JP2002542560A - ディスクドライブ・アクチュエータ制御用の適合ｈ無限大ハードウェア制御器 - Google Patents
ディスクドライブ・アクチュエータ制御用の適合ｈ無限大ハードウェア制御器Info
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- JP2002542560A JP2002542560A JP2000612939A JP2000612939A JP2002542560A JP 2002542560 A JP2002542560 A JP 2002542560A JP 2000612939 A JP2000612939 A JP 2000612939A JP 2000612939 A JP2000612939 A JP 2000612939A JP 2002542560 A JP2002542560 A JP 2002542560A
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
Abstract
(57)【要約】
ディスクドライブ（１００）のサーボ制御を与える装置と方法である。アクチュエータ（１１０）はディスク（１０８）の対応するアレイに隣接するヘッド（１１８）のアレイを支持する。ボイスコイルモータ、ＶＣＭ（１２４）は粗いアクチュエータ位置制御を与え、マイクロアクチュエータ、ＭＡ（１２５）は微細な位置制御を与える。ｈ無限大ハードウェア入出力制御器として特徴付けられるサーボエンジン１５４は、各ＶＣＭ、ＭＡに対して制御信号Ｙ１（ｋ）とＹ２（ｋ）を発生して選択したヘッドに対応するディスク面上の所要トラックに追随させる。サーボエンジンは各ヘッド／ディスク組合せに適合した係数を使用し、これは、各ヘッドの出力応答を得る段階（２１６）と、各ヘッドの出力応答と関係する係数を選択する段階（２１８）と、不揮発性メモリに係数を記憶する段階（２２０）とにより選択される。各ヘッドが順次選択されると、適切な係数が以後サーボエンジンの揮発性メモリ（１７６、１９４）にロードされる（２３８）。
Description
【０００１】 （発明の技術分野） 本発明は一般に磁気データ記憶装置の分野に関係し、特に、以下には限定され
ないが、回転可能ディスク上の選択されたトラックに隣接してヘッドを保持する
ためディスクドライブ・アクチュエータに制御入力を与えるｈ無限大制御器に関
係する。
ないが、回転可能ディスク上の選択されたトラックに隣接してヘッドを保持する
ためディスクドライブ・アクチュエータに制御入力を与えるｈ無限大制御器に関
係する。
【０００２】 （背景） ディスクドライブは現代のコンピュータ・システムとネットワークにおいて主
要データ記憶装置として使用されている。標準的なディスクドライブは、ドライ
ブの機械的部分を収容するヘッド・ディスク組立体（ＨＤＡ）と、ＨＤＡを制御
するために使用される電子回路を支持するＨＤＡの外面に取付けられたプリント
回路板（ＰＣＢ）とを含む。
要データ記憶装置として使用されている。標準的なディスクドライブは、ドライ
ブの機械的部分を収容するヘッド・ディスク組立体（ＨＤＡ）と、ＨＤＡを制御
するために使用される電子回路を支持するＨＤＡの外面に取付けられたプリント
回路板（ＰＣＢ）とを含む。
【０００３】 標準的なＨＤＡは、回転可能なディスクパックを形成するためスピンドルモー
タの回転ハブに軸受けされている１枚以上の堅牢な磁気記憶ディスクと、ディス
ク面上に定義されたトラックに隣接するヘッドのアレイを支持するアクチュエー
タ組立体とを含む。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）のようなアクチュエータ・モ
ータはアクチュエータ組立体、従ってヘッドをディスク面上に回転させる。ＰＣ
Ｂ上の制御回路は、ヘッドとインターフェースしてトラックとホストコンピュー
タ間でデータを転送する読取り／書込みチャネルと、ＶＣＭを駆動してヘッド位
置制御を与えるサーボ制御系とを含む。
タの回転ハブに軸受けされている１枚以上の堅牢な磁気記憶ディスクと、ディス
ク面上に定義されたトラックに隣接するヘッドのアレイを支持するアクチュエー
タ組立体とを含む。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）のようなアクチュエータ・モ
ータはアクチュエータ組立体、従ってヘッドをディスク面上に回転させる。ＰＣ
Ｂ上の制御回路は、ヘッドとインターフェースしてトラックとホストコンピュー
タ間でデータを転送する読取り／書込みチャネルと、ＶＣＭを駆動してヘッド位
置制御を与えるサーボ制御系とを含む。
【０００４】 より増大するレベルのデータ記憶容量を求めるディスクドライブに対する連続
する要求は、ディスクドライブ製造業者に各ディスク面に記憶されるデータ・ビ
ットの密度を増加させる方法を模索させた。現代の高性能ディスクドライブは、
平方センチ当たり数ギガビット、Ｇｂｉｔｓ／ｃｍ2で計測される面ビット密度
を標準的に達成している。高記録密度は、各トラックに沿って記憶されるビット
数を増大すること、及び／または各ディスク上の単位幅当たりのトラック数を増
大することにより達成可能である。各トラックに沿ってより多くのビットを記憶
することは、対応する高周波数でデータを書込み（そして以後読取り）可能とす
る読取り／書込みチャネル電子回路の改良を一般的に必要とする。高トラック密
度の提供は、ヘッドをディスク上により正確に位置決め可能とするサーボ制御系
の改良を一般的に必要とする。
する要求は、ディスクドライブ製造業者に各ディスク面に記憶されるデータ・ビ
ットの密度を増加させる方法を模索させた。現代の高性能ディスクドライブは、
平方センチ当たり数ギガビット、Ｇｂｉｔｓ／ｃｍ2で計測される面ビット密度
を標準的に達成している。高記録密度は、各トラックに沿って記憶されるビット
数を増大すること、及び／または各ディスク上の単位幅当たりのトラック数を増
大することにより達成可能である。各トラックに沿ってより多くのビットを記憶
することは、対応する高周波数でデータを書込み（そして以後読取り）可能とす
る読取り／書込みチャネル電子回路の改良を一般的に必要とする。高トラック密
度の提供は、ヘッドをディスク上により正確に位置決め可能とするサーボ制御系
の改良を一般的に必要とする。
【０００５】 高トラック密度を達成する努力の結果、ディスクドライブ製造業者はいわゆる
「マイクロアクチュエータ」を実装する方向にますます向かっている、これはＶ
ＣＭにより与えられる粗い（１次的）位置調節に対してヘッドの微細な（２次的
）位置調節を与えるためアクチュエータ組立体に吊るされた２次モータである。
ジャーガソン他に発行された米国特許第５，６５７，１８８号により例示される
ような誘導ロータ／ステータ装置の使用、バーマン他に発行された米国特許第６
，００２，５４９号により例示されるような圧電変換器の使用、及びブッダ他に
発行された米国特許第５，７１１，０６３号に説明されるようなマイクロエレク
トロニック・マシン（ＭＥＭ）実装を含む、各種のマイクロアクチュエータ構造
が最近当該技術において提案されている。
「マイクロアクチュエータ」を実装する方向にますます向かっている、これはＶ
ＣＭにより与えられる粗い（１次的）位置調節に対してヘッドの微細な（２次的
）位置調節を与えるためアクチュエータ組立体に吊るされた２次モータである。
ジャーガソン他に発行された米国特許第５，６５７，１８８号により例示される
ような誘導ロータ／ステータ装置の使用、バーマン他に発行された米国特許第６
，００２，５４９号により例示されるような圧電変換器の使用、及びブッダ他に
発行された米国特許第５，７１１，０６３号に説明されるようなマイクロエレク
トロニック・マシン（ＭＥＭ）実装を含む、各種のマイクロアクチュエータ構造
が最近当該技術において提案されている。
【０００６】 １次及び２次モータ（「２段アクチュエータ」とも呼ばれる）両者によるアク
チュエータ組立体の基本動作概念は比較的簡単であり、１次モータを使用してヘ
ッドを特定の範囲のトラック内に選択したヘッドを移動させ、以後２次モータが
動作してヘッドをトラックの範囲内から特定の選択トラック上に移動させる。必
要な制御信号を１次及び２次モータに与えるサーボ制御電子回路の実装は、しか
しながら、これまで難しい仕事であることが証明されている。
チュエータ組立体の基本動作概念は比較的簡単であり、１次モータを使用してヘ
ッドを特定の範囲のトラック内に選択したヘッドを移動させ、以後２次モータが
動作してヘッドをトラックの範囲内から特定の選択トラック上に移動させる。必
要な制御信号を１次及び２次モータに与えるサーボ制御電子回路の実装は、しか
しながら、これまで難しい仕事であることが証明されている。
【０００７】 現在、１つの提案された解決法は、必要な２段サーボ制御を実行するために、
広範囲のプログラム・アルゴリズムを有する高性能プログラム可能素子（ディジ
タル信号プロセッサ、すなわちＤＳＰのような）を提供することである。このよ
うな方式は、例えば、モリスに発行された米国特許第５，９７８，７５２号によ
り説明されている。これは動作可能ではあるが、コスト的に有利な方法で高性能
１段及び２段アクチュエータの両方に実装可能であり、異なる設計構成と異なる
ヘッド／媒体組合せに容易に適合可能である丈夫でコスト的に有利な制御器解決
法に対する持続する需要がある。
広範囲のプログラム・アルゴリズムを有する高性能プログラム可能素子（ディジ
タル信号プロセッサ、すなわちＤＳＰのような）を提供することである。このよ
うな方式は、例えば、モリスに発行された米国特許第５，９７８，７５２号によ
り説明されている。これは動作可能ではあるが、コスト的に有利な方法で高性能
１段及び２段アクチュエータの両方に実装可能であり、異なる設計構成と異なる
ヘッド／媒体組合せに容易に適合可能である丈夫でコスト的に有利な制御器解決
法に対する持続する需要がある。
【０００８】 （発明の要約） 本発明はディスクドライブ・アクチュエータ制御を改良する装置と方法を提供
する。
する。
【０００９】 望ましい実施例によると、回転可能なディスクスタックの対応する数の記録面
に隣接する読取り／書込みヘッドのアレイを支持する回転可能なアクチュエータ
を有するディスクドライブが提供される。高速ハードウェア回路として特徴付け
られる、サーボエンジンがアクチュエータへの制御入力を発生してトラック追随
動作を実行し、これで選択ヘッドを対応するトラックに追随される。
に隣接する読取り／書込みヘッドのアレイを支持する回転可能なアクチュエータ
を有するディスクドライブが提供される。高速ハードウェア回路として特徴付け
られる、サーボエンジンがアクチュエータへの制御入力を発生してトラック追随
動作を実行し、これで選択ヘッドを対応するトラックに追随される。
【００１０】 アクチュエータは、単一のアクチュエータモータ（ボイスコイルモータ、ＶＣ
Ｍのような）を有する１段アクチュエータとして特徴付けられるか、または代わ
りに１次アクチュエータモータ（ＶＣＭ）と各ヘッドを制御可能に移動させる２
次マクロアクチュエータのアレイの両方を有する２段アクチュエータとして特徴
付けられる。モータまたは複数モータの制御入力は、ヘッドの実際の位置と、ヘ
ッドの所要位置信号と、各ヘッドに対して個別に決定されロードされるユニーク
な係数の組、すなわち表検索値とに関連して決定される。
Ｍのような）を有する１段アクチュエータとして特徴付けられるか、または代わ
りに１次アクチュエータモータ（ＶＣＭ）と各ヘッドを制御可能に移動させる２
次マクロアクチュエータのアレイの両方を有する２段アクチュエータとして特徴
付けられる。モータまたは複数モータの制御入力は、ヘッドの実際の位置と、ヘ
ッドの所要位置信号と、各ヘッドに対して個別に決定されロードされるユニーク
な係数の組、すなわち表検索値とに関連して決定される。
【００１１】 この係数は、各ヘッドの出力応答を得て、各ヘッドの出力応答に対する係数を
選択し、係数をディスクドライブの不揮発メモリ位置に記憶することにより選択
される。通常のドライブ動作時に各ヘッドを順次選択する際、適切な係数の組が
以後ハードウェア制御器にロードされる。
選択し、係数をディスクドライブの不揮発メモリ位置に記憶することにより選択
される。通常のドライブ動作時に各ヘッドを順次選択する際、適切な係数の組が
以後ハードウェア制御器にロードされる。
【００１２】 係数の各組は、制御入力値を決定するために使用される状態方程式の中間計算
の結果を含む。このようにして、ハードウェア制御器は、入力語を直列化しこれ
らをアドレスとして使用して適切な係数をアクセスすることにより、マルチビッ
ト入力（実際の位置と所要位置）語の全長に対応するクロックサイクル数で１次
及び２次モータの制御入力に対する解法を効率的に得ることが出来る。ハードウ
ェア制御器はさらに、トラック追随動作をディスクドライブのプログラム可能プ
ロセッサから外すことを都合よく可能とし、これはディスクドライブ設計がデー
タ転送操作と速度制御シーク操作の上位レベル制御に単一のプロセッサを利用可
能とする。
の結果を含む。このようにして、ハードウェア制御器は、入力語を直列化しこれ
らをアドレスとして使用して適切な係数をアクセスすることにより、マルチビッ
ト入力（実際の位置と所要位置）語の全長に対応するクロックサイクル数で１次
及び２次モータの制御入力に対する解法を効率的に得ることが出来る。ハードウ
ェア制御器はさらに、トラック追随動作をディスクドライブのプログラム可能プ
ロセッサから外すことを都合よく可能とし、これはディスクドライブ設計がデー
タ転送操作と速度制御シーク操作の上位レベル制御に単一のプロセッサを利用可
能とする。
【００１３】 ヘッドによる異なる係数の組の使用は、ハードウェア制御器を各ヘッド／ディ
スク組合せに対して適合可能とする。すなわち、新たな各ヘッドが選択される毎
に、新たなヘッドに適切な表検索値の新たな組がハードウェア制御器にロードさ
れ、正確な適合制御を与える。さらに、２段アクチュエータは本質的に複雑な応
答特性を有し、ｈ無限大制御器合成は２段アクチュエータ設計に付随する不確定
性を減少する有効な方法を提供する。
スク組合せに対して適合可能とする。すなわち、新たな各ヘッドが選択される毎
に、新たなヘッドに適切な表検索値の新たな組がハードウェア制御器にロードさ
れ、正確な適合制御を与える。さらに、２段アクチュエータは本質的に複雑な応
答特性を有し、ｈ無限大制御器合成は２段アクチュエータ設計に付随する不確定
性を減少する有効な方法を提供する。
【００１４】 サーボエンジンは、ディスク面からのサーボ信号読取りを条件付けるために使
用される復調（ｄｅｍｏｄ）回路のような、ディスクドライブのその他の関係回
路を収めるアプリケーション特定集積回路（ＡＳＩＣ）に都合よく組込まれる。
特殊目的のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）構成を使用して、新たな各ヘッド
が順次選択された時に係数の各組をロードするのに要する時間を著しく減少する
。
用される復調（ｄｅｍｏｄ）回路のような、ディスクドライブのその他の関係回
路を収めるアプリケーション特定集積回路（ＡＳＩＣ）に都合よく組込まれる。
特殊目的のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）構成を使用して、新たな各ヘッド
が順次選択された時に係数の各組をロードするのに要する時間を著しく減少する
。
【００１５】 本発明を特徴付けるこれらの及び各種のその他の特徴と利点は、以下の詳細な
説明を読取り、関係する図面を見ることにより明らかとなる。
説明を読取り、関係する図面を見ることにより明らかとなる。
【００１６】 （望ましい実施例の詳細な説明） 図１を参照すると、コンピュータ化されたデータを記憶するために使用される
ディスクドライブ１００の上面図が図示されている。ディスクドライブ１００は
ドライブの各種機械的部分を収容するヘッド・ディスク組立体（ＨＤＡ）１０１
を含む。プリント回路板（ＰＣＢ、図示せず）は、ＨＤＡ１０１の下側に取付け
られてディスクドライブ１００を完成し、ＰＣＢはＨＤＡ１０１の動作を制御す
るために使用される電子回路を支持する。
ディスクドライブ１００の上面図が図示されている。ディスクドライブ１００は
ドライブの各種機械的部分を収容するヘッド・ディスク組立体（ＨＤＡ）１０１
を含む。プリント回路板（ＰＣＢ、図示せず）は、ＨＤＡ１０１の下側に取付け
られてディスクドライブ１００を完成し、ＰＣＢはＨＤＡ１０１の動作を制御す
るために使用される電子回路を支持する。
【００１７】 ＨＤＡ１０１は、ディスクドライブ１００の制御された内部環境のエンクロー
ジャを形成するよう協働するベースデッキ１０２と上部カバー１０４（部分的に
切開した方式で表示）とを含む。動作時に、スピンドルモータ１０６は、複数個
の軸方向に整合した磁気記録ディスク１０８を含むディスクパック１０７を矢印
１０９により指示する角度方法に回転させる。参考のため、ディスクドライブ１
００は、業界で「３・１／２インチ、低プロフィール」フォーム・ファクタと一
般的に呼称されているような、約１５ｃｍ（５．７５インチ）掛ける約１０ｃｍ
（４インチ）掛ける２．５ｃｍ（１インチ）の全体寸法を有するものとして考え
ている。ディスク１０８の各々は８．４ｃｍ（３．３インチ）の公称径を有する
。しかしながら、以上の寸法は単に説明の都合上与えたものであり、特許請求の
範囲はこれらの特定寸法を有するディスクドライブには限定されない。
ジャを形成するよう協働するベースデッキ１０２と上部カバー１０４（部分的に
切開した方式で表示）とを含む。動作時に、スピンドルモータ１０６は、複数個
の軸方向に整合した磁気記録ディスク１０８を含むディスクパック１０７を矢印
１０９により指示する角度方法に回転させる。参考のため、ディスクドライブ１
００は、業界で「３・１／２インチ、低プロフィール」フォーム・ファクタと一
般的に呼称されているような、約１５ｃｍ（５．７５インチ）掛ける約１０ｃｍ
（４インチ）掛ける２．５ｃｍ（１インチ）の全体寸法を有するものとして考え
ている。ディスク１０８の各々は８．４ｃｍ（３．３インチ）の公称径を有する
。しかしながら、以上の寸法は単に説明の都合上与えたものであり、特許請求の
範囲はこれらの特定寸法を有するディスクドライブには限定されない。
【００１８】 ユーザー・データはアクチュエータ１１０の使用によりディスク１０８上のト
ラック（図示せず）へ書込み読取りされ、このアクチュエータ１１０はディスク
１０８と隣接するベアリング・シャフト組立体１１２の周りを回転する。アクチ
ュエータ１１０は、柔軟なサスペンション組立体１１６（フレクスチャ）を支持
する複数個の堅牢なアクチュエータ・アーム１１４を含む。ヘッド１１８は各フ
レクスチャ１１６の端部で支持される。ヘッド１１８は、ディスク１０８が動作
速度で回転している間ディスク１０８上で空力的に支持されるよう構成される。
ラック（図示せず）へ書込み読取りされ、このアクチュエータ１１０はディスク
１０８と隣接するベアリング・シャフト組立体１１２の周りを回転する。アクチ
ュエータ１１０は、柔軟なサスペンション組立体１１６（フレクスチャ）を支持
する複数個の堅牢なアクチュエータ・アーム１１４を含む。ヘッド１１８は各フ
レクスチャ１１６の端部で支持される。ヘッド１１８は、ディスク１０８が動作
速度で回転している間ディスク１０８上で空力的に支持されるよう構成される。
【００１９】 アクチュエータ１１０は「２段」アクチュエータとして特徴付けられ、すなわ
ちアクチュエータは粗い位置制御を与える１次アクチュエータ・モータ（ボイス
コイルモータ１２４）と、微細な位置制御を与える２次アクチュエータ・モータ
（マイクロアクチュエータ１２５）のアレイとを有する。ボイスコイルモータ（
ＶＣＭ）１２４は、アクチュエータ・コイル１２６と永久磁石１２８を含む磁気
回路とを含み、コイル１２６への電流の印加は、永久磁石１２８の磁場と相互作
用する磁場を発生し、これによりアクチュエータ１１０をベアリング・シャフト
組立体１１２の周りに枢動させて選択したヘッドを特定の範囲のトラック内に移
動させる。
ちアクチュエータは粗い位置制御を与える１次アクチュエータ・モータ（ボイス
コイルモータ１２４）と、微細な位置制御を与える２次アクチュエータ・モータ
（マイクロアクチュエータ１２５）のアレイとを有する。ボイスコイルモータ（
ＶＣＭ）１２４は、アクチュエータ・コイル１２６と永久磁石１２８を含む磁気
回路とを含み、コイル１２６への電流の印加は、永久磁石１２８の磁場と相互作
用する磁場を発生し、これによりアクチュエータ１１０をベアリング・シャフト
組立体１１２の周りに枢動させて選択したヘッドを特定の範囲のトラック内に移
動させる。
【００２０】 各マイクロアクチュエータ（ＭＡ）１２５は、圧電変換器（ＰＺＴ）電圧の印
加に応答して拡大縮小する１対の圧電変換器１２９を含み、これにより選択した
ヘッド１１８をトラックのある範囲から特定の選択トラック上に移動させる。Ｖ
ＣＭ１２４及びマイクロアクチュエータ１２５の制御信号と、ヘッド１１８の読
取り／書込み信号は、柔軟な回路組立体１３０を介してアクチュエータ１１０と
ディスクドライブＰＣＢとの間を渡される。
加に応答して拡大縮小する１対の圧電変換器１２９を含み、これにより選択した
ヘッド１１８をトラックのある範囲から特定の選択トラック上に移動させる。Ｖ
ＣＭ１２４及びマイクロアクチュエータ１２５の制御信号と、ヘッド１１８の読
取り／書込み信号は、柔軟な回路組立体１３０を介してアクチュエータ１１０と
ディスクドライブＰＣＢとの間を渡される。
【００２１】 上部及び底部マイクロアクチュエータ１２５の各々は、１個のフレクスチャ１
１６（従って、１個のヘッド１１８）を支持するが、ディスクパック１０７内の
中間マイクロアクチュエータ１２５は、２個のフレクスチャ（従って、２個のヘ
ッド１１８）を支持する。一度に１個のヘッド１１８のみが選択されることを考
えているため、選択ヘッドの所要サーボ制御を実行するためＶＣＭと適切なマイ
クロアクチュエータ１２５にサーボ制御信号が発生され、新たなヘッドへの切換
えはその新たなヘッドに適切な異なるマイクロアクチュエータ１２５の使用を生
じる。本説明の都合上２段アクチュエータ１１０が与えられているが、本発明は
これに限定されるものではなく、単一のアクチュエータ・モータ１２４のみを有
する１段アクチュエータのディスクドライブにも容易に使用可能である。
１６（従って、１個のヘッド１１８）を支持するが、ディスクパック１０７内の
中間マイクロアクチュエータ１２５は、２個のフレクスチャ（従って、２個のヘ
ッド１１８）を支持する。一度に１個のヘッド１１８のみが選択されることを考
えているため、選択ヘッドの所要サーボ制御を実行するためＶＣＭと適切なマイ
クロアクチュエータ１２５にサーボ制御信号が発生され、新たなヘッドへの切換
えはその新たなヘッドに適切な異なるマイクロアクチュエータ１２５の使用を生
じる。本説明の都合上２段アクチュエータ１１０が与えられているが、本発明は
これに限定されるものではなく、単一のアクチュエータ・モータ１２４のみを有
する１段アクチュエータのディスクドライブにも容易に使用可能である。
【００２２】 図２を参照してＰＣＢの回路を以下に説明し、図２はディスクドライブが取付
けられているホストコンピュータ１４０と関連して図１のディスクドライブ１０
０の機能ブロック線図を与える。ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）１４２と
して特徴付けられるプログラム可能処理装置は、ＤＳＰメモリ（ＭＥＭ）１４４
に記憶されたプログラムとホストコンピュータ１４０からの指令入力に応答して
ディスクドライブの最上位制御を与える。データは、インターフェース（Ｉ／Ｆ
）回路１４６、読取り／書込みチャネル１４８及び前置増幅器／ドライバ（プリ
アンプ）１４９を含む通信路に沿ってホストコンピュータ１４０とディスク１０
８との間を転送される。図１に示すように、プリアンプ１４９はアクチュエータ
１１０に取付けられる。
けられているホストコンピュータ１４０と関連して図１のディスクドライブ１０
０の機能ブロック線図を与える。ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）１４２と
して特徴付けられるプログラム可能処理装置は、ＤＳＰメモリ（ＭＥＭ）１４４
に記憶されたプログラムとホストコンピュータ１４０からの指令入力に応答して
ディスクドライブの最上位制御を与える。データは、インターフェース（Ｉ／Ｆ
）回路１４６、読取り／書込みチャネル１４８及び前置増幅器／ドライバ（プリ
アンプ）１４９を含む通信路に沿ってホストコンピュータ１４０とディスク１０
８との間を転送される。図１に示すように、プリアンプ１４９はアクチュエータ
１１０に取付けられる。
【００２３】 ヘッド位置制御は、復調器（ｄｅｍｏｄ）１５２、ハードウェア・ベースのサ
ーボ制御器（「サーボエンジン」）１５４、ディジタル・アナログ変換器（ＤＡ
Ｃ）１５６の組、及びモータ・ドライバ回路１５８を含む閉ループサーボ回路１
５０により与えられる。復調器１５２は、ディスク１０８から変換されたサーボ
データを条件付けしてヘッド１１８の位置の指示を与える。サーボエンジン１５
４は、モータ・ドライバ１５８により使用されるＤＡＣ１５６により変換される
指令信号を発生する。
ーボ制御器（「サーボエンジン」）１５４、ディジタル・アナログ変換器（ＤＡ
Ｃ）１５６の組、及びモータ・ドライバ回路１５８を含む閉ループサーボ回路１
５０により与えられる。復調器１５２は、ディスク１０８から変換されたサーボ
データを条件付けしてヘッド１１８の位置の指示を与える。サーボエンジン１５
４は、モータ・ドライバ１５８により使用されるＤＡＣ１５６により変換される
指令信号を発生する。
【００２４】 以下で詳細に説明するように、サーボエンジン１５４は、選択ヘッド１１８を
対応するトラックに追随させるトラック追随動作モード時にＶＣＭ１２４とＭＡ
１２５の適切な指令信号を発生するよう動作する入出力ハードウェア制御器であ
る。サーボエンジン１５４は、アクチュエータ共振と関係する不確定性を考慮す
るためｈ無限大合成技術（ｈ−ｉｎｆｉｎｉｔｙ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｔｅｃ
ｈｎｉｑｕｅｓ）を使用して設計されることが望ましい。サーボエンジン１５４
は、トラック追随制御タスクをＤＳＰ１４２から切り離し、ＤＳＰ１４２を自由
にしてシーク動作（ここでは選択ヘッドが速度制御技術を使用してあるトラック
から次ぎへ移動される）に使用し、かつホストコンピュータ１４０とのデータの
転送用に最上位レベル制御を提供することに注意されたい。
対応するトラックに追随させるトラック追随動作モード時にＶＣＭ１２４とＭＡ
１２５の適切な指令信号を発生するよう動作する入出力ハードウェア制御器であ
る。サーボエンジン１５４は、アクチュエータ共振と関係する不確定性を考慮す
るためｈ無限大合成技術（ｈ−ｉｎｆｉｎｉｔｙ ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｔｅｃ
ｈｎｉｑｕｅｓ）を使用して設計されることが望ましい。サーボエンジン１５４
は、トラック追随制御タスクをＤＳＰ１４２から切り離し、ＤＳＰ１４２を自由
にしてシーク動作（ここでは選択ヘッドが速度制御技術を使用してあるトラック
から次ぎへ移動される）に使用し、かつホストコンピュータ１４０とのデータの
転送用に最上位レベル制御を提供することに注意されたい。
【００２５】 図３は、２つの主要ディジタル入力：信号路１６０のＵ１（ｋ）と信号路１６
２のＵ２（ｋ）を受取るサーボエンジン１５４を示す。Ｕ１（ｋ）入力は、復調
器１５２により与えられ、選択ヘッド１１８の位置を示す（位置誤り信号、ＰＥ
Ｓから得ることが望ましい）。Ｕ２（ｋ）入力は、ＤＳＰ１４２により与えられ
、ヘッドの所要位置を指示する。
２のＵ２（ｋ）を受取るサーボエンジン１５４を示す。Ｕ１（ｋ）入力は、復調
器１５２により与えられ、選択ヘッド１１８の位置を示す（位置誤り信号、ＰＥ
Ｓから得ることが望ましい）。Ｕ２（ｋ）入力は、ＤＳＰ１４２により与えられ
、ヘッドの所要位置を指示する。
【００２６】 サーボエンジン１５４はこれらの入力を処理して２つの主要ディジタル出力：
信号路１６４のＹ１（ｋ）と信号路１６６のＹ２（ｋ）を与える。Ｙ１（ｋ）出
力は、ＶＣＭ１２４の電流指令信号でアクチュエータ１１０の粗い位置制御を与
える。Ｙ２（ｋ）出力は、ＭＡ１２５のＰＺＴ電圧でアクチュエータ１１０の細
かい位置制御を与える。サーボエンジン１５４は、以下の公知の状態空間方程式
に従ってＹ１（ｋ）とＹ２（ｋ）を発生する： Ｘ（ｋ＋１）＝Ａｃ・Ｘ（ｋ）＋Ｂｃ・Ｕ（ｋ） （１） Ｙ（ｋ）＝Ｃｃ・Ｘ（ｋ）＋Ｄｃ・Ｕ（ｋ） （２）
信号路１６４のＹ１（ｋ）と信号路１６６のＹ２（ｋ）を与える。Ｙ１（ｋ）出
力は、ＶＣＭ１２４の電流指令信号でアクチュエータ１１０の粗い位置制御を与
える。Ｙ２（ｋ）出力は、ＭＡ１２５のＰＺＴ電圧でアクチュエータ１１０の細
かい位置制御を与える。サーボエンジン１５４は、以下の公知の状態空間方程式
に従ってＹ１（ｋ）とＹ２（ｋ）を発生する： Ｘ（ｋ＋１）＝Ａｃ・Ｘ（ｋ）＋Ｂｃ・Ｕ（ｋ） （１） Ｙ（ｋ）＝Ｃｃ・Ｘ（ｋ）＋Ｄｃ・Ｕ（ｋ） （２）
【００２７】 ここでｋはサーボ・サンプル、Ｘ（ｋ）は制御器の内部状態、状態空間マトリ
クスＡｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、Ｄｃは制御器の伝達関数特性を名目定義する。当該マト
リクスは図４により示される一般形式を有する。図４のマトリクスは１０次であ
り、各状態を得るために必要な計算数を簡略化するため、２重対角形式に配置さ
れている。これらのマトリクスの係数を選択しロードする特定の方法は、図５及
び図６に記載した、サーボエンジン１５４の構造と動作の調査後に説明される。
クスＡｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、Ｄｃは制御器の伝達関数特性を名目定義する。当該マト
リクスは図４により示される一般形式を有する。図４のマトリクスは１０次であ
り、各状態を得るために必要な計算数を簡略化するため、２重対角形式に配置さ
れている。これらのマトリクスの係数を選択しロードする特定の方法は、図５及
び図６に記載した、サーボエンジン１５４の構造と動作の調査後に説明される。
【００２８】 一般的に、サーボエンジン１５４は、多段入出力制御器として動作する。中間
算術演算の結果を記憶し、繰返し加算及びシフト演算により以後の出力値を得る
ために使用する。これは状態方程式（１）と（２）を回路中に乗算器を必要とす
ることなく解くことを可能とする。図５はサーボエンジン１５４のＸ（ｋ＋１）
モジュール１６８の概略ブロック線図を与え、これは式（１）のハードウェア解
法を与えるよう動作する。全体で１０段１７０が並列に設けられてＸ（ｋ）状態
の各々を解く。これら１０段１７０の内の２段のみが図示され、残りの段は同様
に構成される。
算術演算の結果を記憶し、繰返し加算及びシフト演算により以後の出力値を得る
ために使用する。これは状態方程式（１）と（２）を回路中に乗算器を必要とす
ることなく解くことを可能とする。図５はサーボエンジン１５４のＸ（ｋ＋１）
モジュール１６８の概略ブロック線図を与え、これは式（１）のハードウェア解
法を与えるよう動作する。全体で１０段１７０が並列に設けられてＸ（ｋ）状態
の各々を解く。これら１０段１７０の内の２段のみが図示され、残りの段は同様
に構成される。
【００２９】 段１７０の各々は、Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力の分解能に対応するクロック
サイクル数（図示していない別のクロックから）で対応する状態を計算するよう
動作する。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力は３２ビット分解能を有するものと考え
られ、従って、３２クロックサイクルの終了時に、段１７０からの出力は内部状
態ベクトルＸ（ｋ＋１）を含む。
サイクル数（図示していない別のクロックから）で対応する状態を計算するよう
動作する。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力は３２ビット分解能を有するものと考え
られ、従って、３２クロックサイクルの終了時に、段１７０からの出力は内部状
態ベクトルＸ（ｋ＋１）を含む。
【００３０】 １対の３２ビット・シフトレジスタ１７２、１７４が各Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ
）語を受取り、直列化する（最小位ビットＬＳＢから最高位ビットＭＳＢへ）。
各段１７０は３２ｘ３２ビット・ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１７６、加
算器１７８、ラッチ１８０、丸め論理１８２、飽和論理１８４、及びシフトレジ
スタ１８６を含む。３２ビット・カウントであることが望ましい、最高位ビット
（ＭＳＢ）検出器は、レジスタ１７２、１７４をシフトしているビットを追跡し
、Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）からのＭＳＢがシフトレジスタ１７２、１７４から出
力される時に出力線路（路１８７）をトグルする。
）語を受取り、直列化する（最小位ビットＬＳＢから最高位ビットＭＳＢへ）。
各段１７０は３２ｘ３２ビット・ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１７６、加
算器１７８、ラッチ１８０、丸め論理１８２、飽和論理１８４、及びシフトレジ
スタ１８６を含む。３２ビット・カウントであることが望ましい、最高位ビット
（ＭＳＢ）検出器は、レジスタ１７２、１７４をシフトしているビットを追跡し
、Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）からのＭＳＢがシフトレジスタ１７２、１７４から出
力される時に出力線路（路１８７）をトグルする。
【００３１】 図６は、サーボエンジン１５４のＹ（ｋ）モジュール１８８の対応する概略線
図を与え、これは上記式（２）のハードウェア解法を与えるよう動作する。ＶＣ
Ｍ制御段１９０は、ＶＣＭ指令出力Ｙ１（ｋ）を発生するよう動作し、ＭＡ制御
段１９２はＭＡ指令出力Ｙ２（ｋ）を発生するよう動作する。段１９０、１９２
の各々は８１９２ｘ１６ビットＲＡＭ１９４、加算器１９６、ラッチ１９８、丸
め論理２００及び飽和論理２０２を含む。段１９０、１９２の全体形式は、図５
の段１７０の形式と同様であり、同様に動作することに注意すべきである。
図を与え、これは上記式（２）のハードウェア解法を与えるよう動作する。ＶＣ
Ｍ制御段１９０は、ＶＣＭ指令出力Ｙ１（ｋ）を発生するよう動作し、ＭＡ制御
段１９２はＭＡ指令出力Ｙ２（ｋ）を発生するよう動作する。段１９０、１９２
の各々は８１９２ｘ１６ビットＲＡＭ１９４、加算器１９６、ラッチ１９８、丸
め論理２００及び飽和論理２０２を含む。段１９０、１９２の全体形式は、図５
の段１７０の形式と同様であり、同様に動作することに注意すべきである。
【００３２】 再び図５を参照すると、各サーボ・サンプルで、各Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入
力は、対応する３２ビット・シフトレジスタ１７２、１７４にロードされて対応
する直列ビット出力（「Ｕ１（ｋ）直列」と「Ｕ２（ｋ）直列」と記載）を与え
る。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力からの直列ビットは、３２ｘ３２ビットＲＡＭ
１７６の各々の５アドレス入力の内の２つとして直列的に与えられる。以前に計
算されたＸ１（ｋ）とＸ２（ｋ）状態も、図示するように、アドレス入力の２つ
を与えるように使用される（Ｘ３（ｋ）とＸ４（ｋ）が次の２段１７０のアドレ
ス入力を与える、等々）。
力は、対応する３２ビット・シフトレジスタ１７２、１７４にロードされて対応
する直列ビット出力（「Ｕ１（ｋ）直列」と「Ｕ２（ｋ）直列」と記載）を与え
る。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力からの直列ビットは、３２ｘ３２ビットＲＡＭ
１７６の各々の５アドレス入力の内の２つとして直列的に与えられる。以前に計
算されたＸ１（ｋ）とＸ２（ｋ）状態も、図示するように、アドレス入力の２つ
を与えるように使用される（Ｘ３（ｋ）とＸ４（ｋ）が次の２段１７０のアドレ
ス入力を与える、等々）。
【００３３】 ＲＡＭ１７６は、検索表として動作して加算器１７８へ対応する予め計算され
た値を出力する（４符号拡張ビットがオーバーフロー用に与えられる）。加算器
１７８の出力は、ラッチ１８０により丸め論理１８２へラッチされ出力され、こ
の丸め論理１８２はＬＳＢが落ちてビットが各繰返しでシフトされる時に丸め演
算を実行する。飽和論理１８４は、中間計算時のオーバーフロー条件（すなわち
、最大の２の補数から最小の２の補数値へのひっくり返り）を防止するよう動作
する。
た値を出力する（４符号拡張ビットがオーバーフロー用に与えられる）。加算器
１７８の出力は、ラッチ１８０により丸め論理１８２へラッチされ出力され、こ
の丸め論理１８２はＬＳＢが落ちてビットが各繰返しでシフトされる時に丸め演
算を実行する。飽和論理１８４は、中間計算時のオーバーフロー条件（すなわち
、最大の２の補数から最小の２の補数値へのひっくり返り）を防止するよう動作
する。
【００３４】 前の出力は右にシフトされ現在の出力に加算されているため、各検索表（ＲＡ
Ｍ１７６、１９４）からの各連続出力は以前の出力より２の因子だけ大きい。入
力Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）は、２の補数形式であるものと考えられているため、
ＭＳＢに対応する最後の出力は前の出力より２の因子だけ大きいのみならず、こ
れはまた「負の」２の因子であり、従って、各ＲＡＭのサイズを２倍にする余分
なアドレス線が追加される。これはＭＳＢ出力項を処理するための減算器の必要
性を除去する。
Ｍ１７６、１９４）からの各連続出力は以前の出力より２の因子だけ大きい。入
力Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）は、２の補数形式であるものと考えられているため、
ＭＳＢに対応する最後の出力は前の出力より２の因子だけ大きいのみならず、こ
れはまた「負の」２の因子であり、従って、各ＲＡＭのサイズを２倍にする余分
なアドレス線が追加される。これはＭＳＢ出力項を処理するための減算器の必要
性を除去する。
【００３５】 例えば、最上位段１７０を参照すると、ＲＡＭ１７６の５個のアドレス入力ビ
ット｛Ａ５、Ａ４、Ａ３、Ａ２、Ａ１｝は順次以下のように識別される：ＭＳＢ
検出器１８５の出力、Ｘ１（ｋ）、Ｘ２（ｋ）、Ｕ１（ｋ）、Ｕ２（ｋ）である
。最初の３１クロックサイクルの間、ＭＳＢ検出器出力は低状態、すなわち０で
あり、３２番目のクロックサイクルで高状態、すなわち１にトグルされる。Ｘ１
（ｋ）とＸ２（ｋ）状態ビットは各々、前に計算した状態に応じて０または１の
どちらかであり、各サンプル期間の終了時に更新される。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ
）ビットは、Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力語の値に応じて３２クロックサイクル
の各々で変動する。式（１）と図４のＡｃ、Ｂｃマトリクスを使用して、上部Ｒ
ＡＭ１７６の選択されたアドレス位置の中間計算値は以下の表１に図示される。
ット｛Ａ５、Ａ４、Ａ３、Ａ２、Ａ１｝は順次以下のように識別される：ＭＳＢ
検出器１８５の出力、Ｘ１（ｋ）、Ｘ２（ｋ）、Ｕ１（ｋ）、Ｕ２（ｋ）である
。最初の３１クロックサイクルの間、ＭＳＢ検出器出力は低状態、すなわち０で
あり、３２番目のクロックサイクルで高状態、すなわち１にトグルされる。Ｘ１
（ｋ）とＸ２（ｋ）状態ビットは各々、前に計算した状態に応じて０または１の
どちらかであり、各サンプル期間の終了時に更新される。Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ
）ビットは、Ｕ１（ｋ）とＵ２（ｋ）入力語の値に応じて３２クロックサイクル
の各々で変動する。式（１）と図４のＡｃ、Ｂｃマトリクスを使用して、上部Ｒ
ＡＭ１７６の選択されたアドレス位置の中間計算値は以下の表１に図示される。
【００３６】 ４アドレス・ビットＡ１−Ａ４の値は、生成される１６の異なる計算の大きさ
を決定する。高ＭＳＢアドレス・ビットＡ５は、Ａ１−Ａ４アドレス・ビットに
より決定された値を負値に変換する。従って、ＲＡＭ１７６の各々は２つの半分
部分、すなわちＡ１−Ａ４の値により決定された１６の異なる計算を有する「底
部」半分（Ａ５＝０）と、同じ１６計算の負値を記憶する（すなわち、−１を乗
算した底部値）「上部」半分（Ａ５＝１）である。
を決定する。高ＭＳＢアドレス・ビットＡ５は、Ａ１−Ａ４アドレス・ビットに
より決定された値を負値に変換する。従って、ＲＡＭ１７６の各々は２つの半分
部分、すなわちＡ１−Ａ４の値により決定された１６の異なる計算を有する「底
部」半分（Ａ５＝０）と、同じ１６計算の負値を記憶する（すなわち、−１を乗
算した底部値）「上部」半分（Ａ５＝１）である。
【００３７】 Ｙ（ｋ）モジュール１９０は同様に動作する。１０個のＸ（ｋ）状態、Ｕ１（
ｋ）直列とＵ２（ｋ）直列値、及び図５からのＭＳＢ検出ビットは、８１９２ｘ
１６ビットＲＡＭ１９４へのアドレス入力（Ａ１−Ａ１３）として与えられる。
ＲＡＭは検索表として動作して式（２）と図４のＣｃ及びＤｃマトリクスを使用
して予め計算された値を出力する。前と同様に、ＲＡＭ１９４の底部半分は、Ａ
１−Ａ１２アドレス・ビットにより決定され、Ａ１３（ＭＳＢ）ビットはＲＡＭ
の上部半分の対応する負値をアクセスする。
ｋ）直列とＵ２（ｋ）直列値、及び図５からのＭＳＢ検出ビットは、８１９２ｘ
１６ビットＲＡＭ１９４へのアドレス入力（Ａ１−Ａ１３）として与えられる。
ＲＡＭは検索表として動作して式（２）と図４のＣｃ及びＤｃマトリクスを使用
して予め計算された値を出力する。前と同様に、ＲＡＭ１９４の底部半分は、Ａ
１−Ａ１２アドレス・ビットにより決定され、Ａ１３（ＭＳＢ）ビットはＲＡＭ
の上部半分の対応する負値をアクセスする。
【００３８】 Ａｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、Ｄｃマトリクスの係数は、プラント応答で考えられる不確
定性の効果を識別し減少することにより強固な制御器設計を提供するｈ無限大制
御器合成技術を使用して選択されることが望ましい。Ｈ無限大制御器合成技術は
、例えば、ファランガスに発行された米国特許第５，７３４，２４６号とモリス
に発行された上述の米国特許第５，９７８，７５２号により説明されている。
定性の効果を識別し減少することにより強固な制御器設計を提供するｈ無限大制
御器合成技術を使用して選択されることが望ましい。Ｈ無限大制御器合成技術は
、例えば、ファランガスに発行された米国特許第５，７３４，２４６号とモリス
に発行された上述の米国特許第５，９７８，７５２号により説明されている。
【００３９】 図７はＳＥＲＶＯ ＥＮＧＩＮＥ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ（サーボエンジン適
合）ルーティン２１０を与え、各ヘッド／ディスク組合せに対してサーボエンジ
ン１５４を適合させるためディスクドライブ製造時に実行されることが望ましい
段階を図示する。段階２１２で、ディスクドライブ１００が組立てられ、組立て
られたディスクドライブは適切なコンピュータ・ベースのワークステーション（
別個には図示せず）に配置される。段階２１４で第１ヘッドが選択され、各ヘッ
ドの共振位置と減衰係数の不確定性のプロットを得るために、選択された入力ス
ペクトルがＶＣＭ１２４とＭＡ１２５に入力として与えられる。入力スペクトル
は広帯域の入力信号で、増大する高周波数の正弦波形の列（「掃引正弦波」）等
でよい。
合）ルーティン２１０を与え、各ヘッド／ディスク組合せに対してサーボエンジ
ン１５４を適合させるためディスクドライブ製造時に実行されることが望ましい
段階を図示する。段階２１２で、ディスクドライブ１００が組立てられ、組立て
られたディスクドライブは適切なコンピュータ・ベースのワークステーション（
別個には図示せず）に配置される。段階２１４で第１ヘッドが選択され、各ヘッ
ドの共振位置と減衰係数の不確定性のプロットを得るために、選択された入力ス
ペクトルがＶＣＭ１２４とＭＡ１２５に入力として与えられる。入力スペクトル
は広帯域の入力信号で、増大する高周波数の正弦波形の列（「掃引正弦波」）等
でよい。
【００４０】 出力応答情報は、段階２１６で収集され、段階２１６で得られたデータに基づ
いてプラント応答の不確定性の効果を最小化する初期の、強固なｈ無限大設計を
与える、米国マサチューセッツ州ナティックのマスワーク社から市販の「Ｍａｔ
ｌａｂ μ解析及び合成ツールボックス」のような、適切なｈ無限大制御設計ル
ーティンに段階２１８で与えられる。初期設計が得られると、Ｍａｔｌａｂツー
ルボックスからの別のルーティン、「ＳＴＲＵＮＣとＳＴＲＡＮＳ」を都合よく
使用して制御器マトリクスを２重対角形式に変換して制御器の次数を減少し、図
４のＡｃ、Ｂｃ、Ｃｃ，及びＤｃマトリクスを生成する。段階２２０でＲＡＭ１
７６、１９４の検索表の対応する予め計算した値が次に決定されディスクドライ
ブに記憶される。これらの表値の１つの適切な位置は、ディスクの通常のデータ
記録面を超えた選択されたディスク上のガード・ドラック上である。
いてプラント応答の不確定性の効果を最小化する初期の、強固なｈ無限大設計を
与える、米国マサチューセッツ州ナティックのマスワーク社から市販の「Ｍａｔ
ｌａｂ μ解析及び合成ツールボックス」のような、適切なｈ無限大制御設計ル
ーティンに段階２１８で与えられる。初期設計が得られると、Ｍａｔｌａｂツー
ルボックスからの別のルーティン、「ＳＴＲＵＮＣとＳＴＲＡＮＳ」を都合よく
使用して制御器マトリクスを２重対角形式に変換して制御器の次数を減少し、図
４のＡｃ、Ｂｃ、Ｃｃ，及びＤｃマトリクスを生成する。段階２２０でＲＡＭ１
７６、１９４の検索表の対応する予め計算した値が次に決定されディスクドライ
ブに記憶される。これらの表値の１つの適切な位置は、ディスクの通常のデータ
記録面を超えた選択されたディスク上のガード・ドラック上である。
【００４１】 決定段階２２２は、選択ヘッド１１８が最後のヘッドであるかどうかを問合せ
し、そうでない場合、段階２２４で次のヘッドが選択され、段階２２６で過程が
終了するまで、各ヘッドに対して順次過程が繰返される。同一の制御器係数を全
ヘッドに使用可能であるとも考えられるが、各ヘッドに異なる係数を選択するこ
とが望ましい。図８を参照して以下に説明するように、通常動作時の各ヘッド切
換え操作で対応する検索表値がサーボエンジン１５４に次いでロードされる。
し、そうでない場合、段階２２４で次のヘッドが選択され、段階２２６で過程が
終了するまで、各ヘッドに対して順次過程が繰返される。同一の制御器係数を全
ヘッドに使用可能であるとも考えられるが、各ヘッドに異なる係数を選択するこ
とが望ましい。図８を参照して以下に説明するように、通常動作時の各ヘッド切
換え操作で対応する検索表値がサーボエンジン１５４に次いでロードされる。
【００４２】 図８は、ＤＩＳＣ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ（ディスクドライブ動作
）ルーティン２３０を与え、ディスクドライブ１００の動作時に実行される段階
を一般的に図示する。ドライブが非動作状態から動作状態へ移行する段階２３２
の初期化（スピンアップ）時に、図７の段階２２０で全てのヘッドに対して記憶
された表値をガード・トラックから検索し、段階２３４により示すようにＤＳＰ
メモリ（図２の１４４のような）に記憶される。段階２３６で以後第１ヘッドが
選択され、適切な表値が段階２３８でメモリ１４４からサーボエンジン１５４に
転送される。
）ルーティン２３０を与え、ディスクドライブ１００の動作時に実行される段階
を一般的に図示する。ドライブが非動作状態から動作状態へ移行する段階２３２
の初期化（スピンアップ）時に、図７の段階２２０で全てのヘッドに対して記憶
された表値をガード・トラックから検索し、段階２３４により示すようにＤＳＰ
メモリ（図２の１４４のような）に記憶される。段階２３６で以後第１ヘッドが
選択され、適切な表値が段階２３８でメモリ１４４からサーボエンジン１５４に
転送される。
【００４３】 段階２４０は、ヘッド切換え操作後に速度制御シークが最初に発生し、上述し
たように、前記シークはＤＳＰ１４２により直接実行されて選択ヘッドを選択ト
ラック上に移動させるものと考える。以後、段階２４２でディスクドライブ１０
０はトラック追随動作モードに入り、サーボエンジン１５４は上述したように動
作してヘッド１１８を選択トラック上に保持する。特に、ヘッド１１８が選択ト
ラックを追随する時、サーボデータが周期的に変換され、サーボエンジン１５４
にＵ１（ｋ）入力として与えられ、ＤＳＰ１４２は同様に所要位置入力Ｕ２（ｋ
）を与える。サーボエンジン１５４は、各サーボ・サンプルｋに対して、新たな
内部状態Ｘ（ｋ＋１）とＶＣＭ１２４とＭＡ１２５の制御出力Ｙ１（ｋ）、Ｙ２
（ｋ）の組を与えるよう動作する。この動作は、決定ブロック２４４により指示
されるように、新たなヘッドが必要とされるまで続行し、その後段階２４６で新
たなヘッドが選択されてルーティンは図示のように復帰する。
たように、前記シークはＤＳＰ１４２により直接実行されて選択ヘッドを選択ト
ラック上に移動させるものと考える。以後、段階２４２でディスクドライブ１０
０はトラック追随動作モードに入り、サーボエンジン１５４は上述したように動
作してヘッド１１８を選択トラック上に保持する。特に、ヘッド１１８が選択ト
ラックを追随する時、サーボデータが周期的に変換され、サーボエンジン１５４
にＵ１（ｋ）入力として与えられ、ＤＳＰ１４２は同様に所要位置入力Ｕ２（ｋ
）を与える。サーボエンジン１５４は、各サーボ・サンプルｋに対して、新たな
内部状態Ｘ（ｋ＋１）とＶＣＭ１２４とＭＡ１２５の制御出力Ｙ１（ｋ）、Ｙ２
（ｋ）の組を与えるよう動作する。この動作は、決定ブロック２４４により指示
されるように、新たなヘッドが必要とされるまで続行し、その後段階２４６で新
たなヘッドが選択されてルーティンは図示のように復帰する。
【００４４】 サーボエンジン１５４は、ディスク面からのサーボ信号読取りを条件付けるた
めに使用される復調（ｄｅｍｏｄ）回路１５２のような、ディスクドライブ１０
０のその他の関連回路を収容するアプリケーション特定集積回路（ＡＳＩＣ）に
含まれることが望ましい。これにより図５と図６のＲＡＭ素子１７６、１９４の
特殊目的ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）の実装は、新たな各ヘッド１１８を
順次選択した時に係数の各組をロードするのに要する時間を著しく減少すること
を可能とする。図９はこの構成の機能ブロック線図を与える（全体を２５０で記
す）。
めに使用される復調（ｄｅｍｏｄ）回路１５２のような、ディスクドライブ１０
０のその他の関連回路を収容するアプリケーション特定集積回路（ＡＳＩＣ）に
含まれることが望ましい。これにより図５と図６のＲＡＭ素子１７６、１９４の
特殊目的ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）の実装は、新たな各ヘッド１１８を
順次選択した時に係数の各組をロードするのに要する時間を著しく減少すること
を可能とする。図９はこの構成の機能ブロック線図を与える（全体を２５０で記
す）。
【００４５】 基本配置は図示のように上部及び底部半分に分割されたメモリ・モジュール２
５２を含む。３２ｘ３２ビットＲＡＭ１７６に対しては、底部半分（１６ｘ３２
）はアドレス０００００−０１１１１に対応し、上部半分（１６ｘ３２）はアド
レス１００００−１１１１１に対応し、８１９２ｘ１６ビットＲＡＭ１９４に対
しては、底部半分（４０９６ｘ１６）はアドレス０００００００００００００−
０１１１１１１１１１１１１に対応し、上部半分（４０９６ｘ１６）はアドレス
１００００００００００００−１１１１１１１１１１１１１に対応する。上述し
たように、上部半分の内容は底部半分の内容の負値である。
５２を含む。３２ｘ３２ビットＲＡＭ１７６に対しては、底部半分（１６ｘ３２
）はアドレス０００００−０１１１１に対応し、上部半分（１６ｘ３２）はアド
レス１００００−１１１１１に対応し、８１９２ｘ１６ビットＲＡＭ１９４に対
しては、底部半分（４０９６ｘ１６）はアドレス０００００００００００００−
０１１１１１１１１１１１１に対応し、上部半分（４０９６ｘ１６）はアドレス
１００００００００００００−１１１１１１１１１１１１１に対応する。上述し
たように、上部半分の内容は底部半分の内容の負値である。
【００４６】 複数ビット・アドレス入力がアドレス・デコード論理２５４に与えられて読取
り及び書込み動作時にメモリ位置をアクセスする。特殊データ・ロード論理ブロ
ック２５６は、メモリ・モジュール２５２へのデータの書込みを制御する。特に
、書込み動作時に、メモリ・モジュール２５２の底部半分に書込まれるべきデー
タは、ブロック２５６に連続的に与えられる。これに応答して、ブロック２５６
は入力データを底部半分の各メモリ位置へ書込み、かつ同時に入力データの負値
を計算して負値をメモリ・モジュール２５２の上部半分の対応する位置へ書込む
。このようにして、メモリ・モジュール２５２の内容は、こうしない場合に通常
必要とされる時間の名目上半分でロードされる。サーボエンジン１５４は２個の
８１９４ｘ１６ＲＡＭ１９４と１０個の３２ｘ３２ＲＡＭ１７６を含み、これら
のＲＡＭの各々の内容が各ヘッド切換えにより再ロードされるため、これは顕著
な動作上の利点を提供可能である。
り及び書込み動作時にメモリ位置をアクセスする。特殊データ・ロード論理ブロ
ック２５６は、メモリ・モジュール２５２へのデータの書込みを制御する。特に
、書込み動作時に、メモリ・モジュール２５２の底部半分に書込まれるべきデー
タは、ブロック２５６に連続的に与えられる。これに応答して、ブロック２５６
は入力データを底部半分の各メモリ位置へ書込み、かつ同時に入力データの負値
を計算して負値をメモリ・モジュール２５２の上部半分の対応する位置へ書込む
。このようにして、メモリ・モジュール２５２の内容は、こうしない場合に通常
必要とされる時間の名目上半分でロードされる。サーボエンジン１５４は２個の
８１９４ｘ１６ＲＡＭ１９４と１０個の３２ｘ３２ＲＡＭ１７６を含み、これら
のＲＡＭの各々の内容が各ヘッド切換えにより再ロードされるため、これは顕著
な動作上の利点を提供可能である。
【００４７】 回路２５０はさらに、読取り動作時に出力データがメモリ・モジュール２５２
からロードされる出力レジスタ２５８を含む。制御論理２６０は回路２５０の動
作を制御し、書込み付勢、チップ選択及びクロック信号のような従来の入力を使
用する。
からロードされる出力レジスタ２５８を含む。制御論理２６０は回路２５０の動
作を制御し、書込み付勢、チップ選択及びクロック信号のような従来の入力を使
用する。
【００４８】 以上の説明から、本発明は従来技術に対していくつかの利点を与えることが明
らかである。第１に、表値を記憶するためのＲＡＭの使用は制御器を各ヘッド／
ディスク組合せに適合可能である。すなわち、新たな各ヘッドが選択される度に
、新たなヘッドに適切な表検索値の新たな組がサーボエンジンにロード可能であ
り、正確な適合制御を与える。第２に、２段アクチュエータは本質的に複雑な応
答特性を有し、ｈ無限大制御器方式は２段アクチュエータ設計と関連する不確定
性を減少する有効な方法を提供する。第３に、ＲＡＭ１７６、１９４の各々の追
加アドレス線の使用は、ＭＳＢを処理するための減算論理の必要性を削除すると
共に、各ヘッド切換え時の高速なデータ・ロード操作を容易にすることによりハ
ードウェアを簡単化する。望ましい実施例は２段アクチュエータに向けられてい
るが、１段アクチュエータのようなその他の解決法は容易に構想され、この場合
図６のＹ（ｋ）モジュール１９０は１出力段のみを利用する。
らかである。第１に、表値を記憶するためのＲＡＭの使用は制御器を各ヘッド／
ディスク組合せに適合可能である。すなわち、新たな各ヘッドが選択される度に
、新たなヘッドに適切な表検索値の新たな組がサーボエンジンにロード可能であ
り、正確な適合制御を与える。第２に、２段アクチュエータは本質的に複雑な応
答特性を有し、ｈ無限大制御器方式は２段アクチュエータ設計と関連する不確定
性を減少する有効な方法を提供する。第３に、ＲＡＭ１７６、１９４の各々の追
加アドレス線の使用は、ＭＳＢを処理するための減算論理の必要性を削除すると
共に、各ヘッド切換え時の高速なデータ・ロード操作を容易にすることによりハ
ードウェアを簡単化する。望ましい実施例は２段アクチュエータに向けられてい
るが、１段アクチュエータのようなその他の解決法は容易に構想され、この場合
図６のＹ（ｋ）モジュール１９０は１出力段のみを利用する。
【００４９】 要約すると、本発明はディスクドライブ２段アクチュエータの制御入力を発生
する装置と方法に向けられている。望ましい実施例によると、ディスクドライブ
１００は、ヘッド１１８を回転可能なディスク１０８に隣接して保持するために
使用される１次及び２次アクチュエータ・モータ１２４、１２５を有する２段ア
クチュエータ１１０を含む。ｈ無限大ハードウェア制御器１５４は、実際の位置
信号と、所要位置信号及び各選択されたヘッドの係数のユニークな組とに関係す
る制御入力を発生する。係数は、各ヘッドの出力応答を得て（段階２１６）、各
ヘッドの出力応答と関係する係数を選択し（段階２１８）、ディスクドライブの
不揮発性メモリ位置に係数を記憶する（段階２２０）ことにより得られる。通常
のドライブ動作時に各ヘッドを順次選択する時係数の適切な組が以後ロードされ
る（段階２３８）。
する装置と方法に向けられている。望ましい実施例によると、ディスクドライブ
１００は、ヘッド１１８を回転可能なディスク１０８に隣接して保持するために
使用される１次及び２次アクチュエータ・モータ１２４、１２５を有する２段ア
クチュエータ１１０を含む。ｈ無限大ハードウェア制御器１５４は、実際の位置
信号と、所要位置信号及び各選択されたヘッドの係数のユニークな組とに関係す
る制御入力を発生する。係数は、各ヘッドの出力応答を得て（段階２１６）、各
ヘッドの出力応答と関係する係数を選択し（段階２１８）、ディスクドライブの
不揮発性メモリ位置に係数を記憶する（段階２２０）ことにより得られる。通常
のドライブ動作時に各ヘッドを順次選択する時係数の適切な組が以後ロードされ
る（段階２３８）。
【００５０】 添付した請求の範囲では、以上の説明と整合する、用語「ハードウェア」を明
瞭に理解して、メモリに記憶され処理装置（図２のＤＳＰ１４２のような）によ
り利用されるプログラム可能な段階に従って論理演算を実行する「ファームウェ
ア」または「ソフトウェア」と比較されるような、回路のハード的配線の相互接
続（図５と図６のサーボエンジン１５４のような）に従って論理演算を実行する
回路を記述する。方法の段階は請求の範囲では英数字的に指定されているが、請
求の範囲は図示の順序には必ずしも限定されない。
瞭に理解して、メモリに記憶され処理装置（図２のＤＳＰ１４２のような）によ
り利用されるプログラム可能な段階に従って論理演算を実行する「ファームウェ
ア」または「ソフトウェア」と比較されるような、回路のハード的配線の相互接
続（図５と図６のサーボエンジン１５４のような）に従って論理演算を実行する
回路を記述する。方法の段階は請求の範囲では英数字的に指定されているが、請
求の範囲は図示の順序には必ずしも限定されない。
【００５１】 本発明は上述したかつそれ自身に本質的な目的と利点を達成するよう十分適合
されていることは明らかである。本望ましい実施例は本開示の目的用に記述され
ているが、当業者自身には容易に示唆される、かつ添付の請求の範囲に開示し定
義するような本発明の要旨に包含される多数の変更が可能である。
されていることは明らかである。本望ましい実施例は本開示の目的用に記述され
ているが、当業者自身には容易に示唆される、かつ添付の請求の範囲に開示し定
義するような本発明の要旨に包含される多数の変更が可能である。
【図１】 本発明の望ましい実施例に従って制御される２段アクチュエータを有するディ
スクドライブの上面図である。
スクドライブの上面図である。
【図２】 ２段アクチュエータのマイクロアクチュエータ（ＭＡ）とボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）へサーボ制御入力を証明するハードウェア・サーボエンジンを含む、
図１のディスクドライブの制御回路の機能ブロック図である。
（ＶＣＭ）へサーボ制御入力を証明するハードウェア・サーボエンジンを含む、
図１のディスクドライブの制御回路の機能ブロック図である。
【図３】 図２のサーボエンジンの各入力と出力を示す簡略化したブロック線図である。
【図４】 図３のサーボエンジンの動作を制御するＡｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、Ｄｃ状態マトリク
スを示し、状態マトリクスの係数は本発明の望ましい実施例に従って選択される
。
スを示し、状態マトリクスの係数は本発明の望ましい実施例に従って選択される
。
【図５】 図３のサーボエンジンの望ましい構成を図示する一般化された概略図である。
【図６】 図３のサーボエンジンの望ましい構成を図示する一般化された概略図である。
【図７】 ＳＥＲＶＯ ＥＮＧＩＮＥ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ（サーボエンジン適合）ル
ーティンの流れ図で、ディスクドライブ製造時に、望ましくはヘッド毎に、図４
の状態マトリクスの適切な係数を選択するため本発明の望ましい実施例に従って
実行される段階を図示する。
ーティンの流れ図で、ディスクドライブ製造時に、望ましくはヘッド毎に、図４
の状態マトリクスの適切な係数を選択するため本発明の望ましい実施例に従って
実行される段階を図示する。
【図８】 ＤＩＳＣ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ（ディスクドライブ動作）ルーテ
ィンの流れ図で、本発明の望ましい実施例に従って図１のディスクドライブの動
作時に実行される段階を図示する。
ィンの流れ図で、本発明の望ましい実施例に従って図１のディスクドライブの動
作時に実行される段階を図示する。
【図９】 特殊目的ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）構成の機能ブロック図で、これは
新たな各ヘッドが順次選択された時に係数の組をこれらの素子にロードするのに
必要な時間を著しく減少するため図５及び図６の回路に示したＲＡＭ素子に有効
に使用される。
新たな各ヘッドが順次選択された時に係数の組をこれらの素子にロードするのに
必要な時間を著しく減少するため図５及び図６の回路に示したＲＡＭ素子に有効
に使用される。
Claims (10)
- 【請求項１】 対応する回転可能なディスク面に隣接する複数個のヘッドを
支持するディスクドライブ・アクチュエータへ制御入力を与える方法において、
アクチュエータは制御入力に応答してアクチュエータを回転させるアクチュエー
タ・モータを有し、上記方法は、 複数個のヘッドから選択された各ヘッドに対して、順次に、 （ａ）選択したヘッドの出力応答を得る段階と、 （ｂ）選択したヘッドの出力応答に関係するｈ無限大ハードウェア制御器の係
数を選択する段階と、 （ｃ）ディスクドライブの不揮発性メモリ位置に係数を記憶する段階と、 以後、ディスクドライブ動作時に、 （ｄ）複数個のヘッドから選択したヘッドへ切換える段階と、 （ｅ）選択したヘッドに対応する係数をｈ無限大ハードウェア制御器の揮発性
メモリ位置にロードする段階と、 （ｆ）ｈ無限大ハードウェア制御器を使用してアクチュエータ・モータの制御
入力を発生し、選択したヘッドを対応するディスク面と所要の関係に保持する段
階と、 を含む方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の方法において、段階（ｄ）の選択されたヘッ
ドは第１ヘッドとして特徴付けられ、さらに、 （ｇ）第１ヘッドから第２ヘッドへ切換える段階と、 （ｈ）第２ヘッドに対応する係数をｈ無限大ハードウェア制御器の揮発性メモ
リ位置にロードする段階と、 （ｉ）ｈ無限大ハードウェア制御器を使用してアクチュエータ・モータの制御
入力を発生し、第２ヘッドを対応するディスク面と所要の関係に保持する段階と
、 を含む方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の方法において、得る段階（ａ）は、 （ａ１）アクチュエータに入力制御プロフィールを印加して、選択したヘッド
の対応する位置変動を決定して選択したヘッドの出力応答を得る段階と、 を含む方法。 - 【請求項４】 請求項１記載の方法において、係数を選択する段階（ｂ）は
、 （ｂ１）ｈ無限大ハードウェア制御器が関係式ＣｃＸ（ｋ）＋ＤｃＵ（ｋ）に
従って出力Ｙ（ｋ）と関係式ＡｃＸ（ｋ）＋ＢｃＵ（ｋ）に従って次の状態Ｘ（
ｋ＋１）とを発生するようにマトリクスの組Ａｃ、Ｂｃ、Ｃｃ、及びＤｃを選択
する段階であって、ここでｋはサンプル期間であり、Ｘ（ｋ）は現在の状態であ
り、Ｕ（ｋ）はヘッドの実際の入力と所要位置を表している前記段階と、 （ｂ２）Ｘ（ｋ）とＵ（ｋ）の値の各組合せに対して係数の組を計算する段階
と、 を含む方法。 - 【請求項５】 請求項１記載の方法において、アクチュエータは、アクチュ
エータ・モータが粗い位置制御を与える１次モータと微細な位置制御を与える２
次モータとを含むような２段アクチュエータとして特徴付けられ、制御入力は１
次モータと２次モータの両方に発生される方法。 - 【請求項６】 ディスクドライブにおいて、 複数個の軸方向に整合した回転可能なディスクを含むディスクパックと、 ディスクの対応する面に隣接して支持された複数個のヘッドと、アクチュエー
タを回転させるアクチュエータ・モータと、を含むアクチュエータと、 ディスクへのデータの転送を制御するプログラム可能なプロセッサと、 ヘッドとプログラム可能なプロセッサに応答するｈ無限大ハードウェア制御器
であって、アクチュエータ・モータへの制御入力を発生して選択したヘッドを対
応する面に対して所要の関係に保持し、ｈ無限大ハードウェア制御器は選択した
ヘッドから実際の位置信号と、プログラム可能プロセッサから所要位置信号と、
選択したヘッドのユニークな係数の組とを受取って制御入力を発生し、異なる係
数の組が複数個のヘッドの各々に対してｈ無限大ハードウェア制御器にロードさ
れる、前記ｈ無限大ハードウェア制御器と、 を含むディスクドライブ。 - 【請求項７】 請求項６記載のディスクドライブにおいて、アクチュエータ
は２段アクチュエータとして特徴付けられ、アクチュエータ・モータは粗い位置
制御を与える１次モータとして特徴付けられ、アクチュエータはさらに微細な位
置制御を与える２次アクチュエータ・モータを含み、制御入力は１次アクチュエ
ータ・モータと２次アクチュエータ・モータに印加されるディスクドライブ。 - 【請求項８】 請求項６記載のディスクドライブにおいて、係数の各組が記
憶される不揮発性メモリ素子をさらに含み、ｈ無限大制御器は、複数個のヘッド
の各々が順次選択された時に異なる係数の組の各々を一時的に記憶する少なくと
も１つの揮発性メモリ素子を含むディスクドライブ。 - 【請求項９】 請求項６記載のディスクドライブにおいて、実際の位置信号
と所要位置信号は各々複数ビット・ディジタル語として特徴付けられ、ｈ無限大
ハードウェア制御器は、 実際の位置信号と所要位置信号とを各々受取り直列化して、少なくとも一つの
揮発性メモリ素子へのアドレス入力として使用される各々の直列化ビット・スト
リームを形成する一対のシフトレジスタと、 をさらに含むディスクドライブ。 - 【請求項１０】 請求項６記載のディスクドライブにおいて、揮発性メモリ
素子は特殊目的ランダムアクセスメモリを含み、この特殊目的ランダムアクセス
メモリは、 Ｘメモリ位置の第1の半分とＸメモリ位置の第２の半分とに配置された２Ｘメ
モリ位置のメモリ・モジュールと、 メモリ・モジュールに結合されたデータロード回路であって、Ｘ値の入力列を
受取り、Ｘ値の入力列の各々に対応するＸ負値を発生し、メモリ・モジュールの
第１半分にＸ値の入力列の各値を書込み、特殊目的ランダムアクセスメモリに与
えられたものの２倍のデータが書込まれるように、メモリの第２半分にＸ負値の
対応する値が同時に書込まれる、前記データロード回路と、 を含むディスクドライブ。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US13028999P | 1999-04-21 | 1999-04-21 | |
| US60/130,289 | 1999-04-21 | ||
| PCT/US2000/010846 WO2000063896A1 (en) | 1999-04-21 | 2000-04-21 | Adaptive h-infinity hardware controller for disc drive actuator control |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002542560A true JP2002542560A (ja) | 2002-12-10 |
Family
ID=22443983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000612939A Pending JP2002542560A (ja) | 1999-04-21 | 2000-04-21 | ディスクドライブ・アクチュエータ制御用の適合ｈ無限大ハードウェア制御器 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2002542560A (ja) |
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| DE (1) | DE10084449T1 (ja) |
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