JP2002362394A - 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 - Google Patents
操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置Info
- Publication number
- JP2002362394A JP2002362394A JP2001175843A JP2001175843A JP2002362394A JP 2002362394 A JP2002362394 A JP 2002362394A JP 2001175843 A JP2001175843 A JP 2001175843A JP 2001175843 A JP2001175843 A JP 2001175843A JP 2002362394 A JP2002362394 A JP 2002362394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- signal
- inertia compensation
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵装置の慣性補償に用いる回転角加速度の
高周波ノイズ及び位相遅れを防止する。 【解決手段】 回転角加速度αの低周波領域成分は操舵
角速度ωに所定のＨＰＦを作用することにより得られ、
一方、高周波領域成分は操舵トルクＴpにアシストトル
ク（Ｔc＋ＴcJ）を加算した信号に所定のＨＰＦを作用
することにより得られる。慣性補償器７４はこれに基づ
き、Ｔpとωとの両方を用いてαを算出し、また慣性補
償指令値ＴcJを算出する。
高周波ノイズ及び位相遅れを防止する。 【解決手段】 回転角加速度αの低周波領域成分は操舵
角速度ωに所定のＨＰＦを作用することにより得られ、
一方、高周波領域成分は操舵トルクＴpにアシストトル
ク（Ｔc＋ＴcJ）を加算した信号に所定のＨＰＦを作用
することにより得られる。慣性補償器７４はこれに基づ
き、Ｔpとωとの両方を用いてαを算出し、また慣性補
償指令値ＴcJを算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵装置における
モータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装
置に関する。
モータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】多くの車両では、その車輪のいくつかの
向きを変えることにより操舵が行われる。この操舵にお
いて、運転者の力を補償するための力（アシストトル
ク）を発生するパワーステアリング装置が存在する。
向きを変えることにより操舵が行われる。この操舵にお
いて、運転者の力を補償するための力（アシストトル
ク）を発生するパワーステアリング装置が存在する。
【０００３】このパワーステアリング装置では、いくつ
かの異なる性質の補償を行うが、その一つに慣性補償が
ある。この慣性補償は、ステアリング系の慣性モーメン
トを補償するものである。つまり、ステアリング系の慣
性モーメントがたとえ大きくても、操舵者が小さな力で
ハンドルを操作することを可能とする。
かの異なる性質の補償を行うが、その一つに慣性補償が
ある。この慣性補償は、ステアリング系の慣性モーメン
トを補償するものである。つまり、ステアリング系の慣
性モーメントがたとえ大きくても、操舵者が小さな力で
ハンドルを操作することを可能とする。
【０００４】慣性補償においては、操舵角加速度に応じ
たアシストトルクが発生される。ここで、ステアリング
系の構成より、操舵角はピニオン回転角及びモータ回転
角に対応する。
たアシストトルクが発生される。ここで、ステアリング
系の構成より、操舵角はピニオン回転角及びモータ回転
角に対応する。
【０００５】操舵角加速度は、操舵角速度信号の１階微
分や操舵角信号の２階微分によって求めることができ
る。しかし、微分操作は高周波領域のノイズを増幅する
ことになるので、従来の慣性補償では、特開平８−１７
５４０４号公報に開示されるように、微分操作とローパ
スフィルタとを組み合わせたハイパス又はバンドパスフ
ィルタを用いて、操舵角速度信号又は操舵角信号から擬
似的に操舵角加速度信号を生成し、この信号を用いて慣
性補償制御を行っていた。
分や操舵角信号の２階微分によって求めることができ
る。しかし、微分操作は高周波領域のノイズを増幅する
ことになるので、従来の慣性補償では、特開平８−１７
５４０４号公報に開示されるように、微分操作とローパ
スフィルタとを組み合わせたハイパス又はバンドパスフ
ィルタを用いて、操舵角速度信号又は操舵角信号から擬
似的に操舵角加速度信号を生成し、この信号を用いて慣
性補償制御を行っていた。
【０００６】また、特開平５−２３４１０号公報に開示
されるように、操舵トルクの微分信号にゲインを乗じて
慣性補償を行う技術も知られていた。
されるように、操舵トルクの微分信号にゲインを乗じて
慣性補償を行う技術も知られていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】操舵角速度信号又は操
舵角信号にハイパス又はバンドパスフィルタ処理を施す
ことによって擬似的に操舵角加速度信号を生成する場
合、高周波ノイズは除去可能である。しかし、その一方
で、ローパスフィルタの影響によって、位相遅れが生じ
るという問題があった。
舵角信号にハイパス又はバンドパスフィルタ処理を施す
ことによって擬似的に操舵角加速度信号を生成する場
合、高周波ノイズは除去可能である。しかし、その一方
で、ローパスフィルタの影響によって、位相遅れが生じ
るという問題があった。
【０００８】次に操舵トルクの微分信号を用いる慣性補
償を行う場合には、やはり微分によって高周波領域のノ
イズが増幅されるという問題があり、これを除去するた
めにローパスフィルタを挿入した場合には、位相遅れが
生じるという問題があった。
償を行う場合には、やはり微分によって高周波領域のノ
イズが増幅されるという問題があり、これを除去するた
めにローパスフィルタを挿入した場合には、位相遅れが
生じるという問題があった。
【０００９】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたもので、位相遅れが抑制され、操舵に対してアシス
トトルクが発生するまでの時間レスポンスが向上した操
舵装置を実現するモータ回転角加速度演算装置及び慣性
補償指令値演算装置を提供することを目的とする。
れたもので、位相遅れが抑制され、操舵に対してアシス
トトルクが発生するまでの時間レスポンスが向上した操
舵装置を実現するモータ回転角加速度演算装置及び慣性
補償指令値演算装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明に係る操舵装置の
モータ回転角加速度演算装置は、モータの回転角加速度
信号の低周波領域成分を、前記モータの回転角速度信号
又は回転角信号に対して所定の第１の高域通過フィルタ
処理を行うことによって算出する第１演算手段と、前記
回転角加速度信号の高周波領域成分を、操舵トルクとア
シストトルクとの加算信号に対して所定の第２の高域通
過フィルタ処理を行うことによって算出する第２演算手
段と、前記低周波領域成分と前記高周波領域成分とを加
算して前記回転角加速度信号を生成する加算手段とを有
する。
モータ回転角加速度演算装置は、モータの回転角加速度
信号の低周波領域成分を、前記モータの回転角速度信号
又は回転角信号に対して所定の第１の高域通過フィルタ
処理を行うことによって算出する第１演算手段と、前記
回転角加速度信号の高周波領域成分を、操舵トルクとア
シストトルクとの加算信号に対して所定の第２の高域通
過フィルタ処理を行うことによって算出する第２演算手
段と、前記低周波領域成分と前記高周波領域成分とを加
算して前記回転角加速度信号を生成する加算手段とを有
する。
【００１１】モータの回転角加速度信号は、ある特性を
有するローパスフィルタと当該ローパスフィルタと相補
的な特性を有するハイパスフィルタとに対応して、低周
波領域成分と高周波領域成分とに区分することができ
る。この低周波領域成分は、回転角速度に所定のハイパ
スフィルタ（第１の高域通過フィルタ）を作用させる形
で表すことができる。一方、高周波領域成分は、ステア
リング系の回転運動方程式を用いて回転角加速度をステ
アリング系に作用するトルクに置き換えることにより、
当該トルクに所定のハイパスフィルタ（第２の高域通過
フィルタ）を作用させる形で表される。ここで回転運動
方程式に現れるトルクは、基本的に、操舵者によってハ
ンドルに加えられる操舵トルク、モータにより発生され
るアシストトルク、及び外力によるトルクを合成したも
のである。このうち、外力によるトルクは、一般には、
路面から車輪に入力するセルフアライニングトルク（以
下、ＳＡＴと記す）などの低周波外乱が主であり、回転
角加速度信号の高周波領域成分への寄与を無視すること
が可能である。本発明のモータ回転角加速度演算装置に
よれば、回転角速度信号又は回転角信号と、ステアリン
グ系に作用するトルクとの両方を組み合わせて回転角加
速度信号が算出される。また、その組み合わせ方とし
て、低周波領域成分を回転角速度信号又は回転角信号に
基づいて算出し、高周波領域成分をトルクに基づいて算
出することを提示する。この構成では、回転角加速度信
号の低周波領域成分及び高周波領域成分のいずれもがハ
イパスフィルタを用いて求められるので、微分演算によ
る高周波ノイズの増幅や、ローパスフィルタを組み合わ
せることによる位相遅れが回避される。
有するローパスフィルタと当該ローパスフィルタと相補
的な特性を有するハイパスフィルタとに対応して、低周
波領域成分と高周波領域成分とに区分することができ
る。この低周波領域成分は、回転角速度に所定のハイパ
スフィルタ（第１の高域通過フィルタ）を作用させる形
で表すことができる。一方、高周波領域成分は、ステア
リング系の回転運動方程式を用いて回転角加速度をステ
アリング系に作用するトルクに置き換えることにより、
当該トルクに所定のハイパスフィルタ（第２の高域通過
フィルタ）を作用させる形で表される。ここで回転運動
方程式に現れるトルクは、基本的に、操舵者によってハ
ンドルに加えられる操舵トルク、モータにより発生され
るアシストトルク、及び外力によるトルクを合成したも
のである。このうち、外力によるトルクは、一般には、
路面から車輪に入力するセルフアライニングトルク（以
下、ＳＡＴと記す）などの低周波外乱が主であり、回転
角加速度信号の高周波領域成分への寄与を無視すること
が可能である。本発明のモータ回転角加速度演算装置に
よれば、回転角速度信号又は回転角信号と、ステアリン
グ系に作用するトルクとの両方を組み合わせて回転角加
速度信号が算出される。また、その組み合わせ方とし
て、低周波領域成分を回転角速度信号又は回転角信号に
基づいて算出し、高周波領域成分をトルクに基づいて算
出することを提示する。この構成では、回転角加速度信
号の低周波領域成分及び高周波領域成分のいずれもがハ
イパスフィルタを用いて求められるので、微分演算によ
る高周波ノイズの増幅や、ローパスフィルタを組み合わ
せることによる位相遅れが回避される。
【００１２】本発明に係る操舵装置の慣性補償指令値演
算装置は、慣性補償指令値信号の低周波領域成分を、モ
ータの回転角速度信号又は回転角信号に対して所定の第
１の高域通過フィルタ処理を行うことによって算出する
第１演算手段と、前記慣性補償指令値信号の高周波領域
成分を、操舵トルクとアシストトルクのうち慣性補償ト
ルク成分を除く成分との加算信号に対して所定の第２の
高域通過フィルタ処理を行うことによって算出する第２
演算手段と、前記低周波領域成分と前記高周波領域成分
とを加算して前記慣性補償指令値信号を生成する加算手
段とを有する。
算装置は、慣性補償指令値信号の低周波領域成分を、モ
ータの回転角速度信号又は回転角信号に対して所定の第
１の高域通過フィルタ処理を行うことによって算出する
第１演算手段と、前記慣性補償指令値信号の高周波領域
成分を、操舵トルクとアシストトルクのうち慣性補償ト
ルク成分を除く成分との加算信号に対して所定の第２の
高域通過フィルタ処理を行うことによって算出する第２
演算手段と、前記低周波領域成分と前記高周波領域成分
とを加算して前記慣性補償指令値信号を生成する加算手
段とを有する。
【００１３】慣性補償トルク成分は、モータの回転角加
速度に比例して発生される。回転角加速度は、上述の本
発明のモータ回転角加速度演算装置で述べたように、低
周波領域成分と高周波領域成分とに区分され、これに対
応して、慣性補償トルク成分も低周波領域成分と高周波
領域成分とに分けられ、各成分は、回転角速度信号又は
回転角信号及び、操舵トルクとアシストトルクのうち慣
性補償トルク成分を除く成分との加算信号に、それぞれ
に応じたハイパスフィルタを作用することにより得られ
る。つまり、この構成でも回転角加速度信号の場合と同
様に、慣性補償指令値信号の低周波領域成分及び高周波
領域成分のいずれもがハイパスフィルタを用いて求めら
れるので、微分演算による高周波ノイズの増幅や、ロー
パスフィルタを組み合わせることによる位相遅れが回避
される。
速度に比例して発生される。回転角加速度は、上述の本
発明のモータ回転角加速度演算装置で述べたように、低
周波領域成分と高周波領域成分とに区分され、これに対
応して、慣性補償トルク成分も低周波領域成分と高周波
領域成分とに分けられ、各成分は、回転角速度信号又は
回転角信号及び、操舵トルクとアシストトルクのうち慣
性補償トルク成分を除く成分との加算信号に、それぞれ
に応じたハイパスフィルタを作用することにより得られ
る。つまり、この構成でも回転角加速度信号の場合と同
様に、慣性補償指令値信号の低周波領域成分及び高周波
領域成分のいずれもがハイパスフィルタを用いて求めら
れるので、微分演算による高周波ノイズの増幅や、ロー
パスフィルタを組み合わせることによる位相遅れが回避
される。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１は、
本実施形態にかかる操舵装置２０の概略構成図である。
操舵装置２０は、ラックアンドピニオン機構を有するパ
ワーステアリング装置である。運転者が車両の旋回など
を行うために操作するステアリングホイール２２は、ス
テアリングシャフト２４を介して、前記ラックアンドピ
ニオン機構のピニオン２６に結合している。ピニオン２
６は、ラックロッド２８上に設けられたラックとかみ合
い、ここでステアリングホール２２の回転運動がラック
ロッド２８の直線運動に変換される。このラックロッド
２８の動きがタイロッドを介してナックルに伝達され操
舵車輪３０，３２の向き、すなわち実操舵角が変更され
る。さらに、運転者の操舵操作を補助するアシストトル
クを発生するためにモータ３４が備えられ、モータ３４
の出力は、ボールねじのナット３８に伝達される。ナッ
ト３８は、ラックロッド２８上に設けられたボールねじ
に係合し、ここでモータ３４の回転が直線運動に変換さ
れる。
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１は、
本実施形態にかかる操舵装置２０の概略構成図である。
操舵装置２０は、ラックアンドピニオン機構を有するパ
ワーステアリング装置である。運転者が車両の旋回など
を行うために操作するステアリングホイール２２は、ス
テアリングシャフト２４を介して、前記ラックアンドピ
ニオン機構のピニオン２６に結合している。ピニオン２
６は、ラックロッド２８上に設けられたラックとかみ合
い、ここでステアリングホール２２の回転運動がラック
ロッド２８の直線運動に変換される。このラックロッド
２８の動きがタイロッドを介してナックルに伝達され操
舵車輪３０，３２の向き、すなわち実操舵角が変更され
る。さらに、運転者の操舵操作を補助するアシストトル
クを発生するためにモータ３４が備えられ、モータ３４
の出力は、ボールねじのナット３８に伝達される。ナッ
ト３８は、ラックロッド２８上に設けられたボールねじ
に係合し、ここでモータ３４の回転が直線運動に変換さ
れる。
【００１５】ステアリングシャフト２４上には、このシ
ャフトに加わるトルクを検出するトルクセンサ４０と、
シャフトの回転角速度である操舵角速度を検出する操舵
角速度センサ４２が設けられている。これらのセンサの
出力は、制御部５０に送られる。ここでは、ステアリン
グシャフト２４（又はピニオン２６）の回転角速度を直
接測定しているが、モータ３４の回転角速度から推定す
ることもできる。この場合、シャフトのねじれ剛性を無
視して、ギア比のみで換算してもよいし、ねじれ剛性を
考慮して補正してもよい。
ャフトに加わるトルクを検出するトルクセンサ４０と、
シャフトの回転角速度である操舵角速度を検出する操舵
角速度センサ４２が設けられている。これらのセンサの
出力は、制御部５０に送られる。ここでは、ステアリン
グシャフト２４（又はピニオン２６）の回転角速度を直
接測定しているが、モータ３４の回転角速度から推定す
ることもできる。この場合、シャフトのねじれ剛性を無
視して、ギア比のみで換算してもよいし、ねじれ剛性を
考慮して補正してもよい。
【００１６】制御部５０は、ＣＰＵ（中央処理装置）５
２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されてお
り、処理プログラムを記憶したＲＯＭ（読み出し専用メ
モリ）５４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）５６と、入出力ポート（図示せ
ず）とを備える。制御部５０には、トルクセンサ４０か
らの操舵トルク信号や、操舵角速度センサ４２からの操
舵角速度信号が入力される。また、制御部５０は、車体
に設けられた車速センサ５８からの車速信号も入力され
る。
２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されてお
り、処理プログラムを記憶したＲＯＭ（読み出し専用メ
モリ）５４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ（ラン
ダムアクセスメモリ）５６と、入出力ポート（図示せ
ず）とを備える。制御部５０には、トルクセンサ４０か
らの操舵トルク信号や、操舵角速度センサ４２からの操
舵角速度信号が入力される。また、制御部５０は、車体
に設けられた車速センサ５８からの車速信号も入力され
る。
【００１７】制御部５０は、前述の入力信号に従い所定
のアシストトルクが発生されるようにモータ３４の駆動
電流を制御する。これによって、操舵装置の状態を含む
車両の状態に適した操舵力のアシストトルクが発生され
る。
のアシストトルクが発生されるようにモータ３４の駆動
電流を制御する。これによって、操舵装置の状態を含む
車両の状態に適した操舵力のアシストトルクが発生され
る。
【００１８】図２は、制御部５０の概略のブロック構成
図である。制御部５０では、操舵力に対して、位相補
償、慣性補償、粘性補償の３種類のトルク補償を行う。
位相補償は操舵トルクの位相を制御し、トルクリップル
などを低減するものであり、位相補償器７０は入力され
た操舵トルク信号から操舵トルクの位相を検知し、その
位相に対応するアシストトルク指令値をアシストマップ
７２から読み出して出力する。
図である。制御部５０では、操舵力に対して、位相補
償、慣性補償、粘性補償の３種類のトルク補償を行う。
位相補償は操舵トルクの位相を制御し、トルクリップル
などを低減するものであり、位相補償器７０は入力され
た操舵トルク信号から操舵トルクの位相を検知し、その
位相に対応するアシストトルク指令値をアシストマップ
７２から読み出して出力する。
【００１９】慣性補償器７４は、ステアリング系の慣性
モーメントを補償するものであり、操舵トルク信号と操
舵角速度信号とを入力され、ステアリング系の慣性モー
メントに応じたアシストトルク指令値を出力する。この
慣性補償により、慣性モーメントがたとえ大きくても、
操舵者が小さな力でハンドルを操作することが可能とな
る。
モーメントを補償するものであり、操舵トルク信号と操
舵角速度信号とを入力され、ステアリング系の慣性モー
メントに応じたアシストトルク指令値を出力する。この
慣性補償により、慣性モーメントがたとえ大きくても、
操舵者が小さな力でハンドルを操作することが可能とな
る。
【００２０】粘性補償器７６は、操舵角速度に比例して
発生する粘性トルクを補償するものであり、操舵角速度
にゲインを乗じて粘性トルクに対するアシストトルク指
令値を算出する。
発生する粘性トルクを補償するものであり、操舵角速度
にゲインを乗じて粘性トルクに対するアシストトルク指
令値を算出する。
【００２１】これら３つの補償器７０，７４，７６を用
いて得られる各アシストトルク指令値は加算器７８にて
加算され、それら指令値の総和が電流制御部８０に入力
される。電流制御部８０は入力されたアシストトルクの
総和指令値に応じたアシストトルクが発生されるような
駆動電流をモータ３４に供給する。ここで、ＣＰＵ５２
が位相補償器７０、慣性補償器７４、粘性補償器７６の
役割を担い、各補償器の処理に応じた演算がＣＰＵ５２
にて実行される。アシストマップ７２は、例えばＲＯＭ
５４又はＲＡＭ５６に格納され、ＣＰＵ５２は位相補償
処理において、これを読み出す。
いて得られる各アシストトルク指令値は加算器７８にて
加算され、それら指令値の総和が電流制御部８０に入力
される。電流制御部８０は入力されたアシストトルクの
総和指令値に応じたアシストトルクが発生されるような
駆動電流をモータ３４に供給する。ここで、ＣＰＵ５２
が位相補償器７０、慣性補償器７４、粘性補償器７６の
役割を担い、各補償器の処理に応じた演算がＣＰＵ５２
にて実行される。アシストマップ７２は、例えばＲＯＭ
５４又はＲＡＭ５６に格納され、ＣＰＵ５２は位相補償
処理において、これを読み出す。
【００２２】本操舵装置の特徴は慣性補償器７４にあ
る。慣性補償器７４は、操舵トルク及び操舵角速度を協
調させることによって、ノイズに強く、また位相遅れの
抑制された慣性補償を行う。以下、その原理を説明す
る。
る。慣性補償器７４は、操舵トルク及び操舵角速度を協
調させることによって、ノイズに強く、また位相遅れの
抑制された慣性補償を行う。以下、その原理を説明す
る。
【００２３】操舵装置２０のステアリングシャフト２４
に関するトルク運動方程式は次式で表される。なお、ピ
ニオン２６の回転角（これはモータ３４の回転角に対応
付けることができる。）をθp、角速度をω、角加速度
をαと記す。
に関するトルク運動方程式は次式で表される。なお、ピ
ニオン２６の回転角（これはモータ３４の回転角に対応
付けることができる。）をθp、角速度をω、角加速度
をαと記す。
【００２４】
【数１】 ここで、Ｍrはラック質量、Ｊmはモータ慣性、ｇpはピ
ニオンギアのリード、ｇbはボールねじのリード、Ｔdは
ＳＡＴなどの外力、Ｔpはピニオントルク、Ｔmはモータ
アシストトルクである。トルクセンサ４０が出力する操
舵トルク信号は、ステアリングシャフト２４に作用する
各トルク成分の合成トルクを表すものであり、トルクセ
ンサ４０による測定値は制御部５０に入力される。
ニオンギアのリード、ｇbはボールねじのリード、Ｔdは
ＳＡＴなどの外力、Ｔpはピニオントルク、Ｔmはモータ
アシストトルクである。トルクセンサ４０が出力する操
舵トルク信号は、ステアリングシャフト２４に作用する
各トルク成分の合成トルクを表すものであり、トルクセ
ンサ４０による測定値は制御部５０に入力される。
【００２５】（１）式はラプラス演算子ｓを用いて次の
簡潔な形式に書き直すことができる。
簡潔な形式に書き直すことができる。
【００２６】
【数２】 但し、Ｊは次の（３）式で表される慣性であり、ＴcJは
慣性補償のための制御トルク、Ｔcは慣性補償以外の制
御トルクであり（４）式の関係を有する。
慣性補償のための制御トルク、Ｔcは慣性補償以外の制
御トルクであり（４）式の関係を有する。
【００２７】
【数３】 さて、ωにラプラス演算子ｓを作用させたｓωは角速度
の時間微分、すなわち回転角加速度αを意味する。ここ
でｓωを低周波領域成分と高周波領域成分とに分解する
ことを考える。この分解は、次の（５）式で表すように
互いに足すと１になる、すなわち相補的な低域通過フィ
ルタ（ローパスフィルタ：ＬＰＦ）演算子及び高域通過
フィルタ（ハイパスフィルタ：ＨＰＦ）演算子をｓωに
作用させることにより実現される。ちなみに、左辺第１
項がＬＰＦ演算子であり、第２項がＨＰＦ演算子であ
る。τは時定数パラメータであり、これに応じてＬＰＦ
の通過帯域の上限、ＨＰＦの通過帯域の下限が定まる。
の時間微分、すなわち回転角加速度αを意味する。ここ
でｓωを低周波領域成分と高周波領域成分とに分解する
ことを考える。この分解は、次の（５）式で表すように
互いに足すと１になる、すなわち相補的な低域通過フィ
ルタ（ローパスフィルタ：ＬＰＦ）演算子及び高域通過
フィルタ（ハイパスフィルタ：ＨＰＦ）演算子をｓωに
作用させることにより実現される。ちなみに、左辺第１
項がＬＰＦ演算子であり、第２項がＨＰＦ演算子であ
る。τは時定数パラメータであり、これに応じてＬＰＦ
の通過帯域の上限、ＨＰＦの通過帯域の下限が定まる。
【００２８】
【数４】 これら演算子を作用させることにより、ｓωは次式のよ
うに分解される。
うに分解される。
【００２９】
【数５】 （６）式は（２）式を第２項に代入して次のように変形
される。
される。
【００３０】
【数６】 （７）式は、ｓωの低周波領域成分に起因する右辺第１
項がωに所定のＨＰＦ演算子を作用させることにより得
られ、ｓωの高周波領域成分に起因する右辺第２項がス
テアリングシャフト２４に作用するトルクの総和に所定
のＨＰＦ演算子を作用させることにより得られることを
表している。
項がωに所定のＨＰＦ演算子を作用させることにより得
られ、ｓωの高周波領域成分に起因する右辺第２項がス
テアリングシャフト２４に作用するトルクの総和に所定
のＨＰＦ演算子を作用させることにより得られることを
表している。
【００３１】Ｔdは、ヒステリシス特性などの低周波外
乱や路面外乱などの高周波外乱を含むが、通常は低周波
外乱が主成分であると考えることができる。よって、第
２項のＨＰＦ処理においてＴdの寄与を無視する近似を
行うことができる。この近似によりピニオン２６（又は
モータ３４）の回転角加速度は次の形式に示されるよう
に、操舵角速度センサ４２により検知される回転角速度
信号ωに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低周
波領域成分と、操舵トルクＴpとモータ３４により発生
されるアシストトルク（Ｔc＋ＴcJ）との加算信号に対
して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成分
とを加算したものとして表される。
乱や路面外乱などの高周波外乱を含むが、通常は低周波
外乱が主成分であると考えることができる。よって、第
２項のＨＰＦ処理においてＴdの寄与を無視する近似を
行うことができる。この近似によりピニオン２６（又は
モータ３４）の回転角加速度は次の形式に示されるよう
に、操舵角速度センサ４２により検知される回転角速度
信号ωに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低周
波領域成分と、操舵トルクＴpとモータ３４により発生
されるアシストトルク（Ｔc＋ＴcJ）との加算信号に対
して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成分
とを加算したものとして表される。
【００３２】
【数７】 制御部５０は、位相補償器７０及び粘性補償器７６によ
るアシストトルク指令値の合計値をＴc、慣性補償器７
４によるアシストトルク指令値をＴcJとして、モータ３
４の回転角加速度の指令値を定めることができる。
るアシストトルク指令値の合計値をＴc、慣性補償器７
４によるアシストトルク指令値をＴcJとして、モータ３
４の回転角加速度の指令値を定めることができる。
【００３３】また、制御部５０は、以下のようにして慣
性補償トルクの指令値ＴcJを算定する。つまり、慣性補
償トルクＴcJを表す次式、
性補償トルクの指令値ＴcJを算定する。つまり、慣性補
償トルクＴcJを表す次式、
【数８】 に（８）式を代入して整理することにより、
【数９】 となる。但し、ｋは次式で定義される慣性の補償率であ
る。
る。
【００３４】
【数１０】 （８）式を用いて（１０）式を得る具体的な式変形過程
から明らかであるように、（１０）式の右辺第１項は
（８）式の右辺第１項に起因するものであり、右辺第２
項は（８）式の右辺第２項に起因するものであって、よ
って（１０）式の右辺第１項はＴcJの低周波領域成分、
右辺第２項はＴcJの高周波領域成分となる。また（１
０）式の右辺第１項におけるωに対する演算子はＨＰＦ
処理であり、右辺第２項における（Ｔp＋Ｔc）に対する
演算子もＨＰＦ処理である。すなわち、慣性補償指令値
信号ＴcJは、回転角速度信号ωに対して所定のＨＰＦ処
理を施して得られる低周波領域成分と、操舵トルクＴp
と慣性補償以外のアシストトルクＴcとの加算信号に対
して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成分
とを加算したものとして表される。
から明らかであるように、（１０）式の右辺第１項は
（８）式の右辺第１項に起因するものであり、右辺第２
項は（８）式の右辺第２項に起因するものであって、よ
って（１０）式の右辺第１項はＴcJの低周波領域成分、
右辺第２項はＴcJの高周波領域成分となる。また（１
０）式の右辺第１項におけるωに対する演算子はＨＰＦ
処理であり、右辺第２項における（Ｔp＋Ｔc）に対する
演算子もＨＰＦ処理である。すなわち、慣性補償指令値
信号ＴcJは、回転角速度信号ωに対して所定のＨＰＦ処
理を施して得られる低周波領域成分と、操舵トルクＴp
と慣性補償以外のアシストトルクＴcとの加算信号に対
して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成分
とを加算したものとして表される。
【００３５】制御部５０は（１０）式を用いて、慣性補
償の制御トルクＴcJを算出する。さらに制御部５０は、
慣性補償以外の制御トルクＴcを位相補償器７０及び粘
性補償器７６に相当する処理により算出する。これら各
制御トルクが加算器７８にて加算され、その値に応じて
電流制御部８０からモータ３４の駆動電流が供給され、
ステアリングホイール２２に適切なアシストトルクが与
えられる。
償の制御トルクＴcJを算出する。さらに制御部５０は、
慣性補償以外の制御トルクＴcを位相補償器７０及び粘
性補償器７６に相当する処理により算出する。これら各
制御トルクが加算器７８にて加算され、その値に応じて
電流制御部８０からモータ３４の駆動電流が供給され、
ステアリングホイール２２に適切なアシストトルクが与
えられる。
【００３６】本装置は、回転角加速度αや慣性補償制御
トルクＴcJの高周波領域成分をトルクセンサ値を用いて
求める構成である。この構成により、高周波領域でのノ
イズを抑制することができる。
トルクＴcJの高周波領域成分をトルクセンサ値を用いて
求める構成である。この構成により、高周波領域でのノ
イズを抑制することができる。
【００３７】また（８）式の回転角加速度、（１０）式
の慣性補償トルクを導出する際に、Ｔdに含まれる高周
波成分を無視した。このことは、高周波の路面外乱に関
しては慣性補償を行わないことを意味し、すなわち、路
面外乱に応答しにくいロバストな好適な特性が得られ
る。
の慣性補償トルクを導出する際に、Ｔdに含まれる高周
波成分を無視した。このことは、高周波の路面外乱に関
しては慣性補償を行わないことを意味し、すなわち、路
面外乱に応答しにくいロバストな好適な特性が得られ
る。
【００３８】上述の実施形態の操舵装置は、ステアリン
グシャフト２４に操舵角速度センサ４２を有し、制御部
５０が操舵角速度センサ４２の出力である回転角速度ω
と操舵トルクＴpとを用いて回転角加速度α、慣性補償
指令値ＴcJを求める構成であった。しかし、ステアリン
グシャフト２４に操舵角度センサを設け、制御部５０が
操舵角度センサの出力である回転角θと操舵トルクＴp
とを用いて回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求め
る操舵装置を構成することも可能である。この構成にお
いては、（５）式に代えて例えば次式の関係を有するＬ
ＰＦとＨＰＦとを用いる。
グシャフト２４に操舵角速度センサ４２を有し、制御部
５０が操舵角速度センサ４２の出力である回転角速度ω
と操舵トルクＴpとを用いて回転角加速度α、慣性補償
指令値ＴcJを求める構成であった。しかし、ステアリン
グシャフト２４に操舵角度センサを設け、制御部５０が
操舵角度センサの出力である回転角θと操舵トルクＴp
とを用いて回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求め
る操舵装置を構成することも可能である。この構成にお
いては、（５）式に代えて例えば次式の関係を有するＬ
ＰＦとＨＰＦとを用いる。
【００３９】
【数１１】 これを用いると、（８）式と同様にして、回転角加速度
を表す次式が得られる。
を表す次式が得られる。
【００４０】
【数１２】 なお、ここで、
【数１３】 であることを用い、またＴdを無視する近似を行った。
（１３）式は、ピニオン２６（又はモータ３４）の回転
角加速度αが、操舵角度センサにより検知される回転角
度信号θに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低
周波領域成分と、操舵トルクＴpとモータ３４により発
生されるアシストトルク（Ｔc＋ＴcJ）との加算信号に
対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成
分とを加算したものとして表されることを意味してい
る。
（１３）式は、ピニオン２６（又はモータ３４）の回転
角加速度αが、操舵角度センサにより検知される回転角
度信号θに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低
周波領域成分と、操舵トルクＴpとモータ３４により発
生されるアシストトルク（Ｔc＋ＴcJ）との加算信号に
対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる高周波領域成
分とを加算したものとして表されることを意味してい
る。
【００４１】また、（１０）式と同様にして、慣性補償
指令値を表す次式が得られる。
指令値を表す次式が得られる。
【００４２】
【数１４】 （１５）式は、慣性補償指令値信号ＴcJが、回転角度信
号θに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低周波
領域成分と、操舵トルクＴpと慣性補償以外のアシスト
トルクＴcとの加算信号に対して所定のＨＰＦ処理を施
して得られる高周波領域成分とを加算したものとして表
されることを意味している。さらに、
号θに対して所定のＨＰＦ処理を施して得られる低周波
領域成分と、操舵トルクＴpと慣性補償以外のアシスト
トルクＴcとの加算信号に対して所定のＨＰＦ処理を施
して得られる高周波領域成分とを加算したものとして表
されることを意味している。さらに、
【数１５】 と選ぶことによって、（１５）式の分母はバタワースの
極配置となる。
極配置となる。
【００４３】なお、操舵角速度ωと操舵トルクとを用い
て回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求める際のω
及びトルクに対する各ＨＰＦ、及び操舵角θと操舵トル
クとを用いて回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求
める際のθ及びトルクに対する各ＨＰＦは上述のものに
限られない。また上述の各パラメータτ、ｋ、ωc、ζ
は好適なステアリング特性が得られるように選択され
る。
て回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求める際のω
及びトルクに対する各ＨＰＦ、及び操舵角θと操舵トル
クとを用いて回転角加速度α、慣性補償指令値ＴcJを求
める際のθ及びトルクに対する各ＨＰＦは上述のものに
限られない。また上述の各パラメータτ、ｋ、ωc、ζ
は好適なステアリング特性が得られるように選択され
る。
【００４４】
【発明の効果】本発明のモータ回転角加速度演算装置及
び慣性補償指令値演算装置によれば、回転角加速度や慣
性補償指令値を求める際に、微分操作を行わないので、
高周波領域のノイズが低減される。また、当該ノイズを
除去するために微分操作にローパスフィルタを組み合わ
せる必要がないので、位相遅れの発生を回避することが
できる。すなわち、本発明によれば、位相遅れが抑制さ
れ、操舵に対してアシストトルクが発生するまでの時間
レスポンスが向上した操舵装置を実現するモータ回転角
加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置が得られ
る。
び慣性補償指令値演算装置によれば、回転角加速度や慣
性補償指令値を求める際に、微分操作を行わないので、
高周波領域のノイズが低減される。また、当該ノイズを
除去するために微分操作にローパスフィルタを組み合わ
せる必要がないので、位相遅れの発生を回避することが
できる。すなわち、本発明によれば、位相遅れが抑制さ
れ、操舵に対してアシストトルクが発生するまでの時間
レスポンスが向上した操舵装置を実現するモータ回転角
加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置が得られ
る。
【００４５】また、本発明の慣性補償指令値演算装置に
よれば、操舵角速度又は操舵角のほか、操舵者の入力ト
ルクと慣性補償以外の制御トルクをフィードバックする
構成となっており、操舵者のステアリング操作に対して
は慣性補償が実施されて低慣性のステアリング操作が実
現される。またこのとき、高周波の路面外乱に対する補
償を行わないことにより、高周波の路面外乱に関しては
高慣性の状態となり、路面外乱に起因した振動がステア
リングホイールに伝達されにくくなり、操舵者に滑らか
なステアリング操作の感触が提供される。
よれば、操舵角速度又は操舵角のほか、操舵者の入力ト
ルクと慣性補償以外の制御トルクをフィードバックする
構成となっており、操舵者のステアリング操作に対して
は慣性補償が実施されて低慣性のステアリング操作が実
現される。またこのとき、高周波の路面外乱に対する補
償を行わないことにより、高周波の路面外乱に関しては
高慣性の状態となり、路面外乱に起因した振動がステア
リングホイールに伝達されにくくなり、操舵者に滑らか
なステアリング操作の感触が提供される。
【図１】 本実施形態にかかる操舵装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図２】 制御部の概略のブロック構成図である。
２０ 操舵装置、２２ ステアリングホイール、２４
ステアリングシャフト、２６ ピニオン、２８ ラック
ロッド、３４ モータ、３８ ナット、５０制御部、５
２ ＣＰＵ、７０ 位相補償器、７４ 慣性補償器、７
６ 粘性補償器、８０ 電流制御部。
ステアリングシャフト、２６ ピニオン、２８ ラック
ロッド、３４ モータ、３８ ナット、５０制御部、５
２ ＣＰＵ、７０ 位相補償器、７４ 慣性補償器、７
６ 粘性補償器、８０ 電流制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 (72)発明者 浅井 彰司 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 畔柳 洋 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 高橋 俊博 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 樅山 峰一 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC27 DA09 DA15 DA23 DA63 DC12 DC13 DC17 DD01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA19 CA20 CA21 5H570 AA21 CC04 DD01 JJ03 JJ17 JJ25 KK05
Claims (2)
- 【請求項１】 ハンドルの操作に応じたアシストトルク
をモータにより発生し前記ハンドルに作用する操舵装置
において、前記モータの回転角加速度を求めるモータ回
転角加速度演算装置であって、 前記モータの回転角加速度信号の低周波領域成分を、前
記モータの回転角速度信号又は回転角信号に対して所定
の第１の高域通過フィルタ処理を行うことによって算出
する第１演算手段と、 前記回転角加速度信号の高周波領域成分を、操舵トルク
と前記アシストトルクとの加算信号に対して所定の第２
の高域通過フィルタ処理を行うことによって算出する第
２演算手段と、 前記低周波領域成分と前記高周波領域成分とを加算して
前記回転角加速度信号を生成する加算手段と、 を有することを特徴とするモータ回転角加速度演算装
置。 - 【請求項２】 ハンドルの操作に応じたアシストトルク
をモータにより発生し前記ハンドルに作用する操舵装置
において、前記アシストトルクのうち慣性補償トルク成
分に関する指令値を求める慣性補償指令値演算装置であ
って、 慣性補償指令値信号の低周波領域成分を、前記モータの
回転角速度信号又は回転角信号に対して所定の第１の高
域通過フィルタ処理を行うことによって算出する第１演
算手段と、 前記慣性補償指令値信号の高周波領域成分を、操舵トル
クと前記アシストトルクのうち前記慣性補償トルク成分
を除く成分との加算信号に対して所定の第２の高域通過
フィルタ処理を行うことによって算出する第２演算手段
と、 前記低周波領域成分と前記高周波領域成分とを加算して
前記慣性補償指令値信号を生成する加算手段と、 を有することを特徴とする慣性補償指令値演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175843A JP3857543B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001175843A JP3857543B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002362394A true JP2002362394A (ja) | 2002-12-18 |
| JP3857543B2 JP3857543B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=19016912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001175843A Expired - Fee Related JP3857543B2 (ja) | 2001-06-11 | 2001-06-11 | 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3857543B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015145962A1 (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-01 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| KR101981480B1 (ko) * | 2017-12-07 | 2019-05-23 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 장치 및 방법 |
| CN110194211A (zh) * | 2018-02-27 | 2019-09-03 | 现代摩比斯株式会社 | 电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法 |
| CN111634197A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-08 | 德尔福科技(苏州)有限公司 | 一种带抖动抑制的电动汽车电机控制方法及控制装置 |
-
2001
- 2001-06-11 JP JP2001175843A patent/JP3857543B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015145962A1 (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-01 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5935960B2 (ja) * | 2014-03-25 | 2016-06-15 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106170430A (zh) * | 2014-03-25 | 2016-11-30 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
| US9586616B2 (en) | 2014-03-25 | 2017-03-07 | Nsk Ltd. | Electric power steering device |
| KR101981480B1 (ko) * | 2017-12-07 | 2019-05-23 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 장치 및 방법 |
| CN109895843A (zh) * | 2017-12-07 | 2019-06-18 | 现代摩比斯株式会社 | 控制电机驱动动力转向系统的装置和方法 |
| US11034381B2 (en) | 2017-12-07 | 2021-06-15 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Apparatus and method of controlling motor-driven power steering system |
| CN109895843B (zh) * | 2017-12-07 | 2021-07-06 | 现代摩比斯株式会社 | 控制电机驱动动力转向系统的装置和方法 |
| CN110194211A (zh) * | 2018-02-27 | 2019-09-03 | 现代摩比斯株式会社 | 电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法 |
| US11208142B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-12-28 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Steering feel control apparatus and method of motor driven power steering |
| CN111634197A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-08 | 德尔福科技(苏州)有限公司 | 一种带抖动抑制的电动汽车电机控制方法及控制装置 |
| CN111634197B (zh) * | 2020-06-29 | 2024-04-16 | 博格华纳驱动系统(苏州)有限公司 | 一种带抖动抑制的电动汽车电机控制方法及控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3857543B2 (ja) | 2006-12-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7236037B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3229074B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US9327761B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4715212B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| EP1837266B1 (en) | Electric power steering device controller | |
| US4830127A (en) | System and method for controlling a steering reaction force imposed on a steering wheel | |
| JP2002087309A (ja) | 自動車の電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002369565A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2008018825A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2009040194A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2007050743A (ja) | 車輪横力推定装置及び操舵反力制御装置 | |
| JP2014054885A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US20220281520A1 (en) | Steering holding determination device, steering control device, and steering device | |
| JP4340118B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4568996B2 (ja) | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 | |
| JP2003081119A (ja) | 自動車の電動パワーステアリング装置 | |
| JP5141311B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2002362394A (ja) | 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 | |
| JP5267799B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP4483117B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| US20220274643A1 (en) | Steering holding determination device, steering control device, and steering device | |
| JP5262754B2 (ja) | ステアリング装置、ステアリング制御方法 | |
| JP5028888B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2002274404A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2006182051A (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040510 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20040510 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060228 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060912 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060914 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |