JP2002263965A - 車体搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送台車に立設された車体位置決め用の各ロ
ケータ治具について、外部駆動による従動方式にて先端
のロケートピンの三次元位置を任意に切換可能とした構
造を提供する。 【解決手段】 搬送台車５上のロケータ治具９Ｂは直交
３軸の動作自由度を有するもののアクチュエータを有し
ておらす、各動作自由度ごとのブレーキユニットの制動
力で先端のロケートピン１２の位置を自己保持する。治
具切換ステージＳｊにおいて、直交３軸の動作自由度を
もつ治具切換ユニット６４のソケット部６８をロケート
ピン１２に、スイングアーム６９をフックピン３４にそ
れぞれ係合させた上、ブレーキ制動力を解除して治具切
換ユニット６４の動きでロケートピン１２の三次元位置
を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の車体組立
ラインで使用される車体搬送装置に関し、特に複数車種
の車体をいわゆる混流形態で搬送するのに好適な汎用型
の車体搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の汎用型の車体搬送設備として例
えば特許第２７４５８４１号公報に記載されているもの
がある。

【０００３】この従来の構造では、所定の間隔毎に作業
ステージが設定された車体組立ラインの最終ステージと
最初のステージとを復帰ラインをもって連結して、車体
を支持して搬送する搬送台車を循環使用するにあたり、
搬送台車にロケータ治具として直交３軸の動作自由度を
もつ複数の多軸ユニットを配置するとともに、各々の多
軸ユニットの先端にロケートピンを持たせて実質的に各
ロケートピンの三次元位置を任意の位置に切り換えるこ
とができるようにする一方、上記循環ラインに設定され
る切換ステージには切換ロボットを配置し、搬送台車に
て別の車種の車体を搬送する際には、切換ステージにお
いて、各多軸ユニットの動作自由度を拘束しているブレ
ーキユニット等の締結力（拘束力）を一旦解除した上
で、その切換ステージにある切換ロボットにて各多軸ユ
ニットのロケートピンを把持して任意の位置に移動させ
て位置決めし、再度各多軸ユニットの動作自由度を拘束
することで各ロケートピンの位置の切り換えを行うよう
になっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
造では、ロケートピンの位置の切り換えに際して外部か
ら圧縮空気を供給してブレーキユニット等の締結力（拘
束力）を解除すると、同時に直交３軸の各動作自由度毎
に内蔵する原点位置復帰用のエアシリンダが作動して、
それぞれの方向の原点位まで一旦ロケートピンを原点復
帰させるようになっているため、各動作自由度ごとにブ
レーキユニットとは別に原点位置復帰用のエアシリンダ
を付帯させる必要があり、部品点数の増加により装置全
体が大型且つ複雑化することとなって好ましくない。

【０００５】また、ロケートピンの位置の切り換えに際
して、そのロケートピンの近くに設定された環状溝を被
把持部として切換ロボットのハンドにて把持してＸ，
Ｙ，Ｚ方向の直交３軸の動作自由度を使って各方向に一
気に動かすようになっているため、切換ロボットの力が
作用する環状溝から各動作自由度ごとのスライド部分ま
での距離に差があることによって、そのスライド部分の
抵抗によるモーメント差が生じ、例えばいずれかの動作
自由度の方向についてはスムーズな動きができず、その
動作自由度の方向の位置決め精度が極端に悪くなるおそ
れがある。

【０００６】さらに、切換ロボットのハンドは上記環状
溝の把持に際してその相対位置決め誤差を補正する機能
を有してもいなければ、環状溝を把持したことを検知す
る機能をも有していないため、何らかの理由により万が
一ハンドが環状溝を把持できないような位置ずれを起こ
していても切換ロボットは正規の動作を実行してしまう
ことになり、装置全体の信頼性の面でなおも改善の余地
を残している。

【０００７】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、基本的には上記と同様に外部駆動によって
ロケートピンの三次元位置を切り換えることを前提とし
つつも、エアシリンダ等のアクチュエータを必要とする
ことなく、きわめてスムーズな安定した動作でロケート
ピンの三次元位置を切り換えることができるようにした
車体搬送装置を提供しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車体を位置決め支持した搬送台車を所定の搬送経路
に沿って走行移動させることにより車体を搬送するとと
もに、車体の搬送を終えた搬送台車を上記搬送経路の始
端部に戻して循環使用するようにした車体搬送装置であ
ることを前提としている。

【０００９】その上で、上記搬送台車上に設けられ、先
端に車体を位置決めするための上向きのロケートピンを
備えるとともにそのロケートピンの三次元位置を任意に
変更するべく従動によるＸ，Ｙ方向の水平２方向および
上下（Ｚ）方向の直交３軸の動作自由度をもつ複数のロ
ケータ治具と、上記各ロケータ治具に個別に設けられ
て、直交３軸のそれぞれの方向の動作自由度を拘束する
ことによりロケートピンを三次元方向の各々の位置に自
律的にロックするロック手段と、上記搬送経路の始端部
よりも前段の治具切換ステージに設けられて、当該治具
切換ステージに位置決めされた搬送台車の各ロケータ治
具についてそのロック手段をアンロック操作するアンロ
ック操作手段と、上記治具切換ステージに設けられて、
ロック手段のアンロック状態のもとでロケータ治具の一
部に係合するとともにそのロケータ治具の直交３軸の動
作自由度を使ってロケートピンの三次元位置を任意の位
置に切り換える治具切換ユニットとから構成されてい
る。

【００１０】そしてさらに、上記治具切換ユニットは下
記（ａ），（ｂ）の要素を備えている。

【００１１】（ａ）ロケートピンと係合可能なソケット
部を有していて、ロケータ治具のＸ，Ｙ方向のの水平２
方向のロック手段がアンロック状態のもとで、治具切換
ユニットの自律動作によりロケートピンの上方から該ロ
ケートピンに上記ソケット部を係合させて、治具切換ユ
ニットとロケータ治具とについてＸ，Ｙ方向の水平２方
向の相対位置決めを行う機能を有すること。

【００１２】（ｂ）上記治具切換ユニットとロケータ治
具とについてＸ，Ｙ方向の水平２方向の相対位置決め完
了後に、上記ロケータ治具のうちロケートピンの近傍位
置に横方向から係合して、治具切換ユニットの自律動作
によりロケータ治具をＺ方向に従動移動させることがで
きるようにその治具切換ユニットとロケータ治具とを機
械的に結合する連結手段を有していること。

【００１３】上記ロック手段としては、例えば弾性手段
等の力により常時制動力を発揮していてロケート治具の
三次元の各動作自由度をいわゆるメカニカル的にロック
している一方で、外部から圧縮空気を供給すると上記制
動力が解除されるようなブレーキユニットを用いるもの
とし、その場合に上記アンロック操作手段としてはブレ
ーキユニットに対して直接もしくは間接的に接続可能で
あって且つ圧縮空気を供給する機能があれば足りる。

【００１４】また、治具切換ユニットはその機能からし
て直角座標型ロボットの如き形態のものであるが、各ロ
ケータ治具に個別に対応するようにロケータ治具と同数
分だけ設けてもよく、また単数もしくは複数の治具切換
ユニットを設けて、各治具切換ユニットがそれぞれ複数
のロケータ治具のロケートピンの位置切り換えを分担す
るようにしてもよい。

【００１５】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明を前提とした上で、治具切換ユニットは、結合手
段による治具切換ユニットとロケータ治具との機械的結
合に続き、ロケータ治具のＺ方向のロック手段がアンロ
ック状態となるのを待ってロケートピンを一旦最下降限
位置まで下降させ、その状態でロケートピンのＸ，Ｙ方
向の水平２方向での位置の切り換えを行うものであるこ
とを特徴としている。

【００１６】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の発明を前提とした上で、上記治具切換ユニット
は、ロケートピンのＸ，Ｙ方向の水平２方向での位置の
切り換えが完了し且つロケータ治具の同水平２方向のロ
ック手段が再度ロック状態となるのを待って、ロケート
ピンの上下方向での位置の切り換えを行うものであるこ
とを特徴としている。

【００１７】したがって、これら請求項１〜３に記載の
発明では、搬送台車が治具切換ステージに位置決めされ
ると、アンロック操作手段が作動して、ロケータ治具の
各動作自由度ごとに独立しているロック手段のうちＸ，
Ｙ方向の水平２方向のロック手段がアンロック状態とな
るようにアンロック操作する。これにより、Ｘ，Ｙ，Ｚ
方向の直交３軸の動作自由度をもつ各ロケータ治具につ
いてＸ，Ｙ方向の水平２方向の拘束状態が解除され、ロ
ケートピンに外力を加えれば少なくとも水平面内ではそ
のロケートピンを自由に動かすことができる状態とな
る。

【００１８】なお、上記治具切換ステージに位置決めさ
れた搬送台車がそれまでどの車種の車体を位置決め支持
していたのか、すなわち各ロケータ治具のロケートピン
の現在の三次元位置は所定の制御装置によって把握され
ており、同時に上記搬送台車が次に支持すべき車体の車
種、すなわち次の車種の車体を位置決め支持するのに必
要な各ロケートピンの三次元位置も上記制御装置によっ
て予め把握されている。

【００１９】そこで、治具切換ユニットの自律動作によ
りソケット部をロケートピンの真上に移動させた上でこ
れを下降させ、ソケット部を該当するロケートピンに嵌
合させる。この時、ロケートピンがソケット部に対して
相対位置誤差を有していたとしても、周知のようにロケ
ートピン自体はその機能よりして予めテーパ状のものと
して形成されていることから、ロケートピンはソケット
部との嵌合によっていわゆるセルフセンタリング機能を
発揮し、ソケット部に倣うようにしてロケートピンの
Ｘ，Ｙ方向の二次元水平面内での位置が修正され、両者
はその水平面内での位置が完全一致するようになる。

【００２０】この状態で、上記ソケット部とは別に設け
られた治具切換ユニット側の連結手段が作動して、上記
ロケートピンの近傍位置に横方向から係合し、治具切換
ユニットとロケータ治具とを機械的に結合する。この
時、先にソケット部とロケートピンとが嵌合することに
よって治具切換ユニットとロケータ治具との水平面内で
の相対位置出しがなされていて、しかもロケータ治具の
上下方向（Ｚ方向）の動作自由度はロック手段によって
なおも拘束されたままであるから、治具切換ユニットと
ロケータ治具との機械的結合はスムーズに且つ確実に行
われる。

【００２１】この治具切換ユニットとロケータ治具との
機械的結合を待って、アンロック操作手段が再度作動し
て、ロケータ治具の各動作自由度ごとに独立しているロ
ック手段のうち上下方向（Ｚ方向）のロック手段がアン
ロック状態となるようにアンロック操作する。これによ
り、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の直交３軸の動作自由度をもつ各ロ
ケータ治具についてＸ，Ｙ方向のほか上下方向の拘束状
態も解除され、ロケートピンに外力を加えればＸ，Ｙ，
Ｚ方向のいずれの方向にもそのロケートピンを自由に動
かすことができる状態となる。

【００２２】この状態で、治具切換ユニットの自律動作
をもってロケータ治具をＺ方向の最下降位置まで下降さ
せ、この最下降位置にて同じく治具切換ユニットの自律
動作によりロケートピンを二次元水平面内で動かして、
次の車種の車体の位置決め支持にあたって必要な位置に
ロケートピンを位置決めする。なお、次の車種の車体の
位置決め支持に必要なロケートピンの位置情報は先に述
べた制御装置から治具切換ユニットに与えられる。この
ように、最下降位置にてロケートピンを動かすことによ
り、Ｘ，Ｙ方向の動作自由度を司っているロケータ治具
のスライド部分に無理な力が加わることがなく、きわめ
て小さな操作力で一段とスムーズにロケートピンの位置
の切り換えが行われる。そして、Ｘ，Ｙ方向の二次元水
平面内でのロケートピンの位置が決まったならば、ロケ
ータ治具の各動作自由度ごとに独立しているロック手段
のうちＸ，Ｙ方向のロック手段がロック状態となる。こ
れにより、ロケートピンはＸ，Ｙ方向については正規位
置に位置決め拘束されたことになる。

【００２３】続いて、治具切換ユニットはその自律動作
によりロケータ治具を引き上げて、次の車種の車体の位
置決め支持に必要な高さ位置（Ｚ方向位置）にロケート
ピンを位置決めし、その位置決め完了を待って同じくＺ
方向のロック手段が作動してロケートピンを位置決め拘
束する。以上をもってロケートピンが次の車種の車体の
位置決め支持に必要な三次元位置に切り換えられたこと
になる。そして、治具切換ユニットはその自律動作をも
って、連結手段によるロケータ治具との機械的結合を解
除するとともに、ソケット部をロケートピンから抜き取
った上で元の原点位置に退避する。

【００２４】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の発明を前提とした上で、上記ロケート
ピンの根元部側にワーク着座面が形成されていて、この
ワーク着座面には車体パネルの着座を検知するワーク着
座検知手段が設けられていることを特徴としている。

【００２５】上記ワーク着座検知手段としては、接触式
や非接触式のもの、あるいは光電式や空気圧式等のいず
れの方式のものであってもよく、要はロケートピンの根
元部側のワーク着座面にワーク着座検知手段の検知部が
臨んでいて、そのワーク着座面に対する車体パネルの着
座，非着座をＯＮ−ＯＦＦ的に検知できるものであれば
よい。

【００２６】また、上記ロケートピンの内部には、請求
項７に記載の発明のようにそのロケートピンによって位
置決めされた車体パネルをクランプするクランプアーム
等のクランプ手段が設けられていることが望ましい。

【００２７】したがって、この請求項４，７に記載の発
明では、ロケートピンが相手側となる車体パネル側のロ
ケート穴に挿入されてその車体パネルがワーク着座面に
着座すると、ロケートピンとロケート穴との相互嵌合を
もって車体パネルが位置決めされ、同時にワーク着座面
に対する車体パネルの着座，非着座がワーク着座検知手
段によって検知される。さらに、請求項７に記載の発明
では、ロケートピンとロケート穴との相互嵌合をもって
車体パネルが確実に位置決めされるのを待って、ロケー
トピンに内蔵されているクランプ手段によりその車体パ
ネルがクランプされる。

【００２８】そして、上記ワーク着座検知手段はロケー
トピンの根元部のワーク着座面に設けられていることか
らきわめて占有スペースが小さいものとなり、例えば車
種の違いにかかわらずロケートピンおよびロケート穴の
大きさを予め共通化しておけば、ワーク着座検知手段は
ロケートピンとともに車種の異なる複数の車体パネルに
共通して使用することができることになる。

【００２９】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明を前提とした上で、上記ワーク着座検知手段は、
ロケートピンに対するソケット部の係合の際の係合完了
検知手段を兼ねていることを特徴としている。

【００３０】したがって、この請求項５に記載の発明で
は、治具切換ユニット側のソケット部をロケートピンに
係合させる際に、ソケット部がワーク着座面に正しく着
座すればこれをワーク着座検知手段が検知することか
ら、ワーク着座検知手段の出力をインターロック信号と
して利用して、例えばワーク着座検知信号が得られなか
った場合にはそれ以降の治具切換ユニットの動作を停止
させたり、あるいはソケット部の着座不完全である旨の
警報を発することができるようになる。

【００３１】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の発明を前提とした上で、上記ワーク着座検知手段はワ
ーク着座面から出没可能な検知ピンを備えていて、相手
側部材の着座，非着座に伴う検知ピンの出没動作に応じ
てその着座を検知するようになっていることを特徴とし
ている。

【００３２】例えば、ワーク着座面から出没する検知ピ
ンの先端と反対側の端部をマイクロスイッチもしくは近
接スイッチ等と対向させて、検知ピンの出没をワーク着
座面から離れた位置で検知する。

【００３３】したがって、この請求項６に記載の発明で
は、検知ピンの出没動作をもってワークの着座，非着座
が機械的に検知されることから、その着座検知の信頼性
が高くなる。

【００３４】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、ロケー
トピンの位置の切り換えにあたり、そのロケートピンを
一気に三次元方向に動かすのではなく、水平面内での二
次元位置を変えた後に高さ方向の位置を変えるようにし
ているので、従来のように各動作自由度毎に独立した原
点位置復帰用のエアシリンダが不要であり、その構造を
簡素化できるほか、各動作自由度を司っているスライド
部分に無理な力が加わることがないので、ロケートピン
の移動がきわめてスムーズに且つ安定して行われるよう
になり、ロケートピンの位置決め精度が大幅に向上す
る。

【００３５】また、ロケートピンの位置の切り換えにあ
たり、Ｘ，Ｙ方向の水平２方向のロック手段をアンロッ
ク状態とした上でロケートピンにソケット部を係合させ
るようにしているので、ソケット部とロケートピンとの
間に相対位置誤差があったとしても、その相対位置を修
正しつついわゆるセルフセンタリング機能により両者を
確実に係合させることができ、装置全体の動作信頼性も
向上する。

【００３６】特に請求項２に記載の発明によれば、ロケ
ートピンの位置の切り換えにあたり、ロケータ治具を最
下降位置まで下降させた上で上記のＸ，Ｙ方向の２方向
にロケートピンを動かすようにしているため、各動作自
由度を司っているスライド部分に無理な力が加わること
がないので、ロケートピンの移動がきわめてスムーズに
且つ安定して行われるようになり、請求項１に記載の発
明と同様の効果に加えて、ロケートピンの位置決め精度
が一段と向上する。

【００３７】また、請求項３に記載の発明によれば、ロ
ケートピンのＸ，Ｙ方向の水平２方向での位置の切り換
えが完了し、同水平２方向のロック手段が再度ロック状
態となるのを待って、ロケートピンの上下方向での位置
の切り換えを行うようにしているので、上下方向での位
置の切り換えの際にＸ，Ｙ方向の位置が変動していしま
うことがなく、上記ロケートピンの位置決め精度がなお
一層向上する効果がある。

【００３８】請求項４に記載の発明によれば、ロケート
ピンの根元部のワーク着座面にワーク着座検知手段が設
けられていることから、実質的にロケートピンの領域の
みをもってロケートピンによる位置決め機能と着座検知
機能とを発揮させることができ、したがって、車種の違
いにかかわらずロケートピンおよびロケート穴の大きさ
を予め統一しておけば、ロケートピンのみならすワーク
着座検知機能までも複数車種の車体パネルに共通して使
用することが可能となってきわめて汎用性が高くなる。

【００３９】請求項５に記載の発明によれば、ワーク着
座検知手段がロケートピンに対するソケット部の係合完
了検知手段を兼ねていることから、両者の係合状態をそ
の都度確認検知できるようになり、請求項４に記載の発
明と同様の効果に加えて、その作動信頼性が一段と高く
なる利点がある。

【００４０】請求項６に記載の発明によれば、ワーク着
座検知手段は車体パネルもしくはソケット部の着座，非
着座に伴う検知ピンの出没動作に応じてその着座状態を
機械的に検知するようにしたため、請求項５に記載の発
明と同様の効果に加えて、より確実な検知が可能となっ
て着座検知の信頼性が高くなる利点がある。

【００４１】請求項７に記載の発明によれば、ロケート
ピンの内部に車体パネルをクランプするクランプ手段が
設けられているため、上記ロケートピン機能とワーク着
座検知機能とに加えてパネルクランプ機能までもロケー
トピンを母体として集約化されることになり、請求項６
に記載の発明と同様の効果に加えて、クランプ機能付き
のロケートピンの一層の小型化と省スペース化を達成で
きる利点がある。

【００４２】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る車体搬送装置
が適用される混流生産形態の自動車の車体組立ラインの
概略平面図を示している。

【００４３】同図に示すように、この車体組立ライン
は、溶接ロボットを主体とした複数の溶接ステージＳ
１，Ｓ２，Ｓ３…Ｓｎ等を含むフロアメイン増打ライン
１と、同じく溶接ロボットを主体とした複数の溶接ステ
ージＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３…Ｓｍを含むボデーメイン
仮打ライン２、および左右のストレージライン３，４と
をもって閉ループ状のものとして形成されている。そし
て、フロアメイン増打ライン１からストレージライン３
さらにはボデーメイン仮打ライン２へと車体パネルを搭
載した搬送台車５が図示しない搬送手段によって搬送さ
れながら順次走行移動することで車体としての完成度が
高められることになる。

【００４４】ここで、フロアメイン増打ライン１とは、
前工程にてエンジンコンパートメントとフロントフロア
およびリアフロアとの仮止めをもって組み立てられた車
体パネルとしてのフロアメメインにさらに多数の打点の
スポット溶接を施す工程であり、同様にボデーメイン仮
打ライン２とは、増打完了後のフロアメインに対して左
右のボデーサイドおよびルーフパネル等を組み付けてス
ポット溶接をもって仮止めする工程である。

【００４５】フロアメイン増打ライン１の始端部である
パネル投入ステージＳｓに搬送台車５が位置決めされる
と、オーバーヘッドコンベア６等によって搬送されてき
たフロアメインが図示しないドロップリフタによって搬
送台車５上に投入されて、その搬送台車５上にフロアメ
インが位置決め載置される。そして、フロアメイン増打
ライン１の各ステージＳ１，Ｓ２，Ｓ３…Ｓｎを搬送台
車５が走行移動する過程で順次スポット溶接（増打ち）
が施されて、その増打ちを終えたフロアパネルを載せた
搬送台車５がフロアメイン増打ライン１からストレージ
ライン３へと搬送される。

【００４６】ストレージライン３ではフロアパネルを載
せたままの搬送台車５が横詰め方式にてストレージさ
れ、やがてはフロアメイン増打ライン１通過時とは逆向
きでボデーメイン仮打ライン２に搬入される。そして、
ボデーメイン仮打ライン２の各ステージＳ１１，Ｓ１
２，Ｓ１３…Ｓｍを搬送台車５が走行移動する過程で順
次スポット溶接（仮打ち）が施される。その仮打ちを終
えたボデーメインを載せた搬送台車５がボデーメイン仮
打ライン２の終端部のパネル搬出ステージＳｅに位置決
めされると、図示しないドロップリフタによってボデー
メインのみが持ち上げられてオーバーヘッドコンベア７
等によって次工程へと搬送される。

【００４７】一方、上記ボデーメインの搬出によって空
載状態となった搬送台車５はそのままストレージライン
４へと搬送されて上記と同様に横詰め方式にてストレー
ジされ、やがてはフロアメイン増打ライン１の始端部に
戻されて循環使用される。

【００４８】ここで、搬送台車５には後述するように車
体パネルを位置決め支持するためのロケートピンを有す
る複数のロケータ治具が立設されており、各ロケータ治
具は混流生産形態であるが故に複数の車種の車体パネル
の位置決め支持に対応するために上記ロケートピンの三
次元位置を任意に切換可能もしくは変更可能となってい
る。そして、ストレージライン４からフロアメイン増打
ライン１に搬送台車５が搬入されてパネル投入ステージ
Ｓｓにてフロアメインが投入されるまでに、次の車種の
フロアメインを位置決め支持するのに必要な位置に予め
各ロケートピンの位置を切り換える必要があり、そのた
めにパネル投入ステージＳｓの前段に治具切換ステージ
Ｓｊが設定されている。なお、この治具切換ステージＳ
ｊの詳細は後述する。

【００４９】図２は上記搬送台車５の詳細を示平面図
を、図３は同じくその正面図をそれぞれ示しており、同
図に示すようにその搬送台車５の母体となるベース８の
上には車体パネルであるフロアメインＦを安定して位置
決め支持できるように複数（本実施の形態では合計１０
機）のロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｅが
二列にわたり立設されている。これらの各ロケータ治具
９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｅは、それぞれアクチュ
エータ等を全く有しないスライドユニットタイプのＹ軸
ユニットとＸ軸ユニットおよびＺ軸ユニットとをそのＺ
軸ユニットが最も上側のものとなるように組み合わせる
ことにより直交（直角）３軸の動作自由度をもつマニピ
ュレータもしくはロボットの如き形態をもってロケータ
母機とし、そのロケータ母機におけるＺ軸ユニットの先
端部に後述する上向きのロケートピン１２を主体とする
ロケート装置１１を具備させることによりロケータ治具
としたものである。そして、各ロケータ治具９Ａ〜９Ｅ
および１０Ａ〜１０Ｅは後述するように各動作自由度ご
とに独立したロック手段としてブレーキユニットを有し
ていて、直交３軸の動作自由度を拘束することにより上
記ロケートピン１２の三次元位置を堅固に自己保持でき
る機能を有している一方、上記ブレーキユニットの拘束
力を解除することを条件に、それぞれ独立しつつ例えば
ロケートピン１２を入力部として他の機器により外力を
受けることにより、直交３軸の動作自由度をもって先端
のロケートピン１２の三次元位置を任意に変更できる機
能を有している。

【００５０】なお、上記ベース８の両側部には搬送台車
５を治具切換ステージＳｊを含む各ステージにて位置決
めする際の位置決め基準部となる複数の位置決め穴１３
が対角二箇所に形成されている。

【００５１】上記複数のロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび
１０Ａ〜１０Ｅのうち例えばロケータ治具９Ｂの詳細を
代表例として図４，５に基づき説明する。なお、図４は
図３の要部拡大図を、図５は図４の右側面図をそれぞれ
示している。

【００５２】図２，３のほか図４，５に示すように、ベ
ース８上は各列ごとの複数のロケータ治具９Ａ〜９Ｅま
たは１０Ａ〜１０Ｅが共有することになるに二組のＸ軸
ガイドレール１４，１５がその全長にわたって配設され
ており、Ｘ軸ガイドレール１４にはリニアガイド１５を
介してＸ軸ユニット１６の主体となるＸ軸スライダ１７
がＸ方向にスライド可能に搭載されている。また、ベー
ス８Ｘ軸ガイドレール１４，１５と同様にに各列ごとの
複数のロケータ治具９Ａ〜９Ｅまたは１０Ａ〜１０Ｅが
共有することになるに一対のブレーキシャフト１８，１
９がその全長にわたって配設されており、一方のブレー
キシャフト１８に外挿されるかたちのブレーキユニット
２０がロック手段としてＸ軸スライダ１７に固定されて
いる。このブレーキユニット２０は、例えばコイルばね
等の弾性体の力により常時はブレーキシャフト１８を圧
締拘束するような制動力をもってＸ軸スライダ１７を所
定位置にメカニカル的にロックしている一方、外部から
圧縮空気を導入することにより瞬時に上記制動力が解除
されて、Ｘ軸スライダ１７に本来のスライド自由度を与
えることができるようになっている。

【００５３】上記Ｘ軸スライダ１７上にはＹ軸ベース２
１が固定されているとともに、そのＹ軸ベース２１にＸ
軸ガイドレール１４と直交するＹ軸ガイドレール２２が
固定されており、このＹ軸ガイドレール２２にはリニア
ガイド２３を介してＹ軸ユニット２４の主体となるＹ軸
スライダ２５がＹ方向にスライド可能に搭載されてい
る。また、Ｙ軸ベース２１にはＹ方向に延在するかたち
でブレーキシャフト２６が固定されており、このブレー
キシャフト２６に外挿されるかたちのブレーキユニット
２７がロック手段としてＹ軸スライダ２５に固定されて
いる。このブレーキユニット２７は、上記Ｘ軸ユニット
１６側のものと全く同構造であって、常時はブレーキシ
ャフト２６を圧締拘束するような制動力をもってＹ軸ス
ライダ２５を所定位置にメカニカル的にロックしている
一方、外部から圧縮空気を導入することにより瞬時に上
記制動力が解除されて、Ｙ軸スライダ２５に本来のスラ
イド自由度を与えることができるようになっている。

【００５４】上記Ｙ軸スライダ２５上にはブラケット２
８を介してＺ軸ベース２９が固定されているとともに、
そのＺ軸ベース２９に上記と同様にＺ軸ガイドレールお
よびリニアガイドを介してＺ軸ユニット３０の主体とな
るＺ軸スライダ３１が上下方向すなわちＺ方向にスライ
ド可能に搭載されている。また、Ｚ軸ベース２９には上
記とは逆にロック手段としてのブレーキユニット３２
が、Ｚ軸スライダ３１には上下方向に延在するかたちで
ブレーキシャフト３３がそれぞれ固定されていて、この
ブレーキシャフト３３にブレーキユニット３２が外挿さ
れている。このブレーキユニット３２は、上記Ｘ軸ユニ
ット１６およびＹ軸ユニット２４側のものと全く同構造
であって、常時はブレーキシャフト３３を圧締拘束する
ような制動力をもってＺ軸スライダ３１を所定高さ位置
にメカニカル的にロックしている一方、外部から圧縮空
気を導入することにより瞬時に上記制動力が解除され
て、Ｚ軸スライダ３１に本来の上下方向のスライド自由
度を与えることができるようになっている。そして、そ
のＺ軸スライダ３１の上端部に後述するようなクランプ
機能付きのロケートピン１２を主体とした上向きのロケ
ート装置１１と水平なフックピン３４（図１１，１２参
照）とが互いに隣接するように装着されている。なお、
フックピン３４は図１２に示すように一対のブラケット
３５にて両持ち支持されている。

【００５５】以上により、ロケータ治具９Ｂは、外部か
ら駆動力を受けることを条件に、Ｘ軸ユニット１６とＹ
軸ユニット２４およびＺ軸ユニット３０の協働によって
ロケートピン１２の三次元位置を任意に変更可能となっ
ている。なお、このようなロケート装置１１を含むロケ
ータ治具９Ｂの構造は、それ以外の各ロケータ治具９
Ａ，９Ｃ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｅについても基本的
に同様である。

【００５６】図６〜９は上記の各ロケータ９Ａ〜９Ｅお
よび１０Ａ〜１０Ｅの先端部に装着されるロケート装置
１１の詳細を示しており、取付フランジ部３６を有する
中空円筒状のポスト３７部とエアシリンダもしくは油圧
シリンダタイプの略角柱状をなすクランプシリンダ３８
とが双方の軸心を同じくするようにして結合されてい
て、そのポスト部３７の先端には根元部側に着座フラン
ジ部３９を有するテーパ状のロケートピン１２がスペー
サ４０を介して複数のボルト４１にて結合されている。

【００５７】なお、上記クランプシリンダ３８は内蔵す
る圧縮コイルスプリングによってそのピストンロッド４
５およびそれに連結されるクランプアーム４３を引き下
げていて（クランプ状態）、外部から圧縮空気もしくは
油圧が導入された時にのみピストンロッド４５を押し上
げてアンクランプ状態となるタイプのものである。

【００５８】上記ロケートピン１２の一部には直径方向
に貫通するすり割り溝４２が形成されているとともにこ
のすり割り溝４２はポスト部３７の内部空間と連通し
て、これらすり割り溝４２およびポスト部３７の内部空
間に相当する部分にはクランプ手段として図９に示すよ
うな略鉤形状のクランプアーム４３が挿入されている。
このクランプアーム４３はその鉤形状の先端部をロケー
トピン１２の根元部の開口部４４から外部に臨ませてあ
る一方、他端部をクランプシリンダ３８のピストンロッ
ド４５に連結し、さらに略くの字状に形成された溝カム
４６をポスト部３７の直径方向に横架された固定ピン４
７に係合させてある。これにより、先に述べたようにク
ランプシリンダ３８を伸縮動作させればそれに応じてク
ランプアーム４３がクランプ位置Ｃ１とアンクランプ位
置Ｃ２との間でクランプ，アンクランプ動作して、特に
クランプ状態では図７に示すようにそのクランプアーム
４３の先端部と着座フランジ部３９とをもって所定のパ
ネル例えばフロアメインＦの一部であるロアパネルＷ３
を挟圧状態としてクランプするようになっている。

【００５９】一方、上記ロケートピン１２により位置決
めされることになる相手側のパネルＷ３には、図７に示
すようにそのロケートピン１２に挿入されることになる
ロケート穴Ｒの周縁部にエンボス部Ｅが膨出形成されて
いて、ロケートピン１２とロケート穴Ｒとの相互嵌合と
同時に上記エンボス部Ｅがロケートピン１２側の着座フ
ランジ部３９に着座することでそのロケートピン１２に
よる最終的な位置決めがなされるようになっている。

【００６０】また、上記ロケート装置１１のポスト部３
７内には段付軸状のシャフト４８がロケートピン１２の
軸心と平行となるようにスライド可能に配置されてい
て、このシャフト４８は圧縮コイルスプリング４９によ
って図７の上方向に付勢されている。上記シャフト４８
の小径端部には連結プレート５０が連結されていて、こ
の連結プレート５０にはそのシャフト４８からオフセッ
トした位置に該シャフト４８と平行で且つロケートピン
１２側の着座フランジ部３９のワーク着座面３９ａから
出没可能な検知ピン５１が連結されている。そして、こ
の検知ピン５１は着座フランジ部３９にパネルＷ３が着
座していない時にはその着座フランジ部３９から突出し
ているも、着座フランジ部３９に所定のパネルＷ３等が
着座するとその着座フランジ部３９内に没し、それに応
じてシャフト４８全体が下降するようになっている。

【００６１】さらに、上記ポスト部３７のうちシャフト
４８の大径側の端部と対向する位置には近接スイッチ５
２が配置されていて、同図に示すように着座フランジ部
３９から検知ピン５１が突出していてシャフト４８の大
径側の端部が近接スイッチ５２から離間している時には
その近接スイッチ５２はＯＦＦとなっているものの、上
記のように検知ピン５１が着座フランジ部３９内に没す
るとそれに応じたシャフト４８のスライド動作に基づく
接近を感知してその近接スイッチ５２がＯＮ動作するよ
うになっている。

【００６２】すなわち、上記シャフト４８や検知ピン５
１および近接スイッチ５２をもって着座フランジ部３９
に対するパネルＷ３等の着座，非着座を検知するための
ワーク着座検知手段たるワーク着座検知機構５３が形成
されており、着座フランジ部３９に対するパネルＷ３等
の着座に伴う検知ピン５１およびシャフト４８のスライ
ド変位をもって上記パネルＷ３等の着座，非着座を近接
スイッチ５２にてＯＮ−ＯＦＦ的に検知するようになっ
ている。

【００６３】一方、図１０は図１に示した治具切換ステ
ージＳｊの詳細を示しており、例えばプレーンシャトル
タイプの搬送手段６１によって当該治具切換ステージＳ
ｊに搬送されてきた搬送台車５は位置決め穴１３（図２
参照）を基準としてポスト６２に水平状態にて位置決め
されるようになっている。治具切換ステージにＳｊには
位置決め状態の搬送台車５を跨ぐようにして門型の機枠
６３が立設されており、この機枠６３には搬送台車５側
のロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂと同数
の治具切換ユニット６４が吊り下げ支持されている（た
だし、図１０は図４の右側面図に対応しており、同図で
は１台の治具切換ユニット６４とそれに対応するロケー
タ治具９Ｂのみ図示している）。すなわち、搬送台車５
上の各ロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂに
おけるロケートピン１２の位置の切り換えに際して各ロ
ケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂごとに独立
した治具切換ユニット６４が用意されていることにな
る。

【００６４】この治具切換ユニット６４は、図１１，１
２に示すように、それぞれＮＣモータを駆動源とするボ
ールねじ式のＸ軸ユニット６５とＹ軸ユニット６６およ
びＺ軸ユニット６７とをそのＺ軸ユニット６７が最も下
側のものとなるように組み合わせることにより直交（直
角）３軸の動作自由度をもつマニピュレータもしくはロ
ボットの如き形態をもって母機とし、その母機における
Ｚ軸ユニット６７の下端部にソケット部６８と連結手段
としてのスイングアーム６９とを装着したもので、その
自律動作により先端のソケット部６８およびスイングア
ーム６９の三次元位置を任意に変更することができる機
能を有している。

【００６５】より詳しくは、Ｘ軸モータ７０によって回
転駆動されるボールねじのスクリューシャフト７１を内
蔵したＸ軸ベース７２にそのスクリューシャフト７１に
よってスライド駆動されるＸ軸スライダ７３が設けら
れ、これらＸ軸モータ７０とＸ軸ベース７２およびＸ軸
スライダ７３の三者によってＸ軸ユニット６５が形成さ
れている。上記Ｘ軸スライダ７３にはＹ軸モータ７４に
よって回転駆動されるボールねじのスクリューシャフト
７５を内蔵したＹ軸ベース７６がブラケット７８を介し
て搭載されているとともに、そのＹ軸ベース７６にスク
リューシャフト７５によってスライド駆動されるＹ軸ス
ライダ７７が設けられており、これらＹ軸モータ７４と
Ｙ軸ベース７６およびＹ軸スライダ７７の三者によって
Ｙ軸ユニット６６が形成されている。さらに、上記Ｙ軸
スライダ７７にはＺ軸モータ７９によって回転駆動され
るボールねじのスクリューシャフト８０を内蔵したＺ軸
ベース８１がブラケット８２を介して設けられていると
ともに、そのＺ軸ベース８１にはスクリューシャフト８
０によってスライド駆動されるＺ軸スライダ８３が設け
られている。Ｚ軸スライダ８３にはこれをさらに下方に
延長するべくエクステンション８４が固定されており、
このエクステンション８４の下端部にソケット部６８と
連結手段としてのスイングアーム６９とがそれぞれ装着
されている。以上により、治具切換ユニット６４は、Ｘ
軸ユニット６５とＹ軸ユニット６６およびＺ軸ユニット
６７の協働によってその先端のソケット部６８およびス
イングアーム６９の三次元位置を任意に変更可能となっ
ている。

【００６６】上記ソケット部６８はエクステンション８
４の下端に直接溶接固定されているとともに、先に述べ
たように治具切換ステージＳｊに位置決めされた搬送台
車５上のロケータ治具９Ｂのロケートピン１２に係合可
能な単純円筒状のものとして形成されていて、後述する
ように両者のクリアランスはロケートピン１２そのもの
の位置決め精度に影響することから、そのソケット部６
８とロケートピン１２との係合（嵌合）時のクリアラン
スは比較的厳格に設定されている。

【００６７】また、上記連結手段としてのスイングアー
ム６９はブラケット８５とヒンジピン８６とを介してエ
クステンション８４に揺動可能に支持されていて、その
先端には係合溝８７が形成されているとともに、上端部
には駆動源であるトラニオン型のエアシリンダ８８のピ
ストンロッド８９が連結されている。これにより、図１
１に示すようにスイングアーム６９はエアシリンダ８８
の伸縮作動に応じて連結位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間
で揺動動作可能となっている。すなわち、上記スイング
アーム６９の退避位置かＰ２ら連結位置Ｐ１への揺動動
作は常にソケット部６８がロケートピン１２に先に係合
していて、その治具切換ユニット６４とロケータ治具９
Ｂとの相対位置決めがなされていることを条件に行われ
るようになっており、したがって、スイングアーム６９
が連結位置Ｐ１へ向かって揺動する際には図１１に示す
ようにロケータ治具９Ｂ側のフックピン３４に対してそ
の横方向から接近してフックピン３４に係合するように
なっている。

【００６８】したがって、このように構成された車体搬
送装置によれば、図１のほか図１０に示すように特定車
種の車体の搬送を終えた搬送台車５が一旦ストレージラ
イン４にてストレージのち、次の車種の車体搬送のため
に同図に示す治具切換ステージＳｊに位置決めされる
と、図１０に示すように搬送台車５上の各ロケータ治具
９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂと治具切換ステージＳ
ｊにて待機している各治具切換ユニット６４とが相互に
対向するようになり、次の車種の車体を位置決め支持す
るのに必要な位置にロケートピン１２の位置を変更する
いわゆる治具切換作業が行われる。

【００６９】同時に、治具切換ステージＳｊに予め用意
されている図示外の空圧供給ユニット１００と給電ユニ
ットとが作動して、空圧供給用の複数系統のジョイント
部材と給電用のジョイント部材とが搬送台車５側に備え
られた相手側のジョイント部材と結合される。これによ
り、搬送台車５のうちそれぞれのエネルギーを必要とす
る部位に圧縮空気もしくは電気エネルギーを供給するこ
とが可能となる。そして、上記空圧供給ユニット１００
は各ロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂに付
設されたブレーキユニット２０，２６，３２の制動力を
解除するアンロック操作手段として機能することにな
る。なお、これらの動作は治具切換ステージＳｊ以外の
フロアメイン増打ライン１およびボデーメイン仮打ライ
ン２の各ステージにおいても同様である。

【００７０】上記のように搬送台車５が治具切換ステー
ジＳｊに位置決めされると、アンロック操作指令を受け
て、図４，５に示すようにロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよ
び１０Ａ〜１０Ｂの各動作自由度ごとに独立しているロ
ック手段たる複数のブレーキユニット２０，２６，３２
のうちＸ，Ｙ方向の水平２方向の動作自由度に関するブ
レーキユニット２０，２６に圧縮空気が供給されて、そ
れらのブレーキユニット２０，２６は直ちに制動力が解
除される（アンロック状態）。これにより、Ｘ，Ｙ，Ｚ
の直交３軸の動作自由度をもつ各ロケータ治具９Ａ〜９
Ｅおよび１０Ａ〜１０ＢについてＸ，Ｙ方向の水平２方
向の拘束状態が解除され、各ロケートピン１２に外力を
加えれば少なくとも水平面内ではそのロケートピン１２
を自由に動かすことができる状態となる。

【００７１】同時に、図７に示したロケート装置１１の
クランプシリンダ３８にも圧縮空気が供給されて、クラ
ンプアーム４３を押し上げるためにそのクランプアーム
４３もアンクランプ状態に保持される。

【００７２】なお、上記治具切換ステージＳｊに位置決
めされた搬送台車５がそれまでどの車種の車体を位置決
め支持していたのか、すなわち各ロケータ治具９Ａ〜９
Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂのロケートピン１２の現在の三
次元位置は図示しない制御装置によって把握されてお
り、同時に上記搬送台車５が次に支持すべき車体の車
種、すなわち次の車種の車体を位置決め支持するのに必
要な各ロケートピン１２の三次元位置も上記制御装置に
よって予め把握されている。

【００７３】そこで、上記制御装置からの指令を受け
て、図１１，１２に示すように直交３軸の動作自由度を
もつ各治具切換ユニット６４の自律動作により先端のソ
ケット部６８をロケートピン１２の真上に移動させた上
でこれを下降させ、ソケット部６８を該当するロケート
ピン１２に係合させる。この時、ロケートピン１２がソ
ケット部６８に対して水平面内での相対位置誤差を有し
ていたとしても、周知のようにロケートピン１２自体は
その機能よりして予めテーパ状のものとして形成されて
いることから、ロケートピン１２はソケット部６８との
係合によっていわゆるセルフセンタリング機能を発揮
し、ソケット部６８に倣うようにしてロケートピン１２
のＸ，Ｙ方向の二次元水平面内での位置が修正され、両
者はその水平面内での位置が完全一致するようになる。

【００７４】同時に、図７に示したロケート装置１１の
ワーク着座検知機構５３を有効利用してソケット部６８
の着座確認を行い、図１１，１２のほか図７に示したよ
うにパネルＷ３に代わってソケット部６８がロケートピ
ン１２の根元部の着座フランジ部３９に着座するとワー
ク着座検知機構５３が作動して、例えば万が一いずれか
のロケートピン１２がソケット部６８の着座を検知しな
かった場合には所定の警報を発して、一旦以降の動作を
停止させる。

【００７５】続いて、上記のワーク着座検知機構５３が
作動したことを条件に、図１１，１２に示すように、上
記ソケット部６８とは別に設けられた治具切換ユニット
６４側の連結手段たるスイングアーム６９が作動して、
そのスイングアーム６９が退避位置Ｐ２から連結位置Ｐ
１へと揺動動作することで上記ロケートピン１２の隣り
のフックピン３４に横方向から係合し、治具切換ユニッ
ト６４各とロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０
Ｂとを個別に機械的に結合する。この時、先にソケット
部６８とロケートピン１２とが係合することによって治
具切換ユニット６４とロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１
０Ａ〜１０Ｂとの水平面内での相対位置出しがなされて
いて、しかもロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１
０Ｂの上下方向（Ｚ方向）の動作自由度はブレーキユニ
ット３２によってなおも拘束されたままであるから、治
具切換ユニット６４とロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１
０Ａ〜１０Ｂとの機械的結合はスムーズに且つ確実に行
われる。

【００７６】この治具切換ユニット６４とロケータ治具
９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂとの機械的結合に続
き、次のアンロック操作指令を受けて、ロケータ治具９
Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂの各動作自由度ごとに独
立しているロック手段たる複数のブレーキユニット２
０，２６，３２のうちＺ方向（上下方向）の動作自由度
に関するブレーキユニット３２に圧縮空気が供給され
て、それらのブレーキユニット３２は直ちに制動力が解
除される（アンロック状態）。これにより、Ｘ，Ｙ，Ｚ
の直交３軸の動作自由度をもつ各ロケータ治具９Ａ〜９
Ｅおよび１０Ａ〜１０ＢについてＸ，Ｙ方向のほか上下
方向の拘束状態も解除され、ロケートピン１２およびス
イングアーム６９に外力を加えればＸ，Ｙ，Ｚ方向のい
ずれの方向にもそのロケートピン１２を自由に動かすこ
とができる状態となる。

【００７７】この状態で、治具切換ユニット６４の自律
動作をもってロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１
０Ｂを一旦Ｚ方向の最下降位置まで下降させ、この最下
降位置にて同じく治具切換ユニット６４の自律動作によ
りロケートピン１２をＸ，Ｙ方向の二次元水平面内で動
かして、次の車種の車体の位置決め支持にあたって必要
な位置にロケートピン１２を位置決めする。なお、次の
車種の車体の位置決め支持に必要なロケートピン１２の
位置情報は先に述べた制御装置から治具切換ユニット６
４に与えられる。

【００７８】このように、最下降位置にてロケータ治具
９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂの直交３軸の動作自由
度を使ってロケートピン１２を動かすことにより、Ｘ，
Ｙ方向の動作自由度を司っているロケータ治具９Ａ〜９
Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂのスライド部分に無理な力が加
わることがなく、きわめて小さな操作力で一段とスムー
ズにロケートピン１２の位置の切り換えが行われる。そ
して、Ｘ，Ｙ方向の二次元水平面内でのロケートピン１
２の位置が決まったならば、ロケータ治具９Ａ〜９Ｅお
よび１０Ａ〜１０Ｂの各動作自由度ごとに独立している
ブレーキユニット２０，２６，３２のうちＸ，Ｙ方向の
ブレーキユニット２０，２６への圧縮空気の供給が断た
れて、再び制動拘束状態となる。これにより、ロケート
ピン１２はＸ，Ｙ方向については正規位置に位置決め拘
束されたことになる。

【００７９】続いて、治具切換ユニット６４はその自律
動作によりロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０
Ｂを引き上げて、次の車種の車体の位置決め支持に必要
な高さ位置（Ｚ方向位置）にロケートピン１２を位置決
めし、その位置決め完了を待って同じくＺ方向のブレー
キユニット３２が制動拘束状態となってロケートピン１
２を位置決め拘束する。以上をもって各ロケータ治具９
Ａ〜９Ｅおよび１０Ａ〜１０Ｂのロケートピン１２が次
の車種の車体の位置決め支持に必要な三次元位置に切り
換えられたことになる。

【００８０】そして、治具切換ユニット６４はその自律
動作をもって、スイングアーム６９を連結位置Ｐ１から
退避位置Ｐ２へと戻してロケータ治具９Ａ〜９Ｅおよび
１０Ａ〜１０Ｂとの機械的結合を解除するとともに、ソ
ケット部６８を対応するロケートピン１２から抜き取っ
た上で元の原点位置に退避する。

【００８１】以上をもって治具切換ステージＳｊでの治
具切換作業が完了し、搬送台車５は空圧供給ユニットお
よび給電ユニットとのジョイント部材による結合が解除
されるのを待って、図１に示したようにフロアメイン増
打ライン１の始端部であるパネル投入ステージＳｓに送
り出される一方、治具切換ステージＳｊには次の搬送台
車５が送り込まれて、以降は上記と同様の作業が繰り返
されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車体搬送装置が適用される車体組立ラ
インの概略平面説明図。

【図２】図１で使用される搬送台車の平面説明図。

【図３】図２の側面説明図。

【図４】図３の要部拡大図。

【図５】図４の右側面図。

【図６】図４，５に示すロケートピンを含むロケート装
置の拡大図。

【図７】図６の垂直断面図。

【図８】図７の平面説明図。

【図９】図７に示すクランプアームの拡大説明図。

【図１０】図１に示治具切換ステージの詳細を示す説明
図。

【図１１】図１０の要部拡大図。

【図１２】図１１の右側面図。

【符号の説明】

５…搬送台車 １１…ロケート装置 １２…ロケートピン ９Ａ〜９Ｅ…ロケータ治具 １０Ａ〜１０Ｂ…ロケータ治具 ２０…ブレーキユニット（ロック手段） ２６…ブレーキユニット（ロック手段） ３２…ブレーキユニット（ロック手段） ３４…フックピン ３９ａ…ワーク着座面 ４３…クランプアーム（クランプ手段） ４８…検知ピン ５２…近接スイッチ ５３…ワーク着座検知機構（ワーク着座検知手段） ６４…治具切換ユニット ６８…ソケット部 ６９…スイングアーム（連結手段） １００…空気圧供給ユニット（アンロック操作手段）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体を位置決め支持した搬送台車を所定
   の搬送経路に沿って走行移動させることにより車体を搬
   送するとともに、車体の搬送を終えた搬送台車を上記搬
   送経路の始端部に戻して循環使用するようにした車体搬
   送装置において、 上記搬送台車上に設けられ、先端に車体を位置決めする
   ための上向きのロケートピンを備えるとともにそのロケ
   ートピンの三次元位置を任意に変更するべく従動による
   Ｘ，Ｙ方向の水平２方向および上下（Ｚ）方向の直交３
   軸の動作自由度をもつ複数のロケータ治具と、 上記各ロケータ治具に個別に設けられて、直交３軸のそ
   れぞれの方向の動作自由度を拘束することによりロケー
   トピンを三次元方向の各々の位置に自律的にロックする
   ロック手段と、 上記搬送経路の始端部よりも前段の治具切換ステージに
   設けられて、当該治具切換ステージに位置決めされた搬
   送台車の各ロケータ治具についてそのロック手段をアン
   ロック操作するアンロック操作手段と、 上記治具切換ステージに設けられて、ロック手段のアン
   ロック状態のもとでロケータ治具の一部に係合するとと
   もにそのロケータ治具の直交３軸の動作自由度を使って
   ロケートピンの三次元位置を任意の位置に切り換える治
   具切換ユニットと、 から構成されてなり、 上記治具切換ユニットは下記（ａ），（ｂ）の要素を備
   えているものであることを特徴とする車体搬送装置。 （ａ）ロケートピンと係合可能なソケット部を有してい
   て、ロケータ治具のＸ，Ｙ方向の水平２方向のロック手
   段がアンロック状態のもとで、治具切換ユニットの自律
   動作によりロケートピンの上方から該ロケートピンに上
   記ソケット部を係合させて、治具切換ユニットとロケー
   タ治具とについてＸ，Ｙ方向の水平２方向の相対位置決
   めを行う機能を有すること。 （ｂ）上記治具切換ユニットとロケータ治具とについて
   Ｘ，Ｙ方向の水平２方向の相対位置決め完了後に、上記
   ロケータ治具のうちロケートピンの近傍位置に横方向か
   ら係合して、治具切換ユニットの自律動作によりロケー
   タ治具をＺ方向に従動移動させることができるようにそ
   の治具切換ユニットとロケータ治具とを機械的に結合す
   る連結手段を有していること。
2. 【請求項２】 上記治具切換ユニットは、結合手段によ
   る治具切換ユニットとロケータ治具との機械的結合に続
   き、ロケータ治具のＺ方向のロック手段がアンロック状
   態となるのを待ってロケートピンを一旦最下降限位置ま
   で下降させ、その状態でロケートピンのＸ，Ｙ方向の水
   平２方向での位置の切り換えを行うものであることを特
   徴とする請求項１に記載の車体搬送装置。
3. 【請求項３】 上記治具切換ユニットは、ロケートピン
   のＸ，Ｙ方向の水平２方向での位置の切り換えが完了し
   且つロケータ治具の同水平２方向のロック手段が再度ロ
   ック状態となるのを待って、ロケートピンの上下方向で
   の位置の切り換えを行うものであることを特徴とする請
   求項２に記載の車体搬送装置。
4. 【請求項４】 上記ロケートピンの根元部側にワーク着
   座面が形成されていて、このワーク着座面には車体パネ
   ルの着座を検知するワーク着座検知手段が設けられてい
   ることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車
   体搬送装置。
5. 【請求項５】 上記ワーク着座検知手段は、ロケートピ
   ンに対するソケット部の係合の際の係合完了検知手段を
   兼ねていることを特徴とする請求項４に記載の車体搬送
   装置。
6. 【請求項６】 上記ワーク着座検知手段はワーク着座面
   から出没可能な検知ピンを備えていて、相手側部材の着
   座，非着座に伴う検知ピンの出没動作に応じてその着座
   を検知するようになっていることを特徴とする請求項５
   に記載の車体搬送装置。
7. 【請求項７】 上記ロケートピンの内部には、そのロケ
   ートピンによって位置決めされた車体パネルをクランプ
   するクランプ手段が設けられていることを特徴とする請
   求項６に記載の車体搬送装置。