JP2002257688A - 車両検査方法及び車両検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステレオ画像認識による運転支援システムの
制御動作の確認が容易かつ的確に行える車両検査方法及
び車両検査装置を提供する。 【解決手段】 前方道路状況をステレオカメラ１０１で
認識し、ステレオカメラ１０１から出力される映像信号
によって画像処理ユニットにより得られた走行制御のた
め基礎データ等に基づいて統括コントロールユニット１
０５によって搭載機器に命令信号を出力する運転支援シ
ステム１００を搭載した車両１０の車両検査であって、
走行検査用のフリーローダ３と、ステレオカメラ１０１
から出力される画像信号に基づいて予め作成された模擬
信号を出力し、かつ運転支援システム１００の動作を確
認する診断装置２とを有し、フリーローダ３上に車両１
０を搬入した状態で、画像処理ユニットの自己診断回路
に模擬信号を入力して運転支援システム１００を動作さ
せて動作を確認する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両検査方法及び
車両検査装置に関し、特にステレオ画像認識による運転
支援システムを搭載した車両検査方法及び車両検査装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両における電子制御システム
は、１つの電子制御装置（ＥＣＵ）でほとんどの制御が
行われ、そのＥＣＵによって完結している。従って、Ｅ
ＣＵの自己診断機能を使用して検査したり、ある信号を
センサから入力してシステムの動作を確認することによ
って車両検査が行われている。また、複数のＥＣＵによ
って構成される電子制御システムにあっては、多重伝送
の通信機能で各々のＥＣＵを同一信号伝送路に接続し、
送信権を互いのＥＣＵ間で循環させたり、例えば特開平
１０−３３６２２０号公報に開示されるように、バスア
クセス機能付き電子制御装置を備えた車両検査装置によ
って車両検査を行っていた。

【０００３】一方、近年車両においてヒューマンエラー
に起因して発生する事故を予防し、運転者の負担を軽減
する運転支援システムが種々開発されている。運転支援
システムには、例えば車間警報機能、車線逸脱機能、カ
ーブ進入速度警報・制御、車間距離制御、クルーズコン
トロール等の機能を備えている。これらの機能を的確に
実現するには車両の前方を監視し、道路の状況を的確に
把握する技術が不可欠であり、単に前方の物体までの距
離を求めるだけでなく、車線等の道路領域の検出、ガー
ドレールや他車、自転車、歩行者等の複数の物体の検
出、更にこれらの位置や動きから走行中の危険を判断す
る高度な機能が要求される。

【０００４】これらの要求に対応するためにステレオ画
像認識を用いた運転支援システムが開発されている。こ
の運転支援システム１００の概要を図４に示す構成図に
よって説明する。車体前方に向けて左右に配置された２
個のＣＣＤカメラ等を備えたステレオカメラ１０１を有
し、画像処理ユニット（以下、ＩＰＵ）１０２において
ステレオカメラ１０１の作動を制御すると共に、ステレ
オカメラ１０１からの映像信号に基づいて視野内の立体
物、車線、ガードレール等の検出及びそれらの距離を算
出する。ＩＰＵ１０２はＣＡＮ通信によってブレーキ出
力やエンジン出力及び４輪駆動制御等を行うビークルダ
イナミックコントロール（ＶＤＣ）１０３、トランスミ
ッションコントロールユニット（ＴＣＵ）１０４等の搭
載機器や統括コントロールユニット（ＰＣＵ）１０５に
接続している。ＰＣＵ１０５は他の搭載機器、例えばク
ルーズコントロールＥＣＵ１０６及びナビゲーションシ
ステム１０７と全二重シリアル通信で結ばれ、ＰＣＵ１
０５とコンビネーションメータＥＣＵ１０８は半二重シ
リアル通信で結ばれている。

【０００５】そして、前方道路状況を認識するステレオ
カメラ１０１からの映像信号がＩＰＵ１０２へ入力さ
れ、ＩＰＵ１０２において立体物や車線、ガイドレール
等の識別対象の位置情報等に変換される。ＩＰＵ１０２
において自車と識別対象及び認識対象物間の相対位置、
車線認識に基づく道路状態、走行制御のための基礎デー
タ等が生成され、車間距離、車線逸脱、カーブ情報等の
基本的な警報判定がなされる。これらのＩＰＵ１０２か
らの情報とナビゲーションシステム１０７から出力され
るデジタルマップ情報及びＶＤＣ１０３等から出力され
る車両の横加速度、ヨーレート等の走行情報は運転支援
システムを統括するＰＣＵ１０５に入力される。ＰＣＵ
１０５はデジタルマップ情報に基づくカーブの推定、走
行情報に基づく路面摩擦係数推定等が行われ、各警報及
び制御の最終的な判断及びその命令信号の出力が行われ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記ＥＣＵの自己診断
機能を使用して検査する方法にあっては、ＥＣＵ内部で
処理されることから、センサからの入力によってアクチ
ュエータが実際に動作するかどうかの検査ができず、作
動の確実な検査は困難である。

【０００７】また、信号をセンサから入力してアクチュ
エータの動作を確認する方法にあっては、すべての信号
をセンサから入力して検査しなければシステムとしての
動作確認が得られず、多大な検査工数を要する。

【０００８】更に、多重伝送の通信機能で各々のＥＣＵ
を同一信号伝送路に接続して送信権をＥＣＵ間で循環さ
せる検査方法や特開平１０−３３６２２０号公報に開示
される方法にあっては、信号伝送路に接続可能な配線や
装置が必要になり煩雑化を招くことが懸念される。

【０００９】また、ステレオ画像認識を用いた運転支援
システムの検査にあっては、実走行に即して時々刻々と
変化する模擬信号、例えば先行車と自車のスピード及び
車間変化等に即した模擬信号をステレオカメラ等のセン
サーに入力して、例えばシフトダウン制御をした際等の
運転支援システムの各動作を確認することは極めて困難
であり、実走行に即した検査を困難にしている。

【００１０】従って、かかる点に鑑みてなされた本発明
の目的は、ステレオ画像認識による運転支援システムを
備えた車両の運転支援システムの制御の動作確認が容易
かつ的確に行える車両検査方法及びその車両検査装置を
提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する請求
項１に記載の車両検査装置は、前方道路状況をステレオ
カメラで認識し、該ステレオカメラから出力される映像
信号基づいて画像処理ユニットにより得られた走行制御
のため基礎データ等によって搭載機器に命令信号を出力
する運転支援システムを搭載した車両の車両検査方法に
おいて、車両の走行検査用のフリーローラと、上記ステ
レオカメラから出力される画像信号に基づいて予め作成
された模擬信号を出力すると共に、上記運転支援システ
ムの動作を確認する診断装置とを有し、上記フリーロー
ラ上に上記車両を搬入した状態で、上記画像処理ユニッ
トの自己診断回路に診断装置からの上記模擬信号を入力
して運転支援システムを動作させかつ運転支援システム
の動作を確認することを特徴とする。

【００１２】請求項１の車両検査方法によると、車両検
査用のフリーローラ上に載置された車両の運転支援シス
テムの画像処理ユニットに、診断装置から上記ステレオ
カメラから出力される画像信号に基づいて予め作成され
た模擬信号を割り込ませて運転支援システムを動作させ
て運転支援システムの動作を確認することから、車両を
実走行させることなく容易かつ確実に運転支援システム
の動作確認試験が行え、車両検査の効率化がもたらされ
る。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の車両検査方法において、上記模擬信号は、予め運転支
援システムにおいて前車と接近した際にステレオカメラ
から出力される映像信号に基づいてシフトダウン制御の
判定結果に使用されたデータに基づいて作成されたこと
を特徴とする。

【００１４】請求項２の発明によると、予め運転支援シ
ステムにおいて前車と接近した際にステレオカメラから
出力された映像信号に基づいてシフトダウン制御の判定
結果に使用されたデータに基づいて有効的に作成された
模擬信号を用いることによって、実走行に即した運転支
援システムのシフトダウン制御を効率的に検査すること
ができる。

【００１５】請求項３に記載の車両検査装置は、前方道
路状況をステレオカメラで認識し、該ステレオカメラか
ら出力される映像信号に基づいて画像処理ユニットによ
り得られた走行制御のため基礎データ等によって搭載機
器に命令信号を出力する運転支援システムを搭載した車
両の車両検査装置において、車両の走行検査用のフリー
ローラと、上記フリーローラ上に搬入された状態の上記
車両の上記画像処理ユニットの自己診断回路に上記ステ
レオカメラから出力される画像信号に基づいて予め作成
された模擬信号を入力して運転支援システムを動作させ
ると共に、運転支援システムの動作を確認する診断装置
とを備えたことを特徴とする。

【００１６】請求項３は車両検査装置の発明であって、
車両の走行検査用のフリーローラ及びこのフリーローラ
上に搬入した状態の車両の上記画像処理ユニットの自己
診断回路にステレオカメラから出力される画像信号に基
づいて予め作成された模擬信号を入力して運転支援シス
テムを動作させると共に、運転支援システムの動作を確
認する診断装置とを備えた車両検査装置によって上記請
求項１に記載の車両検査方法を有効的に実施することが
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明による車両検査方法
及びその車両検査装置の実施の形態を図１乃至図３によ
って説明する。

【００１８】図１は、車両検査装置１のシステム概略図
であり、図２はステレオ画像認識を用いた運転支援シス
テムが搭載された車両１０の車両検査装置１による検査
の概要を示す構成図である。なお、図２において図４と
対応する部位に同一符号を付することで運転支援システ
ムの説明を省略する。

【００１９】図１に示す車両検査装置１は、車両組立後
の最終検査工程に設置されている。車両検査装置１は、
診断装置２と、検査すべき車両１０のフロントホイール
１０ａ及びリヤホイール１０ｂが接触して回転される一
対のローラ３ａ及び３ｂを備えた走行検査用のフリーロ
ーラ３と、フリーローラ３に付帯して車両１０の走行状
態を検出するロータリーエンコーダ４と、表示器５と、
診断装置２と車両１０のハーネス、即ち診断装置２と車
両１０の各ＥＣＵとを接続するハーネス接続手段６と、
診断装置２と車両１０の及び検査結果等を収集及び仕様
情報を受け取るための上位コンピュータ７等によって構
成されている。

【００２０】診断装置２は、診断装置制御部２ａ、電源
ユニット２ｂ、インターフェース２ｃを有し、ハーネス
接続手段６により車両１０に搭載された運転支援システ
ム１００に接続することによって図２に示すような検査
回路が形成される。そして、予め設定された実走行に伴
って時々刻々と変化する映像信号に倣って形成された模
擬信号が診断装置制御部２ａから電源ユニット２ｂ、イ
ンターフェース２ｃ及びハーネス接続手段６を介して車
両１０に搭載された運転支援システム１００の各ＥＣＵ
に入力されると共に、各ＥＣＵの動作状況信号がハーネ
ス接続手段６、インターフェース２ｃ及び電源ユニット
２ｂを介して診断装置制御部２ａに入力される。この運
転支援システム１００に出力される模擬信号は、画像ダ
ミーのデータではなく、運転支援システム１００におい
て前車と接近した際等にステレオカメラ１０１から発す
る映像信号に基づいて形成された模擬信号であって、既
にシフトダウン制御等の判定結果に使用された各種デー
タに基づいて有効的に作成されたものである。

【００２１】一方、フリーローラ３に設けられたロータ
リーエンコーダ４からインタフェース２ｃ及び電源ユニ
ット２ｂを介して診断装置制御部２ａに車両１０の走行
状態を示すフリーローラ３の回転状況信号が入力され、
診断装置制御部２ａは各ＥＣＵの動作状況信号と回転状
況信号に基づいて運転支援システム１００の動作を検査
及び判定し、その検査結果を表示部５に表示すると共に
上位コンピュータ７に検査結果を出力するように構成さ
れている。

【００２２】次に、このように構成された車両検査装置
１の動作及び手順について図３に示すフローチャートに
従って説明する。

【００２３】検査すべき運転支援システムが搭載された
車両１０は、検査工程において予めステレオカメラ１０
１の左右各カメラにおける画像の相対ズレや、各カメラ
の取り付け方向及びカメラ間の感度バランス等の点検及
び調整をして準備する。

【００２４】点検及び調整が行われた車両１０は、車両
検査装置１のフリーローラ３上に搬入されてイグニッシ
ョンをＯＦＦにすると共に、診断装置２のハーネス接続
手段６を車両１０の運転支援システム１００のハーネス
に接続する。このとき運転支援システム１００の動作に
必要な車両情報を上位コンピュータ７から診断装置２の
診断制御部２ａに入力する。また、各ＥＣＵ等の仕様情
報を同様に診断制御部２ａに入力したり、ＩＤタグ１１
からＩＤコントローラを通して入力しても良い。

【００２５】しかる後、作業者がイグニッションをＯＮ
し（ステップＳ１）、車両１０のコンビネーションメー
タのランプ類の点灯やブザー動作を確認する。次に診断
装置２と車両１０の運転支援システム１００との通信が
確立されているか否かを判断する（ステップＳ２）。診
断装置２と運転支援システム１００との通信の確立が確
認されると、各ＥＣＵを検査モードに設定し（ステップ
Ｓ３）、各ＥＣＵの識別が確認判断される（ステップＳ
４）。各ＥＣＵの自己診断後、ステレオカメラの点検が
完了或いは否かを判断する（ステップＳ５）。

【００２６】ステレオカメラの点検が完了されていると
判断されると、車両１０を走行状態にする。これにより
車両１０の走行状態におけるフリーローラ３の回転状況
がロータリーエンコーダ４からインタフェース２ｃ等を
介して診断装置制御部２ａに入力される。

【００２７】次に、故障コードを消去するステップＳ６
を通過し、車両１０のＴＣＵ１０４に走行状態を設定す
るために例えば４速にセットし、かつＴＣＵ１０４が４
速状態か否か確認する（ステップＳ７）。

【００２８】ステップＳ７でＴＣＵ１０４が４速状態で
ないと判断された場合には作業者に４速状態にするよう
に指示し（ステップＳ８）、作業者が４速状態に操作す
るとステップ６において故障コードを消去してステップ
７に進む。

【００２９】ステップＳ７においてＴＣＵ１０４の４速
が確認されると、作業者が予め設定された走行速度状
態、例えば６０ｋｍ／ｈの走行状態でクルーズ走行にセ
ットする（ステップＳ９）。

【００３０】続いて、診断装置２の診断装置制御部２ａ
から予め設定された実走行に伴って時々刻々と変化する
映像信号に即した模擬信号をＩＰＵ１０２に書き込む
（ステップＳ１０）。ＩＰＵ１０２への模擬信号の書き
込みに従って、ＩＰＵ１０２において仮想の立体物や車
線、ガイドレール等の識別対象の位置情報等に変換さ
れ、かつＩＰＵ１０２において自車と仮想の識別対象及
び認識対象物間の相対位置、車線認識に基づく道路状
態、走行制御のための基礎データ等が生成され、車間距
離、車線逸脱、カーブ情報等の基本的な警報判定がなさ
れる。ＩＰＵ１０２からの情報とナビゲーションシステ
ム１０７から出力されるデジタルマップ情報及びＶＤＣ
１０３等から出力される車両の横加速度、ヨーレート等
の走行情報はシステムを統括するＰＣＵ１０５に入力さ
れる。ＰＣＵ１０５はデジタルマップ情報に基づくカー
ブ推定、走行情報に基づく路面摩擦係数推定等が行わ
れ、各警報及び制御の最終的な判断及びその命令信号出
力が行われて仮想走行状態が再現されて運転支援システ
ム１００が作動する。

【００３１】この模擬信号に従って仮想走行状態が再現
された際、ＴＣＵ１０４の３速へ変速、即ちシフトダウ
ンされたか否か確認する（ステップＳ１１）。このステ
ップＳ１１におけるＴＣＵ１０４の３速状態を確認する
ことによって、診断装置２の診断装置制御部２ａからＩ
ＰＵ１０２に前車と接近したときに発する映像信号に倣
って有効的に形成された上記模擬信号の入力によって、
ＴＣＵ１０４の３速へ変速、即ちシフトダウンされたこ
とが確認でき、運転支援システム１００の動作を確認す
ることができる。

【００３２】ＴＣＵ１０４の３速が確認されると、作業
者はブレーキを踏みクルーズ走行を解除する（ステップ
Ｓ１２）。

【００３３】続いて各ＥＣＵの自己診断を読み出し（ス
テップＳ１３）、故障コードの有無を確認し（ステップ
Ｓ１４）、故障コードがない場合には運転支援システム
１０が的確に作動していることから、故障コードを消去
するステップＳ１５を通過して各ＥＣＵの検査モードを
解除し（ステップＳ１６）、運転支援システム１００の
検査を終了する。

【００３４】一方、ステップＳ２で診断装置２と車両１
０の運転支援システム１００との通信が確立されていな
いと判断された場合、ステップＳ４で各ＥＣＵが不適切
と識別判断された場合、ステップＳ５でステレオカメラ
の点検が完了していないと判断された場合、ステップＳ
１１でＴＣＵ１０４の３速が確認されない場合、及びス
テップＳ１４で故障コードがあると判断された場合等に
は診断装置２に出力し、診断装置２は予め設定された各
々の故障コードを表示器５に表示し（ステップＳ１
７）、かつステップＳ１５で故障コードを消去して、ス
テップＳ１６に進み検査モードを解除して運転支援シス
テム１００の検査を終了する。

【００３５】検査終了後作業員は、ハーネス接続手段６
を車両１０から切り離し、次の工程に車両１０を搬出
し、かつこの検査結果等のデータを上位コンピュータ７
に送出する。または必要に応じてデータ等をＩＤタグ１
１に書き込む。

【００３６】従って、このように構成された車両検査方
法及び車両検査装置によると、検査工程において車両１
０を検査するフリーローラ３上に車両１０を搬入し、車
両１０の模擬走行状態を再現し、この模擬走行状態で運
転支援システム１００の自己診断回路に、実走行の際の
ステレオカメラ１０１からの映像信号に基づいて作成さ
れた模擬信号を入力することによって各アクチュエータ
を含む運転支援システム１００の動作を車両検査装置１
によって容易にかつ的確に検査することができる。特に
前車と接近した際にステレオカメラ１０１から発する映
像信号に等価する模擬信号を運転支援システム１００の
ＩＰＵ１０２に割り込ませて運転支援システム１００を
動作させることによって、運転システム１００のシフト
ダウン制御の動作確認が行え、実走行することなく車両
検査装置によって容易に有効的に動作確認が行える。

【００３７】

【発明の効果】以上説明した本発明の車両検査方法及び
車両検査装置によると、前方道路状況をステレオカメラ
で認識し、該ステレオカメラから出力される映像信号に
よって画像処理ユニットにより得られた走行制御のため
基礎データ等に基づいてコントロールユニットによって
搭載機器に命令信号を出力する運転支援システムを搭載
した車両の車両検査にあたり、車両検査用のフリーロー
ラ上に載置された車両の運転支援システムの画像処理ユ
ニットに、ステレオカメラから出力される画像信号に基
づいて予め作成された模擬信号を割り込ませて運転支援
システムを動作させて運転支援システムの動作を確認す
るによって、車両を実走行させることなく容易、かつ判
定基準の明確な運転支援システムの動作確認検査が行
え、車両検査の効率化がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両検査方法及び車両検査装置の
実施の形態の概要を示す車両検査装置のシステム概要図
である。

【図２】同じく、車両検査装置による検査の概要を示す
構成図である。

【図３】同じく、車両検査蔵置の動作及び手順の概要を
示すフローチャートである。

【図４】運転支援システムの概要を示す構成図である。

【符号の説明】

１ 車両検査装置 ２ 診断装置 ２ａ 診断装置制御部 ２ｂ 電源ユニット ２ｃ インターフェース ３ フリーローラ ４ ロータリーエンコーダ ５ 表示器 ６ ハーネス接続手段 ７ 上位コンピュータ ８ ＩＤコントローラ ９ ＩＤアンテナ １０ 車両 １１ ＩＤタグ １００ 運転支援システム １０１ ステレオカメラ １０２ 画像処理ユニット（ＩＰＵ） １０３ ビークルダイナミックコントロール（Ｖ
ＤＣ） １０４ トランスミッションコントロールユニッ
ト（ＴＣＵ） １０５ 統括コントロールユニット（ＰＣＵ） １０６ クルーズコントロールＥＣＵ １０７ ナビゲーションシステム １０８ コンビネーションメータＥＣＵ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方道路状況をステレオカメラで認識
   し、該ステレオカメラから出力される映像信号に基づい
   て画像処理ユニットにより得られた走行制御のため基礎
   データ等によって搭載機器に命令信号を出力する運転支
   援システムを搭載した車両の車両検査方法において、 車両の走行検査用のフリーローラと、 上記ステレオカメラから出力される画像信号に基づいて
   予め作成された模擬信号を出力すると共に、上記運転支
   援システムの動作を確認する診断装置とを有し、 上記フリーローラ上に上記車両を搬入した状態で、上記
   画像処理ユニットの自己診断回路に診断装置からの上記
   模擬信号を入力して運転支援システムを動作させかつ運
   転支援システムの動作を確認することを特徴とする車両
   検査方法。
2. 【請求項２】 上記模擬信号は、 予め運転支援システムにおいて前車と接近した際にステ
   レオカメラから出力される映像信号に基づいてシフトダ
   ウン制御の判定結果に使用されたデータに基づいて作成
   されたことを特徴とする請求項１に記載の車両検査方
   法。
3. 【請求項３】 前方道路状況をステレオカメラで認識
   し、該ステレオカメラから出力される映像信号に基づい
   て画像処理ユニットにより得られた走行制御のため基礎
   データ等によって搭載機器に命令信号を出力する運転支
   援システムを搭載した車両の車両検査装置において、 車両の走行検査用のフリーローラと、 上記フリーローラ上に搬入された状態の上記車両の上記
   画像処理ユニットの自己診断回路に上記ステレオカメラ
   から出力される画像信号に基づいて予め作成された模擬
   信号を入力して運転支援システムを動作させると共に、
   運転支援システムの動作を確認する診断装置と、 を備えたことを特徴とする車両検査装置。