JP2001066202A - トルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置 - Google Patents
トルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵角及びトルクを検出することができるト
ルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置を提供す
る。 【解決手段】 入力軸１に長円形の第１の磁石板５１を
取付け、出力軸２に同じく長円形の第２の磁石板５２を
取付ける。第１及び第２の磁石板５１，５２は着磁され
ており、第１の磁石板５１の外側に配されている磁気セ
ンサＭＧ１，ＭＧ２及び第２の磁石板５２の外側に配さ
れている磁気センサＭＧ３によって、第１及び第２の磁
石板５１，５２によって形成される磁界の強さを検出す
る。磁気センサＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３の出力結果に基
づいて、操舵角及びトルクを検出する。
ルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置を提供す
る。 【解決手段】 入力軸１に長円形の第１の磁石板５１を
取付け、出力軸２に同じく長円形の第２の磁石板５２を
取付ける。第１及び第２の磁石板５１，５２は着磁され
ており、第１の磁石板５１の外側に配されている磁気セ
ンサＭＧ１，ＭＧ２及び第２の磁石板５２の外側に配さ
れている磁気センサＭＧ３によって、第１及び第２の磁
石板５１，５２によって形成される磁界の強さを検出す
る。磁気センサＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３の出力結果に基
づいて、操舵角及びトルクを検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は操舵輪に加わるトル
クを検出するトルクセンサ、及び該トルクセンサの検出
結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補助力を発生
させる電動式舵取装置に関する。
クを検出するトルクセンサ、及び該トルクセンサの検出
結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補助力を発生
させる電動式舵取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の電動式舵取装置の構成を示
す縦断面図である。図において１０４は筒状をなす入力
軸であり、該入力軸１０４の上端部は、上部軸を介して
操舵輪（図示せず）と繋がっている。また、前記上部軸
の下端部には、入力軸１０４の内側に挿入される連結軸
１０５の上端部が連結され、該連結軸１０５の下端部に
筒状の出力軸１０７が連結されている。また、出力軸１
０７の上端部は入力軸１０４の下端部に挿嵌されてお
り、上部軸、入力軸１０４及び出力軸１０７が夫々軸受
１０９，１１０を介してハウジング１１１内に支持され
ている。
す縦断面図である。図において１０４は筒状をなす入力
軸であり、該入力軸１０４の上端部は、上部軸を介して
操舵輪（図示せず）と繋がっている。また、前記上部軸
の下端部には、入力軸１０４の内側に挿入される連結軸
１０５の上端部が連結され、該連結軸１０５の下端部に
筒状の出力軸１０７が連結されている。また、出力軸１
０７の上端部は入力軸１０４の下端部に挿嵌されてお
り、上部軸、入力軸１０４及び出力軸１０７が夫々軸受
１０９，１１０を介してハウジング１１１内に支持され
ている。
【０００３】このハウジング１１１内には、連結軸１０
５を介して連結される入力軸１０４及び出力軸１０７の
相対変位量によりトルクを検出するトルクセンサ１１２
と、該トルクセンサ１１２の検出結果に基づいて駆動さ
れる操舵補助用の電動モータ１１３の回転を減速して前
記出力軸１０７に伝達する減速機構１１４とを備え、操
舵輪の回転に応じた舵取機構の動作を前記電動モータ１
１３の回転により補助し、舵取りのための運転者の労力
負担を軽減するように構成されている。また、出力軸１
０７の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラッ
クピニオン式の舵取機構に連結されている。
５を介して連結される入力軸１０４及び出力軸１０７の
相対変位量によりトルクを検出するトルクセンサ１１２
と、該トルクセンサ１１２の検出結果に基づいて駆動さ
れる操舵補助用の電動モータ１１３の回転を減速して前
記出力軸１０７に伝達する減速機構１１４とを備え、操
舵輪の回転に応じた舵取機構の動作を前記電動モータ１
１３の回転により補助し、舵取りのための運転者の労力
負担を軽減するように構成されている。また、出力軸１
０７の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラッ
クピニオン式の舵取機構に連結されている。
【０００４】前記トルクセンサ１１２には例えば特公平
０７−０２１４３３号公報に開示されているようなもの
が用いられている。該トルクセンサ１１２では、前記入
力軸１０４及び出力軸１０７に夫々固定される磁性体製
リング１１２ａ，１１２ｂが前記連結軸１０５の周囲の
前記ハウジング１１１内に固着されているトルク検出コ
イル１１２ｃの内側に配置されている。磁性体リング１
１２ａ，１１２ｂの対向する端面には複数の矩形状の歯
部が夫々同ピッチで全周に亘って形成されており、前記
連結軸１０５の捩れに対応して入力軸１０４側の磁性体
製リング１１２ａと出力軸１０７側の磁性体製リング１
１２ｂとが相対回転したときに前記歯部の対向面積が変
化して、トルク検出コイル１１２ｃのインピーダンスが
変化し、このインピーダンスの変化によって前記トルク
を検出する非接触式センサが用いられている。
０７−０２１４３３号公報に開示されているようなもの
が用いられている。該トルクセンサ１１２では、前記入
力軸１０４及び出力軸１０７に夫々固定される磁性体製
リング１１２ａ，１１２ｂが前記連結軸１０５の周囲の
前記ハウジング１１１内に固着されているトルク検出コ
イル１１２ｃの内側に配置されている。磁性体リング１
１２ａ，１１２ｂの対向する端面には複数の矩形状の歯
部が夫々同ピッチで全周に亘って形成されており、前記
連結軸１０５の捩れに対応して入力軸１０４側の磁性体
製リング１１２ａと出力軸１０７側の磁性体製リング１
１２ｂとが相対回転したときに前記歯部の対向面積が変
化して、トルク検出コイル１１２ｃのインピーダンスが
変化し、このインピーダンスの変化によって前記トルク
を検出する非接触式センサが用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の如き
従来のトルクセンサでは、操舵輪及び車輪が正面を向い
ており、操舵輪にトルクが加えられていない状態である
操舵中立状態のときに、トルクセンサの零点設定を行う
ための調整作業が、２つの磁性体製リングの歯部の対向
面積及び歯部間のギャップの調整によって行われてい
た。この作業では、前記磁性体製リングの３次元的な最
適位置を捜し出す必要があり、作業者の熟練を要すると
いう問題があった。
従来のトルクセンサでは、操舵輪及び車輪が正面を向い
ており、操舵輪にトルクが加えられていない状態である
操舵中立状態のときに、トルクセンサの零点設定を行う
ための調整作業が、２つの磁性体製リングの歯部の対向
面積及び歯部間のギャップの調整によって行われてい
た。この作業では、前記磁性体製リングの３次元的な最
適位置を捜し出す必要があり、作業者の熟練を要すると
いう問題があった。
【０００６】また、電動式舵取装置のモータの駆動制御
に用いる状態量の１つである操舵角を検出することがで
きなかった。従って、操舵角検出用の専用装置が必要で
あるという問題があった。
に用いる状態量の１つである操舵角を検出することがで
きなかった。従って、操舵角検出用の専用装置が必要で
あるという問題があった。
【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、ホール素子及び磁気抵抗素子等の複数の磁気セ
ンサを入力軸及び出力軸に取付けられた２つの磁石板の
回転中心から適宜距離を隔てて設置して組立てることに
よって、組立てが容易なトルクセンサ及び電動式舵取装
置を提供することを目的とする。
であり、ホール素子及び磁気抵抗素子等の複数の磁気セ
ンサを入力軸及び出力軸に取付けられた２つの磁石板の
回転中心から適宜距離を隔てて設置して組立てることに
よって、組立てが容易なトルクセンサ及び電動式舵取装
置を提供することを目的とする。
【０００８】また、本発明の他の目的は、トルクの変化
に伴って２つの磁石板が回転し、該磁石板までの距離を
磁気センサで検出し、検出結果に基づいて前記２つの磁
石板夫々の回転角度を求めることにより、トルク及び操
舵角を検出することができ、操舵角検出用の専用装置を
必要としないトルクセンサ及び電動式舵取装置を提供す
ることにある。
に伴って２つの磁石板が回転し、該磁石板までの距離を
磁気センサで検出し、検出結果に基づいて前記２つの磁
石板夫々の回転角度を求めることにより、トルク及び操
舵角を検出することができ、操舵角検出用の専用装置を
必要としないトルクセンサ及び電動式舵取装置を提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１発明に係るトルクセ
ンサは、同軸的に回転する入力軸と出力軸とを連結する
連結軸に生じる捩れ角によって、前記入力軸に加わるト
ルクを検出するトルクセンサにおいて、長円形をなして
おり、前記入力軸及び出力軸に夫々取付けられた第１及
び第２の磁石板と、該第１及び第２の磁石板の周方向に
おける異なる複数の位置に設置され、磁界の強さに応じ
た電気的出力を得る複数の磁気センサとを備え、該磁気
センサが検出した磁界の強さから前記トルクを求めるよ
うにしてあることを特徴とする。
ンサは、同軸的に回転する入力軸と出力軸とを連結する
連結軸に生じる捩れ角によって、前記入力軸に加わるト
ルクを検出するトルクセンサにおいて、長円形をなして
おり、前記入力軸及び出力軸に夫々取付けられた第１及
び第２の磁石板と、該第１及び第２の磁石板の周方向に
おける異なる複数の位置に設置され、磁界の強さに応じ
た電気的出力を得る複数の磁気センサとを備え、該磁気
センサが検出した磁界の強さから前記トルクを求めるよ
うにしてあることを特徴とする。
【００１０】第１発明に係るトルクセンサによる場合
は、以下に説明するような原理によって操舵角及びトル
クを検出することが可能となる。連結軸の捻れ角は、入
力軸に加えられたトルクの大きさに比例して変化する。
そして、操舵輪が回転せしめられたときには、入力軸が
前記操舵輪と一体的に回転し、出力軸が前記入力軸の回
転に対して前記捻れ角だけ遅れて回転することとなる。
このとき、第１及び第２の磁石板が長円形をなしている
ため、固定されている磁気センサと第１又は第２の磁石
板との距離は半回転を１周期として変化し、従って、前
記磁気センサが出力する電気的信号も同様に周期的に変
化することとなる。
は、以下に説明するような原理によって操舵角及びトル
クを検出することが可能となる。連結軸の捻れ角は、入
力軸に加えられたトルクの大きさに比例して変化する。
そして、操舵輪が回転せしめられたときには、入力軸が
前記操舵輪と一体的に回転し、出力軸が前記入力軸の回
転に対して前記捻れ角だけ遅れて回転することとなる。
このとき、第１及び第２の磁石板が長円形をなしている
ため、固定されている磁気センサと第１又は第２の磁石
板との距離は半回転を１周期として変化し、従って、前
記磁気センサが出力する電気的信号も同様に周期的に変
化することとなる。
【００１１】図１は、第１の磁石板の外側に設置された
２つの磁気センサの電気的出力と第１の磁石板の回転角
との関係を示すグラフである。図において、縦軸を電気
的出力の値、横軸を第１の磁性板の回転角度としてい
る。また、Ｏ1 ，Ｏ2 は第１の磁石板の外側に取付けら
れた２つの磁気センサの夫々の電気的出力の波形を示し
ている。夫々の電気的出力の波形Ｏ1 ，Ｏ2 の位相が異
なるように、第１の磁石板の周方向に異なる２つの位置
に２つの磁気センサは夫々設置されている。
２つの磁気センサの電気的出力と第１の磁石板の回転角
との関係を示すグラフである。図において、縦軸を電気
的出力の値、横軸を第１の磁性板の回転角度としてい
る。また、Ｏ1 ，Ｏ2 は第１の磁石板の外側に取付けら
れた２つの磁気センサの夫々の電気的出力の波形を示し
ている。夫々の電気的出力の波形Ｏ1 ，Ｏ2 の位相が異
なるように、第１の磁石板の周方向に異なる２つの位置
に２つの磁気センサは夫々設置されている。
【００１２】出力波形Ｏ1 の磁気センサが電気的出力Ｖ
1 を出力し、出力波形Ｏ2 の磁気センサが電気的出力Ｖ
2 を出力したとき、電気的出力Ｖ1 に対応する角度とし
て、１周期内においてθ1 及びθ2 の２つの角度が存在
する。同様に、電気的出力Ｖ 2 に対応する角度として
は、１周期内においてθ2 及びθ3 の２つが存在する。
２つの電気的出力Ｖ1 ，Ｖ2 の何れにも角度θ2 が対応
しているため、第１の磁石板の回転角は角度θ2 である
と特定できる。
1 を出力し、出力波形Ｏ2 の磁気センサが電気的出力Ｖ
2 を出力したとき、電気的出力Ｖ1 に対応する角度とし
て、１周期内においてθ1 及びθ2 の２つの角度が存在
する。同様に、電気的出力Ｖ 2 に対応する角度として
は、１周期内においてθ2 及びθ3 の２つが存在する。
２つの電気的出力Ｖ1 ，Ｖ2 の何れにも角度θ2 が対応
しているため、第１の磁石板の回転角は角度θ2 である
と特定できる。
【００１３】図２は、第１又は第２の磁石板の外側に夫
々設置された２つの磁気センサの電気的出力と第１又は
第２の磁石板の回転角との関係を示すグラフである。図
において、Ｏ3 は第２の磁石板の近傍の適宜位置に取付
けられた磁気センサの電気的出力の波形を示している。
出力波形Ｏ3 の磁気センサの電気的出力Ｖ3 について
も、１周期内において角度θ2 ´，θ4 の２つの角度が
対応している。連結軸の捻れる角度はたかだか数度であ
るため、角度θ2 と略一致する角度θ2 ´が第２の磁石
板の回転角であると特定できる。
々設置された２つの磁気センサの電気的出力と第１又は
第２の磁石板の回転角との関係を示すグラフである。図
において、Ｏ3 は第２の磁石板の近傍の適宜位置に取付
けられた磁気センサの電気的出力の波形を示している。
出力波形Ｏ3 の磁気センサの電気的出力Ｖ3 について
も、１周期内において角度θ2 ´，θ4 の２つの角度が
対応している。連結軸の捻れる角度はたかだか数度であ
るため、角度θ2 と略一致する角度θ2 ´が第２の磁石
板の回転角であると特定できる。
【００１４】このような原理によって、予め与えられて
いる第１の磁石板の回転角と出力波形Ｏ1 の磁気センサ
の電気的出力との関係から、前記磁気センサの電気的出
力に対応する２つの角度を求め、同様に予め与えられて
いる第１の磁石板の回転角と出力波形Ｏ2 の磁気センサ
の電気的出力との関係から、前記磁気センサの電気的出
力に対応する２つの角度を求め、これらの角度を比較す
ることによって、第１の磁石板の回転角（操舵角）を求
める。また、予め与えられている第２の磁石板の回転角
と出力波形Ｏ3 の磁気センサの電気的出力との関係か
ら、前記磁気センサの電気的出力に対応する２つの角度
を求め、該２つの角度と前記出力波形Ｏ1の磁気センサ
の電気的出力から得られた２つの角度とを比較すること
によって、第２の磁石板の回転角を求める。このように
して求めた第１の磁石板の回転角を操舵角とし、該操舵
角及び第２の磁石板の回転角の差を求めることによっ
て、２つの磁石板の相対角変位を求め、これに応じたト
ルクを、予め与えられた相対角変位とトルクとの関係か
ら求めることによって、操舵角及び入力軸に加わるトル
クを検出することができる。
いる第１の磁石板の回転角と出力波形Ｏ1 の磁気センサ
の電気的出力との関係から、前記磁気センサの電気的出
力に対応する２つの角度を求め、同様に予め与えられて
いる第１の磁石板の回転角と出力波形Ｏ2 の磁気センサ
の電気的出力との関係から、前記磁気センサの電気的出
力に対応する２つの角度を求め、これらの角度を比較す
ることによって、第１の磁石板の回転角（操舵角）を求
める。また、予め与えられている第２の磁石板の回転角
と出力波形Ｏ3 の磁気センサの電気的出力との関係か
ら、前記磁気センサの電気的出力に対応する２つの角度
を求め、該２つの角度と前記出力波形Ｏ1の磁気センサ
の電気的出力から得られた２つの角度とを比較すること
によって、第２の磁石板の回転角を求める。このように
して求めた第１の磁石板の回転角を操舵角とし、該操舵
角及び第２の磁石板の回転角の差を求めることによっ
て、２つの磁石板の相対角変位を求め、これに応じたト
ルクを、予め与えられた相対角変位とトルクとの関係か
ら求めることによって、操舵角及び入力軸に加わるトル
クを検出することができる。
【００１５】また、操舵輪及び車輪が正面を向いてお
り、操舵輪にトルクが加えられていない状態（操舵中立
状態）のときに、トルクセンサの出力が零になるように
調整（中立点調整）するために、以下のような作業を行
う。予め記憶されている夫々の磁気センサの電気的出力
の値と第１又は第２の磁石板の回転角との関係におい
て、入力軸及び出力軸が前記操舵中立状態にあるときの
磁気センサの電気的出力の値と０゜とを対応させる。
り、操舵輪にトルクが加えられていない状態（操舵中立
状態）のときに、トルクセンサの出力が零になるように
調整（中立点調整）するために、以下のような作業を行
う。予め記憶されている夫々の磁気センサの電気的出力
の値と第１又は第２の磁石板の回転角との関係におい
て、入力軸及び出力軸が前記操舵中立状態にあるときの
磁気センサの電気的出力の値と０゜とを対応させる。
【００１６】図３は、磁気センサの出力波形の一例を示
すグラフである。図において、縦軸を電気的出力の値、
横軸を入力軸又は出力軸の回転角度としている。図に示
すＡの角度において、入力軸及び出力軸が前記操舵中立
状態にあるとき、角度Ａを０゜に設定する。こうするこ
とによって、角度と電気的出力との対応を定める。夫々
の磁気センサに対して同様の調整を行うことによって、
トルクセンサの中立点調整を行うことができる。従っ
て、磁石板の対向面積及び軸長方向のギャップ等を調整
してトルクセンサの中立点調整を行う必要はなく、組立
てを従来に比して容易にすることが可能となる。
すグラフである。図において、縦軸を電気的出力の値、
横軸を入力軸又は出力軸の回転角度としている。図に示
すＡの角度において、入力軸及び出力軸が前記操舵中立
状態にあるとき、角度Ａを０゜に設定する。こうするこ
とによって、角度と電気的出力との対応を定める。夫々
の磁気センサに対して同様の調整を行うことによって、
トルクセンサの中立点調整を行うことができる。従っ
て、磁石板の対向面積及び軸長方向のギャップ等を調整
してトルクセンサの中立点調整を行う必要はなく、組立
てを従来に比して容易にすることが可能となる。
【００１７】また、磁気センサの出力は、第１及び第２
の磁石板の半回転を１周期として変化しているため、回
転角度が０゜〜１８０゜のときの磁気センサの出力と、
１８０゜〜３６０゜のときの前記出力とは同じ波形とな
る。そこで、１８０゜の位置も０゜に対応させ、第１及
び第２の磁石板が半回転以上回転したとき、出力波形Ｏ
1 が０゜の位置を通過した回数を計数し、これに１８０
゜を乗じて得た結果と、第１の磁石板の最後に通過した
０゜の位置からの回転角との和を求める。こうすること
によって、正確な操舵角を検出することが可能となる。
の磁石板の半回転を１周期として変化しているため、回
転角度が０゜〜１８０゜のときの磁気センサの出力と、
１８０゜〜３６０゜のときの前記出力とは同じ波形とな
る。そこで、１８０゜の位置も０゜に対応させ、第１及
び第２の磁石板が半回転以上回転したとき、出力波形Ｏ
1 が０゜の位置を通過した回数を計数し、これに１８０
゜を乗じて得た結果と、第１の磁石板の最後に通過した
０゜の位置からの回転角との和を求める。こうすること
によって、正確な操舵角を検出することが可能となる。
【００１８】また、ホール素子、磁気抵抗素子等を用い
た磁気センサを備えているため、磁気センサが従来に比
して大幅に小型であり、大きい設置空間を必要とせず、
従来に比して小型のトルクセンサとすることが可能とな
る。
た磁気センサを備えているため、磁気センサが従来に比
して大幅に小型であり、大きい設置空間を必要とせず、
従来に比して小型のトルクセンサとすることが可能とな
る。
【００１９】第２発明に係るトルクセンサは、第１発明
に係るトルクセンサにおいて、前記第１及び第２の磁石
板は、夫々の長軸方向を同じくして取付けられており、
第１の磁石板に対して取付けられた磁気センサと、第２
の磁石板に対して取付けられた磁気センサとは、夫々前
記入力軸及び出力軸の回転円周方向について異なる位置
に取付けられていることを特徴とする。
に係るトルクセンサにおいて、前記第１及び第２の磁石
板は、夫々の長軸方向を同じくして取付けられており、
第１の磁石板に対して取付けられた磁気センサと、第２
の磁石板に対して取付けられた磁気センサとは、夫々前
記入力軸及び出力軸の回転円周方向について異なる位置
に取付けられていることを特徴とする。
【００２０】第３発明に係るトルクセンサは、第１発明
に係るトルクセンサにおいて、前記第１及び第２の磁石
板は、夫々の長軸方向を異にして取付けられており、第
１の磁石板に対して取付けられた磁気センサと、第２の
磁石板に対して取付けられた磁気センサとは、夫々前記
入力軸及び出力軸の回転円周方向について同じ位置に取
付けられていることを特徴とする。
に係るトルクセンサにおいて、前記第１及び第２の磁石
板は、夫々の長軸方向を異にして取付けられており、第
１の磁石板に対して取付けられた磁気センサと、第２の
磁石板に対して取付けられた磁気センサとは、夫々前記
入力軸及び出力軸の回転円周方向について同じ位置に取
付けられていることを特徴とする。
【００２１】第２及び第３発明に係るトルクセンサによ
る場合は、第１の磁石板に対して取付けられた磁気セン
サの第１の磁石板に対する配置位置と、第２の磁石板に
対して取付けられた磁気センサの第２の磁石板に対する
配置位置とが異なるため、夫々の磁気センサの出力波形
の位相を異ならせることが可能となる。
る場合は、第１の磁石板に対して取付けられた磁気セン
サの第１の磁石板に対する配置位置と、第２の磁石板に
対して取付けられた磁気センサの第２の磁石板に対する
配置位置とが異なるため、夫々の磁気センサの出力波形
の位相を異ならせることが可能となる。
【００２２】第４発明に係る電動式舵取装置は、第１乃
至第３発明の何れかに係るトルクセンサと、該トルクセ
ンサが検出したトルクに基づいて駆動制御され、出力軸
又はこれに繋がる舵取機構に取付けられた操舵補助用の
電動モータとを備えることを特徴とする。
至第３発明の何れかに係るトルクセンサと、該トルクセ
ンサが検出したトルクに基づいて駆動制御され、出力軸
又はこれに繋がる舵取機構に取付けられた操舵補助用の
電動モータとを備えることを特徴とする。
【００２３】第４発明に係る電動式舵取装置による場合
は、第１乃至第３発明の何れかに係るトルクセンサを使
用しているため、従来に比して、中立点調整を容易にで
き、また、トルクだけでなく操舵角も検出することが可
能となる。
は、第１乃至第３発明の何れかに係るトルクセンサを使
用しているため、従来に比して、中立点調整を容易にで
き、また、トルクだけでなく操舵角も検出することが可
能となる。
【００２４】また、磁気抵抗素子等の小型の磁気検出素
子による磁気センサを用いたトルクセンサを有するた
め、従来に比して装置を小型化することが可能となる。
子による磁気センサを用いたトルクセンサを有するた
め、従来に比して装置を小型化することが可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】実施の形態 以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述
する。図４は本発明に係るトルクセンサの実施の形態の
要部の構成を示す正面図であり、図５はそのブロック図
である。また、図６はそのトルクセンサを用いた電動式
舵取装置の要部の構成を示す模式図である。
する。図４は本発明に係るトルクセンサの実施の形態の
要部の構成を示す正面図であり、図５はそのブロック図
である。また、図６はそのトルクセンサを用いた電動式
舵取装置の要部の構成を示す模式図である。
【００２６】図において、１は、その上端部で上部軸を
介して操舵輪と一体回転可能に繋がっている筒型の入力
軸である。前記上部軸の下端部には入力軸１の上端部及
び入力軸１の内側に挿入される連結軸（トーションバ
ー）３の上端部が連結されており、該連結軸３の下端部
に筒状の出力軸２が連結されており、前記入力軸１及び
出力軸２は軸受１０，２０を介してハウジング４内に夫
々回転が可能に支持されている。
介して操舵輪と一体回転可能に繋がっている筒型の入力
軸である。前記上部軸の下端部には入力軸１の上端部及
び入力軸１の内側に挿入される連結軸（トーションバ
ー）３の上端部が連結されており、該連結軸３の下端部
に筒状の出力軸２が連結されており、前記入力軸１及び
出力軸２は軸受１０，２０を介してハウジング４内に夫
々回転が可能に支持されている。
【００２７】前記ハウジング４内には、本発明に係るト
ルクセンサ５が設置されている。該トルクセンサ５は、
第１及び第２の磁石板５１，５２、磁気センサＭＧ１，
ＭＧ２，ＭＧ３、並びにＭＰＵ５３ａ、メモリ５３ｂを
有する演算部５３から構成されている。トルクセンサ５
の検出結果は、電動モータＭを駆動するモータ駆動回路
６へ出力され、該電動モータＭの駆動力を減速機構を介
して出力軸２へ伝達するようになっている。また、出力
軸２の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラッ
クピニオン式の舵取機構に連結されている。
ルクセンサ５が設置されている。該トルクセンサ５は、
第１及び第２の磁石板５１，５２、磁気センサＭＧ１，
ＭＧ２，ＭＧ３、並びにＭＰＵ５３ａ、メモリ５３ｂを
有する演算部５３から構成されている。トルクセンサ５
の検出結果は、電動モータＭを駆動するモータ駆動回路
６へ出力され、該電動モータＭの駆動力を減速機構を介
して出力軸２へ伝達するようになっている。また、出力
軸２の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラッ
クピニオン式の舵取機構に連結されている。
【００２８】図７は、本発明に係るトルクセンサ５の実
施の形態の要部の構成を示す斜視図である。前記トルク
センサ５は以下に詳述するように構成されている。即
ち、前記入力軸１の出力軸２との接続部付近に長円形の
第１の磁石板５１が同軸的に固定されており、出力軸２
の上端部に、同じく長円形の第２の磁石板５２が固定さ
れている。該第１及び第２の磁石板５１，５２は、Ｎ極
を上側に、Ｓ極を下側にして着磁されている。
施の形態の要部の構成を示す斜視図である。前記トルク
センサ５は以下に詳述するように構成されている。即
ち、前記入力軸１の出力軸２との接続部付近に長円形の
第１の磁石板５１が同軸的に固定されており、出力軸２
の上端部に、同じく長円形の第２の磁石板５２が固定さ
れている。該第１及び第２の磁石板５１，５２は、Ｎ極
を上側に、Ｓ極を下側にして着磁されている。
【００２９】なお、第１及び第２の磁石板５１，５２の
着磁パターンは、これに限るものではない。
着磁パターンは、これに限るものではない。
【００３０】また、夫々ホール素子Ｈ１及びＨ２を検出
素子として有する２つの磁気センサＭＧ１及びＭＧ２
が、夫々のホール素子Ｈ１，Ｈ２を後に詳述する２位置
に夫々配置して取付けられており、ホール素子Ｈ３を検
出素子として有する磁気センサＭＧ３が、ホール素子Ｈ
３を後に詳述する位置に配置して取付けられている。
素子として有する２つの磁気センサＭＧ１及びＭＧ２
が、夫々のホール素子Ｈ１，Ｈ２を後に詳述する２位置
に夫々配置して取付けられており、ホール素子Ｈ３を検
出素子として有する磁気センサＭＧ３が、ホール素子Ｈ
３を後に詳述する位置に配置して取付けられている。
【００３１】磁気センサＭＧ１（ＭＧ２，ＭＧ３）は、
前記ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）と、ハウジング４に
固定されており、ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）の出力
電圧を増幅する増幅回路及び入出力端子等からなる回路
部Ｂ１（Ｂ２，Ｂ３）とによって構成されている。ま
た、前記ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）は前記回路部Ｂ
１（Ｂ２，Ｂ３）から突出したブラケットによって固定
されている。
前記ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）と、ハウジング４に
固定されており、ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）の出力
電圧を増幅する増幅回路及び入出力端子等からなる回路
部Ｂ１（Ｂ２，Ｂ３）とによって構成されている。ま
た、前記ホール素子Ｈ１（Ｈ２，Ｈ３）は前記回路部Ｂ
１（Ｂ２，Ｂ３）から突出したブラケットによって固定
されている。
【００３２】なお、夫々の磁気センサは、磁気検出素子
として磁気抵抗素子を備えるものであってもよい。
として磁気抵抗素子を備えるものであってもよい。
【００３３】図８は、本発明に係るトルクセンサの実施
の形態のトルク検出の原理を示す説明図である。第１の
磁石板５１及び第２の磁石板５２は、夫々長軸方向を直
交させて、入力軸１及び出力軸２に取付けられている。
前記ホール素子Ｈ１，Ｈ２が第１の磁石板５１の長径よ
りも大きい直径の同心円の円周上の２つの適宜位置に夫
々配置されており、また、前記ホール素子Ｈ３が前記同
心円と直径を同じくした第２の磁石板５２の同心円の円
周上の適宜位置に配置されている。第１及び第２の磁石
板５１，５２の周囲には夫々磁界が形成されており、第
１及び第２の磁石板５１，５２からの距離が遠くなるに
従い前記磁界の強さは減少する。
の形態のトルク検出の原理を示す説明図である。第１の
磁石板５１及び第２の磁石板５２は、夫々長軸方向を直
交させて、入力軸１及び出力軸２に取付けられている。
前記ホール素子Ｈ１，Ｈ２が第１の磁石板５１の長径よ
りも大きい直径の同心円の円周上の２つの適宜位置に夫
々配置されており、また、前記ホール素子Ｈ３が前記同
心円と直径を同じくした第２の磁石板５２の同心円の円
周上の適宜位置に配置されている。第１及び第２の磁石
板５１，５２の周囲には夫々磁界が形成されており、第
１及び第２の磁石板５１，５２からの距離が遠くなるに
従い前記磁界の強さは減少する。
【００３４】なお、第１及び第２の磁石板５１，５２の
配置は前述した配置に限るものではなく、また、ホール
素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の配置も前述した配置に限るもの
ではない。
配置は前述した配置に限るものではなく、また、ホール
素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の配置も前述した配置に限るもの
ではない。
【００３５】従って、入力軸１にトルクが加えられたと
き、連結軸３を介して入力軸１から出力軸２へ操舵力が
伝達され、入力軸１及び出力軸２が回転する。そして、
前記第１及び第２の磁石板５１，５２も回転し、第１及
び第２の磁石板５１，５２と、これらの周囲に配置され
ているホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３との間の距離は前記
回転と共に変化する。このときホール素子Ｈ１，Ｈ２，
Ｈ３の周囲に形成されている磁界の強さが変化し、この
変化に応じてホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力電圧も
変化する。
き、連結軸３を介して入力軸１から出力軸２へ操舵力が
伝達され、入力軸１及び出力軸２が回転する。そして、
前記第１及び第２の磁石板５１，５２も回転し、第１及
び第２の磁石板５１，５２と、これらの周囲に配置され
ているホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３との間の距離は前記
回転と共に変化する。このときホール素子Ｈ１，Ｈ２，
Ｈ３の周囲に形成されている磁界の強さが変化し、この
変化に応じてホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力電圧も
変化する。
【００３６】なお、第１及び第２の磁石板５１，５２
は、一方が形成する磁界によって他方が形成する磁界を
干渉しない程度に距離を隔てて設置されている。また、
前記干渉を防止するために、第１及び第２の磁石板５
１，５２の間で磁界を遮蔽するように遮蔽板を設けても
よい。
は、一方が形成する磁界によって他方が形成する磁界を
干渉しない程度に距離を隔てて設置されている。また、
前記干渉を防止するために、第１及び第２の磁石板５
１，５２の間で磁界を遮蔽するように遮蔽板を設けても
よい。
【００３７】前記ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力電
圧の変化は、第１及び第２の磁石板５１，５２が長円形
をなしているため、第１及び第２の磁石板５１，５２の
夫々１回転につき２周期の周期的変化となっている。従
って、磁気センサＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３の出力電圧も
同様に周期的に変化する。また、演算部５３に備えられ
たメモリ５２ｂに、磁気センサＭＧ１及びＭＧ２の出力
電圧と第１の磁石板５１の回転角との夫々の半回転分の
対応関係、及び磁気センサＭＧ３の出力電圧と第２の磁
石板５２の回転角との半回転分の対応関係が予めマッピ
ングされている。
圧の変化は、第１及び第２の磁石板５１，５２が長円形
をなしているため、第１及び第２の磁石板５１，５２の
夫々１回転につき２周期の周期的変化となっている。従
って、磁気センサＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３の出力電圧も
同様に周期的に変化する。また、演算部５３に備えられ
たメモリ５２ｂに、磁気センサＭＧ１及びＭＧ２の出力
電圧と第１の磁石板５１の回転角との夫々の半回転分の
対応関係、及び磁気センサＭＧ３の出力電圧と第２の磁
石板５２の回転角との半回転分の対応関係が予めマッピ
ングされている。
【００３８】ところで、前述したホール素子Ｈ１及びＨ
２が配置されている２つの位置は、ホール素子Ｈ１の出
力電圧に対し、ホール素子Ｈ２の出力電圧が異なる位相
の周期的変化を示すような位置であり、入力軸にトル
ク、及び操舵角が与えられていない中立状態のとき、ホ
ール素子Ｈ１の位置は磁石板５１の長軸の延長線上であ
り、ホール素子Ｈ２の位置は前記同心円上の前記長軸と
短軸との間の範囲内の位置となっている。また、前記中
立状態のときのホール素子Ｈ３が配置されている位置
は、第２の磁石板５２の短軸の延長線上である。
２が配置されている２つの位置は、ホール素子Ｈ１の出
力電圧に対し、ホール素子Ｈ２の出力電圧が異なる位相
の周期的変化を示すような位置であり、入力軸にトル
ク、及び操舵角が与えられていない中立状態のとき、ホ
ール素子Ｈ１の位置は磁石板５１の長軸の延長線上であ
り、ホール素子Ｈ２の位置は前記同心円上の前記長軸と
短軸との間の範囲内の位置となっている。また、前記中
立状態のときのホール素子Ｈ３が配置されている位置
は、第２の磁石板５２の短軸の延長線上である。
【００３９】磁気センサＭＧ１及びＭＧ２の出力は演算
部５３に入力されるようになっている。該演算部５３の
メモリ５３ｂには、磁気センサＭＧ１，ＭＧ２夫々の出
力電圧と第１の磁石板５１の回転角度との対応関係及び
ホール素子ＭＧ３の出力電圧と第２の磁石板５２の回転
角度との対応関係が夫々１周期分マッピングされてい
る。そして、演算部５３では、メモリ５３ｂを参照し
て、磁気センサＭＧ１の出力電圧が前記中立状態から何
周期分通過したかを計数する。また、メモリ５３ｂを参
照することによって、前記磁気センサＭＧ１の出力電圧
から対応する第１の磁石板５１の前記中立状態からの複
数の回転角を求め、同様に磁気センサＭＧ２の出力電圧
から対応する第１の磁石板５１の前記中立状態からの複
数の回転角を求める。磁気センサＭＧ１の出力電圧から
求めた複数の回転角と、磁気センサＭＧ２の出力電圧か
ら求めた複数の回転角とを比較し、一致する１つの回転
角を選択する。前述した計数の結果に１８０゜を乗じ、
得られた結果と選択した回転角との和を求めることによ
って正確な入力軸の回転角（操舵角）を求める。
部５３に入力されるようになっている。該演算部５３の
メモリ５３ｂには、磁気センサＭＧ１，ＭＧ２夫々の出
力電圧と第１の磁石板５１の回転角度との対応関係及び
ホール素子ＭＧ３の出力電圧と第２の磁石板５２の回転
角度との対応関係が夫々１周期分マッピングされてい
る。そして、演算部５３では、メモリ５３ｂを参照し
て、磁気センサＭＧ１の出力電圧が前記中立状態から何
周期分通過したかを計数する。また、メモリ５３ｂを参
照することによって、前記磁気センサＭＧ１の出力電圧
から対応する第１の磁石板５１の前記中立状態からの複
数の回転角を求め、同様に磁気センサＭＧ２の出力電圧
から対応する第１の磁石板５１の前記中立状態からの複
数の回転角を求める。磁気センサＭＧ１の出力電圧から
求めた複数の回転角と、磁気センサＭＧ２の出力電圧か
ら求めた複数の回転角とを比較し、一致する１つの回転
角を選択する。前述した計数の結果に１８０゜を乗じ、
得られた結果と選択した回転角との和を求めることによ
って正確な入力軸の回転角（操舵角）を求める。
【００４０】同様に、磁気センサＭＧ３の出力は演算部
５３に入力されるようになっている。演算部５３は、メ
モリ５３ｂを参照して、磁気センサＭＧ３の出力電圧が
前記中立状態から何周期分通過したかを計数する。ま
た、メモリ５３ｂを参照することによって、前記磁気セ
ンサＭＧ２の出力電圧から対応する第１の磁石板５１の
前記中立状態からの複数の回転角を求め、同様に磁気セ
ンサＭＧ３の出力電圧から対応する第２の磁石板５２の
前記中立状態からの複数の回転角を求める。磁気センサ
ＭＧ２の出力電圧から求めた複数の回転角と、磁気セン
サＭＧ３の出力電圧から求めた複数の回転角とを比較
し、最も近い１組の回転角の内、ＭＧ３の出力電圧から
求めた方の回転角を選択する。前述した計数の結果に１
８０゜を乗じ、得られた結果と選択した回転角との和を
求めることによって正確な出力軸の回転角を求める。
５３に入力されるようになっている。演算部５３は、メ
モリ５３ｂを参照して、磁気センサＭＧ３の出力電圧が
前記中立状態から何周期分通過したかを計数する。ま
た、メモリ５３ｂを参照することによって、前記磁気セ
ンサＭＧ２の出力電圧から対応する第１の磁石板５１の
前記中立状態からの複数の回転角を求め、同様に磁気セ
ンサＭＧ３の出力電圧から対応する第２の磁石板５２の
前記中立状態からの複数の回転角を求める。磁気センサ
ＭＧ２の出力電圧から求めた複数の回転角と、磁気セン
サＭＧ３の出力電圧から求めた複数の回転角とを比較
し、最も近い１組の回転角の内、ＭＧ３の出力電圧から
求めた方の回転角を選択する。前述した計数の結果に１
８０゜を乗じ、得られた結果と選択した回転角との和を
求めることによって正確な出力軸の回転角を求める。
【００４１】また、求められた入力軸の回転角と出力軸
の回転角との差（相対角変位）を求め、前記メモリ５３
ｂに予め記憶されている前記相対角変位とトルクとの関
係より、前記電気的信号に対応したトルクを求め、これ
に応じた電気的信号を出力するようになっている。
の回転角との差（相対角変位）を求め、前記メモリ５３
ｂに予め記憶されている前記相対角変位とトルクとの関
係より、前記電気的信号に対応したトルクを求め、これ
に応じた電気的信号を出力するようになっている。
【００４２】演算部５３から出力された操舵角及びトル
クに応じた２つの電気的信号は、モータ駆動回路６へ夫
々出力されるようになされており、トルク及び操舵角に
基づいて前記電動モータを駆動制御するようになされて
いる。これによって、出力軸２にトルク及び操舵角に応
じた回転力が与えられ、運転者の操舵の負担を軽減す
る。
クに応じた２つの電気的信号は、モータ駆動回路６へ夫
々出力されるようになされており、トルク及び操舵角に
基づいて前記電動モータを駆動制御するようになされて
いる。これによって、出力軸２にトルク及び操舵角に応
じた回転力が与えられ、運転者の操舵の負担を軽減す
る。
【００４３】
【発明の効果】以上詳述した如く第１発明に係るトルク
センサによる場合は、入力軸及び出力軸に取付けられた
長円形の第１及び第２の磁石板の外側に磁気センサを配
置し、該磁気センサによって第１及び第２の磁石板が形
成する磁界の強さを検出し、前記第１及び第２の磁石板
の相対角変位及び回転角を検出することにより、トルク
及び操舵角を求めることが可能となる。
センサによる場合は、入力軸及び出力軸に取付けられた
長円形の第１及び第２の磁石板の外側に磁気センサを配
置し、該磁気センサによって第１及び第２の磁石板が形
成する磁界の強さを検出し、前記第１及び第２の磁石板
の相対角変位及び回転角を検出することにより、トルク
及び操舵角を求めることが可能となる。
【００４４】また、操舵中立状態のときの夫々の磁気セ
ンサの出力電圧を、入力軸又は出力軸の回転角度が０゜
のときの出力電圧として設定することにより中立点調整
を行うことができるため、従来に比して組立て作業を容
易にすることが可能となる。
ンサの出力電圧を、入力軸又は出力軸の回転角度が０゜
のときの出力電圧として設定することにより中立点調整
を行うことができるため、従来に比して組立て作業を容
易にすることが可能となる。
【００４５】また、ホール素子、磁気抵抗素子等の小型
の磁気検出素子、及び板状をなす第１及び第２の磁石板
を使用するため、従来に比して小型のトルクセンサとす
ることが可能となる。
の磁気検出素子、及び板状をなす第１及び第２の磁石板
を使用するため、従来に比して小型のトルクセンサとす
ることが可能となる。
【００４６】第２及び第３発明に係るトルクセンサによ
る場合は、第１の磁石板に対して取付けられた磁気セン
サの第１の磁石板に対する配置位置と、第２の磁石板に
対して取付けられた磁気センサの第２の磁石板に対する
配置位置とが異なるため、夫々の磁気センサの出力電圧
の波形の位相を異ならせることが可能となる。
る場合は、第１の磁石板に対して取付けられた磁気セン
サの第１の磁石板に対する配置位置と、第２の磁石板に
対して取付けられた磁気センサの第２の磁石板に対する
配置位置とが異なるため、夫々の磁気センサの出力電圧
の波形の位相を異ならせることが可能となる。
【００４７】第４発明に係る電動式舵取装置による場合
は、第１乃至第３発明の何れかに係るトルクセンサを備
えるから、操舵角検出用の専用装置を必要とせず、ま
た、従来に比して小型の装置とすることが可能となる等
本発明は優れた効果を奏する。
は、第１乃至第３発明の何れかに係るトルクセンサを備
えるから、操舵角検出用の専用装置を必要とせず、ま
た、従来に比して小型の装置とすることが可能となる等
本発明は優れた効果を奏する。
【図１】 第１の磁石板の外側に設置された２つの磁気
センサの電気的出力と第１の磁石板の回転角との関係を
示すグラフである。
センサの電気的出力と第１の磁石板の回転角との関係を
示すグラフである。
【図２】 第１又は第２の磁石板の外側に夫々設置され
た２つの磁気センサの電気的出力と第１又は第２の磁石
板の回転角との関係を示すグラフである。
た２つの磁気センサの電気的出力と第１又は第２の磁石
板の回転角との関係を示すグラフである。
【図３】 磁気センサの出力波形の一例を示すグラフで
ある。
ある。
【図４】 本発明に係るトルクセンサの実施の形態の要
部の構成を示す正面図である。
部の構成を示す正面図である。
【図５】 本発明に係るトルクセンサの実施の形態の要
部の構成を示すブロック図である。
部の構成を示すブロック図である。
【図６】 本発明に係る電動式舵取装置の要部の構成を
示す模式図である。
示す模式図である。
【図７】 本発明に係るトルクセンサの実施の形態の要
部の構成を示す斜視図である。
部の構成を示す斜視図である。
【図８】 本発明に係るトルクセンサの実施の形態のト
ルク検出の原理を示す説明図である。
ルク検出の原理を示す説明図である。
【図９】 従来の電動式舵取装置の構成を示す縦断面図
である。
である。
１ 入力軸 ２ 出力軸 ３ 連結軸 ４ ハウジング ５ トルクセンサ ５１ 第１の磁石板 ５２ 第２の磁石板 Ｍ 電動モータ ＭＧ１，ＭＧ２，ＭＧ３ 磁気センサ Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３ ホール素子
Claims (4)
- 【請求項１】 同軸的に回転する入力軸と出力軸とを連
結する連結軸に生じる捩れ角によって、前記入力軸に加
わるトルクを検出するトルクセンサにおいて、長円形を
なしており、前記入力軸及び出力軸に夫々取付けられた
第１及び第２の磁石板と、該第１及び第２の磁石板の回
転中心を中心とする円周上の異なる複数位置に設置さ
れ、磁界の強さに応じた電気的出力を得る複数の磁気セ
ンサとを備え、該磁気センサが検出した磁界の強さから
前記トルクを求めるようにしてあることを特徴とするト
ルクセンサ。 - 【請求項２】 前記第１及び第２の磁石板は、夫々の長
軸方向を同じくして取付けられており、第１の磁石板に
対して取付けられた磁気センサと、第２の磁石板に対し
て取付けられた磁気センサとは、夫々前記入力軸及び出
力軸の回転円周方向について異なる位置に取付けられて
いる請求項１記載のトルクセンサ。 - 【請求項３】 前記第１及び第２の磁石板は、夫々の長
軸方向を異にして取付けられており、第１の磁石板に対
して取付けられた磁気センサと、第２の磁石板に対して
取付けられた磁気センサとは、夫々前記入力軸及び出力
軸の回転円周方向について同じ位置に取付けられている
請求項１記載のトルクセンサ。 - 【請求項４】 請求項１乃至３の何れかに記載のトルク
センサと、該トルクセンサが検出したトルクに基づいて
駆動制御され、出力軸又はこれに繋がる舵取機構に取付
けられた操舵補助用の電動モータとを備えることを特徴
とする電動式舵取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24232199A JP2001066202A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | トルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24232199A JP2001066202A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | トルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001066202A true JP2001066202A (ja) | 2001-03-16 |
Family
ID=17087478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24232199A Pending JP2001066202A (ja) | 1999-08-27 | 1999-08-27 | トルクセンサ及びこれを用いた電動式舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001066202A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1571424A1 (en) * | 2004-03-03 | 2005-09-07 | Delphi Technologies, Inc. | Apparatus for sensing angular positions of an object |
| JP2010261739A (ja) * | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Tdk Corp | トルク検出装置 |
| JP2013082440A (ja) * | 2011-10-10 | 2013-05-09 | Robert Bosch Gmbh | ステアリング装置 |
-
1999
- 1999-08-27 JP JP24232199A patent/JP2001066202A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1571424A1 (en) * | 2004-03-03 | 2005-09-07 | Delphi Technologies, Inc. | Apparatus for sensing angular positions of an object |
| JP2010261739A (ja) * | 2009-04-30 | 2010-11-18 | Tdk Corp | トルク検出装置 |
| JP2013082440A (ja) * | 2011-10-10 | 2013-05-09 | Robert Bosch Gmbh | ステアリング装置 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050614 |
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| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050727 |
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