JP2002369581A - アクチュエータの速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータにおける速度制御を安価な構
造にて実現する。 【解決手段】 アクチュエータの変位に連動するポテン
ショメータを設けて、そのポテンショ電圧の変化により
アクチュエータ速度を検出すると共に、モータ電流を検
出して、目標速度に対してアクチュエータ速度が下がっ
て上昇させる場合に、モータ電流により検出される負荷
に応じて駆動制御出力値の増加量を増大させる。 【効果】 回転センサに対して比較的な安価なポテンシ
ョメータを用いた定速度制御を行うことができると共
に、高負荷の場合に目標速度に対するずれが下回って
も、電流検出値に応じて駆動制御出力値を増大すること
から、目標速度を下回る方へずれた場合の目標速度への
寄り付きを速やかに行うことができるため、定速度制御
の安定性の低下を防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータの
速度制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ベッドにおいて、図１２に示され
るように各部位（例えば全体・背・膝）をモータ駆動ア
クチュエータ１１ａ・１１ｂ・１１ｃにより変位可能に
した電動ベッドがある。図において、固定ベース１２と
その上方に位置する可動台１３とが平行リンクを介して
連結されていると共に、その可動台１３には、背板１３
ａが傾動自在に連結され、膝板１３ｂが山形に折れ曲が
り自在に連結されている。そして、各アクチュエータ１
１ａを適宜駆動することにより、対応する可動台１３・
背板１３ａ・膝板１３ｂがそれぞれ変位するようになっ
ている。

【０００３】上記したようなベッドシステムにあって
は、各部位を変位させる際の動作の円滑化のためにアク
チュエータ１１ａ・１１ｂ・１１ｃに対して何らかの速
度制御を行っている。例えば、動作開始時には動作速度
を徐々に上昇させるソフトスタート制御、所定の速度
（目標速度）に達したら定速度に保つ定速度制御、そし
て設定された位置に達した際に自動的に停止させる自動
停止制御などの各機能をもたせると良い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のモータ駆動アク
チュエータにあっては、そのモータの回転速度を回転セ
ンサのパルス周期から算出することができることから、
その回転速度に応じてＰＷＭ制御によるデューティ制御
を行うようにしたものがある。そのようなアクチュエー
タにおける定速度制御にあっては、目標速度にモータ回
転速度（検出速度）を合わせるフィードバック制御を行
うことにより可能である。

【０００５】しかしながら、定速度制御を行うために上
記したように回転センサを設けた場合には、回転センサ
が一般に高価であり、またその制御回路も複雑化するた
め、速度制御を行うアクチュエータが高騰化し易いとい
う問題がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、アクチュエータにおける速度制御を安価な構造にて
可能にすることを実現するために、本発明に於いては、
アクチュエータを目標速度で駆動するべく、前記アクチ
ュエータの変位に連動するポテンショメータを設けて、
前記ポテンショメータの検出電圧の変化が前記目標速度
に対応した基準変化に対してずれた場合には、前記アク
チュエータに対する駆動制御出力値を所定の補正量にて
増減しつつアクチュエータ速度を前記目標速度に寄り付
かせると共に、前記ずれが前記目標速度に対して下回っ
ている場合の前記補正量を、上回っている場合の前記補
正量よりも増大するものとした。

【０００７】これによれば、回転センサに対して比較的
な安価な本来位置センサとして用いられるポテンショメ
ータを用いて定速度制御を行うことができ、その際に、
速度変化に対する補正を予め設定された一定の割合で駆
動制御出力値を増加すると低負荷の場合に対して高負荷
の場合に目標速度に対する寄り付きが遅れる虞がある場
合でも、目標速度に対するずれが下回っている場合の補
正量を上回っている場合の補正量よりも増大することか
ら、速度上昇時に影響を受け易い負荷に対応して補正す
ることができ、目標速度を下回る方へずれた場合の目標
速度への寄り付きを速やかに行うことができるため、定
速度制御の安定性の低下を防止することができる。

【０００８】また、前記アクチュエータの駆動用モータ
のモータ電流値を電流センサにより検出し、前記駆動制
御出力値の増加量を増大する際に、前記モータ電流値の
大きさに応じて増大するように設定された駆動制御出力
加算値を加算することによれば、負荷の大きさをモータ
電流値を検出することにより容易に知ることができ、モ
ータ電流値に応じて駆動制御出力値の増加量をゲタ上げ
して上記寄り付きを速やかに行い得る定速度制御を負荷
に応じて好適に行うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【００１０】図１は、本発明が適用されたベッドシステ
ムにおける任意の１部位に対する位置調整用電動アクチ
ュエータの要部概略制御回路図である。図に示されるよ
うに、制御ユニット１には、上昇・下降用操作スイッチ
ＳＷ１・ＳＷ２と、モータ２と、モータ２に連動するポ
テンショメータ３とが接続されている。

【００１１】制御ユニット１内には、モータ２の駆動を
制御するためのＣＰＵ１ａが設けられている。上記各ス
イッチＳＷ１・ＳＷ２からの操作信号がＣＰＵ１ａの各
入力端子Ｉ１・Ｉ２に入力し、それら各信号応じて対称
部位を上昇／下降させるための各制御信号がＣＰＵ１ａ
の各出力端子Ｏ１・Ｏ２から出力される。それら各出力
端子Ｏ１・Ｏ２にはそれぞれトランジスタＱ１・Ｑ２が
接続され、各トランジスタＱ１・Ｑ２により各リレーＲ
Ｙ１・ＲＹ２がオン／オフし、各リレーＲＹ１・ＲＹ２
の状態に応じてモータ２が正逆転するようになってい
る。

【００１２】また、ＣＰＵ１ａには各センサ端子Ｓ１・
Ｓ２・Ｓ３が設けられており、その端子Ｓ１によりポテ
ンショメータ３に電圧が印加され、その印加電圧を端子
Ｓ２により検出すると共に、ポテンショメータ電圧を端
子Ｓ３により検出するようになっている。そして、モー
タ２に流れる電流を検出するための電流センサ４が設け
られており、その電流値信号がＣＰＵ１ａのセンサ端子
Ｓ４に入力するようになっている。

【００１３】次に、本アクチュエータによるモータ駆動
制御における定速度制御について図２のフロー図を参照
して以下に示す。まず第１ステップＳＴ１で、動作開始
時（加速時）と動作終了時（減速時）との間における定
速度制御を行っているか否かを判別し、定速度制御中で
ない場合には本ルーチンを終了し、定速度制御中の場合
には第２ステップＳＴ２に進む。第２ステップＳＴ２で
はポテンショメータ３が動作している（動き始めた）か
否かを判別し、動作していない（例えばポテンショ電圧
の変化量が０Ｖである）場合には本ルーチンを終了し、
モータ２の駆動により動作している場合には第３ステッ
プＳＴ３に進む。

【００１４】なお、本アクチュエータにあっては、高価
な回転センサを用いることなく、安価なポテンショメー
タ３を用い、その電圧変化から速度を検知して速度制御
を行うものであり、その概略を示す。図３に示されるよ
うに、定速度状態のアクチュエータ動作中におけるポテ
ンショメータの電圧Ｖｐの変化は図の実線により示され
る一定の傾斜の部分である。

【００１５】したがって、単位時間当たりのポテンショ
メータの検出電圧としてのポテンショ電圧Ｖｐの変化が
ΔＶである場合（図のΔＶ／Δｔ）には、アクチュエー
タが定速度で動作しているとすることができる。そのた
め、例えば目標速度に対して速度が低下して、図３に示
されるようにポテンショ電圧変化がΔＶｐになった場合
（ΔＶｐ／Δｔ）には、上記定速度（ΔＶ／Δｔ）に近
付けるように両値の差に応じて駆動制御出力値としての
駆動デューティ比Ｄを増大する。また、速度が上がりす
ぎた場合にはその時の差に応じて駆動デューティ比を低
減すれば良く、このようにしてポテンショメータ３を用
いて定速度制御を行うことができる。

【００１６】上記第３ステップＳＴ３では、本制御にあ
ってはポテンショ電圧の時間変化から速度を算出するこ
とから、前回の本ルーチン終了時からの経過時間ｔが一
定のサンプリング時間（Δｔ）を経過したか否かを判別
し、経過していない場合には本ルーチンを終了し、一定
時間Δｔが経過した場合には第４ステップＳＴ４に進
む。その第４ステップＳＴ４では、上記したように、一
定時間Δｔ経過時のポテンショ電圧Ｖｐを読み込み、前
回読み込んでおいた値に対する変化量（ポテンショ電圧
偏差）ΔＶｐからポテンショメータ３の速度Ｓｐ（＝Δ
Ｖｐ／Δｔ）を算出する。

【００１７】次の第５ステップＳＴ５では、モータ電流
の変化ΔＩｍが上限値Ｉｄ以上の大きなものであったか
否かを判別し、変化有りの場合には何らかの異常である
として本ルーチンを終了する。変化無し（ΔＩｍ＜Ｉ
ｄ）の場合には正常であるとして第６ステップＳＴ６に
進む。

【００１８】第６ステップＳＴ６では、上記ポテンショ
速度Ｓｐと定速度制御における目標速度Ｓｏとが一致し
ているか否かを判別する。なお、完全な一致ではなくて
も良く、ある程度の許容幅を設けるものであって良い。
一致している場合には補正を行う必要がないことから本
ルーチンを終了し、不一致の場合には第７ステップＳＴ
７に進む。第７ステップＳＴ７では、図４に示されるよ
うにポテンショ速度偏差ΔＳｐと駆動デューティ比補正
値ΔＤとの関係を設定したデューティ比補正マップを参
照して、上記第４ステップＳＴ４で用いたポテンショ速
度偏差ΔＳｐに対応する駆動デューティ比補正値ΔＤを
求める。

【００１９】次の第８ステップＳＴ８では、上記第７ス
テップＳＴ７で求めた駆動デューティ比補正値ΔＤが増
加分（図４でポテンショ速度偏差ΔＳｐが負の場合）で
あるか否かを判別し、増加分である場合には第９ステッ
プＳＴ９に進む。その第９ステップＳＴ９では、前回の
補正に用いた駆動デューティ比補正値ΔＤｂが負の値で
あるか否かを判別し、負の値である場合には第１０ステ
ップＳＴ１０に進む。

【００２０】第１０ステップＳＴ１０では、前回補正値
ΔＤｂと上記駆動デューティ比補正値ΔＤとの絶対値を
比較し、前回補正値ΔＤｂが駆動デューティ比補正値Δ
Ｄ以上の場合には第１１ステップＳＴ１１に進む。その
第１１ステップＳＴ１１では、今回の補正に用いる今回
補正値ΔＤａを前回補正値ΔＤｂから駆動デューティ比
補正値ΔＤを減算（ΔＤｂ−ΔＤ）して求め、本ルーチ
ンを終了する。なお、この第１１ステップＳＴ１１にお
ける前回補正値ΔＤｂから駆動デューティ比補正値ΔＤ
を減算して求める計算を絶対値で行っていることから、
今回補正値ΔＤａの符号は、補正無しの場合に対して負
側になるためマイナスになる（ΔＤａ←−（ΔＤｂ−Δ
Ｄ））。

【００２１】例えば図４のマップから求められる駆動デ
ューティ比補正値ΔＤが図に示されるようにΔＤ１、Δ
Ｄ２、…、−ΔＤ５、−ΔＤ６、…、のように設定され
ているとすると、前回補正値ΔＤｂがΔＤｂ（＞ΔＤ
２）であって第７ステップＳＴ７における駆動デューテ
ィ比補正値ΔＤがΔＤ２の場合には、今回補正値ΔＤａ
は−（ΔＤｂ−ΔＤ２）となる（図５参照）。

【００２２】上記第１０ステップＳＴ１０で、第７ステ
ップＳＴ７で求めた駆動デューティ比補正値ΔＤよりも
前回補正値ΔＤｂの方が小さい場合には第１２ステップ
ＳＴ１２に進む。そこでは、上記したように計算を絶対
値にて行うことから、駆動デューティ比補正値ΔＤから
前回補正値ΔＤｂを減算（ΔＤ−ΔＤｂ）して今回補正
値ΔＤａを求め、本ルーチンを終了する。この場合には
今回補正値ΔＤａの符号はプラスになる。

【００２３】なお、上記第９ステップＳＴ９で前回補正
値ΔＤｂが正の値である場合には第１３ステップＳＴ１
３に進み、そこでは、今回補正値ΔＤａを前回補正値Δ
Ｄｂと駆動デューティ比補正値ΔＤとを加算（ΔＤｂ＋
ΔＤ）して求め、本ルーチンを終了する。この場合には
今回補正値ΔＤａの符号はプラスである。

【００２４】また、上記第８ステップＳＴ８で駆動デュ
ーティ比補正値ΔＤが増加分ではない（図４でポテンシ
ョ速度偏差ΔＳｐが正の場合）場合には第１４ステップ
ＳＴ１４に進み、そこでは上記第９ステップＳＴ９と同
様に前回補正値ΔＤｂが負の値であるか否かを判別し、
負の値の場合には第１５ステップＳＴ１５に進み、正の
値の場合には第１６ステップＳＴ１６に進む。第１５ス
テップＳＴ１５では、今回補正値ΔＤａを前回補正値Δ
Ｄｂと駆動デューティ比補正値ΔＤとを加算して求め
（←ΔＤｂ＋ΔＤ）、本ルーチンを終了する。この場合
には符号はマイナスであり、今回補正値ΔＤａは−（Δ
Ｄｂ＋ΔＤ）となる。

【００２５】例えば前回補正値ΔＤｂが−ΔＤｂであっ
て第７ステップＳＴ７における駆動デューティ比補正値
ΔＤが−ΔＤ６の場合には、今回補正値ΔＤａは−（Δ
Ｄｂ＋ΔＤ６）となる（図６参照）。

【００２６】第１６ステップＳＴ１６に進んだ場合に
は、さらに前回補正値ΔＤｂと駆動デューティ比補正値
ΔＤとの絶対値を比較し、前回補正値ΔＤｂが今回補正
値ΔＤａ以上の場合には第１７ステップＳＴ１７に進
む。その第１７ステップＳＴ１７では前回補正値ΔＤｂ
から駆動デューティ比補正値ΔＤを減算（ΔＤｂ−Δ
Ｄ）して今回補正値ΔＤａを求め、本ルーチンを終了す
る。この場合には今回補正値ΔＤａの符号はプラスにな
る。

【００２７】また、前回補正値ΔＤｂが駆動デューティ
比補正値ΔＤより小さい場合には第１８ステップＳＴ１
８に進み、そこでは駆動デューティ比補正値ΔＤから前
回補正値ΔＤｂを減算（ΔＤ−ΔＤｂ）して今回補正値
ΔＤａを求め、本ルーチンを終了する。この場合には符
号はマイナスであり、今回補正値ΔＤａは−（ΔＤ−Δ
Ｄｂ）となる。

【００２８】このようにして、定速度制御を行う場合の
駆動デューティ比Ｄに対する補正を行う際の今回補正値
ΔＤａを、上記各ステップＳＴ１１・ＳＴ１２・ＳＴ１
３・ＳＴ１５・ＳＴ１７・ＳＴ１８で算出する。例え
ば、図７の上段に示されるようにポテンショ電圧Ｖｐが
変化した場合にはポテンショ速度Ｓｐが図の中上段に示
されるように変化し、またモータ電流Ｉｍが図の中下段
に示されるように変化する場合について示す。なお、図
の上下方向破線は、本処理における算出タイミングを示
すものである。

【００２９】図７に示されるように、ポテンショ電圧Ｖ
ｐの変化量が大きい（傾斜がきつい）場合にはポテンシ
ョ速度Ｓｐが上がり、逆に変化量が小（傾斜が緩い）さ
い場合にはポテンショ速度Ｓｐが下がる。そのようなポ
テンショ速度Ｓｐ（アクチュエータ動作速度）の変化
（図７における目標速度を示す想像線に対する上下の変
化）に応じて、基準駆動デューティ比Ｄ0（図７の下段
における想像線）に対して、今回補正値ΔＤａを加味し
て実際に出力する駆動デューティ比Ｄを実線に示される
ように増減させることにより定速度制御を行うことがで
きる。

【００３０】この時、アクチュエータを繰り返し動作さ
せた場合、アクチュエータの速度差（デューティ補正
量）が同じであっても、高負荷時と低負荷時とではアク
チュエータ速度の寄り付きに差が出てしまい、高負荷時
の方が低負荷時に対して速度の寄り付きに時間がかかっ
てしまうという問題がある。

【００３１】上記問題を解決するために、本発明にあっ
ては上記今回補正値ΔＤａに対するゲタ上げ処理を行う
ようにしており、その制御要領について図８のフロー図
を参照して以下に示す。なお、このフローは、図２の第
８ステップＳＴ８の後で実行するものであって良い。ま
ず、第２１ステップＳＴ２１では、この処理が上記問題
解決のためであることから、アクチュエータが対応する
部位に対して上昇（アップ）動作中であるか否かを判別
する。したがって、部位の上昇中で無い場合には、本処
理を実行しないため本ルーチンを終了する。部位が上昇
中である場合には次の第２２ステップＳＴ２２で駆動デ
ューティ比補正値ΔＤを読み込み、第２３ステップＳＴ
２３に進む。

【００３２】第２３ステップＳＴ２３では、上記読み込
んだ駆動デューティ比補正値ΔＤの有（０ではない）無
を判別し、駆動デューティ比補正値ΔＤが無い（０であ
る）場合には、本処理を実行しないため本ルーチンを終
了する。駆動デューティ比補正値ΔＤが有る（補正す
る）場合には第２４ステップＳＴ２４に進む。その第２
４ステップＳＴ２４では、駆動デューティ比補正値ΔＤ
が駆動デューティ比Ｄを増加するものであるか否かを判
別し、前記したように速度が高過ぎて駆動デューティ比
を減らすような場合には、駆動デューティ比補正値ΔＤ
が駆動デューティ比Ｄを増加するものではないことか
ら、本処理を実行しないため本ルーチンを終了する。駆
動デューティ比補正値ΔＤが駆動デューティ比Ｄを増加
するものである場合には第２５ステップＳＴ２５に進
む。

【００３３】第２５ステップＳＴ２５ではモータ電流値
Ｉｍを読み込み、次の第２６ステップＳＴ２６では、図
９に示されるゲタ上げマップから、読み込んだモータ電
流値Ｉｍに対応する駆動制御出力加算値としてのゲタ上
げ値Δｄを求めて第２７ステップＳＴ２７に進む。そし
て、第２７ステップＳＴ２７において、駆動デューティ
比補正値ΔＤを駆動デューティ比補正値ΔＤとゲタ上げ
値Δｄとを加算（ΔＤ＋Δｄ）して算出し、本ルーチン
を終了する。

【００３４】これにより、部位の上昇時に負荷の影響を
受けてアクチュエータ速度が低下して、通常の駆動デュ
ーティ比の増大では追いつかなくて目標速度（定速度）
への寄り付きが遅れそうになる場合でも、図１０に示さ
れるように基準駆動デューティ比Ｄ0に駆動デューティ
比補正値ΔＤとゲタ上げ値Δｄとを加算した大きな駆動
デューティ比を用いることから、ポテンショ速度Ｓｐの
目標速度Ｓｐoへの寄り付きを早くすることができ（ゲ
タ上げ処理しない場合には破線で示されるようにな
る）、定速度制御性を向上することができる。このゲタ
上げ処理にあっては、速度が足りない時（駆動デューテ
ィ比補正値ΔＤがプラス）に行うものであり、図１１
（ａ）に示されるようになり、（ΔＤ＋Δｄ）が駆動デ
ューティ比補正値ΔＤとなる。速度が上がり過ぎの時
（駆動デューティ比補正値ΔＤがマイナス）には、図１
１（ｂ）に示されるようにゲタ上げ処理を行わない。

【００３５】なお、本処理にあっては、部位の上昇時で
あっても速度超過による補正値の低減時（第２４ステッ
プＳＴ２４で判別）や、部位の下降時（第１ステップＳ
Ｔ１で判別）には速度の寄り付きが速いため、本処理を
実行しないようにしている。

【００３６】そして、上記ＳＴ１〜１８及びＳＴ２１〜
２７において各場合における駆動デューティ比補正値Δ
Ｄ及びゲタ上げ値Δｄが算出され、それにより補正され
た駆動デューティ比Ｄにてモータ２をデューティ制御
し、かつ本フローを第１ステップＳＴ１から再度実行
し、それを繰り返す。

【００３７】また、上記したポテンショメータによる速
度制御による駆動デューティ比の補正では、モータ電流
値（ベッド重量による負荷）に関係なく、目標速度との
偏差により補正値が算出されているため、モータ電流値
が小さい（負荷が小さい）時に駆動デューティ比の補正
が正常に行われていても、モータ電流値が大きい（負荷
が大きい）場合には、必要な駆動デューティ比になるま
でに時間がかかり、目標速度へのアクチュエータ速度
（モータ角速度）の寄り付きが遅くなる虞がある。

【００３８】この第２の例にあっては、モータ電流値に
応じたゲタ上げ値を設定し、補正デューティ比にゲタ上
げ値を加算する。これにより、速度の寄り付きが早くな
り、制御性が向上する。

【００３９】また、速度超過による補正デューティ比の
減算時若しくは対象部位の下降時には、速度の寄り付き
が早いので、ゲタ上げ値の加算を行わない。

【００４０】

【発明の効果】このように本発明によれば、回転センサ
に対して比較的な安価な本来位置センサとして用いられ
るポテンショメータを用いて定速度制御を行うことがで
きる。その際に、速度変化に対する補正を予め設定され
た一定の割合で駆動制御出力値を増加すると低負荷の場
合に対して高負荷の場合に目標速度に対する寄り付きが
遅れる虞があるが、目標速度に対するずれが下回ってい
る場合の補正量を上回っている場合の補正量よりも増大
することから、負荷の影響を受け易い速度上昇時に対応
した補正を行うことができ、目標速度を下回る方へずれ
た場合の目標速度への寄り付きを速やかに行うことがで
きるため、定速度制御の安定性の低下を防止することが
できる。

【００４１】また、負荷の大きさをモータ電流値を検出
することにより容易に知ることができることから、速度
上昇時に受ける負荷の影響をモータ電流により検出し、
それに応じて駆動制御出力値を増大することにより、定
速度制御を負荷に応じて好適に行うことができ、定速度
制御性を向上し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたベッドシステムにおける任
意の１部位に対する位置調整用電動アクチュエータの要
部概略制御回路図。

【図２】定速度制御用デューティ比を補正するフローを
示す図。

【図３】定速度制御におけるポテンショ電圧の時間変化
を示す図。

【図４】ポテンショ速度偏差と駆動デューティ比補正値
との関係を示す図。

【図５】本発明に基づく補正要領の一例を示す説明図。

【図６】本発明に基づく補正要領の他の例を示す説明
図。

【図７】速度変化の場合の駆動デューティ比補正値の増
減を示すタイムチャート。

【図８】本発明に基づく制御フローを示す図。

【図９】本発明に基づくゲタ上げ値を求めるためのマッ
プを示す図。

【図１０】本発明に基づく制御要領を示す説明図。

【図１１】（ａ）はゲタ上げ処理を行う場合を示す説明
図であり、（ｂ）はゲタ上げ処理を行わない場合を示す
説明図。

【図１２】電動ベッドの一例を示す模式的側面図。

【符号の説明】

１ 制御ユニット１ １ａ ＣＰＵ ２ モータ ３ ポテンショメータ ４ 電流センサ １１ａ・１１ｂ・１１ｃ アクチュエータ １２ 固定台 １３ 可動台、１３ａ 背板、１３ｂ 膝板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 細谷 義勝 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 立川 和彦 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 橋本 量太 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 Ｆターム(参考） 5H571 BB10 GG04 HA04 HB01 HD02 JJ03 LL02 LL22 LL50

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータを目標速度で駆動するべ
   く、前記アクチュエータの変位に連動するポテンショメ
   ータを設けて、前記ポテンショメータの検出電圧の変化
   が前記目標速度に対応した基準変化に対してずれた場合
   には、前記アクチュエータに対する駆動制御出力値を所
   定の補正量にて増減しつつアクチュエータ速度を前記目
   標速度に寄り付かせると共に、 前記ずれが前記目標速度に対して下回っている場合の前
   記補正量を、上回っている場合の前記補正量よりも増大
   することを特徴とするアクチュエータの速度制御方法。
2. 【請求項２】 前記アクチュエータの駆動用モータのモ
   ータ電流値を電流センサにより検出し、 前記駆動制御出力値の増加量を増大する際に、前記モー
   タ電流値の大きさに応じて増大するように設定された駆
   動制御出力加算値を加算することを特徴とする請求項１
   に記載のアクチュエータの速度制御方法。