JP2002352394A - 交差点運転支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の交差点運転支援システムは、赤外線カ
メラを用いる高価なものであり、また可視画像と温体画
像の両画像における処理が必要なため、計算量が多くな
るという問題があった。 【解決手段】 前方及び側方を撮像するよう配置された
ＣＣＤカメラからの画像から、移動体検出手段３２によ
り移動体を検出し、自車両の交差点への進入状態に応じ
て検出された移動体を移動体選別手段３３によって選別
し、この選別された移動体について危険度判定手段３４
によって危険度を判定して、危険と判定されたとき、通
知・警報手段３５によって運転手に通知または警報を行
うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、交差点右左折時
における前方・側方移動体の存在を、運転者に通知・警
報することで、危険回避・低減を行う交差点運転支援シ
ステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の交差点の運転を支援するシステム
としては、例えば特開平４−３２４６００号公報、特開
２０００−３０１９７号公報などに記載されているもの
がある。以下、特開平４−３２４６００号公報、特開２
０００−３０１９７号公報につき説明する。図１８は、
特開平４−３２４６００号公報に記載された従来の右左
折判断支援装置の構成を示す図である。図１８におい
て、１は交差点に接近する一方の車の進行状況に関する
状態量を検出する第１の検出手段、２は同交差点に接近
する対向車の進行状況に関する状態量を検出する第２の
検出手段、３は第１の検出手段１の検出データから一方
の交差点までの距離とその他の情報量とに基づき、右左
折待ち停止するかどうかを所定のルールに従って推論す
る推論手段、４は推論手段３が右左折待ち停止しないと
推論した場合、第１の検出手段１及び第２の検出手段２
の検出データに基づいて、右左折車と対向車との衝突の
可能性を演算する危険度演算手段、５は危険度演算手段
４が衝突の可能性が高いと演算した場合、右左折車が安
全側へ動作するように信号を発する警報発生手段であ
る。６はファジイ推論部、７は判別部であり、６、７は
推論手段３を構成する。８は第１の検出手段１の出力と
推論手段３の出力をもとに判別部７の閾値を補正する閾
値補正手段である。この例は、右左折判断の状況を事前
に推論して、右左折待ち停止しない場合で、かつ衝突の
可能性がある場合にのみ警報が発せられるようにした右
左折判断支援装置である。

【０００３】図１９は、特開２０００−３０１９７号公
報に記載された従来の温体検出装置の構成を示す図であ
る。図１９において、１０は赤外線カメラ、１１は可視
カメラ、１２は車両走行方向の他車両までの距離及び方
向を検出する車両検出部である。１３は赤外線カメラ１
０と可視カメラ１１と車両検出部１２の出力が入力され
る画像処理ユニット、１４は画像処理ユニット１３によ
って動作される警報部である。図１９は、車両走行方向
の温体画像と可視画像をそれぞれ赤外線カメラ１０、可
視カメラ１１によって撮像し、車両走行方向の他車両ま
での距離及び方向を車両検出部１２で検出し、画像処理
ユニット１３で他車両までの距離及び方向に基づいて、
他車両の存在領域を抽出する。次に、温体画像から可視
画像及び他車両の存在領域を除去し、この除去処理結果
として得られた温体画像に基づいて、歩行者の存在を検
出するもので、外乱要因に影響されることなく、正確に
歩行者を検出することができる温体検出装置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
４−３２４６００号公報における装置は、右左折前対向
車のみの検出であり、右左折後歩行者の検出はなく、歩
行者との衝突の危険性があった。また、歩行者検出を行
う特開２０００−３０１９７号公報における装置は、赤
外線カメラを用いる高価なものであり、また可視画像と
温体画像の両画像における処理であるため、計算量が多
くなるという問題があった。

【０００５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、右左折時の対向車及び歩行者を
含む移動体を同時に、少ない計算量で高速に、かつ正確
に検出する交差点運転支援システムを得ることを目的と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる交差点
運転支援システムにおいては、交差点における車両の運
転を支援する交差点運転支援システムにおいて、自車両
の周辺を撮像するように配置された撮像装置と、この撮
像装置によって撮像された画像を基に、移動体を検出す
る移動体検出手段と、自車両の交差点への進入状態に応
じて移動体検出手段によって検出された移動体を選別す
る移動体選別手段と、この移動体選別手段によって選別
された移動体について危険度を判定する危険度判定手段
と、この危険度判定手段による判定結果に応じて通知ま
たは警報を行う通知・警報手段を備えたものである。

【０００７】また、移動体検出手段は、自車両の交差点
への進入状態に応じて、移動体を検出する画像の移動体
検出領域を移動するものである。また、移動体検出手段
は、危険度判定手段によって判定された移動体の危険度
に応じて、移動体を継続して検出するように画像の移動
体検出領域を移動するものである。

【０００８】さらに、撮像装置は、撮像方向を変更可能
に構成されると共に、移動体検出手段は、撮像装置の撮
像方向を変更することにより移動体検出領域を移動する
ものである。また、移動体検出手段は、移動体を検出す
る画像の注目領域を変更することにより、移動体検出領
域を移動するものである。

【０００９】また、移動体検出手段は、移動体の背景を
除去する背景除去手段を有するものである。

【００１０】加えて、移動体検出手段は、別の移動体検
出手段によって検出された移動体の情報を用いて移動体
を確定するものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１による交差点運転支援システムの監視カ
メラの取付を示す図である。図１において、２１は車
両、２２は車両２１に取付けられ、車両１の前方を撮影
するＣＣＤカメラ（撮像装置）、２３は車両２１に取付
けられ、車両１の右側方を撮像するＣＣＤカメラであ
る。図２は、この発明の実施の形態１による交差点運転
支援システムの構成を示す図である。図２において、２
２、２３は図１におけるものと同一のものである。２４
は車両センサ類で、ウインカ、ブレーキのオンオフやハ
ンドル角、車輪速等を検出する。２５はＣＣＤカメラ２
２、２３から出力された画面データ及び車両センサ類２
４の出力をもとに画像処理を行う処理部で、ＣＣＤカメ
ラ２２、２３の出力する画面データを記憶する画像メモ
リ２６を有する。２７は処理部２５の画像処理結果をも
とに、運転者に通知・警報を行う通知・警報部である。

【００１２】図３は、この発明の実施の形態１による交
差点運転支援システムの側方監視カメラよりの入力画像
を示す図である。図４は、この発明の実施の形態１によ
る交差点運転支援システムの前方監視カメラよりの入力
画像を示す図である。図５は、この発明の実施の形態１
による交差点運転支援システムの処理部を説明する図で
ある。図５において、３１はＣＣＤカメラ２２、２３に
より撮影された画面データを処理部２５に入力する画像
入力手段、３２は入力された画像内で他車両及び歩行者
の移動体を検出する移動体検出手段、３３は移動体検出
結果が正しいか、または必要であるか否かを判断し選別
する移動体選別手段、３４は選別した移動体が自車にと
って危険であるか否かを判断する危険度判定手段、３５
は運転者に通知または警報を行う通知・警報手段であ
る。

【００１３】図６は、この発明の実施の形態１による交
差点運転支援システムの移動体検出手段を説明する図で
ある。図６において、３６は前方移動体検出手段、３７
は側方移動体検出手段である。４１は移動体を探索する
探索ラインを設定する探索ライン設定手段、４２は各探
索ラインの輝度分布を取得する輝度分布取得手段、４３
は各探索ラインの輝度分布を記憶する輝度分布記憶手
段、４４は各探索ラインの輝度分布について、１画素ま
たは数画素おきに画素値の差分を行う空間差分手段、４
５は輝度分布記憶手段４３に記憶された前画面の探索ラ
インの輝度情報と輝度分布取得手段４２によって取得さ
れた現画面の輝度情報との同一座標での差分を行う時間
差分手段、４６は現画面における移動体を選別する移動
体候補選別手段である。

【００１４】図７は、この発明の実施の形態１による交
差点運転支援システムの空間差分手段を説明する図であ
る。図８は、この発明の実施の形態１による交差点運転
支援システムの空間差分手段及び時間差分手段を説明す
る図であり、図８（ａ）は現画面、図８（ｂ）は前画面
を表している。図９は、この発明の実施の形態１による
交差点運転支援システムの空間差分手段及び時間差分手
段を説明する図であり、図９（ａ）は、輝度情報の同一
座標での差分を示す図、図９（ｂ）は、探索ライン上の
物体の時間変化量を示す図である。図１０は、この発明
の実施の形態１による交差点運転支援システムの移動体
候補選別手段を説明する図である。図７〜図１０におい
て、２８は移動体を探索する探索ラインである。

【００１５】図１１は、この発明の実施の形態１による
交差点運転支援システムの時間差分手段を説明する図で
ある。図１１において、２９は側方の移動体を探索する
探索ラインである。図１２は、この発明の実施の形態１
による交差点運転支援システムの移動体選別手段の流れ
を示すフローチャートである。図１２において、３３は
図５におけるものと同一のものである。４７は自車両の
交差点への進入状態を判定する車両進入状態判定手段で
ある。

【００１６】次に、図５を基にして概略の動作を説明す
る。まず、ＣＣＤカメラ２２、２３により自車両の周辺
画像を撮像する。この例ではＣＣＤカメラ２２、２３
は、車両前方、車両側方の２方向を撮像可能な位置に搭
載されている。撮像された画像は、画像入力手段３１で
画像メモリ２６より処理部２５に入力され、入力された
画像内で移動体検出手段３２により移動体を検出する。
移動体検出後は自車両の交差点の進入状況に応じて、移
動体検出結果が正しいかまたは必要であるか否かを判断
し、取捨選択する移動体選別手段３３と、選別した移動
体が自車両にとって危険であるか否かを危険度判定手段
３４により判断し、結果に応じて通知・警報手段３５に
より運転者に通知または警報のいずれかを行う。

【００１７】以下、各手段について詳細に説明する。ま
ず、移動体検出手段３２の前方移動体検出手段３６、側
方移動体検出手段３７の処理を、図６を用いて説明す
る。前方移動体検出手段３６では、図７に示すように前
方の移動体を探索する探索ライン２８を探索ライン設定
手段４１により設定し、各探索ライン２８の輝度分布を
輝度分布取得手段４２により取得する（図８ａ：現画
面、図８ｂ：前画面）。取得後は輝度分布記憶手段４３
により、現画面の各探索ラインの輝度分布を記憶し、次
画面に利用するものとする。次に、空間差分手段４４に
より各探索ライン輝度分布について、１画素または数画
素おきに画素値の差分を行い（ここでは右画素−左画
素）、図９（ａ）に示すように探索ライン２８上の物体
検出を行う。物体検出後は、時間差分手段４５により前
画面において輝度分布記憶手段４３に記憶された各探索
ライン２８の輝度情報と、現画面において輝度分布取得
手段４２により取得した輝度情報の同一座標での差分を
行い（ここでは現画面−前画面）、図９（ｂ）に示すよ
うに探索ライン２８上の物体の時間変化量を抽出する。
物体検出結果と時間変化量抽出結果により、例えば図１
０に示すように、ＭＤＡＴＡ＝時間差分×空間差分×Ｃ
（Ｃは定数）により、現画面における移動体Ｍ０、Ｍ１
を、移動体候補選別手段４６により選別する。ここで
は、ＭＤＡＴＡが負の場合は、画面上の右への動き、正
の場合は、左への動き（Ｘ軸方向）となる。

【００１８】側方移動体検出手段３７では、前方移動体
検出手段３６と同様に、図１１に示すように、側方の移
動体を探索するライン２９を探索ライン設定手段４１に
より設定し、各ラインの輝度分布を輝度分布取得手段４
２により取得する。取得後は輝度分布記憶手段４３によ
り現画面の各探索ライン２９の輝度分布を記憶し、次画
面に利用するものとする。次に空間差分手段４４によ
り、各探索ライン輝度分布について、１画素または数画
素おきに画素値の差分を行い、図９（ａ）に示すのと同
様に探索ライン２９上の物体検出を行う。物体検出後
は、時間差分手段４５により前画面において輝度分布記
憶手段４３により記憶された各探索ライン２９の輝度情
報と、現画面において輝度分布取得手段４２により取得
された輝度情報の同一座標での差分を行い、図９（ｂ）
に示すのと同様に探索ライン２９上の物体の時間変化量
を抽出する。物体検出結果と時間変化量抽出結果によ
り、図１０に示すのと同様に、ＭＤＡＴＡ＝時間差分×
空間差分×Ｃ（Ｃは定数）により、現画面における移動
体を、移動体候補選別手段４６により選別する。ここで
は、ＭＤＡＴＡが負の場合は画面上の下への動き、正の
場合は上への動き（Ｙ軸方向）となる。

【００１９】次に、移動体選別手段３３の動作を図１２
のフローチャートにより説明する。移動体選別手段３３
は、車両センサ類２４からの入力結果より、車両進入状
態判定手段４７で自車両の交差点進入状態を判別する。
ここではウインカ、ブレーキ、ハンドル角、車輪速を用
い、自車両の交差点進入状態を判断し、必要な移動体情
報のみを選別する。図１２のステップＳ１で、右ウイン
カースイッチのオンオフを調べ、オンのとき、ステップ
Ｓ２で、ブレーキ信号のオンオフを判断し、オフのと
き、ステップＳ３で、ハンドル角の大小を調べ、ハンド
ル角が大のとき、ステップＳ４で、車輪速を判断する。

【００２０】ステップＳ１で、右ウインカースイッチが
オフのとき前方、側方を状態１とする。ステップＳ２
で、ブレーキ信号がオンのとき前方、側方を状態２とす
る。ステップＳ３で、ハンドル角が小のとき前方、側方
を状態３とする。次いで、ステップＳ４で、車輪速が低
いとき、前方、側方を状態３とする。ステップＳ４で、
車輪速が高いとき、前方は前警報状態継続とし、側方は
状態３とする。状態１〜状態３については後述する。交
差点に進入している度合いの大きさにより、進入度合い
が大きい場合は、既に前方に関しては、運転者自身が安
全を認識して進入したものと判断し、交差点の進入時の
移動体誤検出、誤警報を避けるため、通知・警報は行わ
ないか、あるいは危険度をさげて通知するものとする。
そして選別した移動体につき、その速度及び自車両から
の距離を推定し、危険度判定手段３４により危険度を決
定し、その結果にもとづき通知・警報手段３５により、
運転者に通知・警報を行う。

【００２１】危険度判定手段３４では、移動体選別手段
３３の結果を受けて、以下のように判定する。図１２に
おける状態１は、運転者が交差点に進入する意志はない
ものとし、移動体の検出結果は保持するが、通知・警報
は行わない。状態２は、ブレーキが作動している＝運転
者が危険を認識しているものとし、移動体があることの
みを知らせるべく、危険度低とする。状態３は、運転者
が交差点に進入を開始していることから、移動体がある
場合は危険に気づいていないものと判定し、その距離及
び速度を推定し、危険度を決定する。前警報状態継続に
ついては、既に交差点に進入してしまった状態では、前
方撮像装置に前方の情報は入ってこないと推定されるた
め、誤判定を避けるため、直前の警報情報に従って警報
の継続のみを行う。

【００２２】実施の形態１によれば、自車の交差点進入
状態の応じて、移動体検出結果を取捨選択することによ
り、運転者にとってわずらわしい警報及び誤警報を軽減
させることができる。

【００２３】実施の形態２．実施の形態２は、実施の形
態１の移動体検出手段に撮像方向設定手段を設け、移動
体検出領域を可変にするものである。図１３は、この発
明の実施の形態２による交差点運転支援システムの移動
体検出手段を説明する図である。図１３において、３
２、３６、３７、４１〜４６は図６におけるものと、４
７は図１２におけるものとそれぞれ同一のものである。
４８はＣＣＤカメラ２２、２３を動かせて、撮像方向を
設定する撮像方向設定手段である。図１４は、この発明
の実施の形態２による交差点運転支援システムの撮像方
法設定手段の流れを示すフローチャートである。実施の
形態２は、車両に取付けたＣＣＤカメラ２２、２３の撮
像装置を可動することのできる機構を備えるものとし、
車両センサ類２４の入力結果より、自車両の交差点への
進入状態に応じて、撮像方向設定手段４８により、取り
付けた撮像装置を運転者の注意すべき方向に動かすもの
とする。

【００２４】次に、図１４中の撮像方向設定手段４８に
用いられる車両進入状態判定手段４７の動作について説
明する。図１４のステップＳ１で、右ウインカースイッ
チのオンオフを調べ、オンのとき、ステップＳ２で、ブ
レーキ信号のオンオフを判断し、オフのとき、ステップ
Ｓ３で、ハンドル角の大小を調べ、ハンドル角が大のと
き、ステップＳ４で、車輪速を判断する。ステップＳ１
で、右ウインカースイッチがオフのとき前方、側方を方
向０とする。ステップＳ２で、ブレーキ信号がオンのと
き前方、側方を方向０とする。ステップＳ３で、ハンド
ル角が小のとき前方、側方を方向１とする。次いで、ス
テップＳ４で、車輪速が低いとき、前方、側方を方向１
とする。ステップＳ４で、車輪速が高いとき、前方、側
方を方向２とする。

【００２５】撮像方向設定手段４８は、この車両進入状
態判定手段４７の判定により、動作する。方向０は初期
値、方向１では、車両のハンドル角及び車速により、そ
の進路方向を推測し、前方・側方の各ＣＣＤカメラを移
動させる。方向２では、前方は既に不要であると判断
し、側方が広い範囲で確認可能なように２つの撮像装置
を設定する。また、撮像装置が可動することのできる機
構を備えていない場合は、撮像画像における注目領域を
可変にすることで対応するものとする。

【００２６】実施の形態２によれば、自車の交差点進入
状態に応じて移動体検出領域を移動させることにより、
運転者にとって注目すべき方向にある移動体をより正確
に検出することができる。

【００２７】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態１または実施の形態２の移動体検出手段について、危
険度判定結果に応じて移動体検出領域を移動させるもの
である。実施の形態３における移動体検出手段の動作
は、図１３のフローチャートと同様である。実施の形態
３では、車両にとりつけたＣＣＤカメラ２２、２３の撮
像装置を可動することのできる機構を備えるものとし、
前画面における図５の危険度判定手段３４により危険な
状態へ陥る可能性がある移動体があると判断された場合
は、その移動体を継続して追従できるような方向へその
移動体検出方向を動かす。方向０は初期値、方向１、方
向２では実施の形態３では撮像装置初期値より移動体が
検出された場合、以後は移動体検出結果及び危険度判定
結果に基づき、その移動体を継続して追従できるような
方向へ撮像装置を設定する。また、撮像装置が可動する
ことのできる機構を備えていない場合は、撮像画像にお
ける注目領域を可変にすることで対応するものとする。

【００２８】実施の形態３によれば、すでに検出した移
動体の危険度判定結果に応じて、移動体検出領域を移動
させることにより、運転者にとっては注意すべき移動体
をより正確に検出することができる。

【００２９】実施の形態４．実施の形態４は、実施の形
態１〜実施の形態３の移動体検出手段に背景除去手段を
設けたものである。図１５は、この発明の実施の形態４
による交差点運転支援システムの移動体検出手段を説明
する図である。図１５において、３２、３６、３７、４
１〜４６、４８は、図１３におけるものと同一のもので
ある。４９は移動体の背景を除去する背景除去手段であ
る。図１６は、この発明の実施の形態４による交差点運
転支援システムの背景除去手段を説明する図である。

【００３０】実施の形態４は、側方移動体検出手段３７
において、前方移動体検出手段３６とは違い、自車両の
回転方向の動きにより背景の動きが顕著に現れる可能性
があるため、背景除去手段４９により移動体の背景の動
きを除くようにした。背景除去手段４９は、取得した画
像の特定領域における動きベクトルを用いるものとす
る。図１６に示すように、例えば側方画面においてｎ＋
１個の領域Ｒｎ（ｎは１以上の整数）におけるＸ方向の
平均動きベクトルＲｎＢを自車旋回時に演算し（本例で
は図１０に示すような移動量と向き）、各領域の中心位
置の動きと仮定する。各領域中心を結ぶ直線を旋回基準
Ｋとするとき、各平均動きベクトルを結ぶ直線Ｂとの交
点が動き基準Ｐと仮定でき、画面上の各位置での旋回に
よる動きベクトルＭＢｍが算出できる。よって、各移動
体の動き量を、算出した動きベクトルＭＢｍで補正する
ことで、静止物体と実際の移動物体との区別を行う。

【００３１】実施の形態４によれば、側方移動体検出手
段において、背景除去を行うことにより、自車両の動き
による移動体誤検出を軽減することができる。

【００３２】実施の形態５．実施の形態５は、実施の形
態１〜実施の形態４の移動体検出手段に路側移動体情報
の利用を付加するものである。図１７は、この発明の実
施の形態５による交差点運転支援システムの移動体検出
手段を説明する図である。図１７において、３２、３
６、３７、４１〜４６、４８、４９は図１５におけるも
のと同一のものである。５０は路側に設置された移動体
検出システムからの情報である路側移動体情報、５１は
路側移動体情報５０を補助情報として用いて移動体を確
定する移動体確定手段である。

【００３３】実施の形態５は、例えば路側に本システム
と同等な移動体検出システムがある場合に、その移動体
検出システムの情報である移動体検出システム情報５０
を補助情報として用い、移動体確定手段５１によりさら
に移動体を絞り込む。

【００３４】実施の形態５によれば、自車以外の移動体
検出手段による検出結果を補助情報として用いること
で、より正確に移動体の情報を得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。交差点
における車両の運転を支援する交差点運転支援システム
において、自車両の周辺を撮像するように配置された撮
像装置と、この撮像装置によって撮像された画像を基
に、移動体を検出する移動体検出手段と、自車両の交差
点への進入状態に応じて移動体検出手段によって検出さ
れた移動体を選別する移動体選別手段と、この移動体選
別手段によって選別された移動体について危険度を判定
する危険度判定手段と、この危険度判定手段による判定
結果に応じて通知または警報を行う通知・警報手段を備
えたので、検出された移動体を選別した後に危険度を判
定するので、適確な通知または警報を行え、誤警報を防
止することができる。

【００３６】また、移動体検出手段は、自車両の交差点
への進入状態に応じて、移動体を検出する画像の移動体
検出領域を移動するので、自車両の交差点への進入状態
に応じた移動体検出領域から移動体を検出することがで
きる。また、移動体検出手段は、危険度判定手段によっ
て判定された移動体の危険度に応じて、移動体を継続し
て検出するように画像の移動体検出領域を移動するの
で、危険な移動体を継続して検出することができる。

【００３７】さらに、撮像装置は、撮像方向を変更可能
に構成されると共に、移動体検出手段は、撮像装置の撮
像方向を変更することにより移動体検出領域を移動する
ので、撮像装置の撮像方向の変更により、適確な移動体
検出領域から移動体を検出することができる。また、移
動体検出手段は、移動体を検出する画像の注目領域を変
更することにより、移動体検出領域を移動するので、適
確な注目領域から移動体を検出することができる。

【００３８】また、移動体検出手段は、移動体の背景を
除去する背景除去手段を有するので、自車両の動きによ
る移動体の誤検出を軽減することができる。

【００３９】加えて、移動体検出手段は、別の移動体検
出手段によって検出された移動体の情報を用いて移動体
を確定するので、より正確に移動体の検出を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの監視カメラの取付を示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの構成を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの側方監視カメラよりの入力画像を示す図で
ある。

【図４】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの前方監視カメラよりの入力画像を示す図で
ある。

【図５】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの処理部を説明する図である。

【図６】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの移動体検出手段を説明する図である。

【図７】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの空間差分手段を説明する図である。

【図８】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの空間差分手段及び時間差分手段を説明する
図である。

【図９】 この発明の実施の形態１による交差点運転支
援システムの空間差分手段及び時間差分手段を説明する
図である。

【図１０】 この発明の実施の形態１による交差点運転
支援システムの移動体候補選別手段を説明する図であ
る。

【図１１】 この発明の実施の形態１による交差点運転
支援システムの時間差分手段を説明する図である。

【図１２】 この発明の実施の形態１による交差点運転
支援システムの移動体選別手段の流れを示すフローチャ
ートである。

【図１３】 この発明の実施の形態２、３による交差点
運転支援システムの移動体検出手段を説明する図であ
る。

【図１４】 この発明の実施の形態２による交差点運転
支援システムの撮像方法設定手段の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１５】 この発明の実施の形態４による交差点運転
支援システムの移動体検出手段を説明する図である。

【図１６】 この発明の実施の形態４による交差点運転
支援システムの背景除去手段を説明する図である。

【図１７】 この発明の実施の形態５による交差点運転
支援システムの移動体検出手段を説明する図である。

【図１８】 従来の右左折判断支援装置の構成を示す図
である。

【図１９】 従来の温体検出装置の構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

２２，２３ ＣＣＤカメラ、２４ 車両センサ類、２５
処理部、２６ 画像メモリ、２７ 通知・警報部、３
１ 画像入力手段、３２ 移動体検出手段、３３ 移動
体選別手段、３４ 危険度判定手段、３５ 通知・警報
手段、３６ 前方移動体検出手段、３７ 側方移動体検
出手段、４１ 探索ライン設定手段、４２ 輝度分布取
得手段、４３ 輝度分布記憶手段、４４ 空間差分手
段、４５ 時間差分手段、４６ 移動体候補選別手段、
４７ 車両進入状態判定手段、４８ 撮像方向設定手
段、４９ 背景除去手段、５０ 路側移動体情報、５１
移動体確定手段。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB12 CB16 CC01 DA07 DA15 DB02 DB09 DC02 DC23 5C086 AA51 BA22 CA28 CB36 DA33 DA40 EA45 FA01 FA11 5H180 AA01 CC04 LL01 LL02 LL06 LL14

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交差点における車両の運転を支援する交
   差点運転支援システムにおいて、自車両の周辺を撮像す
   るように配置された撮像装置、この撮像装置によって撮
   像された画像を基に、移動体を検出する移動体検出手
   段、自車両の交差点への進入状態に応じて移動体検出手
   段によって検出された移動体を選別する移動体選別手
   段、この移動体選別手段によって選別された移動体につ
   いて危険度を判定する危険度判定手段、この危険度判定
   手段による判定結果に応じて通知または警報を行う通知
   ・警報手段を備えたことを特徴とする交差点運転支援シ
   ステム。
2. 【請求項２】 上記移動体検出手段は、自車両の交差点
   への進入状態に応じて、移動体を検出する画像の移動体
   検出領域を移動することを特徴とする請求項１記載の交
   差点運転支援システム。
3. 【請求項３】 上記移動体検出手段は、上記危険度判定
   手段によって判定された移動体の危険度に応じて、上記
   移動体を継続して検出するように画像の移動体検出領域
   を移動することを特徴とする請求項１記載の交差点運転
   支援システム。
4. 【請求項４】 上記撮像装置は、撮像方向を変更可能に
   構成されると共に、上記移動体検出手段は、上記撮像装
   置の撮像方向を変更することにより移動体検出領域を移
   動することを特徴とする請求項２または請求項３記載の
   交差点運転支援システム。
5. 【請求項５】 上記移動体検出手段は、移動体を検出す
   る画像の注目領域を変更することにより、移動体検出領
   域を移動することを特徴とする請求項２または請求項３
   記載の交差点運転支援システム。
6. 【請求項６】 上記移動体検出手段は、移動体の背景を
   除去する背景除去手段を有することを特徴とする請求項
   １〜請求項５のいずれか一項記載の交差点運転支援シス
   テム。
7. 【請求項７】 上記移動体検出手段は、別の移動体検出
   手段によって検出された移動体の情報を用いて移動体を
   確定することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれ
   か一項記載の交差点運転支援システム。