JP2002340591A

JP2002340591A - ナビゲーションシステム及び記録媒体

Info

Publication number: JP2002340591A
Application number: JP2001148535A
Authority: JP
Inventors: Akinori Kimoto; 昭則木元
Original assignee: JEKKU KK; JECC Co Ltd
Current assignee: JEKKU KK; JECC Co Ltd
Priority date: 2001-05-17
Filing date: 2001-05-17
Publication date: 2002-11-27

Abstract

(57)【要約】【課題】高精度の測位機能を活用して精度の低い既製地
図でもナビゲーションを的確に行うこと。【解決手段】この発明のナビゲーションシステムでは、
予め、高精度測位により訪問先（Ａ）の目標位置（真位
置）ＰＡを測位して記録しておき、ナビゲーション時に
は、移動局の移動中に測位される移動局位置Ｐｍを、真
位置ＰＡと地図座標上の目標位置ＱＡとの差ΔＡに応じ
て、地図座標上の移動局位置Ｑｍに補正（シフト）して
ナビゲーションを行い、ディスプレイに表示される移動
局位置Ｑｍを地図座標上の目標位置ＱＡに対して正しい
関係に保持する。また、移動局位置Ｐｍが目標位置ＱＡ
から所定の距離Ｄに近づくまでは、従来と同様の補正な
しナビゲーションを行い、移動局位置Ｐｍが所定距離Ｄ
以内に近づくと、差ΔＡで補正された移動局位置Ｑｍを
用いる高精度ナビゲーションに移行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動局のナビゲ
ーションシステム、より詳しくいうと、ＶＲＳ方式など
の高精度なＧＰＳ測位手法と詳細地図を用いて的確なナ
ビゲーションを行うことができるようにしたナビゲーシ
ョンシステム及びそのための記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、宅配などで利用する地図に
は、主として、住宅地図と呼ばれるものが多く利用され
ている。このような地図は、住所及び住人の氏名が記載
された詳細な内容を載せており、大体の形状は現況に合
っているので、街区に実際に表示されている住所表示と
地図とを見比べながら目的の位置にたどり着くことがで
きる。しかしながら、地域の状況に詳しくない配達担当
者では、利用している地図の地理的の精度が悪いため
に、目的位置への到達に非常に時間が掛かってしまうこ
とがあり、また、一度訪問した場所であっても、時間が
経ったり配達箇所が多くなると、同様の労力が必要とな
ってしまう。

【０００３】一方、ＧＰＳ（汎地球測位システム；Glob
al Posisioning System ）を用いたポジショニングシス
テム（測位方法）は、既にカーナビゲーションに利用さ
れており、飛躍的に発展しつつある。さらに、ＶＲＳ
（仮想基準点；Virtual Reference Station ）方式を用
いることにより、ますます高精度になることが予測され
る。そこで、このようなポジショニングシステムに、詳
細な内容を載せた住宅地図などの既製地図を併用して移
動局に詳細なナビゲーションを行い、目的位置への誘導
を自動的に行うようにすることが考えられる。しかしな
がら、住宅地図などの詳細地図は、上述のように地理的
な精度が悪いので、高精度のＧＰＳ観測によるポジショ
ニングシステムの利点を有効に活用することができな
い。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、このよう
な事情に鑑み、高精度のポジショニング機能を活用し、
精度の低い既製地図を利用した場合でも、ナビゲーショ
ンを的確に効率よく行うことができるナビゲーションシ
ステムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の主たる特徴に
従うと、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された
目標位置を記録する目標位置記録手段と、移動局のＧＰ
Ｓ観測情報に基づいて移動局位置を測位する測位手段
と、記録された目標位置と地図座標上の目標位置との比
較結果に基づいて、測位手段により測位される移動局位
置を地図座標に対して補正する補正手段とを具備するナ
ビゲーションシステム（請求項１）、並びに、移動局の
ＧＰＳ観測情報に基づいて移動局位置を測位する測位手
段を備える移動局端末装置において読取り可能な記録媒
体であって、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位さ
れた目標位置を目標位置記録手段に記録するための位置
登録プログラムと、目標位置記録手段に記録された目標
位置と地図座標上の目標位置との比較結果に基づいて、
測位手段により測位される移動局位置を地図座標に対し
て補正し、補正された移動局位置を用いてナビゲーショ
ンを行うためのナビゲーションプログラムとを記録して
いるナビゲーションのための記録媒体（請求項６）が提
供される。

【０００６】この発明の別の特徴に従うと、移動局のＧ
ＰＳ観測情報に基づいて測位された目標位置を記録する
目標位置記録手段と、移動局のＧＰＳ観測情報に基づい
て移動局位置を測位する測位手段と、記録された目標位
置と地図座標上の目標位置との比較結果に基づいて、測
位手段により測位される移動局位置を地図座標に対して
補正する補正手段と、記録された目標位置と測位手段に
より測位される移動局位置との間の距離を判定し、この
判定結果に応じて補正手段を能動化する制御手段を具備
するナビゲーションシステム（請求項２）が提供され
る。また、この特徴に従うナビゲーションシステムにお
いては、制御手段による判定の基準となる距離は、ユー
ザにより設定可能である（請求項３）。

【０００７】この発明によるナビゲーションシステムに
おいては、測位手段は、仮想基準点方式によるＶＲＳ参
照情報及び移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局を
測位するように構成したり（請求項４）、さらに、ディ
ファレンシャルＧＰＳ観測方式又はリアルタイムキネマ
テックＧＰＳ観測方式で測位を行うように構成すること
ができる（請求項５）。

【０００８】〔発明の作用〕この発明によるナビゲーシ
ョンシステムの主たる特徴によると、ナビゲーションの
目的地（Ａ）である目標位置は、移動局（ＳＭ）のＧＰ
Ｓ観測情報に基づいて予め測位され（Ｒ４）、測位され
た目標位置（ＰＡ）は、目標位置記録手段（ＤＰ）に記
録される（Ｒ５）。ナビゲーション時には、移動局が有
する測位手段（Ｔ１〜Ｔ７）により、移動局のＧＰＳ観
測情報に基づいて移動局位置（Ｐｍ）が測位される（Ｓ
４）。そして、測位手段により測位される移動局位置
（Ｐｍ）は、補正手段（Ｓ６）によって、記録された目
標位置（ＰＡ）と地図座標上の目標位置（ＱＡ）との比
較結果（ΔＡ）に基づいて地図座標に対する関係が補正
され、地図座標上の移動局位置（Ｑｍ）に修正される。
なお、括弧書きは、理解の便のために例示的に付記した
ものであり、後述する実施例において対応する記号を表
わしており、以下においても同様である。

【０００９】この発明では、このように、ＧＰＳ観測に
よる高精度の測位方式に連動して地図データを使用する
場合、最初のナビゲーションで、予め、高精度測位によ
り訪問先（Ａ）の目標位置（ＰＡ）を測位して記録して
おき（Ｒ５）、２回目以降の訪問では、測位した目標位
置（ＰＡ）を使用して、移動局（ＳＭ）の移動中に測位
される移動局位置（Ｐｍ）を地図座標上の移動局位置
（Ｑｍ）に補正（シフト）しつつ（Ｓ６）ナビゲーショ
ンを行う（Ｓ７）ようにしている。

【００１０】従って、比較的精度の低い詳細地図をデジ
タル化して（スキャナで読み取った地図も含む）ナビゲ
ーションシステムに導入しても、ナビゲーションに用い
られる移動局位置（Ｑｍ）は、地図座標上の目標位置
（ＱＡ）に対して正しい関係を保持するので、精確に訪
問先への誘導が可能となり、ナビゲーションの確度を大
幅にアップすることができる。特に、１ｍ程度のオーダ
ーの測位精度があれば、宅配などの集配や観光案内等に
おいて、訪問先の玄関前にまで移動局を確実に到着させ
ることができる。

【００１１】この発明によるナビゲーションシステムの
別の特徴によると、予め測位された目標位置（ＰＡ：Ｒ
４）を記録する目標位置記録手段（ＤＰ：Ｒ５）、ナビ
ゲーション時に移動局（ＳＭ）のＧＰＳ観測情報に基づ
いて移動局位置（Ｐｍ）を測位する測位手段（Ｓ４：Ｔ
１〜Ｔ７）、及び、測位による移動局位置（Ｐｍ）を、
記録された目標位置（ＰＡ）と地図座標上の目標位置
（ＱＡ）との比較結果（ΔＡ）に基づいて補正する補正
手段（Ｓ６）に加えて、制御手段（Ｓ５）を設けて、移
動局位置（Ｐｍ）が所定の距離条件を満足する場合に限
り、補正手段（Ｓ６）を能動化するようにしている。

【００１２】すなわち、制御手段（Ｓ５）によって、記
録された目標位置（ＱＡ）と測位手段（Ｓ４）の測位に
よる移動局位置（Ｐｍ）との間の距離を判定し（指定距
離Ｄと比較）、この判定結果に応じて補正手段（Ｓ６）
を能動化し、測位手段により測位される移動局位置（Ｐ
ｍ）を、記録された目標位置（ＰＡ）と地図座標上の目
標位置（ＱＡ）との比較結果（ΔＡ）に基づいて、地図
座標に対して補正される（Ｑｍ：Ｓ６）。また、制御手
段による判定の基準となる指定距離（Ｄ）は、ユーザに
より設定可能となっている。

【００１３】この発明では、このように、訪問先（Ａ）
への途中の道路の移動には、従来のカーナビゲーション
と同等のナビゲーションを行い、測位手段（Ｓ４）の測
位による移動局位置（Ｐｍ）が、記録された目標位置
（ＰＡ）から所定の指定距離（例えば、Ｄ＝１００ｍ）
に近づいたかどうかを判定し（Ｓ５）、訪問先（Ａ）に
対して所定距離内に近づいたときに、登録しておいた補
正量（ΔＡ）を利用して移動局位置（Ｐｍ）を地図座標
上の移動局位置（Ｑｍ）に補正して（Ｓ６）ナビゲーシ
ョンを行う（Ｓ７）ようにしている。ナビゲーションに
使用される既製の詳細地図は、全体としては地理的な精
度が低いものの、局所的には或る程度の精度があること
が多いので、上述のように所定距離（Ｄ）以内に近づい
たときに補正量（ΔＡ）を用いて移動局位置の補正をす
ることにより、このような既製地図データの特性を有効
に利用し、正確なナビゲーションを効率良く実現するこ
とができる。

【００１４】また、補正量（ΔＡ）を利用した高精度の
ナビゲーションに移行する目標位置（ＰＡ）からの距離
は、ユーザが任意に指定することができるので、ナビゲ
ーションする地理的状況に応じて柔軟に対応することが
できる。

【００１５】また、この発明によるナビゲーションシス
テムにおいては、測位手段は、ディファレンシャルＧＰ
Ｓ（Ｄ−ＧＰＳ）観測方式やリアルタイムキネマテック
ＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測方式で極めて高精度な測
位が可能であるので、精度を要する種々の用途に有用な
ナビゲーションシステムを構築することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、この発
明の好適な実施例を詳述する。なお、以下の実施例は単
なる一例であって、この発明の精神を逸脱しない範囲で
種々の構成変更が可能である。

【００１７】図１は、この発明の一実施例によるナビゲ
ーションシステムにおける移動局のハードウエア構成例
を極く概略的に示す概略ハードウエアブロック図であ
る。この例では、移動局（ローバー；rover ）の測位の
ために、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ（モ
バイルコンピュータ；mobile computer ）１が本体シス
テムとして用いられ、ＧＰＳ受信機構２及び携帯通信端
末３が観測情報取得機構として用いられる。

【００１８】モバイルコンピュータ１は、例えば、ＰＤ
Ａ（Personal Digital Assistants）や携帯型ノートパ
ソコンなどのように、携帯しつつデータ処理やデータ送
受信を行うことができる情報ツールであり、ＣＰＵ（中
央処理装置）１１、記憶装置１２、タッチパネルディス
プレイ１３、インターフェース１４を備え、これらの要
素１１〜１４はバス１５を介して互いに接続されてい
る。

【００１９】システム全体を制御するＣＰＵ１１は、所
定のプログラムに従って種々の制御を行い、モバイルコ
ンピュータ１に搭載したプログラムによって、基本的な
情報処理を実行すると共に、特に、ＧＰＳ受信機構２及
び携帯通信端末（移動体通信端末）３と連係して、この
発明によるナビゲーションのための処理を中心的に遂行
する。

【００２０】記憶装置１２は、基本プログラムやナビゲ
ーションのための処理に関するプログラムや固定データ
／パラメータを記憶したＲＯＭ（読出専用メモリ）、各
種データ等を一時記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメ
モリ）の外に、ハードディスク（ＨＤ）や、メモリカー
ド、ＦＤ（フロッピィディスク）、ＭＯ（光磁気）ディ
スクなどの各種可搬型記録媒体を用いる外部記憶装置か
ら成り、これらの外部記憶装置には、このナビゲーショ
ンのための処理に関するプログラムや各種データ／パラ
メータを記憶することができる。例えば、ＲＯＭや外部
記憶装置には、ナビゲーションに用いられるディジタル
化された詳細な地図データを記憶した地図データファイ
ルが設けられ、外部記憶装置には、目標地点の真位置デ
ータや補正量データを記憶した位置情報データファイル
（ＤＰ）が設けられる。

【００２１】また、タッチパネルディスプレイ１３は、
ディスプレイ及び入力操作子〔各種キーや、ペン形操作
子（タッチペン）或いはフラットマウス〕を備え、ディ
スプレイ画面に表示される各種画面を視認しつつ、主と
して、タッチペンの操作により所定の入力をシステムに
与えることにより、ナビゲーションのための処理におけ
る各種ユーザインターフェース機能を遂行する。また、
ナビゲーション中は、記憶装置１２の地図データファイ
ル及び位置情報データファイルからナビゲーションに必
要なデータを取り出し、移動局近傍の地図に案内を付加
してディスプレイ１３上に表示し、ユーザを目的位置に
案内することができる。

【００２２】インターフェイス１４には、ＧＰＳ受信機
構２及び携帯通信端末３が接続される。ＧＰＳ受信機構
２は、ＧＰＳアンテナ２１及びＧＰＳ受信機２２を備え
る。ＧＰＳアンテナ２１で受信される衛星電波信号は、
ＧＰＳ受信機２２で受信処理された後、インターフェー
ス１４を介して本体システム１に入力される。本体シス
テム１ではＧＰＳ観測による高精度な測位処理が行わ
れ、この測位処理には、例えば、ＶＲＳ測位が適用され
る。

【００２３】このＶＲＳ測位を行う場合は、ＧＰＳ受信
機構２からの受信衛星情報及び携帯通信端末３からの仮
想基準局のＶＲＳ参照情報（補正情報など）に基づい
て、移動局の位置がＶＲＳ方式で測位される。このＶＲ
Ｓ方式の測位方法は、ここでは「ＶＲＳ測位」と呼ば
れ、通常は、ディファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）
観測が適用される。なお、特に高精度（例えば、精度＝
１ｃｍ）の測位が必要な場合は、リアルタイムキネマテ
ックＧＰＳ（ＲＴＫ−ＧＰＳ）観測の手法を適用するこ
とができる。

【００２４】携帯通信端末３は、例えば、携帯型電話機
〔ＰＨＳ（Personal Handy phone System ）を含む〕で
あって、通常通話やデータ通信を行うのに利用される。
このデータ通信にはＶＲＳ測位のためのデータ授受が含
まれ、この通信により、例えば、上述したＶＲＳ測位に
必要な仮想基準局（点）のＶＲＳ参照情報（補正情報な
ど）を取得することができる。

【００２５】なお、図１では、携帯通信端末３やＧＰＳ
受信機２２を別体として、インターフェース１４を介し
て本体システム１に接続するようにしたが、ＧＰＳ受信
機２２や携帯通信端末３の機能を本体システム１内に組
み込んだり、本体システム１や携帯通信端末３の機能を
ＧＰＳ受信機２２に組み込んだり、或いは、本体システ
ム１やＧＰＳ受信機２２の機能を携帯通信端末３に組み
込む等、移動局のシステムを、通信・信号送受・データ
処理機能を兼備する総合的携帯端末装置として一体型に
構成することができる。

【００２６】〔ナビゲーションの概要〕この発明の一実
施例によるナビゲーションシステムにおいては、住宅地
図などのように住所及び住人の氏名が記載された詳細な
内容を載せた既製地図が、ディスプレイ１３上の案内表
示のために利用される。利用される地図データはデジタ
ル化され（スキャナで読み取った地図データを含む）、
移動局の本体システム１内の記憶装置１２（ＲＯＭや外
部記憶装置）に記憶されており、本体システム１が有す
る高精度の測位機能と連動して使用される。

【００２７】このような地図データは、内容が豊富であ
るが地理的には精度が悪いので、或る訪問先（目標地
点）Ａについて、一度目のナビゲーションでは、ディス
プレイ１３上に表示される地図に対して移動局現在位置
の表示位置が一致せず、訪問先の位置に到達するのに従
来と同様な労力を必要とする。例えば、実際には移動局
が目標位置ＰＡに到達しているのに拘わらず、ディスプ
レイ１３上の表示は、図２に示すように、地図上の目標
位置ＱＡと移動局の到達位置ＰＡが一致しないことがあ
る。

【００２８】この場合、最初に訪問したときに、この発
明によるシステムのもつ位置登録機能により、高精度の
測位方式を用いて訪問先である目標地点Ａの位置を測位
し、測位された正確な目標位置ＰＡを記憶装置１２（外
部記憶装置）の位置情報記憶ファイル（ＤＰ）に、地図
上の訪問先（目標地点）位置に対応させて訪問先（目標
地点）位置データとして記録しておく。例えば、目標地
点Ａに対して最初の訪問で測位された正確な位置ＰＡ
（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）（「真位置」という。）から、利
用した地図上の訪問先位置ＱＡ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑ
ａ）の誤差ΔＡ（ΔＸａ，ΔＹａ，ΔＺａ）を求めて
（ΔＸａ＝Ｘａ−Ｘｑａ，ΔＹａ＝Ｙａ−Ｙｑａ，ΔＺ
ａ＝Ｚａ−Ｚｑａ）、地図上の訪問先位置ＱＡに対する
補正量として記憶装置１２（位置情報データファイル）
に登録（記録）しておく。つまり、誤差ΔＡ＝真の目標位置ＰＡ − 地図上の目標位置ＱＡ ……（１）

【００２９】次回に訪問するときは、このシステムに備
えられたナビゲーション処理機能によって、記録された
訪問先位置データを利用してディスプレイ１３上に表示
される移動局の現在位置と地図上の位置とをマッチさせ
る。例えば、予め登録しておいた補正量（ΔＡ）を利用
して、ディスプレイ１３に表示される地図或いは移動局
現在位置をシフトして地図表示と移動局の現在位置表示
とをマッチさせ、ユーザに対して的確なナビゲーション
を行うことができる。つまり、図３に示すように、ディ
スプレイ１３において、移動局現在位置Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を補正量ΔＡだけシフトし、地図上の訪問先
位置ＱＡとの位置関係を正しく表示する。

【００３０】従って、ユーザは、２回目以降に当該目標
地点Ａを訪問するときは、このように地図と移動局の表
示が正しく対応したナビゲーションに従って、容易に訪
問先に到達することが可能となり、ナビゲーションの正
確性が大幅にアップする。特に、測位精度が１ｍ程度で
あれば、確実に訪問先の玄関前までユーザを案内するこ
とができる。

【００３１】この発明の一実施例によるナビゲーション
システムにおいては、効率的にナビゲーションを動作さ
せる方法として、再訪問の際、途中の道路の移動には従
来のカーナビゲーションと同等のナビゲーションを行
い、ユーザが指定した任意の距離Ｄ（例えば、１００
ｍ）まで訪問先に近づいたときに、記憶装置１２（位置
情報データファイル）に予め登録しておいた補正量（Δ
Ａ）を利用して、ディスプレイ１３に表示される地図或
いは移動局現在位置をシフトする。例えば、図４に示す
ように、予め記録された訪問先Ａの真位置ＰＡから指定
距離Ｄ（切替え距離又は範囲ともいう。例えば、１００
ｍ）の範囲内に入ると、移動局現在位置Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を補正量ΔＡだけシフトさせてディスプレイ
１３に表示する。この方法は、訪問先の近くになると、
正確なナビゲーションに移行し、既製地図データの詳細
な内容を正しく反映させて案内することができるので、
ナビゲーション処理を効率的且つ効果的に行うのに好適
である。

【００３２】以上のように、この発明のナビゲーション
システムでは、予め、高精度測位により或る訪問先Ａの
目標位置（真位置）ＰＡを測位して記録しておき、ナビ
ゲーション時には、移動局の移動中に測位される移動局
位置Ｐｍを、記録された目標位置ＰＡと地図座標上の目
標位置ＱＡとの差ΔＡに応じて、地図座標上の移動局位
置Ｑｍに補正（シフト）してナビゲーションを行う。こ
れにより、ディスプレイに表示される移動局位置Ｑｍ
は、地図座標上の目標位置ＱＡに対して正しい関係に保
持される。また、移動局位置Ｐｍが目標位置ＱＡから所
定の距離Ｄに近づくまでは、従来のカーナビゲーション
と同様の補正なしナビゲーションを行い、移動局位置Ｐ
ｍが所定距離Ｄ以内に近づくと、差ΔＡにより補正され
た移動局位置Ｑｍを用いる高精度ナビゲーションに移行
させる。

【００３３】〔位置登録処理〕この発明の一実施例によ
るナビゲーションシステムにおいては、上述のように、
予め、高精度測位により訪問先（目標地点）の位置（目
標位置又は真位置）が測位され、測位された目標位置は
位置情報ファイルに登録される。図５は、この発明の一
実施例による位置登録処理を表わすフローチャートであ
る。この「位置登録処理」は、例えば、或る目的地（目
標地点）Ａを最初に訪問する場合に、移動局上で実行す
ることができる。

【００３４】この処理フローの第１ステップＲ１におい
て、地図データファイル（１２）から訪問先を含む地図
データをディスプレイ１３上に呼び出し、当該地図上か
ら、訪問先となる目的地Ａの位置を観測（測位）すべき
点として見つけ出す。次のステップＲ２では．タッチペ
ン又はフラットマウス等（１３）の操作により地図上の
目的地（目標地点）Ａをヒットし、目標地点Ａの地図上
の位置ＱＡ（Ｘｑａ，Ｙｑａ，Ｚｑａ）を計測する。そ
して、続くステップＲ３で、目標地点Ａに対して呼出し
用の名称ＮＡを入力する。

【００３５】次いで、ステップＲ４では、真位置登録用
コマンドを呼び出し、現地（目的地）ＡにてＶＲＳ測位
などによる高精度測位方式により目標地点Ａの真位置Ｐ
Ａ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を実際に計測し、ステップＲ５
において、目標地点Ａに対する呼出し用名称ＮＡ、地図
上の位置ＱＡ及び真位置ＰＡの座標値を表わすデータを
位置情報ファイルＤＰに登録する。この際、必要に応じ
て、更に、両位置ＰＡ，ＱＡ間の差分ΔＡを求め、差分
ΔＡを表わす差分データをこれらのデータに付加して位
置情報ファイルＤＰに格納する。これにより、当該目標
地点Ａをその後訪問する際のナビゲーションに利用され
る目標地点の真位置座標が、地図上の位置に付加して登
録される。

【００３６】次のステップＲ６においては、この「位置
登録処理」を終了するか否かが打診され、まだ、登録す
べき目標地点があれば、ステップＲ１に戻って、全ての
目標地の登録が終了するまでステップＲ１〜Ｒ６の処理
を繰り返す。そして、登録すべき目標地点がなくなれ
ば、この「位置登録処理」を終了する。

【００３７】なお、ステップＲ１〜Ｒ３の処理は、移動
局上に限らず、予め、事務所などで、本体システム１上
或いは別のパーソナルコンピュータ上で行うことができ
る。この場合、事務所などにおいては、複数の目標地点
について、ステップＲ１〜Ｒ３の処理を繰り返して、複
数の目標地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…の呼出し用名称ＮＡ，Ｎ
Ｂ，ＮＣ，…、地図上の位置ＱＡ，ＱＢ，ＱＣ，…を記
録した位置情報データファイルＤＰ（例えば、各種可搬
型記録媒体を利用）を予め作っておく。そして、移動局
上では、図５に破線で示すように、ステップＲ４〜Ｒ６
の処理を繰り返し、各目標地点Ａ，Ｂ，Ｃ，…について
ステップＲ４の現場観測を行った結果を用いて、各地点
の位置情報データファイルＤＰを完成させる。

【００３８】〔ナビゲーション処理〕図６及び図７は、
この発明の一実施例によるナビゲーション処理を表わす
フローチャートである。この「ナビゲーション処理」
は、上述した「位置登録処理」を終えた後、２回目以降
のナビゲーションにおいて実行される。

【００３９】この処理フローが開始すると、最初のステ
ップＳ１では、ナビゲーション条件として、従来形のナ
ビゲーションから、高精度測位に加えて位置情報データ
ファイルＤＰの位置データを用いる高精度ナビゲーショ
ンに、切り替える地点をセットする。例えば、目標地点
（目的地又は場所）Ａへのナビゲーションを行う場合
は、目標位置Ａの真位置ＰＡ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）から
所定の距離Ｄにある範囲を、高精度ナビゲーションへの
「切替え範囲」として指定しシステムに入力する。切替
え範囲Ｄとしては、予めデフォルト値を用意しておき、
このデフォルト値を用いて自動的に入力して保存するよ
うにしてもよい。

【００４０】次いで、ステップＳ２で、訪問する場所
（目標地点）Ａの名称ＮＡを入力すると、次のステップ
Ｓ３において、位置情報データファイルＤＰから、名称
ＮＡをキーワードにして地図上に登録された真位置座標
ＰＡ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）が呼び出される。さらに、次
のステップＳ４（図７）では、ＶＲＳ測位などの高精度
測位方式による現在位置の測位が行われ、ディスプレイ
画面１３を利用した実際のナビゲーション動作が開始さ
れる。

【００４１】次に、ステップＳ５では、移動局の現在位
置が目標地点Ａの真位置ＰＡから指定距離Ｄの切替え範
囲内に入った否かを、真位置座標ＰＡ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚ
ａ）と測位された現在位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）との地点間距離が切替え距離Ｄ以下であるかどうか
によって判断する。すなわち、次式（２）の条件を満足
するか否かを調べ、この条件式（２）を満足するときは
（ＹＥＳ）ステップＳ６のシフト処理後ステップＳ７に
進み、そうでないとき（ＮＯ）は直接ステップＳ７に進
む。：切替え距離Ｄ ≧ 現在測位位置Ｐｍ−目標地点Ａの真位置ＰＡ ……（２）

【００４２】すなわち、移動局がまだ切替え範囲Ｄ外を
移動しているときは、測位された移動局現在位置Ｐｍに
変更を加えることなく、ステップＳ７にて、現在位置Ｐ
ｍに従って、地図上の移動局表示ポイントをディスプレ
イ１３の地図上に表示する。

【００４３】一方、移動局の位置Ｐｍが切替え範囲Ｄ内
に入っているときは、ステップＳ６でシフト処理が行わ
れ、現在位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）を地図座標
に補正する。つまり、次式（３）により、真の目標位置
ＰＡと地図上の目標位置ＱＡとの間の差分ΔＡだけ現在
位置Ｐｍをシフトし、ステップＳ７において、シフトさ
れた現在位置Ｑｍを移動局表示ポイントとして、ディス
プレイ１３の地図上に表示する：地図表示現在位置Ｑｍ＝現在測位位置Ｐｍ−シフト量ΔＡ ……（３）

【００４４】式（３）は、切替え範囲Ｄ内においては、
ディスプレイに表示される地図上の移動局位置Ｑｍは、
測位された実際の移動局真位置Ｐｍからシフト量ΔＡだ
けシフトされることを意味し、シフト量ΔＡは、既に式
（１）で表わされる誤差ΔＡに相当するものであり、次
式（４）で表わされる。シフト量ΔＡについては、先に
例示したように、位置情報ファイルＤＰに予め誤差ΔＡ
を記録しておきこれをシフト量として呼び出してもよい
し、ステップＳ３で取り出された真の目標位置ＰＡに対
応する地図上の目標位置ＱＡの座標から式（４）に基づ
いて計算してもよい：シフト量ΔＡ＝真の目標位置ＰＡ−地図上の目標位置ＱＡ ……（４）

【００４５】ステップＳ７の処理の後は、ステップＳ８
で、この「ナビゲーション処理」の終了の指示があるか
否かを判断し、終了指示がない間は、ステップＳ９に示
す移動局の移動に従って、ステップＳ４〜Ｓ７の処理を
繰り返す。そして、終了指示が指示されると、この「ナ
ビゲーション処理」を終了する。

【００４６】このように、この「ナビゲーション処理」
では、指定された切替え距離Ｄの範囲内に近づいたとき
は、現在位置座標ＰｍをΔＡだけシフトすることによ
り、ディスプレイ１３上に表示される移動局の現在位置
Ｑｍと地図上の目標位置ＱＡとの関係を、移動局の実際
の現在位置座標Ｐｍと真の目標位置座標ＰＡとの関係に
近づけるようにしているので、精度の高くない地図デー
タを用いても、高精度のナビゲーションを実現すること
ができる。

【００４７】〔測位方式の概略〕この発明の一実施例に
よるナビゲーションシステムにおいては、移動局位置決
定のための高精度測位方式としてＶＲＳ測位（Ｄ−ＧＰ
Ｓ測位を採用するのが、種々の面から実用的に好適なも
のと考えられる。）が利用される。このＶＲＳ測位で
は、ＧＰＳ受信機構２にて人口衛星からのＧＰＳ衛星情
報を受信し、携帯通信端末３にて、ＶＲＳ情報配信サー
バ（ＳＳ）からＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報（移動局で
のＶＲＳ測位に必要な補正情報や仮想衛星情報などの情
報。「ＶＲＳ参照情報」という。）を受信する。そし
て、本体システム１が、ＧＰＳ衛星情報及びＶＲＳ参照
情報に基づき高精度の測位をＶＲＳ方式（例えば、Ｄ−
ＧＰＳ）で実行するのである。

【００４８】つまり、このナビゲーションシステムにお
いては、ＧＰＳ観測手法のうち特にＶＲＳ方式を利用し
た高精度な測位が実行され、移動局位置決定の一方法と
して用いられる。図８は、このＶＲＳ測位方式の概略を
説明するための図である。図１にブロック構成が示され
る移動局ＳＭは、当該移動局の移動中の任意の位置にお
いて、人口衛星からの電波信号をＧＰＳ受信機構２のＧ
ＰＳアンテナ２１により受信することができる。このよ
うな衛星電波信号には、例えば、ＧＰＳ受信機２２が２
周波受信機であれば、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコ
ード、Ｐコード（Ｙコード）などにより表わされる衛星
情報が含まれる。

【００４９】受信された衛星情報は、移動局ＳＭのＧＰ
Ｓ受信機２２により本体システム（モバイルコンピュー
タ）１に送られ、インターフェース１４及びバス１５を
介して記憶装置１２（ＲＡＭ）に取り込まれ、ＣＰＵ１
１は、ＧＰＳ受信機２２で受信した４つ以上の人口衛星
からの衛星情報に基づき単独測位の処理を行う。この処
理によって、現時点における移動局ＳＭの位置ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が算出され、算出された移動局位置の
座標（緯度経度高度など）を表わす観測情報は、単独測
位情報として記憶装置１２（ＲＡＭ）の観測情報記憶領
域に記憶される。

【００５０】本体システム１は、さらに、携帯通信端末
（携帯電話）３及び通信（電話）回線ＴＣを介してＶＲ
Ｓ情報配信サーバ（ＶＲＳ基準局衛星情報配信サーバセ
ンター）ＳＳを呼び出し、移動局ＳＭをＶＲＳ情報配信
サーバＳＳに接続する。この接続により、本体システム
１で算出された単独測位による移動局ＳＭの観測情報Ｓ
Ｖ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が、移動局ＳＭ側からＶＲＳ情
報配信サーバＳＳ側に送信される。

【００５１】これに対して、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
側では、移動局ＳＭから送信されてきた観測情報が表わ
す移動局ＳＭの単独観測位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）
上に仮想基準点ＳＶを作り、仮想基準点ＳＶを囲む角形
地域（例えば、三角形）の頂点を構成する３以上のＧＰ
Ｓ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４から通信回線（図示せず）
を介してＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送られてくる衛星
情報を取得する。ここで、ＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４の位置座標（Ｘｒ１，Ｙｒ１，Ｚｒ１）〜（Ｘｒ
４，Ｙｒ４，Ｚｒ４）は既知であり、各ＧＰＳ固定基準
局Ｓｒ１〜Ｓｒ４の位置間隔は、通常、３０〜７０ｋｍ
が取られる（ときには、１００ｋｍ以上の場合もあ
る）。なお、仮想基準点ＳＶに対するＧＰＳ固定基準局
の数は、少なくとも３地点であればよいが、誤差消去の
ために冗長性を持たせて、例えば、図示のように４地点
以上のＧＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４を利用するのが
好都合である。

【００５２】そして、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、Ｇ
ＰＳ固定基準局Ｓｒ１〜Ｓｒ４からの衛星情報を基にし
てＶＲＳ方式の測位を行う。つまり、通常採用されるＤ
−ＧＰＳ観測のための測位では、仮想基準点ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場
合に単独測位の処理をして得られるであろう位置座標Ｓ
Ｖｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）を算出し、算出された
位置座標ＳＶｍ（Ｘｖｍ，Ｙｖｍ，Ｚｖｍ）と移動局Ｓ
Ｍから送られてきた仮想基準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，
Ｚｖ）との差を表わす差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δ
ｚｍ）を算出し、この差座標Δ＝（Δｘｍ、Δｙｍ、Δ
ｚｍ）を移動局ＳＭに対する補正情報（ＶＲＳ参照情
報）とする。

【００５３】なお、ここで、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測で測位
を行う必要がある場合には、仮想基準点ＳＶ（Ｘｖ，Ｙ
ｖ，Ｚｖ）上にＧＰＳアンテナを立てたとした場合に人
口衛星から受信されるであろう衛星情報（仮想基準点衛
星情報）として、Ｌ１、Ｌ２搬送波位相、Ｃ／Ａコード
擬似距離、Ｐコード（Ｙコード）擬似距離を算出し、算
出された仮想衛星情報を移動局ＳＭに対するＶＲＳ参照
情報とする。

【００５４】ＶＲＳ情報配信サーバＳＳは、算出された
ＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を、仮想基
準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）と共に、移動局ＳＭ
側に送り、移動局ＳＭの本体システム１は、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳから通信（電話）回線ＴＣ及び携帯通信
端末３を介して送られてくるＶＲＳ参照情報及び仮想基
準点座標ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）を受け取り、ＣＰＵ
１１の管理の下に、インターフェース１４及びバス１５
を介して記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域
に記憶する。そして、ＶＲＳ測位を実行する。

【００５５】すなわち、ＶＲＳ方式でＤ−ＧＰＳ観測に
基づく測位を行う通常のＤ−ＧＰＳ測位においては、記
憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲＳ情報記憶領域に記憶され
たＶＲＳ参照情報（補正情報＝差座標Δ；Δｘｍ、Δｙ
ｍ、Δｚｍ）を、移動局の単独測位機能により新たに算
出された観測情報ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）に
加算し、移動局ＳＭのＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙ
ｍ，Ｚｍ）を算出する。

【００５６】なお、本体システム１でＲＴＫ−ＧＰＳ観
測で測位を行う場合は、記憶装置１２（ＲＡＭ）のＶＲ
Ｓ情報記憶領域に記憶された（仮想基準点衛星情報）及
び仮想基準点位置座標情報ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）、
並びに、移動局にて新たに人工衛星から受信された受信
衛星情報を基にして、ＲＴＫ測位の計算を行い、再度、
移動局ＳＭのＶＲＳ真位置座標Ｐｍ（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚ
ｍ）を算出し直す。

【００５７】なお、Ｄ−ＧＰＳ測位において、当初の観
測結果位置ＳＶ（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）が新たな観測結果
位置ＳＶ１（Ｘｖ１，Ｙｖ１，Ｚｖ１）を同値とした場
合、差座標Δを用いて算出される真位置座標Ｐｍ（Ｘ
ｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）との誤差、つまり、単独測位とＤ−Ｇ
ＰＳ測位に対する観測精度差は、図８に斜線を施した区
域で表わされ、通常、数１０ｍ程度の範囲にある。

【００５８】また、以上の説明では、携帯通信端末２を
用いて、単独測位による移動局ＳＭの観測情報ＳＶ（Ｘ
ｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）をＶＲＳ情報サーバＳＳに送信した
り、ＶＲＳ参照情報などをＶＲＳ情報サーバＳＳから受
信するのに、本体システム１のインターフェース１４を
介して情報授受をするようにしているが、ＧＰＳ受信機
２２を介して情報授受を行う構成にしてもよい。この場
合、ＧＰＳ受信機２２に受信メモリを設け、受信メモリ
に記憶装置１２のＲＡＭに代る情報記憶機能を持たせ、
ＧＰＳ受信機ＣＰＵによって情報授受の制御及び測位演
算の処理を行うように構成する。これにより、インター
フェース１４を介する場合よりも、ＶＲＳ情報サーバＳ
Ｓとの間で授受されるＧＰＳ情報の送受信タイムラグを
減少すると共に、ＧＰＳ受信機２２内で測位処理を行っ
て測位処理結果のみを本体システムに送り、本体システ
ムの負担を軽くすることができる。

【００５９】〔ＶＲＳ測位処理〕この発明の一実施例に
おいては、高精度な測位方式としてＶＲＳ測位を行う場
合、移動局ＳＭの携帯通信端末によるＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳとの双方向通信により、移動局ＳＭの単独測位
による観測位置情報に基づいて仮想基準点を設定し、設
定された仮想基準点のＶＲＳ参照情報を利用して高精度
なＶＲＳ測位を実現することができる。

【００６０】この双方向通信により、ＶＲＳ情報配信サ
ーバＳＳは、広いＶＲＳ情報配信サービスエリア内のど
こに移動局ＳＭがいるのかを把握することができ、ま
た、観測位置情報に基づき移動局ＳＭの近くに仮想基準
点を設定するので、処理速度及び観測精度が向上する。
例えば、ＲＴＫ−ＧＰＳ観測を適用する場合、仮想基準
点から１０ｋｍ以内の範囲では初期化時間が非常に短縮
されすばらしい観測精度を出すことができる。さらに、
ＶＲＳ測位を利用しようとしている移動局ＳＭの現在位
置は、ＧＰＳ単独測位を使って簡便且つ短時間に算出す
ることができる（単独測位は、周知のとおり、大体この
あたりであるという目安になるような数１０ｍ位の精度
しかないが、仮想基準点位置として利用するには充分す
ぎる精度範囲である。）。

【００６１】図９は、この発明の一実施例によるナビゲ
ーションシステムにおいて実行されるＶＲＳ測位処理を
表わすフローチャートである。なお、この「ＶＲＳ測位
処理」は、位置登録処理のステップＲ４（図５）及びナ
ビゲーション処理のステップＳ４において実行すること
ができ、また、このＶＲＳ測位処理におけるステップＴ
４〜Ｔ６は、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ側の処理であ
る。

【００６２】ＶＲＳ測位においては、移動局ＳＭの位置
をＶＲＳ情報配信サーバＳＳに送り、仮想基準点設定に
基づくＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情報）を要
求するので両方向通信が必要である。従って、この処理
フローがスタートすると、まず、ステップＴ１におい
て、移動局ＳＭ側からＶＲＳ情報配信サーバＳＳを呼び
出し、次いで、ステップＴ２にて、移動局ＳＭをＶＲＳ
情報配信サーバＳＳに接続する。そして、ステップＴ３
で、移動局ＳＭは、単独測位を行い現在位置を観測した
結果を「数値の位置」としてＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
に送信し、ステップＴ４で、ＶＲＳ情報配信サーバＳＳ
は、送信された「数値の位置」を仮想基準点設置位置Ｓ
Ｖに決定する。

【００６３】ここで、「数値の位置」とは、仮想基準点
ＳＶの位置を、移動局ＳＭのＧＰＳ単独測位機能によっ
て測定された数値により表現することを意味し、単独測
位の精度の制約のため、移動局の正確な位置は必ずしも
その数値通りではないことによる。なお、単独測位の精
度は数１０ｍ（例えば、３０ｍ）位であるから、仮想基
準点ＳＶと真の移動局位置ＳＶｍとはその程度離れてい
る可能性がある。

【００６４】さて、次のステップＴ５では、ＶＲＳ情報
配信サーバＳＳにおいて、仮想基準点設置位置ＳＶにあ
たかも基準局のＧＰＳ受信機を設置したとして補正情報
或いは仮想衛星情報（ＶＲＳ参照情報）が算出される。
つまり、仮に、この仮想基準点ＳＶに本当に参照受信機
が置かれたとしたとき、この参照受信機によって測定さ
れるであろう観測量を周辺の複数の実基準点Ｓｒ１〜Ｓ
ｒ４から推定して仮想的に観測量を作成し、ＶＲＳ参照
情報を算出する。続いて、ステップＴ６にて、算出され
たＶＲＳ参照情報〔補正情報（差座標Δ）又は仮想衛星
情報〕をＶＲＳ情報配信サーバから移動局側に配信す
る。

【００６５】次に、ステップＴ７では、移動局におい
て、配信されたＶＲＳ参照情報（補正情報や仮想衛星情
報）を利用して、Ｄ-ＧＰＳ測位又はＲＴＫ測位を行
う。このようにしてＶＲＳ測位を行うと、この「ＶＲＳ
測位処理」が終了する。

【００６６】〔種々の実施態様〕以上、一実施例につい
て説明したが、この発明は種々の態様で実施することが
できる。例えば、この発明によるナビゲーションシステ
ムは、単に、高精度のカーナビゲーションシステムへの
利用にとどまらず、各種ＧＩＳシステムとの連携が有効
になり、観光案内用ＧＩＳシステムでの利用、宅配業務
用ナビゲーションシステムでの利用など、３ｍ程度以下
の精度要求を満たすあらゆるポジジョニングシステムに
幅広く利用することができる。

【００６７】特に、宅配業務や観光案内等では、複数の
目標地点Ａ，Ｂ，…に対して高精度測位により得られた
高精度位置情報（ＰＡ，ＰＢ，…）を含む各種情報を、
使用する地図データと共に、目的地登録センターに登録
しておき、各ナビゲーションにおいて必要な情報を（場
合によっては、使用する地図データも）、携帯通信端末
を介して移動局に呼び出して利用することで、高精度の
ナビゲーションシステムを構築することが可能となる。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によるナ
ビゲーションシステムでは、ＧＰＳ観測による高精度の
測位方式に連動して地図データを使用する場合、予め、
高精度測位により訪問先の目標位置（ＰＡ）を観測して
記録しておき、次回以降の訪問では、測位した目標位置
（ＰＡ）を使用して、移動局の移動中に測位される移動
局位置（Ｐｍ）を地図座標上の移動局位置（Ｑｍ）に補
正（シフト）しつつナビゲーションを行うようにしてい
る。従って、比較的精度の低い詳細地図をナビゲーショ
ンシステムに導入しても、ナビゲーションに用いられる
移動局位置（Ｑｍ）は、地図座標上の目標位置（ＱＡ）
に対して正しい関係を保持し、訪問先に確実にナビゲー
ションすることが可能となり、ナビゲーションの確度を
大幅にアップすることができる。

【００６９】この発明によるナビゲーションシステムで
は、さらに、移動局位置（Ｐｍ）が所定の距離条件
（Ｄ）を満足する場合に限って、上述の移動局位置の補
正機能（Ｐｍ→Ｑｍ）を能動化するようにしている。つ
まり、訪問先への途中の道路の移動には、従来のカーナ
ビゲーションと同等の補正なしナビゲーションを行い、
移動局位置（Ｐｍ）が、記録された目標位置（ＰＡ）か
ら所定距離（Ｄ）以内に近づいたときに、登録しておい
た補正量（ΔＡ）を利用して移動局位置の補正（Ｐｍ→
Ｑｍ）を行うようにしている。従って、ナビゲーション
に使用される既製の詳細地図データの特性を有効に利用
しつつ、正確なナビゲーションを効率良く実現すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおける移動局の概略的ハードウエア構成
を表わすブロック図である。

【図２】図２は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおいて最初のナビゲーションを説明する
ための図である。

【図３】図３は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおける現在位置座標の地図座標上へのシ
フトを説明するための図である。

【図４】図４は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおいて補正範囲内に入った場合のナビゲ
ーションを説明するための図である。

【図５】図５は、この発明の一実施例による登録処理を
表わすフローチャートである。

【図６】図６は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョン処理を表わすフローチャートの一部である。

【図７】図７は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョン処理を表わすフローチャートの他部である。

【図８】図８は、この発明の一実施例によるナビゲーシ
ョンシステムにおいて利用可能なＶＲＳ測位方式を説明
するための概略図である。

【図９】図９は、この発明の一実施例によるＶＲＳ測位
処理を表わすフローチャートである。

【符号の説明】

ＱＡ目標地点Ａの地図上の〔目標〕位置、ＰＡ目標地点Ａの高精度測位による〔目標〕位置（真
位置）、Ｐｍ高精度測位により得られる移動局の現在位置、Ｄ高精度ナビゲーションが適用される範囲を表わす
「移動局現在位置Ｐｍ−目標位置ＰＡ」間距離、Ｑｍ補正量ΔＡにより補正された移動局の現在位置、Ｓｒ１〜Ｓｒ４固定基準局、ＳＶ移動局位置（Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖ）にセットされる
仮想基準局（点）、（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）ＶＲＳ測位による移動局ＳＭの
高精度測位位置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位さ
れた目標位置を記録する目標位置記録手段と、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局位置を測位す
る測位手段と、記録された目標位置と地図座標上の目標位置との比較結
果に基づいて、測位手段により測位される移動局位置を
地図座標に対して補正する補正手段とを具備することを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位さ
れた目標位置を記録する目標位置記録手段と、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局位置を測位す
る測位手段と、記録された目標位置と地図座標上の目標位置との比較結
果に基づいて、測位手段により測位される移動局位置を
地図座標に対して補正する補正手段と、記録された目標位置と測位手段により測位される移動局
位置との間の距離を判定し、この判定結果に応じて補正
手段を能動化する制御手段を具備することを特徴とする
ナビゲーションシステム。
【請求項３】制御手段による判定の基準となる距離は、
ユーザにより設定可能であることを特徴とする請求項２
に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】測位手段は、仮想基準点方式によるＶＲＳ
参照情報及び移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局
を測位することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項
に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】測位手段は、ディファレンシャルＧＰＳ観
測方式又はリアルタイムキネマテックＧＰＳ観測方式で
測位を行うことを特徴とする請求項４に記載のナビゲー
ションシステム。
【請求項６】移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて移動局
位置を測位する測位手段を備える移動局端末装置におい
て読取り可能な記録媒体であって、移動局のＧＰＳ観測情報に基づいて測位された目標位置
を目標位置記録手段に記録するための位置登録プログラ
ムと、目標位置記録手段に記録された目標位置と地図座標上の
目標位置との比較結果に基づいて、測位手段により測位
される移動局位置を地図座標に対して補正し、補正され
た移動局位置を用いてナビゲーションを行うためのナビ
ゲーションプログラムとを記録していることを特徴とす
るナビゲーションのための記録媒体。