JP2002529185A - 制御された注入および圧力の監視のためのシステムと方法 - Google Patents

制御された注入および圧力の監視のためのシステムと方法

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Abstract

(57)【要約】 体腔へ流体を制御しながら注入するために、改善されたシステムと方法が使用される。特に、このシステムでは、様々な医療処置において使用されうる広範な流体の流速の範囲にわたって流速が変わっても、体腔の内部の圧力をユーザが正確に制御することができる。ある実施の形態では、システムはポンプ（４０）と、ここからの流体の流路を形成する導管（３０）を有する。導管（３０）にはリセクトスコープ（５０）のような手術器具が連結されており、体腔に流体を導入できるようになっている。このシステムは、第１の圧力センサ（１１０）を使ってポンプの出力を計測し、第２のセンサ（１２０）を使って体腔の圧力を計測することにより、体腔内の圧力を制御する。好ましくは、第２のセンサ（１２０）は、ポンプ（４０）からの配送の間に発生しうるあらゆる圧力損失を補正するために体腔の実際の圧力を計測する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関連出願の参照】
本出願は、１９９８年３月２６日に出願され「制御された注入および圧力の監
視のためのシステムと方法」と題された米国仮特許出願第６０／０７９，５１５
号（代理人整理番号１６９４４−００３４００）に関するものであり、それに基
づく優先権を主張するものであり、その開示内容は参照されることによって、本
出願の一部として含められる。
【０００２】
【発明の背景】
本発明は、医療装置に係り、さらに詳細には、医療処置手順の間に患者の体内
に流体を制御しながら注入する医療装置に関する。
【０００３】 制御された流体の注入は、多くの医療処置において極めて重要である。ある種
の医療処置では、手術用の器具を体腔内に配備するため体腔を押し広げる膨張手
段として流体が使われる。他の医療処置では、視認や処置の効率を低下させる不
純物や組織の残骸を患者の体内から洗い出すために、流体の注入が使われる。か
かる処置の間には、例えば生理的食塩水のような膨張用の大量の流体が患者の体
内に継続的に出入りさせられる。ところが、流体の注入量の制御が不適切であれ
ば、電解質バランスが崩れたり、脱水症を招いたり、流体の圧力超過をもたらし
たりして、患者にとって危険であり、ときには致命的であったりする。
【０００４】 不正確な流体注入、特に不正確な流体圧力制御によって引き起こされる危険性
は、内視鏡を用いた多くの処置では著しく問題になる。例えば、子宮鏡を用いた
子宮内膜の切除や経尿道の切除処置では、体腔を膨張させるとともに、残骸を除
去するために、子宮および膀胱のそれぞれに流体を継続的に出入りさせなければ
ならない。しかしながら、これらの体腔は圧力に敏感な環境である。多すぎる流
体を過度に迅速に注入すると、体内の循環系に膨張用の流体が押し込まれてしま
ったり、ひどい場合には、これらの体腔を破裂させ、重大な体内障害をもたらす
ことさえありうる。これに対して、流体の流量が少ないと、体腔がつぶれてしま
い、手術に必要とされる空間が得られず、空洞内の手術器具の動作する端部を見
えにくくしてしまう。
【０００５】 従来、患者よりも上に流体バッグまたはボトルをかけておくことにより、重力
にまかせて流体は患者の体内に注入されてきた。現在、通常よく行われているの
は、流体ポンプを用いることにより、流体入口を通じて体内空洞に流体を注入し
たり、流体出口を通じて流体を吸い出したり、あるいはその両方を行うことであ
り、これにより、もっぱら重力のみに依存するということはなくなっている。
【０００６】 ところが、これらの従来の注入システムは、動的な流体の流れがあるときに、
体腔内での流体圧力を適切に調整することができない。従来のシステムは、通常
は、圧力コントローラを有しており、この圧力コントローラは体腔の外側の圧力
を計測するだけであり、典型的にはたった一つの圧力センサーしか持たない。か
かる従来のシステムは、流体が静的である場合には体腔の圧力を制御することが
できるが、一旦流体が流れ始めたら、空洞の内部の実際の圧力は、体腔の外で計
測された圧力とは大幅に異なることもありうる。動的な流体の流れは、流体源か
ら送り先までの流体の流路に沿って圧力の低下をもたらし、計測誤差を悪化させ
る。圧力の低下の大部分は、体腔に流体を配送する器具または手術具の内部で発
生するため、流体の流路の途中の体腔に近い位置で計測した圧力であっても正確
ではない。このような圧力の相違は、２０ｍｍＨｇ乃至３０ｍｍＨｇの範囲にま
で達することがあり、特に子宮または膀胱のような圧力に敏感で破裂する可能性
のある環境においては深刻な問題を引き起こす主要原因になる。
【０００７】 従って、改良されて高い精度を持ち、体腔における所望の流体圧力を実現する
ことができ、安定性があり、かつ応答性が高い流体注入方法およびシステムが望
まれている。特に、かかるシステムは、応答性が高い閉ループ制御を維持したま
ま、従来のポンプシステムが内視鏡および他の器具で体腔に流体を配送する場合
に起こっていた動的に不安定な問題を克服する。また、この改良されたシステム
が、公知の内視鏡および最小限に侵襲的な手術技術に適合しうることが望ましい
。
【０００８】
【発明の概要】
本発明は、体腔内への流体の制御された注入のための改善されたシステムおよ
び方法を提供する。特に、本発明は、流体のシステムを通る動的な流れのある間
に、安定した十分に応答性の高いシステムを提供する。このシステムは、内蔵へ
の損傷を引き起こすことのある圧力の変動のおそれや、供給し過ぎた流体が患者
の体内に吸収されてしまうおそれを低減する。また、有利なことに、本発明のシ
ステムによれば、様々な医療処置において使用されうる広範な流体の流速の範囲
にわたって流速が変わっても、体腔の内部の圧力をユーザが正確に制御すること
ができる。
【０００９】 上記の問題の解明において、発明者達は、たいていの流体配送システムでの応
答時間の遅さが流体の注入の制御を困難にしていることに気が付いた。実際問題
として、単一の圧力センサを有するシステムは、応答が遅いために、極めて不安
定であるか、実用に耐えないほど遅い。これは、体腔の内部の環境に到達すべく
ポンプから出力された流体への変更に要する時間がかなり長くかかることに原因
がある。この遅れは振動を発生する。なぜなら体腔内でのポンプの出力の上昇ま
たは下降の結果は、センサで表示するのに間に合わないからである。体腔内の状
況に適合しようとしても、センサは常にポンプ駆動圧力を過剰に補正してしまっ
たり、補正が不足になったりしてしまう。かかる振動は極めて有害である。とい
うのも著しい圧力の変化は、体腔の破裂あるいは強制的な循環系への膨張用の流
体の浸透を引き起こすからである。従来のシステムでは、かかる振動の挙動を低
減するための試みが行われてきたが、そのような試みは結局のところ、制御ルー
プに起因する過剰補正や補正不足を抑制することはできても非常に応答の遅いシ
ステムにしかならなかった。
【００１０】 本発明の制御された注入システムは、概略的には、流体源に接続可能なポンプ
と、上記ポンプの出口に接続可能な基端と、先端とを有する導管を備える。導管
の先端は注入器具に接続可能であり、注入器具は体腔の内部に流体を配送する。
子宮の手術の処置では、注入器具は通常はリセクトスコープである。一つの実施
の形態では、このシステムは、ポンプの出力を計測するために配置された第１の
センサと、体腔内の圧力を計測するために適合された第２のセンサとを有する。
測定されたポンプの出力と体腔内の圧力は、ポンプの出力を制御するコントロー
ラで利用される。コントローラは、体腔の圧力の設定点と計測された体腔の圧力
に基づいて上記のポンプの設定点を生成する制御ループを有する。この体腔の圧
力の設定点は、計測されたポンプの出力とともに、ポンプ出力を制御する別の制
御ループで利用される。
【００１１】 少なくとも二つの位置から圧力情報を得るシステムにより、本発明の好適な実
施の形態は、従来の注入システムで問題となってきた安定性と応答性に関する多
くの課題を解決する。例えば、ポンプコントローラは、好ましくは、体腔の内部
の圧力とポンプの出力圧力に基づいてポンプ速度を制御する。特定の実施の形態
では、第１のセンサはポンプのすぐ下流でポンプの出力圧力を計測する。この実
施の形態の制御ループは、センサ、コントローラおよびポンプから構成されてお
り、比較的短いループであって、ポンプ駆動圧力を生成するポンプ速度に対して
、応答性が高く安定性のある制御を提供する。この第１のループでは、ポンプ出
力と第１のセンサによる検知の変化の遅れは比較的小さい。体腔の内部の実際の
圧力に関して、第１のループの精度を向上させるために、第２のセンサ、コント
ローラおよびポンプから構成された実施の形態の第２の制御ループは、第１のル
ープへ補正ファクタを与える。体腔の内部の圧力を計測する第２のセンサは、第
１のループへ与えられる補正ファクタを決定するのに使われる。補正ファクタは
第１のループ中のポンプのオフセットを増減させ、これにより体腔の内部に流体
が配送される前に、ポンプの駆動圧力が増減されて、全ての圧力損失が補償され
る。
【００１２】 好適な実施の形態では、注入システムの第２のセンサは、流体または気体が流
動可能なように計測管に接続されており、計測管はリセクトスコープに連結され
ている。計測管は、静的圧力ポートを有しており、装置が使用されるときに、こ
の静的圧力ポートは好ましくは体腔の内部に配置される。これは圧力情報を第２
のセンサに送る。好適な実施の形態では、システムはさらに上記流体導管に連結
された泡取り器を備える。泡取り器は好ましくは、システムの液体の流れを円滑
化する装置として機能し、ポンプからの望ましくない流れの脈動を低減する。こ
の円滑化機能に加えて、泡取り器は流体経路中に流れる望ましくない空気を除去
する。
【００１３】 別の観点では、この発明は体腔内で用いられる装置を提供し、この装置は、シ
ースを有するリセクトスコープと、リセクトスコープのシースの中の計測管に連
結された圧力センサとを備える。好ましくは、計測管は静的圧力ポートを有して
おり、静的圧力ポートは体腔に流体が流動可能なように接続されている。計測管
を使用することにより、この圧力センサが装置の使用される環境に直接接触する
のが回避される。有利なことに、センサと計測管を接続することにより、センサ
の摩耗を低減することができるだけでなく、さらにはセンサを修理または交換の
ために取り外すのが容易になる。リセクトスコープは、通常は流体源に流体が流
動可能なように接続され、リセクトスコープのシースの先端の付近には切除装置
が設けられている。
【００１４】 他の観点では、この発明は体腔に流体を注入する方法を提供する。一つの実施
の形態では、この方法は、制御可能なポンプにより体腔に流体を流入させること
を備える。この方法は、経時的に体腔内の圧力を計測する。体腔の内部の圧力は
、計測された体腔の圧力に基づいてポンプの出力ファクタを決定することと、上
記のポンプの出力ファクタと計測されたポンプの出力に基づいてポンプの出力を
制御することにより制御される。ポンプの出力ファクタには、ポンプの出力圧力
またはポンプの出力圧力に対する補正ファクタを含めてもよい。
【００１５】 他の実施の形態では、本発明の方法は、補正ファクタとポンプの付近の流体圧
力に基づいて、ポンプ速度を制御する。ここで補正ファクタは体腔の内部の圧力
に基づいて通常は算出される。この方法は、ポンプを用いて、流体管を通じて体
腔へ流体を流入させることを備える。補正ファクタは体腔の内部の目標部位の付
近の流体の圧力に基づく。ポンプ出力は、この補正ファクタとポンプの付近の流
体圧力に基づいてポンプの速度を調整することにより制御される。この方法は好
ましくは、流体の流路の途中の少なくとも二つの位置での圧力を計測する。ある
いは、ポンプの速度の代わりに、この方法はポンプの駆動圧力を制御するために
ポンプに与えられる動力を制御するのでもよい。ポンプは一定のポンプ出力を有
していてもよく、この場合には、調整可能（可変）な出力バイパスを有する。
【００１６】 本発明の原理および利点はこの明細書の以下の説明および図面を参照すること
により理解される。
【００１７】
【具体的な実施の形態の詳細な説明】
本発明のシステムおよび方法は、医療処置の間、体腔を通って循環する流体の
動的な流れにおける体腔での流体の圧力の正確な制御に非常に役立つ。これらの
方法およびシステムは、患者の体内における、子宮鏡による子宮内膜の切除、経
尿道の除去および様々な腹腔鏡または間接鏡を用いた処置のように、体腔への流
体の制御された注入を必要とする最小限に侵襲的な内視鏡処置に特に良好に適す
る。患者の体内に注入される流体は、好ましくは、生理的な流体、例えば滅菌し
た生理的食塩水溶液であるが、グリシンやメタノールなどの非生理的な流体であ
ってもよい。流体の利用は、塞栓の問題の危険性を低減することができるので、
通常は好適である。体腔への制御された注入は、体腔の内部の目標となる手術部
位への手によるアクセスや視覚的な認識性を維持させるために通常は使われる。
好ましくは、流体の流路を設けるために、内視鏡、腹腔鏡などを体腔に配備する
ことにより、体腔は膨張させられたままにされ、組織の残骸が除去されるので、
目標部位で継続的に行われる手術が容易になる。本発明は、様々な医療処置にお
いて使われうることは理解されるであろうが、各図面についてのこの明細書の以
下の説明では、本発明を子宮除去処置に関連づけることにする。
【００１８】 本発明は、制御された流体の注入における特定の用途を有する。ここで使用さ
れている「制御された注入」という用語は、洗浄のためか、残骸除去または体腔
膨張などの他の目的のためかを問わず、広くあらゆるタイプの加圧された流体の
流れを含む。本発明は多数の圧力センサを使ってもよい。ここで使用されている
「センサ」という用語は、圧力を直接的に計測する装置でもよい。あるいは、セ
ンサは、圧力計測部に圧力情報を伝送するために、変換器と例えば空気の導管ま
たは電気的ワイヤのようなある種のコネクタを有する装置であってもよい。さら
に、本発明はある種の流体ポンプを備えていてもよい。ここで使用されている「
駆動」圧力または「出力」圧力という用語は、ポンプの近辺、好ましくはポンプ
の下流の点での流体圧力を指す。これらの用語は、流体動力学による重大な圧力
損失が起こっていないポンプからの流体の流れに伴う圧力を表現する。駆動圧力
または出力圧力は、流体が流れている時には、たいていの場合、実際の体腔の圧
力に等しくない。
【００１９】 以下、図１を参照しながら、本発明の原理に係る制御された注入システム１０
を詳細に説明する。図１に示された実施の形態の制御された注入システム１０は
、子宮切除のために構成されている。システム１０は、少なくとも一つの流体源
２０を備え、この流体源２０は流体導管３０によりポンプ４０に接続されている
。ポンプ４０は好ましくは、使用されている洗浄流体が流体源２０に逆流するの
を防止するための蠕動性のポンプのような容積式ポンプである。ポンプ４０から
出力される流体は導管３４を通って注入器具、例えばリセクトスコープ（resect
oscope）５０に流入する。導管３４は、流体導管３０と一緒の管の連続する一部
であってもよいし、別個の管または要素の一品であってもよい。さらに流体は、
リセクトスコープのシース５２を通って体腔Ｂに流れ込み、管５８を経て流出す
る。シース５２は、好ましくは取り外し可能にリセクトスコープ５０に取り付け
られているが、この装置に永久的に接続されていてもよい。循環する流体は、体
腔における目標の部位Ｔを視認化でき、かつ組織の残骸を除去できるように膨ら
ませる。流体の流量は、約１リットル/分程度もあればよく、さらに好ましくは
、約０．４リットル／分乃至０．８リットル／分の範囲にある。いうまでもない
が、リセクトスコープによって組織の残骸その他の物を取り出すには、もっと高
い流量が使われる。循環させられる液体は、リセクトスコープ流出部５４を経て
リセクトスコープ５０から出て行く。リセクトスコープ流出部５４は流出ライン
６０に流体が流動可能なように接続されており、流出ライン６０は収集および除
去のための廃棄物コンテナ７０に流体を注ぎ込ませる。流体の吸引を容易にし、
システム１０中の流体の流量を調整するため、廃棄物コンテナ７０には吸引ポン
プが接続されていてもよい。
【００２０】 ただでさえ混雑した手術室の環境における空間占有を最小限にするために、実
施の形態の注入システム１０は取付シャーシ８０を備え、この取付シャーシ８０
に流体源２０、ポンプ４０およびコンテナ７０が取り付けられている。取付シャ
ーシ８０は通常は複数のキャスターホイール８２を有しており、これにより医療
手順の間に取付シャーシ８０を患者のそばに配置するのが容易になる。好ましく
は、ポンプ４０は床面からおよそ３フィート乃至４フィート（９１．４４ｃｍ乃
至１２１．９２ｃｍ）という、患者とほぼ同じ高さに配置される。
【００２１】 図１および図２に示すように、流体の流路と途中におけるリセクトスコープ５
０へ生理学的流体が配送される前の部分に、泡検知器９０と泡取り器１００が配
置されている。注入される流体内の気泡の存在は望ましいものではない。なぜな
ら、子宮内の卵巣采の近くでの血管が開いていると、患者の循環系における空気
による塞栓形成の危険性が増すからである。センサ９０での検知は、好ましくは
、音響的または視覚的な信号の生成を伴うものであり、この信号は、ユーザに気
泡の存在を通知し、好ましくはポンプを停止させる。図２にさらに詳細に描かれ
ているように、泡取り器１００は、通常はリセクトスコープ５０へのいかなる気
泡の通過をも防止するであろう。
【００２２】 好ましい実施の形態では、注入を視認させることができ、かつ生理学的な流体
と科学的に反応しないように、透明で不活性な材料、例えばガラスまたはある種
のポリマーから泡取り器１００は形成されている。泡取り器１００は、この方式
に限られないが、好ましくは、流体導管３０の先端を包み込むのに十分な量の流
体すなわち液体を貯めるようになっている。この泡取り器１００は、少なくとも
部分的に、さらに好ましくはおよそ１／２を流体で占有されている。この空気で
満たされた空のスペースは、後で詳述するように、駆動ポンプ、特に蠕動型ポン
プから供給されてくる脈動的な流体の流れを平滑な流れにするという脈動抑制特
性を有する。第１の圧力センサ１１０のセンサライン３２は、典型的には泡取り
器１００の頂部に接続されている。この泡取り器１００は通常はポンプ４０のす
ぐ下流に配置されており、第１の圧力センサ１１０がポンプからの駆動圧力を計
測するようになっている。ただし、第１の圧力センサ１１０は、泡取り器１００
を経ずに、導管３４またはポンプ４０に流体が流動可能なように直接的に接続さ
れていてもよい。好ましくは、第１の圧力センサ１１０は、この技術分野で知ら
れているように、第１の圧力センサ１１０と計測される流体との間の隔壁をなす
ような膜の形態を有している。
【００２３】 図１に戻り、本発明の制御された注入システム１０は、好ましくは少なくとも
二つの圧力センサ１１０および１２０を有する。これらの二つのセンサ１１０お
よび１２０は、流体の流路の途中の二つの異なる離れた場所の圧力を計測する。
好ましい実施の形態では、センサ１１０はポンプのすぐ下流の圧力を計測し、セ
ンサ１２０は体腔Ｂの内部の流体の圧力を計測する。他の実施の形態としては、
センサ１２０は、Ｙ字状またはＴ字状のコネクタなどのコネクタでリセクトスコ
ープ流入部５６に接続され、リセクトスコープに流体が入る直前の流体の動的圧
力を計測するようになっていてもよい。幾分か圧力制御を改良することにはなっ
たとしても、センサ１２０を注入具のすぐ外側の圧力を計測するように配置する
のは、センサ１２０が体腔Ｂの内側の実際の圧力を計測するシステム１０の形態
よりもかなり精度を悪くしてしまう。
【００２４】 図３および図４に示すように、好適な実施の形態のリセクトスコープ５０はリ
セクトスコープ５０の基端に取り付けられたセンサ１２０を有する。このセンサ
１２０に計測管１２２が接続されており、計測管１２２は静的圧力ポート１２４
を有しており、静的圧力ポート１２４はリセクトスコープのシース５２の先端１
２６に好ましくは配置されている。計測管１２２は、体腔Ｂからの圧力を体腔の
外側に配置された第２のセンサ１２０に伝達する。図４に示すように、計測管１
２２は、リセクトスコープのシース５２の内部に配置されていてもよく、さらに
好ましくは、図５および図６に示すように、シース５２の外部に配置されていて
もよい。使用される計測管１２２は様々なサイズであってもよいが、典型的には
計測管１２２の外径は約０．０３インチ乃至０．０８インチ（０．７６２ｍｍ乃
至２．０３２ｍｍ）である。計測管１２２はリセクトスコープ５０の使用時にで
きるだけ邪魔にならないサイズに形成されている。計測管１２２および流入流出
のための他の管を含めてシース５２は好ましくは、子宮切除の間に生じた組織片
を取り出すことができるのに十分なサイズを有する。また、計測管１２２は、静
的ポート１２４を通じて計測管１２２に流体が流入するおそれを低減するような
サイズに形成されている。
【００２５】 静的ポート１２４は、リセクトスコープ５０が使われているときに、静的圧力
ポート１２４が体腔Ｂの内部の圧力を計測することができる限り、リセクトスコ
ープのシース５２の途中の様々な位置に配置されうる。例えば、図５および図６
は、シース１５２が取り外された状態で、管１５８に隣接するように配置された
計測管１２２が露出された、模範的な実施の形態のリセクトスコープ１５０を示
す図である。但し、理解できるように、他の実施の形態として、計測管１２２は
例えばシース１５２の外周面上など、シース１５２の外部の様々な位置に配置さ
れていてもよい。図６に示すように、計測管１２２の基端は、リセクトスコープ
１５０のハンドル部１５４から突出しており、第２のセンサ１２０の接続が容易
にできるようになっている。
【００２６】 リセクトスコープ１５０は、典型的には、その先端１２６の付近に適切な切除
装置を有する。この切除装置は、手術の目標部位Ｔから組織を切り取る。適切な
切除装置は例えば細切器（morcellator)またはＲＦ（高周波）切除器であり、そ
の詳細は１９９７年８月５日に出願された共有譲受人が所有する係属中の米国特
許出願第０８／９０６，３５８号（代理人整理番号１６９４４−００２４００）
に開示されている。その開示の内容の全ては、参照されることにより、この出願
の一部として取り入れられる。切除装置およびリセクトスコープに使われる素材
は、好ましくは、アルコールまたはグルタルアルデヒドのような普通の医療消毒
剤溶液や普通のガンマ消毒方法によって清浄にすることに耐えうる抵抗力を有す
る。
【００２７】 リセクトスコープが使用されるときには、第２のセンサ１２０は好ましくは患
者の体の外部に配置される。ワイヤ２４０のようなコネクタによってセンサ１２
０はポンプコントローラ２１０に接続されている（図７Ａ参照）。有利なことに
、センサ１２０をリセクトスコープの先端の近辺に配置するのは、体腔Ｂの内部
での使用環境に対するセンサの露出を少なくする。さらに、このことによって、
制御された注入システム１０を従来通りの設計のリセクトスコープを使うのに適
合させることができる。図３に示すように、センサ１２０は好ましくは静的ポー
ト１２４の位置と同じ水平レベルに配置されている。これは、計測管１２２にお
ける流体の高さに起因する圧力の誤差つまり相違を減少させる。なぜならセンサ
１２０と静的ポート１２４が同じレベルにあるためである。あるいは、センサ１
２０は、ポンプ４０の背後に配置され、図示されない空気管によって計測管１２
２の先端１２６に接続されていてもよい。この実施の形態の計測精度は計測管１
２２およびその空気管に液体が流入することによって影響されるかもしれないが
、かかる接続は、あまり確固としたものではないとはいえ実行可能な代替品を維
持する。
【００２８】 さらにまた、センサ１２０はリセクトスコープのシース１５２の先端１２６の
付近に配置されていてもよい。これにより、リセクトスコープが使用される時、
体腔Ｂ内の流体の圧力を直接的に計測することができる。理解されるべきことと
して、先端１２６の付近の圧力センサ１２０は、十分に小型化することができる
か、リセクトスコープのシース５２の外面における露出またはシース５２の管腔
内での露出を最小限にすることもできる。好ましくは、シース５２の内部の管腔
５８は遮られていない。これにより、組織切除による組織片および他の残骸は、
妨げられることなく取り出される。但し、上記のように、センサ１２０が本発明
の設計のリセクトスコープ５０に直接的には結合されていない取り外し可能な部
品である場合には、センサ１２０を従来のリセクトスコープに接続するのもさら
に容易である。
【００２９】 上記のように、従来の流体管理システムは、流体の流速が変動する間、体腔Ｂ
の内部で所望の圧力を維持するべくポンプの出力を制御するのに困難であった。
本発明の制御された注入システム１０は、第１の圧力センサ１１０と第２のセン
サ１２０を使って、流体の流路の途中の第１の点と第２の点の圧力を計測するの
で、安定した応答性の高い空洞圧力制御を提供することができる。他の圧力セン
サが使用されてもよいが、普通は後述するように二つのセンサを使用するのが適
当であろう。好ましくは、第１の圧力センサ１１０は、ポンプ４０のすぐ下流に
配置され、ポンプの出力圧力は近くで監視される。第２のセンサ１２０は、シー
ス５２の先端またはその近辺での圧力を計測し、リセクトスコープが使用される
時には、体腔Ｂの内部の圧力を計測することができる。一般的には、ポンプの付
近に圧力センサを設けることは、より迅速でより安定したポンプの制御を可能に
するが、第２のセンサが体腔Ｂの内部の圧力を計測することは、ポンプのセット
ポイントを所望のレベルに制御して、体腔の圧力を目標値にすることを可能にす
る。
【００３０】 図７Ａを参照しながら、本発明の好適な実施の形態の制御された注入システム
２００を説明する。システム２００は通常はポンプコントローラ２１０、第１の
圧力センサ１１０および第２のセンサ１２０を備える。第１の圧力センサ１１０
およびポンプコントローラ２１０は、矢印２２０で示された通りの第１の制御ル
ープを構成する。第２のセンサ１２０およびポンプコントローラ２１０は、矢印
２３０で示された通りの第２の制御ループを構成する。両方の制御ループ２２０
，２３０は、圧力センサ１１０からの圧力情報Ｐ1 およびセンサ１２０からの圧
力情報Ｐ2 に基づいて、ポンプ４０の速度を調整するために使われる。
【００３１】 この好適な実施の形態では、ポンプ４０の速度ＳP は下記の式で決定される。 ＳP ＝Ｋ（Ｐd −Ｐ1 −CORRECTION） ここで、Ｐd は所望の子宮または体腔の圧力である。Ｋは制御ゲイン定数であ
り、これはユーザが決定できる。CORRECTIONは補正ファクタであり、（Ｐd −Ｐ 2 ）という関数である。Ｐd −Ｐ2 は、所望の子宮または体腔の圧力と実際の子
宮または体腔の圧力との間の誤差であるところのＥｒｒpresと解釈される。ここ
に示される通り、ポンプの速度を計算するのに用いられる補正ファクタは、好ま
しくは、第２のセンサ１２０で計測されった実際の体腔の圧力の関数である。第
２のセンサ１２０は、流入管５６の圧力よりも体腔の圧力を計測するのが好まし
い。というのも、注入具を通じて流体が配送される間には、２０ｍｍＨｇ乃至３
０ｍｍＨｇの程度の大きな圧力損失があるためである。模範的な実施の形態では
、補正係数は、定数Ｋc を乗算した誤差Ｅｒｒpresをある周期ｄｔにわたって積
分した値であり、下記の式で表される。
【００３２】
【数１】 このような補正項により、所望の体腔の圧力と実際の体腔の圧力との誤差がゼ
ロに減少するまでポンプの速度を決定する関数に対して、比較的遅い速度で、逐
次的に大きくなる補正値を加えてゆくことができる。例えば所望の体腔の圧力を
発生させるためにポンプ４０に与えられる電力のような他の制御変数を計算する
ためには、定数を別のものにすることによりこれらの式を修正すればよい。
【００３３】 値ＫおよびＫc は、注入システム１０における目標値行き過ぎ量と定常状態誤
差の程度を支配する。仮にＫが大きければ、このシステムは振動性が高いが応答
性も高くなる。仮にＫが小さければ、この逆のことがいえる。好適な実施の形態
のシステム２００では、Ｋはシステムの非振動性を維持したままで、できる限り
最大の値になるように選択される。ポンプの速度を決定する関数に補正ファクタ
がゆっくり付加されてゆくことにより、あらゆる定常状態誤差が減少させられる
。Ｋc は、それ自体に不安定性を生ずることなく、できる限り迅速に定常状態誤
差を補正できるように選択される。誤差が積分されるために、Ｋc がたとえ小さ
い値であっても最終的には定常状態誤差をゼロに減少させることができる。理解
されるべきこととして、この実施の形態の制御システム２００は積分−比例の結
合制御を使っているが、別のやり方として、制御システムが比例、微分または積
分のいずれかまたは全てからなる結合の制御を取り入れるように修正することも
できる。例えば、ポンプ速度を制御する第１の制御ループは、さらに迅速なポン
プ応答を実現するために、比例−微分制御を取り入れてもよい。
【００３４】 上述したように、制御システム２００は、ポンプのすぐ下流または近辺の位置
での圧力情報と、体腔の内部または手術目標部位の近辺の位置での圧力情報を受
信する。システム１０において、ポンプとリセクトスコープ５０の流出ポートつ
まり先端１２６との間の流体の流路距離が非常に長い場合に、かかる形態は好適
である。というのも、ポンプとリセクトスコープの間の距離が長いと、システム
の応答性を比較的遅くしてしまうからである。安定しなおかつ正確な圧力制御を
実現するためには、ポンプの近辺およびリセクトスコープの近辺における圧力を
計測するのが望ましい。
【００３５】 図７Ｂに示すように、本発明の注入システム１０を泡取り器１００を持たない
形態に改造することも可能である。泡取り器１００がない場合には、第１の圧力
センサ１１０はポンプ４０のすぐ下流に接続することが可能である。但し、泡取
り器１００があればいくつかの利点が得られることは理解されるべきである。第
一に、システム１０を通じて流体を配送する場合、泡取り器１００は、流体源２
０から体腔に空気つまり気体に進入するのを防止するフィルタとして機能する。
第二に、泡取り器１００は、泡取り器１００の内部に貯められた空気つまり気体
の区域により、流れの脈動を吸収する流れの脈動抑制器の役割も果たす。第三に
、泡取り器１００は、制御システム２００において、円滑化フィルタまたはロー
パスフィルタの役割も果たす。このローパスフィルタは、ポンプコントローラ２
１０が閉ループの安定性および円滑なポンプ出力を達成するのを助ける。さらに
、泡取り器１００は、図２に詳細に示されている通り、第１の圧力センサ１１０
の接続点を提供する。好適な実施の形態の注入システム１０においては、泡取り
器１００へ流体を導入するのにポンプ４０が使われているが、ポンプ４０は、泡
取り器１００の内部に関しては空気つまり気体１０２を圧縮する。泡取り器１０
０は出力部１０４を除いて気密な容器であるので、泡取り器１００内の液体の上
にある空気つまり気体１０２は、ポンプからの注入圧力を伝達することができる
。泡取り器１００の内部の空気の割合が多ければ多いほど、泡取り器１００の脈
動抑制性能は高まる。システムに泡取り器１００を設けないとすれば、通常は、
制御系統に、数学的な円滑または脈動抑制機能を持たなければならない。
【００３６】 次に、図８Ａを参照しつつ、制御システム２００の概略を説明する。図示のよ
うに、ポンプコントローラ２１０は、ユーザが入力した所望の体腔の圧力信号を
受信し、この信号は積分器２３２を通過させられて処理器２４０に至る。処理器
２４０は第１のセンサ１１０で計測された圧力を用いて、制御変数、例えばポン
プ速度、ポンプに与える動力、およびポンプの出力圧力を算出する。ポンプ４０
からの流体の流れは注入器５０へと流入し、それから体腔Ｂの内部に流入する。
センサ１２０は体腔Ｂの内部への流入の結果として生ずる圧力を計測する。積分
器２３２は、所望の圧力と実際の体腔内の圧力を用いて、次のループの間に処理
器２４０に与えられる補正項を算出する。図８Ａに示すように、制御ループ２２
０，２３０は、ネステッド制御ループ（nested control loop）として特徴づけ
られる。このシステムに発生する高周波の乱れを円滑化する特徴を提供するため
に、泡取り器１００がこのシステムに設けられてもよい。
【００３７】 あるいは、システム２００は、図８Ｂに示されるように組み立てられていても
よい。この図は、一つの制御ループの出力ファクタまたは変数が、ポンプ出力を
調整するための他の制御ループに転送されるカスケード制御システムのブロック
図である。図８Ｂは、ユーザが所望の体腔の圧力を入力することを示しており、
この圧力は圧力設定点２５０である。主制御ループ２５２は、点２５０および計
測された実際の体腔圧力２５４に基づいて、ポンプ出力設定点２５６を決定する
。ポンプ出力設定点２５６は、次のポンプ制御ループ２５８に転送される。ポン
プ制御ループ２５８は、ポンプ４０の速度のようなポンプ制御変数を決定する。
ポンプ出力設定点２５６は、好ましくは、所望の圧力の絶対値または場合によっ
てはポンプの出力流速である。ポンプ出力設定点２５６は、上述したタイプの補
正ファクタであってもよい。
【００３８】 ポンプ制御ループ２５８は、主制御ループ２５２からのポンプ出力設定点２５
６に基づいてポンプ４０を制御する。図８Ｂに示されるように、ポンプ制御ルー
プ２５８はセンサ１１０から体腔情報を受信し、主制御ループ２５２はセンサ１
２０からポンプ出力情報を受信する。有利なことに、このカスケード制御形態に
よって、体腔の内部の正確な圧力制御と、良好なシステム応答性の両方が可能で
ある。上記に代えて、システム２００で使われるポンプ４０は一定出力であるが
、可変（調節可能）なバイパスを持つものであってもよい。これは、出力が一定
のポンプを使う場合でも、体腔に届く液体の圧力／流れを調節する別の方法を提
供する。
【００３９】 次に図９を参照しながら、ポンプ４０のユーザインタフェース３００を説明す
る。好ましくは、ユーザインタフェース３００は、約８フィート乃至１２フィー
ト（２４３．８４ｃｍ乃至３６５．７６ｃｍ）離れても容易に視認することので
きるいくつかの大きな表示器を備えている。表示器３０２，３０３および３０４
は、現在の流速と、現在の体腔の圧力と、所望の体腔の圧力に関する情報を提示
する。ノブおよびボタンといったコントローラが注入システム１０を起動したり
、システム１０の所望の流速および体腔の圧力を選択したりするために設けられ
ていることであろう。好ましくは、不便を感じさせたり、手術用手袋を破損した
りすることなく、手袋をした手で制御を起動させることができるようになってい
るであろう。ユーザインタフェース３００は、ポンプ４０に結合されており、シ
ャーシ８０に取り付けられている。制御された注入システム１０は、表示パネル
３５０を備えていてもよい。この表示パネル３５０は、配送された流体の全量の
ような変数に関する情報および他のそれに類する情報を提示する。表示パネル３
５０として適切なものの詳細は１９９５年１１月１日に出願された共有譲受人が
所有する係属中の米国特許出願第０８／５４８，３１５号（代理人整理番号１６
９４４−０００７００）に開示されている。その開示の内容の全ては、参照され
ることにより、この出願の一部として取り入れられる。
【００４０】 理解を明確にする目的で図面および例証という形式で上記の発明をある程度詳
細に説明してきたが、特許請求の範囲の区域内である程度の変更および修正を行
うことが可能である。例えば、注入システムは、経尿道の切除または様々な間接
鏡処理に用いられるように適合かされてもよい。さらに、計測管は、リセクトス
コープのような手術器具に直接接続されていなくて、体腔内で露出される他の器
具にも取り付けられていない、それ自体で独立した装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るシステムの一つの好適な実施の形態を示す斜視図である。
【図２】 図１のシステムとともに使われる泡取り器の好適な実施の形態を示す。
【図３】 図１のシステムとともに使われるリセクトスコープを示す側面図である。
【図４】 図３のリセクトスコープのシースを示す断面図である。
【図５】 図１のシステムとともに使われるリセクトスコープの模範的な実施の形態を示
す斜視図である。
【図６】 図５のリセクトスコープの一部破断図である。
【図７Ａ】 本発明に係るシステムの好適な実施の形態の概略図である。
【図７Ｂ】 泡取り器を除去した本発明に係るシステムの実施の形態の概略図である。
【図８Ａ】 図７Ａおよび図７Ｂのシステムの制御ループ図である。
【図８Ｂ】 本発明のシステムの他の概略図である。
【図９】 本発明とともに使われるユーザインタフェースと流れの監視装置の実施の形態
を示す斜視図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，Ｇ Ｈ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ， ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，Ｍ Ｗ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ， ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，Ｚ Ｗ (72)発明者 クレア・クリストファー・アール アメリカ合衆国、94022 カリフォルニア 州、ロス・アルトス・ヒルズ、ラ・クレス タ・ドライブ 12620 (72)発明者 オールデン・ドナルド・エル アメリカ合衆国、94087 カリフォルニア 州、サニーベイル、ネルソン・ウェイ 1312 Ｆターム(参考） 4C060 MM24 4C066 AA01 BB01 DD15 FF01 QQ25 QQ35 4C077 AA15 BB10 DD07 DD21 EE04 HH05 HH13 JJ04 JJ13 KK27 5H316 AA13 BB07 DD02 EE22 FF06 FF22 HH04 HH08 HH10

Claims (31)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 体腔内に流体を注入するシステムであり、 流体源に接続可能な入口と出口を有するポンプと、 上記ポンプの出口に接続可能な基端と、注入器具に接続可能な先端とを有する
    導管と、 ポンプの出力を計測するために配置された第１のセンサと、 体腔内の圧力を計測するために適合された第２のセンサと、 設定点と計測されたポンプ出力に基づいてポンプ出力を制御する第１の制御ル
    ープと、体腔の圧力の設定点と計測された体腔の圧力に基づいて上記のポンプの
    設定点を生成する第２の制御ループとを有するコントローラを備えたシステム。
  2. 【請求項２】 上記第１のセンサはポンプの出力圧力を計測するために配置
    されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  3. 【請求項３】 上記第１のセンサはポンプの出力流速を計測するために配置
    されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  4. 【請求項４】 上記第２のセンサは上記注入器具の近辺に配置されているこ
    とを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  5. 【請求項５】 このシステムが使用される時に、上記第２のセンサは体腔の
    内部に配置されることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  6. 【請求項６】 上記第１のセンサはポンプの出口の近辺に配置されているこ
    とを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  7. 【請求項７】 上記第１の制御ループおよび第２の制御ループはネステッド
    制御ループ（nested control loop)を形成することを特徴とする請求項１に記載
    のシステム。
  8. 【請求項８】 上記導管に連結された泡取り器をさらに備えることを特徴と
    する請求項１に記載のシステム。
  9. 【請求項９】 上記第１の圧力センサは流体が流動可能なように上記泡取り
    器に連結されていることを特徴とする請求項８に記載のシステム。
  10. 【請求項１０】 液体の流れを円滑化する装置を備えることを特徴とする請
    求項１に記載のシステム。
  11. 【請求項１１】 上記ポンプは容積式ポンプであることを特徴とする請求項
    １に記載のシステム。
  12. 【請求項１２】 上記注入器具はリセクトスコープ（resectoscope）である
    ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  13. 【請求項１３】 上記第２のセンサは、流体が流動可能なように計測管に接
    続され、この計測管は上記リセクトスコープに取り付けられているとともに、静
    的圧力ポートを有することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  14. 【請求項１４】 上記リセクトスコープが使用される時に、上記静的圧力ポ
    ートは体腔の内部に配置されることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
  15. 【請求項１５】 上記注入器具の流体の出口に流体が流動可能なように連結
    された吸引ポンプをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
  16. 【請求項１６】 体腔内に流体を注入するシステムであり、 入口と出口を有するポンプと、 上記ポンプの出口からの流体の流路を形成する導管と、 上記流体の流路の途中で上記ポンプの出口の付近の圧力を計測する第１のセン
    サと、 体腔内の圧力を計測する第２のセンサと、 体腔の内部と上記ポンプの付近の両方の圧力に基づいてポンプ出力を制御する
    ために適合されたポンプコントローラを備えたシステム。
  17. 【請求項１７】 上記ポンプコントローラは、体腔の内部の所望の圧力と、
    第１のセンサにより計測されたポンプの付近の圧力と、補正ファクタの関数とし
    てのポンプ速度を計算するために適合されていることを特徴とする請求項１６に
    記載のシステム。
  18. 【請求項１８】 上記ポンプコントローラは、流体の配送の間の圧力損失を
    補償する定常状態の誤差補正ファクタを用いて、ポンプ速度を計算するために適
    合されており、上記補正ファクタは第２のセンサにより計測された体腔の内部の
    目標部位の付近の圧力の関数であることを特徴とする請求項１６に記載のシステ
    ム。
  19. 【請求項１９】 体腔内で用いられる装置であり、 シースを有するリセクトスコープと、 上記シースの中の計測管に連結された圧力センサとを備え、上記計測管は体腔
    に流体が流動可能なように接続されていることを特徴とする装置。
  20. 【請求項２０】 上記リセクトスコープは流体源に流体が流動可能なように
    連結されていることを特徴とする請求項１９に記載の装置。
  21. 【請求項２１】 上記シースの先端に配置された切除装置をさらに備えるこ
    とを特徴とする請求項１９に記載の方法。
  22. 【請求項２２】 体腔に流体を注入する方法であり、 制御可能なポンプにより体腔に流体を流入させることと、 経時的に体腔内の圧力を計測することと、 経時的にポンプの出力を計測することと、 体腔の内部の圧力を制御することとを備え、この圧力の制御は、 （ａ）計測された体腔の圧力に基づいてポンプの出力ファクタを決定すること
    と、 （ｂ）上記のポンプの出力ファクタと計測されたポンプの出力に基づいて、ポ
    ンプの出力を制御することにより行うことを特徴とする方法。
  23. 【請求項２３】 上記ポンプの出力ファクタはポンプの出力圧力を含むこと
    を特徴とする請求項２２に記載の方法。
  24. 【請求項２４】 上記ポンプの出力ファクタはポンプの出力圧力に対する補
    正ファクタを含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
  25. 【請求項２５】 上記のポンプの出力を計測するステップは、上記ポンプの
    付近の液圧を計測することを含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
  26. 【請求項２６】 上記圧力を計測するステップは、体腔の内部の目標部位の
    付近の液圧を計測することを含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
  27. 【請求項２７】 上記の圧力を制御するステップは、流体導管の先端の付近
    の液圧を計測することを含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
  28. 【請求項２８】 体腔に流体を注入する方法であり、 流体導管を通じてポンプにより体腔に流体を流入させることと、 体腔の内部の目標部位の付近の流体の圧力に基づいて出力ファクタを決定する
    ことと、 上記出力ファクタと上記ポンプの付近の流体の圧力に基づいて、ポンプの速度
    を制御することとを備えた方法。
  29. 【請求項２９】 体腔の内部の目標部位の付近の液圧を計測することをさら
    に備えることを特徴とする請求項２８に記載の方法。
  30. 【請求項３０】 上記の制御するステップは、ポンプの速度を制御するため
    にポンプに与える動力を制御することを含むことを特徴とする請求項２８に記載
    の方法。
  31. 【請求項３１】 上記の流体導管の途中の少なくとも二つの位置で圧力を計
    測することを特徴とする請求項２８に記載の方法。
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