JP2002362268A - 車両用警報装置 - Google Patents
車両用警報装置Info
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- JP2002362268A JP2002362268A JP2001177285A JP2001177285A JP2002362268A JP 2002362268 A JP2002362268 A JP 2002362268A JP 2001177285 A JP2001177285 A JP 2001177285A JP 2001177285 A JP2001177285 A JP 2001177285A JP 2002362268 A JP2002362268 A JP 2002362268A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Abstract
(57)【要約】
【課題】運転者の特性に応じたタイミングにて警報を提
示する 【解決手段】車両用警報装置は、自車両の速度を検知す
る自車速検知装置３８と、先行車両の速度を検知する先
行車速検知装置３９と、自車両と先行車両との車間距離
を検出する車間距離検出装置４０と、警報出力後の自車
両と先行車両の状態量を警報属性値として推定する警報
属性値推定装置１８と、自車速検知装置３８によって検
知した自車速と、先行車速検知装置３９によって検知し
た先行車速と、車間距離検出装置４０によって検出した
車間距離と、警報属性値推定装置１８によって推定した
警報属性値とに基づいて、警報を発するか否かを判定す
る警報判定装置４４と、警報判定装置の判定結果に基づ
いて警報を発する警報出力装置４５とを備える。これに
より、運転者個人の感覚に適合した警報の提示を行うこ
とができる。
示する 【解決手段】車両用警報装置は、自車両の速度を検知す
る自車速検知装置３８と、先行車両の速度を検知する先
行車速検知装置３９と、自車両と先行車両との車間距離
を検出する車間距離検出装置４０と、警報出力後の自車
両と先行車両の状態量を警報属性値として推定する警報
属性値推定装置１８と、自車速検知装置３８によって検
知した自車速と、先行車速検知装置３９によって検知し
た先行車速と、車間距離検出装置４０によって検出した
車間距離と、警報属性値推定装置１８によって推定した
警報属性値とに基づいて、警報を発するか否かを判定す
る警報判定装置４４と、警報判定装置の判定結果に基づ
いて警報を発する警報出力装置４５とを備える。これに
より、運転者個人の感覚に適合した警報の提示を行うこ
とができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両と先行車両
との車間距離に基づいて警報を発する車両用警報装置に
関する。
との車間距離に基づいて警報を発する車両用警報装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行安全性を高めるため
に、自車両と先行車両との車間距離が所定の距離以下に
なった時に、視覚・聴覚・触覚に訴える警報を発する車
両用警報装置が知られている。この車両用警報装置で
は、警報を発するための所定の距離（以下、警報距離と
呼ぶ）Ｄａを、次式（１）から算出している。
に、自車両と先行車両との車間距離が所定の距離以下に
なった時に、視覚・聴覚・触覚に訴える警報を発する車
両用警報装置が知られている。この車両用警報装置で
は、警報を発するための所定の距離（以下、警報距離と
呼ぶ）Ｄａを、次式（１）から算出している。
【数１】 Ｄａ＝Ｖｓ×Ｔ＋Ｖｓ２／２ａｓ−Ｖｐ２／２ａｐ …（１） ただし、Ｖｓは自車両の車速、Ｖｐは先行車両の車速、
ａｓは警報提示後の自車両の推定減速度、ａｐは警報提
示後の先行車両の推定減速度、Ｔは警報提示後の推定空
走時間である。
ａｓは警報提示後の自車両の推定減速度、ａｐは警報提
示後の先行車両の推定減速度、Ｔは警報提示後の推定空
走時間である。
【０００３】式（１）に示すように、警報距離Ｄａを算
出するためには、推定パラメータを３つ用いなければな
らない。すなわち、警報提示後の自車両の推定減速度ａ
ｓ、先行車両の推定減速度ａｐ、推定空走時間Ｔであ
る。これらのパラメータの値の決定には、様々な運転者
から実験的に抽出された統計的な値が用いられている。
しかし、これらの各値は車両の走行環境や個人の運転能
力に左右されやすいので、これらの値を用いて算出され
る警報距離Ｄａも各運転者の特性に適合していなかった
り、警報を提示するタイミングも運転者の感覚に適合し
ていないことがある。
出するためには、推定パラメータを３つ用いなければな
らない。すなわち、警報提示後の自車両の推定減速度ａ
ｓ、先行車両の推定減速度ａｐ、推定空走時間Ｔであ
る。これらのパラメータの値の決定には、様々な運転者
から実験的に抽出された統計的な値が用いられている。
しかし、これらの各値は車両の走行環境や個人の運転能
力に左右されやすいので、これらの値を用いて算出され
る警報距離Ｄａも各運転者の特性に適合していなかった
り、警報を提示するタイミングも運転者の感覚に適合し
ていないことがある。
【０００４】上述した課題を解決すべく、運転者の感覚
に適合した車両用警報装置の開発が活発になってきてい
る。特開平７−７２２４６号公報に記載の車載用衝突防
止警報装置では、警報が提示されてからブレーキを踏む
までの空走時間Ｔに個人差があることに着目している。
すなわち、過去数回分の空走時間Ｔに重み付けを行った
後に平均化を行い、これを現在の運転者の能力に応じた
空走時間の推定値と見なしている。これにより、警報距
離Ｄａは運転者の能力に応じたものとなり、運転者の感
覚に適合したタイミングにより警報を提示することがで
きる。
に適合した車両用警報装置の開発が活発になってきてい
る。特開平７−７２２４６号公報に記載の車載用衝突防
止警報装置では、警報が提示されてからブレーキを踏む
までの空走時間Ｔに個人差があることに着目している。
すなわち、過去数回分の空走時間Ｔに重み付けを行った
後に平均化を行い、これを現在の運転者の能力に応じた
空走時間の推定値と見なしている。これにより、警報距
離Ｄａは運転者の能力に応じたものとなり、運転者の感
覚に適合したタイミングにより警報を提示することがで
きる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用警報装置では、警報距離Ｄａを算出するための自
車両の推定減速度ａｓと先行車両の推定減速度ａｐを実
験的に抽出した値を用いているので、警報を提示するに
際し、未だに運転者の感覚に適合しない可能性がある。
また、空走距離の値を過去数回分の空走時間Ｔに基づい
て算出しているので、走行環境や運転者の運転能力など
が急に変化した場合に、最新の状況に対応した空走時間
Ｔを算出することができない。車両用警報装置は、先行
車との車間距離が短くなった場合など、走行環境や運転
状態が変化したときに、その変化を運転者に知らせるた
めに設置されている。従って、最新の状況に対応した空
走時間Ｔを算出できなければ、走行環境や運転状態の変
化に対応した、適切な警報を提示することができない。
車両用警報装置では、警報距離Ｄａを算出するための自
車両の推定減速度ａｓと先行車両の推定減速度ａｐを実
験的に抽出した値を用いているので、警報を提示するに
際し、未だに運転者の感覚に適合しない可能性がある。
また、空走距離の値を過去数回分の空走時間Ｔに基づい
て算出しているので、走行環境や運転者の運転能力など
が急に変化した場合に、最新の状況に対応した空走時間
Ｔを算出することができない。車両用警報装置は、先行
車との車間距離が短くなった場合など、走行環境や運転
状態が変化したときに、その変化を運転者に知らせるた
めに設置されている。従って、最新の状況に対応した空
走時間Ｔを算出できなければ、走行環境や運転状態の変
化に対応した、適切な警報を提示することができない。
【０００６】本発明の目的は、運転者個人の感覚に適合
した警報の提示を行う車両用警報装置を提供することに
ある。
した警報の提示を行う車両用警報装置を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】（１）本発明による車両
用警報装置は、自車両の速度を検知する自車速検知装置
と、先行車両の速度を検知する先行車速検知装置と、自
車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出装
置と、警報出力後の自車両と先行車両の状態量を警報属
性値として推定する警報属性値推定装置と、自車速検知
装置によって検知した自車速と、先行車速検知装置によ
って検知した先行車速と、車間距離検出装置によって検
出した車間距離と、警報属性値推定装置によって推定し
た警報属性値とに基づいて、警報を発するか否かを判定
する警報判定装置と、警報判定装置の判定結果に基づい
て警報を発する警報出力装置とを備えることにより、上
記目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１の車両用警報装置に
おいて、自車両が走行する環境に関する情報（以下、走
行環境情報と呼ぶ）を検知する走行環境情報検知装置
と、予め与えられた走行環境情報と関連付けて、警報属
性値を警報属性値推定則として記憶した警報属性値推定
則記憶装置とを備え、警報属性値推定装置は、走行環境
情報検知装置によって検知した走行環境情報で警報属性
値推定則を参照することによって、警報属性値を推定す
ることを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項１または２の車両用警
報装置において、警報属性値推定則は、複数の走行環境
情報と、走行環境情報の各々に対応した複数の警報属性
値と、警報属性値の各々に付与された適応度によって定
められ、警報属性値推定装置は、走行環境情報に対応し
た複数の警報属性値のうちの最大の適応度が付与された
警報属性値を選択することによって、警報属性値推定則
の参照を行うことを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、請求項２または３の車両用警
報装置において、警報出力装置が警報を発した際の警報
属性値を検知する警報属性値検知装置と、警報属性値検
知装置の検知結果に基づいて、警報属性値推定則記憶装
置に記憶されている警報属性値推定則の適応度と警報属
性値を更新する警報属性値推定則更新装置とを備えるこ
とを特徴とする。 （５）請求項５の発明は、請求項４の車両用警報装置に
おいて、警報属性値推定則更新装置による適応度の更新
は、警報出力装置が警報を発した際に、警報属性値検知
装置によって検知した警報属性値と、走行環境情報に対
応する警報属性値推定則を構成している複数の警報属性
値とを比較した場合に、両者が類似しているほど高い適
応度に更新することによって行うことを特徴とする。 （６）請求項６の発明は、請求項４または５の車両用警
報装置において、警報属性値推定則更新装置は、警報属
性値推定則記憶装置に記憶されている複数の警報属性値
のうち、高い適応度が付与された警報属性値の値を保持
し、低い適応度が付与された警報属性値の一部または全
部の値を別の値に置き換えることによって、警報属性値
の更新を行うことを特徴とする。 （７）請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれかの車
両用警報装置において、運転者の状態を検知する運転者
状態検知装置を備え、警報属性値推定則更新装置は、運
転者状態検知装置によって検知した運転者の状態が通常
状態から逸脱していると判定した場合には、警報属性値
推定則記憶装置に記憶された警報属性値推定則の更新を
行わないことを特徴とする車両用警報装置。 （８）請求項８の発明は、請求項７にの車両用警報装置
において、運転者状態検出装置は、運転者の覚醒度を検
知する運転者覚醒度検知装置、運転者の疲労を検知する
運転者疲労検知装置、運転者の運転作業負荷を検知する
運転作業負荷検知装置のいずれか、またはそれらの組み
合わせにより構成されることを特徴とする。 （９）請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれかの車
両用警報装置において、警報属性値推定装置は、自車両
の減速度を推定する自車減速度推定装置と、先行車両の
減速度を推定する先行車減速度推定装置と、空走時間を
推定する空走時間推定装置のいずれか、またはそれらの
組み合わせにより構成され、警報属性値は、自車減速
度、先行車減速度、空走時間のいずれか、またはそれら
の組み合わせにより構成されることを特徴とする。 （１０）請求項１０の発明は、請求項１〜９のいずれか
の車両用警報装置において、走行環境情報検知装置は、
時刻を検知する時刻検知装置と、天候を検知する天候検
知装置と、自車両周辺の混雑度を検知する混雑度検知装
置のいずれか、またはそれらの組み合わせにより構成さ
れることを特徴とする。
用警報装置は、自車両の速度を検知する自車速検知装置
と、先行車両の速度を検知する先行車速検知装置と、自
車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出装
置と、警報出力後の自車両と先行車両の状態量を警報属
性値として推定する警報属性値推定装置と、自車速検知
装置によって検知した自車速と、先行車速検知装置によ
って検知した先行車速と、車間距離検出装置によって検
出した車間距離と、警報属性値推定装置によって推定し
た警報属性値とに基づいて、警報を発するか否かを判定
する警報判定装置と、警報判定装置の判定結果に基づい
て警報を発する警報出力装置とを備えることにより、上
記目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１の車両用警報装置に
おいて、自車両が走行する環境に関する情報（以下、走
行環境情報と呼ぶ）を検知する走行環境情報検知装置
と、予め与えられた走行環境情報と関連付けて、警報属
性値を警報属性値推定則として記憶した警報属性値推定
則記憶装置とを備え、警報属性値推定装置は、走行環境
情報検知装置によって検知した走行環境情報で警報属性
値推定則を参照することによって、警報属性値を推定す
ることを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項１または２の車両用警
報装置において、警報属性値推定則は、複数の走行環境
情報と、走行環境情報の各々に対応した複数の警報属性
値と、警報属性値の各々に付与された適応度によって定
められ、警報属性値推定装置は、走行環境情報に対応し
た複数の警報属性値のうちの最大の適応度が付与された
警報属性値を選択することによって、警報属性値推定則
の参照を行うことを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、請求項２または３の車両用警
報装置において、警報出力装置が警報を発した際の警報
属性値を検知する警報属性値検知装置と、警報属性値検
知装置の検知結果に基づいて、警報属性値推定則記憶装
置に記憶されている警報属性値推定則の適応度と警報属
性値を更新する警報属性値推定則更新装置とを備えるこ
とを特徴とする。 （５）請求項５の発明は、請求項４の車両用警報装置に
おいて、警報属性値推定則更新装置による適応度の更新
は、警報出力装置が警報を発した際に、警報属性値検知
装置によって検知した警報属性値と、走行環境情報に対
応する警報属性値推定則を構成している複数の警報属性
値とを比較した場合に、両者が類似しているほど高い適
応度に更新することによって行うことを特徴とする。 （６）請求項６の発明は、請求項４または５の車両用警
報装置において、警報属性値推定則更新装置は、警報属
性値推定則記憶装置に記憶されている複数の警報属性値
のうち、高い適応度が付与された警報属性値の値を保持
し、低い適応度が付与された警報属性値の一部または全
部の値を別の値に置き換えることによって、警報属性値
の更新を行うことを特徴とする。 （７）請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれかの車
両用警報装置において、運転者の状態を検知する運転者
状態検知装置を備え、警報属性値推定則更新装置は、運
転者状態検知装置によって検知した運転者の状態が通常
状態から逸脱していると判定した場合には、警報属性値
推定則記憶装置に記憶された警報属性値推定則の更新を
行わないことを特徴とする車両用警報装置。 （８）請求項８の発明は、請求項７にの車両用警報装置
において、運転者状態検出装置は、運転者の覚醒度を検
知する運転者覚醒度検知装置、運転者の疲労を検知する
運転者疲労検知装置、運転者の運転作業負荷を検知する
運転作業負荷検知装置のいずれか、またはそれらの組み
合わせにより構成されることを特徴とする。 （９）請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれかの車
両用警報装置において、警報属性値推定装置は、自車両
の減速度を推定する自車減速度推定装置と、先行車両の
減速度を推定する先行車減速度推定装置と、空走時間を
推定する空走時間推定装置のいずれか、またはそれらの
組み合わせにより構成され、警報属性値は、自車減速
度、先行車減速度、空走時間のいずれか、またはそれら
の組み合わせにより構成されることを特徴とする。 （１０）請求項１０の発明は、請求項１〜９のいずれか
の車両用警報装置において、走行環境情報検知装置は、
時刻を検知する時刻検知装置と、天候を検知する天候検
知装置と、自車両周辺の混雑度を検知する混雑度検知装
置のいずれか、またはそれらの組み合わせにより構成さ
れることを特徴とする。
【０００８】
【発明の効果】本発明によれば、次のような効果を奏す
る。 （１）請求項１の発明によれば、警報出力後の自車両と
先行車両の状態量を警報属性値として推定して、警報を
発するタイミングを定めるための警報距離の算出を行う
ので、運転者個人の感覚に適合したタイミングにて警報
を発することができる。 （２）請求項２の発明によれば、走行環境情報を用いて
警報属性値を推定するので、様々な走行環境に応じた警
報の提示を行うことができる。 （３）請求項３の発明によれば、走行環境情報に対応し
た複数の警報属性値のうちの最大の適応度が付与された
警報属性値を選択するので、最も運転者個人の感覚に適
合したタイミングにて警報を発することができる。 （４）請求項４の発明によれば、警報を発した際の警報
属性値に基づいて、警報属性値推定則の適応度と警報属
性値を更新するので、運転者の運転技能や嗜好が変化し
たり、運転環境が変化した場合でも、その状況に最も適
合した警報の提示を行うことができる。 （５）請求項５の発明によれば、適応度の更新は、警報
を発した際の警報属性値と、走行環境情報に対応する複
数の警報属性値とを比較した場合に、両者が類似してい
るほど高い適応度に更新することによって行うので、実
際の環境における運転者個人の感覚に適合した警報の提
示を行うことができる。 （６）請求項６の発明によれば、高い適応度が付与され
た警報属性値の値を保持し、低い適応度が付与された警
報属性値の一部または全部の値を別の値に置き換えるこ
とによって、警報属性値の更新を行うので、運転者個人
の警報に対する感覚への適合性は損なわずに、動的に変
化する環境に追従可能な警報の提示を行うことができ
る。 （７）請求項７の発明によれば、運転者の状態が通常状
態から逸脱していると判定した場合には、警報属性値推
定則の更新を行わないので、運転者が正常な状態におけ
る情報に基づいた適切なタイミングにて警報を提示する
ことができる。 （８）請求項８の発明によれば、運転者の状態を運転者
の覚醒度、運転者の疲労、運転者の運転作業負荷のいず
れか、またはそれらの組み合わせにより決定するので、
運転者の状態を確実に検知することができる。 （９）請求項９の発明によれば、警報属性値を、自車減
速度、先行車減速度、空走時間のいずれか、またはそれ
らの組み合わせにより構成するので、個人の運転感覚に
適合した警報を発するための条件を決定することができ
る。さらに、警報属性値推定則の動的な構築が可能とな
る。 （１０）請求項１０の発明によれば、走行環境情報を、
時刻、天候、自車両周辺の混雑度のいずれか、またはそ
れらの組み合わせにより構成するので、自車両走行時の
時間帯や天候、自車両周辺の混雑度などの情報に基づい
たタイミングにて、警報を提示することができる。
る。 （１）請求項１の発明によれば、警報出力後の自車両と
先行車両の状態量を警報属性値として推定して、警報を
発するタイミングを定めるための警報距離の算出を行う
ので、運転者個人の感覚に適合したタイミングにて警報
を発することができる。 （２）請求項２の発明によれば、走行環境情報を用いて
警報属性値を推定するので、様々な走行環境に応じた警
報の提示を行うことができる。 （３）請求項３の発明によれば、走行環境情報に対応し
た複数の警報属性値のうちの最大の適応度が付与された
警報属性値を選択するので、最も運転者個人の感覚に適
合したタイミングにて警報を発することができる。 （４）請求項４の発明によれば、警報を発した際の警報
属性値に基づいて、警報属性値推定則の適応度と警報属
性値を更新するので、運転者の運転技能や嗜好が変化し
たり、運転環境が変化した場合でも、その状況に最も適
合した警報の提示を行うことができる。 （５）請求項５の発明によれば、適応度の更新は、警報
を発した際の警報属性値と、走行環境情報に対応する複
数の警報属性値とを比較した場合に、両者が類似してい
るほど高い適応度に更新することによって行うので、実
際の環境における運転者個人の感覚に適合した警報の提
示を行うことができる。 （６）請求項６の発明によれば、高い適応度が付与され
た警報属性値の値を保持し、低い適応度が付与された警
報属性値の一部または全部の値を別の値に置き換えるこ
とによって、警報属性値の更新を行うので、運転者個人
の警報に対する感覚への適合性は損なわずに、動的に変
化する環境に追従可能な警報の提示を行うことができ
る。 （７）請求項７の発明によれば、運転者の状態が通常状
態から逸脱していると判定した場合には、警報属性値推
定則の更新を行わないので、運転者が正常な状態におけ
る情報に基づいた適切なタイミングにて警報を提示する
ことができる。 （８）請求項８の発明によれば、運転者の状態を運転者
の覚醒度、運転者の疲労、運転者の運転作業負荷のいず
れか、またはそれらの組み合わせにより決定するので、
運転者の状態を確実に検知することができる。 （９）請求項９の発明によれば、警報属性値を、自車減
速度、先行車減速度、空走時間のいずれか、またはそれ
らの組み合わせにより構成するので、個人の運転感覚に
適合した警報を発するための条件を決定することができ
る。さらに、警報属性値推定則の動的な構築が可能とな
る。 （１０）請求項１０の発明によれば、走行環境情報を、
時刻、天候、自車両周辺の混雑度のいずれか、またはそ
れらの組み合わせにより構成するので、自車両走行時の
時間帯や天候、自車両周辺の混雑度などの情報に基づい
たタイミングにて、警報を提示することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明による車両用警報
装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。車両用
警報装置は、警報属性値検知装置１０、警報属性値推定
則更新回路３３、記憶装置３４、走行環境情報検知装置
１４、自車速検知装置３８、先行車速検知装置３９、車
間距離検知装置４０、警報属性値推定回路１８、警報判
定回路４４、警報出力装置４５を備える。警報属性値検
知装置１０は、自車減速度検知装置３０，先行車減速度
検知装置３１，空走時間検知装置３２を備える。走行環
境情報検知装置１４は、時間帯検知装置３５，天候検知
装置３６，混雑度検知装置３７を備える。警報属性値推
定回路１８は、自車減速度推定回路４１，先行車減速度
推定回路４２，空走時間推定回路４３を備える。
装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。車両用
警報装置は、警報属性値検知装置１０、警報属性値推定
則更新回路３３、記憶装置３４、走行環境情報検知装置
１４、自車速検知装置３８、先行車速検知装置３９、車
間距離検知装置４０、警報属性値推定回路１８、警報判
定回路４４、警報出力装置４５を備える。警報属性値検
知装置１０は、自車減速度検知装置３０，先行車減速度
検知装置３１，空走時間検知装置３２を備える。走行環
境情報検知装置１４は、時間帯検知装置３５，天候検知
装置３６，混雑度検知装置３７を備える。警報属性値推
定回路１８は、自車減速度推定回路４１，先行車減速度
推定回路４２，空走時間推定回路４３を備える。
【００１０】時間帯検知装置３５は、内部に設けられた
時計回路やＧＰＳを用いて配信される時間情報を用いて
時間を検知する。本実施の形態では、検知した時間を
「朝」，「昼」，「夕」，「夜」の４段階に区別する。
天候検知装置３６は、雨滴の有無を検知する雨滴セン
サ、自車両の車外の温度を検知する温度計、自車両周辺
の太陽照度を検知する照度センサ、時間帯検知装置３５
を備え、車両周囲の天候を検知する。本実施の形態で
は、検知した天候を「晴れ」，「曇り」，「雨」，
「雪」の４段階に区別する。「晴れ」，「雨」，「雪」
の判断は、雨滴センサと温度計とを用いて行う。「晴
れ」と「曇り」との区別は、時間帯検知装置３５と照度
センサとを用いて行う。なお、天候検知装置３６を用い
ずに、道路交通情報通信システム等の車外の基地局から
配信される天候情報を利用してもよい。
時計回路やＧＰＳを用いて配信される時間情報を用いて
時間を検知する。本実施の形態では、検知した時間を
「朝」，「昼」，「夕」，「夜」の４段階に区別する。
天候検知装置３６は、雨滴の有無を検知する雨滴セン
サ、自車両の車外の温度を検知する温度計、自車両周辺
の太陽照度を検知する照度センサ、時間帯検知装置３５
を備え、車両周囲の天候を検知する。本実施の形態で
は、検知した天候を「晴れ」，「曇り」，「雨」，
「雪」の４段階に区別する。「晴れ」，「雨」，「雪」
の判断は、雨滴センサと温度計とを用いて行う。「晴
れ」と「曇り」との区別は、時間帯検知装置３５と照度
センサとを用いて行う。なお、天候検知装置３６を用い
ずに、道路交通情報通信システム等の車外の基地局から
配信される天候情報を利用してもよい。
【００１１】混雑度検知装置３７は、自車両周辺の他車
両の混雑度を検知する。自車両の側方を通過する車両を
超音波センサ等により検知して、単位時間あたりに通過
する車両数から混雑度を推定したり、自車両の前方に割
り込む車両の頻度より混雑度を推定したりする。本実施
の形態では、混雑度を「高」，「中」，「低」の３段階
に区別する。
両の混雑度を検知する。自車両の側方を通過する車両を
超音波センサ等により検知して、単位時間あたりに通過
する車両数から混雑度を推定したり、自車両の前方に割
り込む車両の頻度より混雑度を推定したりする。本実施
の形態では、混雑度を「高」，「中」，「低」の３段階
に区別する。
【００１２】図２，図３は、本発明による車両用警報装
置の第１の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャートである。ステップＳ１０１から始まる制御は、所
定の周期ごとに行われる。以下、ステップＳ１０１から
順に説明する。ステップＳ１０１では、時間帯検知装置
３５，天候検知装置３６，混雑度検知装置３７によって
自車両周囲の走行環境情報を検知する。時間帯検知装置
３５，天候検知装置３６，混雑度検知装置３７によって
検知した走行環境情報をＳ{時間帯、天候、混雑度}＝Ｓ
{ｓ１，ｓ２，ｓ３}とする。
置の第１の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャートである。ステップＳ１０１から始まる制御は、所
定の周期ごとに行われる。以下、ステップＳ１０１から
順に説明する。ステップＳ１０１では、時間帯検知装置
３５，天候検知装置３６，混雑度検知装置３７によって
自車両周囲の走行環境情報を検知する。時間帯検知装置
３５，天候検知装置３６，混雑度検知装置３７によって
検知した走行環境情報をＳ{時間帯、天候、混雑度}＝Ｓ
{ｓ１，ｓ２，ｓ３}とする。
【００１３】次のステップＳ１０２では、自車速度検知
装置３８によって、自車両の車速Ｖｓを検知する。本実
施の形態では、検知した車速を３段階に区分する。すな
わち、車速区分をＶとすると、０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ≦４０
ｋｍ／ｈのときはＶ＝「低」、４０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ≦８
０ｋｍ／ｈのときはＶ＝「中」、８０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓの
ときはＶ＝「高」とする。また、走行環境情報Ｓと車速
区分Ｖとの組み合わせを、走行環境車速情報Ｐ（＝
{Ｓ，Ｖ}）とする。自車両の車速区分Ｖを検知すると、
ステップＳ１０３に進む。
装置３８によって、自車両の車速Ｖｓを検知する。本実
施の形態では、検知した車速を３段階に区分する。すな
わち、車速区分をＶとすると、０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ≦４０
ｋｍ／ｈのときはＶ＝「低」、４０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓ≦８
０ｋｍ／ｈのときはＶ＝「中」、８０ｋｍ／ｈ＜Ｖｓの
ときはＶ＝「高」とする。また、走行環境情報Ｓと車速
区分Ｖとの組み合わせを、走行環境車速情報Ｐ（＝
{Ｓ，Ｖ}）とする。自車両の車速区分Ｖを検知すると、
ステップＳ１０３に進む。
【００１４】ステップＳ１０３では、走行環境車速情報
Ｐによって、後述する警報属性値推定則（警報属性値推
定ルール）を参照することによって、警報属性値Ｇ（＝
{ａ ｓ，ａｐ，Ｔ}）の推定値Ｇ'を得る。この警報属性
値Ｇは、自車減速度ａｓ，先行車減速度ａｐ，空走時間
Ｔから算出することができる。警報属性値推定則は、記
憶装置３４に記憶されており、例えば、図４に示すテー
ブルによって与えられる。図４のテーブルは、異なる走
行環境車速情報Ｐの条件（全１４４通り）に対応する警
報属性値Ｇと適応度Ｑとの関係を示している。本実施の
形態では、１つの走行環境車速情報Ｐに対応する警報属
性値Ｇを、それぞれ１０通り示している。したがって、
警報属性値Ｇと対応する適応度Ｑは全部で１４４０通り
示されている。
Ｐによって、後述する警報属性値推定則（警報属性値推
定ルール）を参照することによって、警報属性値Ｇ（＝
{ａ ｓ，ａｐ，Ｔ}）の推定値Ｇ'を得る。この警報属性
値Ｇは、自車減速度ａｓ，先行車減速度ａｐ，空走時間
Ｔから算出することができる。警報属性値推定則は、記
憶装置３４に記憶されており、例えば、図４に示すテー
ブルによって与えられる。図４のテーブルは、異なる走
行環境車速情報Ｐの条件（全１４４通り）に対応する警
報属性値Ｇと適応度Ｑとの関係を示している。本実施の
形態では、１つの走行環境車速情報Ｐに対応する警報属
性値Ｇを、それぞれ１０通り示している。したがって、
警報属性値Ｇと対応する適応度Ｑは全部で１４４０通り
示されている。
【００１５】警報属性値推定則の参照による警報属性値
Ｇの推定値Ｇ'を得る方法について説明する。一例とし
て、走行環境車速情報Ｐ１＝{朝、晴れ、高、低}を検知
した場合を取りあげる。走行環境車速情報Ｐ１＝{朝、
晴れ、高、低}に対応する警報属性値Ｇは、Ｇ１０〜Ｇ
１９の１０通りである。それぞれの警報属性値Ｇ１０〜
Ｇ１９に対応する適応度Ｑ１０〜Ｑ１９のうちＱ１１が
最大値とすると、対応するＧ１１(0.21G，0.23G，0.70
秒)を警報属性値の推定値Ｇ'として得る。
Ｇの推定値Ｇ'を得る方法について説明する。一例とし
て、走行環境車速情報Ｐ１＝{朝、晴れ、高、低}を検知
した場合を取りあげる。走行環境車速情報Ｐ１＝{朝、
晴れ、高、低}に対応する警報属性値Ｇは、Ｇ１０〜Ｇ
１９の１０通りである。それぞれの警報属性値Ｇ１０〜
Ｇ１９に対応する適応度Ｑ１０〜Ｑ１９のうちＱ１１が
最大値とすると、対応するＧ１１(0.21G，0.23G，0.70
秒)を警報属性値の推定値Ｇ'として得る。
【００１６】警報属性値Ｇの推定値Ｇ'を得ると、ステ
ップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、先行車速
検知装置３９によって先行車両の車速Ｖｐを、車間距離
検知装置４０によって先行車両と自車両の車間距離Ｄを
検知する。車間距離検知装置４０は、一般的にレーザ光
や電波等を送受信用の信号として用いて距離を測定す
る。先行車速検知装置３９は、車間距離検知装置４０が
検知する車間距離Ｄを用いて先行車両と自車両との相対
車速Ｖｒ（＝ｄＤ／ｄｔ）を算出し、次式（２）に示す
ように、自車速Ｖｓと相対車速Ｖｒとから先行車速Ｖｐ
を求める。
ップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、先行車速
検知装置３９によって先行車両の車速Ｖｐを、車間距離
検知装置４０によって先行車両と自車両の車間距離Ｄを
検知する。車間距離検知装置４０は、一般的にレーザ光
や電波等を送受信用の信号として用いて距離を測定す
る。先行車速検知装置３９は、車間距離検知装置４０が
検知する車間距離Ｄを用いて先行車両と自車両との相対
車速Ｖｒ（＝ｄＤ／ｄｔ）を算出し、次式（２）に示す
ように、自車速Ｖｓと相対車速Ｖｒとから先行車速Ｖｐ
を求める。
【数２】Ｖｐ＝Ｖｓ＋Ｖｒ …（２）
【００１７】先行車速Ｖｐと車間距離Ｄを検知するとス
テップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、警報を
提示するか否かの判定を行う。警報距離Ｄａの算出に
は、上述した式（１）を用いる。ステップＳ１０４で算
出した車間距離Ｄと警報距離Ｄａとの間にＤ≦Ｄａの関
係が成り立つ時、警報判定回路４４は、警報情報を運転
者に提示する指令を警報出力装置４５に送る。警報指令
を送るとステップＳ１０６に進む。車間距離Ｄが警報距
離Ｄａより大きければ（Ｄ＞Ｄａ）、警報情報を提示す
る必要がないので、ステップＳ１０１に戻る。
テップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、警報を
提示するか否かの判定を行う。警報距離Ｄａの算出に
は、上述した式（１）を用いる。ステップＳ１０４で算
出した車間距離Ｄと警報距離Ｄａとの間にＤ≦Ｄａの関
係が成り立つ時、警報判定回路４４は、警報情報を運転
者に提示する指令を警報出力装置４５に送る。警報指令
を送るとステップＳ１０６に進む。車間距離Ｄが警報距
離Ｄａより大きければ（Ｄ＞Ｄａ）、警報情報を提示す
る必要がないので、ステップＳ１０１に戻る。
【００１８】ステップＳ１０６では、警報出力装置４５
により、運転者に警報情報を提示する。警報出力装置４
５は、ブザーや音声による聴覚情報、ＬＥＤやディスプ
レイへの画面表示による視覚情報、座席の振動による触
覚情報等の情報提示形態による警報情報を発する。警報
情報を提示すると、図３のステップＳ１５０に進む。
により、運転者に警報情報を提示する。警報出力装置４
５は、ブザーや音声による聴覚情報、ＬＥＤやディスプ
レイへの画面表示による視覚情報、座席の振動による触
覚情報等の情報提示形態による警報情報を発する。警報
情報を提示すると、図３のステップＳ１５０に進む。
【００１９】ステップＳ１５０では、自車減速度検知装
置３０，先行車減速度検知装置３１，空走時間検知装置
３２によって、警報提示後の自車減速度ａｓ'，先行車
減速度ａｐ'，空走時間Ｔ'を検知する。自車減速度検知
装置３０として、減速Ｇセンサを用いることができる。
先行車減速度検知装置３１は、車間距離検知装置４０が
検知する先行車との車間距離Ｄから先行車両と自車両と
の相対加速度ａｒ（＝ｄ２Ｄ／ｄｔ２）を算出し、次式
（３）により先行車加速度ａｐ'を求める。
置３０，先行車減速度検知装置３１，空走時間検知装置
３２によって、警報提示後の自車減速度ａｓ'，先行車
減速度ａｐ'，空走時間Ｔ'を検知する。自車減速度検知
装置３０として、減速Ｇセンサを用いることができる。
先行車減速度検知装置３１は、車間距離検知装置４０が
検知する先行車との車間距離Ｄから先行車両と自車両と
の相対加速度ａｒ（＝ｄ２Ｄ／ｄｔ２）を算出し、次式
（３）により先行車加速度ａｐ'を求める。
【数３】ａｐ'＝ａｓ'＋ａｒ …（３） また、空走時間検知装置３２は、運転者によりブレーキ
が踏み込まれた時にオンになるブレーキスイッチとタイ
マカウンタを備えている。空走時間検知装置３２は、警
報判定回路４４が警報信号を発したタイミングと同タイ
ミングの信号をタイマ起動のトリガとしてタイマを走ら
せ、ブレーキスイッチがオンになるまでの時間を計測す
ることにより空走時間Ｔ'を検知する。
が踏み込まれた時にオンになるブレーキスイッチとタイ
マカウンタを備えている。空走時間検知装置３２は、警
報判定回路４４が警報信号を発したタイミングと同タイ
ミングの信号をタイマ起動のトリガとしてタイマを走ら
せ、ブレーキスイッチがオンになるまでの時間を計測す
ることにより空走時間Ｔ'を検知する。
【００２０】次のステップＳ１５１では、ステップＳ１
５０で検知した自車減速度ａｓ'，先行車減速度ａｐ'，
空走時間Ｔ'を警報属性値推定則更新回路３３に取り込
む。警報属性値推定則更新回路３３は、ステップＳ１０
６で提示した警報に対する警報属性値推定則の適応度Ｑ
を算出する。適応度Ｑを算出するための警報属性値Ｇ
は、ステップＳ１０１で検知した走行環境車速情報Ｐに
属する１０通りの警報属性値Ｇである。すなわち、走行
環境車速情報Ｐが上述したＰ１の場合には、Ｇ１０〜Ｇ
１９となる（図４参照）。ｊ番目（ｊ＝０，１…，９）
の警報属性値Ｇｉ ｊ＝{ａｓｊ，ａｐｊ，Ｔｊ}に対応す
る適応度Ｑｉｊの算出は、Δａｓｊ＝｜ａ ｓ'− ａｓｊ
｜，Δａｐｊ＝｜ａｐ'− ａｐｊ｜，ΔＴｊ＝｜Ｔ'−
Ｔｊ｜とすると、次式（４）により求まる。
５０で検知した自車減速度ａｓ'，先行車減速度ａｐ'，
空走時間Ｔ'を警報属性値推定則更新回路３３に取り込
む。警報属性値推定則更新回路３３は、ステップＳ１０
６で提示した警報に対する警報属性値推定則の適応度Ｑ
を算出する。適応度Ｑを算出するための警報属性値Ｇ
は、ステップＳ１０１で検知した走行環境車速情報Ｐに
属する１０通りの警報属性値Ｇである。すなわち、走行
環境車速情報Ｐが上述したＰ１の場合には、Ｇ１０〜Ｇ
１９となる（図４参照）。ｊ番目（ｊ＝０，１…，９）
の警報属性値Ｇｉ ｊ＝{ａｓｊ，ａｐｊ，Ｔｊ}に対応す
る適応度Ｑｉｊの算出は、Δａｓｊ＝｜ａ ｓ'− ａｓｊ
｜，Δａｐｊ＝｜ａｐ'− ａｐｊ｜，ΔＴｊ＝｜Ｔ'−
Ｔｊ｜とすると、次式（４）により求まる。
【数４】
【数５】 ただし、ηｊ，ξｊ，ζｊはそれぞれ、次式（５）の関
係を満たす。なお、適応度Ｑｉｊは０以上３以下の範囲
の値であり、警報出力後に検知した自車減速度ａｓ'、
先行車減速度ａｐ'、空走時間Ｔ'が警報属性値Ｇのそれ
ぞれ（例えば、Ｇ１０〜Ｇ１９）に対して相対的に類似
しているほど、３に近い値となる。
係を満たす。なお、適応度Ｑｉｊは０以上３以下の範囲
の値であり、警報出力後に検知した自車減速度ａｓ'、
先行車減速度ａｐ'、空走時間Ｔ'が警報属性値Ｇのそれ
ぞれ（例えば、Ｇ１０〜Ｇ１９）に対して相対的に類似
しているほど、３に近い値となる。
【００２１】１０通りの警報属性値Ｇに対応するそれぞ
れの適応度Ｑｉｊを算出するとステップＳ１５２に進
む。ステップＳ１５２では、走行環境車速情報Ｐに対応
する１０通りの警報属性値Ｇの適応度Ｑｉｊ（ｊ＝０，
…，９）の更新を行う。本実施の形態では、ステップＳ
１５１で算出した適応度を含めた過去Ｎ回分の適応度Ｑ
の値を平均したものを新たな適応度Ｑとする。
れの適応度Ｑｉｊを算出するとステップＳ１５２に進
む。ステップＳ１５２では、走行環境車速情報Ｐに対応
する１０通りの警報属性値Ｇの適応度Ｑｉｊ（ｊ＝０，
…，９）の更新を行う。本実施の形態では、ステップＳ
１５１で算出した適応度を含めた過去Ｎ回分の適応度Ｑ
の値を平均したものを新たな適応度Ｑとする。
【００２２】次のステップＳ１５３では、適応度Ｑを更
新した回数が所定の回数であるＭ回であるか否かを判定
する。Ｍ回であると判定するとステップＳ１５４に進
む。Ｍ回行われていないと判定すると、適応度ＱをＭ回
更新するためにステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１
５４では、警報属性値推定則更新回路３３によって、記
憶装置３４に記憶されている警報属性推定則の警報属性
値Ｇの更新を行う。本実施の形態においては、１０通り
の警報属性値について、後述する保存、棄却、変更、組
み替えの操作を行うことにより、警報属性値Ｇの更新が
行われる。
新した回数が所定の回数であるＭ回であるか否かを判定
する。Ｍ回であると判定するとステップＳ１５４に進
む。Ｍ回行われていないと判定すると、適応度ＱをＭ回
更新するためにステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１
５４では、警報属性値推定則更新回路３３によって、記
憶装置３４に記憶されている警報属性推定則の警報属性
値Ｇの更新を行う。本実施の形態においては、１０通り
の警報属性値について、後述する保存、棄却、変更、組
み替えの操作を行うことにより、警報属性値Ｇの更新が
行われる。
【００２３】（ｉ）保存：１０通りの警報属性値Ｇのう
ち、適応度が大きいものから順に３番目までの適応度Ｑ
ｉｊに対応する３つの警報属性値Ｇを保存する。 （ｉｉ）棄却：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適応度
が大きいものから４番目以降の適応度Ｑｉｊに対応する
６つの警報属性値Ｇを棄却する。 （ｉｉｉ）変更：１０通りの警報属性値Ｇのうち、最も
大きい適応度に対応する警報属性値Ｇについて、自車減
速度ａｓ、先行車減速度ａｐ、空走時間Ｔのそれぞれの
値をランダムに変更して、新たに３つの警報属性値を作
成する。自車減速度ａｓと先行車減速度ａｐは0.03G〜
0.60Gの範囲内でランダムに変更し、空走距離Ｔは0.2秒
〜1.8秒の範囲内でランダムに変更する。 （ｉｖ）組み替え：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適
応度が大きいものから順に２番目までの適応度に対応す
る２つの警報属性値（仮に、G1{ａｓ１，ａｐ １，
Ｔ１}，G2{ａｓ２，ａｐ２，Ｔ２}とする）に基づい
て、新たに４つの警報属性値を作成する。４つの警報属
性値のうち、２つは先行車減速度ａｐと空走時間Ｔをそ
れぞれ入れ替えたものである。すなわち、{ａｓ１，ａ
ｐ２，Ｔ２}と{ａｓ２，ａｐ１，Ｔ１}である。また、
残りの２つの警報属性値は、空走時間Ｔを入れ替えて作
成する。すなわち、{ａｓ１，ａｐ１，Ｔ２}と
{ａｓ２，ａｐ２，Ｔ１}である。
ち、適応度が大きいものから順に３番目までの適応度Ｑ
ｉｊに対応する３つの警報属性値Ｇを保存する。 （ｉｉ）棄却：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適応度
が大きいものから４番目以降の適応度Ｑｉｊに対応する
６つの警報属性値Ｇを棄却する。 （ｉｉｉ）変更：１０通りの警報属性値Ｇのうち、最も
大きい適応度に対応する警報属性値Ｇについて、自車減
速度ａｓ、先行車減速度ａｐ、空走時間Ｔのそれぞれの
値をランダムに変更して、新たに３つの警報属性値を作
成する。自車減速度ａｓと先行車減速度ａｐは0.03G〜
0.60Gの範囲内でランダムに変更し、空走距離Ｔは0.2秒
〜1.8秒の範囲内でランダムに変更する。 （ｉｖ）組み替え：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適
応度が大きいものから順に２番目までの適応度に対応す
る２つの警報属性値（仮に、G1{ａｓ１，ａｐ １，
Ｔ１}，G2{ａｓ２，ａｐ２，Ｔ２}とする）に基づい
て、新たに４つの警報属性値を作成する。４つの警報属
性値のうち、２つは先行車減速度ａｐと空走時間Ｔをそ
れぞれ入れ替えたものである。すなわち、{ａｓ１，ａ
ｐ２，Ｔ２}と{ａｓ２，ａｐ１，Ｔ１}である。また、
残りの２つの警報属性値は、空走時間Ｔを入れ替えて作
成する。すなわち、{ａｓ１，ａｐ１，Ｔ２}と
{ａｓ２，ａｐ２，Ｔ１}である。
【００２４】（ｉ）の保存から（ｉｖ）の組み替えの操
作を順次行うことにより、新たに１０通りの警報属性値
が作成される。すなわち、保存の操作による３通り、変
更の操作による３通り、組み替えの操作による４通りの
計１０通りである。１０通りの警報属性値を作成する
と、ステップＳ１０１に戻る。
作を順次行うことにより、新たに１０通りの警報属性値
が作成される。すなわち、保存の操作による３通り、変
更の操作による３通り、組み替えの操作による４通りの
計１０通りである。１０通りの警報属性値を作成する
と、ステップＳ１０１に戻る。
【００２５】本発明による車両用警報装置の第１の実施
の形態によれば、車両周辺の環境と自車両の状況を検知
し、検知した状況に応じて警報情報を提示するようにし
ている。これにより、車両周辺の環境や自車両の状況に
合致した警報情報を運転者に提示することができる。ま
た、警報情報の提示に対する自車減速度ａｓ１、先行車
減速度ａｐ１、空走時間Ｔを検知し、これらの情報を用
いて警報提示のタイミングを決定するパラメータを選択
的に変更できるようにした。これにより、運転者の運転
特性に合致したタイミングにて警報を提示することがで
きる。さらに、警報提示のタイミングを決定する規則を
環境情報と自車両の状況に応じて可変にしたので、環境
の変化や運転者の運転特性・運転技術の変化に対しても
対応することができる。
の形態によれば、車両周辺の環境と自車両の状況を検知
し、検知した状況に応じて警報情報を提示するようにし
ている。これにより、車両周辺の環境や自車両の状況に
合致した警報情報を運転者に提示することができる。ま
た、警報情報の提示に対する自車減速度ａｓ１、先行車
減速度ａｐ１、空走時間Ｔを検知し、これらの情報を用
いて警報提示のタイミングを決定するパラメータを選択
的に変更できるようにした。これにより、運転者の運転
特性に合致したタイミングにて警報を提示することがで
きる。さらに、警報提示のタイミングを決定する規則を
環境情報と自車両の状況に応じて可変にしたので、環境
の変化や運転者の運転特性・運転技術の変化に対しても
対応することができる。
【００２６】図５は、本発明による車両用警報装置の第
２の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形
態の構成を示す図１と同一の構成部分には同一の符号を
付している。以下では、第１の実施の形態の構成と異な
る部分について、主に説明する。第２の実施の形態にお
ける車両用警報装置の警報属性値検知装置１０は、自車
減速度検知装置３０、空走時間検知装置３２、および運
転者状態検知装置５５を備える。運転者状態検知装置５
５は、運転者覚醒度検知装置５０、運転作業負荷検知装
置５１、および運転者疲労検知装置５４を備える。ま
た、第２の実施の形態における車両用警報装置は、警報
属性値推定則更新回路３３の代わりに警報属性値推定則
更新回路５２を備えている。
２の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形
態の構成を示す図１と同一の構成部分には同一の符号を
付している。以下では、第１の実施の形態の構成と異な
る部分について、主に説明する。第２の実施の形態にお
ける車両用警報装置の警報属性値検知装置１０は、自車
減速度検知装置３０、空走時間検知装置３２、および運
転者状態検知装置５５を備える。運転者状態検知装置５
５は、運転者覚醒度検知装置５０、運転作業負荷検知装
置５１、および運転者疲労検知装置５４を備える。ま
た、第２の実施の形態における車両用警報装置は、警報
属性値推定則更新回路３３の代わりに警報属性値推定則
更新回路５２を備えている。
【００２７】図６，図７は、本発明による車両用警報装
置の第２の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャートである。ステップＳ１０１から始まる制御は、所
定の周期ごとに行われる。以下、第１の実施の形態にお
ける処理と同じ処理を行うステップについては、説明を
省略する。ステップＳ１０１で行う処理は第１の実施の
形態の処理と同じである。次のステップＳ２０３では、
ステップＳ１０１で検知した走行環境情報Ｓで、後述す
る警報属性値推定則を参照し、警報属性値Ｇ（＝
{ａｓ，Ｔ}）の推定値Ｇ'を得る。第２の実施の形態で
は、自車減速度ａｓと先行車減速度ａｐを同等とみなし
ている。すなわち、自車減速度検知装置３０で検知する
自車減速度ａｓを先行車減速度ａｐの値として用いてい
る。警報属性値Ｇは、自車減速度ａｓ、空走時間Ｔから
算出することができる。警報属性値推定則は、記憶装置
５３に記憶されており、例えば、図８に示すテーブルに
よって与えられる。図８のテーブルは、異なる走行環境
情報Ｓの条件（全４８通り）に対応する警報属性Ｇと適
応度Ｑとの関係を示している。１つの走行環境情報Ｓに
対応する警報属性値Ｇは、それぞれ１０通り示されてい
る。したがって、警報属性値Ｇと対応する適応度Ｑは全
部で４８０通り示されている。
置の第２の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャートである。ステップＳ１０１から始まる制御は、所
定の周期ごとに行われる。以下、第１の実施の形態にお
ける処理と同じ処理を行うステップについては、説明を
省略する。ステップＳ１０１で行う処理は第１の実施の
形態の処理と同じである。次のステップＳ２０３では、
ステップＳ１０１で検知した走行環境情報Ｓで、後述す
る警報属性値推定則を参照し、警報属性値Ｇ（＝
{ａｓ，Ｔ}）の推定値Ｇ'を得る。第２の実施の形態で
は、自車減速度ａｓと先行車減速度ａｐを同等とみなし
ている。すなわち、自車減速度検知装置３０で検知する
自車減速度ａｓを先行車減速度ａｐの値として用いてい
る。警報属性値Ｇは、自車減速度ａｓ、空走時間Ｔから
算出することができる。警報属性値推定則は、記憶装置
５３に記憶されており、例えば、図８に示すテーブルに
よって与えられる。図８のテーブルは、異なる走行環境
情報Ｓの条件（全４８通り）に対応する警報属性Ｇと適
応度Ｑとの関係を示している。１つの走行環境情報Ｓに
対応する警報属性値Ｇは、それぞれ１０通り示されてい
る。したがって、警報属性値Ｇと対応する適応度Ｑは全
部で４８０通り示されている。
【００２８】警報属性値推定則の参照による警報属性値
Ｇの推定値Ｇ'を得る方法について説明する。一例とし
て、走行環境情報Ｓ１＝{朝、晴れ、低}を検知した場合
を取りあげる。走行環境情報Ｓ１＝{朝、晴れ、低}に対
応する警報属性値Ｇは、Ｇ１０〜Ｇ１９の１０通りであ
る。それぞれの警報属性値Ｇ１０〜Ｇ１９に対応する適
応度Ｑ１０〜Ｑ１９のうちＱ１０が最大値とすると、対
応するＧ１０(0.22G，0.50秒)を警報属性値の推定値Ｇ'
として得る。
Ｇの推定値Ｇ'を得る方法について説明する。一例とし
て、走行環境情報Ｓ１＝{朝、晴れ、低}を検知した場合
を取りあげる。走行環境情報Ｓ１＝{朝、晴れ、低}に対
応する警報属性値Ｇは、Ｇ１０〜Ｇ１９の１０通りであ
る。それぞれの警報属性値Ｇ１０〜Ｇ１９に対応する適
応度Ｑ１０〜Ｑ１９のうちＱ１０が最大値とすると、対
応するＧ１０(0.22G，0.50秒)を警報属性値の推定値Ｇ'
として得る。
【００２９】警報属性値の推定値Ｇ'を得ると、ステッ
プＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、自車速検知
装置３８によって自車両の車速Ｖｓ、先行車検知装置３
９によって先行車両の車速Ｖｐ、車間距離検知装置４０
によって先行車両と自車両の車間距離Ｄをそれぞれ検知
する。車間距離検知装置４０は、一般的にレーザ光や電
波等を送受信用の信号として用いて距離を測定する。先
行車速検知装置３９は、車間距離検知装置４０が検知す
る車間距離Ｄを用いて先行車両と自車両との相対車速Ｖ
ｒ（＝ｄＤ／ｄｔ）を算出することによって、上述した
式（２）より先行車速Ｖｐ（＝Ｖｓ＋Ｖｒ）を求める。
プＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、自車速検知
装置３８によって自車両の車速Ｖｓ、先行車検知装置３
９によって先行車両の車速Ｖｐ、車間距離検知装置４０
によって先行車両と自車両の車間距離Ｄをそれぞれ検知
する。車間距離検知装置４０は、一般的にレーザ光や電
波等を送受信用の信号として用いて距離を測定する。先
行車速検知装置３９は、車間距離検知装置４０が検知す
る車間距離Ｄを用いて先行車両と自車両との相対車速Ｖ
ｒ（＝ｄＤ／ｄｔ）を算出することによって、上述した
式（２）より先行車速Ｖｐ（＝Ｖｓ＋Ｖｒ）を求める。
【００３０】次のステップＳ２０５では、警報を提示す
るか否かを判定する。通常、警報距離Ｄａは上述した式
（１）から算出するが、自車減速度ａｓと先行車減速度
ａｓとを同等とみなして（ａｓ＝ａｐ＝ａ）、次式
（６）より警報距離Ｄａを算出することが一般的に行わ
れている。 Ｄａ＝Ｖｓ×Ｔ＋（Ｖｓ２−Ｖｐ２）／２ａ …（６） ステップＳ２０４で算出した車間距離Ｄと警報距離Ｄａ
との間にＤ≦Ｄａの関係が成り立つ時、警報判定回路４
４は、警報出力装置４５に警報情報を運転者に提示する
指令を送る。警報指令を送るとステップＳ１０６に進
む。車間距離Ｄが警報距離Ｄａより大きければ（Ｄ＞Ｄ
ａ）、警報情報を提示する必要がないので、ステップＳ
１０１に戻る。
るか否かを判定する。通常、警報距離Ｄａは上述した式
（１）から算出するが、自車減速度ａｓと先行車減速度
ａｓとを同等とみなして（ａｓ＝ａｐ＝ａ）、次式
（６）より警報距離Ｄａを算出することが一般的に行わ
れている。 Ｄａ＝Ｖｓ×Ｔ＋（Ｖｓ２−Ｖｐ２）／２ａ …（６） ステップＳ２０４で算出した車間距離Ｄと警報距離Ｄａ
との間にＤ≦Ｄａの関係が成り立つ時、警報判定回路４
４は、警報出力装置４５に警報情報を運転者に提示する
指令を送る。警報指令を送るとステップＳ１０６に進
む。車間距離Ｄが警報距離Ｄａより大きければ（Ｄ＞Ｄ
ａ）、警報情報を提示する必要がないので、ステップＳ
１０１に戻る。
【００３１】ステップＳ１０６でＤ≦Ｄａの時は、第１
の実施の形態と同様に、警報出力装置４５により、運転
者に警報情報を提示する。警報情報を提示すると、図７
に示すステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０で
は、運転者覚醒度検知装置５０により運転者の覚醒度を
検知する。運転者の覚醒度の検知には、カメラ等を用い
て撮影した運転者の顔を画像解析することによって行う
方法や、ハンドルの操舵角信号を用いる方法がある。運
転者の覚醒度を検知するとステップＳ２５１に進む。ス
テップＳ２５１では、検知した覚醒度が所定の基準値以
内であるか否かを判定する。所定の基準値以内であると
判定するとステップＳ２５２に進み、基準値以内ではな
いと判定するとステップＳ１０１に戻る。
の実施の形態と同様に、警報出力装置４５により、運転
者に警報情報を提示する。警報情報を提示すると、図７
に示すステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０で
は、運転者覚醒度検知装置５０により運転者の覚醒度を
検知する。運転者の覚醒度の検知には、カメラ等を用い
て撮影した運転者の顔を画像解析することによって行う
方法や、ハンドルの操舵角信号を用いる方法がある。運
転者の覚醒度を検知するとステップＳ２５１に進む。ス
テップＳ２５１では、検知した覚醒度が所定の基準値以
内であるか否かを判定する。所定の基準値以内であると
判定するとステップＳ２５２に進み、基準値以内ではな
いと判定するとステップＳ１０１に戻る。
【００３２】ステップＳ２５２では、運転作業負荷検知
装置５１により、運転者の運転作業負荷を検知する。運
転者の運転作業負荷の検知は、運転者の心電図の波形や
呼吸曲線などの人間の生理信号を検知して、この信号を
解析して運転者の運転作業負荷を推定することにより行
う。運転者の運転作業負荷を検知するとステップＳ２５
３に進む。ステップＳ２５３では、検知した運転者の運
転作業負荷が所定の基準値以内であるか否かを判定す
る。所定の基準値以内であると判定するとステップＳ２
５４に進み、基準値以内ではないと判定するとステップ
Ｓ１０１に戻る。
装置５１により、運転者の運転作業負荷を検知する。運
転者の運転作業負荷の検知は、運転者の心電図の波形や
呼吸曲線などの人間の生理信号を検知して、この信号を
解析して運転者の運転作業負荷を推定することにより行
う。運転者の運転作業負荷を検知するとステップＳ２５
３に進む。ステップＳ２５３では、検知した運転者の運
転作業負荷が所定の基準値以内であるか否かを判定す
る。所定の基準値以内であると判定するとステップＳ２
５４に進み、基準値以内ではないと判定するとステップ
Ｓ１０１に戻る。
【００３３】ステップＳ２５４では、自車減速度検知装
置３０によって、警報出力後の自車減速度ａｓ'、空走
時間検知装置３２によって空走時間Ｔ'を検知する。自
車減速度検知装置３０と空走時間検知装置３２は、第１
の実施の形態で用いたものと同じものであり、詳しい説
明は省略する。警報出力後の自車減速度ａｓ'と空走時
間Ｔ'を検知すると、ステップＳ２５５に進む。
置３０によって、警報出力後の自車減速度ａｓ'、空走
時間検知装置３２によって空走時間Ｔ'を検知する。自
車減速度検知装置３０と空走時間検知装置３２は、第１
の実施の形態で用いたものと同じものであり、詳しい説
明は省略する。警報出力後の自車減速度ａｓ'と空走時
間Ｔ'を検知すると、ステップＳ２５５に進む。
【００３４】ステップＳ２５５では、ステップＳ２５４
で検知した自車減速度ａｓ'と空走時間Ｔ'を警報属性値
推定則更新回路５２に取り込み、ステップＳ１０６で提
示された警報に対する警報属性推定則の適応度Ｑを算出
する。適応度Ｑを算出するための警報属性値Ｇは、ステ
ップＳ１０１で検知した走行環境情報Ｓに属する１０通
りの警報属性値Ｇだけである。すなわち、走行環境情報
Ｓが図８に示すＳ１の場合には、Ｇ１０〜Ｇ１９とな
る。ｊ番目（ｊ＝０，１…，９）の警報属性値Ｇｉｊ＝
{ａｓｊ，Ｔｊ}に対応する適応度Ｑｉｊの算出は、Δａ
ｓｊ＝｜ａｓ'− ａｓｊ｜，ΔＴｊ＝｜Ｔ'− Ｔｊ｜と
すると、次式（７）により求まる。
で検知した自車減速度ａｓ'と空走時間Ｔ'を警報属性値
推定則更新回路５２に取り込み、ステップＳ１０６で提
示された警報に対する警報属性推定則の適応度Ｑを算出
する。適応度Ｑを算出するための警報属性値Ｇは、ステ
ップＳ１０１で検知した走行環境情報Ｓに属する１０通
りの警報属性値Ｇだけである。すなわち、走行環境情報
Ｓが図８に示すＳ１の場合には、Ｇ１０〜Ｇ１９とな
る。ｊ番目（ｊ＝０，１…，９）の警報属性値Ｇｉｊ＝
{ａｓｊ，Ｔｊ}に対応する適応度Ｑｉｊの算出は、Δａ
ｓｊ＝｜ａｓ'− ａｓｊ｜，ΔＴｊ＝｜Ｔ'− Ｔｊ｜と
すると、次式（７）により求まる。
【数６】 ただし、ηｊ，ξｊはそれぞれ、次式（８）の関係を満
たす。
たす。
【数７】 なお、適応度Ｑｉｊは０以上２以下の範囲の値であり、
警報出力後に検知した自車減速度ａｓ'、空走時間Ｔ'が
警報属性値Ｇのそれぞれ（例えば、Ｇ１０〜Ｇ１９）に
対して相対的に類似しているほど、２に近い値となる。
警報出力後に検知した自車減速度ａｓ'、空走時間Ｔ'が
警報属性値Ｇのそれぞれ（例えば、Ｇ１０〜Ｇ１９）に
対して相対的に類似しているほど、２に近い値となる。
【００３５】１０通りの警報属性値Ｇに対応する適応度
Ｑｉｊを算出するとステップＳ２５６に進む。ステップ
Ｓ２５６では、走行環境車速情報Ｓに対応する１０通り
の警報属性値Ｇの適応度Ｑｉｊ（ｊ＝０，…，９）の更
新を行う。本実施の形態では、ステップＳ２５５で算出
した適応度を含めた過去Ｎ回分の適応度Ｑの値を平均し
たものを新たな適応度Ｑとする。また、この新たな適応
度Ｑを用いて、記憶装置５３の警報属性推定則を更新す
る。
Ｑｉｊを算出するとステップＳ２５６に進む。ステップ
Ｓ２５６では、走行環境車速情報Ｓに対応する１０通り
の警報属性値Ｇの適応度Ｑｉｊ（ｊ＝０，…，９）の更
新を行う。本実施の形態では、ステップＳ２５５で算出
した適応度を含めた過去Ｎ回分の適応度Ｑの値を平均し
たものを新たな適応度Ｑとする。また、この新たな適応
度Ｑを用いて、記憶装置５３の警報属性推定則を更新す
る。
【００３６】次のステップＳ２５７では、適応度Ｑを更
新した回数が所定の回数であるＭ回であるか否かを判定
する。Ｍ回であると判定するとステップＳ２５８に進
む。Ｍ回行われていないと判定すると、適応度ＱをＭ回
更新するためにステップＳ１０１に戻る。ステップＳ２
５８では、警報属性値推定則更新回路５２によって、記
憶装置５３に記憶されている警報属性推定則の警報属性
値Ｇの更新を行う。本実施の形態においては、１０通り
の警報属性値について、後述する保存、棄却、変更、組
み替えの操作を行うことにより、警報属性値Ｇの更新が
行われる。
新した回数が所定の回数であるＭ回であるか否かを判定
する。Ｍ回であると判定するとステップＳ２５８に進
む。Ｍ回行われていないと判定すると、適応度ＱをＭ回
更新するためにステップＳ１０１に戻る。ステップＳ２
５８では、警報属性値推定則更新回路５２によって、記
憶装置５３に記憶されている警報属性推定則の警報属性
値Ｇの更新を行う。本実施の形態においては、１０通り
の警報属性値について、後述する保存、棄却、変更、組
み替えの操作を行うことにより、警報属性値Ｇの更新が
行われる。
【００３７】（ｉ）保存：１０通りの警報属性値Ｇのう
ち、適応度が大きいものから順に６番目までの適応度Ｑ
ｉｊに対応する６つの警報属性値Ｇを保存する。 （ｉｉ）棄却：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適応度
が大きいものから７番目以降の適応度Ｑｉｊに対応する
４つの警報属性値Ｇを棄却する。 （ｉｉｉ）変更：１０通りの警報属性値Ｇのうち、最も
大きい適応度に対応する警報属性値Ｇについて、自車減
速度ａｓ、空走時間Ｔのそれぞれの値をランダムに変更
して、新たに２つの警報属性値を作成する。自車減速度
ａｓは0.03G〜0.60Gの範囲内でランダムに変更し、空走
距離Ｔは0.2秒〜1.8秒の範囲内でランダムに変更する。 （ｉｖ）組み替え：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適
応度が大きいものから順に２番目までの適応度に対応す
る２つの警報属性値（仮に、G1{ａｓ１，Ｔ１}，G2{ａ
ｓ２，Ｔ２}とする）に基づいて、新たに２つの警報属
性値を作成する。この２つの警報属性値は、空走時間Ｔ
をそれぞれ入れ替えたものである。すなわち、
{ａｓ１，Ｔ２}と{ａｓ２，Ｔ１}である。
ち、適応度が大きいものから順に６番目までの適応度Ｑ
ｉｊに対応する６つの警報属性値Ｇを保存する。 （ｉｉ）棄却：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適応度
が大きいものから７番目以降の適応度Ｑｉｊに対応する
４つの警報属性値Ｇを棄却する。 （ｉｉｉ）変更：１０通りの警報属性値Ｇのうち、最も
大きい適応度に対応する警報属性値Ｇについて、自車減
速度ａｓ、空走時間Ｔのそれぞれの値をランダムに変更
して、新たに２つの警報属性値を作成する。自車減速度
ａｓは0.03G〜0.60Gの範囲内でランダムに変更し、空走
距離Ｔは0.2秒〜1.8秒の範囲内でランダムに変更する。 （ｉｖ）組み替え：１０通りの警報属性値Ｇのうち、適
応度が大きいものから順に２番目までの適応度に対応す
る２つの警報属性値（仮に、G1{ａｓ１，Ｔ１}，G2{ａ
ｓ２，Ｔ２}とする）に基づいて、新たに２つの警報属
性値を作成する。この２つの警報属性値は、空走時間Ｔ
をそれぞれ入れ替えたものである。すなわち、
{ａｓ１，Ｔ２}と{ａｓ２，Ｔ１}である。
【００３８】（ｉ）の保存から（ｉｖ）の組み替えの操
作を順次行うことにより、新たに１０通りの警報属性値
が作成される。すなわち、保存の操作による６通り、変
更の操作による２通り、組み替えの操作による２通りの
計１０通りである。１０通りの警報属性値を作成する
と、ステップＳ１０１に戻る。
作を順次行うことにより、新たに１０通りの警報属性値
が作成される。すなわち、保存の操作による６通り、変
更の操作による２通り、組み替えの操作による２通りの
計１０通りである。１０通りの警報属性値を作成する
と、ステップＳ１０１に戻る。
【００３９】本発明による車両用警報装置の第２の実施
の形態によれば、車両周辺の環境と自車両の状況を検知
するとともに、運転者の覚醒度と運転者の運転作業負荷
を検知して、それらの値が所定の基準値以内の時に、警
報表示を行うためのパラメータの選択と警報提示のタイ
ミングを決定する規則を変更する。これにより、運転者
が居眠り運転をしている時などの不正常な状態の情報を
排除することができるので、運転者の正常運転時の情報
に基づいたタイミングにて警報を提示することができ
る。
の形態によれば、車両周辺の環境と自車両の状況を検知
するとともに、運転者の覚醒度と運転者の運転作業負荷
を検知して、それらの値が所定の基準値以内の時に、警
報表示を行うためのパラメータの選択と警報提示のタイ
ミングを決定する規則を変更する。これにより、運転者
が居眠り運転をしている時などの不正常な状態の情報を
排除することができるので、運転者の正常運転時の情報
に基づいたタイミングにて警報を提示することができ
る。
【００４０】本発明は、上述した実施の形態に限定され
ることはない。例えば、警報属性値推定則は図４と図８
に示すものを用いたが、図に示す値に限定されることは
ない。また、第２の実施の形態では、運転者の覚醒度と
運転作業負荷を検知したが、運転者の精神状態や肉体的
状態を検知するための要素となりうるものであれば、運
転者の覚醒度と運転作業負荷に限定されることはない。
すなわち、運転者疲労検知装置５４によって検知した運
転者の疲労等を用いて運転者の精神状態や肉体状態を検
知することができる。
ることはない。例えば、警報属性値推定則は図４と図８
に示すものを用いたが、図に示す値に限定されることは
ない。また、第２の実施の形態では、運転者の覚醒度と
運転作業負荷を検知したが、運転者の精神状態や肉体的
状態を検知するための要素となりうるものであれば、運
転者の覚醒度と運転作業負荷に限定されることはない。
すなわち、運転者疲労検知装置５４によって検知した運
転者の疲労等を用いて運転者の精神状態や肉体状態を検
知することができる。
【図１】本発明による車両用警報装置の第１の実施の形
態の構成を示す図
態の構成を示す図
【図２】本発明による車両用警報装置の第１の実施の形
態における制御手順を示すフローチャート
態における制御手順を示すフローチャート
【図３】図２に続く制御手順を示すフローチャート
【図４】第１の実施の形態における警報属性値推定則の
一例を示す図
一例を示す図
【図５】本発明による車両用警報装置の第２の実施の形
態の構成を示す図
態の構成を示す図
【図６】本発明による車両用警報装置の第２の実施の形
態における制御手順を示すフローチャート
態における制御手順を示すフローチャート
【図７】図６に続く制御手順を示すフローチャート
【図８】第２の実施の形態における警報属性値推定則の
一例を示す図
一例を示す図
１０…警報属性値検知装置、１４…走行環境情報検知装
置、１８…警報属性値推定回路、３０…自車減速度検知
装置、３１…先行車減速度検知装置、３２…空走時間検
知装置、３３…警報属性値推定則更新回路、３４…記憶
装置、３５…時間帯検知装置、３６…天候検知装置、３
７…混雑度検知装置、３８…自車速検知装置、３９…先
行車速検知装置、４０…車間距離検知装置、４１…自車
減速度推定回路、４２…先行車減速度推定回路、４３…
空走時間推定回路、４４…警報判定回路、４５…警報出
力回路、５０…運転者覚醒度検知装置、５１…運転者作
業負荷検知装置、５２…警報属性値推定則更新回路、５
３…記憶装置、５４…運転者疲労検知装置、５５…運転
者状態検知装置
置、１８…警報属性値推定回路、３０…自車減速度検知
装置、３１…先行車減速度検知装置、３２…空走時間検
知装置、３３…警報属性値推定則更新回路、３４…記憶
装置、３５…時間帯検知装置、３６…天候検知装置、３
７…混雑度検知装置、３８…自車速検知装置、３９…先
行車速検知装置、４０…車間距離検知装置、４１…自車
減速度推定回路、４２…先行車減速度推定回路、４３…
空走時間推定回路、４４…警報判定回路、４５…警報出
力回路、５０…運転者覚醒度検知装置、５１…運転者作
業負荷検知装置、５２…警報属性値推定則更新回路、５
３…記憶装置、５４…運転者疲労検知装置、５５…運転
者状態検知装置
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｆ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA35 AB01 AC51 AC56 AC59 AC62 AE03 AE15 AE21 3G093 AA01 BA04 BA23 BA24 BA27 CB10 DB09 DB16 DB18 FA04 5C086 AA52 BA22 CA21 DA01 DA02 DA08 5H180 AA01 CC27 EE02 EE12 EE15 LL01 LL04 LL07 LL09 LL15 LL16 LL20
Claims (10)
- 【請求項１】自車両の速度を検知する自車速検知装置
と、 先行車両の速度を検知する先行車速検知装置と、 前記自車両と前記先行車両との車間距離を検出する車間
距離検出装置と、 警報出力後の前記自車両と前記先行車両の状態量を警報
属性値として推定する警報属性値推定装置と、 前記自車速検知装置によって検知した自車速と、前記先
行車速検知装置によって検知した先行車速と、前記車間
距離検出装置によって検出した車間距離と、前記警報属
性値推定装置によって推定した警報属性値とに基づい
て、警報を発するか否かを判定する警報判定装置と、 前記警報判定装置の判定結果に基づいて警報を発する警
報出力装置とを備えることを特徴とする車両用警報装
置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車両用警報装置におい
て、 前記自車両が走行する環境に関する情報（以下、走行環
境情報と呼ぶ）を検知する走行環境情報検知装置と、 予め与えられた前記走行環境情報と関連付けて、前記警
報属性値を警報属性値推定則として記憶した警報属性値
推定則記憶装置とを備え、 前記警報属性値推定装置は、前記走行環境情報検知装置
によって検知した走行環境情報で警報属性値推定則を参
照することによって、前記警報属性値を推定することを
特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項３】請求項１または２に記載の車両用警報装置
において、 前記警報属性値推定則は、複数の前記走行環境情報と、
前記走行環境情報の各々に対応した複数の前記警報属性
値と、前記警報属性値の各々に付与された適応度によっ
て定められ、 前記警報属性値推定装置は、前記走行環境情報に対応し
た複数の前記警報属性値のうちの最大の適応度が付与さ
れた警報属性値を選択することによって、前記警報属性
値推定則の参照を行うことを特徴とする車両用警報装
置。 - 【請求項４】請求項２または３に記載の車両用警報装置
において、 前記警報出力装置が警報を発した際の警報属性値を検知
する警報属性値検知装置と、 前記警報属性値検知装置の検知結果に基づいて、前記警
報属性値推定則記憶装置に記憶されている警報属性値推
定則の適応度と警報属性値を更新する警報属性値推定則
更新装置とを備えることを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項５】請求項４に記載の車両用警報装置におい
て、 前記警報属性値推定則更新装置による前記適応度の更新
は、前記警報出力装置が警報を発した際に、前記警報属
性値検知装置によって検知した警報属性値と、前記走行
環境情報に対応する前記警報属性値推定則を構成してい
る複数の前記警報属性値とを比較した場合に、両者が類
似しているほど高い適応度に更新することによって行う
ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項６】請求項４または５に記載の車両用警報装置
において、 前記警報属性値推定則更新装置は、前記警報属性値推定
則記憶装置に記憶されている複数の警報属性値のうち、
高い前記適応度が付与された前記警報属性値の値を保持
し、低い前記適応度が付与された前記警報属性値の一部
または全部の値を別の値に置き換えることによって、前
記警報属性値の更新を行うことを特徴とする車両用警報
装置。 - 【請求項７】請求項４〜６のいずれかに記載の車両用警
報装置において、 運転者の状態を検知する運転者状態検知装置を備え、 前記警報属性値推定則更新装置は、前記運転者状態検知
装置によって検知した運転者の状態が通常状態から逸脱
していると判定した場合には、前記警報属性値推定則記
憶装置に記憶された前記警報属性値推定則の更新を行わ
ないことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項８】請求項７に記載の車両用警報装置におい
て、 前記運転者状態検出装置は、運転者の覚醒度を検知する
運転者覚醒度検知装置、運転者の疲労を検知する運転者
疲労検知装置、運転者の運転作業負荷を検知する運転作
業負荷検知装置のいずれか、またはそれらの組み合わせ
により構成されることを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載の車両用警
報装置において、 前記警報属性値推定装置は、前記自車両の減速度を推定
する自車減速度推定装置と、前記先行車両の減速度を推
定する先行車減速度推定装置と、空走時間を推定する空
走時間推定装置のいずれか、またはそれらの組み合わせ
により構成され、 前記警報属性値は、自車減速度、先行車減速度、空走時
間のいずれか、またはそれらの組み合わせにより構成さ
れることを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項１０】請求項１〜９のいずれかに記載の車両用
警報装置において、 前記車両走行環境検知装置は、時刻を検知する時刻検知
装置と、天候を検知する天候検知装置と、前記自車両周
辺の混雑度を検知する混雑度検知装置のいずれか、また
はそれらの組み合わせにより構成されることを特徴とす
る車両用警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001177285A JP2002362268A (ja) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | 車両用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001177285A JP2002362268A (ja) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | 車両用警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002362268A true JP2002362268A (ja) | 2002-12-18 |
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ID=19018146
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001177285A Pending JP2002362268A (ja) | 2001-06-12 | 2001-06-12 | 車両用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002362268A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008099503A1 (ja) * | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Pioneer Corporation | 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム及び記憶媒体 |
| JP2013003858A (ja) * | 2011-06-16 | 2013-01-07 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援システム |
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2001
- 2001-06-12 JP JP2001177285A patent/JP2002362268A/ja active Pending
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