JP2002293404A - 荷物の搬出入方法および棚設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】荷物の出し入れを、より迅速に行い得る搬出入
方法を提供する。 【解決手段】荷物の収納室が上下左右に複数設けられた
収納棚３に、一対のフォーク部１５Ａ，１５Ｂを有する
荷物搬送装置により、荷物の搬入および搬出を一連の動
作にて行う際に、まず搬入荷物Ａを一方のフォーク部１
５Ａにて保持した後、収納棚３側に移動して所定の収納
室に降ろす手前で、他の収納室に収納された搬出荷物Ｂ
を、空いている他方のフォーク部１５Ｂにて保持し、次
に一方のフォーク部１５Ａで保持している搬入荷物Ａを
降ろした後、他方のフォーク部１５Ｂで保持している搬
出荷物Ｂを搬出用受台５に降ろすことにより、荷物搬送
装置の重複した移動動作を省くようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などの棚
設備および棚設備における荷物の搬出入方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、自動倉庫などの棚設備には、荷物
を収納する収納室が上下かつ左右に多数設けられた収納
棚と、この収納棚の各収納室に対して荷物の出し入れを
行う荷物搬送装置が具備されている。

【０００３】この荷物搬送装置は、収納棚に沿って走行
自在な走行車体と、この走行車体上で昇降自在に設けら
れるとともに荷物を保持し得るフォーク部を有して荷物
の受け渡しを行い得る荷物受渡し装置とが具備されてい
る。

【０００４】そして、収納室の個数が多い場合には、例
えば荷物受渡し装置が左右に一対設けられて、一度に、
２個の荷物の搬入または搬出を行い得るようにしたもの
がある。

【０００５】ところで、従来、荷物の搬入を行う場合に
は、荷物搬入部に設けられた搬入台から２個の荷物をフ
ォーク部にて受け取り、空いている収納室まで移動し、
収納室に降ろされていた。また、荷物の搬出を行う場合
には、フォーク部にて収納棚から２個の荷物を受け取っ
た後、搬出台まで走行して荷降ろしが行われていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の荷物の出入動作
によると、荷物の搬入動作と搬出動作との指令が重なっ
た場合には、いずれか一方の動作が完了した後に、他方
の動作が行われるため、荷物の出し入れに時間を要する
という問題があった。

【０００７】そこで、本発明は、荷物の出し入れを、よ
り迅速に行い得る棚設備および荷物の搬出入方法を提供
することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の荷物の出入方法は、荷物を収納する
収納室が上下左右に複数設けられた収納棚と、この収納
棚に沿って走行する走行体に昇降自在にされた昇降体に
設けられるととともに一対の荷物受渡し具を有する荷物
搬送装置とを具備した棚設備における荷物の搬出入方法
であって、荷物の搬入部から収納室への搬入動作と荷物
の収納室から搬出部への搬出動作とを一つの時系列で行
わせる際に、一方の荷物受渡し具が空いている状態で且
つ他方の荷物受渡し具にて保持している搬入荷物を降ろ
すまでに、一方の荷物受渡し具により搬出荷物を保持さ
せるようにして荷物の搬入および搬出を行う方法であ
る。

【０００９】また、本発明の第２の荷物の出入方法は、
荷物を収納する収納室が上下左右に複数設けられた収納
棚と、この収納棚に沿って走行する走行体に昇降自在に
された昇降体に設けられるととともに一対の荷物受渡し
具を有する荷物搬送装置とを具備した棚設備における荷
物の搬出入方法であって、荷物の搬入部から収納室への
搬入動作指令および荷物の収納室から搬出部への搬出動
作指令があった際に、搬入部で搬入荷物を保持してから
所定の収納室に、保持した全ての搬入荷物を降ろし終え
るまでの搬入時間を計算するとともに、この搬入荷物を
降ろした後、他の収納室の搬出荷物を保持してからこの
保持した全ての搬出荷物を搬出部に降ろし終えるまでの
搬出時間を計算し、上記荷物の搬入動作と搬出動作とを
一つの時系列で行うと仮定するとともに、一方の荷物受
渡し具が空いている状態で且つ他方の荷物受渡し具にて
保持している搬入荷物を降ろすまでに、一方の荷物受渡
し具により搬出荷物を保持させるようにして荷物の搬入
および搬出を行う際の搬出入時間を計算し、上記搬入時
間および搬出時間の合計時間と上記搬出入時間とを比較
して搬出入時間の方が短い場合に、保持している搬入荷
物を全て降ろし終えるまでに空になった荷物受渡し具に
て、搬出荷物を保持した後、保持している搬入荷物を所
定の収納室に降ろすとともに、当該空になった荷物受渡
し具にて他の収納室の搬出荷物を保持し、そしてこれら
両搬出荷物を搬出部に降ろす方法である。

【００１０】さらに、本発明の棚設備は、荷物を収納す
る収納室が上下左右に複数設けられた収納棚と、この収
納棚に沿って走行する走行体に昇降自在にされた昇降体
に設けられるととともに一対の荷物受渡し具を有する荷
物搬送装置と、この荷物搬送装置に、荷物の搬出部から
収納室への搬入動作および荷物の収納室から搬出部への
搬出動作を、自動的に行わせるための搬出入制御装置と
を具備した棚設備であって、上記搬出入制御装置に、荷
物の搬入動作指令および搬出動作指令があった際に、搬
入部で搬入荷物を保持してから所定の収納室に、保持し
た全ての搬入荷物を降ろし終えるまでの搬入時間、およ
びこの搬入荷物を降ろした後、他の収納室の搬出荷物を
保持してからこの保持した全ての搬出荷物を搬出部に降
ろし終えるまでの搬出時間をそれぞれ計算する単独時間
計算部と、上記荷物の搬入動作と搬出動作とを一つの時
系列で行うと仮定した場合に、一方の荷物受渡し具が空
いている状態で且つ他方の荷物受渡し具にて保持してい
る搬入荷物を降ろすまでに、一方の荷物受渡し具により
搬出荷物を保持して荷物の搬入および搬出を行う際の搬
出入時間を計算する結合時間計算部と、上記単独時間計
算部により計算された搬入時間および搬出時間の合計時
間と上記結合時間計算部により計算された搬出入時間と
を比較する時間比較部と、この時間比較部にて搬出入時
間の方が短いと判断された場合に、保持している搬入荷
物を全て降ろし終えるまでに空になった一方の荷物受渡
し具にて、搬出荷物を保持した後、他方の荷物受渡し具
にて保持している搬入荷物を所定の収納室に降ろすとと
もに当該荷物受渡し具にて他の収納室の搬出荷物を保持
し、そしてこれら両搬出荷物を搬出部に降ろすように動
作させる動作制御部とを具備させたものである。

【００１１】上記の各構成によれば、荷物を収納棚の収
納室に収納するとともに収納室内の荷物を搬出する際
に、その搬入動作と搬出動作とを一つの時系列で行う際
に、荷物受渡し具で保持された搬入荷物を全て降ろす前
に、空いている荷物受渡し具にて搬出荷物を保持して全
ての搬出荷物を搬出するまでの時間、すなわち搬入動作
と搬出動作とを結合した搬出入時間と、搬入動作および
搬出動作を単独で行った場合の合計動作時間とを比較し
て、搬出入時間の方が短い場合に、上記搬入動作と搬出
動作とを結合した動作を行わせるようにしたので、荷物
の搬出入を、より迅速に行うことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
棚設備および荷物の搬出入方法を、図１〜図６に基づき
説明する。

【００１３】図１に示すように、この棚設備１は、荷物
Ｃを収納する収納室（収納空間部ともいう）２が上下段
に且つ左右に並列して多数設けられた収納棚３と、この
収納棚３に沿って走行自在に設けられて、収納棚３の一
方の端部に配置された荷物の搬入用受台（搬入部）４お
よび収納棚３の他方の端部に配置された荷物の搬出用受
台（搬出部）５と、各収納室２との間で荷物の受け渡し
を行うための荷物搬送装置６と、この荷物搬送装置６に
荷物の搬入動作および搬出動作を自動的に行わせるため
の搬出入制御装置７とが具備されている。

【００１４】上記荷物搬送装置６は、収納棚３に沿って
上下に設けられた走行レール１１に案内されて上記搬入
用受台４と搬出用受台５との間で走行自在に設けられた
枠状の走行台車（走行体）１２と、この走行台車１２の
矩形状枠部１２ａに案内されて昇降自在に設けられた昇
降台（昇降体）１３と、この昇降台１３上の左右に（走
行体から見れば前後に）一対配置されて荷物の受け渡し
を行う荷物受渡し装置１４とから構成されている。な
お、一対の荷物受渡し装置１４は、昇降台１３に、上下
に配置することもできる。

【００１５】そして、上記各荷物受渡し装置１４には、
荷物を保持して、収納棚３の収納室２、搬入用受台４お
よび搬出用受台５との間で、それぞれ荷物の受け渡しを
行い得るフォーク部（荷物受渡し具）１５が設けられて
いる。なお、フォーク部１５による荷物の保持は、荷物
側または荷物を載置するパレット側に設けられた挿入用
凹部にフォーク部１５が挿入されることにより行われ
る。例えば、荷物を保持する動作（すくい動作ともい
う）は、フォーク部１５が挿入用凹部に挿入された後、
昇降台１４が少し上昇することにより行われ、また荷物
を降ろす動作（荷卸し動作ともいう）は、荷物を降ろし
た後、フォーク部１５を挿入用凹部から引き抜くことに
より行われる。

【００１６】また、上記搬出入制御装置７は、荷物搬送
装置６に、荷物の搬入動作および搬出動作を指令するた
めのコンピュータ装置が使用され、キーボードなどの動
作指令入力手段、ＣＲＴなどの表示手段、演算処理手段
などから構成されており、他の荷物管理室からの動作指
令も入力されて、同様に、荷物の搬入動作および搬出動
作を行わせることができる。

【００１７】なお、図１に示すように、通常、収納棚３
は、走行レール１１の左右に配置されており、したがっ
て各荷物受渡し装置１４におけるフォーク部１５は、両
側の収納棚３の収納室２に対して、荷物の受け渡しを行
うことができるように構成されている。

【００１８】次に、荷物の収納棚３に対する搬入および
搬出方法について説明する。ところで、本発明の要旨
は、荷物の搬入用受台４から収納室２への搬入動作と荷
物の収納室２から搬出用受台５への搬出動作とを一連の
動作（一つの時系列）で行わせる際に、一方のフォーク
部１５が空いている状態で且つ他方のフォーク部１５に
て保持している搬入荷物を降ろすまでに、当該空いてい
る一方のフォーク部１５により搬出荷物を保持させるよ
うにして、荷物の搬出動作と搬入動作とを交錯させるこ
とにより、搬出入動作に要する作業時間の短縮化すなわ
ち迅速化を図ったものであり、この一連の動作が前提条
件となる。

【００１９】以下、この搬出入動作を、搬出入制御装置
７の構成とともに詳しく説明する。すなわち、図２に示
すように、搬出入制御装置７の演算処理手段７ａには、
荷物の搬入動作指令および搬出動作指令があった際に、
搬入用受台４で搬入荷物を保持してから所定の収納室２
に、保持した全ての搬入荷物を降ろし終えるまでの搬入
時間、およびこの搬入荷物を降ろした後、他の収納室２
の搬出荷物を保持してからこの保持した全ての搬出荷物
を搬出用受台５に降ろし終えるまでの搬出時間をそれぞ
れ計算する単独時間計算部２１と、荷物の搬入動作と搬
出動作とを一連の動作で行うと仮定した場合に、一方の
フォーク部１５が空いている状態で且つ他方のフォーク
部１５にて保持している搬入荷物を降ろすまでに、一方
のフォーク部１５により搬出荷物を保持させることによ
り荷物の搬入および搬出動作を結合させて行う際の搬出
入時間を計算する結合時間計算部２２と、上記単独時間
計算部２１により計算された搬入時間および搬出時間の
合計時間と上記結合時間計算部２２により計算された搬
出入時間とを入力して比較する時間比較部２３と、この
時間比較部２３にて搬出入時間の方が短いと判断された
場合に、保持している搬入荷物を全て降ろし終えるまで
に空になった一方のフォーク部１５にて搬出荷物を保持
した後、他方のフォーク部１５にて保持している搬入荷
物を所定の収納室２に降ろすとともに当該フォーク部１
５にて他の収納室２の搬出荷物を保持し、そしてこれら
フォーク部１５で保持された両搬出荷物を搬出用受台５
に降ろすように動作させる動作制御部２４とが具備され
ている。

【００２０】ところで、本発明の搬出入方法の前提条件
である、一方のフォーク部１５に搬入荷物を保持した状
態で、他方のフォーク部１５で搬出荷物を保持するとい
う条件を満足する動作パターンとしては、搬入荷物が１
個で搬出荷物も１個の場合、搬入荷物が１個で搬出荷物
が２個の場合、搬入荷物が２個で搬出荷物も２個の場合
および搬入荷物が２個で搬出荷物が１個の場合があり、
以下、それぞれの動作パターンについて、図面に基づき
説明する。なお、以下の説明では、走行台車１２の動き
については簡単に述べるとともに、図面上、個々の収納
室２の表示については省略する。

【００２１】まず、搬入荷物が１個で搬出荷物も１個の
場合は、図３に示すように、搬入用受台４にて１個の搬
入荷物Ａを一方のフォーク部１５Ａにて保持した後、走
行台車１２を収納棚３側に走行させ、次に他方のフォー
ク１５Ｂにて、搬入荷物Ａを降ろす収納室２よりも搬入
用受台４に近い方の収納室２から搬出荷物Ｂを保持し、
次に搬入荷物Ａを所定の収納室２に降ろした後、他方の
フォーク部１５Ｂで保持している搬出荷物Ｂを搬出用受
台５に降ろすことにより、荷物の搬出入が行われる。

【００２２】また、搬入荷物が１個で搬出荷物が２個の
場合は、図４に示すように、搬入用受台４にて、１個の
搬入荷物Ａを一方のフォーク部１５Ａにて保持した後、
走行台車１２を収納棚３側に走行させ、そして他方のフ
ォーク部１５Ｂにて、搬入荷物Ａを降ろす収納室２より
も搬入用受台４に近い方の収納室２から１個目の搬出荷
物Ｂ１を保持し、次に一方のフォーク部１５Ａで保持し
ている搬入荷物Ａを所定の収納室２に降ろした後、２個
目の搬出荷物Ｂ２を一方のフォーク部１５Ａにて保持
し、そして両フォーク部１５Ａ，１５Ｂで保持された２
個の搬出荷物Ｂ１，Ｂ２を搬出用受台５に降ろすことに
より、荷物の搬出入が行われる。

【００２３】また、搬入荷物が２個で搬出荷物も２個の
場合は、図５に示すように、搬入用受台４にて、２個の
搬入荷物Ａ１，Ａ２を両フォーク部１５Ａ，１５Ｂにて
保持した後、走行台車１２を収納棚３側に走行させ、そ
してまず搬出用受台４に近い方の収納室２に１個目の搬
入荷物Ａ１を降ろした後、この搬入荷物Ａ１を降ろして
空になった一方のフォーク部１５Ａにて、残った２個目
の搬入荷物Ａ２を降ろす収納室２よりも搬入用受台４に
近い方の収納室２内の搬出荷物Ｂ１を保持する。次に、
他方のフォーク部１５Ｂに保持されている２個目の搬入
荷物Ａ２を所定の収納室２に降ろした後、この空になっ
た他方のフォーク部Ａ２にて２個目の搬出荷物Ｂ２を保
持し、そして両フォーク部１５Ａ，１５Ｂで保持された
２個の搬出荷物Ｂ１，Ｂ２を搬出用受台５に降ろすこと
により、荷物の搬出入が行われる。

【００２４】さらに、搬入荷物が２個で搬出荷物が１個
の場合は、図６に示すように、搬入用受台４にて、２個
の搬入荷物Ａ１，Ａ２を両フォーク部１５Ａ，１５Ｂに
て保持した後、走行台車１２を収納棚３側に走行させ、
そしてまず搬出用受台４に近い方の収納室２に１個目の
搬入荷物Ａ１を降ろした後、この搬入荷物を降ろして空
になった一方のフォーク部１５Ａにて、残った２個目の
搬入荷物Ａ２を降ろす収納室２よりも搬入用受台４に近
い方の収納室２内の搬出荷物Ｂを保持する。次に、他方
のフォーク部１５Ｂで保持している２個目の搬入荷物Ａ
２を所定の収納室２に降ろした後、一方のフォーク部１
５Ａで保持している搬出荷物Ｂを搬出用受台５に降ろす
ことにより、荷物の搬出入が行われる。

【００２５】なお、時間比較部２３にて、搬出入時間の
方が搬入時間および搬出時間の合計時間よりも長いと判
断された場合の荷物の搬出入動作は、本発明に係る搬出
入方法は適用されず、この場合、搬入動作が終わった後
に搬出動作が行われる。

【００２６】また、上記各時間計算部２１，２２にて演
算される動作時間は、走行台車１２および昇降台１３の
移動時における、加速時間、移動時間および減速時間の
合計により求められるものである。なお、この合計時間
については、走行台車と昇降台とが同時に動作が開始さ
れるため、これら各動作時間の内、長い方が使用され
る。

【００２７】上述したように、荷物を収納棚３の収納室
２に搬入するとともに収納室２内の荷物を搬出する際
に、その搬入動作と搬出動作とを一連の動作にて行う際
に、荷物受渡し装置１４のフォーク部１５で保持された
搬入荷物を全て降ろす前に、空いているフォーク部１５
にて搬出荷物を保持して全ての搬出荷物を搬出するまで
の時間、すなわち搬入動作と搬出動作とを結合した搬出
入時間と、搬入動作および搬出動作を単独で行った場合
の合計動作時間とを比較して、搬出入時間の方が短い場
合に、上記搬入動作と搬出動作とを結合した動作を行わ
せるようにしたので、搬出荷物を保持するためにフォー
ク部１５を戻す動作、すなわち荷物搬送装置６を戻す動
作を省くことができ、したがって搬出入動作を短時間に
て（迅速に）行うことができる。

【００２８】ところで、上記実施の形態においては、荷
物の搬入および搬出を行う格納棚を、走行台車の一方に
配置された格納棚に着目して説明したが、走行台車の両
側に設けられた左右の格納棚のいずれにも、または両方
に適用し得るものである。すなわち、搬入荷物を一方の
格納棚の収納室に搬入するとともに、他方の格納棚の収
納室から搬出荷物を搬出することもできる。

【００２９】また、上記実施の形態においては、荷物受
渡し装置として、荷物の底を支持するフォーク部を有す
るフォーク式のものについて説明したが、例えば荷物に
フックを引っ掛けて押し引きするプッシュプル式、また
は荷物の両側からアームにて挟むようにした挟込み式の
ものであってもよく、荷物については、パレット単位の
ものではなく、カートン、コンテナ単位のものであって
もよい。また、一対の荷物受渡し装置は左右に設けるよ
うに説明したが、例えば昇降台１３上に上下に配置する
こともできる。勿論、この場合、搬入用および搬出用受
台についても上下２段に配置される。

【００３０】さらに、上記実施の形態においては、搬入
用受台および搬出用受台を、収納棚の各端部の下部位置
（低い位置）に設置するように図示したが、例えば両受
台またはいずれか一方の受台を収納棚の端部の上部位置
（高い位置）に設置してもよい。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の棚設備お
よび荷物の搬出入方法によると、荷物を収納棚の収納室
に搬入するとともに収納室内の荷物を搬出する際に、そ
の搬入動作と搬出動作とを一つの時系列で行う際に、荷
物受渡し具に保持された搬入荷物を全て降ろす前に、空
いている荷物受渡し具にて搬出荷物を保持して全ての搬
出荷物を搬出するまでの時間、すなわち搬入動作と搬出
動作とを結合した搬出入時間と、搬入動作および搬出動
作を単独で行った場合の合計動作時間とを比較して、搬
出入時間の方が短い場合に、上記搬入動作と搬出動作と
を結合した動作を行わせるようにしたので、荷物の搬出
入を、より迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における棚設備の概略構成
を示す一部切欠斜視図である。

【図２】同棚設備における搬出入制御装置の演算処理部
の概略構成を示すブロック図である。

【図３】同棚設備における荷物の搬出入動作の説明図で
ある。

【図４】同棚設備における荷物の搬出入動作の説明図で
ある。

【図５】同棚設備における荷物の搬出入動作の説明図で
ある。

【図６】同棚設備における荷物の搬出入動作の説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 棚設備 ２ 収納室 ３ 収納棚 ４ 搬入用受台 ５ 搬出用受台 ６ 荷物搬送装置 ７ 搬出入制御装置 １１ 走行レール １２ 走行台車 １３ 昇降台 １４ 荷物受渡し装置 １５ フォーク部 ２１ 単独時間計算部 ２２ 結合時間計算部 ２３ 時間比較部 ２４ 動作制御部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷物を収納する収納室が上下左右に複数設
   けられた収納棚と、 この収納棚に沿って走行する走行体に昇降自在にされた
   昇降体に設けられるととともに一対の荷物受渡し具を有
   する荷物搬送装置とを具備した棚設備における荷物の搬
   出入方法であって、 荷物の搬入部から収納室への搬入動作と荷物の収納室か
   ら搬出部への搬出動作とを一つの時系列で行わせる際
   に、 一方の荷物受渡し具が空いている状態で且つ他方の荷物
   受渡し具にて保持している搬入荷物を降ろすまでに、一
   方の荷物受渡し具により搬出荷物を保持させるようにし
   て荷物の搬入および搬出を行うことを特徴とする荷物の
   搬出入方法。
2. 【請求項２】荷物を収納する収納室が上下左右に複数設
   けられた収納棚と、 この収納棚に沿って走行する走行体に昇降自在にされた
   昇降体に設けられるととともに一対の荷物受渡し具を有
   する荷物搬送装置とを具備した棚設備における荷物の搬
   出入方法であって、 荷物の搬入部から収納室への搬入動作指令および荷物の
   収納室から搬出部への搬出動作指令があった際に、 搬入部で搬入荷物を保持してから所定の収納室に、保持
   した全ての搬入荷物を降ろし終えるまでの搬入時間を計
   算するとともに、この搬入荷物を降ろした後、他の収納
   室の搬出荷物を保持してからこの保持した全ての搬出荷
   物を搬出部に降ろし終えるまでの搬出時間を計算し、 上記荷物の搬入動作と搬出動作とを一つの時系列で行う
   と仮定するとともに、一方の荷物受渡し具が空いている
   状態で且つ他方の荷物受渡し具にて保持している搬入荷
   物を降ろすまでに、一方の荷物受渡し具により搬出荷物
   を保持させるようにして荷物の搬入および搬出を行う際
   の搬出入時間を計算し、 上記搬入時間および搬出時間の合計時間と上記搬出入時
   間とを比較して搬出入時間の方が短い場合に、 保持している搬入荷物を全て降ろし終えるまでに空にな
   った荷物受渡し具にて、搬出荷物を保持した後、保持し
   ている搬入荷物を所定の収納室に降ろすとともに、当該
   空になった荷物受渡し具にて他の収納室の搬出荷物を保
   持し、 そしてこれら両搬出荷物を搬出部に降ろすことを特徴と
   する荷物の搬出入方法。
3. 【請求項３】荷物を収納する収納室が上下左右に複数設
   けられた収納棚と、この収納棚に沿って走行する走行体
   に昇降自在にされた昇降体に設けられるととともに一対
   の荷物受渡し具を有する荷物搬送装置と、この荷物搬送
   装置に、荷物の搬出部から収納室への搬入動作および荷
   物の収納室から搬出部への搬出動作を、自動的に行わせ
   るための搬出入制御装置とを具備した棚設備であって、 上記搬出入制御装置に、 荷物の搬入動作指令および搬出動作指令があった際に、 搬入部で搬入荷物を保持してから所定の収納室に、保持
   した全ての搬入荷物を降ろし終えるまでの搬入時間、お
   よびこの搬入荷物を降ろした後、他の収納室の搬出荷物
   を保持してからこの保持した全ての搬出荷物を搬出部に
   降ろし終えるまでの搬出時間をそれぞれ計算する単独時
   間計算部と、 上記荷物の搬入動作と搬出動作とを一つの時系列で行う
   と仮定した場合に、一方の荷物受渡し具が空いている状
   態で且つ他方の荷物受渡し具にて保持している搬入荷物
   を降ろすまでに、一方の荷物受渡し具により搬出荷物を
   保持して荷物の搬入および搬出を行う際の搬出入時間を
   計算する結合時間計算部と、 上記単独時間計算部により計算された搬入時間および搬
   出時間の合計時間と上記結合時間計算部により計算され
   た搬出入時間とを比較する時間比較部と、 この時間比較部にて搬出入時間の方が短いと判断された
   場合に、保持している搬入荷物を全て降ろし終えるまで
   に空になった一方の荷物受渡し具にて、搬出荷物を保持
   した後、他方の荷物受渡し具にて保持している搬入荷物
   を所定の収納室に降ろすとともに当該荷物受渡し具にて
   他の収納室の搬出荷物を保持し、そしてこれら両搬出荷
   物を搬出部に降ろすように動作させる動作制御部とを具
   備させたことを特徴とする棚設備。