JP2002357177A - 可変容量形油圧ポンプの制御方法および装置 - Google Patents

可変容量形油圧ポンプの制御方法および装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 可変容量形油圧ポンプの制御方法および装置
を提供する。 【解決手段】 斜板を枢着した可変容量形油圧ポンプを
制御する方法および装置は、ポンプの出力限界の関数と
して所望斜板角度を決定し、実斜板角度を決定し、ポン
プの吐出圧力の値を決定し、所望斜板角度、実斜板角
度、および吐出圧力の関数に従って所望位置へサーボ弁
スプールを移動し、斜板を応答的に所望斜板角度位置へ
移動させることを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般に、可変容量
形油圧ポンプへ回動自在に取り付けられている斜板の角
度を制御する方法および装置に関し、より詳しくは、ポ
ンプの出力限界の関数として斜板の角度を制御する方法
および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】アキシアルピストン可変容量形ポンプの
ような可変容量形油圧ポンプは、様々な用途に加圧作動
油を送る油圧系統で広く使用されている。例えば、掘削
機、ブルドーザ、ローダなどのような油圧土木および建
設機械は、運転するのにかなり油圧系統に頼り、ゆえ
に、必要な加圧作動油を提供するためにしばしば可変容
量形油圧ポンプを使用する。
【０００３】これらのポンプは、定速度機械的シャフト
で、例えば、エンジンによって駆動され、吐出流量、す
なわち圧力は、ポンプに回動自在に取り付けられている
斜板の角度を制御することによって調節される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】但し、ポンプの動作
は、負荷条件の変動が原因で圧力および流量出力が変動
し易い。油圧系統の動作の挙動が良く、予測可能となる
ように一貫してポンプ圧力の出力を維持することが長い
間求められている。したがって、ポンプ圧力の出力を監
視し、それに従って負荷の変化を補正するようにポンプ
動作を制御する試みが行われてきた。
【０００５】ポンプが負荷変動下で作動されると被る問
題は、ポンプが利用できるパワー、すなわちエンジンか
らのパワーが制限されることである。したがって、一定
の油圧圧力および油圧流量が動作中のポンプに対して要
求されるが、所望の圧力および流量の組合せに要するパ
ワーの供給を実行できない。故に、油圧機械全体に求め
られる全パワー需要と整合するようにポンプの動作を制
御することが望まれる。
【０００６】本発明は、上述の１つまたはそれ以上の課
題を克服することに向けられている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の一形態におい
て、ポンプに回動自在に取り付けられている斜板を有す
る可変容量形油圧ポンプを制御する方法が開示されてい
る。その方法は、ポンプの出力限界の関数として所望斜
板角度を決定するステップと、ポンプの吐出圧力の値を
決定するステップと、所望斜板角度、実斜板角度、およ
び吐出圧力の関数に従って所望位置へサーボ弁スプール
を移動するステップと、応答的に所望斜板角度位置へ斜
板を移動させるステップとを含む。
【０００８】本発明の他の形態において、可変容量形油
圧ポンプを制御する装置が開示されている。その装置
は、ポンプに回動自在に取り付けられている斜板と、ポ
ンプに対する斜板の角度を制御するように動作可能な制
御サーボと、制御サーボへ連結された出力ポートおよび
ポンプ出力ポートへ連結された入力ポートを有するサー
ボ弁と、実斜板角度を決定する手段と、ポンプの吐出圧
力の値を決定する手段と、サーボ弁に連結され、ポンプ
の出力限界の関数として所望斜板角度を決定し、所望斜
板角度、実斜板角度、および吐出圧力の関数に従って所
望位置へサーボ弁内のサーボ弁スプールを移動させるよ
うに適合されたコントローラとを含む。
【０００９】
【発明の実施の形態】図を参照するに、可変容量形油圧
ポンプ１０２を制御する方法および装置１００が開示さ
れている。
【００１０】特に図１および図２を参照して、可変容量
形油圧ポンプ１０２（以後ポンプ１０２と称する）は、
シリンダブロック１０８内に円形状に配置された、複
数、例えば９個、のピストン１１０を有するアキシャル
ピストン斜板油圧ポンプ１０２であるのが好ましい。好
ましくは、これらのピストン１１０は、ブロック１０８
の長手方向中心軸に位置するシャフト１０６の周りに等
間隔で間隔を空けて配置されるのが好ましい。シリンダ
ブロック１０８は、シリンダブロックバネ１１４によっ
て弁プレート２０２に対してぴったりと圧接されている
のが好ましい。弁プレートは、吸入ポート２０４と吐出
ポート２０６とを含む。
【００１１】各ピストン１１０は、好ましくは、玉継手
１１３によって、スリッパ１１２へ連結されている。各
スリッパ１１２は、斜板１０４と接触した状態で維持さ
れている。斜板１０４は、ポンプ１０２へ傾斜可能に取
り付けられており、傾斜角度αは制御可能に調節可能で
ある。
【００１２】引き続き図１および図２、および図３を参
照して、ポンプ１０２の動作が例示されている。シリン
ダブロック１０８は、定角速度ωで回転する。その結
果、各ピストン１１０は、弁プレート２０２の吸入およ
び吐出ポート２０４、２０６の各々を周期的に横切る。
斜板１０４の傾斜角度αによって、ピストン１１０がシ
リンダブロック１０８を出入りする揺動変位を起こす、
ゆえに、低圧ポートである吸入ポート２０４内に作動油
を吸い込み、高圧ポートである吐出ポート２０６から作
動油を吐出させる。
【００１３】好ましい形態において、斜板１０４の傾斜
角度αは、斜板枢支点３１５を中心に傾き、サーボ弁３
０２によって制御される。サーボ弁スプール３０８は、
サーボ弁３０２内の位置に制御的に移動されて、サーボ
弁３０２の出力ポート３１４における作動油の流量を制
御する。好ましい形態において、サーボ弁３０２は、電
気／油圧弁である、ゆえに、弁３０２へ送られる電気信
号によって制御される。
【００１４】サーボバネ３１０と協動して、制御サーボ
３０４は、サーボ弁３０２の出力ポート３１２からの加
圧作動油を受け、応答的に斜板１０４の傾斜角度αを増
すように動作し、ゆえにポンプ１０２のストロークを増
す。ポンプ１０２は、ポンプ出力ポート３１４によって
弁プレート２０２の吐出ポート２０６へ加圧作動油を送
る。バイアスサーボ３０６は、ダイバータ管路３１６を
経てポンプ１０２の出力ポート３１４からの加圧作動油
を受け、応答的に斜板１０４の傾斜角度αを低減するよ
うに動作し、ゆえにポンプ１０２のストロークを低減す
る。制御サーボ３０４は、サイズおよび容量が共にバイ
アスサーボ３０６のものよりも大きいことが好ましい。
【００１５】好ましくはポンプ出力ポート３１４に配置
される、吐出圧力の値を決定する手段３１７は、ポンプ
１０２からの作動油の出力圧を決定するように適合され
ている。好ましい実施形態において、吐出圧力の値を決
定する手段３１７は、ポンプ１０２からの作動油の出力
圧を検知するように適合されたポンプ吐出圧力センサ３
１８を含む。
【００１６】あるいは、ポンプ出力圧センサ３１８は、
弁プレート２０２の吐出ポート２０６の位置や、加圧作
動油が供給される油圧系統へ至るポンプ１０２からの油
圧管路に沿った位置など、ポンプ１０２からの作動油の
圧力を検知するのに適した任意の位置に位置決めされて
も良い。好ましい実施形態において、ポンプ吐出圧力セ
ンサ３１８は、公知技術のタイプのものであり、作動油
の圧力を検知するのに適しているものである。
【００１７】実斜板角度を決定する手段３１９は、斜板
１０４の角度αを決定するように適合されている。好ま
しい実施形態において、実斜板角度を決定する手段３１
９は、斜板角度センサ３２０、例えば、レゾルバ、ひず
みゲージ、または他の適当なセンサを含む。
【００１８】本発明の一実施形態において、吐出圧力の
値を決定する手段３１７、および実斜板角度を決定する
手段３１９は、本発明の目的の達成に適ったものであ
る。第２の実施形態において、制御圧力の値を決定する
手段３２１も本発明の目的を達成するのに使用される。
制御圧力の値を決定する手段３２１は、制御サーボ３０
４に加えられる油圧圧力を決定するように適合されてい
るのが好ましく、サーボ弁出力ポート３１２から制御サ
ーボ３０４への任意の適当な位置に位置決めされても良
い。さらに、制御圧力の値を決定する手段３２１は、作
動油の圧力を検知するのに適した制御圧力センサ３２２
を含むのが好ましい。
【００１９】上記実施形態の両方は以下で詳述される。
【００２０】コントローラ３２４は、サーボ弁３０２へ
電気的に接続され、吐出圧力の値を決定する手段３１
７、実斜板角度を決定する手段３１９、および制御圧力
の値を決定する手段３２１からの情報を受け、以下で詳
述されるように、本発明の目的を達成するべくその情報
を処理するように適合されている。コントローラ３２４
はまた、本発明の目的を達成するべく、サーボ弁３０２
へ制御信号を送るように適合されている。
【００２１】図４は、ポンプ１０２とサーボ弁３０２と
の組み合わせの代わりとなる構成を示す。特に、図４の
構成は、バイアスサーボ３０６とダイバータ管路３１６
とが含まれていないことを除き、図３の構成と同一であ
る。但し、本発明に関して図４の装置の動作は、図３の
装置配の動作と類似している。代わりとなる構造的装置
を参照すれば、本発明が様々な可変容量形油圧ポンプ構
成と共に効果的に使用されても良いことが例証される。
【００２２】図５を参照するに、典型的な可変容量形油
圧ポンプ１０２の動作包絡線（動作範囲）を示すグラフ
５０２が示されている。グラフ５０２の横軸はポンプ１
０２の吐出圧力Ｐを表し、その縦軸はポンプを通過する
作動油の流量Ｑを表す。Ｐ０は最大吐出圧力、Ｑ０は最
大流量である。曲線５０４は、定出力のプロットを表
す、すなわち、Ｐ＊Ｑは一定である。ポンプ１０２の動
作包絡線のグラフ５０２は、個々のポンプ１０２の関数
であり、異なるポンプや、ポンプ１０２の異なる用途に
より様々である。
【００２３】本発明の目的を達成するには、動作が最適
効率の定出力曲線５０４上か、または曲線下の領域５０
６内のいずれかにあるようにポンプ１０２を動作させる
ことが望ましいことが分かる。但し、吐出圧力Ｐまたは
流量Ｑは各々の最大値で動作するので、Ｐ０またＱ０の
値の曲線５０４下でポンプ１０２を動作させることは望
ましくない。
【００２４】図６を参照するに、本発明の好ましい方法
を示すフロー図が示されている。
【００２５】第１の制御ブロック６０２において、所望
斜板角度αｄは、ポンプの出力限界の関数として決定さ
れる。好ましい実施形態において、所望斜板角度α
ｄは、図５で示された定出力曲線５０４の関数として決
定され、次式を利用してコントローラ３２４によって決
定され、
【００２６】
【数１】
【００２７】ただし、Ｐはポンプ１０２の吐出圧力であ
り、Ｗｌはポンプ１０２の出力限界であり、ｋはポンプ
１０２の幾何学パラメータに関する定数である。
【００２８】式１は、次のように解釈される。Ｐα＜ｋ
Ｗｌである場合、ポンプ１０２の動作は動作包絡線内、
すなわち、定出力曲線下の領域５０６内にあると決定さ
れ、ポンプ１０２の動作に対して何の制約も必要ない。
但し、Ｐα≧ｋＷｌである場合、ポンプ１０２の動作
は、動作包絡線外、すなわち、定出力曲線下の領域５０
６の外側にあると決定され、ポンプ１０２の動作は、所
望斜板角度をｋＷｌ／Ｐの値まで小さくすることによっ
て低減されなければならない。
【００２９】第２の制御ブロック６０４において、実斜
板角度αは、好ましくは、実斜板角度を決定する手段３
１９、例えば、上述したような、斜板角度センサ３２０
によって決定される。
【００３０】第３の制御ブロック６０６において、ポン
プ１０２の吐出圧力Ｐの値は、好ましくは、吐出圧力の
値を決定する手段３１７、例えば、上述したような、ポ
ンプ吐出圧力センサ３１８によって決定される。
【００３１】第４の制御ブロック６０８において、サー
ボ弁３０２から制御サーボ３０４への作動油の制御圧力
Ｐｃの値は、好ましくは、制御圧力の値を決定する手段
３２１、例えば、上述したような、制御圧力センサ３２
２によって決定される。
【００３２】第１の実施形態において、実斜板角度α、
吐出圧力Ｐ、および制御圧力Ｐｃは、全て本発明の促進
のために使用されるが、第２の実施形態においては、実
斜板角度αと吐出圧力Ｐしか使用されないことが分か
る。制御圧力Ｐｃの値は、結果における精度を速度およ
び単純化と交換する、幾つかの単純化する仮定を立てた
結果、第２の形態において使用されない。これらの２つ
の形態を以下で詳述する。
【００３３】第５の制御ブロック６１０において、サー
ボ弁スプール３０８は、所望斜板角度αｄ、実斜板角度
α、吐出圧力Ｐ、および第１の実施形態において、制御
圧力Ｐｃ、の関数に従って所望位置へ移動される。好ま
しくは、コントローラ３２４は、所望斜板角度αｄ、実
斜板角度α、吐出圧力Ｐ、および第１の実施形態におい
て、制御圧力Ｐｃに関する情報を受け、応答的に、信号
をサーボ弁３０２へ送り、次にサーボ弁スプール３０８
を所望位置へ移動させる。
【００３４】好ましくは、第１の実施形態において、サ
ーボ弁スプール３０８の所望位置は、次式によって決定
され、
【００３５】
【数２】
【００３６】ただし、ｘｖはサーボ弁スプール位置であ
り、Ｖｃは制御サーボ３０４内のチャンバ容積であり、
βは流体体積弾性率、
【００３７】
【外１】
【００３８】は制御圧力Ｐｃの変化率であり、Ｃｌはポ
ンプ１０２および制御サーボ３０４の漏れ係数であり、
Ａｃは制御サーボ３０４の断面積であり、Ｌｃは制御サ
ーボ３０４から斜板枢支点３１５までの距離であり、ｋ
ｄは制御ゲインであり、Δα＝αｄ-α、Ｃｄは弁オリ
フィス係数であり、ｗはポンプ１０２の回転速度であ
り、ρは流体質量密度である。
【００３９】図示されていないが、幾つかの単純化する
仮定を利用することによって、制御圧力は次のように表
現されても良く、
【００４０】
【数３】
【００４１】ただし、ｒはピストンピッチ円の半径であ
り、ｎはピストン数であり、Ａｐはピストンの断面積で
あり、γは圧力キャリーオーバ角度である。
【００４２】式３を式２に代入し、さらに、図示されて
いない、単純化する仮定を行うと、所望サーボ弁スプー
ル位置を決定する第２の実施形態は次式のように表さ
れ、
【００４３】
【数４】
【００４４】ただし、サーボ弁スプール３０８の位置は
近似解として決定される。
【００４５】ゲインスケジューリングを用いると、式４
で示された第２の実施形態は、次式までさらに短縮され
ることが分かり、
【００４６】
【数５】
【００４７】これは、本質的にゲインスケジューリング
ＰＤ制御であり、ただしｆ（Ｐ）およびｋｐ（Ｐ）はポ
ンプ吐出圧力Ｐ間の離散非線形写像であり、ルックアッ
プテーブルによって実行される。
【００４８】第６の制御ブロック６１２において、斜板
１０４は、サーボ弁スプール位置および制御サーボ３０
４によって所望斜板角度位置αｄまで応答的に移動され
る。
【００４９】第７の制御ブロック６１４において、サー
ボ弁スプール３０８の所望位置は、適応オンライン学習
項（ａｄａｐｔｉｖｅ ｏｎ−ｌｉｎｅ ｌｅｒｎｉｎ
ｇｔｅｒｍ）の関数として補正される。例えば、式４で
例示された実施形態において、一定の不確定値が、サー
ボ弁スプール３０８の所望位置の決定における誤差度の
一因となる。圧力キャリーオーバ角度γは、いかなる確
定度をもってしても未知である。加えて、ポンプ１０２
の一定の物理的寸法、例えば、Ａｃ、Ｌｃ、Ａｐは、製
造および組立の公差のため変化する。さらに、作動油粘
度、温度、および圧力非線形性のような他のパラメータ
は、サーボ弁スプール３０８の所望位置の決定における
不確定性の一因となる。
【００５０】したがって、式４は、適応オンライ学習項
の算入によって修正され、それらの不確定性を補正す
る。
【００５１】
【数６】
【００５２】は適応オンライン学習項であり、ｋａの適
応法則は、
【００５３】
【数７】
【００５４】は定数ｋａの変化率であり、ηは、適応速
度、すなわち、学習速度を決定する定数である。例え
ば、ηの値が小さいと、より精密な値に緩やかに且つ円
滑に適応するスロー学習速度となり、ηの値が高いと、
所望タームに達する前に最終精密値をオーバーシュート
する傾向がある高速学習速度となる。
【００５５】（産業上の利用可能性）本発明は、電気油
圧サーボ弁を組み込む、事実上任意のシステムのソフト
ウエアとコントローラとによって制御が実行される様々
な物理的構成の可変容量形油圧ポンプに適している。し
たがって、本発明は、ポンプユニット内の単独の装置と
して実施されるか、または上位レベルのシステムコント
ローラに組み込まれても良い。
【００５６】本発明の他の形態、目的、および特徴は、
図面、明細書および特許請求の範囲の検討によって得ら
れることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明と共に使用するのに適した可変容量形油
圧ポンプの側部部分断面図である。
【図２】図１のポンプの端面図である。
【図３】サーボ弁を含むポンプの線図である。
【図４】サーボ弁を含むポンプの他の構成の線図であ
る。
【図５】定出力曲線を有するポンプ動作包絡線を示すグ
ラフである。
【図６】本発明の好ましい方法を示すフロー図である。
【符号の説明】 １００ 装置 １０２ 可変容量形油圧ポンプ １０４ 斜板 １０６ シャフト １０８ シリンダブロック １１０ ピストン １１２ スリッパ １１３ 玉継手 １１４ バネ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3H070 AA01 BB04 CC12 CC21 DD56

Claims (28)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 斜板が回動自在に取り付けられている可
    変容量形油圧ポンプを制御する方法であって、 ポンプの出力限界の関数として所望斜板角度を決定する
    ステップと、 実斜板角度を決定するステップと、 ポンプの吐出圧力の値を決定するステップと、 所望斜板角度、実斜板角度、および吐出圧力の関数に従
    ってサーボ弁のサーボ弁スプールを所望位置へ移動する
    ステップと、 斜板を応答的に所望の斜板角度位置へ移動させるステッ
    プとを含む方法。
  2. 【請求項２】 ポンプの出力限界の関数として所望斜板
    角度を決定するステップは、ポンプの動作を応答的に維
    持する所望斜板角度をポンプの所望出力曲線を超えない
    値に決定するステップを含む請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 ポンプの所望出力曲線は、ポンプ吐出流
    量とポンプ吐出圧力との関数である請求項２に記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 所望斜板角度を決定するステップは、ポ
    ンプの所望出力曲線にポンプの動作を維持するステップ
    を含む請求項３に記載の方法。
  5. 【請求項５】 所望斜板角度を決定するステップは、ポ
    ンプの所望出力曲線よりも小さい値でポンプの動作を維
    持するステップを含む請求項３に記載の方法。
  6. 【請求項６】 実斜板角度を決定するステップは、実際
    の斜板角度を検知するステップを含む請求項１に記載の
    方法。
  7. 【請求項７】 ポンプの吐出圧力の値を決定するステッ
    プは、ポンプの吐出圧力の値を検知するステップを含む
    請求項１に記載の方法。
  8. 【請求項８】 サーボ弁から制御サーボへの作動流体の
    制御圧力の値を決定するステップをさらに含み、制御サ
    ーボは実斜板角度を制御するように適合されている請求
    項１に記載の方法。
  9. 【請求項９】 サーボ弁のサーボ弁スプールを所望位置
    へ移動させるステップは、所望斜板角度、実斜板角度、
    吐出圧力、および制御圧力の関数に従ってサーボ弁のサ
    ーボ弁スプールを所望位置へ移動させるステップを含む
    請求項８に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 制御圧力の値を決定するステップは、
    制御圧力の値を検知するステップを含む請求項９に記載
    の方法。
  11. 【請求項１１】 適応オンライン学習項の関数としてサ
    ーボ弁スプールの所望位置を補償するステップをさらに
    含む請求項９に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 適応オンライン学習項の関数としてサ
    ーボ弁スプールの所望位置を補償するステップは、ポン
    プおよびサーボ弁の少なくとも一方に関連したパラメー
    タの不確定性に対応する期間にわたって適応オンライン
    学習項を変更するステップを含む請求項１１に記載の方
    法。
  13. 【請求項１３】 斜板が回動自在に取り付けられている
    可変容量形油圧ポンプを制御する方法であって、 ポンプの出力限界の関数として所望斜板角度を決定する
    ステップと、 実斜板角度を決定するステップと、 ポンプの吐出圧力の値を決定するステップと、 サーボ弁から、実斜板角度を制御するように適合された
    制御サーボへの作動流体の制御圧力の値を決定するステ
    ップと、 所望斜板角度、実斜板角度、吐出圧力、および制御圧力
    の関数に従ってサーボ弁のサーボ弁スプールを所望位置
    へ移動させるステップと、 斜板を応答的に所望の斜板角度位置へ移動するステップ
    とを含む方法。
  14. 【請求項１４】 ポンプの出力限界の関数として所望斜
    板角度を決定するステップは、ポンプ吐出流量およびポ
    ンプ吐出圧力の関数であるポンプ動作包絡線を示す一組
    のパラメータ内にポンプの動作を応答的に維持する所望
    斜板角度を決定するステップを含む請求項１３に記載の
    方法。
  15. 【請求項１５】 サーボ弁スプールの所望位置を適応オ
    ンライン学習項の関数として補償するステップをさらに
    含み、適応オンライン学習項が、ポンプおよびサーボ弁
    の少なくとも一方に関連したパラメータの不確定性に対
    応する期間にわたって変更される請求項１３に記載の方
    法。
  16. 【請求項１６】 可変容量形油圧ポンプを制御する装置
    であって、 ポンプに回動自在に取り付けられている斜板と、 ポンプに対する斜板の角度を制御するように動作可能な
    制御サーボと、 制御サーボへ流体接続された出力ポート、およびポンプ
    出力ポートへ流体接続された入力ポートを有するサーボ
    弁と、 実斜板角度を決定する手段と、 ポンプの吐出圧力の値を決定する手段と、 サーボ弁へ電気的に接続され、ポンプの出力限界の関数
    として所望斜板角度を決定すると共に、所望斜板角度、
    実斜板角度、および吐出圧力の関数に従ってサーボ弁の
    サーボ弁スプールを所望位置へ移動させるように適合さ
    れたコントローラとを備える装置。
  17. 【請求項１７】 コントローラは、ポンプの動作を応答
    的に維持する所望斜板角度をポンプの所望出力曲線を超
    えない値に決定するようにさらに適合される請求項１６
    に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 ポンプの所望出力曲線は、ポンプ吐出
    流量およびポンプ吐出圧力の関数である請求項１７に記
    載の装置。
  19. 【請求項１９】 実斜板角度を決定する手段が、斜板角
    度センサを含む請求項１６に記載の装置。
  20. 【請求項２０】 ポンプの吐出圧力の値を決定する手段
    が、ポンプ吐出圧力センサを含む請求項１６に記載の装
    置。
  21. 【請求項２１】 サーボ弁から制御サーボへの作動流体
    の制御圧力の値を決定する手段をさらに含む請求項１６
    に記載の装置。
  22. 【請求項２２】 制御圧力の値を決定する手段が、制御
    圧力センサを含む請求項２１に記載の装置。
  23. 【請求項２３】 コントローラは、また所望斜板角度、
    実斜板角度、吐出圧力、および制御圧力の関数に従って
    サーボ弁のサーボ弁スプールを所望位置へ移動させるよ
    うにさらに適合されている請求項２１に記載の装置。
  24. 【請求項２４】 コントローラは、適応オンライン学習
    項の関数としてサーボ弁スプールの所望位置を補償する
    ようにさらに適合されている請求項１６に記載の装置。
  25. 【請求項２５】 適応オンライン学習項は、ポンプおよ
    びサーボ弁の少なくとも一方に関連したパラメータの不
    確定性に対応する期間にわたって変わるように適合され
    ている請求項２４に記載の装置。
  26. 【請求項２６】 可変容量形油圧ポンプを制御する装置
    であって、 ポンプへ回動自在に取り付けられている斜板と、 ポンプに対する斜板の角度を制御するように動作可能な
    制御サーボと、 制御サーボへ流体接続された出力ポート、およびポンプ
    出力ポートへ流体接続された入力ポートを有するサーボ
    弁と、 実斜板角度を決定する手段と、 ポンプの吐出圧力の値を決定する手段と、 サーボ弁から制御サーボへの作動油の制御圧力の値を決
    定する手段と、 サーボ弁へ電気的に接続され、ポンプの出力限界の関数
    として所望斜板角度を決定すると共に、所望斜板角度、
    実斜板角度、吐出圧力、および制御圧力の関数に従って
    サーボ弁のサーボ弁スプールを所望位置へ移動するよう
    に適合されたコントローラとを備える装置。
  27. 【請求項２７】 コントローラは、ポンプ吐出流量およ
    びポンプ吐出圧力の関数であるポンプ動作包絡線を示す
    一組のパラメータ内にポンプの動作を応答的に維持する
    所望斜板角度を決定するようにさらに適合されている請
    求項２６に記載の装置。
  28. 【請求項２８】 コントローラは、ポンプおよびサーボ
    弁の少なくとも一方に関連したパラメータの不確定性に
    対応する期間にわたって変更される適応オンライン学習
    項の関数としてサーボ弁スプールの所望位置を補正する
    ようにさらに適合されている請求項２６に記載の装置。
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