JP2002301292A - 織物洗濯機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 織物の量および混ざり具合を自動的に決定す
る自動洗濯機を提供する。 【構成】モータを一定トルクで運転し、容器及び織物の
負荷をある速度からそれより高い速度まで加速するのに
要する時間を測定する。この測定は異なるトルク入力を
用いて繰返すことが出来る。この時間の測定値から、装
置の慣性に従って織物負荷の規模が計算される。負荷の
規模を使って、負荷にある織物の混ざり具合を計算す
る。予定の増分に分けて水を容器に加え、容器を予定数
の行程だけ揺動させ、水を加える度に、その後所要トル
クを測定する。この所要トルクを使って、トルクが負荷
の規模並びに負荷にある木綿の百分率と共に変化するの
で、織物の混ざり具合を計算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の分野】この発明は洗濯装置又は自動洗濯機、更
に具体的に云えば、洗濯する織物負荷の規模（重量）を
自動的に決定し、負荷に於ける織物の混ざり具合（木綿
及び合成繊維の相対的な量）を自動的に決定し、負荷の
規模及び混ざり具合に対応する予定のパラメータに従っ
て洗濯機を運転する洗濯機制御装置に関する。

【０００２】

【発明の背景】全ての洗濯機は、攪拌手段の速度／トル
ク波形を種々の規模の負荷に対して最適にすれば、動作
が一層よくなる（洗濯性が高くなると共に、機械に対す
る応力がより少なくなる等の利点がある）。より大きな
負荷用に設計された波形を用いて小さな負荷を洗濯する
と、衣服が洗濯されるが、衣服は余分な摩耗を受ける。
逆に、より小さな負荷の為に開発された波形を用いて
は、大きな負荷は有効に洗濯されない。１９９０年４月
２日にトーマスＲ．ビンの名前で出願された発明の名称
「直接駆動揺動バスケット洗濯機及び自動洗濯機に対す
る制御装置」と云う係属中の米国特許出願通し番号０７
／５０２，７９０号（出願人に譲渡されている）をこゝ
で引用しておく。この係属中の米国特許出願には、ユー
ザの負荷の規模を表わす入力に従って攪拌波形を調整す
る制御装置が記載されている。

【０００３】更に、攪拌波形を洗濯する繊維の種類に合
せることにより、洗濯機の動作を更に最適にすることが
出来る。木綿繊維を取扱う時、摩耗の程度と全体的な泥
の除去との間には直接的な相関関係がある。木綿の織物
を洗濯する時、衣服からの泥の除去と、洗濯動作から生
ずる繊維の摩耗との兼合いがある。合成繊維が開発され
たことにより、衣服の多くの品目に対し、この洗濯と摩
耗との関係が変わった。合成繊維は、主に泥（土壌）と
洗剤との間の化学反応の結果として洗濯される。余分の
攪拌をしても、土壌の除去は目立って改善されない。然
し、その結果、余分な摩耗が生じ、これが衣服の全体的
な寿命を縮める。この為、洗濯又は攪拌動作も、洗濯す
る織物の繊維又は材料の混ざり具合を考慮に入れる様に
調節すべきである。

【０００４】

【発明の要約】この発明のある実施例では、最適の攪拌
波形、水位及び遠心抽出（回転）速度が自動的に決定さ
れる。攪拌波形、水位及び回転速度は、洗濯しようとす
る織物の負荷の規模及び繊維の種類の混ざり具合に基づ
いて、経験的に予め決定された値から選ばれる。

【０００５】この発明の一面として、負荷の規模が、織
物負荷の慣性モーメントを計算することによって、間接
的に決定される。この発明の別の一面として、負荷の規
模が、織物を一定距離だけ動かすのに要する仕事量を計
算することによって決定される。設計も建造も保守もよ
い機械では、特定の負荷の規模を決定するのに使われる
速度及び洗濯される負荷の規模に対して、摩擦効果は略
直線的である。従って、一般的に負荷毎の摩擦の影響の
違いは無視することが出来る。然し、ユーザによって
は、その機械の寿命にわたってより高い精度を希望する
ことがあるので、１実施例では、負荷の規模を決定する
際に、摩擦の影響を積極的に除く。この実施例では、モ
ータを一定トルクで運転し、モータが衣服バスケット及
び織物を第１の予定の速度から、それより高い第２の予
定の速度まで加速するのに要する時間を測定する。その
後、モータを異なるトルクで運転して同じ加速動作を繰
返し、同じ速度の間での加速に要する時間を測定する。
装置の慣性モーメント、従って織物の負荷の規模（重量
又は質量）は、２つの加速時間の積を同じ２つの時間の
差で除すことによって表わすことが出来る。装置は使わ
れる速度範囲では実質的に直線的であるから、この方式
では計算から摩擦の影響が相殺され、この為製造の許容
公差、機械の疲労及び同様な因子が補償される。

【０００６】次に、慣性モーメント方法によって決定さ
れたものであっても、必要な仕事と云う方法によって決
定されたものであっても、負荷の規模を表わす情報を使
って、衣服洗濯機の攪拌動作、水位及び回転速度を選
ぶ。この発明の別の一面では、織物負荷中の繊維又は材
料の混ざり具合を決定するのに、織物負荷の既知の規模
を使う。木綿と合成繊維の間の吸収率の違いが、自動的
に混ざり具合を決定する為の基本となる要素である。織
物の乾燥時の重量を計算するか又はその他の方法で測定
するか或いはユーザが推定した後、小さな予定の増分に
分けて、水を容器に加える。例示する実施例では、３ガ
ロンの増分を用いる。増分の水を加える合間に、負荷を
攪拌し、毎回の攪拌の間に要する平均トルクを記録す
る。織物負荷に水を加えるにつれて、織物負荷は粘性が
小さくなり、トルクの慣性成分が減少し、これに対して
トルクの剪断成分が増加する。慣性及び剪断成分は、同
じ速度又は水位で増減しない。この結果、水位の関数と
しての合計所要トルクのグラフに、目に付く上昇が起
る。この増加の大きさが、２つの変数の関数として変わ
る。第１の変数は織物負荷の乾燥時の重量である。この
データは、負荷の規模の計算等により、既に決定されて
いる。２番目の未知の変数が、木綿繊維の百分率であ
る。合計所要トルクの増加の大きさを、適当な負荷の規
模に対して経験的に決定されたデータと比較することに
より、織物負荷中の木綿繊維の百分率の正確な推定値が
得られる。この情報が、負荷の規模の情報と共に、衣服
洗濯機に対する織物負荷に関係するパラメータ（例えば
攪拌波形、水位及び回転速度）を設定するのに利用され
る。

【０００７】洗濯機を駆動するモータに作動的に接続さ
れた動作制御装置がメモリを含み、このメモリは所望の
回転子速度を表わす洗濯値の多数の組を記憶している。
各組は特定の織物負荷の規模及び混ざり具合に対応し、
例えば攪拌又は回転速度の様な特定の機械サイクルに対
してモータを制御する為に使われる。制御装置が、機械
に入っている負荷の規模及び混ざり具合に対応する組か
ら、値を予定の時間順序で呼出し、その時呼出された値
に従ってモータを運転して、攪拌行程又は回転動作を行
なわせる。

【０００８】

【全体的な説明】今日の洗濯機は種々の規模及び種々の
混ざり具合の織物負荷を洗濯するものである。この発明
の１実施例では、機械の制御装置が、洗濯しようとする
織物負荷の規模（重量）を表わす信号を発生する様に機
械を動作させ、この信号を既知の負荷の規模を表わす予
定の値と比較して、特定の負荷の規模を決定する。更
に、一旦負荷の規模が判ると、制御装置は負荷にある繊
維又は材料の混ざり具合を表わす信号を発生する様に機
械を動作させ、既知の混ざり具合に対応する予定の値と
それを比較して、特定の負荷の混ざり具合を決定する。
種々の予定の値が、洗濯しようとする織物の特定の負荷
を表わす信号を発生する為に以下説明するのと同じ形
で、得られることが便利であることが理解されよう。

【０００９】この発明の１実施例の洗濯機及び制御装置
は、人間が介入せずに、織物負荷の重量、並びに織物負
荷の木綿／ポリエステル又はその他の合成繊維比を決定
する。更に、図示の実施例は、前に引用した係属中の米
国特許出願通し番号第０７／５０２，７９０号に記載さ
れた電子式揺動バスケット形洗濯機に何等追加のハード
ウエアを用いない。

【００１０】この発明の一面では、衣服負荷の慣性モー
メントを計算することにより、負荷の規模を表わす信号
が発生される。異なる織物は吸収率の特性が異なるか
ら、負荷の規模の計算は、織物負荷に水を加える前に行
なわれる。この方式により、モータ制御装置がトルク駆
動モードで動作して、速度帰還情報を供給する。慣性モ
ーメントを決定する為、モータ制御装置には低トルク回
転指令が与えられ、モータの回転子及び衣服容器をある
設定された速度からそれより高い別の設定速度に加速す
るのに要する時間を記録する。適当な指令信号を選ん
で、機械の失速を防止する様な低レベル・トルク指令を
発生する。トルクが一定であるから、慣性モーメント
は、設定速度からそれより高い別の設定速度に加速する
のに要する時間に比例する。記録された時間を経験的に
決定された閾値と比較して、織物負荷の規模（重量）を
決定する。

【００１１】回転系内の軸線の周りのモーメントの和
は、慣性モーメントと角加速度との積に等しい。モータ
の慣性及び装置内に於ける摩擦及び電気損失が、各々の
負荷の規模に略同じ様に影響するので、従ってゼロに設
定することが出来る。慣性モーメントは３項に分解され
ると見なすことが出来る。１）バスケットの底、２）バ
スケットの側部及び３）バスケット内の衣服。バスケッ
トの底は、平たい円板と云うモデルを使い、慣性モーメ
ントは、円板の質量と半径の自乗の積の半分に等しいと
する。バスケットの側部は、肉厚の薄い円筒で表わし、
慣性モーメントは質量に半径の自乗を乗じたものに等し
いとする。衣服は、密実な円柱と云うモデルを使い、慣
性モーメントは質量と半径の自乗との積の半分に等しい
とする。図示の洗濯機の慣性モーメントのこう云う３つ
の成分が、各々の場合に対してまとめられている。図１
に示す洗濯機で、代表的な織物負荷が０，２，４，８及
び１２ポンドの場合の代表的な値が表１に示されてい
る。

【００１２】

【表１】 一旦トルク・レベルを決定したら、装置のモーメント
（加えるトルク）を合計の慣性モーメントで除すことに
より、理想的な角加速度を見つける。その結果をπで除
すと、回転数／毎秒毎秒で表わした角加速度が得られ
る。装置内の損失を無視することが出来るから、加速度
は比で扱うことが出来る。１２ポンドの負荷の場合の加
速度をこの比の基本数とする。無視された項が乗算的に
作用して、負荷の規模の間の全体的な違いを増加する
が、比は同じまゝである。この比が表２に示されてい
る。

【００１３】

【表２】 種々の予定の規模の織物負荷を予定のトルク・レベルで
回転させ、加速度曲線を描かせた。図１に示す例の機械
に対する曲線の例が、図３１に示されている。これらは
２４ ｒｐｍから１２０ ｒｐｍまで直線部分を共有して
いる。２４ｒｐｍより低い所では、始動時の回転子及び
固定子の磁極の整合の不確かさの為に、曲線は予測する
ことが出来ないことがある。１２０ ｒｐｍより上で
は、負荷分布（不平衡）の結果として、曲線はずれる。
２４及び１２０ ｒｐｍの間では、速度帰還が負荷の慣
性又は質量を表わし、負荷の不平衡並びに回転子と固定
子の磁極の間の整合外れの影響を受けない。この他の機
械の設計では、領域や数値が、こゝで示した例とは変わ
ることがある。

【００１４】基準負荷に対してこの角速度の変化を完了
するのに要する時間を次に計算する。２４ ｒｐｍから
１２０ ｒｐｍまでの角速度の変化は換算すると１．６
回転数／秒の合計の変化になる。この角速度の変化を正
規化された角加速度で除すと、１組の時間値が得られ
る。次にこう云う値を１２ポンドの負荷時間に対して正
規化して、観測データに対して比較することの出来る１
組の比を発生する。表３は、例として示した４種類の基
準負荷の規模の各々に対する時間比の表である。

【００１５】

【表３】 図３１は、４つの基準負荷に対する観測データを詳しく
示している。各々の場合の角加速度（角速度曲線の勾
配）が、この領域では直線的である。図３１に示すデー
タを使って、２４ ｒｐｍから１２０ ｒｐｍまで増加す
るのに要する時間を４つの別々の領域、即ち、０−２ポ
ンド、２−６ポンド、６−１０ポンド及び１０ポンド以
上に分ける。基準負荷の角速度が２４ ｒｐｍから１２
０ ｒｐｍまで増加するのに要する時間を表４に示す。
こう云う時間は、１２ポンド負荷に対して正規化してお
り、こうして計算で求めた比と比較することが出来る様
にしてある。

【００１６】

【表４】 洗濯機の様な回転装置では、加えられたトルクは、慣性
モーメントに角加速度を乗じたものと、角速度に摩擦係
数を乗じたものを加えたものに等しい。機械の摩擦負荷
は、モータの軸受又はその他の支承面に於ける機械的な
損失から生ずる。こう云う因子を判定する負荷の決定に
より、オペレータはそれを省いて、負荷の規模の更に正
確な近似を求めることが出来る。

【００１７】図３７は、図１に示す様な例としての機械
の加速度曲線を示しており、これは２つの一定トルク指
令を用いた場合である。勾配が大きい方の曲線はトルク
が一層大きい入力を表わし、勾配が小さい方の曲線はト
ルクが一層小さい入力の場合である。こう云う曲線が、
負荷の規模を決定するのに使われる速度範囲にわたって
直線的であることが経験的に判っている。トルクが一定
であり、慣性モーメントの積と角加速度の積が一定であ
るから、摩擦係数と角速度の積も一定である。従って、
摩擦係数を計算から除外することが出来る。この点、負
荷の決定には比較値を用いており、特定の織物負荷に関
連する絶対値を決定する必要がないことに注意された
い。

【００１８】トルクによる又は加速度に基づく負荷の規
模の判定手順を２回実施する。このトルクの差が、慣性
モーメントに、別々の運転での加速度の差を乗じた値に
等しい。従って、慣性モーメントは、トルクの差を加速
度の差で除したものに等しい。トルク入力が制御変数で
あり、時間が測定変数である。加速度は限界速度の間で
一定であり、設定速度の差を測定時間で除したものに等
しい。従って、慣性モーメントは、測定時間の積をこう
云う時間の差で除し、トルク及び速度の閾値データを表
わす乗数を乗じた量である。必要なのは相対的な慣性モ
ーメントだけであるから、乗数は省略することが出来
る。

【００１９】別の方式では、織物負荷の規模又は重量に
対応する信号を、織物の容器又はバスケットを一定の角
度距離だけ回転させるのに要する仕事を決定することに
よって、計算することが出来る。この方式のモータ制御
は、モータを一定の低速回転指令で運転し、回転子及び
織物容器が一定の回転距離だけ移動するのに要する仕事
を記録する。回転距離は速度帰還を加算することによっ
て得られる。トルクと差分回転距離の積を積分すること
により、仕事が計算される。差分回転距離は直接的に測
定せず、計算する。回転距離は、回転速度（速度帰還）
の時間積分に等しい。差分回転距離は、回転速度に時間
差を乗じた積に等しい。この情報を使って、トルクと回
転速度の積を時間に対して積分することによって、仕事
が計算される。積分変数は距離ではなく時間であるか
ら、積分の限界が角度位置から時間に変換される。積分
の下限がこの時ｔ（時間）＝０秒であり、積分の上限
は、予定の一定距離だけ移動するのに要する時間であ
る。速度及びトルク帰還信号は連続的でも積分が容易で
もないから、仕事の積分は、トルク帰還と速度帰還の積
の和で近似する。この和は、仕事積分と同じ期間にわた
って求める。一旦仕事積分が計算されゝば、それを一連
の経験的に決定された閾値と比較して、試験されている
織物負荷の規模を決定する。

【００２０】仕事の加算に使う値が、予定の基準負荷を
用いた運転で得られ、それを使って図３２を作成した。
０，４，８及び１２ポンドの基準の場合に対する平均値
の間に線を引くと、合計の仕事と負荷の規模との間の関
係は直線的になることが判る。図３３は、図１に示す様
な機械で織物負荷の規模を決定する為に使われる切断点
を詳しく示す。図３３の曲線は、４つの別々の領域に分
割されている。これらの領域は、０−２ポンド（極
小）、２−６ポンド（小）、６−１０ポンド（中）及び
１０＋ポンド（大）の負荷の規模に対応する。仕事の和
が、特定の範囲に入る時、負荷はこの範囲に属すると分
類される。

【００２１】混ざり具合の決定は、一定条件のもとで、
バスケット内で衣服の負荷を攪拌するのに要するトルク
を測定することから始まる。具体的に云うと、水を全く
加えないで、負荷を攪拌し、次に予定の少量の水をバス
ケットに加え、毎回加えた後に、バスケットを揺動させ
る。水を加えるにつれて、水位、乾燥時の質量及び繊維
の混ざり具合の関数として、トルクが増加し始める。所
定の乾燥時の質量及び水位に対し、このトルクの増加
は、負荷の中の木綿及び合成繊維の百分率に従って変化
する。こゝで例示する実施例では、槽内の水位を一度に
３ガロン増加し、トルク帰還を用いて、この後の攪拌の
間に必要な平均トルクを表わす量を計算する。負荷の規
模が予め決定されていて、水位を制御しているのである
から、トルクに影響する独立変数は、負荷の中に存在す
る木綿及び合成繊維の百分率である。従って、乾燥時の
質量及び必要なトルクが判れば、木綿と合成繊維の比を
計算することが出来、それを使ってこの負荷の規模及び
混ざり具合に適切な波形を選択することが出来る。

【００２２】混ざり具合の決定は、乾燥している織物の
負荷を攪拌するのに必要なトルクの測定から始まる。こ
れによって、存在する材料の混ざり具合に無関係な基準
点が得られる。（乾燥時の質量トルクの測定値に基づい
て）織物の質量に合せた量の水を容器に加え、攪拌動作
を繰返す。その後、追加の水量を容器に加えて、攪拌動
作を繰返す。最後に、更に別の量の水を加え、最後の攪
拌動作を行なう。各々の攪拌動作に対するモータの所要
トルクを測定する。制御装置が、水を加えた時の攪拌動
作のトルク測定値を加算し、その和を乾燥時の攪拌の時
の所要トルクで除す。これによって、機械の中にある乾
燥した織物の質量に対して正規化したトルク信号が得ら
れる。こゝに示す例の機械では、モータを転流する度
に、モータ電流の予定の一部分を測定し、電流の測定値
を合計することにより、トルクの測定値を適当に近似す
る。大幅に変化する規模の負荷を洗濯することが出来る
機械では、入れる水量及び攪拌動作の長さ（行程の回
数）の両方を変えるのが有利である。１種類の水を用い
るプログラムでは、大きな負荷にとって水が少なすぎた
り、小さな負荷にとって水が多すぎたりすることがあ
る。例として示す機械では、水の初期増分容積は、２ポ
ンドの極小負荷に対する２．５ガロンと１２ポンドの大
きい負荷に対する１５ガロンの間で変化した。追加の増
分容積は夫々３ガロンであった。更に、大きい負荷又は
小さい負荷に対する動作の長さは、他方に対しては最も
よく適していないことがある。織物の乾燥時の質量が、
攪拌動作の前に決定されているから、攪拌行程の回数を
変えても、結果が負荷の規模に対して正規化されている
ので、個々の決定に悪影響はない。機械が異なると、パ
ラメータが変わり得ること、そしてそれを経験的に決定
することが出来ることが理解されよう。

【００２３】この混ざり具合決定方式は、木綿及び合成
繊維の間の吸収率の周知の違いを利用している。吸収率
は純粋な木綿負荷の場合に最大値であり、合成繊維の百
分率が増加すると共に着実に減少し、負荷が全部合成繊
維で構成されている時に最小値に達する。この差を利用
して意味のある情報を求める時の難点は、負荷の吸収率
を測定する簡単な方法がないことである。この発明で
は、負荷の吸収率を間接的に決定する。

【００２４】図３４に詳しく示す経験的に決定された水
位で、試験運転を行なった。木綿１００％、木綿５０％
−ポリエステル５０％、ポリエステル１００％の負荷で
４，８，及び１２ポンドの負荷の規模に対する試験結果
が、図３５に詳しく示されている。図３５のデータは、
木綿及びポリエステル繊維の間の吸収率の関係を示して
いる。両方の種類の繊維はある基本量の水を吸収する
が、木綿繊維の百分率が増加するにつれて、繊維が吸収
する水量が増加する。より多くの水が繊維に捕捉される
につれて、繊維の間の空間に更に多くの水を捕捉するこ
とが出来る。この結果、図３５に示すデータに非直線的
な吸収特性が生ずる。この非直線的な吸収の特徴は、衣
服負荷に於ける木綿繊維の百分率と必要な攪拌動作の間
の関係を近似するものである。木綿繊維の百分率が増加
するにつれて、適正な洗浄の為にはより力の強い攪拌動
作が必要である。木綿繊維の百分率が増加するにつれて
化学洗浄の効果が低下することも、木綿繊維の百分率が
増加するにつれて、攪拌動作に対する所要動力の増加が
要求される結果になる。正味の結果として、木綿の百分
率が一層高い混ざり具合の場合には、木綿の百分率が低
い混ざり具合の場合よりも、一層強い攪拌が必要にな
る。

【００２５】特定の織物負荷の大体の混ざり具合を適当
な精度で決定する為、例としての制御方式は、図３５の
データを、各々の負荷の規模の範囲に対し３つの領域に
分割する。第１の領域は木綿１００％及び木綿７５％−
ポリエステル２５％の間であり、第２の領域は木綿７５
％−ポリエステル２５％と木綿５０％−ポリエステル５
０％の間であり、第３の領域は木綿５０％−ポリエステ
ル５０％とポリエステル１００％の間である。

【００２６】任意の特定の洗濯負荷に対して発生された
信号を、既知の基準負荷を表わすものと決定されている
一群の予定の値と比較する。この比較に使われる予定の
値の数は、判断基準の数を考慮に入れて、選択事項であ
る。例えば、使われる別々の値の数が多ければ多い程、
機械の動作は、特定の負荷の規模及び混ざり具合に対す
る理想に一層近付く。他方、使う値の数が多くなると、
プロセッサのメモリ及びプロセッサ時間は一層増加す
る。例として、制御装置は負荷の規模の４つの領域、即
ち極小（０−２ポンド）、小（２−６ポンド）、中（６
−１０ポンド）及び大（１０−１４ポンド）を用いてい
る。特定の領域に入る負荷に対してこの後で使われる値
は、その領域の中点に対する値に対応する。それが、極
小領域では１ポンドに対する値であり、小領域では４ポ
ンドに対する値であり、中領域では８ポンドに対応する
値であり大領域では１２ポンドに対する値である。同様
に、種々の混ざり具合の比に３つの領域、即ち、木綿０
−５０％、木綿５０−７５％及び木綿７５−１００％が
選ばれた。各々の領域に使われる値は中央値、即ち木綿
２５％、木綿６２．５％及び木綿８７．５％の時の値で
ある。希望によっては、この他の範囲及び値を使うこと
が出来ることは云うまでもない。

【００２７】

【好ましい実施例の説明】図１には、この発明の１形式
の洗濯機又は自動洗濯機１０が示されている。洗濯機１
０は穿孔洗濯容器又は衣服バスケット１１を持ち、これ
が一体の中心柱１２及び攪拌傾斜部１３を有する。バス
ケット１１が無孔の槽２３の中に収まっている。動作
中、洗濯しようとする衣服又はその他の織物及び洗剤が
バスケット１１に入れられ、槽２３に水を加える。バス
ケット１１に穿孔がある結果、水が槽及びバスケットを
略同じ高さまで充たす。バスケットを中心柱１２の垂直
軸線の周りに前後に揺動させ、傾斜部１３がバスケット
内で流体及び衣服を前後に移動させて、織物を洗浄す
る。攪拌動作の終りに、槽２３内の溜っている水を排出
し、その後バスケット１１を高速で回転させて、織物か
ら残っている水を遠心力によって抽出する。その後、洗
剤を加えずに動作を繰返して、織物を洗滌する。傾斜部
１３は例として示したに過ぎず、織物の攪拌作用を強め
る為にこの他のいろいろな形式のバスケットを使うこと
が出来ることは云うまでもない。例えば、周知の様に、
洗濯容器１１の側壁又は底壁にベーンを形成することが
出来る。

【００２８】バスケット又は容器１１は、固定子１４ａ
及び回転子１４ｂを持つ電子転流形モータ（ＥＣＭ）１
４によって揺動させると共に回転させる。回転子１４ｂ
が軸１５の様な適当な手段により、バスケット１１に直
接的に駆動接続されている。この目的の為、軸１５の１
端が回転子１４ｂに接続され、軸の他端が中心柱１２の
内側に接続される。バスケット、槽及びモータが、図式
的に１６に示した振動減衰用懸架部によって支持されて
いる。洗濯機の動作部品が全体を１７で示したハウジン
グの中に収容されており、このハウジングの上側開口が
ドア又は蓋１８によって選択的に閉じられる。ハウジン
グ１７が縁飾り板又ははね止め１９を持ち、この中に種
々の制御部品が封入され、キー・パッド２０の様なユー
ザ入力手段及び信号灯２１の様なユーザ出力又は状態表
示手段が取付けられる。洗濯機に対する制御装置の一部
分を、小さなボックス又はハウジング２２で示したハウ
ジング１７の本体部分の中に取付けることが出来る。こ
のハウジングに、ＥＣＭ１４に対するトランジスタ・ブ
リッジの様な電力スイッチ手段及び駆動器を便利に取付
けることが出来る。

【００２９】図２はこの発明の１実施例の洗濯機制御装
置の簡略ブロック図である。動作制御装置２５が洗濯機
制御装置２６及びモータ制御装置２７を含む。洗濯機制
御装置２６、並びにユーザ入力／出力２８の様な他の部
品及びモータ制御装置２７とのインターフェースは、後
で更に詳しく説明する。洗濯機制御装置２６に使うのに
適したモータ制御装置が米国特許第４，９５９，５９６
号に図示され且つ説明されている。こゝでそれを引用し
ておく。この米国特許には、切換えリラクタンス・モー
タ（ＳＲＭ）形の例の場合が示されているが、適当なＥ
ＣＭがある程度詳しく図示され、説明されている。

【００３０】動作制御装置が、ＥＣＭの回転子、従って
バスケット１１の瞬時角速度を表わす経験的に決定され
た洗濯値の多数の組を記憶している。こう云う数の組
が、マイクロプロセッサ４０（図３参照）のメモリにル
ックアップ・テーブルとして記憶されている。制御装置
がこう云う値を予定の時間順序で呼出し、その時々の又
は最近に呼出された値に従ってモータを制御して、バス
ケット１１の洗濯行程を行なわせる。バスケット１１の
１洗濯行程は完全な１回の揺動である。例えば、バスケ
ットが一時的な不動位置にあると仮定すると、１洗濯行
程はバスケットが第１の方向に移動し、その後バスケッ
トが第２の方向に略もとの位置まで戻ることを含む。洗
濯サイクル又は洗濯動作は、洗剤溶液中での織物の洗濯
又は攪拌を完了する洗濯行程の多数の繰返しを含む。洗
滌行程及び洗滌サイクルは、前の洗濯サイクルで残った
残留洗剤を取除く為に、織物と水を装入したまゝ、但し
洗剤を用いないで、バスケットをその垂直軸線の周りに
揺動させる洗濯行程及び洗濯サイクルに過ぎない。ルッ
クアップ・テーブルにある値の各組は、負荷の規模（重
量）及び混ざり具合（木綿と合成繊維との割合）の予定
の範囲にある織物負荷に対し、最適の動作が得られる様
に調整されている。

【００３１】動作制御装置は、別のルックアップ・テー
ブルとして、瞬時回転子速度を表わす経験的に決定され
た１組の回転値をも記憶しており、こう云う値を予定の
時間順序で呼出し、その時に呼出された値に従ってモー
タの動作を制御して、バスケット１１の回転動作又は遠
心抽出動作を行なわせる。回転動作では、バスケットを
選定された終末速度まで加速し、その後バスケット内の
織物から遠心力によって流体を抽出する為に、予定の期
間の間この終末速度で動作させる。種々の負荷の規模及
び混ざり具合の組合せに対する回転子の終末速度がメモ
リに記憶されており、最も大きな全部木綿の負荷の場合
を別とすると、回転ルックアップ・テーブルから得られ
る終末速度よりも大抵の場合は小さい。制御装置が予定
された各々の値を適当な終末値と比較し、低い方の回転
子速度を表わす値に従ってモータを動作させる。マイク
ロプロセッサのメモリの場所を節約する為、ルックアッ
プ・テーブルは、その終末速度が最も大きい全部木綿の
負荷の終末速度にとって適切になる様に構成することが
出来る。この他の終末速度は、それより小さい負荷及び
極小負荷であり、木綿が一番少ない混ざり具合は速度が
最低である。

【００３２】好ましい実施例では、洗濯機が実施すべき
特定の１組の動作に対する情報が、洗濯機の予備運転に
よって決定される。最初に、制御装置が乾いた織物の負
荷を入れた状態で機械を運転し、測定値を求め、それか
ら織物負荷の規模（重量又は質量）を表わす信号を発生
する。制御装置はこの信号を負荷の規模の予定の範囲を
表わす値と比較して、この負荷が入る負荷の規模の範囲
を決定する。その後、制御装置が、この負荷の規模の範
囲に対応する１組の経験的に決定された値を使って、機
械を運転する。各々の負荷の規模にとって適切な機械の
動作を行なわせると共に、マイクロプロセッサのメモリ
の場所並びに運転時間を節約する両方の目的の為、例に
示す制御装置は４つの負荷の規模領域、即ち０−２ポン
ド、２−６ポンド、６−１０ポンド及び１０−１４ポン
ドを利用する。経験的に決定された値の組に於ける個々
の値は、各領域の中点、即ち１ポンド、４ポンド、８ポ
ンド及び１２ポンドに対して最適にする。こう云う値
が、対応する領域に於ける任意の実際の負荷の規模に対
してよい結果をもたらす。

【００３３】この後、制御装置が乾いた織物を攪拌し、
増分的な量に分けて機械に水を加えさせ、水を追加する
度に、その後織物及び水を攪拌し、測定値を求め、それ
から負荷に入っている織物の混ざり具合（即ち、木綿の
百分率と合成繊維の織物の百分率との割合）を表わす信
号を発生する。制御装置はこの信号を、織物のこの特定
の負荷の規模に対する混ざり具合の予定の範囲を表わす
値と比較する。その後、制御装置は、この規模及び混ざ
り具合の負荷に対応する１組の経験的に決定された値
（ルックアップ・テーブル）を用いて、機械を運転す
る。負荷の規模の範囲の場合と同様に、例として示す制
御装置は混ざり具合の３つの範囲、即ち、木綿０−５０
％、木綿５０−７５％及び７５−１００％を使う。経験
的に決定された値の各組に於ける個々の値は、各範囲の
中点、即ち木綿２５％、木綿６２．５％及び木綿８７．
５％に対して最適にしてある。こう云う値は、対応する
領域にある任意の実際の混ざり具合に対してよい結果を
もたらす。

【００３４】この為、例に示す制御装置は、経験的に決
定された値又はルックアップ・テーブルの別々の１２組
を持っている。即ち、４種類の負荷の規模の各々に対
し、３種類の混ざり具合の各々に対して、夫々別々のテ
ーブルがある。この他の範囲及びこの他の範囲の数を利
用してもよいことは勿論である。更に、これ程の特徴の
全部を備えていない織物洗濯機は、この発明の種々の面
の更に限られた部分だけを用いてもよい。例えば、この
様な１つの制御装置は、負荷の規模だけを決定し、ユー
ザが混ざり具合のデータを入力する様にしてもよい。他
方、別の制御装置はユーザが負荷の規模のデータを入力
し、その後、混ざり具合を決定してもよい。

【００３５】機械が実施すべき特定の動作に対するユー
ザの情報は、ボックス２８（図２）で示すユーザ入力／
出力手段によって入力される。これは例えば入力の為に
は接触パッド又はキー・パッド２０及び出力には信号灯
２１（図１）を含むのが便利であることがある。（負荷
の規模の決定とは無関係に水位を選びたい場合）キー・
パッド２０を使って例えば水位及び水温を選ぶことが出
来る。信号灯２１が制御装置２５によって選択的に作動
され、機械の動作状態をユーザが判定することが出来る
様にする。モータ制御装置２７から出力が駆動器２９及
び電力スイッチ手段（例えば電力トランジスタ回路）３
０に送られ、それがモータ１４に電力を供給する。全体
を３６で示した普通の電源が普通の６０ヘルツ家庭用１
２０ボルト電源に接続される。電源が線３１を介して整
流した直流１５５ボルト電力を電力スイッチ手段に供給
すると共に、夫々他の線３２，３３，３４，３５を介し
て直流５ボルトの制御電力を他の部品に供給する。

【００３６】図３は図１の自動洗濯機に対する１実施例
の洗濯機制御回路２６のブロック図である。図３の回路
並びにこれから説明する関連するフローチャートは、判
り易くする為に幾分簡単にしてある。この発明の装置で
は、マイクロプロセッサ４０によって制御作用が電子的
に行なわれる。図示の制御装置では、このマイクロプロ
セッサはインテル・コーポレーションから商業的に入手
し得る８０５１マイクロプロセッサである。マイクロプ
ロセッサ４０は、その固定メモリ（ＲＯＭ）がこの発明
の制御方式を実行する様に永久的に構成することによ
り、注文製になっている。マイクロプロセッサ４０が普
通の復号論理回路４１に接続され、これが他の部品と相
互接続されて、細い線及び矢印で示す様に、こう云う部
品に適当な復号論理信号を供給する。データと記した幅
の広い矢印で示す様に、マイクロプロセッサ４０が他の
種々の部品とインターフェース接続され、データのやり
とりをする。マイクロプロセッサ４０が、洗濯機機能ブ
ロック４２を介して、弁ソレノイド動作及びポンプ動作
の様な洗濯機の機能を制御する。

【００３７】洗濯機のはね止めにあるキー・パッド２０
は普通の触覚形入力キー・パッド・マトリクス及びキー
・パッド符号器４３の形をしており、図示の制御装置で
は、４×５マトリクス・キー・パッド及びキー２０個の
符号器である。例として、図１の洗濯機及び図３の制御
回路は、負荷の規模及び混ざり具合の様なデータをユー
ザが入力すると云う選択権を行使したり、機械が自動的
にこう云う値を決定する様な完全な特徴を備えた洗濯機
の場合について幾つかのユーザ入力キー・パッドを用い
て示してある。負荷の規模及び混ざり具合を常に自動的
に決定する機械では、必要なキー・パッドが更に少な
い。同様に、この制御装置が実行するプログラムについ
て以下説明する所では、キー・パッドの状態を指すの
に、一般的な意味でキー・パッドと云う言葉を用いる。
機械が負荷の規模及び混ざり具合を自動的に決定する様
に設定されている時、特定のキー・パッドが指す値が自
動的に決定される。更に多くの手動入力を用いる場合、
ユーザがキー・パッドを作動することによって、値を選
択することが出来る。

【００３８】これから更に詳しく説明するが、マイクロ
プロセッサのシーケンスは、交流入力電力のゼロ交差を
感知することによってタイミングが定められる。この目
的の為、普通のゼロ交差検出回路４６の入力が入力電力
線路（Ｌ1 及びＮ）に接続され、回路４６の出力がマイ
クロプロセッサ４０に接続される。この実施例で使われ
る特定のゼロ交差検出回路は、入力電力の各々の正に向
う交差及び各々の負に向う交差に対して信号パルスを発
生する。この為、マイクロプロセッサは、交流電流の半
サイクル毎に１回、又は６０ヘルツ電力信号では、大体
８．３３ミリ秒毎に１回、タイミング信号を受取る。

【００３９】表示灯２２がＶＦ表示装置４７に入ってい
る。表示装置４７に対する復号論理信号が復号回路４１
から供給され、マイクロプロセッサ４０のポート１から
データが供給される。この為、個々の灯２１が、マイク
ロプロセッサによって実行されるプログラムの要求通り
に点灯される。制御ビット・ラッチ５０がマイクロプロ
セッサ４０のポート０に接続されていて、３本の出力線
５１，５２，５３に接続された出口ポートを含む。即
ち、マイクロプロセッサが実行するプログラムに従っ
て、制御ビット・ラッチが出力線５２を介してモータ制
御装置２７に運転及び停止信号を供給し、出力線５１を
介してトルク及び速度信号をモータ制御装置に供給し、
出力線５３を介して攪拌及び回転制御信号をモータ制御
装置に供給する。指令ラッチ５４が、出力母線５５を介
して８ビットのディジタル速度及びトルク指令をモータ
制御装置に供給する。マイクロプロセッサ４０のポート
０を介して指令ラッチにデータが書込まれ、復号回路４
１によって復号信号が発生される。帰還ラッチ５６，５
８を使って、モータ制御装置から母線５７，５９を介し
て受取った８ビットのディジタル速度及びトルク帰還デ
ータを保持する。速度帰還ラッチ５６及びトルク帰還ラ
ッチ５８からの出力が、復号論理回路４１によって制御
され、マイクロプロセッサ４６のポート２に接続され
る。

【００４０】速度帰還線５７が、回転子、従ってバスケ
ットの瞬時角速度を表わすモータ制御装置からの８ビッ
ト・データを伝達する。速度帰還データが、固定子の転
流の間の期間を測定することにより、モータ制御装置２
７の内部で計算される。この動作は前に引用した米国特
許第４，９５９，５９６号に述べられている。モータ制
御装置は、時計廻り及び反時計廻りの両方の運動が発生
される様に、モータを付勢することが出来る。攪拌モー
ドの間、モータ制御装置は、時計廻り及び反時計廻りの
何れでも、１５０ ｒｐｍまでを発生する様にモータを
付勢することが出来る。回転モードの間、モータ制御装
置は、時計廻りでも反時計廻りでも、６００ ｒｐｍま
でを発生する様にモータを付勢することが出来る。モー
タ制御装置から洗濯機制御装置への帰還は８個のディジ
タル・ビットで構成される。最大範囲は１６進法００か
ら１６進法ＦＦまでゞある。攪拌及び回転モードの両方
に対する最高の時計廻りの回転速度が１６進法の値ＦＦ
に割当てられている。攪拌及び回転モードの両方に対す
る最高の反時計廻りの回転速度が１６進法の値００に割
当てられている。１６進法の００及び１６進法のＦＦの
間の値が、攪拌モードでは反時計廻りの１５０ ｒｐｍ
及び時計廻りの１５０ ｒｐｍの間の速度の値に対して
線形に割当てられており、回転モードでは反時計廻りの
６００ ｒｐｍと時計廻りの６００ ｒｐｍの間の速度の
値に対して同じ様に割当てられている。攪拌モードでも
回転モードでも、０ ｒｐｍの場合は１６進法の８０の
時に起る。

【００４１】トルク帰還母線５９が、瞬時モータ・トル
クを表わすモータ制御装置からの８ビット・データを伝
達する。トルク帰還は、モータ電流を制御する変調回路
のオン時間を測定することにより、モータ制御装置２７
の内部で計算される。モータ・トルクはモータ巻線の電
流に比例するから、変調回路２７のオン時間を測定する
と、トルクに比例する信号が得られる。オン時間の百分
率が１００％に近付くにつれ、モータ出力は最大定格ト
ルクに接近する。この最大定格トルクは、モータ制御装
置が動作しているモードが攪拌であるか回転であるか、
並びに最大許容電流に関係する。図示の実施例では、モ
ータ制御装置は攪拌では５５ニュートン・メータ及び回
転では５ニュートン・メータを許す。

【００４２】モータ制御装置は反時計廻り（ＣＣＷ）又
は時計廻り（ＣＷ）のトルクを発生する様にモータ巻線
を付勢することが出来る。トルク帰還は８ビットで構成
され、その組合せの値の範囲は１６進法の００（０）か
ら１６進法のＦＦ（２５５）までゞある。トルクの値
は、１６進法の００で表わされる最高のＣＣＷトルクか
ら、１６進法の８０で表わされる０トルクを通って、１
６進法のＦＦで表わされる最高のＣＷトルクまで線形に
割当てられている。

【００４３】図４乃至２５は、この発明の１実施例で完
全な洗濯動作を行なう時の洗濯機制御装置が実施する種
々のルーチンを示す。この時、負荷の規模及び混ざり具
合の両方が機械の動作によって自動的に決定される。図
４は制御装置の全体的な動作を示しており、これを次に
説明する。制御装置を最初にターンオンした時、マイク
ロプロセッサの制御で周知の様に、装置が初期設定され
る（ブロック６０）。次に（ブロック６１）で、制御装
置が６０ヘルツ電源のゼロ交差を読取る。即ち、制御装
置は、電源電圧が再びゼロ電圧を交差したことをゼロ交
差検出器４６が示すまで待つ。その後、制御装置がキー
・パッドを読取る（ブロック６２）。即ち、キー・パッ
ド符号器の内部フラグ及び内部レジスタを読取る。ブロ
ック６３で、キー・パッド符号器からのデータを復号し
て、どのキー・パッドが作動されたかを決定する。洗濯
機が自動モードに入っていれば、この後制御装置は自動
ルーチン（ブロック６４）にブランチする。そうでなけ
れば、制御装置は洗濯ルーチン（ブロック６５）を続け
る。自動ルーチン（ブロック６４）が完了した時、制御
装置は洗濯ルーチン（ブロック６５）に続く。ブロック
６６で、洗濯機制御装置２６に対するアドレス及び制御
時間が割込みルーチンに対して設定される。ブロック６
７で、ＶＦ表示装置４７が更新される。その後、制御装
置はブロック６１に戻り、６０ヘルツ入力電力信号の次
のゼロ交差を待つ。信号が再びゼロを交差すると、動作
ルーチンを繰返す。

【００４４】前に説明した様に、洗濯機制御装置２６
は、ＥＣＭ １４の回転子１４ｂの特定の角速度を表わ
す経験的に決定された値の多数の組を記憶しており、選
ばれた組からの個々の値を予定の時間順序で呼出し、そ
の時呼出された値に従ってモータを運転して、バスケッ
ト１１に対する洗濯行程を行なう。図示の機械及び制御
装置では、１２組の値又はルックアップ・テーブルがあ
る。これを参考の為に云うと、木綿８７．５％の極小負
荷の組、木綿６２．５％の極小負荷の組、木綿２５％の
極小負荷の組、木綿８７．５％の小負荷の組、木綿６
２．５％の小負荷の組、木綿２５％の小負荷の組、木綿
８７．５％の中負荷の組、木綿６２．５％の中負荷の
組、木綿２５％の中負荷の組、木綿８７．５％の大負荷
の組、木綿６２．５％の中負荷の組及び木綿２５％の大
負荷の組である。各組の値は、２５６（２8 ）がマイク
ロプロセッサで扱い易い数である為、動作の便宜並びに
便利さの点で、２５６個の個々の値を持つ様に選ばれて
いる。

【００４５】更に、値の個々の組を記憶するマイクロプ
ロセッサのメモリが、１つの行程で２５６回アドレスさ
れるが、これは後で更に詳しく説明する。図２９を見れ
ば判る様に、例としての木綿８７．５％の大負荷の波形
の洗濯行程は僅か約１．２秒しかかゝらない。この１．
２秒の内に、マイクロプロセッサのメモリが照会され、
対応する速度制御信号が指令ラッチによってモータ制御
装置に２５６回送られる。従って、全体的な動作ルーチ
ンの８．３３ミリ秒と云う周期に較べて、モータ速度制
御信号が非常に高い速度で発生されることが判る。

【００４６】図５に示す様に、モータ制御装置に新しい
速度制御信号を送る時になったら、割込みルーチンが動
作ルーチンに割込み、ブロック７０で示す様に、速度制
御信号を発生して送り、その後割込みルーチンから全体
的な動作ルーチンに戻る。割込みルーチンが相次いで介
入する合間の時間が、攪拌行程の周波数並びに回転速度
の加速度を夫々定める数又は値の呼出し周波数を決定す
る。機械が洗濯（攪拌）モードにあれば、制御装置が、
特定の負荷の規模と混ざり具合の組合せに対する適当な
攪拌ルックアップ・テーブルを選び、このテーブルの次
に続く値を呼出し、その値を指令ラッチ５４に送る。機
械が回転モードにあれば、制御装置が回転ルックアップ
・テーブルを選び、このテーブルの次に続く値を呼出
し、呼出した値をその負荷及び混ざり具合に対する終末
速度の値と比較し、適当な値を指令ラッチ５４に送る。
機械が自動モードにあれば、制御装置が自動モードの動
作段階によって要求される動作を実行する。この動作は
後で更に詳しく説明する。

【００４７】図６にはブロック６１（図４）のゼロ交差
読取ルーチンを示す。ゼロ交差読取ルーチンに入ると、
ゼロ交差検出回路の出力をマイクロプロセッサ４０がポ
ート３を介して読取る。電力線路信号がその波形の正の
位相にある場合、ゼロ交差検出器４６の出力（ＺＣＲＯ
ＳＳと記す）は論理１である。電力線路信号が負の位相
にある時、ＺＣＲＯＳＳは論理０である。ゼロ交差信号
を入力した後、制御装置がＺＣＲＯＳＳの値を読取り
（ブロック７９）、ＺＣＲＯＳＳの論理状態を決定する
（ブロック８０）。ＺＣＲＯＳＳが論理１であれば、Ｚ
ＣＲＯＳＳが論理０に等しいと決定される（ブロック８
２）まで、ゼロ交差信号を絶えず読取る（ブロック８
１）。論理１から論理０への変化は、電源電圧がゼロと
交差したことを示し、制御装置はキーボード読取ルーチ
ンに移る。ブロック８０で、ＺＣＲＯＳＳが論理０であ
ると判定されゝば、ＺＣＲＯＳＳが論理１に等しいと決
定される（ブロック８４）まで、制御装置はゼロ交差信
号を連続的に読取る（ブロック８３）。これも入力電力
のゼロ交差又は切換えを示し、制御装置はキーボード読
取ルーチンに移る。この為、ゼロ交差読取ルーチンが、
キーボード読取ルーチンが線路Ｌ及びＮの入力電力信号
のゼロ交差又は切換えに従って開始されることを保証
し、これによって制御装置全体のタイミングが同期させ
られる。

【００４８】図７に示すキーボード読取ルーチンでは、
制御装置が、キー・パッド符号器の内部フラグ及び内部
レジスタを読取る（ブロック８８）ことにより、キー・
パッドの状態を決定する。ブロック９０で、制御装置
は、キー・パッド符号器の内部フラグの状態により、キ
ーが押されているかどうかを判定する。このフラグがセ
ットされていなければ、押されているキー・パッドはな
く、制御装置はキー復号ルーチンに移る。フラグがセッ
トされていれば、制御装置はキー・パッド符号器の内部
レジスタから得られたデータを有効な読取として記憶す
る（ブロック９２）。その後、制御装置はキー復号ルー
チンを続ける。同時に、キー・パッドが読取られ、同じ
ルーチンの一部分として、自動的に決定された値をメモ
リから検索する。

【００４９】キー復号ルーチンが図８、９（速度に基づ
く負荷の規模の決定）及び１０（仕事に基づく負荷の規
模の決定）に示されている。キー復号ルーチンには図８
の照会９６から入り、これによって停止キー・パッドが
設定されているかどうかを決定する。停止キー・パッド
は多数の方法で設定されることがある。例えば、マイク
ロプロセッサに組込まれたクロック又は別個のタイマ
が、動作サイクルが完了した時、停止フラグをセットす
る。多くの機械が、回転動作中、蓋が持ち上げられた場
合、機械を自動的に脱勢するスイッチを持っている。こ
う云うスイッチが停止キー・パッドをセットする。希望
によっては、１つのキー・パッド２０を停止キー・パッ
ドとして利用して、機械の動作を停止する手動手段をユ
ーザに提供することが出来る。何れにせよ、停止キー・
パッドがセットされると、機械が脱勢される。従って、
照会９６に対する答がイエスである時、ブロック９７で
洗濯フラグがリセットされ、出力線５２に対する運転／
停止ビットがブロック９８でセットされ、ブロック９９
で運転／停止フラグがセットされ、ブロック１００で自
動フラグがリセットされ、プログラムは充填ルーチンに
進む。ブロック９８で運転／停止ビットをセットする
と、洗濯機制御装置２６からモータ制御装置２７にモー
タ１４を脱勢する信号が送られる。

【００５０】こゝで説明している種々のルーチンで、
「セット」は関係する部品が付勢され又は作動されるこ
と、そして「リセット」がその部品が脱勢され又は不作
動にされることを意味することをこの点で注意された
い。１つの例外は、出力線５２に対する運転／停止ビッ
トである。このビットが「セット」されると、モータが
脱勢され、それが「リセット」されると、モータが付勢
されるが、これはこの明細書の説明を、セットが脱勢、
リセットが付勢を意味するプロトコルを用いた米国特許
第４，９５９，５９６号の説明と合せる便宜の為であ
る。

【００５１】前に説明した様に、好ましい実施例では、
負荷の規模は、速度に基づいた判定又は仕事に基づいた
判定の何れかを使って計算することが出来る。特定の制
御装置は、この一方又は他方の方法を実行する様にプロ
グラムされることを承知されたい。図９及び２０は速度
に基づく判定に関係し、図１０及び２２は仕事に基づく
判定に関係する。説明の便宜上、制御装置が速度に基づ
く判定を使う様にプログラムされていると仮定すると、
図９の自動初期設定ルーチンに入る。

【００５２】自動フラグの状態を用いて、制御装置が自
動ルーチンに対する初期設定コードを実行したかどうか
を判定する（照会１０２）。自動フラグがセットされて
いれば、制御装置は自動ルーチン（図１１）にブランチ
する。自動フラグがセットされていなければ、制御装置
は自動初期設定ルーチンを実行する。ブロック１０３が
自動ロックアウト・フラグがセットされているかどうか
を判定する。このフラグは、装置に水が加えられた後、
自動ルーチンが再び初期設定されて再開するのを防止す
る。自動ロックアウト・フラグがセットされていれば、
制御装置は自動ルーチンにブランチする。自動ロックア
ウト・フラグがセットされていなければ、制御装置は自
動初期設定ルーチンを続ける。ブロック１０４が自動フ
ラグをセットして、自動初期設定が行なわれることを示
す。（このルーチンのこの後のパスでは、照会１０２に
対する答えはイエスであり、プログラムは直接的に自動
ルーチンにブランチする。）ブロック１０５が負荷の規
模計算フラグをリセットする。ブロック１０６で、４つ
の負荷の規模状態フラグ（極小、小、中及び大）がリセ
ットされる。ブロック１０７で出力線５１に対するトル
ク／速度ビットがリセットされ、ブロック１０８でトル
ク／速度フラグがリセットされて、モータが、速度駆動
モードではなく、トルク駆動モードで作用することが出
来る様にする。ブロック１０９で、出力線５３に対する
攪拌／回転ビットがセットされ、ブロック１１０で攪拌
／回転フラグがセットされて、制御装置がモータを回転
モードで動作させることが出来る様にする。負荷の規模
の試験で必要な時間を計算するのに使われる負荷の規模
タイマがブロック１１２でリセットされる。

【００５３】混ざり具合判定過程の完了を知らせるのに
使われる混ざり具合判定フラグが、ブロック１１３でリ
セットされる。負荷の規模ルーチンが完了した後に混ざ
りものルーチンを初期設定する為に使われる混ざりもの
開始フラグがブロック１１４でリセットされる。ブロッ
ク１１５が混ざり具合充填フラグをリセットする。この
フラグは、機械が混ざり具合判定ルーチンで必要な充填
サイクルにあることを示す為に使われる。乾燥時の攪拌
から得られるトルク和を保持する為に使われる乾燥時ト
ルク和レジスタ、相異なる水位で決定されたトルク和の
合計を保持する為に使われる湿時トルク和レジスタ、及
び乾燥時トルク和に対する湿時トルク和を正規化する為
に使われる正規化トルク和が、夫々ブロック１１６，１
１７，１１８でリセットされる。装置に加えられた水の
容積を表わす値を保つ為に使われる充填カウンタが、ブ
ロック１１９でリセットされる。混ざり具合判定ルーチ
ンの内、混ざり具合サイクルの間にある部分の再初期設
定の為に使われる新混ざり具合サイクル・フラグが、ブ
ロック１２０でリセットされる。混ざり具合サイクルは
攪拌サイクルとは異なる。攪拌サイクルはバスケット集
成体の完全な１回の揺動であり、混ざり具合サイクルは
６回の完全な揺動サイクルで構成される。出力線５２に
対する運転／停止ビットがブロック１２１でリセットさ
れ、運転／停止フラグがブロック１２２でリセットされ
て、制御装置がモータを起動することが出来る様にす
る。その後制御装置は自動ルーチンを続ける。

【００５４】負荷の規模を決定するのに仕事に基づく方
法を使う場合、自動初期設定ルーチンに対する図９のル
ーチンの代りに、図１０のルーチンが使われる。図１０
のブロック１２４乃至１４２は、速度に基づいて負荷の
規模を決定する自動初期設定ルーチンの図９のブロック
１０２乃至１２２に対応する。仕事に基づいて負荷の規
模を決めるアルゴリズムは、速度に基づいて負荷の規模
を決める時のトルク駆動動作ではなく、速度駆動動作を
利用する。従って、図１０は図９のブロック１０７，１
０８に対応するブロックを持たない。仕事に基づいて負
荷の規模を決めるアルゴリズムは、仕事積分と速度積分
の２つの積分を利用し、負荷の規模タイマを使うことを
必要としない。２つの積分がブロック１３１，１３２で
リセットされ、図９のブロック１１２に対応するブロッ
クはない。

【００５５】自動初期設定ルーチンから、プログラムは
図１１−１６に示す自動ルーチンに進む。自動ルーチン
は、自動フラグがセットされているかどうかを判定する
質問１４４から入る。自動フラグがセットされていなけ
れば、自動ルーチンが完了したことを意味し、この後制
御作用は充填ルーチンにブランチする。自動フラグがセ
ットされていれば、質問１４５が、負荷の規模計算フラ
グがセットされているかどうかを判定する。負荷の規模
計算フラグがセットされていなければ、プログラムは充
填ルーチンにブランチする。負荷の規模計算フラグがセ
ットされていて、負荷の規模判定アルゴリズムが完了し
ていることを示せば、それが速度に基づく負荷の規模で
あっても仕事に基づく負荷の規模であっても、混ざりも
の開始フラグの状態が質問１４６で検査される。混ざり
もの開始フラグがセットされていなければ、プログラム
は混ざり具合判定ルーチンに対する負荷の規模の決定後
の初期設定を完了しておらず、プログラムはブロック１
２３にブランチし、そこで攪拌波形の周波数を計算して
設定する。ブロック１４３で水位を計算して設定し、ブ
ロック１４８で混ざりもの開始フラグをセットする。ブ
ロック１４９で出力線５１に対するトルク／速度ビット
をセットし、ブロック１５０でトルク／速度フラグをセ
ットして、制御装置がモータを速度を基本としたモード
で運転することが出来る様にする。ブロック１５１で出
力線５２に対する運転／停止ビットがセットされ、ブロ
ック１５２で運転／停止フラグがセットされて、制御装
置がモータを停止することが出来る様にする。その後プ
ログラムは質問１５３にブランチする。質問１４６に戻
って、混ざりもの開始フラグがセットされていると判定
されると、プログラムは質問１４７にブランチし、そこ
で混ざり具合判定フラグを検査する。混ざり具合判定フ
ラグがセットされていて、混ざり具合判定ルーチンが完
了していることを示していれば、制御作用は質問１９６
（図１３）にブランチする。混ざり具合判定フラグがセ
ットされていて、混ざり具合の判定が完了していないこ
とを示せば、プログラムは質問１５３にブランチする。

【００５６】質問１５３は混ざり具合判定サイクルに対
する再びの初期設定が必要かどうかを判定する。新混ざ
り具合サイクル・フラグがセットされていれば、プログ
ラムはブロック１５４にブランチし、そこで新混ざり具
合サイクル・フラグをリセットする。ブロック１５５
が、混ざり具合の判定に使われた増分的な水位を累算す
る混ざり具合水位カウンタをリセットする。ブロック１
５６で、攪拌に要する平均トルクを表わす値であるトル
ク和をリセットする。割込みルーチンのトルク和を出す
ことが出来る様にする部分を付能する為に使われるトル
ク和フラグがブロック１５７でリセットされる。トルク
和フラグは、最初の攪拌サイクルの間のトルク・データ
を捕捉することを防止する為に使われる。１回の混ざり
具合判定サイクルに必要な６回の攪拌サイクルを追跡す
るのに使われる攪拌サイクル・カウンタが、ブロック１
５８でリセットされる。ブロック１５９で、攪拌機能ポ
インタがリセットされ、出力線５３に対する攪拌／回転
ビットがブロック１６０でリセットされる。ブロック１
６１で攪拌／回転フラグがリセットされて、制御装置が
モータを攪拌モードで運転することが出来る様にする。
ブロック１６２で、出力線５２に対する運転／停止ビッ
トがリセットされ、ブロック１６３で運転／停止フラグ
がリセットされて、制御装置がモータを運転することが
出来る様にする。その後プログラムは充填ルーチンにブ
ランチする。

【００５７】質問１５３に戻って、再びの初期設定が必
要ではない（新混ざり具合サイクル・フラグがセットさ
れていない）と判定されると、プログラムはブロック１
６５にブランチし、そこでトルク和フラグをセットす
る。その後プログラムは質問１６６にブランチする。質
問１６６で、攪拌サイクル数を値６と比較する。攪拌サ
イクル数が６に等しくなければ、プログラムは充填ルー
チンに飛越す。そうでなければ、プログラムは質問１６
７にブランチする。質問１６７は、攪拌／回転フラグの
状態を試験する。質問１６７の結果により、攪拌／回転
フラグがセットされていると判定されると、制御作用は
質問１７３（図１２）にブランチする。攪拌／回転フラ
グがセットされていなければ、機械は混ざり具合判定サ
イクルを終っている。この場合、出力線５２に対する運
転／停止ビットがブロック１６８でセットされ、ブロッ
ク１６９で運転／停止フラグがセットされて、制御装置
がモータを停止することが出来る様にする。質問１７０
が充填カウンタに記憶されている値を０と比較する。充
填カウンタが０に等しく、衣服の負荷に何等水が加えら
れていないことを示す場合、プログラムはブロック１７
１にブランチする。トルク和の現在値が、ブロック１７
１で、乾燥時トルク和レジスタに入れられる。質問１７
０で、衣服の負荷に水が加えられていると判定される
と、トルク和の値が、ブロック１７２で、湿時トルク和
レジスタの値に加算される。ブロック１７１及び１７０
の何れの後も、プログラムは質問１７３（図１２）に続
く。

【００５８】図１２について説明すると、質問１７３
が、定められた水量を加えて、もう１回の混ざり具合判
定サイクルを実行すべきか、或いは混ざり具合判定過程
を終らせるべきかを決定する。充填カウンタの値が最大
の混ぜ水位に等しい場合、試験は、試験される織物の負
荷に対して予想される水位の範囲に及んでいる。その場
合、制御作用はブロック１７４にブランチし、そこで湿
時トルク和を乾燥時トルク和で除すことによって、正規
化トルク和を計算し、その後制御作用はブロック１７５
にブランチし、そこで出力線５２に対する運転／停止ビ
ットをセットし、その後ブロック１７６にブランチし、
そこで運転／停止フラグをセットして、制御装置がモー
タを停止することが出来る様にする。ブロック１７７で
混ざり具合判定フラグをセットして、混ざり具合判定ル
ーチンが完了したことを知らせ、制御作用は充填ルーチ
ンにブランチする。

【００５９】質問１７３で、充填カウンタの値が最大の
混ぜ水位未満であると判定されると、試験は予想される
水位の範囲に及んでおらず、制御作用は質問１７８にブ
ランチし、この質問は機械が運転中であるかどうかを判
定する。機械が運転中であれば、プログラムはブロック
１７９にブランチする。機械が運転中でなければ、プロ
グラムはブロック１８０にブランチし、そこで混ぜもの
充填フラグをセットする。ブロック１８１で、出力線５
３に対する攪拌／回転ビットをセットし、ブロック１８
２で攪拌／回転フラグをセットして、制御装置がモータ
を回転モードで運転することが出来る様にする。ブロッ
ク１８３で、指令ラッチ５４に対して低速回転指令が出
力される。ブロック１８４で出力線５２に対する運転／
停止ビットがリセットされ、ブロック１８５で運転／停
止フラグがリセットされる。これによってバスケット
が、水が加えられる間、ゆっくりと回転する。こうして
水が織物の負荷全体にわたって方位方向の平面内で均一
に分布する様に保証する。

【００６０】ブロック１７９で充填カウンタをインクレ
メントし、ブロック１８６で混ぜ水カウンタをインクレ
メントする。質問１８７が、混ぜ水カウンタの値が、図
３４に詳しく示した予定のガロン数に等しいかどうかを
判定する。混ぜ水カウンタの値が設定されたガロン数に
等しくない場合、ブロック１８８で充填ソレノイドを付
能し、ブロック１８９で自動排除フラグをセットする。
その後プログラムは充填ルーチンにブランチする。質問
１８７で、混ぜ水カウンタの値が設定されたガロン数に
等しいと判定されると、ブロック１９０で充填ソレノイ
ドが不作動にされ、出力線５２に対する運転／停止ビッ
トがブロック１９１でセットされる。ブロック１９２で
運転／停止フラグがセットされて、制御装置がモータを
停止することが出来る様にする。ブロック１９３で混ぜ
もの充填フラグがリセットされ、ブロック１９４で、新
混ぜものサイクル・フラグをセットする。その後制御作
用は充填ルーチンにブランチする。

【００６１】図１１及び１２に示す様な自動混ざり具合
判定ルーチンが、混ざりものゝ判定が完了するまで、多
数回実行される。このルーチンの次のパスでは、ブロッ
ク１７７（図１２）で混ざり具合判定フラグがセットさ
れる。次のパスで、質問１４７（図１１）が、混ざり具
合判定フラグがセットされていることを判定し、制御作
用は図１３にブランチする。

【００６２】図１３について説明すると、質問１９６
が、４種類の負荷の規模の内の適正な１つ並びに３種類
の混ざり具合の比の内の適正な１つに対する制御作用を
決定する判定過程を開始する。質問１９６は、自動負荷
の規模判定ルーチン（図２０、図２１又は図２２）によ
って決定された負荷の規模の値を小さいカットオフの値
と比較する。負荷の規模の値が小さい設定値未満である
場合、負荷の規模は極小であり、制御作用は質問１９７
にブランチする。負荷の規模の値が小さい設定値未満で
はない場合、制御作用は質問１９８で負荷の規模の値を
中位の設定値と比較する。負荷の規模が中位の設定値未
満である場合、負荷の規模は小であり、制御作用は質問
２１４（図１４）にブランチする。負荷の規模が中位の
設定値より大きい場合、質問１９９が負荷の規模の値を
大きい設定値と比較する。負荷の規模が大きい設定値未
満である場合、負荷の規模は中位であり、制御作用は質
問２３０（図１５）にブランチする。そうでなければ、
負荷の規模が大であり、制御作用は質問２４６（図１
６）にブランチする。

【００６３】負荷の規模の値が極小負荷範囲であると仮
定すると、質問１９７は、混ざり具合判定データに基づ
いて判定過程を開始する。具体的に云うと、質問１９７
が正規化トルク和レジスタの値（図１２のブロック１７
４）を木綿５０％の極小負荷に対する設定値と比較す
る。トルク和の値がこの値未満であると、それは織物の
中味の５０％未満が木綿であることを意味する。その場
合、制御作用はブロック２００にブランチし、そこで極
小状態ビットがセットされる。ブロック２０１で木綿２
５％状態ビットがセットされる。ブロック２０２で、波
形アドレスが木綿２５％極小に設定され、ブロック２０
３で、回転レベルが木綿２５％極小に設定される。周波
数はブロック２０４で木綿２５％極小に設定される。充
填値及び排水値は、夫々ブロック２０５及び２０６で、
木綿２５％極小値に設定される。ブロック２０７で、洗
剤レベルが中位に設定される。ブロック２０８で自動フ
ラグがリセットされ、ブロック２０９で自動キー・パッ
ドがリセットされ、ブロック２１０で洗濯キー・パッド
がセットされ、ブロック２１１で洗濯フラグがセットさ
れ、ブロック２１２で充填フラグがセットされる。これ
によって、制御装置は、木綿５０％未満の極小規模の負
荷を選択する様に設定される。その後、プログラムは充
填ルーチンにブランチする。

【００６４】質問１９７で、トルク和の値が木綿５０％
に対する設定値より大きいと判定されると、質問２１３
で、トルク和レジスタの値が木綿７５％の極小負荷に対
する設定値と比較される。トルク和レジスタの値が木綿
７５％の極小設定値未満である場合、負荷は木綿５０％
及び木綿７５％の間であり、ブロック２００ａ−２０７
ａ及び２０８−２１２が実行される。この順序により、
洗濯機は、木綿２５％の極小モードの場合について前に
述べたのと略同様に、木綿６２．５％の極小負荷の状態
に設定される。

【００６５】質問２１３で、トルク和レジスタの値が木
綿７５％の極小設定値より大きいと判定されると、負荷
は木綿７５％より大きく、洗濯機は、ブロック２００ｂ
−２０７ｂ及び２０８−２１２で、木綿８７．５％の極
小負荷のモードに設定される。図１４、即ち、質問２１
４乃至ブロック２２８は、図１３に示した極小の負荷の
規模のサブルーチンについて述べたのと略同様に、木綿
２５％の小モード、木綿６２．５％の小モード又は木綿
８７．５％の小モードの内の適正な動作モードに洗濯機
を設定するサブルーチンを示している。図１５、即ち、
質問２３０乃至ブロック２４４は、図１３の極小の負荷
の規模のサブルーチンについて述べたのと略同様に、木
綿２５％の中位モード、木綿６２．５％の中位モード又
は木綿８７．５％の中位モードの内の適切なモードに洗
濯機を設定するサブルーチンを示す。図１６、即ち、質
問２４６乃至ブロック２６０は、極小負荷の規模につい
て述べたのと同様に、木綿２５％の大モード、木綿６
２．５％の大モード又は木綿８７．５％の大モードの内
の適切なモードに洗濯機を設定するサブルーチンを示
す。これらのサブルーチンは、図１３の工程１９７乃至
２１２からなるサブルーチンと同様に作用するから、そ
れについては詳しく説明しない。

【００６６】洗剤レベルは、特定の負荷の規模及び混ざ
り具合に必要な洗剤の量をユーザに知らせる。洗剤レベ
ルは、負荷の規模及び混ざり具合の関数として、３つの
領域に分れている。図３６に示す区切りは、２つの判断
基準を念頭においてなされている。その１番目は、負荷
の規模が増加すれば、洗剤レベルは増加すべきであると
云うことである。２番目は、木綿の品物は機械的な作用
で洗濯され、合成の品物は化学的な作用で洗濯されるこ
とである。木綿の百分率が低下するにつれて、化学的な
洗濯作用が支配的になる。区切りは、木綿８７．５％の
極小負荷、木綿６２．５％の極小負荷及び木綿８７．５
％の小負荷では、洗剤レベルが低に設定され、木綿２５
％の極小負荷、木綿６２．５％の小負荷、木綿２５％の
小負荷、木綿８７．５％の中位負荷、木綿６２．５％の
中位負荷及び木綿８７．５％の大負荷では、洗剤レベル
が中位に設定され、木綿２５％の中位負荷、木綿６２．
５％の大負荷及び木綿２５％の大負荷では、洗剤レベル
が高に設定される様にしてある。機械によっては、自動
的に洗剤を追加することが出来るものがある。こう云う
機械では、洗剤レベル信号を用いて、自動分与装置を制
御することが出来る。

【００６７】図１３−１６のサブルーチンを使う代り
に、負荷の規模アルゴリズムから受取った負荷の規模の
値及び混ざり具合アルゴリズムから受取った混ざり具合
データに基づいてパラメータを設定することが出来る。
４つの負荷の規模の領域及び３つの混ざり具合の領域を
作り出して、これらの領域を定めるカットオフ点を利用
する代りに、終末速度、加速度、減速度、周波数及び対
称性に対する波形パラメータと、水位、洗濯時間、洗剤
レベル、回転速度及び回転時間に対するサイクル・パラ
メータを、負荷の規模及び混ざり具合データから直接的
に設定することが出来る。普通の波形を記憶しておき、
上に述べたパラメータの値を利用して、検出された負荷
の規模及び混ざり具合に一番よく合うように波形を変更
することが出来る。その結果として、装置は、決定され
た適切な負荷の規模の領域及び混ざり具合の領域ではな
く、検出された負荷の規模及び混ざり具合の関数とし
て、攪拌波形を修正する。

【００６８】動作全体を説明したので、次に種々の機能
的なルーチンについて更に詳しく説明する。充填ルーチ
ンが機械に対する水の加え方を制御し、これが図１７に
示されている。このルーチンには、洗濯フラグがセット
されているかどうかを判定する質問２６５から入る。洗
濯フラグがセットされていなければ、質問２６６が洗濯
パッドがセットされているかどうかを判定する。洗濯フ
ラグがセットされておらず、洗濯パッドがセットされて
いない場合、洗濯動作に対する最後の呼出しが完了して
いるか或いは途切れており、プログラムは直接的に表示
更新ルーチンに進む。質問２６６が洗濯パットがセット
されていると判定すると、ブロック２６７で洗濯フラグ
がセットされる。ブロック２６８で充填フラグがセット
され、ブロック２６９で充填カウンタがリセットされ
（即ち、充填カウンタは一杯の充填動作をカウントする
様に調節される）、ブロック２７０で自動ロックアウト
・フラグがセットされる。その後プログラムはブロック
２７１に進み、そこで充填カウンタを１段だけインクレ
メントする。次に質問２７２が充填カウンタが設定値よ
り大きいかどうかを判定する。こゝに例示する洗濯機で
は、水の流量が一定であり、この為、選ばれた負荷に対
する正しい水量が予定の期間内に洗濯機に入ることが理
解されよう。質問２７２で、充填カウンタが設定値未満
であると判定されると、更に水が必要であり、ブロック
２７３で充填ソレノイドが付能される。その後プログラ
ムは表示更新ルーチンに進む。

【００６９】質問２７２で、充填カウンタが設定値より
大きいと判定されると、プロセッサには、充填機能が完
了し、十分な水が洗濯機に入っていることが判ってい
る。従って、ブロック２７４で充填ソレノイドが不作動
にされ、ブロック２７５で充填フラグがリセットされ、
ブロック２７６で充填カウンタがリセットされ、ブロッ
ク２７７で攪拌フラグがセットされ、ブロック２７８で
攪拌カウンタがリセットされ、質問２７９が、運転／停
止フラグの状態を検査することにより、洗濯機が運転中
であるかどうかを判定する。洗濯機が運転中であれば、
プログラムは表示更新ルーチンに進む。洗濯機が運転中
でなければ、ブロック２８０で出力線５３に対する攪拌
／回転ビットがリセットされ、ブロック２８１で攪拌／
回転フラグがリセットされ、制御プログラムは表示更新
ルーチンに進む。（この出願の明細書の説明と米国特許
第４，９５９，５９６号の説明とを参照し易くする為、
攪拌／回転ビット５３のプロトコルは、「セット」が回
転であり、「リセット」が攪拌である。）質問２６５に
戻って、洗濯フラグがセットされている時、制御装置は
洗濯（洗滌を含む）動作が要求されていることを確認す
る。その時、質問２８２が、充填フラグがセットされて
いるかどうかを判定する。イエスであれば、プログラム
はブロック２７１に進み、そこから前に述べた様に進
む。質問２８２で、充填フラグがセットされていないと
判定されると、制御装置は充填動作が完了したことを確
認する。その時、プログラムは攪拌／回転ルーチンに進
む。各々の充填動作に対し、充填カウンタが予定の設定
値（質問２７２）に達するまで、充填ルーチンが何回も
実行される。そうなった時、ブロック２７５が充填フラ
グをリセットする。充填ルーチンの次のパスで、質問２
８２が充填フラグがセットされていない（即ち、リセッ
トされている）と判定し、攪拌／回転ルーチンに飛越
す。

【００７０】図１８は攪拌／回転ルーチンを実施する制
御装置の動作を示す。質問２８４が攪拌フラグがセット
されているかどうかを判定する。イエスであれば、ブロ
ック２８５で攪拌カウンタをインクレメントし、質問２
８６が、攪拌カウンタが設定値より大きいかどうかを判
定する。攪拌（洗濯又は洗滌）動作は、織物とそれを漬
けた水／洗剤溶液に洗濯エネルギを加える為に、バスケ
ット１１を揺動させた状態で、長期間続けられることが
理解されよう。簡単な機械では、この期間は例えば１５
分と云う同じ値であることがある。更にいろいろな特徴
を持つ機械では、この時間は負荷の規模に応じて変わる
ことがあり、その場合、攪拌カウンタの設定値は、夫々
図１３−１６のブロック２００−２００ｂ、２１６−２
１６ｂ、２３２−２３２ｂ又は２４８−２４８ｂで、極
小、小、中位及び大の状態ビットの内の適切な１つとし
て特定の負荷に対して決定される。質問２８６で、攪拌
カウンタが設定値より大きいと判定されると、攪拌が完
了し、プログラムは、ブロック２８７で攪拌フラグをリ
セットする様に進む。ブロック２８８で攪拌カウンタを
リセットし、ブロック２８９で排水フラグをセットし、
ブロック２９０で排水カウンタをリセットし、ブロック
２９１で出力線５２に対する運転／停止ビットをセット
し、ブロック２９２で運転／停止フラグをセットする。
これによって洗濯機は排水動作がプログラムされ、その
後プログラムは表示更新ルーチンに進む。

【００７１】プログラムの次のパスで、質問２８４が、
攪拌フラグがセットされていない（リセットされてい
る）と判定し、プログラムは質問２９３に進み、排水フ
ラグがセットされているかどうかを判定する。排水フラ
グがセットされていれば、排水動作が進行中であること
を意味し、ブロック２９４で排水カウンタがインクレメ
ントされる。次に質問２９５が、排水カウンタが設定値
より大きいかどうかを判定する。充填カウンタ及び攪拌
カウンタの場合と同じく、排水カウンタは、例えば６分
と云う様な特定の値に常に設定されるか、或いは希望に
よっては、負荷の規模及び混ざり具合に対応する、従っ
て洗濯機内にある水量に対応する期間を持つ様に、ブロ
ック２０６−２０６ｂ（図１３）、２２２−２２２ｂ
（図１４）、２３８−２３８ｂ（図１５）又は２５４−
２５４ｂ（図１６）の内の１つでプログラムが排水カウ
ンタを設定してもよい。質問２９５で、排水カウンタが
設定値より大きくないと判定されると、排水動作が要求
されていることを意味する。ブロック２９６で排水ソレ
ノイドを付能し、その後プログラムは表示更新ルーチン
に進む。質問２９５で、排水カウンタが設定値を越えて
いると判定されると、これは排水動作が完了しているこ
とを意味する。その時、プログラムはブロック２９７で
排水ソレノイドを不作動にし、ブロック２９８で排水フ
ラグをリセットし、ブロック２９９で排水カウンタをリ
セットし、ブロック３００で回転フラグをセットし、ブ
ロック３０１で回転カウンタをリセットする。次に質問
３０２が洗濯機が運転中であるかどうかを判定する。イ
エスであれば、プログラムは表示更新ルーチンに進む。
ノーであれば、出力線５３に対する攪拌／回転ビットが
ブロック３０３でセットされ、ブロック３０４で攪拌／
回転フラグがセットされ（これは回転動作に対応す
る）、プログラムは表示更新ルーチンに進む。

【００７２】排水動作が完了した時、ブロック２９８で
排水フラグがリセットされる。プログラムの次のパス
で、質問２８４が、攪拌フラグがセットされていないと
判定し、質問２９３が排水フラグがセットされていない
と判定する。これは、回転動作が要求されていることを
意味する。その時、プログラムはブロック３０５で回転
カウンタをインクレメントし、その後質問３０６が回転
カウンタの値が設定値より大きいかどうかを判定する。
これまで説明したカウンタの場合と同じく、回転カウン
タは常に例えば５分と云う様な特定の値に設定してもよ
いし、或いはブロック２０３−２０３ｂ（図１３）、２
１９−２１９ｂ（図１４）、２３５−２３５ｂ（図１
５）又は２５１−２５１ｂ（図１６）の内の適切な１つ
で特定の負荷の規模及び混ざり具合に対応して定められ
た値に設定してもよい。

【００７３】質問２８６によって、攪拌カウンタが攪拌
設定値より大きくないと判定されるか、或いは質問３０
６によって、回転カウンタが回転設定値より大きくない
と判定されると、洗濯機は攪拌又は回転動作中であり、
何れにせよ、プログラムは質問３０７に進み、そこで洗
濯機が運転中であるかどうかを判定する。イエスであれ
ば、プログラムは表示更新ルーチンに進む。質問３０７
で洗濯機が運転中でないと判定されると、ブロック３０
８で機能ポインタがリセットされ、ブロック３０９で出
力線５２に対する運転／停止ビットがリセットされ、ブ
ロック３１０で運転／停止フラグがリセットされて、制
御装置がモータを再び始動して、マイクロプロセッサの
要求通りの洗濯又は回転動作の内の適正な一方を行なう
様にし、その後プログラムは表示更新ルーチンに進む。

【００７４】照会３０６で、回転カウンタの値が設定値
より大きいと判定されると、回転動作を止める時であ
る。この時、ブロック３１１で回転ビットがリセットさ
れ、ブロック３１２で回転カウンタがリセットされ、ブ
ロック３１３で出力線５２に対する運転／停止ビットが
セットされ、ブロック３１４で運転／停止フラグがセッ
トされ、ブロック３１５で洗濯フラグがリセットされ、
ブロック３１６で自動排除フラグがリセットされる。こ
れによって制御装置は洗濯機を停止することが出来、プ
ログラムは表示更新ルーチンに進む。

【００７５】表示更新ルーチン（図４のブロック６７）
が、ＶＦ表示モジュール４７（図３）を更新することに
よって灯２０（図１）を更新する。こう云う多数のルー
チンが周知であって、この発明の一部分をなすものでは
ないから、このルーチンの詳細は省略する。全体的に図
４に示したので、動作ルーチンを通る最も時間のかゝる
経路は、電源電圧の相次ぐゼロ交差の間の８．３３ミリ
秒未満であることが理解されよう。この為、プログラム
は図４及び６乃至１８の動作ルーチンの完全なパスを達
成し、制御装置は動作を繰返すのに、次のゼロ交差を持
つ。洗濯機の各々の充填、攪拌、排水及び回転動作は何
分間か続けられる。従って、図４及び６乃至１８のルー
チンは、洗濯機の各々の運転又は動作段階の間、多数回
実施される。このプログラムの毎回のパスの間、例えば
モータ、充填ソレノイド及び排水ソレノイドの様な適正
な部品が付勢され、適正なものが脱勢され、このプログ
ラムの毎回のパスで、適正なカウンタが１回インクレメ
ントされる。付勢された時、ソレノイドは関連する部品
を付勢状態に保つ。例えば、洗濯機制御装置がプログラ
ムを何回も繰返してパスし、相次ぐパスの間に、次のゼ
ロ交差までの休止があっても、洗濯機は排水動作の間連
続的に排水する。前に述べた様に、適正なカウンタがそ
の設定値を越えたと制御装置が感知すると、次のサブル
ーチンにブランチし、そのルーチンに対する設定値を越
えるまで、この次のサブルーチンが何回も繰返される。

【００７６】この発明の好ましい実施例を用いた自動洗
濯機の典型的な動作順序は、負荷の規模の判定、繊維の
混ざり具合の判定、第１の充填段階、洗濯攪拌、排水及
び回転とその後に続く第２の充填段階、洗滌攪拌、排水
及び回転を含む。一般的に第２の段階は第１の段階の繰
返しであるが、洗剤は使わず、洗滌攪拌期間は洗濯攪拌
期間より短いことがある。その為、説明を簡単にする為
並びに理解し易くする為、第１の段階だけを説明した。
更に、予備洗濯及び吹付け洗滌の様な補助動作は省略し
たが、それらはこの発明の一部分を構成するものではな
い。

【００７７】前に述べた様に、攪拌値又は洗濯値の多数
の組がマイクロプロセッサ４０のＲＯＭにルックアップ
・テーブルの形で記憶されていて、マイクロプロセッサ
に呼出されて、制御装置２５が現在の又は最後に呼出さ
れた値に対応する速度でモータ１４を運転する様にす
る。１例として、実施例の洗濯機及び制御装置では、参
考として云うと、経験的に決定された値の１２組があ
る。即ち、木綿２５％の極小、木綿６２．５％の極小、
木綿８７．５％の極小、木綿２５％の小、木綿６２．５
％の小、木綿８７．５％の小、木綿２５％の中位、木綿
６２．５％の中位、木綿８７．５％の中位、木綿２５％
の大、木綿６２．５％の大及び木綿８７．５％の大の夫
々の負荷の規模がある。表５は、極小負荷に対する洗濯
値の組を示す。表６は小負荷に対する洗濯値の組を示
す。表７は中位負荷に対する洗濯値の組を示す。表８は
大負荷に対する洗濯値の組を示す。各々の表は、夫々木
綿２５％、６２．５％及び８７．５％の中味の洗濯値の
別々の３組を含む。値の各組は包括的に０から２５５ま
での２５６個の異なる数を含む。値の各々の組で、数１
２８が、モータの回転子のゼロの角速度を表わすものと
して選ばれており、数０は一方の方向の最大の角速度を
表わし、数２５５は反対方向の最大の角速度を表わす。
値又は数０−２５５が２進（１６進法）の形でＲＯＭメ
モリに記憶されていて、記憶されている時、値の各組が
ルックアップ・テーブルとなる。マイクロプロセッサ４
０によってメモリから呼出された時、その値が指令ラッ
チ５４に伝送され、このラッチがモータ制御装置２７に
速度指令を送る。数０−２５５の各々は、マイクロプロ
セッサ４０から指令ラッチ５４への特定の８ビット並列
出力に対応する。例えば、数又は値０は００００ ００
００であり、数１２８は１０００ ００００であり、数
２５５は１１１１ １１１１である。モータ制御装置２
７に組込まれた変換係数は、攪拌動作では、数２５５が
反時計廻りの毎分回転数１５０回に対応し、数０が時計
廻りの毎分回転数１５０回に対応する様になっている。

【００７８】各々の負荷の規模及び混ざり具合の比に対
する値の組又はルックアップ・テーブルが、マイクロプ
ロセッサ４０のＲＯＭに別々の２５６個の場所で８ビッ
ト・バイトとして記憶されている。マイクロプロセッサ
に用いられる各組に対するポインタが、最初はその組の
１番目の値を指す。その値が呼出された時、ポインタを
次の値にインクレメントし、最後の値が呼出された時、
ポインタは最初の値にインクレメントされる。こうし
て、値の選ばれた組又はルックアップ・テーブルの夫々
の値が、攪拌サイクル全体にわたって順次反復的に呼出
される。

【００７９】便宜的に回転値と呼ぶ経験的に決定された
値の別の１組が、ＲＯＭの別の部分に回転ルックアップ
・テーブルの形で記憶されていて、マイクロプロセッサ
によって予定の時間順序で呼出され、全体的に攪拌動作
について述べたのと同様に、回転又は遠心抽出動作を行
なう様にモータを制御する為に使われる。表９は回転値
の組の例である。表９及び図３０の対応する速度のグラ
フから、回転曲線は最高速度まで多数の小さな段階又は
増分に分けて加速され、その後この最高速度に一定に保
たれることが認められよう。回転テーブルは包括的に１
２８から２５５までの範囲の値又は数の一組を持ってお
り、各々の数が、前に攪拌動作について述べた様に、マ
イクロプロセッサから指令ラッチへの８ビット並列出力
を表わす。モータ制御装置２７に組込まれた変換係数
は、回転動作では、数１２８が毎分回転数ゼロに対応
し、数２５５がモータの回転子及びバスケットの毎分回
転数６００に対応する様になっている。

【００８０】実施例では、表９にある回転値の組によっ
て得られる終末速度（６００ ｒｐｍ）を使って、木綿
繊維の中味が最大である大の織物負荷に対する回転作用
を行なわせる。負荷が、極小、小又は中位の負荷の規模
の内の何れか１つ、又は木綿繊維の百分率が一層小さい
大の負荷であると制御装置が判定すると、マイクロプロ
セッサのメモリには一層小さい終末回転レベルが設定さ
れる。後で更に詳しく説明するが、マイクロプロセッサ
が回転テーブルから回転値を呼出す度に、マイクロプロ
セッサがこの回転値を、負荷の規模及び繊維の混ざり具
合に従って定められた終末回転レベルと比較し、低い方
の速度を表わす値に対応する速度で、モータを運転す
る。

【００８１】実施例では、攪拌サイクルの間、モータ１
４及びバスケット１１の１回の完全な揺動又は攪拌行程
の間、個々の値が２５６回呼出される。この後の排水動
作の後、回転サイクルが実施され、回転テーブルから個
々の値が呼出されて、バスケットを終末速度までもって
来る。回転動作では、加速又は上向き傾斜段階の間、個
々の値が最大２５６回呼出される。その後、一定の値を
用いて、バスケット１１の一定の終末速度にする。終末
速度の運転は、回転カウンタが回転抽出動作の時間切れ
になるまで続けられる（図１８のブロック３０６）。基
本的な制御動作では、回転動作に対する割込みタイマ
は、回転動作の加速又は上向き傾斜段階が、負荷の規模
に関係なく、同じ勾配を辿る様に予め設定される。別の
実施例では、割込みタイマに予め設定される値は、負荷
の規模及び混ざり具合の関数である。その場合、回転に
対する上向き傾斜速度は、負荷の規模及び織物の混ざり
具合に合せて調節される。

【００８２】攪拌又は回転値の相次ぐ呼出しの間の期間
（又はその頻度）が、マイクロプロセッサ４０にある割
込みタイマ又はカウンタによって定められる。割込みタ
イマは、予定の間隔で、マイクロプロセッサに図４の主
動作ルーチンに割込ませ、図５の割込みルーチンに入ら
せる。図示の割込みタイマは予定の最大値を持ち、初期
値が負荷の規模及び混ざり具合に応じて制御装置によっ
て設定される（図１３の２０４−２０４ｂ、図１４の２
２０−２２０ｂ、図１５の２３６−２３６ｂ又は図１６
の２５２−２５２ｂ）。マイクロプロセッサの内部クロ
ックによって設定された速度で、割込みタイマが初期値
から最大値までインクレメントする。最大値に達する
と、動作ルーチンに割込み、割込みルーチンに入る。割
込みタイマには、初期値が繰返してロードされ、自動、
攪拌、排水及び回転動作全体にわたって時間切れにな
る。希望によっては、割込みタイマが初期値からゼロま
でデクレメントしてもよいことは云うまでもない。

【００８３】タイマ０割込み動作又はルーチンの更に詳
しい説明を図１９について行なう。図１９について説明
すると、タイマ０割込みルーチンに入った時、これまで
説明した制御装置内の各々のレジスタの状態をブロック
３２０で保管する。次に質問３２１が自動フラグがセッ
トされているかどうかを判定する。自動フラグがセット
されていて自動モードが作用していることを示す場合、
制御作用は質問３２２にブランチし、負荷の規模計算フ
ラグを試験する。負荷の規模計算フラグがセットされて
いて、負荷の規模の計算が完了していることを示せば、
制御作業は混ざり具合判定ルーチン（ブロック３２４）
に飛越す。そうでなければ、制御作用は負荷の規模ルー
チン（ブロック３２３）に飛越す。この各々のルーチン
の終りに、ブロック３２５でレジスタを復元し、復元作
用は主プログラムに戻る。質問３２１で、自動フラグが
セットされていないと判定されると、制御装置には、自
動モードが作用していないことが判り、プログラムは質
問３２６に続く。この時、質問３２６は攪拌／回転フラ
グがセットされているかどうかを判定する。前に述べた
様に、攪拌／回転フラグのセット状態は回転動作のこと
であり、攪拌／回転フラグのリセット状態は攪拌動作の
ことである。従って、質問３２６によって、攪拌／回転
フラグがリセットされていると判定されると、プログラ
ムは３２７に示す攪拌速度ルーチンに飛越す。このルー
チンが完了した時、ブロック３２５で全てのレジスタ及
びカウンタを復元し、その後制御作業は主動作又はルー
チンに戻る。質問３２６で、攪拌／回転フラグがセット
されていると判定されると、プログラムは３２８に示す
回転速度ルーチンに飛越す。回転速度ルーチンが完了す
ると、ブロック３２８でレジスタ及びカウンタを復元
し、制御作用は主プログラムに戻る。

【００８４】図２０、２１及び２２は別の３つの負荷の
規模判定ルーチンを示す。前に述べた様に、特定の洗濯
機では負荷の規模ルーチンの内の１つだけが実施され
る。速度に基づく負荷の規模アルゴリズムが図２０に詳
しく示されており、洗濯機の摩擦を補償した速度に基づ
くアルゴリズムが図２１に示されており、仕事に基づく
負荷の規模アルゴリズムが図２２に示されている。図２
０に示す例として速度に基づく負荷の規模アルゴリズム
から説明を始めると、ブロック３３０が指令ラッチに対
して一定値を出力する。制御装置はトルクを基本とする
モード（図９のブロック１０７−１０８）に設定されて
いるから、ブロック３３０の出力は一定トルク指令であ
る。即ち、これによってモータの回転子１４ｂが一定ト
ルクで駆動される。モータ制御装置からの速度帰還をブ
ロック３３１で読取る。質問３３２が速度帰還を、速度
に基づく負荷の規模の判定に対する予定の終末速度と比
較する。速度に基づく負荷の規模の判定動作が、モータ
１４及び織物容器１１が第１の角速度又は回転速度、即
ち実施例では２４ ｒｐｍからそれより高い第２の角速
度又は回転速度、今の例では１２０ ｒｐｍまで加速す
るのに要する時間を測定する。この測定値が、ブロック
３３５で、負荷の規模タイマに最後にインクレメントし
た値である。即ち、負荷の規模タイマの値は、洗濯しよ
うとする織物負荷の規模（重量又は質量）を表わす。図
１３を参照すると、負荷の規模タイマの値が１９６，１
９８及び１９９の所で、設定値と比較されて、負荷がど
の負荷の規模範囲に入るかを決定する。

【００８５】図２０に戻って、質問３３２で、速度帰還
が終末速度未満であると判定されると、次に質問３３４
が速度帰還を、速度に基づく負荷の規模の計算に必要な
初期速度（図示の実施例では２４ ｒｐｍ）と比較す
る。速度が初期速度を越えていなければ、プログラムは
直接的にブロック３３６にブランチし、そこで割込みタ
イマに再びロードし、プログラムはタイマ０割込みルー
チンに逆に飛越す。速度が初期速度を越えている場合、
制御作用はブロック３３５にブランチし、そこで負荷の
規模タイマをインクレメントする。その後、プログラム
はブロック３３６に続き、前に述べた経路を辿る。質問
３３２で、終末速度に達していると判定されると、ブロ
ック３３３が負荷の規模計算フラグをセットして、負荷
の規模の計算が完了したことを示す。その後、プログラ
ムはブロック３３６に続き、そこで割込みタイマに再び
ロードし、プログラムはタイマ０割込みルーチンに飛越
して戻る。

【００８６】こゝで説明する摩擦を補償した負荷の判定
方式に対するアルゴリズムが、図２１に詳しく示されて
いる。判定ブロック３４０が主プログラムが負荷の規模
の要請をしたかどうかを判定する。判定ブロック３４０
が否定になれば、プログラムはタイマ０割込みルーチン
に戻る。判定ブロック３４０で、負荷の規模要請フラグ
がセットされていると判定されると、プログラムは判定
ブロック３４１にブランチして、負荷の規模のパラメー
タの状態を検査する。パラメータが初期設定されていれ
ば、プログラムは判定ブロック３４２にブランチし、そ
うでなければプログラムは判定ブロック３４３に続く。
判定ブロック３４３を実行する時に洗濯機のバスケット
が回転していれば、プログラムはタイマ０割込みルーチ
ンに戻る。バスケットが不動であれば、プログラムはブ
ロック３４４に続き、そこで負荷の規模のパラメータを
初期設定する。ブロック３４４で洗濯機を回転モードに
し、ブロック３４５でトルク・モードにする。ブロック
３４６でタイマ及びフラグをリセットし、作用している
負荷の規模ルーチンを示す負荷の規模準備完了フラグを
ブロック３４７でセットする。その後制御作用はタイマ
０割込みルーチンに戻る。

【００８７】ブロック３４１に戻って、負荷の規模のパ
ラメータを初期設定されている時、プログラムは質問３
４２にブランチする。判定ブロック３４２で、最初の段
階が未だ完了していないと判定されると、ブロック３４
８でモータ制御装置に対して高トルク指令が出される。
プログラムはブロック３４９に続き、そこでバスケット
の速度を低い方の測定値の閾値に対して検査する。バス
ケットの速度が２４ｒｐｍより高くない場合、プログラ
ムはタイマ０割込みルーチンに戻る。バスケットの速度
が２４ ｒｐｍに達しているか或いはそれを越えていれ
ば、ブロック３５０で負荷の規模タイマ１をインクレメ
ントし、判定ブロック３５１でプログラムは速度の上側
閾値を検査する。バスケットの速度が１２０ ｒｐｍよ
り高くなければ、プログラムはタイマ０割込みルーチン
に戻る。バスケットの速度が速度の上側閾値に達するか
或いはそれを越えていれば、ブロック３５２で最初のパ
ス完了フラグをセットし、プログラムはタイマ０割込み
ルーチンに戻る。

【００８８】判定ブロック３４２で、アルゴリズムの最
初の段階が完了していると判定されると、プログラムは
判定ブロック３５３にブランチする。判定ブロック３５
３は、２つの測定段階の間の減速段階が完了しているか
どうかを判定する。減速が完了していなければ、プログ
ラムはブロック３５４で、モータ制御装置に対して負の
トルク指令を出す。ブロック３５５で、バスケットの速
度を再び検査し、速度が０ ｒｐｍより高ければ、プロ
グラムはタイマ０割込みルーチンに戻る。バスケットの
速度が０ ｒｐｍに等しいか又はそれ未満である場合
（負のｒｐｍは、試験に使われる方向とは正反対の方向
の回転と定義される）、プログラムはブロック３５６で
減速完了フラグをセットし、タイマ０割込みルーチンに
戻る。

【００８９】判定ブロック３５３の肯定枝路はブロック
３５７にブランチし、このブロックは負荷の規模アルゴ
リズムの２回目の測定段階に必要な低トルク指令を出
す。判定ブロック３５８が、バスケットの速度が２４
ｒｐｍの低速閾値に達したかどうかを判定し、バスケッ
トの速度が２４ ｒｐｍより低ければ、プログラムはタ
イマ０割込みルーチンに戻る。速度が２４ ｒｐｍを越
えている場合、判定ブロックの肯定枝路を選んでブロッ
ク３５９に行き、そこで負荷の規模タイマ２をインクレ
メントする。プログラムは判定ブロック３６０に続き、
そこでバスケットの速度の上側閾値と比較する。バスケ
ットが速度の上側閾値に未だ達していなければ、プログ
ラムはタイマ０割込みルーチンに戻る。一旦バスケット
が少なくとも１２０ ｒｐｍの速度に達すると、判定ブ
ロック３６０から肯定枝路を通ってブロック３６１に行
く。負荷の規模アルゴリズムの３つの段階全部が完了し
たことを示すのに使われる負荷の規模完了フラグが、ブ
ロック３６１でセットされ、判定ブロック３６２で、モ
ータ制御装置に対するトルク指令が取消される。ブロッ
ク３６３が、前に述べた様に、慣性モーメントに比例す
る量を計算する。

【００９０】図１３に戻って説明すると、１９６，１９
８及び１９９の所で、慣性の値が設定値と比較されて、
負荷がどの負荷の規模範囲に入るかを決定する。図２２
は仕事に基づく負荷の規模ルーチンを示す。ブロック３
７０が指令ラッチに対して一定値を出力する。制御装置
が速度を基本とするモードに設定されているから、ブロ
ック３７０の出力は一定速度指令である。即ち、回転子
１４ｂは一定速度で運転される。モータ制御装置からの
速度帰還をブロック３７１で読取る。トルク帰還をブロ
ック３７２で読取る。試験中に移動した合計角度距離を
表わす速度積分が、ブロック３７３で更新される。ブロ
ック３７４が、仕事積分を近似するのに使われた合算を
更新する。質問３７５が、バスケットが試験で要求され
る一定距離を移動したかどうかを判定する。バスケット
がこの一定距離を移動していなければ、プログラムはブ
ロック３７６に続き、そこで割込みタイマを再びロード
して、それが周期的な割込み順序を続けることが出来る
様にする。その後、プログラムはタイマ０割込みルーチ
ンに戻る。バスケットが必要な距離を移動していれば、
ブロック３７７が負荷の規模計算フラグをセットして、
適切なデータが収集されたことを示す。その後、プログ
ラムはブロック３７６に続き、前に述べた様に進む。

【００９１】仕事積分の値（ブロック３７４）の機能は
負荷の規模タイマの値に対応する。即ち、これは織物負
荷の規模又は重量を表わす。仕事に基づいた負荷の判定
を利用する様にプログラムされた洗濯機では、仕事積分
（ブロック３７４）の終末値が、図１３の質問１９６，
１９８及び１９９で予定の値と比較され、負荷がどの負
荷の規模範囲に入るかを決定する。

【００９２】図２３は混ざり具合判定ルーチンを示す。
質問３８０が洗濯機が混ぜもの充填モードにあるかどう
かを判定する。イエスであれば、プログラムがブロック
３８１にブランチし、そこで割込みタイマに再びロード
し、その後プログラムはタイマ０割込みルーチンに飛越
して戻る。質問３８０の答がノーであれば、それは次の
混ぜもの攪拌行程に対する増分的な充填動作が完了して
いることを意味する。この時、ブロック３８２で、木綿
８７．５％の中位規模の負荷の攪拌波形のテーブルにあ
る攪拌波形ポインタが示すデータを読取る。ブロック３
８３でこのデータを指令ラッチ５４に出力する。これに
よって制御装置は、木綿繊維８７．５％の中位の規模の
負荷に対する値の組又はルックアップ・テーブルに従っ
て、モータの回転子及び織物容器を揺動させる様に設定
される。これは一般的に中位又は平均の入力であり、混
ざり具合を判定する為の適切な標準の攪拌になる。ブロ
ック３８４で攪拌波形ポインタをインクレメントする。
質問３８５がトルク和フラグの状態を検査する。トルク
和フラグがセットされていれば、ブロック３８６でトル
ク帰還を読取り、ブロック３８７でトルク和に加算す
る。その後プログラムは質問３８８に続く。トルク和フ
ラグが質問３８５でセットされていなければ、プログラ
ムは直接的に質問３８８に続く。質問３８８で、攪拌波
形の終りに達したと判定されると、ブロック３８９で攪
拌波形ポインタをリセットし、ブロック３９０で攪拌サ
イクル・カウンタをインクレメントする。その後制御作
用は前に述べた様にブロック３８１を介して混ざり具合
判定ルーチンから出て行く。質問３８８によって、攪拌
波形が完了していないことが判ると、プログラムは直接
的にブロック３８１に進み、そこで割込みタイマに再び
ロードする。

【００９３】図２４は攪拌速度ルーチンを示す。ブロッ
ク３９２で、ブロック２０２−２０２ｂ（図１３）、２
１８−２１８ｂ（図１４）、２３４−２３４ｂ（図１
５）又は２５０−２５０ｂ（図１６）の内の適切な１つ
で選択された波形テーブルからのデータを読取る。ブロ
ック３９３で、このデータを指令ラッチ５４に出力す
る。ブロック３９４で攪拌波形ポインタをインクレメン
トし、質問３９５が攪拌波形テーブルの終りに達したか
どうかを判定する。イエスであれば、ブロック３９６
で、攪拌波形ポインタをテーブルの始めにリセットし、
ブロック３９７で、割込みタイマに初期値を再びロード
し、プログラムはタイマ０割込みルーチンのブロック３
２５（図１９）に戻る。攪拌波形テーブルの終りに達し
ていなければ、ブロック３９７で、初期値を割込みタイ
マに再びロードし、プログラムはタイマ０割込みルーチ
ンに戻る。

【００９４】図２５に示す回転速度ルーチンに入った
時、ブロック４００で、回転テーブルから次の値を読取
り、ブロック４０１で、制御装置によって決定された最
大回転レベルを読取る。（最大回転レベルは、ブロック
２０３−２０３ｂ（図１３）、２１９−２１９ｂ（図１
４）、２３５−２３５ｂ（図１５）又は２５１−２５１
ｂ（図１６）の内の適切な１つで決定された通りに、負
荷の規模及び混ざり具合に順応する。）質問４０２が、
ブロック４００で回転テーブルから読取った値がブロッ
ク４０１で読取った回転レベルより高いかどうかを判定
する。イエスであれば、回転値がブロック４０３で回転
レベルに等しいと設定され、ブロック４０４で、この値
が指令ラッチに出力される。質問４０２で、ブロック４
００からの値がブロック４０１からの回転レベルより高
くないと判定されると、回転値が変更なしに、指令ラッ
チに出力される。これによって、実際の回転速度が予定
の最大レベルを越えないことが保証される。ブロック４
０４で回転値を出力することにより、モータに対する速
度制御信号が出され、回転又は遠心抽出動作が行なわれ
る。質問４０５が、回転テーブルの終りに達したかどう
かを判定する。イエスであれば、ブロック４０７で、初
期値が割込みタイマに再びロードされ、プログラムはタ
イマ０割込みルーチンの図１４に示したブロック３２５
に戻る。回転テーブルの終りに達していなければ、ブロ
ック４０６で回転ポインタをインクレメントし、ブロッ
ク４０７で初期値を割込みタイマに再びロードし、その
後プログラムはタイマ０割込みルーチンに戻る。質問４
０２からブロック４０４まで二重の経路があることによ
り、モータ及びバスケットが、負荷の規模又は織物の混
ざり具合に関係なく、略同じ曲線に沿って加速される
が、一定の終末速度は、ユーザ又は自動ルーチンによっ
て選ばれた所望の速度に応じて変化する様な制御作用が
行なわれる。図示の例では、この終末速度が、自動モー
ドにある時に洗濯機によって下された負荷の規模及び混
ざり具合の判定に結びつけられている。図３０から、木
綿２５％の極小負荷の規模の終末速度が最低であり、木
綿８７．５％の大負荷の規模の終末速度が最高であるこ
とが判ろう。実際、木綿８７．５％の大負荷の終末速度
は、マイクロプロセッサのＲＯＭに記憶される予定の回
転値のテーブル（表９）の欠落値終末速度にするのが便
利である。

【００９５】次に洗濯機攪拌テーブル、即ち包括的に表
５乃至８及び図２６乃至２９を参照すれば、この発明の
幾つかの面が更に明らかになろう。図２６乃至２９は、
夫々表５乃至８の値の組又はルックアップ・テーブルに
対応する回転子及びバスケット又は容器の角速度を示
す。図２６乃至２９の各々で、横軸は時間並びに特定の
値のメモリのルックアップ・テーブルの位置を表わす。
縦軸はｒｐｍで表わした速度及び方向であり、＋の値は
時計廻り、−の値は反時計廻りの運動に対応する。更
に、ルックアップ・テーブルに記憶されている８ビット
・バイトに相当するディジタル値が縦軸に示されてお
り、これは速度に対応する。特に図２６について説明す
ると、速度曲線４１２は木綿２５％の極小負荷に対応
し、速度曲線４１１は木綿６２．５％の極小負荷に対応
し、速度曲線４１０は木綿８７．５％の負荷に対応す
る。速度曲線４１２は略正弦状であるが、この曲線は、
ルックアップ・テーブルから逐次的に呼出された値に対
応するある離散的な数（２５６個）の段で構成されてい
る。丁度１／２秒で、モータ及びバスケットは第１の方
向即ち時計廻りに、約５５ ｒｐｍのピーク速度に達す
る。０．９秒を越えたばかりの所で、モータ及びバスケ
ットは速度ゼロまで減速する。１．４秒の少し前に、モ
ータ及びバスケットは反対方向又は反時計廻りに、約５
５ ｒｐｍのピーク速度まで加速され１．９秒の少し前
に、モータ及びバスケットはゼロの角速度まで減速し、
完全な１工程を完了する。

【００９６】これと対照的に、小負荷の洗濯行程の例が
図２７に示されており、速度曲線４１５は木綿２５％の
小負荷に対応し、速度曲線４１４は木綿６２．５％の小
負荷に対応し、速度曲線４１３は木綿８７．５％の負荷
に対応する。これらの曲線は、第１の方向の段階４１６
に加速、第１の方向の段階４１７に一定速度、第１の方
向の段階４１８に減速、反対方向の段階４１９に加速、
反対方向の段階４２０に一定速度、そして反対方向又は
第２の方向の段階４２１に減速を含む。

【００９７】種々の混ざり具合の中位の負荷に対する速
度曲線の対応する段階が図２８に詳しく示されており、
速度曲線４２４は木綿２５％の中位の負荷、速度曲線４
２３は木綿６２．５％の中位の負荷、そして速度曲線４
２２は木綿８７．５％の中位の負荷に夫々対応する。大
負荷に対する速度曲線の対応する段階が図２９に詳しく
示されており、速度曲線４２７は木綿２５％の大負荷、
速度曲線４２６は木綿６２．５％の大負荷、そして速度
曲線４２５は木綿８７．５％の大負荷に夫々対応する。

【００９８】織物とバスケットの間又は織物と水の間に
相対速度がある時（そして隣合った織物の間に相対運動
がある時はその程度に応じて）織物の機械的な洗濯作用
が起る。バスケットが加速し始める時、最初は水と織物
は動かないまゝでいる。バスケットが加速を続けるにつ
れて、水と織物が加速され、水の速度はバスケットの速
度に遅れ、織物の速度は水の速度に若干遅れる。バスケ
ットが定常状態の速度に達して少し経ってから、水の速
度がバスケットの速度に等しくなり、更に短い時間の
後、織物の速度がバスケットの速度に等しくなる。一旦
水と織物がバスケットの速度に達すると、バスケット、
水及び織物の速度が一定にとゞまる限り、織物の機械的
な洗濯作用は極く少ない。

【００９９】減速の間、機械的な洗濯作用が加速の時と
同じ様に起こる。即ち、一方は織物、そして他方はバス
ケットと水の間の相対運動の結果として起る。減速は、
バスケット、水及び織物の定常状態速度と云う形で装置
に蓄えられているエネルギを使い、従って装置にエネル
ギを加える必要がない。実際には、モータ１４が発電機
として作用し、それが発生する電気エネルギが、電源装
置に戻されるか或いは熱として散逸される。この事実を
活用して、図２７乃至２９の例に示した各々の洗濯サイ
クルでは、減速度は対応する加速度より大きい。これに
よって、相対運動が一層大きくなり、機械的な洗濯作用
も一層大きくなる。これは、バスケットに入力エネルギ
（トルク）を加える必要がないので、洗濯機の駆動装置
に対する負担を最小限にして達成される。減速度が低く
なれば、定常状態速度から速度ゼロに変わるのに、散逸
されるエネルギ量は同じであるけれども、相対運動が一
層少なく、機械的な洗濯作用も一層小さいことが理解さ
れよう。

【０１００】機械的な洗濯作用が、今日の織物を有効に
洗濯するのに寄与する大きな１つの因子である。別の大
きな因子は、洗剤の化学作用である。この織物の因子の
有効性は、関係する織物の種類に応じて変化する。例え
ば、実効的な洗剤濃度が極く小さい場合、木綿織物の洗
濯効果（洗濯能力）は加えられた機械的な洗濯作用の規
模と共に大幅に変化する。即ち、機械的な作用を強めれ
ば、洗濯能力が高まる。然し、洗剤濃度を増加しても、
洗濯能力は目立って増加しない。他方、実効的な機械的
な洗濯作用が極く小さい時、合成織物の洗濯能力は、洗
剤の濃度及び時間と共に目立って変化する。然し、機械
的な作用を強めても、洗濯能力は余り増加しない。

【０１０１】自動洗濯機で今日洗濯される織物の典型的
な負荷は混ざり合っている。即ち、若干の木綿織物、若
干の合成織物及び木綿と合成織物の混ぜものである若干
の織物を含むことがある。従って、洗濯サイクルは、洗
濯する負荷の変化する構成を考慮に入れる必要がある。
図２７、２８及び２９を比較すると、負荷の規模及び種
類に応じて、加速度、減速度及び定常状態速度が何れも
異なることが認められよう。加速度は小負荷の時に最高
であり、中位の負荷に対してその次に大きく、大負荷に
対しては一番小さい。小負荷の時、水及び織物の速度
は、バスケットの速度に追いつくのが最も早い。木綿の
百分率の小さい負荷に対する加速度は、何れの規模に対
しても、木綿の百分率の高い負荷の場合よりも小さい。
従って、加速度を大きくすることは、適切な継続的な機
械的な洗濯作用を保証する。負荷の規模が増加するにつ
れて、一層小さい加速度を用いて、継続的な機械的な洗
濯作用を保証することが出来る。減速にはエネルギ入力
を必要としないから、図２７乃至２９の例に示した３つ
の行程の全部で、それを最大にしてある。

【０１０２】更に、定常状態速度は小負荷で最も小さ
く、中位の負荷ではそれより高く、大負荷では最高にな
ることが認められよう。最高速度が高くなると、加速及
び減速時間が一層長くなり、その結果より大きな機械的
な洗濯作用が得られる。図２７乃至２９の曲線はモータ
の回転子、従ってバスケットの速度を示している。これ
は水と織物の速度を示していない。前に述べた様に、負
荷が大きければ大きい程、水と織物がバスケットの定常
状態速度に達する時の遅延が一層長くなる。従って、大
負荷に対するバスケット（モータ）の定常状態の段階
（図２９の４２８及び４２９）は、モータの減速が始ま
る前に、水及び織物の速度がバスケットの定常状態速度
に達することが出来る位に長くすべきである。

【０１０３】少なくとも機械的な洗濯作用の観点から、
小負荷に対する定常状態速度の段階（図２７の４１７及
び４２０）は、極小負荷に対する定常状態速度の段階よ
り短くすることが出来、中位の負荷に対する定常状態速
度の段階は大負荷の場合よりも短くすることが出来る。
然し、図２７乃至２９に示した行程の例では、逆関係が
示されていることに注意されたい。即ち、小負荷に対す
る定常状態速度の段階が最も長い。これによって、適切
な化学作用に対する十分な時間が得られると共に、負荷
の規模に関係なく、洗濯サイクルを一様な長さにすると
云う商業的には現在好ましいやり方を考慮に入れてい
る。

【０１０４】洗濯サイクルが一様な長さ、例えば１５分
間の長さを持つと仮定すると、小負荷の行程数（図２
７）が最も少なく、大負荷の行程数（図２９）が最大に
なる。定常状態速度では機械的な洗濯作用が極く小さい
から、小負荷で定常状態の段階（図２７の４１７及び４
２０）が長いことは、織物の不要な摩耗をと云う犠牲を
払って、不必要な機械的な洗濯作用を行なうことにはな
らない。

【０１０５】勿論、洗濯サイクルの長さを負荷の規模に
合せて変えたい場合、負荷の規模が減少するにつれて、
定常状態速度の段階を短くすることが出来る。その場
合、最もよい結果を得るには、減速が始まる前に、水及
び織物の速度がバスケットの定常状態速度に達する様に
すべきであり、各々の負荷の規模に対し、洗濯サイクル
には、適切な機械的な及び化学的な洗濯作用を持たせる
のに十分な時間を割当てるべきである。

【０１０６】表５乃至８から、各々の負荷の規模に対す
る１つの行程が２５６個（０−２５５）のテーブル位置
又は個々の値の呼出しを使うことが認められよう。然
し、木綿８７．５％の小負荷に対する１行程は大体１．
９秒を有し、木綿８７．５％の中位の負荷に対する１行
程は１．５秒より若干短く、木綿８７．５％の大負荷に
対する１行程は１．２秒より若干長い時間を要する。従
って、呼出しの合間の期間又は呼出しの頻度が負荷の規
模毎に変化することは明らかである。図面で見ると、加
速及び減速段階は同様に見えるが、勾配はかなり異なっ
ている。表６，７及び８の負荷テーブルを比較すれば、
それらが独立であって、いろいろな形で非対称であるこ
とが判る。例えば、値のテーブルの初期部分を比較する
と、木綿８７．５％の小負荷のテーブルでは、最初の１
２８及び１８７と云う最大速度の値の間には、１１個の
値がある。１８７と云う値が１０７回繰返され、最後の
１８７と次の１２８の間に９個の値がある。木綿８７．
５％の中位の負荷の曲線では、最初の１２８と１９２の
最大速度の値の間には１８個の値があり、１９２と云う
値が９９回繰返され、最後の１９２と次の値１２８との
間に９個の値がある。木綿８７．５％の大負荷の曲線で
は、最初の１２８の値と最大速度の値１９５の間には３
５個の値がある。１９５と云う値が７７回繰返され、最
後の１９５と次の１２８の値の間には１４個の値があ
る。要約すれば、行程曲線は加速段階に異なる数の値
（夫々１１，１８，３５）を持つことが出来、最大速度
の値は異なる繰返し回数（夫々１０７，９９及び７７）
を持つことが出来、減速段階には異なる数の値（夫々
９，９及び１４）を持つことが出来る。更に、最大速度
の値は負荷の規模と共に変わり、小負荷の値が（最低
（１８７）であり、中位の負荷の値がその次（１９２）
であり、大負荷の値が最高（１９５）である。負荷テー
ブルを比較すれば、異なる負荷の規模に対する行程の加
速段階又は減速段階に於ける速度の増分的な変化並びに
同じ行程の加速段階と減速段階の間の変化が非対称であ
ることが判る。

【０１０７】図２７乃至２９に示した行程の速度経過の
２つの部分は、電子制御の信頼性にとって最適にしてあ
る。加速度は、加速から定常状態の動作に急激に変化す
る代りに、定常状態に近付くにつれて、段階的に減少す
る。２番目に、速度経過は減速から加速へと非常に急速
に変化する。即ち、非常に高い変化率で、１２８と云う
モータ速度ゼロの値を通過する。

【０１０８】図面に示し、こゝで説明したこの発明の実
施例は、織物負荷の規模又は重量を自動的に決定し、自
動洗濯機に於ける織物負荷の繊維の混ざり具合を自動的
に決定する様に洗濯機を運転する制御を取入れている。
例に示した洗濯機は、揺動及び一方向回転の為にＳＲＭ
によって直接的に駆動されるバスケット又は容器を用い
ている。然し、この発明のいろいろな面がこれより広い
用途を持つことは明らかである。例えば、この発明のあ
る面は、他のモータ、特に他の形式の電子転流形モータ
を持つ洗濯機に用いることが出来る。更にこの発明のい
ろいろな面は、攪拌運動を加え、織物及び流体にエネル
ギを加える為に、揺動バスケットとは別個の攪拌部材又
は手段を持つ洗濯機に用いることが出来る。更に、この
発明の負荷の規模及び混ざり具合の各々の判定と云う面
は、他の面とは独立に利用することが出来る。この発明
の現在好ましいと考えられる実施例を説明したが、当業
者には、この発明の範囲内で、こゝに説明した実施例に
種々の変更を加えることが出来ることは明らかであろ
う。

【０１０９】

【表５】

【０１１０】

【表６】

【０１１１】

【表７】

【０１１２】

【表８】

【０１１３】

【表９】

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の１実施例を用いた織物洗濯機の簡略
斜視図で、一部分を断面で示して一部分を破断してあ
り、図面を見易くする為にある部品は省略してある。

【図２】図１の洗濯機に対する電子制御装置のブロック
図でこの発明の１形式を取入れている。

【図３】制御回路の簡略回路図で、図２に示した制御装
置に用いられるこの発明の１形式による洗濯機制御装置
を例示している。

【図４】図３の回路にあるマイクロプロセッサに対する
制御プログラムの簡略フローチャート。

【図５】図４の制御プログラムに用いる割込みルーチン
の簡略フローチャート。

【図６】図４の制御プログラムに用いるゼロ交差読取ル
ーチンの簡略フローチャート。

【図７】図４の制御プログラムに用いるキー・パッド読
取ルーチンの簡略フローチャート。

【図８】図４の制御プログラムに用いるキー復号ルーチ
ンの簡略フローチャート。

【図９】図８のフローチャートに用いる速度に基づいた
負荷の規模の判定用の自動キー復号ルーチンの簡略フロ
ーチャート。

【図１０】図８のフローチャートに用いる仕事に基づく
負荷の規模の判定用の自動キー復号ルーチンの簡略フロ
ーチャート。

【図１１】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１２】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１３】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１４】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１５】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１６】図４の制御プログラムに用いる自動ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１７】図４の制御プログラムに用いる充填ルーチン
の簡略フローチャート。

【図１８】図４の制御プログラムに用いる攪拌／回転ル
ーチンの簡略フローチャート。

【図１９】図４の制御プログラムに用いる自動モード、
攪拌及び回転に対するタイマ０割込みルーチンの簡略フ
ローチャート。

【図２０】図４の制御プログラムに用いる速度に基づく
負荷の規模ルーチンの簡略フローチャート。

【図２１】図４の制御プログラムに用いる摩擦を補償し
た速度に基づく負荷の規模ルーチンの簡略フローチャー
ト。

【図２２】図４の制御プログラムに用いる仕事に基づく
負荷の規模ルーチンの簡略フローチャート。

【図２３】図４の制御プログラムに用いる混ざり具合判
定ルーチンの簡略フローチャート。

【図２４】図４の制御プログラムに用いる攪拌速度ルー
チンの簡略フローチャート。

【図２５】図４の制御プログラムに用いる回転速度ルー
チンの簡略フローチャート。

【図２６】極小衣服負荷の攪拌用の回転子速度の波形の
１例。

【図２７】小衣服負荷の攪拌用の回転子速度波形の１
例。

【図２８】中位の衣服負荷の攪拌用の回転子速度波形の
１例。

【図２９】大の衣服負荷の攪拌用の回転子速度波形の１
例。

【図３０】種々の規模の衣服負荷から遠心作用によって
流体を抽出する為の回転子速度波形の例。

【図３１】異なる負荷に対する速度経過を示すグラフ。

【図３２】バスケットを一定距離回転させるのに要する
仕事を示すグラフ。

【図３３】論理制御装置に於ける異なる規模の負荷に対
する仕事領域を示すグラフ。

【図３４】相異なる負荷の規模に対するトルクの読みに
対し水位を決定する一群の曲線を示すグラフ。

【図３５】衣服の質量及び正規化した平均トルクに基づ
く一群の相異なる混ざり具合領域を示すグラフ。

【図３６】選ばれた洗剤レベルに対する好ましい１組の
負荷の規模及び混ざり具合領域を示す図。

【図３７】モータに対して異なるトルク入力信号を用い
た時の、図１に示す様な洗濯機の速度経過を示すグラ
フ。

【符号の説明】

１１ バスケット １４ モータ ２７ モータ制御装置 ４０ マイクロプロセッサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 スティーブン・アンドリュー・ライス アメリカ合衆国、ケンタッキー州、ルイス ビレ、モナコ・ドライブ、5409番 (72)発明者 ダグラス・アンソニー・エイブル アメリカ合衆国、ケンタッキー州、ルイス ビレ、ウエスト・ページス・レーン、5837 番 (72)発明者 ドナルド・リチャード・ディッカーソン, ジュニア アメリカ合衆国、ケンタッキー州、ルイス ビレ、ランバート・アベニュー、4504番 Ｆターム(参考） 3B155 AA10 AB07 BB01 BB08 CA06 CB06 JC02 KA02 KA03 LA02 LA11 LB26 MA01 MA05 MA06 MA08

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 流体及び該流体の中で洗濯しようとする
   織物を受入れる回転自在の容器と、該流体及び織物を攪
   拌する攪拌手段と、前記容器に流体を供給する流体供給
   手段と、前記攪拌手段を揺動させる様に接続された電気
   的に付勢されるモータと、該モータ及び流体供給手段に
   作動的に接続されていて、前記流体供給手段によって、
   前記容器内にある織物の予定の重量に従って前記容器に
   少なくとも１種類の予定量の流体を供給させ、前記モー
   タによって前記攪拌手段の予定数の行程の揺動動作を行
   なわせ、該揺動動作の間にモータが通した電流を基に計
   算された値を含む混合信号を発生する様に作用する制御
   手段と、予定の材料の混合からなる織物負荷を表わす予
   め設定された複数個の混合値を記憶するメモリ手段とを
   有し、前記制御手段は発生された混合信号を記憶されて
   いる値と比較して、前記容器内にある織物の材料の混合
   にとって適切な、記憶されている混合値を選択する様に
   作用する織物洗濯機。
2. 【請求項２】 前記制御手段は前記流体供給手段によっ
   て、前記容器内にある織物の予定の重量に従って予定の
   増分的な量の流体を前記容器に反復的に供給させ、前記
   モータによって、各々の流体の追加の後、前記攪拌手段
   の予定数の行程の揺動運動を行なわせ、全ての揺動動作
   の間、前記モータが通した合計電流の少なくとも一部分
   を表わす混合信号を発生する様に作用する請求項１記載
   の織物洗濯機。
3. 【請求項３】 前記制御手段は前記モータによって、前
   記容器に流体の追加がない時、前記攪拌手段の揺動動作
   を行なわせ、前記流体供給手段によって、前記容器内に
   ある織物の予定の重量に従って増分的な累算的な容積の
   流体を前記容器に反復的に供給させ、各々の増分的な容
   積の流体と共に、前記攪拌手段の予定数の行程の揺動動
   作を行なわせ、全ての揺動動作の間、前記モータが通し
   た合計電流の少なくとも一部分を表わす混合信号を発生
   する様に作用する請求項１記載の織物洗濯機。
4. 【請求項４】 前記制御手段が、各々の揺動動作の間
   に、前記モータが通した電流の少なくとも一部分を表わ
   す電流信号を発生し、前記容器に水を追加した後、全て
   の揺動動作に対して発生された電流信号を加算すると共
   にその和を水を追加する前の揺動動作に対する電流信号
   で除して混合信号を発生する様に作用する請求項３記載
   の織物洗濯機。
5. 【請求項５】 前記メモリ手段が、その中にある織物の
   対応する予定の重量と共に、前記容器の回転の特性を表
   わす複数個の予定の規模値をも記憶し、前記制御手段
   は、前記モータによって前記容器及びその中にある織物
   負荷を回転させ、対応する回転の特性の値を決定し、決
   定された値を記憶されている規模値と比較し、織物負荷
   の重量を最もよく表わす記憶されている規模値を選択す
   る様に作用し、前記メモリ手段は、予定の混合値の複数
   個の組をも記憶しており、混合値の各組は特定の負荷の
   規模値に対応しており、１組の混合値にある各々の混合
   値は、材料の特定の混合からなる織物負荷を用いた時の
   洗濯機の動作特性を表わし、前記制御手段は、発生され
   た混合信号を１組の混合値の内、選択された規模値に対
   応する記憶されている混合値と比較して、前記容器内に
   ある織物の材料の混合を最もよく表わす記憶されている
   混合値を選択する様に作用する請求項１乃至４のいずれ
   か１項に記載の織物洗濯機。
6. 【請求項６】 前記メモリ手段は相異なる記憶されてい
   る混合値に対応する予定の動作値の複数個の組をも記憶
   しており、該動作値の各々の組は前記洗濯機の相異なる
   洗濯動作サイクルを行なわせ、前記制御手段は選択され
   た混合値に対応する動作値の組から個々の値を呼出す様
   に作用する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の織物
   洗濯機。
7. 【請求項７】 前記予定の動作値の組が、記憶されてい
   る混合値に対応する洗濯動作を定める瞬時モータ角速度
   を表わす予め設定された攪拌値の複数個の組を含み、前
   記制御手段は、洗濯された混合値に対応する攪拌値の組
   から個々の値を予定の時間順序で呼出し、その時呼出さ
   れた攪拌値に従って前記モータを動作させて、容器内に
   ある織物負荷の混合を反映した洗濯動作を行なわせる様
   に作用する請求項６記載の織物洗濯機。
8. 【請求項８】 前記予定の動作値の組が、最高モータ速
   度を含む前記容器の遠心抽出回転を定める瞬時モータ速
   度を表わす予め設定された１組の回転値を含むと共に、
   該記憶されている１組の回転値によって定められる最高
   速度未満の最大モータ速度を表わす少なくとも１つの回
   転値を含んでおり、最大回転値は記憶されている夫々の
   混合値に対応しており、前記制御手段は前記１組の回転
   値からの値を予定の時間順序で呼出し、呼出した値を選
   択された混合値に対する最大値と比較し、比較された値
   の内、低い方の速度を表わす値に従って前記モータを運
   転して、前記容器内にある織物負荷の材料の混合を反映
   した容器の回転動作を行なわせる様に作用する請求項６
   記載の織物洗濯機。
9. 【請求項９】 予定の混合値が予定の既知の材料の混合
   からなる織物負荷を表わしていて、織物材料混合物の予
   定の範囲を定めており、前記制御手段によって発生され
   る混合信号が、前記容器内にある織物負荷の材料の混合
   を表わしており、前記制御手段は、該混合信号を記憶さ
   れている混合値と比較して、容器内にある織物負荷にと
   って適切な材料混合範囲を決定する様に作用する請求項
   １乃至５のいずれか１項に記載の織物洗濯機。
10. 【請求項１０】 前記メモリ手段が対応する材料混合範
    囲にとって適切な洗濯機の動作を表わす予め設定された
    値の複数個の組を記憶しており、前記制御手段は前記容
    器内にある織物負荷にとって適切な材料混合範囲に対応
    する１組の値に従って洗濯機を動作させる様に作用する
    請求項９記載の織物洗濯機。
11. 【請求項１１】 前記予定の動作値の組が夫々の材料混
    合範囲に対応する前記攪拌手段の洗濯行程の揺動を定め
    る瞬時モータ角速度を表わす予め設定された攪拌値の複
    数個の組を含み、前記制御手段は前記容器内にある織物
    負荷にとって適切な材料混合範囲に対応する１組の攪拌
    値からの個々の値を予定の時間順序で呼出して、前記モ
    ータをその時呼出した値に従って運転して、前記容器内
    にある織物負荷の材料の混合にとって適切な洗濯動作を
    行なわせる様に作用する請求項１０記載の織物洗濯機。
12. 【請求項１２】 前記予定の動作値の組が、最高モータ
    速度を含む前記容器の遠心抽出回転を定める瞬時モータ
    速度を表わす予め設定された１組の回転値を含むと共
    に、該記憶されている１組の回転値によって定められた
    最高速度未満の最大モータ速度を表わす少なくとも１つ
    の回転値を含み、最大回転値が夫々の材料混合範囲に対
    応し、前記制御手段は前記１組の回転値からの値を予定
    の時間順序で呼出し、呼出した値を前記容器内にある織
    物負荷の材料混合範囲に対する最大値と比較し、比較さ
    れた値の内、低い方の速度を表わす値に従って前記モー
    タを運転して、前記容器内にある織物負荷の材料の混合
    にとって適切な容器の回転動作を行なわせる様に作用す
    る請求項１０記載の織物洗濯機。
13. 【請求項１３】 モータが電気転流形モータである請求
    項１乃至５記載の織物洗濯機。