
て行う。
【００４２】演算処理部４は、回転角度及び回転トルク
の算出のために逐次取り込まれる磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧を監視し、磁気センサ１Ａ，１Ｂから入力さ
れた電圧が、予め設定されている上限電圧ＶAmax，Ｖ
Bmaxであるか下限電圧ＶAmin，ＶBminであるかを判別す
る（Ｓ１）。磁気センサ１Ａ，１Ｂから下限電圧
ＶAmin，ＶBminが入力された場合（ステップＳ１で”Ｎ
Ｏ”）、上限電圧ＶAmax，ＶBm axが入力されるまで待機
し（Ｓ２）、上限電圧ＶAmax，ＶBmaxが入力された場
合、その間の磁気センサ１Ａ及び磁気センサ１Ｂの出力
電圧の上昇領域内において、回転角度範囲Δθの両端に
おける磁気センサ１Ａの出力電圧ＶA11 ，ＶA12 及び磁
気センサ１Ｂの出力電圧ＶB11 ，ＶB12 を夫々求める
（Ｓ３）。
の算出のために逐次取り込まれる磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧を監視し、磁気センサ１Ａ，１Ｂから入力さ
れた電圧が、予め設定されている上限電圧ＶAmax，Ｖ
Bmaxであるか下限電圧ＶAmin，ＶBminであるかを判別す
る（Ｓ１）。磁気センサ１Ａ，１Ｂから下限電圧
ＶAmin，ＶBminが入力された場合（ステップＳ１で”Ｎ
Ｏ”）、上限電圧ＶAmax，ＶBm axが入力されるまで待機
し（Ｓ２）、上限電圧ＶAmax，ＶBmaxが入力された場
合、その間の磁気センサ１Ａ及び磁気センサ１Ｂの出力
電圧の上昇領域内において、回転角度範囲Δθの両端に
おける磁気センサ１Ａの出力電圧ＶA11 ，ＶA12 及び磁
気センサ１Ｂの出力電圧ＶB11 ，ＶB12 を夫々求める
（Ｓ３）。
【００４３】演算処理部４は、ステップＳ３において求
められた両端電圧ＶA11 ，ＶA12 及びＶB11 ，ＶB12 を
次式に適用して、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々のセンサ
ゲインＫA1，ＫB1を算出する（Ｓ４）。
められた両端電圧ＶA11 ，ＶA12 及びＶB11 ，ＶB12 を
次式に適用して、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々のセンサ
ゲインＫA1，ＫB1を算出する（Ｓ４）。
【００４４】
ＫA1＝（ＶA11 −ＶA12 ）／Δθ …（１）
ＫB1＝（ＶB11 −ＶB12 ）／Δθ …（２）
【００４５】これらの式により算出されるセンサゲイン
ＫA1，ＫB1は、図５に示すように、夫々の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの上昇領域における出力電圧の変化率（傾き）
を示している。次に、前記両端電圧ＶA11 ，ＶA12 及び
ＶB11 ，ＶB12 を次式に適用して、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂの上昇領域における平均センサゲインＫm1を算出す
る（Ｓ５）。
ＫA1，ＫB1は、図５に示すように、夫々の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの上昇領域における出力電圧の変化率（傾き）
を示している。次に、前記両端電圧ＶA11 ，ＶA12 及び
ＶB11 ，ＶB12 を次式に適用して、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂの上昇領域における平均センサゲインＫm1を算出す
る（Ｓ５）。
【００４６】
Ｋm1＝｛（ＶA11 −ＶA12 ）＋（ＶB11 −ＶB12 ）｝／２Δθ …（３）
【００４７】この式により算出される平均センサゲイン
Ｋm1は、上昇領域における磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の平均値の変化率、即ち、図５中に一点鎖線により
示す直線Ｌ１の傾きを示している。演算処理部４は、ス
テップＳ４にて算出されたセンサゲインＫA1，ＫB1及び
ステップＳ５にて算出された平均センサゲインＫm1を次
式に適用して、上昇領域において磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の実出力に乗じるための補正ゲインＫA01 及びＫB0 1 を
夫々算出する（Ｓ６）。
Ｋm1は、上昇領域における磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の平均値の変化率、即ち、図５中に一点鎖線により
示す直線Ｌ１の傾きを示している。演算処理部４は、ス
テップＳ４にて算出されたセンサゲインＫA1，ＫB1及び
ステップＳ５にて算出された平均センサゲインＫm1を次
式に適用して、上昇領域において磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の実出力に乗じるための補正ゲインＫA01 及びＫB0 1 を
夫々算出する（Ｓ６）。
【００４８】
ＫA01 ＝Ｋm1／ＫA1 …（４）
ＫB01 ＝Ｋm1／ＫB1 …（５）
【００４９】これらの式により算出される補正ゲインＫ
A01 及びＫB01 は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に固有
のセンサゲインＫA1，ＫB1を前記平均センサゲインＫm1
に合わせるための補正値であり、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の実際の出力電圧に前記補正ゲインＫA01 ，ＫB01 を乗
じた結果は、図５中の一点鎖線により示す平均特性上の
点となり、出力特性の相違、及び対応するターゲット２
０，２０…との間のエアギャップの相違により磁気セン
サ１Ａ，１Ｂの出力電圧に含まれる誤差成分を排除する
ことができる。
A01 及びＫB01 は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に固有
のセンサゲインＫA1，ＫB1を前記平均センサゲインＫm1
に合わせるための補正値であり、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の実際の出力電圧に前記補正ゲインＫA01 ，ＫB01 を乗
じた結果は、図５中の一点鎖線により示す平均特性上の
点となり、出力特性の相違、及び対応するターゲット２
０，２０…との間のエアギャップの相違により磁気セン
サ１Ａ，１Ｂの出力電圧に含まれる誤差成分を排除する
ことができる。
【００５０】またステップＳ１において、磁気センサ１
Ａ，１Ｂから上限電圧ＶAmax，ＶBm axが入力された場合
（ステップＳ１で”ＹＥＳ”）、下限電圧ＶAmin，Ｖ
Bminが入力されるまで待機し（Ｓ７）、下限電圧
ＶAmin，ＶBminが入力された場合、その間の磁気センサ
１Ａ及び磁気センサ１Ｂの出力電圧の下降領域内におい
て、回転角度範囲Δθの両端における磁気センサ１Ａの
出力電圧ＶA21 ，ＶA22 及び磁気センサ１Ｂの出力電圧
ＶB21 ，ＶB22 を夫々求める（Ｓ８）。
Ａ，１Ｂから上限電圧ＶAmax，ＶBm axが入力された場合
（ステップＳ１で”ＹＥＳ”）、下限電圧ＶAmin，Ｖ
Bminが入力されるまで待機し（Ｓ７）、下限電圧
ＶAmin，ＶBminが入力された場合、その間の磁気センサ
１Ａ及び磁気センサ１Ｂの出力電圧の下降領域内におい
て、回転角度範囲Δθの両端における磁気センサ１Ａの
出力電圧ＶA21 ，ＶA22 及び磁気センサ１Ｂの出力電圧
ＶB21 ，ＶB22 を夫々求める（Ｓ８）。
【００５１】演算処理部４は、ステップＳ８において求
められた両端電圧ＶA21 ，ＶA22 及びＶB21 ，ＶB22 を
次式に適用して、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々のセンサ
ゲインＫA2，ＫB2を算出する（Ｓ９）。
められた両端電圧ＶA21 ，ＶA22 及びＶB21 ，ＶB22 を
次式に適用して、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々のセンサ
ゲインＫA2，ＫB2を算出する（Ｓ９）。
【００５２】
ＫA2＝（ＶA21 −ＶA22 ）／Δθ …（６）
ＫB2＝（ＶB21 −ＶB22 ）／Δθ …（７）
【００５３】これらの式により算出されるセンサゲイン
ＫA2，ＫB2は、図５に示すように、夫々の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの下降領域における出力電圧の変化率（傾き）
を示している。次に、前記両端電圧ＶA21 ，ＶA22 及び
ＶB21 ，ＶB22 を次式に適用して、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂの下降領域における平均センサゲインＫm2を算出す
る（Ｓ１０）。
ＫA2，ＫB2は、図５に示すように、夫々の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの下降領域における出力電圧の変化率（傾き）
を示している。次に、前記両端電圧ＶA21 ，ＶA22 及び
ＶB21 ，ＶB22 を次式に適用して、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂの下降領域における平均センサゲインＫm2を算出す
る（Ｓ１０）。
【００５４】
Ｋm2＝｛（ＶA21 −ＶA22 ）＋（ＶB21 −ＶB22 ）｝／２Δθ …（８）
【００５５】この式により算出される平均センサゲイン
Ｋm2は、下降領域における磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の平均値の変化率、即ち、図５中に一点鎖線により
示す直線Ｌ２の傾きを示している。演算処理部４は、ス
テップＳ９にて算出されたセンサゲインＫA2，ＫB2及び
ステップＳ１０にて算出された平均センサゲインＫm2を
次式に適用して、下降領域において磁気センサ１Ａ，１
Ｂの実出力に乗じるための補正ゲインＫA02 及びＫ B02
を夫々算出する（Ｓ１１）。
Ｋm2は、下降領域における磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力
電圧の平均値の変化率、即ち、図５中に一点鎖線により
示す直線Ｌ２の傾きを示している。演算処理部４は、ス
テップＳ９にて算出されたセンサゲインＫA2，ＫB2及び
ステップＳ１０にて算出された平均センサゲインＫm2を
次式に適用して、下降領域において磁気センサ１Ａ，１
Ｂの実出力に乗じるための補正ゲインＫA02 及びＫ B02
を夫々算出する（Ｓ１１）。
【００５６】
ＫA02 ＝Ｋm2／ＫA2 …（９）
ＫB02 ＝Ｋm2／ＫB2 …（１０）
【００５７】これらの式により算出される補正ゲインＫ
A02 及びＫB02 も、補正ゲインＫA0 1 及びＫB01 と同
様、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に固有のセンサゲイン
ＫA2，ＫB2を前記平均センサゲインＫm2に合わせるため
の補正値であり、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電
圧に前記補正ゲインＫA02 ，ＫB02 を乗じた結果は、図
５中の一点鎖線により示す平均特性上の点となり、出力
特性の相違、及び対応するターゲット２０，２０…との
間のエアギャップの相違により磁気センサ１Ａ，１Ｂの
出力電圧に含まれる誤差成分を排除することができる。
A02 及びＫB02 も、補正ゲインＫA0 1 及びＫB01 と同
様、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に固有のセンサゲイン
ＫA2，ＫB2を前記平均センサゲインＫm2に合わせるため
の補正値であり、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電
圧に前記補正ゲインＫA02 ，ＫB02 を乗じた結果は、図
５中の一点鎖線により示す平均特性上の点となり、出力
特性の相違、及び対応するターゲット２０，２０…との
間のエアギャップの相違により磁気センサ１Ａ，１Ｂの
出力電圧に含まれる誤差成分を排除することができる。
【００５８】上述のように演算処理部４における回転ト
ルクの算出は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧
ＶA ，ＶB をそのまま用いるのではなく、これら夫々
に、（４）式、（５）式、（９）式及び（１０）式にて
算出される補正ゲインＫA01 ，ＫB01 ，ＫA02 ，ＫB02
を乗じた値を用いて行う。これにより、誤差成分が排除
された正確な回転トルクの算出結果が得られることとな
る。尚、上述のように算出される補正ゲインＫA01 ，Ｋ
B01 は、現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）に下限
電圧ＶAmin，ＶBminから上限電圧ＶAmax，ＶBmaxまで変
化する出力電圧Ｖ A ，ＶB に対して適用され、同様に補
正ゲインＫA02 ，ＫB02 は、現状（ｎ回目）の次の回
（ｎ＋１回目）に上限電圧ＶAmax，ＶBmaxから下限電圧
ＶAmin，ＶBm inまで変化する出力電圧ＶA ，ＶB に対し
て適用される。
ルクの算出は、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧
ＶA ，ＶB をそのまま用いるのではなく、これら夫々
に、（４）式、（５）式、（９）式及び（１０）式にて
算出される補正ゲインＫA01 ，ＫB01 ，ＫA02 ，ＫB02
を乗じた値を用いて行う。これにより、誤差成分が排除
された正確な回転トルクの算出結果が得られることとな
る。尚、上述のように算出される補正ゲインＫA01 ，Ｋ
B01 は、現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）に下限
電圧ＶAmin，ＶBminから上限電圧ＶAmax，ＶBmaxまで変
化する出力電圧Ｖ A ，ＶB に対して適用され、同様に補
正ゲインＫA02 ，ＫB02 は、現状（ｎ回目）の次の回
（ｎ＋１回目）に上限電圧ＶAmax，ＶBmaxから下限電圧
ＶAmin，ＶBm inまで変化する出力電圧ＶA ，ＶB に対し
て適用される。
【００５９】演算処理部４は、前記ステップＳ１からス
テップＳ１１までの動作を、電源遮断等、所定の動作終
了条件が満たされる（Ｓ１２）まで繰り返す。これによ
り、動作中のあらゆる時点において高精度の回転トルク
の算出がなされ、この算出結果に基づいて行われる操舵
補助用のモータの制御等、各種の制御を良好に行わせる
ことができる。
テップＳ１１までの動作を、電源遮断等、所定の動作終
了条件が満たされる（Ｓ１２）まで繰り返す。これによ
り、動作中のあらゆる時点において高精度の回転トルク
の算出がなされ、この算出結果に基づいて行われる操舵
補助用のモータの制御等、各種の制御を良好に行わせる
ことができる。
【００６０】上述の実施の形態では、磁気センサ１Ａ，
１Ｂの周辺温度の影響、及び経時的な要因による出力特
性の相違、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々とこれらが対向
するターゲット２０，２０…との間のエアギャップの差
による出力電圧の相違を解消することができる。尚、前
記回転角度範囲Δθは、各磁気センサの出力電圧の上昇
又は下降領域内に含まれる角度範囲であれば適宜に設定
することができる。
１Ｂの周辺温度の影響、及び経時的な要因による出力特
性の相違、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々とこれらが対向
するターゲット２０，２０…との間のエアギャップの差
による出力電圧の相違を解消することができる。尚、前
記回転角度範囲Δθは、各磁気センサの出力電圧の上昇
又は下降領域内に含まれる角度範囲であれば適宜に設定
することができる。
【００６１】（実施の形態２）図６は実施の形態２にお
けるターゲット板２の斜視図である。このターゲット板
２は円筒部を有しており、円筒部の外周面には周方向に
略等間隔で、非凹部が生ずるように凹設された凹みの間
の非凹部によって、ターゲット６０，６０…を構成して
ある。ターゲット６０，６０…は、磁性体製のターゲッ
ト板２の円筒部の周面に設けられた矩形の貫通孔からな
る凹みの間の非凹部から形成されている。尚、ターゲッ
ト６０，６０…の凹みは貫通孔である他、非貫通の孔で
あってもよい。
けるターゲット板２の斜視図である。このターゲット板
２は円筒部を有しており、円筒部の外周面には周方向に
略等間隔で、非凹部が生ずるように凹設された凹みの間
の非凹部によって、ターゲット６０，６０…を構成して
ある。ターゲット６０，６０…は、磁性体製のターゲッ
ト板２の円筒部の周面に設けられた矩形の貫通孔からな
る凹みの間の非凹部から形成されている。尚、ターゲッ
ト６０，６０…の凹みは貫通孔である他、非貫通の孔で
あってもよい。
【００６２】上述した構造のターゲット６０，６０…を
備えるターゲット板２を用いたトルク検出装置でも、実
施の形態１において、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２
Ｂが出力した検出信号と同様の形状をなす検出信号を出
力することができ、この検出信号に基づき、舵輪３０に
加えられた操舵トルクを検出することができる。尚、本
実施の形態２のターゲット板２を用いたトルク検出装置
は、上述した実施の形態１に係るトルク検出装置の構成
及び動作と同様であるため、その説明を省略する。
備えるターゲット板２を用いたトルク検出装置でも、実
施の形態１において、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２
Ｂが出力した検出信号と同様の形状をなす検出信号を出
力することができ、この検出信号に基づき、舵輪３０に
加えられた操舵トルクを検出することができる。尚、本
実施の形態２のターゲット板２を用いたトルク検出装置
は、上述した実施の形態１に係るトルク検出装置の構成
及び動作と同様であるため、その説明を省略する。
【００６３】（実施の形態３）図７は実施の形態３にお
けるターゲット板２の斜視図である。このターゲット板
２は円板形をなし、外周面に、周方向に略等間隔で磁極
が反転するように着磁して、ターゲット７０を構成して
ある。
けるターゲット板２の斜視図である。このターゲット板
２は円板形をなし、外周面に、周方向に略等間隔で磁極
が反転するように着磁して、ターゲット７０を構成して
ある。
【００６４】上述のように形成したターゲット７０を備
えるターゲット板２を用いたトルク検出装置でも、実施
の形態１において、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
が出力した検出信号と同様の形状をなす検出信号を出力
することができ、この検出信号に基づき、舵輪３０に加
えられた操舵トルクを検出することができる。尚、本実
施の形態３のターゲット板２を用いたトルク検出装置
は、上述した実施の形態１に係るトルク検出装置の構成
及び動作と同様であるため、その説明を省略する。
えるターゲット板２を用いたトルク検出装置でも、実施
の形態１において、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ
が出力した検出信号と同様の形状をなす検出信号を出力
することができ、この検出信号に基づき、舵輪３０に加
えられた操舵トルクを検出することができる。尚、本実
施の形態３のターゲット板２を用いたトルク検出装置
は、上述した実施の形態１に係るトルク検出装置の構成
及び動作と同様であるため、その説明を省略する。
【００６５】（実施の形態４）図８は実施の形態４にお
けるトルク検出装置の構成を示す模式図である。入力軸
３１には出力軸３２との連結部近傍に、出力軸３２には
入力軸３１との連結部近傍に、円板形をなす磁性体製の
ターゲット板２，２が同軸状に外嵌固定されている。こ
のターゲット板２，２は、外周面に沿って一方向に傾斜
して設けてあり着磁された第１傾斜部８０ａと、他方向
に傾斜して設けてあり着磁された第２傾斜部８０ｂとを
有するターゲット８０を備えており、ターゲット８０
は、ターゲット板２の外周面の周方向に等配に並設され
ている。第１傾斜部８０ａ及び第２傾斜部８０ｂは、そ
の接続点を通るべきターゲット板２，２の回転軸の軸長
方向の直線に関して略線対称である。
けるトルク検出装置の構成を示す模式図である。入力軸
３１には出力軸３２との連結部近傍に、出力軸３２には
入力軸３１との連結部近傍に、円板形をなす磁性体製の
ターゲット板２，２が同軸状に外嵌固定されている。こ
のターゲット板２，２は、外周面に沿って一方向に傾斜
して設けてあり着磁された第１傾斜部８０ａと、他方向
に傾斜して設けてあり着磁された第２傾斜部８０ｂとを
有するターゲット８０を備えており、ターゲット８０
は、ターゲット板２の外周面の周方向に等配に並設され
ている。第１傾斜部８０ａ及び第２傾斜部８０ｂは、そ
の接続点を通るべきターゲット板２，２の回転軸の軸長
方向の直線に関して略線対称である。
【００６６】ターゲット板２，２の外側には、外周面に
対向させてセンサボックス１が配設されている。このセ
ンサボックス１は、入力軸３１及び出力軸３２を支承す
るハウジング等の不動の部位に固定支持されている。セ
ンサボックス１の内部には、磁気センサ３Ａ，３Ｂ，４
Ａ，４Ｂが収納されており、磁気センサ３Ａ，４Ａは、
入力軸３１側のターゲット板２の周方向に異なる部位に
対向するように配され、磁気センサ３Ｂ，４Ｂは、出力
軸３２側のターゲット板２の周方向に異なる部位に対向
するように配され、磁気センサ３Ａ，３Ｂ及び磁気セン
サ４Ａ，４Ｂは、ターゲット板２，２の回転軸と平行な
線上に収納されている。
対向させてセンサボックス１が配設されている。このセ
ンサボックス１は、入力軸３１及び出力軸３２を支承す
るハウジング等の不動の部位に固定支持されている。セ
ンサボックス１の内部には、磁気センサ３Ａ，３Ｂ，４
Ａ，４Ｂが収納されており、磁気センサ３Ａ，４Ａは、
入力軸３１側のターゲット板２の周方向に異なる部位に
対向するように配され、磁気センサ３Ｂ，４Ｂは、出力
軸３２側のターゲット板２の周方向に異なる部位に対向
するように配され、磁気センサ３Ａ，３Ｂ及び磁気セン
サ４Ａ，４Ｂは、ターゲット板２，２の回転軸と平行な
線上に収納されている。
【００６７】磁気センサ３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子及びバイア
ス用磁石からなり、バイアス用磁石とターゲット８０と
の間の磁界の変化に応じて出力電圧を変えるように構成
されており、これらの出力電圧ＶA3，ＶB3，ＶA4，Ｖ B4
は、センサボックス１の外部に備えたマイクロプロセッ
サを用いてなる演算処理部４に与えられている。
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子及びバイア
ス用磁石からなり、バイアス用磁石とターゲット８０と
の間の磁界の変化に応じて出力電圧を変えるように構成
されており、これらの出力電圧ＶA3，ＶB3，ＶA4，Ｖ B4
は、センサボックス１の外部に備えたマイクロプロセッ
サを用いてなる演算処理部４に与えられている。
【００６８】以上の構成のトルク検出装置においては、
磁気センサ３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂは、上述した実施の
形態１で示した出力電圧と同様の波形をなす電圧信号を
出力するため、前記電圧信号の処理方法及び補正方法は
同一である。従って、前記電圧信号の処理方法及び補正
方法の説明は省略する。また、本実施の形態４に係るト
ルク検出装置において、実施の形態１の構成及び動作と
同様であるものは、同様の符号を付けて説明を省略す
る。
磁気センサ３Ａ，３Ｂ，４Ａ，４Ｂは、上述した実施の
形態１で示した出力電圧と同様の波形をなす電圧信号を
出力するため、前記電圧信号の処理方法及び補正方法は
同一である。従って、前記電圧信号の処理方法及び補正
方法の説明は省略する。また、本実施の形態４に係るト
ルク検出装置において、実施の形態１の構成及び動作と
同様であるものは、同様の符号を付けて説明を省略す
る。
【００６９】以上の実施の形態１乃至４においては、自
動車の舵取装置について、舵輪３０と舵取機構とを連絡
する操舵軸３の回転トルクを検出する用途への適用例に
ついて述べたが、本発明に係るトルク検出装置は、回転
軸の回転トルクを検出する用途全般に広く使用可能であ
ることは言うまでもない。またターゲットは、実施の形
態１又は２においては、ターゲット板２の周面に沿って
操舵軸３の軸長方向に平行に、等間隔に並設してあり、
実施の形態３では、ターゲット板２の周面に、周方向に
略等間隔で磁極が反転するように着磁して形成してある
が、実施の形態４のように、ターゲット板２の周面に沿
って一方向に傾斜する第１傾斜部８０ａと他方向に傾斜
する第２傾斜部８０ｂとを交互に複数並設する構成とし
てもよく、上述した実施の形態１乃至４の態様に限られ
ない。
動車の舵取装置について、舵輪３０と舵取機構とを連絡
する操舵軸３の回転トルクを検出する用途への適用例に
ついて述べたが、本発明に係るトルク検出装置は、回転
軸の回転トルクを検出する用途全般に広く使用可能であ
ることは言うまでもない。またターゲットは、実施の形
態１又は２においては、ターゲット板２の周面に沿って
操舵軸３の軸長方向に平行に、等間隔に並設してあり、
実施の形態３では、ターゲット板２の周面に、周方向に
略等間隔で磁極が反転するように着磁して形成してある
が、実施の形態４のように、ターゲット板２の周面に沿
って一方向に傾斜する第１傾斜部８０ａと他方向に傾斜
する第２傾斜部８０ｂとを交互に複数並設する構成とし
てもよく、上述した実施の形態１乃至４の態様に限られ
ない。
【００７０】更に、上述の実施の形態１乃至４において
は、捩れ特性が明らかなトーションバー３４を介して連
結された入力軸３１と出力軸３２とにターゲットを設け
た構成について述べたが、自身の捩れ特性が明らかな回
転軸を対象とする場合には、該回転軸の軸長方向に離隔
した位置にターゲットを夫々直接的に設け、これらに対
向配置された磁気センサの出力電圧の差に基づいて回転
トルクを算出する構成としてもよい。
は、捩れ特性が明らかなトーションバー３４を介して連
結された入力軸３１と出力軸３２とにターゲットを設け
た構成について述べたが、自身の捩れ特性が明らかな回
転軸を対象とする場合には、該回転軸の軸長方向に離隔
した位置にターゲットを夫々直接的に設け、これらに対
向配置された磁気センサの出力電圧の差に基づいて回転
トルクを算出する構成としてもよい。
【００７１】
【発明の効果】第１発明による場合は、回転体の回転軸
方向に離隔して配されたターゲットが、夫々対向する検
出手段との対向位置を通過する間に、各検出手段が出力
した信号の平均値を求め、前記検出手段が出力した各信
号を前記平均値に一致させるように補正することによ
り、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手段
とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検
出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トルク
を検出できるトルク検出装置を実現することができる。
方向に離隔して配されたターゲットが、夫々対向する検
出手段との対向位置を通過する間に、各検出手段が出力
した信号の平均値を求め、前記検出手段が出力した各信
号を前記平均値に一致させるように補正することによ
り、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手段
とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する検
出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トルク
を検出できるトルク検出装置を実現することができる。
【００７２】第２発明による場合は、回転体の周方向に
略等間隔で突設させた凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手
段の出力特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの
間のエアギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑
え、長期に亘って高精度に回転トルクを検出できるトル
ク検出装置を実現することができる。
略等間隔で突設させた凸起をターゲットとすることによ
り、前記ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手
段の出力特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの
間のエアギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑
え、長期に亘って高精度に回転トルクを検出できるトル
ク検出装置を実現することができる。
【００７３】第３発明による場合は、回転体の周方向に
略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹み
の間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前記
ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手段の出力
特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエア
ギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、長期
に亘って高精度に回転トルクを検出できるトルク検出装
置を実現することができる。
略等間隔で非凹部が生ずるように凹みを設け、この凹み
の間の前記非凹部をターゲットとすることにより、前記
ターゲットの形成が容易であり、個々の検出手段の出力
特性の相違、個々の検出手段とターゲットとの間のエア
ギャップの相違に起因する検出誤差の発生を抑え、長期
に亘って高精度に回転トルクを検出できるトルク検出装
置を実現することができる。
【００７４】第４乃至第６発明による場合は、回転体の
周面に沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとす
ることにより、前記ターゲットを容易に形成することが
でき、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手
段とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する
検出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トル
クを検出できるトルク検出装置を実現することができ
る。
周面に沿って着磁し、着磁された部分をターゲットとす
ることにより、前記ターゲットを容易に形成することが
でき、個々の検出手段の出力特性の相違、個々の検出手
段とターゲットとの間のエアギャップの相違に起因する
検出誤差の発生を抑え、長期に亘って高精度に回転トル
クを検出できるトルク検出装置を実現することができ
る。
【００７５】第７発明による場合は、回転体は、トーシ
ョンバーを介して同軸状に連結された第１軸及び第２軸
に基づき回転するものであり、該回転体に設けられたタ
ーゲットに夫々検出手段を対向配置させることにより、
前記トーションバーの捩れを伴って両軸間に発生する回
転角度の差を精度良く算出し、この結果を用いて第１軸
及び第２軸に加わる回転トルクを精度良く検出すること
ができる。また、前記回転体を前記第１軸及び第２軸の
連結部近傍に夫々設けることにより、各ターゲットに対
向する検出手段を一括に取り扱うことができ、夫々の検
出手段についての温度等の周辺環境を同程度とするトル
ク検出装置を実現することができる。
ョンバーを介して同軸状に連結された第１軸及び第２軸
に基づき回転するものであり、該回転体に設けられたタ
ーゲットに夫々検出手段を対向配置させることにより、
前記トーションバーの捩れを伴って両軸間に発生する回
転角度の差を精度良く算出し、この結果を用いて第１軸
及び第２軸に加わる回転トルクを精度良く検出すること
ができる。また、前記回転体を前記第１軸及び第２軸の
連結部近傍に夫々設けることにより、各ターゲットに対
向する検出手段を一括に取り扱うことができ、夫々の検
出手段についての温度等の周辺環境を同程度とするトル
ク検出装置を実現することができる。
【００７６】第８発明による場合は、以上の如きトルク
検出装置を自動車の舵取装置に適用し、舵取りのために
舵輪に加わえられる操舵トルクの正確な検出値を得て、
この結果を、操舵補助用のモータの駆動制御等、各種の
制御に利用した舵取装置を実現することができる。
検出装置を自動車の舵取装置に適用し、舵取りのために
舵輪に加わえられる操舵トルクの正確な検出値を得て、
この結果を、操舵補助用のモータの駆動制御等、各種の
制御に利用した舵取装置を実現することができる。
【図１】本発明に係るトルク検出装置の構成を示す模式
図である。
図である。
【図２】ターゲット板の斜視図である。
【図３】本発明に係るトルク検出装置における入力軸側
の磁気センサ及び出力軸側の磁気センサの出力電圧の変
化態様を示す波形図である。
の磁気センサ及び出力軸側の磁気センサの出力電圧の変
化態様を示す波形図である。
【図４】演算処理部における補正ゲインの設定動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】演算処理部における補正ゲイン設定動作の説明
図である。
図である。
【図６】実施の形態２におけるターゲット板の斜視図で
ある。
ある。
【図７】実施の形態３におけるターゲット板の斜視図で
ある。
ある。
【図８】実施の形態４におけるトルク検出装置の構成を
示す模式図である。
示す模式図である。
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ 磁気センサ（検出手段）
１ センサボックス
２ ターゲット板（回転体）
３ 操舵軸
４ 演算処理部
２０，６０，７０，８０ ターゲット
３０ 舵輪
３１ 入力軸
３２ 出力軸
３４ トーションバー
Claims (8)
- 【請求項１】 回転体に設けられた１又は複数のターゲ
ットと、前記回転体が回転するに従って連続的に信号を
出力する１又は複数の検出手段とを、前記回転体の回転
軸方向に離隔して２組設け、前記検出手段が夫々出力し
た信号に基づき前記回転体に加わる回転トルクを算出す
るトルク算出部を備えるトルク検出装置であって、前記
トルク算出部は、前記ターゲットが対向する検出手段と
の対向位置を夫々通過する間に、前記検出手段が夫々出
力した信号の平均値を求め、前記検出手段が夫々出力し
た信号を前記平均値に一致させるべく前記信号を補正す
る補正手段を備えることを特徴とするトルク検出装置。 - 【請求項２】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で突設された凸起からなることを特徴とする
請求項１に記載のトルク検出装置。 - 【請求項３】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹みの間
の前記非凹部からなることを特徴とする請求項１に記載
のトルク検出装置。 - 【請求項４】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で磁極が反転するように着磁してあることを
特徴とする請求項１に記載のトルク検出装置。 - 【請求項５】 前記ターゲットは、前記回転体の周面に
沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部と、前記
回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２
傾斜部とを有し、前記第１傾斜部及び第２傾斜部は着磁
してあることを特徴とする請求項１に記載のトルク検出
装置。 - 【請求項６】 前記第１傾斜部及び第２傾斜部は、該両
傾斜部の接続点を通るべき前記回転体の軸長方向の直線
に関して略線対称の関係を有することを特徴とする請求
項５に記載のトルク検出装置。 - 【請求項７】 前記回転体は、トーションバーを介して
同軸状に連結された第１軸及び第２軸に基づき回転する
ものであり、前記第１軸及び第２軸の連結部近傍に夫々
設けてあることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか
に記載のトルク検出装置。 - 【請求項８】 舵輪に連結された前記第１軸と、舵取機
構に連結された前記第２軸と、前記第１軸及び第２軸を
連結する前記トーションバーと、前記第１軸に加わる操
舵トルクを前記トーションバーに生じる捩れ角度によっ
て検出するトルク検出装置と、該トルク検出装置が検出
した操舵トルクに基づき駆動制御され、前記第２軸の回
転を補助するモータとを備える舵取装置であって、前記
トルク検出装置は、請求項１乃至７のいずれかに記載の
トルク検出装置であることを特徴とする舵取装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001295173A JP2003098018A (ja) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | トルク検出装置及び舵取装置 |
| US10/081,518 US20020124663A1 (en) | 1999-04-07 | 2002-02-25 | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001295173A JP2003098018A (ja) | 2001-09-26 | 2001-09-26 | トルク検出装置及び舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003098018A true JP2003098018A (ja) | 2003-04-03 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001295173A Withdrawn JP2003098018A (ja) | 1999-04-07 | 2001-09-26 | トルク検出装置及び舵取装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2003098018A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006085499A1 (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 回転角度およびトルク検出装置 |
-
2001
- 2001-09-26 JP JP2001295173A patent/JP2003098018A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006085499A1 (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 回転角度およびトルク検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080805 |
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| A761 | Written withdrawal of application |
Effective date: 20101025 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 |