JP2002221575A - 複数目標追尾方法及びその装置 - Google Patents
複数目標追尾方法及びその装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の目標を追尾することができるととも
に、捜索領域外に移動した目標に対しても、継続して目
標情報を検出することができる複数目標追尾方法及びそ
の装置を提供する。 【解決手段】 走査駆動部１２が撮像部１１を水平方向
及び垂直方向に移動させると、撮像部１１が所定の領域
を撮像して該領域の画像情報を得て、角度検出部１３
は、撮像部１１の水平方向角度及び垂直方向角度を含む
姿勢情報を検出し、記憶部２１は、撮像部１１からの画
像情報と角度検出部１３からの姿勢情報とを対応付けて
記憶する。そして、指示部４は、記憶された画像情報の
中から複数の目標を指定し、信号処理部２及び走査制御
部５は、指定された各目標に対応する画像情報及び姿勢
情報に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾処理
を一定周期で繰り返すように走査駆動部１２を制御す
る。
に、捜索領域外に移動した目標に対しても、継続して目
標情報を検出することができる複数目標追尾方法及びそ
の装置を提供する。 【解決手段】 走査駆動部１２が撮像部１１を水平方向
及び垂直方向に移動させると、撮像部１１が所定の領域
を撮像して該領域の画像情報を得て、角度検出部１３
は、撮像部１１の水平方向角度及び垂直方向角度を含む
姿勢情報を検出し、記憶部２１は、撮像部１１からの画
像情報と角度検出部１３からの姿勢情報とを対応付けて
記憶する。そして、指示部４は、記憶された画像情報の
中から複数の目標を指定し、信号処理部２及び走査制御
部５は、指定された各目標に対応する画像情報及び姿勢
情報に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾処理
を一定周期で繰り返すように走査駆動部１２を制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば所定の領域
内における複数の目標の捜索や追尾を行う複数目標追尾
方法及びその装置に関する。
内における複数の目標の捜索や追尾を行う複数目標追尾
方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の目標追尾装置による１目標
の視軸追尾を示す図である。図９に示す従来の目標追尾
装置は、捜索中では、図９（ａ）に示すように、赤外線
センサ等のエリアセンサにより捜索領域を捜索し、エリ
アセンサからの捜索領域における画像情報の中から、複
数の目標（例えば航空機等の移動物体）を抽出し、抽出
された複数の目標情報を記憶部に記憶していた。
の視軸追尾を示す図である。図９に示す従来の目標追尾
装置は、捜索中では、図９（ａ）に示すように、赤外線
センサ等のエリアセンサにより捜索領域を捜索し、エリ
アセンサからの捜索領域における画像情報の中から、複
数の目標（例えば航空機等の移動物体）を抽出し、抽出
された複数の目標情報を記憶部に記憶していた。
【０００３】そして、記憶部から複数の目標情報の中の
１つの目標情報を読み出して、図９（ｂ）に示すよう
に、１つの目標を視軸追尾していた。なお、このような
目標追尾装置による１つの目標の追尾については、例え
ば特開２０００−１９９７８８号公報に記載されてい
る。
１つの目標情報を読み出して、図９（ｂ）に示すよう
に、１つの目標を視軸追尾していた。なお、このような
目標追尾装置による１つの目標の追尾については、例え
ば特開２０００−１９９７８８号公報に記載されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来の目標追尾装置にあっては、広域な領域を探索するこ
とで、複数の目標を検出しても、捜索領域外に移動した
目標については、目標情報は更新されず、また、視軸追
尾も１目標のみであったため、１目標追尾中では他の目
標情報は更新されなかった。
来の目標追尾装置にあっては、広域な領域を探索するこ
とで、複数の目標を検出しても、捜索領域外に移動した
目標については、目標情報は更新されず、また、視軸追
尾も１目標のみであったため、１目標追尾中では他の目
標情報は更新されなかった。
【０００５】本発明の目的は、上述した事情を鑑みてな
されたものであり、複数の目標を追尾することができる
とともに、捜索領域外に移動した目標に対しても、継続
して目標情報を検出することができる複数目標追尾方法
及びその装置を提供することにある。
されたものであり、複数の目標を追尾することができる
とともに、捜索領域外に移動した目標に対しても、継続
して目標情報を検出することができる複数目標追尾方法
及びその装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために以下の構成とした。本発明の複数目標追尾装
置は、所定の領域を撮像して該領域の画像情報を得る撮
像手段と、この撮像手段を水平方向及び垂直方向に移動
させる駆動装置と、前記撮像手段の水平方向角度及び垂
直方向角度を含む姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段
と、前記撮像手段からの画像情報と前記姿勢情報検出手
段からの姿勢情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された画像情報の中から複数の目標
を指定する指定手段と、この指定手段で指定された各目
標に対応する画像情報及び姿勢情報に基づき各目標を順
番に追尾する複数目標追尾処理を一定周期で繰り返すよ
うに前記駆動装置を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする。
するために以下の構成とした。本発明の複数目標追尾装
置は、所定の領域を撮像して該領域の画像情報を得る撮
像手段と、この撮像手段を水平方向及び垂直方向に移動
させる駆動装置と、前記撮像手段の水平方向角度及び垂
直方向角度を含む姿勢情報を検出する姿勢情報検出手段
と、前記撮像手段からの画像情報と前記姿勢情報検出手
段からの姿勢情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された画像情報の中から複数の目標
を指定する指定手段と、この指定手段で指定された各目
標に対応する画像情報及び姿勢情報に基づき各目標を順
番に追尾する複数目標追尾処理を一定周期で繰り返すよ
うに前記駆動装置を制御する制御手段とを備えることを
特徴とする。
【０００７】この複数目標追尾装置の発明によれば、駆
動装置が撮像手段を水平方向及び垂直方向に移動させる
と、撮像手段が所定の領域を撮像して該領域の画像情報
を得て、姿勢情報検出手段は、撮像手段の水平方向角度
及び垂直方向角度を含む姿勢情報を検出し、記憶手段
は、撮像手段からの画像情報と姿勢情報検出手段からの
姿勢情報とを対応付けて記憶する。そして、指定手段
は、記憶された画像情報の中から複数の目標を指定し、
制御手段は、指定された各目標に対応する画像情報及び
姿勢情報に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾
処理を一定周期で繰り返すように駆動装置を制御するの
で、複数の目標を追尾することができる。
動装置が撮像手段を水平方向及び垂直方向に移動させる
と、撮像手段が所定の領域を撮像して該領域の画像情報
を得て、姿勢情報検出手段は、撮像手段の水平方向角度
及び垂直方向角度を含む姿勢情報を検出し、記憶手段
は、撮像手段からの画像情報と姿勢情報検出手段からの
姿勢情報とを対応付けて記憶する。そして、指定手段
は、記憶された画像情報の中から複数の目標を指定し、
制御手段は、指定された各目標に対応する画像情報及び
姿勢情報に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾
処理を一定周期で繰り返すように駆動装置を制御するの
で、複数の目標を追尾することができる。
【０００８】また、前記記憶手段に記憶された画像情報
及び姿勢情報に基づき前記各目標の位置を演算し、得ら
れた各目標の位置に基づき各目標毎に該目標の予測位置
を演算する演算手段を備え、前記制御手段は、前記演算
手段で得た各目標毎の目標の予測位置に基づき各目標を
順番に追尾する複数目標追尾処理を一定周期で繰り返す
ように前記駆動装置を制御することを特徴とする。
及び姿勢情報に基づき前記各目標の位置を演算し、得ら
れた各目標の位置に基づき各目標毎に該目標の予測位置
を演算する演算手段を備え、前記制御手段は、前記演算
手段で得た各目標毎の目標の予測位置に基づき各目標を
順番に追尾する複数目標追尾処理を一定周期で繰り返す
ように前記駆動装置を制御することを特徴とする。
【０００９】この複数目標追尾装置の発明によれば、制
御手段は、演算手段で得た各目標毎の目標の予測位置に
基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾処理を一定
周期で繰り返すように駆動装置を制御するので、複数の
目標を追尾することができるとともに、捜索領域外に移
動した目標に対しても、継続して目標情報を検出するこ
とができる。
御手段は、演算手段で得た各目標毎の目標の予測位置に
基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾処理を一定
周期で繰り返すように駆動装置を制御するので、複数の
目標を追尾することができるとともに、捜索領域外に移
動した目標に対しても、継続して目標情報を検出するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る複数目標追尾
方法及びその装置の実施の形態について説明する。実施
の形態の複数目標追尾装置は、捜索中では、図２に示す
ように、撮像部によりある領域を捜索し、視軸追尾中で
は、図３に示すように、２つの目標の視軸追尾を一定レ
ート（一定周期）で交互に繰り返すことにより、捜索領
域外に移動した目標に対しても、継続して目標情報を検
出することを特徴とする。
方法及びその装置の実施の形態について説明する。実施
の形態の複数目標追尾装置は、捜索中では、図２に示す
ように、撮像部によりある領域を捜索し、視軸追尾中で
は、図３に示すように、２つの目標の視軸追尾を一定レ
ート（一定周期）で交互に繰り返すことにより、捜索領
域外に移動した目標に対しても、継続して目標情報を検
出することを特徴とする。
【００１１】図１は実施の形態の複数目標追尾装置の構
成ブロック図である。図１に示す複数目標追尾装置は、
捜索領域の中から複数の目標の位置を検出するための位
置検出部１、この位置検出部１で検出された複数の目標
位置情報を処理するマイクロコンピュータ等の信号処理
部２、複数の目標を表示する表示部３、複数の目標を選
択指示する指示部４、位置検出部１内に設けられた走査
駆動部１２を制御する走査制御部５を備えて構成されて
いる。
成ブロック図である。図１に示す複数目標追尾装置は、
捜索領域の中から複数の目標の位置を検出するための位
置検出部１、この位置検出部１で検出された複数の目標
位置情報を処理するマイクロコンピュータ等の信号処理
部２、複数の目標を表示する表示部３、複数の目標を選
択指示する指示部４、位置検出部１内に設けられた走査
駆動部１２を制御する走査制御部５を備えて構成されて
いる。
【００１２】位置検出部１は、撮像部１１、走査駆動部
１２、角度検出部１３、位置検出部１と信号処理部２と
の間の情報の入出力を司る入出力インターフェイス（以
下、入出力Ｉ／Ｆと略称する。）１４を備えて構成され
ている。
１２、角度検出部１３、位置検出部１と信号処理部２と
の間の情報の入出力を司る入出力インターフェイス（以
下、入出力Ｉ／Ｆと略称する。）１４を備えて構成され
ている。
【００１３】撮像部１１は、例えば、赤外線センサやイ
メージセンサ等であり、ある領域を撮像して画像情報を
入出力Ｉ／Ｆ１４に出力する。走査駆動部１２は、ジン
バル機構等であり、撮像部１１が取り付けられ、走査制
御部５からの走査制御情報に応じて、撮像部１１を水平
方向及び垂直方向に移動することにより前記領域を走査
する。角度検出部１３は、走査駆動部１２により移動さ
れた撮像部１１の水平方向角度、垂直方向角度、及び撮
像部走査時における角速度等の撮像部１１の姿勢情報を
検出して、入出力Ｉ／Ｆ１４に出力する。 信号処理
部２は、記憶部２１、表示制御部２２、切替部２３、絶
対位置換算部２４、予測位置演算部２５を備えて構成さ
れている。
メージセンサ等であり、ある領域を撮像して画像情報を
入出力Ｉ／Ｆ１４に出力する。走査駆動部１２は、ジン
バル機構等であり、撮像部１１が取り付けられ、走査制
御部５からの走査制御情報に応じて、撮像部１１を水平
方向及び垂直方向に移動することにより前記領域を走査
する。角度検出部１３は、走査駆動部１２により移動さ
れた撮像部１１の水平方向角度、垂直方向角度、及び撮
像部走査時における角速度等の撮像部１１の姿勢情報を
検出して、入出力Ｉ／Ｆ１４に出力する。 信号処理
部２は、記憶部２１、表示制御部２２、切替部２３、絶
対位置換算部２４、予測位置演算部２５を備えて構成さ
れている。
【００１４】記憶部２１は、撮像部１１からの画像情報
と角度検出部１３からの姿勢情報とを時刻情報に対応付
けて記憶する。図４は画像情報と姿勢情報とを対応付け
て記憶したテーブルを示す図である。図４において、例
えば画像情報Ｆ１（ｔ１）と姿勢情報（θ１，φ１）と
が対応している。ここで、Ｆ１は時刻ｔ１において図２
に示すフレームＦ１の画像情報を表し、姿勢情報
（θ１，φ１）はフレームＦ１における撮像部１１の水
平方向角度θ１と垂直方向角度φ１とを表している。そ
の他の各画像情報及び各姿勢情報も同様である。表示制
御部２２は、捜索中には、記憶部２１に記憶された全て
の画像情報を読み出して表示部３に表示させる。切替部
２３は、指示部４で選択指示された複数の目標の各目標
毎に、該目標に対応する画像情報及び姿勢情報を記憶部
２１から一定周期で順番に読み出して絶対位置換算部２
４に出力する。また、このとき、表示制御部２２は、各
目標毎に、該目標に対応する画像情報を記憶部２１から
読み出して画面上に表示させる。
と角度検出部１３からの姿勢情報とを時刻情報に対応付
けて記憶する。図４は画像情報と姿勢情報とを対応付け
て記憶したテーブルを示す図である。図４において、例
えば画像情報Ｆ１（ｔ１）と姿勢情報（θ１，φ１）と
が対応している。ここで、Ｆ１は時刻ｔ１において図２
に示すフレームＦ１の画像情報を表し、姿勢情報
（θ１，φ１）はフレームＦ１における撮像部１１の水
平方向角度θ１と垂直方向角度φ１とを表している。そ
の他の各画像情報及び各姿勢情報も同様である。表示制
御部２２は、捜索中には、記憶部２１に記憶された全て
の画像情報を読み出して表示部３に表示させる。切替部
２３は、指示部４で選択指示された複数の目標の各目標
毎に、該目標に対応する画像情報及び姿勢情報を記憶部
２１から一定周期で順番に読み出して絶対位置換算部２
４に出力する。また、このとき、表示制御部２２は、各
目標毎に、該目標に対応する画像情報を記憶部２１から
読み出して画面上に表示させる。
【００１５】絶対位置換算部２４は、各目標毎に、記憶
部２１から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づ
き、図５に示す画面内座標における画面中心（視軸、ジ
ンバルの中心）Ｏに対する目標Ｐの位置を絶対位置座標
における絶対位置に換算する。ここで、画面内座標にお
ける目標Ｐの位置は、画面中心Ｏからｘ１，ｙ１であ
る。目標Ｐの絶対位置とは、Ｎ極及びＳ極が予め固定さ
れた地球上における目標の絶対的な位置である。
部２１から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づ
き、図５に示す画面内座標における画面中心（視軸、ジ
ンバルの中心）Ｏに対する目標Ｐの位置を絶対位置座標
における絶対位置に換算する。ここで、画面内座標にお
ける目標Ｐの位置は、画面中心Ｏからｘ１，ｙ１であ
る。目標Ｐの絶対位置とは、Ｎ極及びＳ極が予め固定さ
れた地球上における目標の絶対的な位置である。
【００１６】予測位置演算部２５は、各目標毎に、絶対
位置換算部２４で換算された目標Ｐの絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて目標の予測絶対位置を演算す
る。図５に示す例では、目標Ｐ´における予測絶対位置
は、画面中心Ｏからｘ２，ｙ２である。
位置換算部２４で換算された目標Ｐの絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて目標の予測絶対位置を演算す
る。図５に示す例では、目標Ｐ´における予測絶対位置
は、画面中心Ｏからｘ２，ｙ２である。
【００１７】図６は目標の予測位置の演算方法の一例を
示す図である。図６に示すように、複数のフレームＦ２
１，Ｆ２２，Ｆ２３にわたって、目標Ｐが移動している
ものとする。フレームＦ２１とフレームＦ２２との間で
目標Ｐは時間△ｔ１で移動量△ｘ１だけ移動し、フレー
ムＦ２２とフレームＦ２３との間で目標Ｐは時間△ｔ ２
で移動量△ｘ２だけ移動している。これらの情報から目
標Ｐの速度と移動方向がわかるので、目標の予測絶対位
置を演算することができる。
示す図である。図６に示すように、複数のフレームＦ２
１，Ｆ２２，Ｆ２３にわたって、目標Ｐが移動している
ものとする。フレームＦ２１とフレームＦ２２との間で
目標Ｐは時間△ｔ１で移動量△ｘ１だけ移動し、フレー
ムＦ２２とフレームＦ２３との間で目標Ｐは時間△ｔ ２
で移動量△ｘ２だけ移動している。これらの情報から目
標Ｐの速度と移動方向がわかるので、目標の予測絶対位
置を演算することができる。
【００１８】走査制御部５は、各目標毎に、予測位置演
算部２５で得られた目標の予測絶対位置を視軸系におけ
る目標の予測位置に変換するとともに、姿勢情報も新た
な姿勢情報に変更する。図７は目標の予測位置を視軸系
に変換した状態を示す図である。図７に示すように、視
軸系に変換した目標の予測位置は画面上の中心Ｏ（視
軸）となる。
算部２５で得られた目標の予測絶対位置を視軸系におけ
る目標の予測位置に変換するとともに、姿勢情報も新た
な姿勢情報に変更する。図７は目標の予測位置を視軸系
に変換した状態を示す図である。図７に示すように、視
軸系に変換した目標の予測位置は画面上の中心Ｏ（視
軸）となる。
【００１９】次に、このように構成された実施の形態の
複数目標追尾装置により実現される複数目標追尾方法を
図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
複数目標追尾装置により実現される複数目標追尾方法を
図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００２０】まず、図２に示すように、走査駆動部１２
が撮像部１１を水平方向及び垂直方向に移動させて撮像
部１１によりある領域を捜索する（ステップＳ１１）。
このとき、撮像部１１からの画像情報と角度検出部１３
からの姿勢情報とが対応付けられて記憶部２１に記憶さ
れる（ステップＳ１３）。また、そのとき、捜索された
領域における画像情報が表示部３の画面上に表示され
る。すなわち、図２に示すような捜索領域の画像が表示
される。
が撮像部１１を水平方向及び垂直方向に移動させて撮像
部１１によりある領域を捜索する（ステップＳ１１）。
このとき、撮像部１１からの画像情報と角度検出部１３
からの姿勢情報とが対応付けられて記憶部２１に記憶さ
れる（ステップＳ１３）。また、そのとき、捜索された
領域における画像情報が表示部３の画面上に表示され
る。すなわち、図２に示すような捜索領域の画像が表示
される。
【００２１】次に、画面上に表示された捜索領域内の画
像情報の中から、指示部４により、第１目標（図２に示
すフレームＦ２の第１目標Ｐ１）と第２目標（図２に示
すフレームＦ４の第２目標Ｐ２）とを選択指示する（ス
テップＳ１５）。
像情報の中から、指示部４により、第１目標（図２に示
すフレームＦ２の第１目標Ｐ１）と第２目標（図２に示
すフレームＦ４の第２目標Ｐ２）とを選択指示する（ス
テップＳ１５）。
【００２２】次に、切替部２３は、フラグＦを‘１’に
設定する（ステップＳ１７）。そして、フラグＦが
‘１’かどうかが判定され（ステップＳ１９）、フラグ
Ｆが‘１’であれば、切替部２３は、記憶部２１から第
１目標Ｐ１を含む画像情報Ｆ２と姿勢情報（θ２，
φ２）とを読み出す（ステップＳ２１ａ）。このとき、
表示制御部２２は、第１目標Ｐ１に対応する画像情報を
記憶部２１から読み出して画面上に表示させる。
設定する（ステップＳ１７）。そして、フラグＦが
‘１’かどうかが判定され（ステップＳ１９）、フラグ
Ｆが‘１’であれば、切替部２３は、記憶部２１から第
１目標Ｐ１を含む画像情報Ｆ２と姿勢情報（θ２，
φ２）とを読み出す（ステップＳ２１ａ）。このとき、
表示制御部２２は、第１目標Ｐ１に対応する画像情報を
記憶部２１から読み出して画面上に表示させる。
【００２３】次に、絶対位置換算部２４は、記憶部２１
から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づき、画面
内座標における画面中心Ｏに対する第１目標Ｐ１の位置
を絶対位置座標における絶対位置に換算する（ステップ
Ｓ２３ａ）。
から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づき、画面
内座標における画面中心Ｏに対する第１目標Ｐ１の位置
を絶対位置座標における絶対位置に換算する（ステップ
Ｓ２３ａ）。
【００２４】さらに、予測位置演算部２５は、絶対位置
換算部２４で換算された第１目標Ｐ１の絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて第１目標Ｐ１の予測絶対位置
を演算する（ステップＳ２５ａ）。
換算部２４で換算された第１目標Ｐ１の絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて第１目標Ｐ１の予測絶対位置
を演算する（ステップＳ２５ａ）。
【００２５】次に、走査制御部５は、予測位置演算部２
５で得られた第１目標Ｐ１の予測絶対位置を視軸系にお
ける第１目標Ｐ１の予測位置に変換するとともに、姿勢
情報も新たな姿勢情報に変更する（ステップＳ２７
ａ）。この第１目標Ｐ１の予測位置情報及び新たな姿勢
情報は、走査制御情報として入出力Ｉ／Ｆ１４を介して
走査駆動部１２に出力される。
５で得られた第１目標Ｐ１の予測絶対位置を視軸系にお
ける第１目標Ｐ１の予測位置に変換するとともに、姿勢
情報も新たな姿勢情報に変更する（ステップＳ２７
ａ）。この第１目標Ｐ１の予測位置情報及び新たな姿勢
情報は、走査制御情報として入出力Ｉ／Ｆ１４を介して
走査駆動部１２に出力される。
【００２６】走査駆動部１２は、走査制御部５からの走
査制御情報に基づき撮像部１１を移動させて、第１目標
Ｐ１を視軸追尾する（ステップＳ２９ａ）。すなわち、
図７に示すように、追尾された第１目標Ｐ１（図中では
Ｐ´としている。）は、画面上の中心Ｏ（視軸）に表示
される。
査制御情報に基づき撮像部１１を移動させて、第１目標
Ｐ１を視軸追尾する（ステップＳ２９ａ）。すなわち、
図７に示すように、追尾された第１目標Ｐ１（図中では
Ｐ´としている。）は、画面上の中心Ｏ（視軸）に表示
される。
【００２７】さらに、記憶部２１に記憶された第１目標
Ｐ１を含む画像情報及び姿勢情報を新たな画像情報及び
姿勢情報に書き換えた後（ステップＳ３１ａ）、フラグ
Ｆを‘０’に設定する（ステップＳ３３ａ）。次に、一
定時間が経過したかどうかを判定し（ステップＳ３
５）、一定時間が経過した場合には、ステップＳ１９に
戻る。
Ｐ１を含む画像情報及び姿勢情報を新たな画像情報及び
姿勢情報に書き換えた後（ステップＳ３１ａ）、フラグ
Ｆを‘０’に設定する（ステップＳ３３ａ）。次に、一
定時間が経過したかどうかを判定し（ステップＳ３
５）、一定時間が経過した場合には、ステップＳ１９に
戻る。
【００２８】そして、ステップＳ１９では、フラグＦが
‘１’かどうかが判定され、フラグＦが‘０’であるの
で、切替部２３は、記憶部２１から第２目標Ｐ２を含む
画像情報Ｆ４と姿勢情報（θ４，φ４）とを読み出す
（ステップＳ２１ｂ）。このとき、表示制御部２２は、
第２目標Ｐ２に対応する画像情報を記憶部２１から読み
出して画面上に表示させる。
‘１’かどうかが判定され、フラグＦが‘０’であるの
で、切替部２３は、記憶部２１から第２目標Ｐ２を含む
画像情報Ｆ４と姿勢情報（θ４，φ４）とを読み出す
（ステップＳ２１ｂ）。このとき、表示制御部２２は、
第２目標Ｐ２に対応する画像情報を記憶部２１から読み
出して画面上に表示させる。
【００２９】次に、絶対位置換算部２４は、記憶部２１
から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づき、画面
内座標における画面中心Ｏに対する第２目標Ｐ２の位置
を絶対位置座標における絶対位置に換算する（ステップ
Ｓ２３ｂ）。
から読み出された画像情報及び姿勢情報に基づき、画面
内座標における画面中心Ｏに対する第２目標Ｐ２の位置
を絶対位置座標における絶対位置に換算する（ステップ
Ｓ２３ｂ）。
【００３０】さらに、予測位置演算部２５は、絶対位置
換算部２４で換算された第２目標Ｐ２の絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて第２目標Ｐ２の予測絶対位置
を演算する（ステップＳ２５ｂ）。
換算部２４で換算された第２目標Ｐ２の絶対位置に基づ
き、所定の演算式を用いて第２目標Ｐ２の予測絶対位置
を演算する（ステップＳ２５ｂ）。
【００３１】次に、走査制御部５は、予測位置演算部２
５で得られた第２目標Ｐ２の予測絶対位置を視軸系にお
ける第２目標Ｐ２の予測位置に変換するとともに、姿勢
情報も新たな姿勢情報に変更する（ステップＳ２７
ｂ）。この第２目標Ｐ２の予測位置情報及び新たな姿勢
情報は、走査制御情報として入出力Ｉ／Ｆ１４を介して
走査駆動部１２に出力される。
５で得られた第２目標Ｐ２の予測絶対位置を視軸系にお
ける第２目標Ｐ２の予測位置に変換するとともに、姿勢
情報も新たな姿勢情報に変更する（ステップＳ２７
ｂ）。この第２目標Ｐ２の予測位置情報及び新たな姿勢
情報は、走査制御情報として入出力Ｉ／Ｆ１４を介して
走査駆動部１２に出力される。
【００３２】走査駆動部１２は、走査制御部５からの走
査制御情報に基づき撮像部１１を移動させて、第２目標
Ｐ２を視軸追尾する（ステップＳ２９ｂ）。すなわち、
図７に示すように、追尾された第２目標Ｐ２（図中では
Ｐ´としている。）は、画面上の中心Ｏ（視軸）に表示
される。
査制御情報に基づき撮像部１１を移動させて、第２目標
Ｐ２を視軸追尾する（ステップＳ２９ｂ）。すなわち、
図７に示すように、追尾された第２目標Ｐ２（図中では
Ｐ´としている。）は、画面上の中心Ｏ（視軸）に表示
される。
【００３３】さらに、記憶部２１に記憶された第２目標
Ｐ２を含む画像情報及び姿勢情報を新たな画像情報及び
姿勢情報に書き換えた後（ステップＳ３１ｂ）、フラグ
Ｆを‘１’に設定する（ステップＳ３３ｂ）。
Ｐ２を含む画像情報及び姿勢情報を新たな画像情報及び
姿勢情報に書き換えた後（ステップＳ３１ｂ）、フラグ
Ｆを‘１’に設定する（ステップＳ３３ｂ）。
【００３４】次に、一定時間が経過したかどうかを判定
し（ステップＳ３５）、一定時間が経過した場合には、
ステップＳ１９に戻る。今度は、フラグＦが‘１’であ
るので、第１目標の追尾が行われる。すなわち、フラグ
Ｆを‘１’と‘０’とを交互に繰り返し設定すること
で、第１目標Ｐ１の視軸追尾と第２目標Ｐ２の視軸追尾
とを交互に繰り返し実施することができる。
し（ステップＳ３５）、一定時間が経過した場合には、
ステップＳ１９に戻る。今度は、フラグＦが‘１’であ
るので、第１目標の追尾が行われる。すなわち、フラグ
Ｆを‘１’と‘０’とを交互に繰り返し設定すること
で、第１目標Ｐ１の視軸追尾と第２目標Ｐ２の視軸追尾
とを交互に繰り返し実施することができる。
【００３５】このように実施の形態の複数目標追尾方法
及びその装置によれば、視軸追尾中では、図３に示すよ
うに、２つの目標Ｐ１，Ｐ２の視軸追尾を一定レート
（一定周期）で交互に繰り返すことにより、捜索領域外
に移動した目標に対しても、継続して目標情報を検出す
ることができる。また、複数の目標の目標情報を更新し
続けることができる。
及びその装置によれば、視軸追尾中では、図３に示すよ
うに、２つの目標Ｐ１，Ｐ２の視軸追尾を一定レート
（一定周期）で交互に繰り返すことにより、捜索領域外
に移動した目標に対しても、継続して目標情報を検出す
ることができる。また、複数の目標の目標情報を更新し
続けることができる。
【００３６】また、複数の目標を追尾するためのセンサ
を複数個用意する必要もなくなり、小型で安価な複数目
標追尾装置を提供することができる。
を複数個用意する必要もなくなり、小型で安価な複数目
標追尾装置を提供することができる。
【００３７】なお、本発明は、上述した実施の形態の複
数目標追尾装置に限定されるものではない。実施の形態
の複数目標追尾装置では、２つの目標の視軸追尾を一定
レートで交互に繰り返したが、複数目標の視線軸追尾
は、２つの目標に限定されることなく、３以上の目標で
あっても良い。この場合には、３以上の目標の各目標を
一定レートで順番に視軸追尾する追尾処理を繰り返すよ
うにすれば良い。
数目標追尾装置に限定されるものではない。実施の形態
の複数目標追尾装置では、２つの目標の視軸追尾を一定
レートで交互に繰り返したが、複数目標の視線軸追尾
は、２つの目標に限定されることなく、３以上の目標で
あっても良い。この場合には、３以上の目標の各目標を
一定レートで順番に視軸追尾する追尾処理を繰り返すよ
うにすれば良い。
【００３８】また、実施の形態の複数目標追尾装置で
は、撮像部として、赤外線センサやイメージセンサ等に
よる光波を用いたが、例えば電波を用いて領域を捜索し
ても良い。
は、撮像部として、赤外線センサやイメージセンサ等に
よる光波を用いたが、例えば電波を用いて領域を捜索し
ても良い。
【００３９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の複数目標
追尾方法及びその装置によれば、複数の目標を追尾する
ことができるとともに、捜索領域外に移動した目標に対
しても、継続して目標情報を検出することができる。
追尾方法及びその装置によれば、複数の目標を追尾する
ことができるとともに、捜索領域外に移動した目標に対
しても、継続して目標情報を検出することができる。
【図１】実施の形態の複数目標追尾装置の構成ブロック
図である。
図である。
【図２】撮像部によりある領域を捜索した状態を示す図
である。
である。
【図３】２つの目標の視軸追尾を一定レートで交互に繰
り返した状態を示す図である。
り返した状態を示す図である。
【図４】画像情報と姿勢情報とを対応付けて記憶したテ
ーブルを示す図である。
ーブルを示す図である。
【図５】画面上に表示された目標の位置と視軸とを示す
図である。
図である。
【図６】目標の予測位置の演算方法の一例を示す図であ
る。
る。
【図７】目標の予測位置を視軸系に変換した状態を示す
図である。
図である。
【図８】複数の形態の複数目標追尾装置により実現され
る複数目標追尾方法を示すフローチャートである。
る複数目標追尾方法を示すフローチャートである。
【図９】従来の目標追尾装置による１目標の視軸追尾を
示す図である。
示す図である。
１…位置検出部、２…信号処理部、３…表示部、４…指
示部、５…走査制御部、１１…撮像部、１２…走査駆動
部、１３…角度検出部、１４…入出力Ｉ／Ｆ、２１…記
憶部、２２…表示制御部、２３…切替部、２４…絶対位
置換算部、２５…予測位置演算部。
示部、５…走査制御部、１１…撮像部、１２…走査駆動
部、１３…角度検出部、１４…入出力Ｉ／Ｆ、２１…記
憶部、２２…表示制御部、２３…切替部、２４…絶対位
置換算部、２５…予測位置演算部。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AA02 AC01 AC12 AE04 AJ02 AK15 BB02 BB06 BB15 5J084 AA04 AA10 AB03 AD05 BA34 BA50 CA65 DA07 DA10 EA23 FA01
Claims (4)
- 【請求項１】 所定の領域を撮像して該領域の画像情報
を得る撮像手段と、 この撮像手段を水平方向及び垂直方向に移動させる駆動
装置と、 前記撮像手段の水平方向角度及び垂直方向角度を含む姿
勢情報を検出する姿勢情報検出手段と、 前記撮像手段からの画像情報と前記姿勢情報検出手段か
らの姿勢情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された画像情報の中から複数の目標
を指定する指定手段と、 この指定手段で指定された各目標に対応する画像情報及
び姿勢情報に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追
尾処理を一定周期で繰り返すように前記駆動装置を制御
する制御手段と、を備えることを特徴とする複数目標追
尾装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段に記憶された画像情報及び
姿勢情報に基づき前記各目標の位置を演算し、得られた
各目標の位置に基づき各目標毎に該目標の予測位置を演
算する演算手段を備え、 前記制御手段は、前記演算手段で得た各目標毎の目標の
予測位置に基づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾
処理を一定周期で繰り返すように前記駆動装置を制御す
ることを特徴とする請求項１記載の複数目標追尾装置。 - 【請求項３】 駆動装置により撮像手段を水平方向及び
垂直方向に移動させて撮像手段により所定の領域を撮像
して該領域の画像情報を得るとともに、姿勢情報検出手
段により前記撮像手段の水平方向角度及び垂直方向角度
を含む姿勢情報を検出し、 前記撮像手段からの画像情報と前記姿勢情報検出手段か
らの姿勢情報とを対応付けて記憶手段に記憶し、 記憶された画像情報の中から複数の目標を指定し、 指定された各目標に対応する画像情報及び姿勢情報に基
づき各目標を順番に追尾する複数目標追尾処理を一定周
期で繰り返すように前記駆動装置を制御することを特徴
とする複数目標追尾方法。 - 【請求項４】 前記記憶手段に記憶された画像情報及び
姿勢情報に基づき前記各目標の位置を演算し、得られた
各目標の位置に基づき各目標毎に該目標の予測位置を演
算し、 得られた各目標毎の目標の予測位置に基づき各目標を順
番に追尾する複数目標追尾処理を一定周期で繰り返すよ
うに前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項３
記載の複数目標追尾方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001018364A JP2002221575A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 複数目標追尾方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001018364A JP2002221575A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 複数目標追尾方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002221575A true JP2002221575A (ja) | 2002-08-09 |
Family
ID=18884402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001018364A Pending JP2002221575A (ja) | 2001-01-26 | 2001-01-26 | 複数目標追尾方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002221575A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104950286A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-30 | 哈尔滨工业大学 | 单被动雷达限制条件下最优拐点的确定方法 |
| JP2018054520A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 追尾目標設定装置、追尾目標設定方法及び追尾目標設定プログラム |
| CN110573908A (zh) * | 2017-02-15 | 2019-12-13 | 丰田自动车株式会社 | 点群数据处理装置、方法和程序、车辆控制装置以及车辆 |
| CN111462229A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-28 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 基于无人机的目标拍摄方法、拍摄装置及无人机 |
-
2001
- 2001-01-26 JP JP2001018364A patent/JP2002221575A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104950286A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-30 | 哈尔滨工业大学 | 单被动雷达限制条件下最优拐点的确定方法 |
| JP2018054520A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 追尾目標設定装置、追尾目標設定方法及び追尾目標設定プログラム |
| CN110573908A (zh) * | 2017-02-15 | 2019-12-13 | 丰田自动车株式会社 | 点群数据处理装置、方法和程序、车辆控制装置以及车辆 |
| CN110573908B (zh) * | 2017-02-15 | 2022-10-28 | 丰田自动车株式会社 | 点群数据处理装置、方法和程序、车辆控制装置以及车辆 |
| CN111462229A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-28 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 基于无人机的目标拍摄方法、拍摄装置及无人机 |
| CN111462229B (zh) * | 2020-03-31 | 2023-06-30 | 普宙科技有限公司 | 基于无人机的目标拍摄方法、拍摄装置及无人机 |
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