JP2003010924A - 金属筒体の絞り方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プレス棒によって金属筒体に絞り加工を施し
た際に、金属筒体の端面にプレス棒によるプレス痕を発
生させない金属筒体の絞り方法を提供する。 【解決手段】 大径穴部内にセットされた金属筒体３を
プレス棒８で小径穴部に向かって所定量まで押し込み、
金属筒体３に所定量の絞り加工を施す第１工程と、プレ
ス棒８を絞りダイス１０から引き抜いて、絞りダイス１
０を回転手段７６で所定量回転させる第２工程と、所定
量回転させた絞りダイス１０にプレス棒８を押し込み、
所定量の絞り加工が施された金属筒体３を、小径穴部内
まで完全に押し込み、所望の最終量まで絞り加工を施す
第３工程と、によって金属筒体３に絞り加工を施す。こ
れによって、第１工程で金属筒体３の端面に形成される
突起が第３工程で押し潰される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、金属筒体の絞り方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】いわゆる金属筒体としての防振ブッシュ
８０は、図１に示すように、略円筒状のゴム製の本体８
１と、金属製の内筒８２及び外筒８３と、からなってい
る。

【０００３】このような防振ブッシュ８０においては、
所期の性能特性を得るためにゴム製の本体８１を圧縮す
る必要があり、製造時に外筒８３の外径を所定量縮径し
ている。

【０００４】外筒８３を縮径し、防振ブッシュ８０に絞
り加工を施すためには、絞り穴が設けられた絞りダイス
が用いられる。絞り穴は、その軸方向に沿ってその内径
が漸次小さくなるよう形成されているものであって、こ
の絞り穴に防振ブッシュ８０を押し込むことで、防振ブ
ッシュ８０に絞り加工を施している。

【０００５】図１０及び１１は、絞りダイスの絞り穴に
防振ブッシュ８０を押し込むためのプレス棒８４を示し
ている。このプレス棒８４は、上記絞り穴の内径の変化
に追従するよう、絞り穴の内壁面に当接する先端側の外
径が縮径可能な構造となっている。

【０００６】すなわち、絞り穴内に挿入される部分を、
互いに離間した略円弧状の４つの押圧子８５によって構
成し、これら押圧子８５の先端によって構成されるプレ
ス棒先端の外径が縮径可能となるよう、各押圧子８５が
互いに離間した状態でボルト８６によって揺動可能に支
持された構造となっている。尚、図中の８７は、ボルト
８８でプレス棒８４に固定されたゴム製の弾性部材であ
り、８９は、押圧子８５の回転可能に支持する軸部材８
９である。

【０００７】そして、防振ブッシュ８０の外筒８３の一
端面に、各押圧子８５の先端８５ａが当接し、防振ブッ
シュ８０は絞り穴内に押し込まれる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなプレス棒においては、図１０に示すように、構造
上、隣接する押圧子８５間に隙間９０が生じている。そ
のため、押圧子８５が当接する防振ブッシュ８０の外筒
８３の一端面に、図９に示すように、突起７９が形成さ
れてしまい、防振ブッシュ８０の外観形状が悪化してし
まうという問題がある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、請求項１に記載
の発明は、金属筒体が挿入保持される絞り穴が形成され
た絞りダイスと、上記絞り穴内に保持された上記金属筒
体を上記絞り穴に沿って押し込む挿入体を有するプレス
棒と、を備え、上記絞り穴は、金属筒体が挿入保持され
る大径部と、テーパ穴部を介してこの大径部に連続する
小径穴部と、からなり、上記挿入体は、断面略円弧形状
の複数の押圧子から構成されて全体として略円筒形状を
呈し、上記大径穴部内では、これら各押圧子が互いに離
間した状態で、上記大径穴部の内壁面に当接すると共
に、上記挿入体が上記大径穴部から上記小径穴部に向か
って押し込まれると、上記各押圧子は、上記テーパ穴部
及び上記小径穴部の内径に対応して、それぞれその先端
を上記テーパ穴部及び小径穴部の内壁面に当接させなが
らそれぞれ内側に移動して、上記挿入体先端の外径が縮
径可能となっている金属筒体絞り装置を用いた金属筒体
の絞り方法であって、上記金属筒体絞り装置は、上記絞
り穴の中心軸を回転中心として上記絞りダイスを回転さ
せる回転手段を備え、上記大径穴部内にセットされた上
記金属筒体を上記小径穴部に向かって上記プレス棒で所
定量まで押し込み、上記金属筒体に所定量の絞り加工を
施す第１工程と、上記プレス棒を上記絞りダイスから引
き抜いて、上記絞りダイスを上記回転手段で所定量回転
させる第２工程と、所定量回転させた上記絞りダイスに
上記プレス棒を押し込み、所定量の絞り加工が施された
金属筒体を、上記小径穴部内まで完全に押し込み、所望
の最終量まで絞り加工を施す第３工程と、行うことを特
徴としている。プレス棒は、各押圧子先端によって構成
される挿入体先端の最大外径を、大径穴部の内径から小
径穴部の内径までの範囲で縮径可能とするために各押圧
子が互いに離間しており、隣接する押圧子間には隙間が
生じる。従って、第１工程では、この押圧子間の隙間の
位置に対応する金属筒体の一端面に突起が形成されるこ
とになる。

【００１０】しかしながら、第２工程で絞りダイスを回
転させることで、第１工程で形成された突起は第３工程
において押圧子によって押し潰され、消去されることに
なる。 また、第３工程においても、隣接する押圧子に
隙間があると、この隙間に対応する位置に、新たに突起
が形成されることになる。しかしながら、第１工程と第
３工程の２回に分けて金属筒体に絞り加工を行うため
に、第３工程で金属筒体に施される絞り量は相対的に小
さいものになるため、金属筒体の外観品質を損なうよう
な突起が形成されることはない。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、上記金属筒体絞り装置は、上記金属筒
体を上記絞りダイスに供給するメカニカルハンドを備
え、上記メカニカルハンドの互いに対向する一対のチャ
ックハンドで上記金属筒体の外周側を把持し、上記金属
筒体を上記大径穴部の上方まで搬送する金属筒体搬入工
程と、上記一対のチャックハンドを開動作して、上記大
径穴部内に上記金属筒体を落下させセットする金属筒体
セット工程と、上記一対のチャックハンドの開動作に連
続して、上記一対のチャックハンドの閉動作を行い、上
記メカニカルハンドに取り付けられたチャックセンサー
で一対のチャックが正しく閉動作されるかを確認する金
属筒体挿入確認工程と、が上記第１工程に先立って行わ
れていることを特徴としている。金属筒体が絞りダイス
の大径穴部に正しくセットされない場合、金属筒体は大
径穴部内に完全に挿入されず、金属筒体挿入確認工程に
おいて、一対のチャックに金属筒体が引っ掛かり、一対
のチャックを正しく閉動作させることができない。

【００１２】従って、チャックセンサーで一対のチャッ
クの閉動作を確認することで、金属筒体セット工程で金
属筒体が大径穴部内に正しくセットされたかを確認する
ことができる。そのため、絞りダイスの大径穴部から傾
いた状態で突出した金属筒体をプレス棒で誤ってプレス
してしまうことがない。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて詳細に説明する。

【００１４】図２は、金属筒体絞り装置２の概略説明図
を示している。

【００１５】この金属筒体絞り装置２は、上述した図１
に示す防振ブッシュのような金属筒体をワーク３とし、
このワーク３に絞り加工を施す装置であって、油圧によ
って図２の上下方向に進退移動可能なロッド４と、ロッ
ド４に固定された取付治具６と、取付治具６を介してロ
ッド４に固定され、ロッド４の動きに連動する金属製の
プレス棒８と、ワーク３がセットされる金属製の絞りダ
イス１０と、絞りダイス１０の下方に位置し、絞り加工
済みのワーク３を所定位置に運ぶ絞り加工済みワーク運
搬機構１２と、メカニカルハンド１３（詳しくは後述）
の互いに対向する一対のチャックハンド１４，１４（詳
しくは後述）でコンベア１６上のワーク３を絞りダイス
１０に搬入すると共に、絞り加工済みワーク運搬機構１
２によって所定位置に運ばれた絞り加工済みのワーク３
をコンベア１６上に搬出するワーク搬入搬出機構１８
と、から大略構成されている。尚、１９は絞りダイス１
０が載置された作業台である。

【００１６】絞りダイス１０には、図３に示すように、
絞り穴２１が形成されている。この絞り穴２１は、ワー
ク３が挿入保持される大径穴部２０と、この大径穴部２
０に連続し、大径穴部２０の内径に対して漸次小径とな
るテーパ穴部２２と、テーパ穴部２２を介して大径穴部
２０に連続し、大径穴部２０よりもその内径が小径とな
る小径穴部２４と、からなっている。

【００１７】大径穴部２０内にセットされたワーク３
は、プレス棒８によって小径穴部２４側に向かってプレ
スされ、テーパ穴部２２を経て小径穴部２４に至る過程
で所定の絞り加工を施されることになる。そして、さら
にプレス棒８によってプレスされると、ワーク３が小径
穴部２４から抜け落ち、絞りダイス１０の小径穴部２４
下方に待機している絞り加工済みワーク運搬機構１２の
受け取りピン２６（図２を参照）で受け取られる。受け
取りピン２６が絞り加工済みのワーク３を受け取ると、
絞り加工済みワーク運搬機構１２が稼働し、受け取りピ
ン２６を作業台１９の脇まで移動させ、上述したチャッ
クハンド１４、１４で絞り加工済みのワーク３を把持
し、上述したコンベア１６上に搬出する。コンベア１６
上に搬出された絞り加工済みのワーク３は、コンベア１
６で次工程へ搬送される。

【００１８】プレス棒８は、図４及び図５に示すよう
に、取付治具６に固定される基体２８と、絞りダイス１
０に挿入される略円柱形状の挿入体３０と、から大略構
成されている。挿入体３０は、基体２８よりも長くなっ
ている。

【００１９】基体２８は、挿入体３０の基端側が収容さ
れる略有底円筒形状の挿入体収容部３２と、取付治具６
側の端部となる略円柱形状の基端部３４と、挿入体収容
部３２と基端部３４との間に位置して両者を接続する略
円柱形状のくびれ部３６と、を備えている。

【００２０】くびれ部３６の外径は、挿入体収容部３２
及び基端部３４の外径に比べて小径となるよう形成され
ている。また、基端部３４の基端面３４ａの中央には突
起部３８が形成されている。

【００２１】挿入体３０は、断面略円弧形状で互いに合
同な４つの押圧子３０ａ，…３０ａからなり、これら４
つの押圧子３０ａ，…３０ａによって、略円筒形状を呈
している。押圧子３０ａの曲率半径は、小径穴部２４内
径の半径と等しいか、それより小さくなっている。

【００２２】各押圧子３０ａ…３０ａの基端には、挿入
体収容部３２の外周側から挿入された２本のボルト４０
がそれぞれ組み付けられている。このボルト４０は押圧
子３０ａに対して直交するよう固定されている。各ボル
ト４０と挿入体収容部３２の外周面との間には、それぞ
れスプリング４２が介装されており、これらのスプリン
グ４２の付勢力によって、各ボルト４０は、挿入体収容
部３２の半径方向外側に向かって付勢されている。そし
て、各押圧子３０ａ…３０ａは、互いに離間した状態で
こららのボルト４０を介して基体２８に支持されてい
る。このとき、各押圧子３０ａ…３０ａによって構成さ
れる挿入体３０の先端の最大外径は、絞りダイス１０の
大径穴部２０の内径と略等しくなっている。

【００２３】また、各ボルト４０が挿入される挿入体収
容部３２に設けられた各貫通穴４４は、ボルト４０の頭
部よりは小径であるがボルト４０の軸部よりも大径とな
っている。

【００２４】挿入体３０は、各押圧子３０ａ…３０ａの
先端を絞り穴２１の内壁面に当接させながら絞りダイス
１０に押し込まれる。このとき、ボルト４０の軸部が貫
通穴４４内で傾くことができるので、押圧子３０ａの先
端が、テーパ穴部２２及び小径穴部２４の内径に対応し
て内側に移動することが可能となる。すなわち、挿入体
３０は、テーパ穴部２２及び小径穴部２４の内径に対応
して縮径可能な構造となっている。換言すれば、貫通穴
４４内でボルト４０の軸部を揺動可能にすることによっ
て、挿入体３０先端の外径が縮径可能となるよう、押圧
子３０ａは揺動可能な状態で基体２８に支持されてい
る。

【００２５】取付治具６は、図６及び図７に示すよう
に、ロッド４の先端に固定されたジョイント部材４６
と、ジョイント部材４６の下端面４６ａに２本の支持ボ
ルト４８，４８によって吊り下げられた略円板状のプレ
ス棒受け５０と、プレス棒受け５０とジョイント部材４
６とに連係し、プレス棒受け５０をジョイント部材４６
に向かって押し上げるクランプ機構５２と、を備えてい
る。

【００２６】ジョイント部材４６の下端面４６ａの中央
には、プレス棒８の基体２８の基端面３４ａに形成され
た突起部３８が嵌合する凹部５４が形成されている。

【００２７】プレス棒受け５０には、上述したプレス棒
５０のくびれ部３６をスライド挿入可能な略Ｕ字形の切
欠部５６が形成されている。また、プレス棒受け５０に
は、段付き穴５８が形成されており、この段付き穴５８
の段部５８ａに上述した支持ボルト４８の頭部を係合さ
せることによって、プレス棒受け５０は、ジョイント部
材４６に支持されている。

【００２８】つまり、支持ボルト４８はプレス棒受け５
０のジョイント部材４６からの脱落を規制しているに過
ぎず、プレス棒受け５０は支持ボルト４８の軸部に沿っ
てジョイント部材４６側に移動可能となっている。

【００２９】クランプ機構５２は、プレス棒受け５０に
固定された固定部６０と、この固定部５０に対して第１
ピン６２，６２を介して回転自在に取り付けられた一対
のアーム６４，６４と、一端が第２ピン６５を介してア
ーム６４に回転自在に取り付けられ、他端６６ａがジョ
イント部材４６の下端に対して係合する一対のリンク部
材６６，６６と、からなっている。

【００３０】リンク部材６６は、その他端６６ａが相対
的に大径となっており、ジョイント部材４６のフランジ
６８に形成された段付き穴７０の段部７０ａに係合して
いる。フランジ６８に形成された段付き穴７０は、断面
略長円形となっており、いわゆる長穴となっている。

【００３１】また、各リンク部材６６，６６は、未クラ
ンプ状態（図６を参照）において、それぞれ一端側が他
端６６ａよりも外側に開き、かつ段付き穴７０が長穴と
なっているため図６の紙面垂直方向に傾いた状態となっ
ている。この状態から一対のアーム６４，６４を押し下
げると、他端６６ａ，６６ａは段部７０ａ，７０ａの角
部７０ｂに沿ってそれぞれ摺動する。すなわち、リンク
部材６６，６６の他端６６ａ，６６ａは、アームを押し
下げることで、図６の紙面垂直方向に移動する。

【００３２】このクランプ機構５２は、リンク機構を利
用して僅かな力で大きな力仕事を行ういわゆるトグルク
ランプであって、プレス棒８を係合支持したプレス棒受
け５０をジョイント部材４６に向かって持ち上げ、プレ
ス棒８の基体２８の基端面３４ａをジョイント部材４６
の下端面４６ａに当接させ、プレス棒８の基体２８の基
端部３４をプレス棒受け５０とジョイント部材４６とに
よって大きな力で挟持した状態で保持するものである。

【００３３】ワーク搬入搬出機構１８のメカニカルハン
ド１３は、図８に示すように、互いに対向する一対のチ
ャックハンド１４，１４と、各チャックハンド１４，１
４の位置を検出するチャックセンサ７２，７２と、を有
している。各チャックハンド１４，１４は、開閉自在に
メカニカルハンド１３の本体部７４に取り付けられてい
る。チャックセンサ７２，７２は、一対のチャックハン
ド１４，１４を閉動作させ、一対のチャックハンド１
４，１４がそれぞれ所定位置まで閉動作可能かを確認す
る各チャックハンド１４，１４の位置検出センサであ
る。

【００３４】また、図８に示すように、絞りダイス１０
には、回転手段としての回転シリンダー７６が取り付け
られている。この回転シリンダー７６は、シリンダーロ
ッド７６ａを伸縮させることで、作業台１９上の絞りダ
イス１０を絞り穴２１の中心軸を回転中心として所定量
回転させることが可能となっている。

【００３５】次に、上述した金属筒体絞り装置２を用い
たワークの絞り方法を説明する。尚、ワーク３として
は、図１で上述した防振ブッシュ８０を用いるものとす
る。

【００３６】まず、金属筒体絞り装置２の脇に位置する
コンベア１６に置かれた防振ブッシュ８０の外周側をメ
カニカルハンド１３の一対のチャックハンド１４，１４
で把持する。そして、メカニカルハンド１３を移動し、
防振ブッシュ８０を絞りダイス１０の大径穴部２０の上
方まで搬送する。

【００３７】次に、防振ブッシュ８０を把持した一対の
チャックハンド１４，１４を開動作し、防振ブッシュを
大径穴部２０内に落下させ、大径穴部２０内にセットす
る。

【００３８】そして、一対のチャックハンド１４，１４
の開動作に連続して、この一対のチャックハンド１４，
１４を開動作した位置で、一対のチャックハンド１４，
１４を閉動作させ、防振ブッシュ８０が大径穴部２０内
に完全にセットされているかをチャックセンサ７２，７
２で確認する。防振ブッシュ８０が大径穴部２０内に完
全にセットされていないと、防振ブッシュ８０が大径穴
部２０から傾いて突出した状態となる（図８を参照）。
従って、防振ブッシュ８０が大径穴部２０内に完全にセ
ットされていない場合、一対のチャックハンド１４，１
４を閉動作させると、一対のチャックハンド１４，１４
に防振ブッシュ８０が引っ掛かることになり、一対のチ
ャックハンド１４，１４を所定位置まで閉動作させるこ
とができないことがチャックセンサ７２，７２によって
確認できる。

【００３９】ここで、チャックセンサ７２，７２によっ
て、一対のチャックハンド１４，１４を所定位置まで閉
動作させることができないと判定されると、パトライト
が点灯し、防振ブッシュ８０の絞りダイス１０へのセッ
トにエラーが発生していることを作業者に知らせる。

【００４０】チャックセンサ７２，７２によって、一対
のチャックハンド１４，１４が所定位置まで閉動作させ
ることができると判定されると、メカニカルハンド１３
が絞りダイス１０上から待避し、プレス棒８が絞りダイ
ス１０の大径穴部２０に向かって下降する。

【００４１】プレス棒８と絞りダイス１０による防振ブ
ッシュ８０の絞り工程は、第１〜第３工程とからなって
いる。

【００４２】第１工程では、プレス棒８で大径穴部２０
内にセットされた防振ブッシュ８０に、全体の絞り量に
対して２／３の絞り量が加えられるまで、プレス棒８を
絞り穴２１に押し込む。

【００４３】第２工程では、絞り穴２１から一旦プレス
棒８を引き抜き、絞りダイス１０を回転シリンダ７６に
よって４５°回転させる。

【００４４】第３工程では、残り１／３の絞り量が防振
ブッシュ８０に加えられるよう、４５°回転した絞りダ
イス１０の絞り穴２１にプレス棒８を再び押し込み、プ
レス棒８と接触する防振ブッシュ８０の外筒８３の一端
部が小径穴部２４内に位置するまでプレス棒８が押し込
まれる。

【００４５】プレス棒８の押圧子３０ａ…３０ａは、隣
接する押圧子３０ａ，３０ａ間に隙間７８を有する構造
となっているため、絞り加工を行うと、この隙間７８に
絞られることで余った外筒８３の肉が逃げることにな
り、上述した第１工程の時点では、図９に示すように、
押圧子３０ａの先端が当接する外筒８３の一端面に突起
７９が形成される。

【００４６】しかしながら、上述した金属筒体の絞り方
法によれば、第２工程で絞りダイス１０を回転させるこ
とで、第１工程で外筒８３の一端面に形成された突起７
９が第３工程で押圧子３０ａの先端で押潰されることに
なる。

【００４７】また、第３工程で防振ブッシュ８０に施さ
れる絞り量は、相対的に小さいものとなるため、防振ブ
ッシュ８０の外観品質を著しく損なうような突起７９が
第３工程で外筒８３の一端面に形成されることはない。

【００４８】したがって、絞り加工が施された防振ブッ
シュ８０の外観形状を向上させることができる。

【００４９】また、メカニカルハンド１３にチャックセ
ンサ７２，７２を設け、防振ブッシュ８０を大径穴部２
０にセットする毎に、一対のチャックハンド１４，１４
の閉動作を確認することによって、絞りダイス１０の大
径穴部２０から傾いた状態で突出した防振ブッシュ８０
をプレス棒８で誤ってプレスしてしまうことがなく、プ
レス棒８や絞り台１０を破損させてしまうことを防止す
ることができると共に、プレス不良による不良品の発生
を防止することができる。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、押圧子が圧接する金属
筒体の一端面に、金属筒体の外観品質を損なうような突
起が形成されることを防止することができる。

【００５１】また、請求項２の発明によれば、絞りダイ
スの大径穴部から傾いた状態で突出した金属筒体をプレ
ス棒で誤ってプレスして、プレス棒や絞り台を破損させ
てしまうことを防止することができると共に、プレス不
良による不良品の発生を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】金属筒体としての防振ブッシュを断面図。

【図２】金属筒体絞り装置の全体構成図。

【図３】金属筒体絞り装置の絞りダイスの断面図。

【図４】プレス棒の正面図。

【図５】プレス棒の平面図。

【図６】金属筒体絞り装置の取付治具の説明図。

【図７】金属筒体絞り装置の取付治具のプレス棒受けの
平面図。

【図８】本発明の要部を示す説明図。

【図９】従来の方法で絞り加工が加えられた防振ブッシ
ュの斜視図。

【図１０】従来からある金属筒体絞り装置のプレス棒の
平面図。

【図１１】図１０のＡ−Ａ線に沿った断面図。

【符号の説明】

８…プレス棒 １０…絞りダイス １３…メカニカルハンド １４…チャックハンド １９…作業台 ７２…チャックセンサ ７６…回転シリンダー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 金属筒体が挿入保持される絞り穴が形成
   された絞りダイスと、 上記絞り穴内に保持された上記金属筒体を上記絞り穴に
   沿って押し込む挿入体を有するプレス棒と、を備え、 上記絞り穴は、金属筒体が挿入保持される大径部と、テ
   ーパ穴部を介してこの大径部に連続する小径穴部と、か
   らなり、 上記挿入体は、断面略円弧形状の複数の押圧子から構成
   されて全体として略円筒形状を呈し、上記大径穴部内で
   は、これら各押圧子が互いに離間した状態で、上記大径
   穴部の内壁面に当接すると共に、上記挿入体が上記大径
   穴部から上記小径穴部に向かって押し込まれると、上記
   各押圧子は、上記テーパ穴部及び上記小径穴部の内径に
   対応して、それぞれその先端を上記テーパ穴部及び小径
   穴部の内壁面に当接させながらそれぞれ内側に移動し
   て、上記挿入体先端の外径が縮径可能となっている金属
   筒体絞り装置を用いた金属筒体の絞り方法であって、 上記金属筒体絞り装置は、上記絞り穴の中心軸を回転中
   心として上記絞りダイスを回転させる回転手段を備え、 上記大径穴部内にセットされた上記金属筒体を上記小径
   穴部に向かって上記プレス棒で所定量まで押し込み、上
   記金属筒体に所定量の絞り加工を施す第１工程と、 上記プレス棒を上記絞りダイスから引き抜いて、上記絞
   りダイスを上記回転手段で所定量回転させる第２工程
   と、 所定量回転させた上記絞りダイスに上記プレス棒を押し
   込み、所定量の絞り加工が施された金属筒体を、上記小
   径穴部内まで完全に押し込み、所望の最終量まで絞り加
   工を施す第３工程と、を行う金属筒体の絞り方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の金属筒体の絞り方法に
   おいて、 上記金属筒体絞り装置は、上記金属筒体を上記絞りダイ
   スに供給するメカニカルハンドを備え、 上記メカニカルハンドの互いに対向する一対のチャック
   ハンドで上記金属筒体の外周側を把持し、上記金属筒体
   を上記大径穴部の上方まで搬送する金属筒体搬入工程
   と、 上記一対のチャックハンドを開動作して、上記大径穴部
   内に上記金属筒体を落下させセットする金属筒体セット
   工程と、 上記一対のチャックハンドの開動作に連続して、上記一
   対のチャックハンドの閉動作を行い、上記メカニカルハ
   ンドに取り付けられたチャックセンサーで一対のチャッ
   クが正しく閉動作されるかを確認する金属筒体挿入確認
   工程と、が上記第１工程に先立って行われていることを
   特徴とする金属筒体の絞り方法。