JP2002292110A - 競走ゲーム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】個々の自走体の走行を一層実際的でかつスムー
ズなものとしつつ、走行コースの変更、位置取りを、時
々刻々の馬群状況に応じたものにすることで、実際の競
馬における競走模様が実現されるようにすること。 【解決手段】自走体３の走行面２に一定間隔で多数の誘
導ライン１０を設け、光センサによって誘導ラインを検
出し、自走体走行面に誘導ラインに対して直角方向の磁
気進度線を一定間隔で設け、自走体の下面に磁気進度線
に対するホールセンサーを設け、自走体が進度線を通過
したことを検出し、光センサのライン検出信号によりフ
ィードバック制御して、誘導ラインを追跡走行させ、磁
気進度線を横切ることによるホールセンサーからの進度
線検出信号をカウントして進度を検出し、この特性に応
じた走行速度特性を中央制御装置から与え、この走行速
特性に従って制御装置によって個々の自走体の走行速度
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は競走ゲーム装置、殊に
その自走体の走行制御方式に関するものであり、極めて
スムーズで自然な競走模様を実現することができるもの
であり、競馬ゲーム装置、自動車レース装置、オートレ
ースなどのゲーム装置に適用することによって、実際の
レースに極めて近似したレース模様を実現することがで
きるものである。

【０００２】

【従来の技術】様々の遊戯を楽しめる各種の競走ゲーム
装置にはそのゲームの態様（どのようなことをもってゲ
ームとするか）、レースの態様（どのようなレースを実
行させるかなど）において様々なものがあるが、模型体
の形態によって大別すると画像模型を競走させるもの、
実物模型を競走させるものがある。また、画像模型によ
るものか、実物模型によるものかに関わらず、また、ど
のような「競走」を楽しむものかに関わらず、これらの
競走ゲーム装置は、模型体による競走の有様のリアル性
を追及しながら発展してきたものである。これらの競走
ゲーム装置は模型体による競走が基本であり、競走ゲー
ム装置は模型体によるものを中心に発達してきた。他
方、画像模型による競走ゲーム装置における模型体の走
行制御、レース制御（様々に用意されたレースパターン
から所定の法則にしたがって一つを順次選択し、選択し
たレースパターンに対応して個々の模型の走行経路、走
行速度を定めることなど）をマイクロコンピュータを使
って行うのは比較的容易であるため、出走馬の組み合わ
せの多様化、実行されるレース模様の多様化、レース制
御のリアル化などのゲーム制御技術については、画像模
型によるものが先行してきた（例えば実開昭５７−１２
３１９１号公報）。

【０００３】他方、模型体走行面の下方の走行面（自走
体走行面）を走行する自走体によって、模型体を磁力を
介して個別に誘導して競走させる、いわば２階建ての競
走ゲーム装置においては、当初、走行制御技術上の制約
から、自走体をレールに沿って走行させざるを得ず、自
走体の走行速度だけを制御して競走させるものであった
（例えば、米国特許第２１８８６１９号明細書）。しか
し、マイクロコンピュータの演算処理速度の飛躍的向
上、メモリ容量の飛躍的増大、これらの価格の低廉化を
背景として、出走馬の組み合わせの多様化、レースの多
様化、レース制御のリアル化が図れる画像模型によるゲ
ーム装置のレ−ス制御技術を、実物模型体によるゲーム
装置で実現することが様々に試みられ、その実現が図ら
れてきた。軌道による誘導方式では、遊戯者の興味が半
減するとの認識から、自走体の走行をプログラムに基づ
くフィードバック制御による無軌道走行にしたものがそ
の一例としてある（例えば、特許第２６５０６４３号明
細書）。この場合の主な技術的課題は、実物模型体をゲ
ームプログラム（個々の自走体の走行経路、逐次の走行
速度、着順など）どおりに確実に走行させるための模型
体の走行制御技術の開発であり、自走体の小形化であ
り、さらに自走体をいかに滑らかにかつ安定的に直線又
は曲線に沿って走行させるかの制御プログラムの開発等
々である。

【０００４】他方、コンピュータ技術の発達に伴って、
物理的な軌道（レール、溝など）による誘導に換えて、
誘導ラインによって誘導し、走行路を規制しながら各種
の自走体の走行を制御する走行制御技術が周知である。
これは走行コースを誘導ラインによって規制するもので
あるから、走行制御が簡便であるという利点を有し、ま
た、レールによる場合と違って、任意のポイントで誘導
ラインから離脱できるという利点を有する。この誘導ラ
インによる誘導走行制御技術として、例えば、特開昭５
９−２２１０６号公報に記載されているものがある。こ
れらのものは、誘導ラインを電磁的、磁気的、光学的に
検出しながらこれを追跡走行させるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特許第
２６５０６４３号明細書に記載されているもの等、自走
体の走行を、経路、走行速度、着順などを予め定めた制
御プログラムに基づき、２次元平面上の位置を逐一検出
して当該位置データによりフィードバック制御するもの
があるが、このものには次のような実際上の問題があ
る。すなわち、実際の競走ゲームにおける自走体の走行
が車輪のスリップなどのために必ずしも安定せず、予定
どおりに行かず、またフィードバック制御に対する自走
体の応答性が迅速でないこと等のために、自走体の走行
が滑さを欠き、不自然であることは否めない。そのため
に、見た目に自然な走行による競走を実現することは容
易でない。他方、実際の競馬においても、競走馬はほと
んど直線と緩やかな曲線とを組み合わせたような比較的
滑らかな経路を走行するのであって、頻繁にコース変更
を行うものではない。したがって、競走ゲーム装置に置
いても、直線と緩やかな曲線との組み合わせによる比較
的滑らかな経路を走行させる方が、むしろ自然であり、
その方が実際の競馬における競走模様に近く、リアルで
あると見ることができる。また、自走体の走行について
いえば、軌道によって誘導させる方が、その走行がより
スムーズでかつ安定的であり、また、自然であり、かつ
制御もし易いというメリットがある。さらに、実際の競
馬においては、個々の競走馬の方向の変更は、予定され
たプログラムに従って行われるものではなく、コーナー
での位置取りと、馬群状況に応じた、騎手の瞬時瞬時の
状況判断によってなされるものであるから、コース変更
を含む走行経路を予めプログラムされた競走は、実際に
はプログラムどおりには必ずしも行かないことも相舞っ
て、現実味に乏しく、作られたレースであるとの感が強
く、如何に競走のためのプログラムを工夫しても、その
感から完全に抜け出すことはできない。他方、単一の誘
導ラインを終始追跡する走行制御によるものでは、走行
経路が単調であり、競走が単純、不自然であって、競走
模様がリアルさを欠くことは否めない。

【０００６】そこで、この発明は、従来周知の軌道式走
行による競走ゲーム方式を前提とし、従来周知の誘導式
走行制御技術の利点を活用することにより、個々の自走
体の走行を一層実際的でかつスムーズなものとしつつ、
走行コースの変更、位置取りを、時々刻々の馬群状況に
応じたものにすることで、実際の競馬における競走模様
が実現されるようにすることをその課題とするものであ
る。

【０００７】

【課題解決のために講じた手段】（請求項３に対応）上
記課題の解決手段は、上段の模型体走行面を走行する模
型体を下段の自走体走行面を自走する自走体により磁力
を介して誘導して、上記模型体を競走させるものであっ
て、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行
し、その走行速度を中央制御装置からの制御信号に基づ
いて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差に
よって自走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置を前
提として、次の（イ）〜（リ）によって構成されるもの
である。 （イ）上記自走体走行面に一定間隔で多数の誘導ライン
を設け、自走体下面に反射型の光センサーを設けてあっ
て、当該光センサーによって上記誘導ラインを検出する
こと、（ロ）上記自走体走行面に上記誘導ラインに対し
て直角方向の磁気進度線を一定間隔で設け、自走体の下
面に磁気進度線に対するホールセンサーを設け、ホール
センサーによって、自走体が上記進度線を通過したこと
を検出すること、（ハ）自走体に搭載した制御装置によ
って、光センサーのライン検出信号によりフィードバッ
ク制御して、上記誘導ラインを追跡走行させること、
（ニ）磁気進度線を横切ることによるホールセンサーか
らの進度線検出信号をカウントして進度を検出するこ
と、（ホ）模型体に特性を与え、この特性に応じた走行
速度特性を中央制御装置から与え、この走行速特性に従
って上記制御装置によって個々の自走体の走行速度を制
御し、中央制御装置からの減速信号によって減速制御を
行うこと、（ヘ）中央制御装置からの乗換え信号を受け
て、上記制御装置が自走体の左右の駆動輪間に所定の回
転速度差を与えて誘導ラインの乗換えを行わせること、
（ト）中央制御装置が進度検知情報に基づいて馬群状況
を逐次把握し、所定の条件に基づく判断により誘導ライ
ン乗換え信号を発信し、減速信号を発信すること。な
お、上記の馬群状況は競馬ゲーム装置を想定した馬群の
状況を意味するものであるが、しかし、自動車レース、
オートレースの場合は、それぞれの模型体の模型体群の
状況が上記馬群状況に当たる。

【０００８】

【作用】個々の模型体は、個々の誘導ラインを追跡しな
がらスームズにかつ安定的に走行し、その走行速度は、
逃げ切り型、追い込み型、短距離型、長距離型等の個々
の模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本とし
て走行する。そして、進度線を横切った数のカウント値
による個々の自走体の進度（スタートしてからの進行
度）情報から、馬群状況が逐次把握され、馬群状況を基
にして所定条件の当否をチェックして、これらの条件を
満たす場合、乗換え信号が中央制御装置から発信され、
この乗換え信号により、乗換え制御が成される。また、
馬群状況を基にして所定条件の当否をチェックして、上
記条件を満たす場合、減速信号が発信されて、減速制御
がなされる。上記馬群状況についての所定条件による乗
換え指令、減速信号を行うことによって、逐次の馬群状
況を基礎とした最も実際的な競走が展開される。また、
この走行制御は基本的には、誘導ラインによる誘導走行
であり、さらに、走行速度は、自走体の制御装置に与え
られた模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本
としつつ、減速指令で制御されるから、ほとんど自走体
の走行制御は自走体に搭載した制御装置による制御であ
り、極めて、スムーズでかつ安定的であって自然な競走
模様が実現され、しかも、その制御装置及びその制御は
極めて簡単、単純である。また、誘導ラインの検知セン
サーと進度線の検知センサーとを物理特性が違う光セン
サー、磁気センサーにしているので、誘導ライン検知と
進度線検知とが干渉することはなく、したがって、上記
干渉によって誘導ライン、進度線の検知エラーが生じる
ことはない。殊に、進度線のカウントエラーはただちに
進度カウント値のエラーとなるので、馬群状況の把握を
不正確にし、馬群状況を基礎とする走行制御を混乱させ
ることになるが、進度線の検知精度が向上するから、馬
群状況に基づく走行制御を確実に行うことができる。説
明の単純化のために、誘導ラインを光センサーで検知
し、進度線を磁気センサーで検知するものとして上記解
決手段、作用を説明したが、誘導ラインの検知センサー
と進度線とを異なる物理特性のセンサーで検知すること
が重要で、これで十分である。他方、誘導ラインを磁気
センサーで検知することもできるので、この場合は進度
線の検知センサーを光学センサーにすればよい。また、
例えば電磁センサーなどの他の種類のセンサーを用いる
ことも可能であるが、磁気センサー、光学センサーの組
み合わせが最も現実的、実用的である。

【０００９】なお、上記解決手段は上記前提事項の下
で、自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又
は磁気センサーによって検知しながら、自走体の制御装
置によって、上記誘導ラインを追跡走行させるようにフ
ィードバック制御し、中央制御装置が、進度情報により
馬群状況を逐次把握し、馬群状況に応じて誘導ラインの
乗換え信号、減速信号を自走体に送信し、自走体の制御
装置が、上記乗換え信号、減速信号に従って、誘導ライ
ンの乗換え制御、速度制御を行うことを基本思想とする
ものであり、この基本思想の範囲内において乗換え制
御、速度制御等の条件をどのようにするかは、競走ゲー
ム装置の種類、仕様等に応じて適宜選択し得ることであ
る。また、解決手段は進度線をカウントすることによっ
てその進度情報を得るものであるが、進度を表す情報を
走行面から読み取って、これを進度情報とすることも可
能である。例えば、進度を表すバーコードを自走体走行
面に設け、これから進度情報を直接読み取るなどであ
る。

【００１０】なお、この解決手段によるゲーム装置にお
いては、進度指令に対する自走体の追従性が高ければ進
度制御については進度情報をフィードバックする必要は
ない（オープン制御）が、進度指令に対する追従性を高
めるために進度情報をフィードバックする場合は、中央
制御装置でフィードバック制御してもよく、あるいは、
自走体に搭載した制御装置でフィードバック制御しても
よい。このいずれにおいても、特別なフィードバック制
御である必要はない。

【００１１】

【実施態様１】（請求項４に対応）実施態様１は、スタ
ート前に、１着と２着の模型体を中央制御装置において
予め決定し、第３コーナーからゴールまでの走行制御
を、１着、２着を予定された模型体が予定どおりに１
着、２着でゴールするように、これらの自走体の走行制
御を優先し、これとの関連においてその他の模型体の自
走体の走行速度、誘導ラインの乗換え制御を行うこと。

【作用】１着、２着の模型体をスタート前に定めること
によって、当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲ
ーム機にこの発明を適用することが実際上可能である。
因みに、スタート時に１着、２着の模型体が決定され、
その決定どおりにゴールすることが当たり投票に対して
コイン配当をする競走ゲーム機において須条件であり、
このことはゲーム機業界における常識である。

【００１２】

【実施態様２】（請求項５に対応）実施態様２は、３つ
の光センサーを横方向に一列に配置して上記反射型光セ
ンサーを構成したことである。

【作用】横一列に配置した３つの光センサーのうちの中
央のものが誘導ラインの中心に位置するとき、誘導ライ
ンに対する自走体のずれはゼロである。そして、２つが
誘導ラインを検知し、他の一つが誘導ラインを検知しな
いとき、これらの信号から、自走体は誘導ラインに対し
て一方にずれたことが判別される。このように、ずれの
方向及びずれの量を検知できるので、誘導ラインの中央
を追跡走行させるためのフィードバック制御を高精度で
行うことができ、したがって、左右への振れの小さい誘
導ライン追跡走行がなされる。

【００１３】

【実施態様３】（請求項６に対応）実施態様３は、実施
態様２について、その誘導ラインが白と黒のストライプ
状の印刷線であることである。

【作用】誘導ラインを印刷して走行面に形成する上で、
最も簡便な形態であり、反射型光センサーによる場合、
誘導ラインのコントラストがはっきりするから、誘導ラ
インの追跡走行制御を高精度で行うことができる。

【００１４】

【実施態様４】（請求項７に対応）実施態様４は、上記
進度検知情報に基づいて中央制御装置が馬群状況を逐次
把握し、条件１：同一誘導ライン上の自走体間の速度差
が所定値以上、及び条件２：前後の自走体の車間距離が
所定以下のときに、減速信号を後続自走体の制御装置に
送信すること、である。

【作用】誘導ラインの乗換え（走行コースの変更）、減
速の是非を、馬群状況に基づき、上記条件によって判断
するものであるから、個々の自走体の走行状況の如何に
関わらず、最も実際的な競走模様が展開され、また、馬
群状況、騎手の技能、癖、模型体の特性等に応じた、様
々な競走模様を実現させることができる。なお、上記乗
換え条件、減速条件は、最小限の条件であり、他の条件
を加えることもできるし、また、上記条件を他の条件に
変えることも可能である。要するに、基本的には、実際
の競馬を模擬する上で最適な乗換え条件、減速条件を設
定すればよい。

【００１５】

【実施態様５】実施態様５は、自走体の進度制御を、中
央制御装置または自走体の制御装置によってフィードバ
ック制御することである。

【作用】自走体の進度指令に対する追従性を高めて、確
実に予定のレースを実行させることができる。

【００１６】

【実施態様６】実施態様６は、自走体の進度制御を、オ
ープン制御としたことである。

【作用】進度制御精度は、自走体の指令に対する追従性
によって左右されるが、進度制御は単純である。

【００１７】

【実施例】この発明を競馬ゲーム装置に適用した例を図
面を参照して説明する。この実施例の全体構造は、従来
の競馬ゲーム装置と変わりはなく、幅約２．５ｍ、長さ
約４ｍの大型のゲーム装置であり、模型体が競走するト
ラックを取り囲むように多数のサテライトが配置されて
いる。そして、個々のサテライトに、コインの投入及び
払い出しのためにコイン取扱い機構、投票操作キーなど
の操作パネル、各種情報を表示する表示器が設けられて
いる。上段の模型体走行トラック１（模型体走行面）の
下方の自走体走行トラック２（自走体走行面）を走行す
る自走体３が、自走体上部、模型体下部に設けた磁石
４，４の磁力を介して模型体５を牽引して競走させる。
以上の基本構造は、例えば上記米国特許第２１８８６１
９号明細書に記載されているように従来周知の構造であ
る。上記米国特許明細書に記載されたものは、レールに
沿って自走体を走行させて、その走行方向をレールで規
制するものであるから、競走のための走行制御は速度制
御だけであって、走行制御が極めて簡便なものである。
この実施例は、上記米国特許明細書のもののレールによ
る誘導手段を従来周知の光学的な誘導手段に置換したも
のを、その基本とするものである。

【００１８】自走体走行トラック２に、走行方向に沿っ
た６ｍｍ幅の黒色線（誘導ライン）と、６ｍｍ幅の白色
線とを交互に配置して印刷している。なお、この誘導ラ
インの幅については、５〜１０ｍｍの範囲で適宜選択す
ればよいことである。また、白色線１２を誘導ラインに
することもできるが、黒色線１１、白色線１２のいずれ
を誘導ライン１０とする場合においても、誘導ライン１
０の幅は、誘導ライン１０に対する検知センサー（フォ
トダイオード）１４の配置とも関係するが、誘導ライン
１０の両側の線の幅は誘導ライン間の間隔をどの程度と
するかによって適宜選択されることである。この実施例
では、誘導ライン１０間のピッチは１２ｍｍであり、自
走体３の幅３３ｍｍの約３７％である。この誘導ライン
１０のピッチは後述の誘導ラインの乗換え幅に当たる。
乗換え幅が大きすぎると、乗換え走行がスムーズでなく
なるので、乗換えをスムーズに行える範囲に止めること
が望ましい。上記ピッチが小さすぎると誘導ラインが密
になりすぎ、乗換えによる走行コースの変更幅が小さく
なる。この場合は、２以上の誘導ラインを飛び越えて乗
換えることも必要になり、乗換え本数を指定した乗換え
制御を行うなどの特別な乗換え制御が必要になる。ま
た、上記ピッチが小さすぎると、誘導ライン１０の幅が
狭くなるので、３以上の光センサーを検知することが困
難になる。したがって、この場合は、２つの光センサー
で誘導ライン１０の両側部をそれぞれ検知する検知シス
テムにする必要がある。

【００１９】この実施例では、誘導ライン検知センサー
として、３つのフォトダイオード１４を自走体の下面に
その幅方向に並べて配置して、誘導ライン検知センサー
を構成している。３つのフォトダイオード１４による検
知幅は１２ｍｍで、黒色線（誘導ライン）１１の幅の２
倍になり、隣接するフォトダイオード１４，１４間の間
隔は６ｍｍであるから、左右いずれかのフォトダイオー
ド１４と中央のフォトダイオード１４で黒色線を検知
し、他の一つが検知しないとき、黒色線１１を検知しな
くなったフォトダイオード１４の方へ自走体がずれてい
ることになる。このことは、自走体に搭載した制御装置
１６によって判別され、フィードバック制御されて、軌
道修正がなされる。このように小さいずれを確実に検出
しながら、誘導ラインを追跡するから、自走体は黒色線
（誘導ライン）１１を正確に追跡しながら滑らかに走行
する。自走体の前部に３つの光センサーを配置し、後部
に２つ又は３つの光センサーを配置することによって、
誘導線に対する自走体の斜行をも検知することができる
ので、誘導ライン、殊に曲線状の誘導ラインの追跡制御
精度を高くすることができる。誘導ラインを外れた場合
は、走行を安定したものにするために、軌道修正制御
は、緩やかであることが望ましい。

【００２０】ところで、競走ゲーム装置においては、配
当率との関係から競走の成り行きで着順を決定するわけ
にはいかない事情がある。このために、少なくとも１
着、２着の模型体をスタート前の段階で決定しておくこ
とが必要であり、またそれで十分である。したがって、
予定通りの着順でゴールするように制御するため、ま
た、馬群状況を逐次把握するために、個々の模型体のス
タート地点からの進度を検知することが重要である。こ
のために、誘導ラインに対して直角に交わる進度線１５
を密に設けて、これを自走体３の下面に設けたホールセ
ンサー１６によって検知し、その通過本数を積算（カウ
ント）して進度を検出するようにしている。進度線１５
の幅については、５〜１０ｍｍの範囲で適宜選択すれば
よいが、この例では幅６ｍｍのＮ極磁気線１５ａ，Ｓ極
磁気線１５ｂを交互に配置したものであり、自走体３が
これを横切りながら走行するとき、ホールセンサー１６
によって、図５（ａ）に示すような検知信号として検出
される。この検出信号をＡ／Ｄ変換することで、通過本
数を積算することができる。このようにして検出された
進度情報が各自走体から中央制御装置に送信される。中
央制御装置は全ての自走体から進度情報を取り込んで、
その位置を把握し、把握された模型体相互の位置関係
（実際には自走体相互の位置関係）から馬群状況を把握
する。個々の自走体には、模型体の特性（逃げ切り型、
追い込み型、短距離型、長距離型等）、騎手の得意、不
得意、癖などに応じて、スタート前に自走体の制御装置
１６に与えられた速度制御プログラム（１着、２着に指
定されたものについては、ほぼ第３コーナー通過後は特
別な速度制御プログラム）に基づいて、基本走行速度が
制御される。そして、逐次の馬群状況において、自走体
に対する走行コースの内方、または外方への方向付の有
無、隣接する自走体に干渉する可能性の有無等を判断条
件として、中央制御で誘導ラインの乗換えを行うかどう
かが判断され、上記条件に当たる自走体について、内
側、外側への誘導ライン乗換え信号が発信される。この
例では、内側コースへの方向付けがあるときは、内側へ
の乗換えを優先し、また、外側への方向付けがあるとき
は、外側への乗換えを優先して、隣接する自走体と干渉
するおそれがないことが確認されれば、ただちにそれぞ
れの方向への乗換え指令が発信される。

【００２１】また、上記基本走行速度を基本としなが
ら、追突する可能性がある場合に減速指令が発信され
る。追突する可能性があるか否かは、前後の自走体の速
度差と車間距離で判断される。上記減速は速度変更を意
味し、減速された速度信号として発信してもよく、減速
分を指示する信号として発信してもよい。また、この中
央制御装置から自走体の制御装置に送信される基本走行
速度信号は、一括して送信してもよく、上記区分毎に複
数回に分けて送信してもよい。実際の乗換え制御、減速
制御は、上記の他の様々な条件をも考慮した逐次の判断
に基づいてなされるが、基本的、概略的には上記の条件
に基づく乗換え制御、減速制御を行って１レースの競走
がなされる。

【００２２】自走体の制御装置１６と中央制御装置との
役割分担は上記のとおりであるが、中央制御装置から自
走体の制御装置に送信される信号は、スタート前に送信
される個々の模型体の特性に応じた基本速度データ、ス
タート時のコース取りの信号、競走中の乗換え信号、減
速信号である。そして、上記の１レースの間の基本速度
データは、複数の走行区間に区分して各区分における基
本走行速度として与えられる。この例においては、１レ
ースの全走行区間を、スタートから第１コーナーまでの
直線区間、第１コーナー、第２コーナー、第２コーナー
と第３コーナーの間の直線区間、第３コーナー、第４コ
ーナー、第４コーナーからゴールまでの７区間に分割し
ている。各区間毎に走行基本速度が異なるわけでは必ず
しもないが、馬の特性はこの程度の区間区分によって表
現され、また、実際の競馬のレース模様を模倣する上で
も、この程度の区分で十分である。基本走行速度は個々
の自走体に対して単一であってもよく、この場合は、模
型体の特性に応じた速度調整を上記区分において別途に
行うことになる。

【００２３】他方、自走体の制御装置から中央制御装置
に送信される情報は、進度情報である。自走体の走行制
御装置は上記基本走行速度信号に基づき、誘導ラインを
追跡しながら走行するように、左右の車輪駆動モーター
の回転速度を制御するとともに、中央制御装置からの乗
換え指令、減速指令に応答して、車輪駆動モーターの回
転速度を加減させる。仮に、乗換え指令、減速指令がな
ければ、スタートからゴールまで、模型体の特性による
走行基本速度データどおりの走行速度で、一つの誘導ラ
インを追跡しながらこれに規制されて走行することにな
る。この制御装置１６は、追跡制御プログラム、中央制
御装置からの情報等を記憶するメモリ１６ａ、演算処理
部、走行モータを駆動制御する駆動部１６ｃを有し、さ
らに、進度演算部１６ｄを有する。そして、中央制御装
置からの信号を受信部１７で受信して、必要なデータを
メモリ１６ａに保存する。制御装置１６は、自走体３の
３つのフォトダイオード１４の誘導ライン検知信号を受
けて、これにより誘導ラインからの左右へのずれを検出
し、フィードバック制御して誘導ラインからのずれを修
正しながら誘導ラインを追跡走行させる。また、ホール
センサ９からの進度線検知信号により進度演算部１６ｄ
で進度を演算し、その進度情報を送信部１８から中央制
御装置に送信する。中央制御装置は個々の自走体から送
信される進度情報に基づいて、馬群状況を逐次把握し、
予め定められた上記の判断条件によって誘導ラインの乗
換え、減速の要否を判断して、個々の自走体に乗換え、
減速の各信号を逐次発信する。

【００２４】なお、中央制御装置で逐次野馬群状況を把
握し、これに基づいて必要な乗換えや走行速度を制御す
るので、自走体の進度情報を進度制御にフィードバック
することは必ずしも必要ないが、進度追従制度を高める
ためには、中央制御装置または自走体に搭載した制御装
置によってフィードバック制御すればよい。

【００２５】

【発明の効果】以上のとおり、この発明は走行経路を誘
導ラインによって規制することにより、自走体の走行方
向の振れを小さく、また、誘導ラインの乗換えによる走
行コース変更（コース取り）を行わせ、実際の競馬の競
走模様を可及的に忠実に模擬するために必要な限度にお
いて上記乗換えを行わせるものであるから、極めて自然
で、安定した模型体の走行を実現することができ、ま
た、競走中の逐次の馬群状況に応じて、例えば、実際の
競馬における騎手の判断条件を模擬するなどして定めた
条件でコース変更、減速を判断して、その判断に基づい
てコース変更、減速を行うものであるから、模型体によ
る競走模様を、実際の競馬における競走模様に可及的に
近似させることができる。個々の自走体の走行経路及び
走行速度をプログラムして、このプログラムが実現され
るように、自走体の走行を、競走中の逐次の２次元座標
上の位置情報によりフィードバック制御する場合は、車
輪のスリップのために大きく予定コースを外れて一時的
にフィードバック制御不能になって暴走するなどの様々
なトラブルを生じ、予定した競走が壊れてしまうことが
あり得るが、この発明は、誘導ラインによる誘導式のも
のであるから、走行コースを大きく外れて制御不能にな
ることはなく、したがって、競走ゲームは整然と、しか
も極めてスムーズに実行され、極めてリアルな競走模様
を実現することができる。

【００２６】また、誘導ラインの追跡走行制御に反射型
光センサによる検知手段を用い、他方、磁気進度線をホ
ールセンサで検知することによって進度情報を得るもの
であるから、追跡走行のための誘導ラインの検知と、進
度検知のための進度線の検知とが干渉することはなく、
また、２次元的な位置検知手段が不要であり、さらに、
自走体の走行は誘導ラインによる誘導制御であり、さら
に、個々の模型体に予め与えられた走行速度プログラム
によって速度制御が行われるから、自走体の走行制御が
ハード、ソフトの両面において極めて単純であり、その
制御精度が高く、走行制御が確実になされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】は実施例の競馬ゲーム装置の全体斜視図であ
る。

【図２】は実施例の模型体と自走体との概念的な側面図
である。

【図３】は実施例の自走体走行トラックの斜視図であ
る。

【図４】は実施例における誘導ラインと誘導ライン検知
センサとの関係を示す、要部拡大図である。

【図５】（ａ）は、実施例における進度検知線と進度検
知センサとの関係を示す、要部拡大図であり、（ｂ）は
進度検知センサから出力される進度検知信号の模式図で
ある。

【図６】は実施例の走行制御装置のブロック図である。

【符号の説明】

１：模型体走行トラック（模型体走行面） ２：自走体走行トラック（自走体走行面） ２：自走体 ４：磁石 ５：模型体 ９：ホールセンサー １０：誘導ライン １１：黒線 １２：白線 １５：進度検知線 １６：ホールセンサー １６ａ：メモリ １６ｂ：演算部（ＣＰＵ） １６ｃ：駆動部 １６ｄ：進度演算部 １７：受信器 １８：送信器

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上段の模型体走行面を走行する模型体を下
   段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して
   誘導して、上記模型体を競走させるものであって、上記
   自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その
   走行速度を中央制御装置からの制御信号に基づいて制御
   され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自
   走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置において、 自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁
   気センサーによって検知しながら、自走体の制御装置に
   よって上記誘導ラインを追跡走行するようにフィードバ
   ック制御し、 中央制御装置が、個々の自走体の進度情報により馬群状
   況を逐次把握し、馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換
   え信号、速度変更信号を自走体に送信し、 自走体の制御装置が上記誘導ラインの乗換え信号、速度
   信号に従って、自走体の誘導ライン乗換え制御、速度制
   御を行う競走ゲーム装置。
2. 【請求項２】上段の模型体走行面を走行する模型体を下
   段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して
   誘導して、上記模型体を競走させるものであって、上記
   自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その
   走行速度を中央制御装置からの制御信号に基づいて制御
   され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自
   走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置において、 自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁
   気センサーによって検知しながら、自走体の走行制御装
   置によって上記誘導ラインを追跡走行するようにフィー
   ドバック制御し、 模型体の特性に応じて与えられた速度データに基づいて
   走行速度を制御することを基本として上記制御装置によ
   って走行速度を制御し、 自走体走行面に設けた進度線を磁性センサー又は光学セ
   ンサーによって検知して得られる進度情報から把握され
   る馬群状況に基づいて、中央制御装置が誘導ラインの乗
   換え、減速の是非を所定の条件により判断し、 中央制御装置からの乗換え、減速指令に応答して、上記
   制御装置によって乗換え、減速制御を行う競走ゲーム装
   置。
3. 【請求項３】上段の模型体走行面を走行する模型体を下
   段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して
   誘導して、上記模型体を競走させるものであって、上記
   自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その
   走行速度を中央制御装置からの制御信号に基づいて制御
   され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自
   走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置において、 上記自走体走行面に一定間隔で多数の誘導ラインを設
   け、自走体下面に反射型光センサーを設けてあって、当
   該光センサーによって上記誘導ラインを検出し、上記自
   走体走行面に上記誘導ラインに対して直角方向の磁気進
   度線を一定間隔で設け、自走体の下面に磁気進度線に対
   するホールセンサーを設け、ホールセンサーによって自
   走体が進度線を通過したことを検出し、 自走体に搭載した制御装置によって、上記光センサーの
   ライン検出信号によりフィードバック制御して、上記誘
   導ラインを追跡走行させ、 磁気進度線を横切ることによるホールセンサーからの進
   度線検出信号をカウントして進度を検出し、 個々の模型体の特性に応じた走行速度特性を中央制御装
   置から自走体に与え、この走行速度特性に従って上記制
   御装置によって個々の自走体の走行速度を制御し、中央
   制御装置からの減速信号によって減速制御を行い、 中央制御装置からの乗換え信号を受けて、上記制御装置
   が自走体の左右の駆動車輪間に所定の回転速度差を与え
   て誘導ラインの乗換えを行わせ、 上記中央制御装置が、上記進度情報に基づいて馬群状況
   を逐次把握し、所定の条件に基づく判断により誘導ライ
   ン乗換え信号、減速信号を発信する競走ゲーム装置。
4. 【請求項４】スタート前に、１着と２着の模型体を中央
   制御装置において予め決定し、第３コーナーからゴール
   までの走行制御を、１着、２着を予定された模型体が予
   定どおりに１着、２着でゴールするように、これらの自
   走体の走行制御を優先し、これとの関連においてその他
   の模型体の自走体の走行速度制御、誘導ライン乗換え制
   御を行う請求項１乃至請求項３の競走ゲーム装置。
5. 【請求項５】３つの光センサーを横方向に一列に配置し
   て上記反射型光センサーを構成した請求項３の競走ゲー
   ム装置。
6. 【請求項６】上記誘導ラインが白と黒のストライプ状の
   印刷線である、請求項５の競走ゲーム装置。
7. 【請求項７】上記進度検知情報に基づいて上記中央制御
   装置が馬群状況を逐次把握し、条件１：同一誘導ライン
   上の自走体間の速度差が所定値以上、及び条件２：前後
   の自走体の車間距離が所定以下のときに、減速信号を後
   続自走体の制御装置に送信する、請求項２又は請求項３
   の競走ゲーム装置。
8. 【請求項８】自走体の進度を中央制御装置によってフィ
   ードバック制御する請求項１の競走ゲーム装置。
9. 【請求項９】自走体の進度を自走体に搭載した制御装置
   によってフィードバック制御する請求項１の競走ゲーム
   装置。
10. 【請求項１０】自走体の進度制御をオープン制御とした
    請求項１の競走ゲーム装置。