JP2002340589A - 位置補正機能を有するナビゲーションシステム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】高精度の測位機能を活用して精度の低い既製地
図でも移動局位置を正しく表示し、ナビゲーションを的
確に行うことができるシステムの提供。 【解決手段】この発明のナビゲーションシステムでは、
移動局は、ＶＲＳ方式などのＧＰＳ観測による高精度測
位システムを備える。ナビゲーションに先立って、ナビ
ゲーションの対象となる地域（Ｓ）の近傍にある複数の
地点（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、移動局の高精度測位システムに
より予め測位され、測位された位置（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐ
ｃ）は地点位置記録手段に記録される。ナビゲーション
時には、移動局の高精度測位システムにより測位された
移動局の位置（Ｐｍ）は、地点位置記録手段に記録され
た複数地点の位置（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ）及び当該複数地
点（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応する地図座標上の位置に基づい
て、地図座標に対する関係が補正され地図座標上に正し
く表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動局のナビゲ
ーションシステム、より詳しくいうと、ＶＲＳ方式など
の高精度なＧＰＳ測位を用いて案内用地図上の移動局位
置を補正する機能を有するナビゲーションシステム及び
そのための記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、宅配などで利用する地図に
は、主として、住宅地図と呼ばれるものが多く利用され
ている。このような地図は、住所及び住人の氏名が記載
された詳細な内容を載せており、大体の形状は現況に合
っているので、街区に実際に表示されている住所表示と
地図とを見比べながら目的の位置にたどり着くことがで
きる。しかしながら、地域の状況に詳しくない配達担当
者では、利用している地図の地理的な精度は悪いため
に、目的位置への到達に非常に時間が掛かってしまうこ
とがあり、また、一度訪問した場所であっても、時間が
経ったり配達箇所が多くなると、同様の労力が必要とな
ってしまう。

【０００３】一方、ＧＰＳ（汎地球測位システム；Glob
al Posisioning System ）を用いたポジショニングシス
テム（測位方法）は、既にカーナビゲーションに利用さ
れており、飛躍的に発展しつつある。さらに、ＶＲＳ
（仮想基準点；Virtual Reference Station ）方式を用
いることにより、ますます高精度になることが予測され
る。そこで、このようなポジショニングシステムに、詳
細な内容を載せた住宅地図などの既製地図を併用して移
動局に詳細なナビゲーションを行い、目的位置への誘導
を自動的に行うようにすることが考えられる。しかしな
がら、住宅地図などの詳細地図は、上述のように地理的
な精度が悪いので、高精度のＧＰＳ観測によるポジショ
ニングシステムの利点を有効に活用することができな
い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、このよう
な事情に鑑み、高精度なＧＰＳ測位により案内用地図上
の移動局位置を補正する機能を用いることにより、精度
の低い既製地図を利用した場合でも、ナビゲーションを
的確に効率よく行うことができるナビゲーションシステ
ムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の主たる特徴に
従うと、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された
複数地点の位置を記録する地点位置記録手段と、移動局
のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局位置を測位する測位
手段と、記録された複数地点の位置及び当該複数地点に
対応する地図座標上の位置に基づいて、測位手段により
測位される移動局位置を地図座標に対して補正する補正
手段とを具備する位置補正機能を有するナビゲーション
システム（請求項１）、並びに、移動局のＧＰＳ観測情
報に基づいて移動局位置を測位する測位手段を備える移
動局端末装置において読取り可能な記録媒体であって、
移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された複数地点
の位置を地点位置記録手段に記録するための位置登録プ
ログラムと、地点位置記録手段に記録された複数地点の
位置及び当該複数地点に対応する地図座標上の位置に基
づいて、測位手段により測位される移動局位置を地図座
標に対して補正し、補正された移動局位置を用いてナビ
ゲーションを行うためのナビゲーションプログラムとを
記録している位置補正機能を有するナビゲーションのた
めの記録媒体（請求項４）が提供される。

【０００６】この発明によるナビゲーションシステムに
おいては、測位手段は、仮想基準点方式によるＶＲＳ参
照情報及び移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局を
測位するように構成し（請求項２）、さらに、ディファ
レンシャルＧＰＳ観測方式又はリアルタイムキネマテッ
クＧＰＳ観測方式で測位を行うように構成することがで
きる（請求項３）。

【０００７】〔発明の作用〕この発明によるナビゲーシ
ョンシステムの主たる特徴によると、ナビゲーションの
対象となる地域（Ｓ，…）の近傍にある複数の地点
（Ａ，Ｂ，Ｃ，…）は、移動局のＧＰＳ観測情報に基づ
いて予め測位され（Ｒ３）、測位された複数地点の位置
（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，…）は地点位置記録手段（ＤＰ）
に記録される（Ｒ４）。ナビゲーション時には、移動局
が有する測位手段（Ｖ１〜Ｖ７）により、移動局のＧＰ
Ｓ観測情報に基づいて移動局位置（Ｐｍ）が測位される
（Ｓ２）。そして、測位手段により測位される移動局位
置（Ｐｍ）は、補正手段（Ｔ１〜Ｔ８）により、地点位
置記録手段（ＤＰ）に記録された複数地点の位置（Ｐ
ａ，Ｐｂ，Ｐｃ，…）及び当該複数地点に対応する地図
座標上の位置（Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，…）に基づいて、地
図座標に対する関係が補正され、地図座標上の移動局位
置（Ｑｍ）に修正される（Ｓ４）。なお、括弧書きは、
理解の便のために例示的に付記したものであり、後述す
る実施例において対応する記号を表わしており、以下に
おいても同様である。

【０００８】この発明では、このように、ＧＰＳ観測に
よる高精度の測位方式に連動して地図データを使用する
場合、予め、高精度測位により訪問地域（Ｓ，…）近傍
にある複数の地点（Ａ，Ｂ，Ｃ，…）を測位してそれら
の位置（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，…）を記録しておき（Ｒ
４）、当該訪問地域のナビゲーションの際には、測位し
た地点位置（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，…）を使用して、移動
局の移動中に測位される移動局位置（Ｐｍ）を地図座標
上の移動局位置（Ｑｍ）に補正しつつ（Ｓ４）ナビゲー
ションを行う（Ｓ５）ようにしている。

【０００９】従って、比較的精度の低い詳細地図をデジ
タル化して（スキャナで読み取った地図も含む）ナビゲ
ーションシステムに導入しても、ナビゲーションに用い
られる移動局位置（Ｑｍ）は、地図座標に対して正しい
関係を保持するので、精確に訪問先への誘導が可能とな
り、ナビゲーションの確度を大幅にアップすることがで
きる。特に、１ｍ程度のオーダーの測位精度があれば、
宅配などの集配や観光案内等において訪問先の玄関前に
まで移動局を確実に到着させることができる。

【００１０】また、この発明によるナビゲーションシス
テムにおいては、測位手段は、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ（Ｄ−ＧＰＳ）観測方式やリアルタイムキネマテック
ＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測方式で極めて高精度な測
位が可能であるので、精度を要する種々の用途に有用な
ナビゲーションシステムを構築することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、この発
明の好適な実施例を詳述する。なお、以下の実施例は単
なる一例であって、この発明の精神を逸脱しない範囲で
種々の構成変更が可能である。

【００１２】図１は、この発明の一実施例によるナビゲ
ーションシステムにおける移動局のハードウエア構成例
を極く概略的に示す概略ハードウエアブロック図であ
る。この例では、移動局（ローバー；rover ）の測位の
ために、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ（モ
バイルコンピュータ；mobile computer ）１が本体シス
テムとして用いられ、ＧＰＳ受信機構２及び携帯通信端
末３が観測情報取得機構として用いられる。

【００１３】モバイルコンピュータ１は、例えば、ＰＤ
Ａ（Personal Digital Assistants）や携帯型ノートパ
ソコンなどのように、携帯しつつデータ処理やデータ送
受信を行うことができる情報ツールであり、ＣＰＵ（中
央処理装置）１１、記憶装置１２、タッチパネルディス
プレイ１３、インターフェース１４を備え、これらの要
素１１〜１４はバス１５を介して互いに接続されてい
る。

【００１４】システム全体を制御するＣＰＵ１１は、所
定のプログラムに従って種々の制御を行い、モバイルコ
ンピュータ１に搭載したプログラムによって、基本的な
情報処理を実行すると共に、特に、ＧＰＳ受信機構２及
び携帯通信端末（移動体通信端末）３と連係して、この
発明によるナビゲーションのための処理を中心的に遂行
する。

【００１５】記憶装置１２は、基本プログラムやナビゲ
ーションのための処理に関するプログラムや固定データ
／パラメータを記憶したＲＯＭ（読出専用メモリ）、各
種データ等を一時記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）の外に、ハードディスク（ＨＤ）や、メモリカー
ド、ＦＤ（フロッピィディスク）、ＭＯ（光磁気）ディ
スクなどの各種可搬型記録媒体を用いる外部記憶装置か
ら成り、これらの外部記憶装置には、このナビゲーショ
ンのための処理に関するプログラムや各種データ／パラ
メータを記憶することができる。例えば、ＲＯＭや外部
記憶装置には、ナビゲーションに用いられるディジタル
化された詳細な地図データを記憶した地図データファイ
ルが設けられ、外部記憶装置には、基準地点の真位置デ
ータを記憶した座標変換用基準地点位置データファイル
（ＤＰ）が設けられる。

【００１６】また、タッチパネルディスプレイ１３は、
ディスプレイ及び入力操作子〔各種キーや、ペン形操作
子（タッチペン）或いはフラットマウス〕を備え、ディ
スプレイ画面に表示される各種画面を視認しつつ、主と
して、タッチペンの操作により所定の入力をシステムに
与えることにより、ナビゲーションのための処理におけ
る各種ユーザインターフェース機能を遂行する。また、
ナビゲーション中は、記憶装置１２の地図データファイ
ル及び座標変換用基準地点位置データファイル（ＤＰ）
からナビゲーションに必要なデータを取り出し、移動局
近傍の地図に案内を付加してディスプレイ１３上に表示
し、ユーザを目的位置に案内することができる。

【００１７】インターフェイス１４には、ＧＰＳ受信機
構２及び携帯通信端末３が接続される。ＧＰＳ受信機構
２は、ＧＰＳアンテナ２１及びＧＰＳ受信機２２を備え
る。ＧＰＳアンテナ２１で受信される衛星電波信号は、
ＧＰＳ受信機２２で受信処理された後、インターフェー
ス１４を介して本体システム１に入力される。本体シス
テム１ではＧＰＳ観測による高精度な測位処理が行わ
れ、この測位処理には、例えば、ＶＲＳ測位が適用され
る。

【００１８】このＶＲＳ測位を行う場合は、ＧＰＳ受信
機構２からの受信衛星情報及び携帯通信端末３からの仮
想基準局のＶＲＳ参照情報（補正情報など）に基づい
て、移動局の位置がＶＲＳ方式で測位される。このＶＲ
Ｓ方式の測位方法は、ここでは「ＶＲＳ測位」と呼ば
れ、通常は、ディファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）
観測が適用される。なお、特に高精度（例えば、精度＝
１ｃｍ）の測位が必要な場合は、リアルタイムキネマテ
ックＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測の手法を適用するこ
とができる。

【００１９】携帯通信端末３は、例えば、携帯型電話機
〔ＰＨＳ（Personal Handy phone System ）を含む〕で
あって、通常通話やデータ通信を行うのに利用される。
このデータ通信にはＶＲＳ測位のためのデータ授受が含
まれ、この通信により、例えば、上述したＶＲＳ測位に
必要な仮想基準局（点）のＶＲＳ参照情報（補正情報な
ど）を取得することができる。

【００２０】なお、図１では、携帯通信端末３やＧＰＳ
受信機２２を別体として、インターフェース１４を介し
て本体システム１に接続するようにしたが、ＧＰＳ受信
機２２や携帯通信端末３の機能を本体システム１内に組
み込んだり、本体システム１や携帯通信端末３の機能を
ＧＰＳ受信機２２に組み込んだり、或いは、本体システ
ム１やＧＰＳ受信機２２の機能を携帯通信端末３に組み
込む等、移動局のシステムを、通信・信号送受・データ
処理機能を兼備する総合的携帯端末装置として一体型に
構成することができる。

【００２１】〔ナビゲーションの概要〕この発明の一実
施例によるナビゲーションシステムにおいては、住宅地
図などのように住所及び住人の氏名が記載された詳細な
内容を載せた既製地図が、ディスプレイ１３上の案内表
示のために利用される。利用される地図データはデジタ
ル化され（スキャナで読み取った地図データを含む）、
移動局の本体システム１内の記憶装置１２（ＲＯＭや外
部記憶装置）に記憶されており、本体システム１が有す
る高精度の測位機能と連動して使用される。

【００２２】このような地図データは内容が豊富である
が地理的には精度が悪いので、例えば、宅配などで配達
業務にナビゲーションを利用する場合、ディスプレイ１
３上に表示される地図に対して移動局現在位置の表示位
置が一致せず、訪問先の位置に到達するのに従来と同様
な労力を必要とする。そこで、実際のナビゲーションに
先立って、この発明によるシステムのもつ位置登録機能
により、まず、配達区域の街区を囲む任意の位置をＶＲ
Ｓ方式などの高精度測位により観測して登録しておき、
このナビゲーションシステムを利用する環境を整える。

【００２３】例えば、図２に示すように、記憶装置１２
の地図データファイルに記憶されている地図上で、或る
配達区域の街区Ｓを囲む３つの地点Ａ，Ｂ，Ｃを任意に
選択し、これを基準地点とする。次に、移動局の高精度
測位機能（ＶＲＳ方式など）を用いてこれらの基準地点
Ａ，Ｂ，Ｃの位置Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ），Ｐ
ｂ（Ｘｐｂ，Ｙｐｂ，Ｚｐｂ），Ｐｃ（Ｘｐｃ，Ｙｐ
ｃ，Ｚｐｃ）を測位する。測位された正確な基準地点位
置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃは、記憶装置１２（外部記憶装置）
の基準地点位置データファイル（ＤＰ）に、観測地点
Ａ，Ｂ，Ｃに対応する地図上の基準地点位置Ｑａ（Ｘｑ
ａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ），Ｑｂ（Ｘｑｂ，Ｙｑｂ，Ｚｑ
ｂ），Ｑｃ（Ｘｑｃ，Ｙｑｃ，Ｚｑｃ）に対応させて基
準地点位置データとして記録しておく。

【００２４】そして、実際に街区Ｓ及びその近傍のナビ
ゲーションを行う場合は、移動局の位置Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を高精度測位方式で随時観測し、街区Ｓに関
して基準地点位置データファイル（ＤＰ）に登録された
近傍３基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの基準地点位置データＰａ，
Ｐｂ，Ｐｃを使用して、観測された移動局の位置Ｐｍを
地図上の位置（Ｑｍ）に変換し、これをディスプレイ１
３の地図上に表示する。

【００２５】このように、この発明のナビゲーションシ
ステムでは、移動局は、ＶＲＳ方式などのＧＰＳ観測に
よる高精度測位システムを備える。ナビゲーションに先
立って、ナビゲーションの対象となる地域の近傍にある
複数の地点Ａ，Ｂ，Ｃが、移動局の高精度測位システム
により予め測位され、測位された位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ
は地点位置記録手段（ＤＰ）に記録される。ナビゲーシ
ョン時には、移動局の高精度測位システムにより測位さ
れた移動局の位置Ｐｍが、地点位置記録手段（ＤＰ）に
記録された複数地点の位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ及び当該複
数地点（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応する地図座標上の位置（Ｑ
ａ，Ｑｂ，Ｑｃ）に基づいて、地図座標に対する関係が
補正され（Ｑｍ）地図座標上に正しく表示される。従っ
て、精度の悪い地図を利用する場合でも、高精度の測位
方式を有効に利用して効率の良い高精度のナビゲーショ
ンシステムを構築することができる。

【００２６】〔位置登録処理〕この発明の一実施例によ
るナビゲーションシステムにおいては、上述のように、
予め、高精度測位により複数の基準地点の位置（真位
置）が測位され、測位された基準地点位置は位置データ
ファイルに登録される。図３は、この発明の一実施例に
よる位置登録処理を表わすフローチャートである。この
「位置登録処理」は、例えば、基準地点となる現地にお
いて移動局上で実行することができる。以下、図２に例
示される街区Ｓの近傍をナビゲーション対象として位置
登録する場合を具体例として、この処理フローを説明す
る。

【００２７】この処理フローの第１ステップＲ１におい
て、地図データファイル（１２）から、ナビゲーション
対象となる区域、例えば、街区Ｓを含む地図データを、
ディスプレイ１３上に呼び出し、当該地図上から、街区
Ｓを囲む位置にある地点、例えば地点Ａを、観測（測
位）すべき基準地点として探し出す。次のステップＲ２
では．タッチペン又はフラットマウス等（１３）の操作
により地図上の基準地点Ａをヒットし、基準地点Ａの地
図上の位置Ｑａ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ）を計測す
る。

【００２８】次いで、ステップＲ３では、現地にて、Ｖ
ＲＳ測位などによる高精度測位方式により基準地点Ａの
真位置Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ）を実際に計測
し、ステップＲ４にて、基準地点Ａの地図上位置Ｑａ及
び真位置Ｐａの座標値を表わすデータを座標変換用基準
地点位置データファイルＤＰに登録する。

【００２９】次のステップＲ５においては、他に登録す
べき基準地点があるか否かが打診され、まだ、登録すべ
き基準地点があれば、ステップＲ１に戻って、全ての街
区について全ての基準地点の登録が終了するまでステッ
プＲ１〜Ｒ５の処理を繰り返す。これにより、例えば、
街区Ｓを含む３つの基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの真位置Ｐａ
（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ），Ｐｂ（Ｘｐｂ，Ｙｐｂ，
Ｚｐｂ），Ｐｃ（Ｘｐｃ，Ｙｐｃ，Ｚｐｃ）を登録する
ことができる。そして、登録すべき目標地点がなくなれ
ば、この「位置登録処理」を終了する。

【００３０】なお、ステップＲ１，Ｒ２の処理は、移動
局上に限らず、予め、事務所などで、本体システム１上
或いは別のパーソナルコンピュータ上で行うことができ
る。この場合、事務所などにおいて、例えば、街区Ｓを
囲む位置にある複数の地点Ａ，Ｂ，Ｃを観測（測位）す
べき基準地点として探し出す。次のステップＲ２では．
タッチペン又はフラットマウス等（１３）の操作により
地図上の基準地点Ａ，Ｂ，Ｃをヒットし、各基準地点
Ａ，Ｂ，Ｃの地図上の位置Ｑａ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑ
ａ），Ｑｂ（Ｘｑｂ，Ｙｑｂ，Ｚｑｂ），Ｑｃ（Ｘｑ
ｃ，Ｙｑｃ，Ｚｑｃ）を計測し、計測された各基準地点
の位置データＱａ，Ｑｂ，Ｑｃは、各基準地点の記号と
共に座標変換用基準地点位置データファイルＤＰ（例え
ば、各種可搬型記録媒体を利用）に登録する。さらに、
目的とする複数の街区について、ステップＲ１，Ｒ２の
処理を繰り返して、複数の基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の地
図上の位置Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，…を記録した座標変換用
基準地点位置データファイルＤＰ（例えば、各種可搬型
記録媒体を利用）を予め作成しておく。その後は、移動
局上で、図３に破線で示すように、ステップＲ３〜Ｒ５
の処理を繰り返し、各基準地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…について
ステップＲ３の現場観測を行い、観測結果として、真位
置Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ），Ｐｂ（Ｘｐｂ，Ｙ
ｐｂ，Ｚｐｂ），Ｐｃ（Ｘｐｃ，Ｙｐｃ，Ｚｐｃ），…
を得る。そして、この観測結果を用いて、各街区に関す
る座標変換用基準地点位置データファイルＤＰを完成さ
せる。

【００３１】〔ナビゲーション処理〕図４は、この発明
の一実施例によるナビゲーション処理を表わすフローチ
ャートである。この「ナビゲーション処理」は、上述し
た「位置登録処理」を終えた後実際のナビゲーションを
行うときに実行される。

【００３２】この処理フローが開始すると、最初のステ
ップＳ１では、このナビゲーションで訪問先となる目標
地点（目的地又は場所）を、例えば、地図上より或いは
目標地点リストからタッチペン又はフラットマウス等
（１３）でヒットして目標地点を選択する。この選択に
より、現在位置から目標地点までのナビゲーションルー
トが計算され、ナビゲーションに必要な街区を含む地図
データがディスプレイ（１３）上に呼び出され、以下、
ステップＳ２〜Ｓ５による実際のナビゲーション動作が
開始される。

【００３３】まず、ステップＳ２では、ＶＲＳ測位など
の高精度測位方式による現在位置Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）の測位が行われ、次のステップＳ３にて、座標変換
用基準地点位置データファイルＤＰから、移動局の現在
位置Ｐｍを含む近傍にある複数の基準地点について、地
図上の位置及び真位置を取り出す。例えば、図２の街区
Ｓの場合、複数の基準地点Ａ〜Ｃの地図上の位置Ｑａ
（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ）〜Ｑｃ（Ｘｑｃ，Ｙｑｃ，
Ｚｑｃ）及び真位置Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ）〜
Ｐｃ（Ｘｐｃ，Ｙｐｃ，Ｚｐｃ）が取り出される。

【００３４】次いで、ステップＳ４では、後で詳しく説
明する「座標変換」処理が行われ、基準地点の地図上の
位置及び真位置に基づいて、現在位置Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）が地図上の位置Ｑｍ（Ｘｑｍ，Ｙｑｍ，Ｚｑ
ｍ）に座標変換される。そして、ステップＳ５におい
て、座標変換された地図上の位置Ｑｍに移動局の現在位
置が、ディスプレイ（１３）の地図上に表示され、ま
た、ステップＳ１で選択された訪問先が地図上の目標地
点に表示される。

【００３５】ステップＳ５の処理の後は、ステップＳ６
で、移動局が目標地点に到着したか否かを判断し、目標
地点に到着するまでは、ステップＳ７に示す移動局の移
動に従って、ステップＳ２〜Ｓ６の処理を繰り返す。そ
して、目標地点に到着すると、この「ナビゲーション処
理」を終了する。

【００３６】このように、この実施例によるナビゲーシ
ョンシステムでは、予めデジタル化（スキャナで読み取
った地図も含む）した地図をシステムに入れておき、ま
ず、ナビゲーションの対象となる区域を囲む基準地点の
位置について、高精度測位システムで観測して座標変換
用基準地点位置データファイルＤＰに登録しシステムの
利用環境を整える。次いで、ナビゲーションを行う際に
は、同様の測位システムにて随時観測計算された移動局
現在位置を、登録されている複数の近傍基準地点（例え
ば、３地点）を使用して、地図上の位置に正しく変換
し、ディスプレイ１３上に展開されている地図の上にこ
れを表示して行く。このように地図に高精度の測位シス
テムを連動させる方法を用いることによって、システム
に入れておいた地図の地理上の精度が高くなくても、高
精度の測位システムを有効に活用して効率の良い高精度
のナビゲーションシステムを構築することができる。

【００３７】〔座標変換処理〕この発明の一実施例によ
れば、次に説明する「座標変換処理」による現在位置の
補正機能を用いて比較的簡単に移動局現在位置を地図上
の位置に正しく変換することができる。図５は、このよ
うな座標変換処理の一例を表わすフローチャートであ
り、図６は、観測された移動局現在位置をこの座標変換
処理により補正してディスプレイの地図上の位置に変換
する機能を説明するための図である。図５に示される
「座標変換処理」は、図４のステップＳ４で実行され
る。

【００３８】この「座標変換処理」の第１ステップＴ１
では、座標変換用基準地点位置データファイルＤＰから
呼び出された３つの座標変換用基準地点の真位置、及
び、測位システムで測位された移動局現在位置Ｐｍ（Ｘ
ｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）に基づいて、或る基準地点から、他の
２つの基準地点を通る直線までの距離Ｄ、及び、現在位
置の点Ｐｍを通りこれら２つの基準地点に平行な直線ま
での距離ｄを３組分算出する。

【００３９】例えば、図２に示される基準地点Ａ，Ｂ，
Ｃの真位置Ｐａ（Ｘｐａ，Ｙｐａ，Ｚｐａ），Ｐｂ（Ｘ
ｐｂ，Ｙｐｂ，Ｚｐｂ），Ｐｃ（Ｘｐｃ，Ｙｐｃ，Ｚｐ
ｃ）が座標変換用基準地点位置データファイルＤＰから
呼び出されたときは、図６（１）に示すように、真位置
座標系において、（ａ）基準地点Ａ（Ｐａ）から、他の
２つの基準地点Ｂ（Ｐｂ），Ｃ（Ｐｃ）を通る直線Ｐｂ
−Ｐｃまでの距離Ｄａ、及び、現在位置の点Ｐｍを通り
これら２つの基準地点Ｂ（Ｐｂ），Ｃ（Ｐｃ）に平行な
直線までの距離ｄａ、（ｂ）基準地点Ｂ（Ｐｂ）から、
他の２つの基準地点Ｃ（Ｐｃ），Ａ（Ｐａ）を通る直線
Ｐｃ−Ｐａまでの距離Ｄｂ、及び、現在位置の点Ｐｍを
通りこれら２つの基準地点Ｃ（Ｐｃ），Ａ（Ｐａ）に平
行な直線までの距離ｄｂ、並びに、（ｃ）基準地点Ｃ
（Ｐｃ）から、他の２つの基準地点Ａ（Ｐａ），Ｂ（Ｐ
ｂ）を通る直線Ｐａ−Ｐｂまでの距離Ｄｃ、及び、現在
位置の点Ｐｍを通りこれら２つの基準地点Ａ（Ｐａ），
Ｂ（Ｐｂ）に平行な直線までの距離ｄｃを算出する。な
お、図６（１）においては、距離Ｄｂ，ｄｂ及び距離Ｄ
ｃ，ｄｃについて、図示の煩雑さを避けるため、夫々、
定数“ｊ”及び定数“ｋ”を乗算して配分比ｄｂ／Ｄ
ｂ，ｄｃ／Ｄｃの関係だけを示している。

【００４０】次のステップＴ２〜Ｔ４では、算出された
各組の距離Ｄ，ｄから次式（１）に従って３つの比例配
分の内分比を表わす変数（内分変数）ｐの値を求める： ｐ ＝ ｄ ／ Ｄ …（１） 例えば、図６（１）の例では、（ａ）ステップＴ２にお
いては、第１組の距離Ｄａ，ｄａから内分変数 ｐａ ＝ ｄａ ／ Ｄａ …（２） を求め、（ｂ）ステップＴ３においては、第２組の距離
Ｄｂ，ｄｂから内分変数 ｐｂ ＝ ｄｂ ／ Ｄｂ …（３） を求め、（ｃ）ステップＴ４においては、第３組の距離
Ｄｃ，ｄｃから内分変数 ｐｃ ＝ ｄｃ ／ Ｄｃ …（４） を求める。

【００４１】次に、ステップＴ５では、ステップＴ１で
座標変換用基準地点位置データファイルＤＰから呼び出
された真位置に対応する３つの座標変換用基準地点の地
図上の位置を呼び出し、ステップＴ２〜Ｔ４で求められ
た３つの内分変数ｐの値に基づき、地図上において、或
る基準地点から見て他の２つの基準地点に平行な直線で
あって、当該基準地点から、当該２基準地点を通る直線
までの距離を、当該基準地点からの比例配分の内分比を
表わす変数ｐで、内分する３つの直線を求める。

【００４２】次いで、ステップＴ６では、求められた３
つの直線により構成される三角形を求め、ステップＴ７
で、重心計算によって、ステップＴ６で求められた三角
形の重心点を求める。そして、最後のステップＴ８にお
いて、ステップＴ７で求められた重心点を移動局現在位
置の地図上の位置として、この「座標変換処理」を終了
する。

【００４３】例えば、上述のように、ステップＴ１で、
図２に示される真位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃが呼び出された
ときは、これに対応する基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの地図上の
位置Ｑａ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ），Ｑｂ（Ｘｑｂ，
Ｙｑｂ，Ｚｑｂ），Ｑｃ（Ｘｑｃ，Ｙｑｃ，Ｚｑｃ）が
座標変換用基準地点位置データファイルＤＰから呼び出
される。この場合、ステップＴ５では、図６（２）に示
すように、地図位置座標系において、（ａ）基準地点Ａ
（Ｑａ）から見て他の２つの基準地点Ｂ（Ｑｂ），Ｃ
（Ｑｃ）に平行な直線であって、当該基準地点Ａ（Ｑ
ａ）から、当該２基準地点を通る直線Ｑｂ−Ｑｃまでの
距離Ｄｑａを内分変数ｐａで内分する直線Ａ−Ｌｉｎ
ｅ、（ｂ）基準地点Ｂ（Ｑｂ）から見て他の２つの基準
地点Ｃ（Ｑｃ），Ａ（Ｑａ）に平行な直線であって、当
該基準地点Ｂ（Ｑｂ）から、当該２基準地点を通る直線
Ｑｃ−Ｑａまでの距離Ｄｑｂを、内分変数ｐｂで内分す
る直線Ｂ−Ｌｉｎｅ、並びに、（ｃ）基準地点Ｃ（Ｑ
ｃ）から見て他の２つの基準地点Ａ（Ｑａ），Ｂ（Ｑ
ｂ）に平行な直線であって、当該基準地点Ｃ（Ｑｃ）か
ら、当該２基準地点を通る直線Ｑａ−Ｑｂまでの距離Ｄ
ｑｃを、内分変数ｐｃで配分する直線Ｃ−Ｌｉｎｅを求
める。

【００４４】次に、ステップＴ６で、直線Ｂ−Ｌｉｎ
ｅ，Ｃ−Ｌｉｎｅの交点をαとし、直線Ｃ−Ｌｉｎｅ，
Ａ−Ｌｉｎｅの交点をβとし、直線Ａ−Ｌｉｎｅ，Ｂ−
Ｌｉｎｅの交点をγとすると、３つの直線Ａ−Ｌｉｎ
ｅ，Ｂ−Ｌｉｎｅ，Ｃ−Ｌｉｎｅにより構成される三角
形△αβγを求める。次のステップＴ７では、ステップ
Ｔ６で求められた三角形△αβγの重心点（×印）を求
め、最後のステップＴ８において、ステップＴ７で求め
られた重心点（×印）を移動局現在位置の地図上の位置
Ｑｍ（Ｘｑｍ，Ｙｑｍ，Ｚｑｍ）として、座標変換処理
を終了する。

【００４５】〔測位方式の概略〕この発明の一実施例に
よるナビゲーションシステムにおいては、移動局位置決
定のための高精度測位方式としてＶＲＳ測位（Ｄ−ＧＰ
Ｓ測位を採用するのが、種々の面から実用的に好適なも
のと考えられる。）が利用される。このＶＲＳ測位で
は、ＧＰＳ受信機構２にて人口衛星からのＧＰＳ衛星情
報を受信し、携帯通信端末３にて、ＶＲＳ情報配信サー
バ（ＳＳ）からＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報（移動局で
のＶＲＳ測位に必要な補正情報や仮想衛星情報などの情
報。「ＶＲＳ参照情報」という。）を受信する。そし
て、本体システム１が、ＧＰＳ衛星情報及びＶＲＳ参照
情報に基づき高精度の測位をＶＲＳ方式（例えば、Ｄ−
ＧＰＳ）で実行するのである。

【００４６】つまり、このナビゲーションシステムにお
いては、ＧＰＳ観測手法のうち特にＶＲＳ方式を利用し
た高精度な測位が実行され、移動局位置Ｐｍを決定する
方法の一つとして用いられる。図７は、このＶＲＳ測位
方式の概略を説明するための図である。図１にブロック
構成が示される移動局は、当該移動局の移動中の任意の
位置において、人口衛星からの電波信号をＧＰＳ受信機
構２のＧＰＳアンテナ２１により受信することができ
る。このような衛星電波信号には、例えば、ＧＰＳ受信
機２２が２周波受信機であれば、Ｌ１、Ｌ２搬送波位
相、Ｃ／Ａコード、Ｐコード（Ｙコード）などにより表
わされる衛星情報が含まれる。

【００４７】受信された衛星情報は、移動局のＧＰＳ受
信機２２により本体システム（モバイルコンピュータ）
１に送られ、インターフェース１４及びバス１５を介し
て記憶装置１２（ＲＡＭ）に取り込まれ、ＣＰＵ１１
は、ＧＰＳ受信機２２で受信した４つ以上の人口衛星か
らの衛星情報に基づき単独測位の処理を行う。この処理
によって、現時点における移動局の位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙ
ｖ，Ｚｖ）が算出され、算出された移動局位置の座標
（緯度経度高度など）を表わす観測情報は、単独測位情
報として記憶装置１２（ＲＡＭ）の観測情報記憶領域に
記憶される。

【００４８】本体システム１は、さらに、携帯通信端末
（携帯電話）３及び通信（電話）回線ＴＣを介してＶＲ
Ｓ情報配信サーバ（ＶＲＳ基準局衛星情報配信サーバセ
ンター）ＳＳを呼び出し、移動局をＶＲＳ情報配信サー
バＳＳに接続する。この接続により、本体システム１で
算出された単独測位による移動局の観測情報ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が、移動局側からＶＲＳ情報配信サー
バＳＳ側に送信される。

【００４９】これに対して、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
側では、移動局から送信されてきた観測情報が表わす移
動局の単独観測位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上に仮想
基準点ＳＶを作り、仮想基準点ＳＶを囲む角形地域（例
えば、三角形）の頂点を構成する３以上のＧＰＳ固定基
準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４から通信回線（図示せず）を介して
ＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送られてくる衛星情報を取
得する。ここで、ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４の位
置座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１，Ｚｒ１）〜（Ｘｒ４，Ｙｒ
４，Ｚｒ４）は既知であり、各ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１
〜Ｓｒ４の位置間隔は、通常、３０〜７０ｋｍが取られ
る（ときには、１００ｋｍ以上の場合もある）。なお、
仮想基準点ＳＶに対するＧＰＳ固定基準局の数は、少な
くとも３地点であればよいが、誤差消去のために冗長性
を持たせて、例えば、図示のように４地点以上のＧＰＳ
固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４を利用するのが好都合であ
る。

【００５０】そして、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、Ｇ
ＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４からの衛星情報を基にし
てＶＲＳ方式の測位を行う。つまり、通常採用されるＤ
−ＧＰＳ観測のための測位では、仮想基準点ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場
合に単独測位の処理をして得られるであろう位置座標Ｓ
Ｖｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）を算出し、算出された
位置座標ＳＶｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）と移動局か
ら送られてきた仮想基準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚ
ｖ）との差を表わす差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δｚ
ｍ）を算出し、この差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δｚ
ｍ）を移動局に対する補正情報（ＶＲＳ参照情報）とす
る。

【００５１】なお、ここで、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測で測位
を行う必要がある場合には、仮想基準点ＳＶ（Ｘｖ，Ｙ
ｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場合に人
口衛星から受信されるであろう衛星情報（仮想基準点衛
星情報）として、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコード
擬似距離、Ｐコード（Ｙコード）擬似距離を算出し、算
出された仮想衛星情報を移動局に対するＶＲＳ参照情報
とする。

【００５２】ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、算出された
ＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を、仮想基
準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）と共に、移動局側に
送り、移動局の本体システム１は、ＶＲＳ情報配信サー
バＳＳから通信（電話）回線ＴＣ及び携帯通信端末３を
介して送られてくるＶＲＳ参照情報及び仮想基準点座標
ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）を受け取り、ＣＰＵ１１の管
理の下に、インターフェース１４及びバス１５を介して
記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶す
る。そして、ＶＲＳ測位を実行する。

【００５３】すなわち、ＶＲＳ方式でＤ−ＧＰＳ観測に
基づく測位を行う通常のＤ−ＧＰＳ測位においては、記
憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶され
たＶＲＳ参照情報（補正情報＝差座標Δ；Δｘｍ、Δｙ
ｍ、Δｚｍ）を、移動局の単独測位機能により新たに算
出された観測情報ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）に
加算し、移動局のＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，
Ｚｍ）を算出する。

【００５４】なお、本体システム１でＲＴＫ−ＧＰＳ観
測で測位を行う場合は、記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲ
Ｓ情報記憶領域に記憶された（仮想基準点衛星情報）及
び仮想基準点位置座標情報ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）、
並びに、移動局にて新たに人工衛星から受信された受信
衛星情報を基にして、ＲＴＫ測位の計算を行い、再度、
移動局のＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）を
算出し直す。

【００５５】なお、Ｄ−ＧＰＳ測位において、当初の観
測結果位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が新たな観測結果
位置ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）を同値とした場
合、差座標Δを用いて算出される真位置座標Ｐｍ（Ｘ
ｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）との誤差、つまり、単独測位とＤ−Ｇ
ＰＳ測位に対する観測精度差は、図７に斜線を施した区
域で表わされ、通常、数１０ｍ程度の範囲にある。

【００５６】また、以上の説明では、携帯通信端末２を
用いて、単独測位による移動局の観測情報ＳＶ（Ｘｖ，
Ｙｖ，Ｚｖ）をＶＲＳ情報サーバＳＳに送信したり、Ｖ
ＲＳ参照情報などをＶＲＳ情報サーバＳＳから受信する
のに、本体システム１のインターフェース１４を介して
情報授受をするようにしているが、ＧＰＳ受信機２２を
介して情報授受を行う構成にしてもよい。この場合、Ｇ
ＰＳ受信機２２に受信メモリを設け、受信メモリに記憶
装置１２のＲＡＭに代る情報記憶機能を持たせ、ＧＰＳ
受信機ＣＰＵによって情報授受の制御及び測位演算の処
理を行うように構成する。これにより、インターフェー
ス１４を介する場合よりも、ＶＲＳ情報サーバＳＳとの
間で授受されるＧＰＳ情報の送受信タイムラグを減少す
ると共に、ＧＰＳ受信機２２内で測位処理を行って測位
処理結果のみを本体システムに送り、本体システムの負
担を軽くすることができる。

【００５７】〔ＶＲＳ測位処理〕この発明の一実施例に
おいては、高精度な測位方式としてＶＲＳ測位を行う場
合、移動局の携帯通信端末によるＶＲＳ情報配信サーバ
ＳＳとの双方向通信により、移動局の単独測位による観
測位置情報に基づいて仮想基準点を設定し、設定された
仮想基準点のＶＲＳ参照情報を利用して高精度なＶＲＳ
測位を実現することができる。

【００５８】この双方向通信により、ＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳは、広いＶＲＳ情報配信サービスエリア内のど
こに移動局がいるのかを把握することができ、また、観
測位置情報に基づき移動局の近くに仮想基準点を設定す
るので、処理速度及び観測精度が向上する。例えば、Ｒ
ＴＫ−ＧＰＳ観測を適用する場合、仮想基準点から１０
ｋｍ以内の範囲では初期化時間が非常に短縮されすばら
しい観測精度を出すことができる。さらに、ＶＲＳ測位
を利用しようとしている移動局の現在位置は、ＧＰＳ単
独測位を使って簡便且つ短時間に算出することができる
（単独測位は、周知のとおり、大体このあたりであると
いう目安になるような数１０ｍ位の精度しかないが、仮
想基準点位置として利用するには充分すぎる精度範囲で
ある。）。

【００５９】図８は、この発明の一実施例によるナビゲ
ーションシステムにおいて実行されるＶＲＳ測位処理を
表わすフローチャートである。なお、この「ＶＲＳ測位
処理」は、位置登録処理のステップＲ３（図３）及びナ
ビゲーション処理のステップＳ２（図４）において実行
することができ、また、このＶＲＳ測位処理におけるス
テップＶ４〜Ｖ６は、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ側の処
理である。

【００６０】ＶＲＳ測位においては、移動局の位置をＶ
ＲＳ情報配信サーバＳＳに送り、仮想基準点設定に基づ
くＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を要求す
るので両方向通信が必要である。従って、この処理フロ
ーがスタートすると、まず、ステップＶ１において、移
動局側からＶＲＳ情報配信サーバＳＳを呼び出し、次い
で、ステップＶ２にて、移動局をＶＲＳ情報配信サーバ
ＳＳに接続する。そして、ステップＶ３で、移動局は、
単独測位を行い現在位置を観測した結果を「数値の位
置」としてＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送信し、ステッ
プＶ４で、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、送信された
「数値の位置」を仮想基準点設置位置ＳＶに決定する。

【００６１】ここで、「数値の位置」とは、仮想基準点
ＳＶの位置を、移動局のＧＰＳ単独測位機能によって測
定された数値により表現することを意味し、単独測位の
精度の制約のため、移動局の正確な位置は必ずしもその
数値通りではないことによる。なお、単独測位の精度は
数１０ｍ（例えば、３０ｍ）位であるから、仮想基準点
ＳＶと真の移動局位置ＳＶｍとはその程度離れている可
能性がある。

【００６２】さて、次のステップＶ５では、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳにおいて、仮想基準点設置位置ＳＶにあ
たかも基準局のＧＰＳ受信機を設置したとして補正情報
或いは仮想衛星情報（ＶＲＳ参照情報）が算出される。
つまり、仮に、この仮想基準点ＳＶに本当に参照受信機
が置かれたとしたとき、この参照受信機によって測定さ
れるであろう観測量を周辺の複数の実基準点Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４から推定して仮想的に観測量を作成し、ＶＲＳ参照
情報を算出する。続いて、ステップＶ６にて、算出され
たＶＲＳ参照情報〔補正情報（差座標Δ）又は仮想衛星
情報〕をＶＲＳ情報配信サーバから移動局側に配信す
る。

【００６３】次に、ステップＶ７では、移動局におい
て、配信されたＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情
報）を利用して、Ｄ-ＧＰＳ測位又はＲＴＫ測位を行
う。このようにしてＶＲＳ測位を行うと、この「ＶＲＳ
測位処理」が終了する。

【００６４】〔種々の実施態様〕以上、一実施例につい
て説明したが、この発明は種々の態様で実施することが
できる。例えば、測位された移動局位置を地図座標上の
位置に変換するのに、３つの基準地点の位置データ（真
位置及び地図上位置データ）を用いたが、必要に応じて
任意数の基準地点の位置データを用いることができる。
例えば、ナビゲーションに使用する地図が一方向にのみ
歪んでいることが分かっている場合などには、２つの基
準地点を用いて一次元的に座標変換してもよい。また、
４以上の基準地点の位置データを用いて、地図上の移動
局位置が正しく求められる確度を高めるようにしてもよ
い。

【００６５】また、この発明によるナビゲーションシス
テムは、単に、高精度のカーナビゲーションシステムへ
の利用にとどまらず、各種ＧＩＳシステムとの連携が有
効になり、観光案内用ＧＩＳシステムでの利用、宅配業
務用ナビゲーションシステムでの利用など、３ｍ程度以
下の精度要求を満たすあらゆるポジジョニングシステム
に幅広く利用することができる。

【００６６】特に、宅配業務や観光案内等では、複数の
目標地点Ａ，Ｂ，…に対して高精度測位により得られた
高精度位置情報（ＰＡ，ＰＢ，…）を含む各種情報を、
使用する地図データと共に、目的地登録センターに登録
しておき、各ナビゲーションにおいて必要な情報を（場
合によっては、使用する地図データも）、携帯通信端末
を介して移動局に呼び出して利用することで、高精度の
ナビゲーションシステムを構築することが可能となる。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によるナ
ビゲーションシステムでは、移動局に高精度のＧＰＳ測
位手段を設け、予め、ナビゲーションの対象となる地域
の近傍にある複数の地点（Ａ，Ｂ，Ｃ）を測位し、測位
された複数地点の位置（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ）を地点位置
記録手段（ＤＰ）に記録しておく。ナビゲーション時に
は、ＧＰＳ測位手段により移動局位置（Ｐｍ）を測位
し、時々刻々測位される移動局位置（Ｐｍ）は、地点位
置記録手段（ＤＰ）に記録された複数地点の位置（Ｐ
ａ，Ｐｂ，Ｐｃ，…）及び当該複数地点に対応する地図
座標上の位置（Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ，…）に基づいて、地
図座標に対する関係が補正され、地図座標上の移動局位
置（Ｑｍ）に修正される。従って、比較的精度の低い詳
細地図をナビゲーションシステムに導入しても、ナビゲ
ーションに用いられる移動局位置（Ｑｍ）は、地図座標
に対して正しい関係を保持するので、精確に訪問先への
誘導が可能となり、ナビゲーションの確度を大幅にアッ
プすることができる。

【００６８】また、この発明によるナビゲーションシス
テムにおいては、測位手段は、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ（Ｄ−ＧＰＳ）観測方式やリアルタイムキネマテック
ＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測方式で極めて高精度な測
位が可能であるので、精度を要する種々の用途に有用な
ナビゲーションシステムを構築することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおける移動局の概略的ハードウエア構成
を表わすブロック図である。

【図２】図２は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムで行われる位置登録及びナビゲーションの
概念を説明するための図である。

【図３】図３は、この発明の一実施例による位置登録処
理を表わすフローチャートである。

【図４】図４は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョン処理を表わすフローチャートである。

【図５】図５は、この発明の一実施例による座標変換処
理を表わすフローチャートである。

【図６】図６は、この発明の一実施例による移動局現在
位置の地図上への座標変換を説明するための図である。

【図７】図７は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおいて利用可能なＶＲＳ測位方式を説明
するための概略図である。

【図８】図８は、この発明の一実施例によるＶＲＳ測位
処理を表わすフローチャートである。

【符号の説明】

Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ 基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの測位位置（真
位置）、Ｑａ，Ｑｂ，Ｑｃ 基準地点Ａ，Ｂ，Ｃの地図
上の位置、Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ） 高精度測位によ
り得られる移動局の現在位置、Ｑｍ 座標変換により補
正された移動局の地図上の現在位置、Ｓｒ１〜Ｓｒ４
固定基準局、ＳＶ 移動局観測位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚ
ｖ）にセットされる仮想基準局（点）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HC11 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16 AD01 5H180 AA15 BB05 BB13 FF05 FF07 FF22 FF27 5J062 AA05 AA08 BB01 CC07 EE04 HH05

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位さ
   れた複数地点の位置を記録する地点位置記録手段と、 移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局位置を測位す
   る測位手段と、 記録された複数地点の位置及び当該複数地点に対応する
   地図座標上の位置に基づいて、測位手段により測位され
   る移動局位置を地図座標に対して補正する補正手段とを
   具備することを特徴とする位置補正機能を有するナビゲ
   ーションシステム。
2. 【請求項２】測位手段は、仮想基準点方式によるＶＲＳ
   参照情報及び移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局
   を測位することを特徴とする請求項１に記載の位置補正
   機能を有するナビゲーションシステム。
3. 【請求項３】測位手段は、ディファレンシャルＧＰＳ観
   測方式又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ観測方式で
   測位を行うことを特徴とする請求項２に記載の位置補正
   機能を有するナビゲーションシステム。
4. 【請求項４】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局
   位置を測位する測位手段を備える移動局端末装置におい
   て読取り可能な記録媒体であって、 移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された複数地点
   の位置を地点位置記録手段に記録するための位置登録プ
   ログラムと、 地点位置記録手段に記録された複数地点の位置及び当該
   複数地点に対応する地図座標上の位置に基づいて、測位
   手段により測位される移動局位置を地図座標に対して補
   正し、補正された移動局位置を用いてナビゲーションを
   行うためのナビゲーションプログラムとを記録している
   ことを特徴とする位置補正機能を有するナビゲーション
   のための記録媒体。