JP2002349648A

JP2002349648A - 無段変速装置

Info

Publication number: JP2002349648A
Application number: JP2001164932A
Authority: JP
Inventors: Koji Furukawa; 浩二古川; Masayuki Takahashi; 誠之高橋
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2001-05-31
Filing date: 2001-05-31
Publication date: 2002-12-04
Anticipated expiration: 2021-05-31
Also published as: JP3772343B2

Abstract

(57)【要約】【課題】クローラ型作業車両に於いて、車体の操向操
作量に応じて左右出力の回転比を変えることにより車体
の旋回状態を調整可能にするとともに、左右夫々のクロ
ーラ式走行装置の構成を簡素化してコストダウンを図
る。【解決手段】リヤアクスルケース４７内に、入力軸７
２と出力軸７４を同軸に枢着し、双方の軸間に２段遊星
ギヤ機構７５を設ける。この２段遊星ギヤ機構７５のキ
ャリア７６には隔壁７６ｃを挟んで正転用クラッチ７７
と逆転用クラッチ７８を設け、これら２段遊星ギヤ機構
７５や正転用クラッチ７７、逆転用クラッチ７８等から
正逆転切り換え機構７３が構成される。車体の操向操作
量に応じて正逆転切り換え装置７３を切り換えることに
より、左右出力の回転方向と回転数を連続的に変化させ
て、車体の旋回状態を調整可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無段変速装置に関す
るものであり、特に、例えば各種車両の変速装置や工作
機械の回転軸に利用することができる。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
此種無段変速装置には、油圧ポンプと油圧モータからな
る静油圧式無段変速装置が知られている。しかし、コス
トが高い上に、大きな設置スペースが必要であった。

【０００３】そこで、低コストで且つ設置スペースが小
さい無段変速装置を提供するために解決すべき技術的課
題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決する
ことを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を鑑
みて無段変速装置を以下のように構成した。即ち、請求
項１記載の発明は、入力軸７２と一体の入力側サンギヤ
７９と、出力軸７４と一体の出力側サンギヤ８０との間
に、プラネタリギヤ８２，８３及びカウンタプラネタリ
ギヤ８５を有する２段遊星ギヤ機構７５を介装するとと
もに、前記各プラネタリギヤを接続するキャリア７６
を、前記入力側サンギヤ７９と一体回転させるよう固定
する正転出力用固定手段７７と、前記入力側サンギヤ７
９に対して絶対位置を固定する逆転出力用固定手段７８
を設けたことを特徴とする無段変速装置とした。

【０００５】また、請求項２記載の発明は、前記正転出
力用固定手段７７と逆転出力用固定手段７８を、同一軸
芯上に並設した多板式クラッチ機構にて構成するととも
に、前記双方の固定手段７７，７８のどちらか一方のデ
ィスクを圧着することにより、前記キャリア７６を入力
側サンギヤ７９と一体回転させるように固定するか、或
いは、前記入力側サンギヤ７９に対して絶対位置を固定
するかを変更する構成とした請求項１記載の無段変速装
置とした。

【０００６】また、請求項３記載の発明は、前記正転出
力用固定手段７７と逆転出力用固定手段７８を、同一軸
芯上に並設した多板式クラッチ機構にて構成するととも
に、前記双方の固定手段７７，７８の間に、一方のディ
スクを圧着状態とし背反的に他方のディスクを非圧着状
態に付勢する付勢手段を備え、この付勢手段に抗して前
記双方の固定手段７７，７８のどちらか一方のディスク
を圧着することにより、前記キャリア７６を入力側サン
ギヤ７９と一体回転させるように固定するか、或いは、
前記入力側サンギヤ７９に対して絶対位置を固定するか
を変更する構成とした請求項１記載の無段変速装置とし
た。

【０００７】また、請求項４記載の発明は、前記正転出
力用固定手段７７と逆転出力用固定手段７８を、同一軸
芯上に並設した多板式クラッチ機構にて構成するととも
に、前記双方の固定手段７７，７８のディスク圧着状態
を油圧操作にて変更する請求項１，２または３記載の無
段変速装置とした。

【０００８】また、請求項５記載の発明は、前記正転出
力用固定手段７７と逆転出力用固定手段７８を、同一軸
芯上に並設した多板式クラッチ機構にて構成するととも
に、前記双方の固定手段７７，７８のディスク圧着状態
を比例圧力制御弁から送られる油圧操作にて変更する請
求項１，２，３または４記載の無段変速装置とした。

【０００９】また、請求項６記載の発明は、前記出力軸
７４には２段遊星ギヤ機構７５の出力回転を検出するプ
レート８６をキャリア７６と一体的に固設し、このプレ
ート８６の近傍に回転センサを配置するとともに、該回
転センサにてキャリア７６の回転・非回転状態を検出可
能に構成した請求項１，２，３，４または５記載の無段
変速装置とした。

【００１０】

【発明の作用】入力軸７２の回転は、入力側サンギヤ７
９、２段遊星ギヤ機構７５を介して出力軸サンギヤ８
０、出力軸７４と伝達される。このとき、正転出力用固
定手段７７により前記２段遊星ギヤ機構７５のキャリア
を入力側サンギヤ７９と一体的に固定すると、前記入力
軸７２の回転が正転で伝達され、前記固定を徐々に解除
していくことで、入力側サンギヤ７９に対し各プラネタ
リギヤ８２，８３，８５が相対的に回転して前記正回転
の速度が減速される。更に、前記固定が完全に解除され
ると回転が停止する。

【００１１】一方、逆転出力用固定手段７８によって、
前記２段遊星ギヤ機構７５のキャリア７６を任意の固定
部材に固定すると、前記入力軸７２の回転が逆転で伝達
され、前記固定を徐々に強固にしていくことで、入力側
サンギヤ７９に対し各プラネタリギヤ８２，８３，８５
が相対的に回転しなくなって絶対的に固定され、前記入
力軸７２の回転を逆回転で出力軸７４に伝達して増速す
る。

【００１２】

【発明の効果】以上のように構成した請求項１記載の発
明は、入力軸と出力軸との間に２段遊星ギヤ機構を介装
するとともに、正転出力用固定手段と逆転出力用固定手
段を設けたので、双方の固定手段の作動により正転出力
から逆転出力まで連続して無段変速できる。

【００１３】また、請求項２記載の発明は、前記双方の
固定手段を多板式クラッチ機構にて構成したので、どち
らか一方のディスクを圧着することにより、前記キャリ
アを入力側サンギヤと一体回転させるか、入力側サンギ
ヤに対してキャリアを絶対位置に固定するかを変更で
き、正転出力から逆転出力まで連続して無段変速でき
る。

【００１４】また、請求項３記載の発明は、前記双方の
固定手段を多板式クラッチ機構にて構成するとともに、
一方のディスクを圧着状態とし背反的に他方のディスク
を非圧着状態に付勢する付勢手段を備えたことにより、
該付勢手段に抗してどちらか一方のディスクを圧着すれ
ば、前記キャリアを入力側サンギヤと一体回転させる
か、入力側サンギヤに対してキャリアを絶対位置に固定
するかを変更でき、コンパクトな構成にて、正転出力か
ら逆転出力まで連続して無段変速できる。

【００１５】また、請求項４記載の発明は、前記双方の
固定手段を多板式クラッチ機構にて構成するとともに、
双方の固定手段のディスク圧着状態を油圧操作にて変更
することにより、無段変速の制御が容易となる。

【００１６】また、請求項５記載の発明は、前記双方の
固定手段を多板式クラッチ機構にて構成するとともに、
双方の固定手段のディスク圧着状態を比例圧力制御弁か
らの油圧操作にて変更することにより、無段変速の制御
が正確且つ容易となる。

【００１７】また、請求項６記載の発明は、２段遊星ギ
ヤ機構の出力回転を検出するプレートをキャリアと一体
的に固設し、回転センサにてキャリアの回転・非回転状
態を検出可能に構成したので、キャリアの固定と回転部
材とを共用することができ、コストダウンとなる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例と
してクローラ型のトラクタ１０を示し、リヤアクスル１
１に駆動スプロケット１２を取り付け、この駆動スプロ
ケット１２を回転支持するトラックフレーム１３に従動
スプロケット１４と転輪１５を枢着し、これら駆動スプ
ロケット１２と従動スプロケット１４，転輪１５間にク
ローラ１６を卷装し、トラックフレーム１３の前端部を
車体フレーム１７に固着してクローラ式走行装置Ｃを構
成している。符号２３はミッションケースであり、前記
クローラ式走行装置Ｃはこのミッションケース２３の左
右側方に支持され、且つ、ミッションケース２３よりも
後方に突出しており、該クローラ式走行装置Ｃのクロー
ラ１６は車体の後端部よりも後方に位置している。後述
するように、エンジン４６の回転動力はミッションケー
ス２３に入力され、該ミッションケース２３内の変速装
置にて変速された後にリヤアクスル１１に伝達され、駆
動スプロケット１２が回転してクローラ１６が駆動され
る。

【００１９】運転席１８の近傍には、対地作業機２６の
昇降位置を設定するポジションレバー４０、対地作業機
２６の耕深量を設定する耕深調整ダイヤル４１、対地作
業機２６の左右方向の傾きを設定する水平調整ダイヤル
４２等が設けられ、運転席１８の下部には車体の左右方
向のローリング角を検出するスロープセンサ４３を設置
してある。更に、運転席１８の前方に操向操作部である
回転操作式のステアリングハンドル１９を設けてあり、
ステアリングハンドル軸２０はステアリングハンドルコ
ラム２１内に挿入され、その基端部にはステアリング操
作装置２２が装着されている。更に、ステアリングハン
ドルコラム２１の右側部にブレーキペダル４４を設ける
とともに、ステアリングハンドルコラム２１の左側部に
クラッチペダル４５を設ける。尚、運転席１８の下方に
は制御部であるコントローラ１００が設けられている。

【００２０】また、車体の後部にはリンク機構２５を介
してロータリ等の対地作業機２６が連結されており、こ
のリンク機構２５はトップリンク２７と左右のロワリン
ク２８，２８とからなり、左右のリフトアーム２９，２
９の先端とロワリンク２８，２８をリフトロッド３０，
３０にて連結し、リフトシリンダ３２の駆動にてリフト
アーム２９を回動することにより、リフトロッド３０，
３０を介してロワリンク２８，２８が上下動する。斯く
して、ロワリンク２８，２８の先端部を回動中心に前記
対地作業機２６が昇降する。

【００２１】リフトアーム２９の回動基部には、対地作
業機２６の昇降位置を検出するセンサとしてリフトアー
ム角センサ３３が設けられ、このリフトアーム角センサ
３３にてリフトアーム２９の回動角を検出し、対地作業
機２６の昇降高さを演算する。また、対地作業機２６の
メインカバー３４の後端部にリヤカバー３５を回動自在
に取り付け、リヤカバーセンサ３６によりリヤカバー３
５の回動角度を検出して、対地作業機２６の耕深制御を
行えるように形成されている。

【００２２】一方、車体に対する対地作業機２６の左右
方向の傾きを変更するアクチュエータとして、左右どち
らかのリフトロッド３０の途中にローリングシリンダ３
７を設け、該ローリングシリンダ３７を伸縮させてロワ
リンク２８のリフト量を左右で変えることにより、対地
作業機２６のローリング角を変更可能に形成してある。
そして、前記ローリングシリンダ３７に隣接してストロ
ークセンサ３８を設け、該ストロークセンサ３８により
ローリングシリンダ３７の伸縮長さを検出して車体に対
する対地作業機２６のローリング角を計測するととも
に、前記水平調整ダイヤル４２の設定値に応じてローリ
ングシリンダ３７を伸縮駆動し、対地作業機２６のロー
リング制御を行えるようにしてある。

【００２３】図３乃至図６にて動力伝達系の構成を説明
する。前記ミッションケース２３はフロントミッション
ケース２３ａと、ミッドミッションケース２３ｂと、リ
ヤミッションケース２３ｃとからなり、フロントミッシ
ョンケース２３ａの前面には、その上部に動力入力軸４
８を突設してあり、車体フレーム１７に囲繞されたエン
ジン回転出力軸４９と動力入力軸４８とが同軸に接続さ
れている。

【００２４】エンジン４６の回転動力は前記エンジン回
転出力軸４９及び動力入力軸４８からフロントミッショ
ンケース２３ａ内に入力され、先ず減速ギヤ５０により
ケース下部に伝達された後、後方の主クラッチ５１へ伝
達されるとともに、フロントミッションケース２３ａの
前部に設けた油圧ポンプ５２へ伝達される。また前記主
クラッチ５１にて入切操作される動力は、ミッドミッシ
ョンケース２３ｂ内の主変速装置５３及び副変速装置５
４にて適宜減速され、副変速出力軸となるピニオン軸５
５を介してリヤミッションケース２３ｃ内に伝達され
る。このリヤミッションケース２３ｃには、左右側壁間
に支持軸６８を設け、この支持軸６８の中央よりやや偏
倚した位置に前記ピニオン軸５５と噛み合うベベルギヤ
６９をスプライン嵌合してある。

【００２５】前記主変速装置５３は、主変速駆動軸５６
と主変速被駆動軸５７間に１速から３速の前進速及び１
段の後進速を有するギヤ組５８を設け、前記主変速被駆
動軸５７内に設けたスライドキー５９を前後に操作する
ことにより、何れか一つのギヤ組５８を介して動力を伝
達する所謂キーシフト式変速機構となっている。

【００２６】また、前記副変速装置５４は、前記主変速
駆動軸５６の延長上に副変速駆動軸６０を枢着し、該副
変速駆動軸６０に「高速」「低速」用の２段ギヤ６１，
６２を固設する一方、前記主変速被駆動軸５７の延長上
に副変速被駆動軸即ち前記ピニオン軸５５を設ける。そ
して、該ピニオン軸５５にスライド式２段ギヤ６３を設
け、このスライド式２段ギヤ６３をスライドして前記２
段ギヤ６１，６２の何れかに噛合させる、所謂コンスタ
ントメッシュ式ギヤによる変速装置となっている。尚、
符号６４はＰＴＯ伝達軸であり、リヤミッションケース
２３ｃに設けたＰＴＯ変速装置６５を経て、リヤミッシ
ョンケース２３ｃの後部に突設されたリヤＰＴＯ軸６６
へ動力を伝達する。

【００２７】符号４７はリヤミッションケース２３ｃの
左右側方に設けたリヤアクスルケース４７であり、該リ
ヤアクスルケース４７は略筒状の鋳物ケースであって、
該リヤアクスルケース４７にてクローラ式走行装置Ｃを
支持している。前述したように、前記リヤミッションケ
ース２３ｃには、左右側壁間に支持軸６８を枢着し、こ
の支持軸６８の中央よりやや左に偏倚した位置に前記ピ
ニオン軸５５と噛み合うベベルギヤ６９をスプライン嵌
合し、該ベベルギヤ６９と左右略対向位置にブレーキデ
ィスク７０を設けてある。

【００２８】そして、前記ブレーキペダル４４と該ブレ
ーキディスク７０とをリンク機構（図示せず）により接
続し、ブレーキペダル４４の踏み込み操作により該ブレ
ーキディスク７０を圧着することによって、支持軸６８
の回転即ち左右クローラ１６，１６の回転を制動するよ
うに構成されている。また、前記支持軸６８の左右両端
部には減速ギヤ組７１を設け、この減速ギヤ組７１を介
して前記ベベルギヤ６９の回転をリヤアクスルケース４
７内の入力軸７２に伝達する。

【００２９】前記リヤアクスルケース４７の内部には正
逆転切り換え装置７３を配置してあり、この正逆転切り
換え装置７３は、前記入力軸７２と、この入力軸７２の
一端部側に入力軸７２と同軸に枢着された出力軸７４
と、入力軸７２と出力軸７３の間に介装された２段遊星
ギヤ機構７５と、この２段遊星ギヤ機構７５のキャリア
７６に設けられた湿式多板型の正転用クラッチ７７（車
体外側）及び逆転用クラッチ７８（車体内側）とから構
成されている。尚、前記キャリア７６は、対峙する２面
間に２段遊星ギヤ機構７５を構成している第１のキャリ
ア７６ａと、正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７
８が設けられている第２のキャリア７６ｂとがボルト締
めにて一体に形成されている。

【００３０】前記２段遊星ギヤ機構７５の構成は、前記
入力軸７２の一端部に入力側サンギヤ７９を固設すると
ともに、前記出力軸７４の一端部に出力側サンギヤ８０
を固設してある。また、この入力軸７２及び出力軸７４
の軸回りに前記第１のキャリア７６ａを遊転自在に取り
付けるとともに、該第１のキャリア７６ａには入力軸７
２を中心とする同一円周上に複数本の第１キャリアピン
８１，８１…を設ける。本実施の形態では、同一円周上
に等間隔で３本の第１キャリアピン８１，８１，８１を
設けてある。

【００３１】そして、夫々の第１キャリアピン８１に入
力側プラネタリギヤ８２並びに出力側プラネタリギヤ８
３を同軸且つ一体に枢着する。更に、前記キャリア７６
には第１キャリアピン８１と同数の第２キャリアピン８
４を同一円周上に等間隔で設け、夫々の第２キャリアピ
ン８４にカウンタギヤ８５を枢着し、該カウンタギヤ８
５を前記出力側プラネタリギヤ８３と出力側サンギヤ８
０の双方に噛合させてある。即ち、第１のキャリア７６
ａの対峙する２面間に第１及び第２のキャリアピン８
１，８４を設けて、２段６軸の遊星ギヤ機構の構成とし
ている。

【００３２】尚、第１のキャリア７６ａの外側面にはキ
ャリアピン固定プレート８６をボルト締めしてあり、こ
のキャリアピン固定プレート８６を第１のキャリア７６
ａの外形よりも大にして外縁部よりも外側へ張り出させ
るとともに、キャリアピン固定プレート８６の先端を折
り曲げて切り欠き部８６ａを設け、回転センサ（図示せ
ず）にて読み取るようにしてある。従って、第１のキャ
リア７６ａの固定と回転の状態が、ダミーギヤ等を用い
ずして、簡単に検出することができる。また、キャリア
ピン固定プレート８６の先端を折り曲げてあるので、周
囲の油が攪拌されて冷却性能を向上させことができる。

【００３３】一方、前記正転用クラッチ７７と逆転用ク
ラッチ７８は第２のキャリア７６ｂの隔壁７６ｃを挟ん
で夫々が反対側に設けられ、正転用クラッチ７７の駆動
ディスク７７ａは入力側サンギヤ７９即ち入力軸７２と
一体に係合し、正転用クラッチ７７の被駆動ディスク７
７ｂは第２のキャリア７６ｂと一体に係合している。ま
た、前記駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク７７ｂを
交互に重ね合わせてその隔壁７６ｃ側に押圧板９０を設
け、この押圧板９０と前記隔壁７２ｃとの間にスプリン
グ９１を介装し、該スプリング９１により押圧板９０を
車体外側へ押して駆動ディスク７７ａと被駆動ディスク
７７ｂを圧着するように付勢されている。

【００３４】これに対して、逆転用クラッチ７８の駆動
ディスク７８ａはリヤアクスルケース４７と一体に係合
し、逆転用クラッチ７８の被駆動ディスク７８ｂは第２
のキャリア７６ｂと一体に係合している。また、前記駆
動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを交互に重ね
合わせてその隔壁７２ｃ側に押圧板９２を設け、この押
圧板９２と前記隔壁７２ｃとの間に油圧ピストン９３を
介装し、更に、前記正転用クラッチ７７の押圧板９０と
逆転用クラッチ７８の押圧板９２とを連結棒９４にて連
結し、前記双方の押圧板９０，９２が一体に移動するよ
うに構成する。従って、油室９５に圧力油が供給される
と油圧ピストン９３が押圧板９２を車体内側へ押し、駆
動ディスク７８ａと被駆動ディスク７８ｂを圧着するよ
うに形成されている。

【００３５】そして、前記出力軸７４の他端部はリヤア
クスルケース４７の外側開放部を遮蔽する蓋体９６と一
体的に組み付ける構成となっており、この蓋体９６は前
記リヤアクスルケース４７と同様の鋳造製であって、前
記リヤアクスルケース４７との接続用ボルト孔９７，９
７…を有する外蓋部９６ａと、この外蓋部９６ａの内面
にボルトにより取り付けて内面を覆う内蓋部９６ｂと、
前記外蓋部９６ａと内蓋部９６ｂ間に介在させるリング
ギヤ９８等から構成されている。また、前記外蓋部９６
ａと内蓋部９６ｂとの間にパック状の空間部９９を形成
し、この空間部９９内には、出力軸７４と同軸にリヤア
クスル１１の一端部を枢着するとともに、前記出力軸７
４の回転を減速させてリヤアクスル１１へ伝達する遊星
ギヤ機構１０１を内装してある。

【００３６】この遊星ギヤ機構１０１は、前記出力軸７
４の他端部に固設されたサンギヤ１０２と、リヤアクス
ル１１の一端部に固設されたキャリア１０３と、該キャ
リア１０３に設けたキャリアピン１０４と、このキャリ
アピン１０４に枢着され且つ前記サンギヤ１０２並びに
リングギヤ９９の双方に噛合するプラネタリギヤ１０５
とから構成されている。また、この遊星ギヤ機構１０１
は、ホイール仕様とクローラ仕様とを相互に変更する場
合や、ホイール仕様の車輪径を変更する場合等、トラク
タ１０の仕様変更に応じて任意に減速比を変更できるよ
うな機構であってもよい。尚、１０６は回転数検出用ギ
ヤであり、この回転数検出用ギヤ１０６に対して非接触
型の回転センサ１０７を近接配置し、左右のクローラ１
６，１６への出力回転数を検出できるように構成されて
いる。

【００３７】次に、前記正逆転切り換え装置７３の動作
について説明する。通常は前記スプリング９１が押圧板
９０を介して正転用クラッチ７７の各ディスク７７ａ，
７７ｂを圧着しており、この状態では、正転用クラッチ
７７の駆動側ディスク７７ａと係合する入力側サンギヤ
７９と、被駆動ディスク７７ｂと係合するキャリア７６
とが一体回転するので、前記入力軸７２の回転が入力側
サンギヤ７９から出力側サンギヤ８０へ１対１の回転比
で伝達され、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同
一回転数にて回転する。

【００３８】一方、前記逆転用クラッチ７８の油室９５
へ圧力油を送り込むと、油圧ピストン９３が押圧板９２
を押圧して、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ，
７８ｂを圧着する。この状態では、逆転用クラッチ７８
の駆動側ディスク７８ａと係合するリヤアクスルケース
４７と、被駆動ディスク７８ｂと係合するキャリア７６
とが一体となるので、該キャリア７６は回転しない。従
って、前記入力軸７２の回転は入力側サンギヤ７９から
入力側プラネタリギヤ８２へ減速されて伝わり、更に、
出力側プラネタリギヤ８３からカウンタギヤ８５を介し
て出力側サンギヤ８０へ減速且つ逆回転で伝達され、入
力軸７２と出力軸７４とが逆方向へ回転し、その回転数
は２段遊星ギヤ機構７５の各ギヤ比に応じて所定回転数
に減速される。

【００３９】ここで、前記正転用クラッチ７７が入り状
態で、入力軸７２と出力軸７４とが同一方向へ同一回転
数にて回転している場合に、前記油圧ピストン９３によ
って逆転用クラッチ７８の押圧板９２が押されたときに
は、該押圧板９２と前記正転用クラッチ７７の押圧板９
０とが連結棒９４にて連結されているため、双方の押圧
板９０，９２が一体に車体内側方向へ移動する。従っ
て、逆転用クラッチ７８の各ディスク７８ａ，７８ｂが
圧着されるのに伴い、正転用クラッチ７７の各ディスク
７７ａ，７７ｂはスプリング９１の付勢に抗して徐々に
圧着が解除されていく。即ち、前記油室９５へ供給する
油圧の上昇に応じて、前記正転用クラッチ７７に滑りが
生じるとともに逆転用クラッチ７８が半クラッチ状態で
接続され、出力軸７４の回転数が低下する。

【００４０】而して、片側のリヤアクスル１１の回転数
が低下し、クローラ１６の駆動速度が減速される。前記
油室９５へ圧力油を送り続けて、油圧ピストン９３の移
動量を図中車体内側に増加すると、前記正転用クラッチ
７７の駆動用ディスク７７ａと被駆動用ディスク７７ｂ
の圧着が完全に解除されて前記出力側サンギヤ８０の回
転はゼロとなり、片側のクローラ１６の回転が停止して
正逆転切り換え装置７３が正転状態から切り状態とな
る。この切り状態を経て、更に前記油室９５へ圧力油を
送り続ければ、逆転用クラッチ７８の駆動側ディスク７
８ａと被駆動側ディスク７８ｂが徐々に圧着されて出力
側サンギヤ８０が逆回転し、片側のクローラ１６が逆方
向に駆動されて正逆転切り換え装置７３が逆転状態とな
る。

【００４１】図７は制御系のブロック図であり、制御部
であるコントローラ１００の内部には、各種情報を演算
処理するＣＰＵと、各種センサ値や設定値を記憶するＲ
ＡＭと、制御プログラムなどを記憶するＲＯＭ等を有し
ており、該コントローラ１００の入力部にはポジション
レバー４０、耕深調整ダイヤル４１、水平調整ダイヤル
４２等の設定信号と、リフトアーム角センサ３３、スロ
ープセンサ４３、左右夫々のクローラ回転センサ１０
７，１０７、ステアリング切れ角センサ１１０、スロッ
トル位置センサ１１１、エンジン回転数センサ１１２等
の検出信号が入力される。

【００４２】また、これらの入力信号に基づき、コント
ローラ１００の出力部からリフトシリンダ３２用コント
ロールバルブの上げソレノイド若しくは下げソレノイ
ド、ローリングシリンダ３７用コントロールバルブの伸
びソレノイド若しくは縮みソレノイド、ブレーキディス
ク７０用コントロールバルブのブレーキソレノイド、左
右夫々の正逆転切り換え装置７３用コントロールバルブ
のクラッチソレノイド、ガバナ調整用アクチュエータ等
に制御信号を出力する。

【００４３】図８はコントローラ１００から出力するク
ラッチ電流の大きさ（クラッチシリンダ圧）とクローラ
１６の回転状態との関係を示し、例えば前進走行状態で
クラッチ電流が０Ａの場合はクラッチシリンダ圧０kg/c
m²となり、前述したように、スプリング９１の付勢にて
正転用クラッチ７７が全圧で接続し、前記入力軸７２の
回転がそのまま出力軸７４に伝達されて、クローラ１６
が前進方向に回転駆動される。コントローラ１００から
正逆転切り換え装置７３のクラッチソレノイドに出力す
るクラッチ電流を徐々に増加してクラッチシリンダ圧を
昇圧させれば、クラッチ電流が０．２Ａ付近で正転用ク
ラッチ７７に滑りが生じてクローラ１６の前進方向への
回転数が低下する。クラッチ電流が０．４Ａ付近に増加
した場合は、クラッチシリンダ圧が１０kg/cm²程度とな
り、正転用クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の何れ
もが切り状態を保持する。このため、前記入力軸７２の
回転が出力軸７４及びリヤアクスル１１に伝達されず、
クローラ１６は回転駆動されない。

【００４４】斯かる状態から、クラッチ電流を更に増加
して０．６Ａ付近とした場合は、逆転用クラッチ７８が
滑りを生じながら接続され、入力軸７２の回転が逆転し
て出力軸に伝達され、半クラッチ状態でクローラ１６は
後進方向に回転を始める。そして、クラッチ電流を０．
８Ａ付近まで増加させた場合は、クラッチシリンダ圧が
２０kg/cm²となって、逆転用クラッチ７８が全圧で接続
する。従って、クローラ１６は後進方向へ高速回転で駆
動される。

【００４５】このように、コントローラ１００から出力
するクラッチ電流を変化させることにより、正逆転切り
換え装置７３のクラッチシリンダ圧を増減して、正転用
クラッチ７７及び逆転用クラッチ７８の接続状態が連続
的に変化し、前記正逆転切り換え装置７３が正転から逆
転の間で連続的に駆動トルクを有しつつ、クローラ１６
の回転方向及び回転速度を連続的且つ任意に調整するこ
とができる。

【００４６】而して、ステアリングハンドル１９の操向
操作（回転操作）をステアリング切れ角センサ１１０に
て検出し、この操向操作量（切れ角変化）に応じて一方
の正逆転切り換え装置７３のクラッチを制御し、旋回内
側のクローラ１６の回転を減速することにより、左右の
クローラ１６，１６に回転差を与えて車体を旋回させる
ことができる。比較的固い地盤では、旋回内側のクロー
ラ１６を停止または逆転させて、車体を急旋回させるこ
ともあるが、旋回時にクローラ１６の回転をロックする
と地面が荒れやすいので、通常は旋回内側の正逆転切り
換え装置７３のクラッチを滑らせて、旋回内側のクロー
ラ１６の回転を減速することにより、車体を緩旋回させ
ている。

【００４７】例えば、前進走行状態では、クラッチ電流
が０Ａ即ちクラッチシリンダ圧０kg/cm²であるときは左
右双方の正転用クラッチ７７，７７が全圧で接続し、左
右のクローラ１６，１６が双方ともに前進回転駆動され
る。そして、ステアリングハンドル１９の旋回操作があ
ったときは、一方（旋回内側）の正逆転切り換え装置７
３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を徐々に
増加して、クラッチシリンダ圧を昇圧させていき、クラ
ッチ電流が０．２Ａ付近で正転用クラッチ７７に滑りが
生じ、一方のクローラ１６の前進方向への回転が低下す
るため、左右のクローラ１６，１６に回転差が生じて車
体が旋回する。このクラッチ滑り状態を保持することに
より、地面を荒らさずに車体を緩旋回（ブレーキター
ン）させることができる。

【００４８】また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え
装置７３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を
０．４Ａ付近に増加した場合は、クラッチシリンダ圧が
１０kg/cm²程度となり、一方の正転用クラッチ７７及び
逆転用クラッチ７８の何れもが切り状態となる。このた
め、前記入力軸７２の回転は一方のリヤアクスル１１に
伝達されず、旋回内側のクローラ１６の回転が停止して
旋回半径が小さくなり、車体を信地旋回（ロックター
ン）させることができる。

【００４９】また、一方（旋回内側）の正逆転切り換え
装置７３のクラッチソレノイドに対するクラッチ電流を
０．８Ａ付近まで増加させた場合は、クラッチシリンダ
圧が２０kg/cm²となって、一方の逆転用クラッチ７８が
全圧で接続する。このため、前記入力軸７２の回転が逆
転して出力軸７４に伝達され、一方のリヤアクスル１１
が逆転して、旋回内側のクローラ１６が後進回転駆動さ
れる。従って、左右のクローラ１６，１６が相互に反対
方向へ回転して旋回半径が最小となり、車体を超信地旋
回（スピンターン）させることができる。

【００５０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施の形態を示すものである。

【図１】クローラ型トラクタの側面図。

【図２】クローラ型トラクタの背面図。

【図３】ミッションケースの内部を示す断面図。

【図４】リヤアクスルケースの内部を示す断面図。

【図５】（ａ）は図４のＡ−Ａ線断面図、（ｂ）は図４
のＢ−Ｂ線断面図。

【図６】動力伝達経路を示す解説図。

【図７】制御系のブロック図。

【図８】クラッチシリンダ圧とクローラの回転状態との
関係を示すグラフ。

【符号の説明】

１０トラクタ１６クローラ２３ミッションケース４７リヤアクスルケース７２入力軸７３正逆転切り換え装置７４出力軸７５２段遊星ギヤ機構７６キャリア７６ｃ隔壁７７正転用クラッチ７７ａ駆動ディスク７７ｂ被駆動ディスク７８逆転用クラッチ７８ａ駆動ディスク７８ｂ被駆動ディスク７９入力側サンギヤ８０出力側サンギヤ８１第１キャリアピン８２入力側プラネタリギヤ８３出力側プラネタリギヤ８４第２キャリアピン９０押圧板９１スプリング９２押圧板９３油圧ピストン９４連結棒１００コントローラＣクローラ式走行装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D052 AA05 AA16 BB08 BB11 CC01 DD03 EE01 FF01 GG03 HH01 HH02 HH03 JJ01 JJ02 JJ06 JJ10 JJ14 JJ23 JJ26 JJ31 JJ37 3J028 EB10 EB16 EB25 EB33 EB37 FA06 FB03 FC13 FC14 FC16 FC24 FC62 GA01 GA25 HA13 HA14 3J057 AA04 BB04 EE09 FF10 FF12 GA49 GB10 GB22 GB27 GC10 GD04 GD26 HH01 HH08 JJ03 JJ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】入力軸７２と一体の入力側サンギヤ７９
と、出力軸７４と一体の出力側サンギヤ８０との間に、
プラネタリギヤ８２，８３及びカウンタプラネタリギヤ
８５を有する２段遊星ギヤ機構７５を介装するととも
に、前記各プラネタリギヤを接続するキャリア７６を、
前記入力側サンギヤ７９と一体回転させるよう固定する
正転出力用固定手段７７と、前記入力側サンギヤ７９に
対して絶対位置を固定する逆転出力用固定手段７８を設
けたことを特徴とする無段変速装置。
【請求項２】前記正転出力用固定手段７７と逆転出力
用固定手段７８を、同一軸芯上に並設した多板式クラッ
チ機構にて構成するとともに、前記双方の固定手段７
７，７８のどちらか一方のディスクを圧着することによ
り、前記キャリア７６を入力側サンギヤ７９と一体回転
させるように固定するか、或いは、前記入力側サンギヤ
７９に対して絶対位置を固定するかを変更する構成とし
た請求項１記載の無段変速装置。
【請求項３】前記正転出力用固定手段７７と逆転出力
用固定手段７８を、同一軸芯上に並設した多板式クラッ
チ機構にて構成するとともに、前記双方の固定手段７
７，７８の間に、一方のディスクを圧着状態とし背反的
に他方のディスクを非圧着状態に付勢する付勢手段を備
え、この付勢手段に抗して前記双方の固定手段７７，７
８のどちらか一方のディスクを圧着することにより、前
記キャリア７６を入力側サンギヤ７９と一体回転させる
ように固定するか、或いは、前記入力側サンギヤ７９に
対して絶対位置を固定するかを変更する構成とした請求
項１記載の無段変速装置。
【請求項４】前記正転出力用固定手段７７と逆転出力
用固定手段７８を、同一軸芯上に並設した多板式クラッ
チ機構にて構成するとともに、前記双方の固定手段７
７，７８のディスク圧着状態を油圧操作にて変更する請
求項１，２または３記載の無段変速装置。
【請求項５】前記正転出力用固定手段７７と逆転出力
用固定手段７８を、同一軸芯上に並設した多板式クラッ
チ機構にて構成するとともに、前記双方の固定手段７
７，７８のディスク圧着状態を比例圧力制御弁から送ら
れる油圧操作にて変更する請求項１，２，３または４記
載の無段変速装置。
【請求項６】前記出力軸７４には２段遊星ギヤ機構７
５の出力回転を検出するプレート８６をキャリア７６と
一体的に固設し、このプレート８６の近傍に回転センサ
を配置するとともに、該回転センサにてキャリア７６の
回転・非回転状態を検出可能に構成した請求項１，２，
３，４または５記載の無段変速装置。