JP2002209363A - 回転電機用点検ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロータとステータを組み合せたままの状態で、
回転電機内の点検を行なうことができる回転電機用点検
ロボットを提供する。 【解決手段】回転電機用点検ロボットを、第１のパンタ
ジャッキ４を備えた第１の走行装置２２ａと、該第１の
走行装置２２ａの少なくとも片側に配置され第２のパン
タジャッキ３を備えた第２の走行装置２２ｂと、該第２
の走行装置２２ｂの側面に取り付けられ回転電機内の点
検を行なう点検装置１９と、第１の走行装置２２ａ或い
は第２の走行装置２２ｂを制御し点検装置１９からの計
測信号を受信し処理する遠隔装置とで構成し、第１の走
行装置２２ａ及び第２の走行装置２２ｂを、第１のパン
タジャッキ４及び第２のパンタジャッキ３をそれぞれ伸
縮させることにより、ロータとステータとの隙間内を旋
回動作を含めて軸方向或いは周方向に交互に移動させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、タービン発電機等
の回転電機内の点検を行なう点検ロボットに関し、特
に、ロータとステータを組み合せたままの状態、すなわ
ちステータからロータを引き抜かないままの状態でロー
タとステータとの隙間内に点検ロボットの機構部を挿入
して遠隔操作で回転電機内の点検を行なう回転電機用点
検ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、タービン発電機等の回転電機内
の点検作業は、ステータからロータを引き抜いて、作業
者が回転電機内に入り、タービン発電機のステータウエ
ッジ及びステータ鉄心等の点検作業を行なっていた。ま
た、ロータコイルウエッジ等の点検作業は、ロータを引
き抜いて行なっていた。

【０００３】一方、ステータからロータを引き抜かない
で回転電機内を保守点検する装置、例えば特開平３−２
６１３５１号公報に記載のように、ステータとロータと
の隙間に保守作業機構部とそれを支持する支持機構部と
を挿入して保守点検する装置も提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ステータ
からロータを引き抜いて点検を行なう方法は、準備も含
め点検作業に時間がかかり、点検のための費用が非常に
高くなるという問題があり、また、作業者が点検をする
ために持ちこんだ治工具、機材等を、機内に置き忘れる
などの問題があった。

【０００５】また、上記特開平３−２６１３５１号公報
に記載の装置は、保守作業機構部をガイドする支持機構
部のガイド部が、コレクタリング側とタービン側のリテ
ーニングリング間を渡ってピンと張る構造になっている
ため、ガスセグリゲーションバッフルが有るタービン発
電機では、ガイド部がガスセグリゲーションバッフルに
当たって保守作業機構部がうまく動作できないことがあ
り、ガスセグリゲーションバッフルが有るタービン発電
機には適用できないという問題があった。

【０００６】また、ステータからロータを引き抜かずに
ロータの超音波探傷ができる装置が現状では未だ開発さ
れてないため、超音波探傷をする場合には、ステータか
らロータを引き抜いてから行なわなければならず、点検
作業が長くなり、点検費用も高くなるという問題があっ
た。

【０００７】本発明の目的は、ロータとステータを組み
合せたままの状態で、回転電機内の点検を行なうことが
できる回転電機用点検ロボットを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明における回転電機用点検ロボットの特徴とす
るところは、回転電機用点検ロボットを、回転電機内の
点検を行なう点検装置を備えロータとステータとの間に
形成された隙間内を旋回動作を含めて軸方向或いは周方
向に走行する機構部と、該機構部の走行を制御し点検装
置からの計測信号を受信し処理する遠隔装置とで構成す
ることにある。

【０００９】具体的には本発明は次に掲げる点検ロボッ
トを提供する。

【００１０】本発明は、ロータの外周面とステータの内
周面との間に形成された隙間に挿入され、前記隙間内を
走行して回転電機内の点検を行なう回転電機用点検ロボ
ットにおいて、前記回転電機内の点検を行なう点検装置
を備え、前記隙間内を旋回動作を含めて前記ロータの軸
方向或いは周方向に走行する機構部と、該機構部の走行
を制御し前記点検装置からの計測信号を受信し処理する
遠隔装置とを有することを特徴とする回転電機用点検ロ
ボットを提供する。

【００１１】また、本発明は、ロータの外周面とステー
タの内周面との間に形成された隙間に挿入され、前記隙
間内を走行して回転電機内の点検を行なう回転電機用点
検ロボットにおいて、前記隙間内に配置され第１のパン
タジャッキを備えた第１の走行装置と、該第１の走行装
置の少なくとも片側に配置され第２のパンタジャッキを
備えた第２の走行装置と、該第２の走行装置の前記第１
の走行装置が配置された側の反対側の側面に取り付けら
れ前記回転電機内の点検を行なう点検装置と、前記第１
の走行装置或いは前記第２の走行装置を制御し前記点検
装置からの計測信号を受信し処理する遠隔装置とを有
し、前記第１の走行装置及び前記第２の走行装置は、前
記第１のパンタジャッキ及び前記第２のパンタジャッキ
がそれぞれ伸縮することにより、前記隙間内を旋回動作
を含めて前記ロータの軸方向或いは周方向に交互に移動
するように構成されていることを特徴とする回転電機用
点検ロボットを提供する。

【００１２】好ましくは、前記第２の走行装置は、前記
第１の走行装置が前記第１のパンタジャッキを伸ばして
前記隙間内に固定されると、前記第２のパンタジャッキ
を縮め前記隙間内を移動し、前記第１の走行装置は、前
記第２の走行装置が前記第２のパンタジャッキを伸ばし
て前記隙間内に固定されると、前記第１のパンタジャッ
キを縮め前記隙間内を移動するように構成されている。

【００１３】好ましくは、前記点検装置は、目視検査機
能、超音波探傷機能、打音検査機能のうち少なくとも一
つの機能を有し、着脱可能に構成されている。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態例に
係わる回転電機用点検ロボットを、図を用いて説明す
る。

【００１５】図１は、本発明の一実施の形態例に係わる
回転電機用点検ロボットの構成を示す。本回転電機用点
検ロボットは、機構部１１０と、伝送ケーブル１７と、
遠隔装置２００とで構成されている。

【００１６】機構部１１０は、タービン発電機１０１の
ロータ１０５の外周面とステータ１０２の内周面との間
に形成された隙間１０８に周囲の干渉物を回避して挿入
され、遠隔装置２００での遠隔操作により自動的に隙間
１０８内を走行して機内の点検作業を行う。

【００１７】遠隔装置２００は、伝送ケーブル１７を介
して機構部１１０に電力、制御信号を送り、機構部１１
０から計測信号を受信し、機構部１１０の走行状況、点
検状況をモニタに自動的に表示し、記録し、処理する。

【００１８】図２は、図１の回転電機用点検ロボットの
機構部１１０の概略構成を示す平面図である。また、図
３は図２のＡ−Ａ矢視図であり、図４は図２のＢ−Ｂ矢
視図である。

【００１９】機構部１１０は、第１の走行装置２２ａ
と、第１の走行装置２２ａの両側に配置された第２の走
行装置２２ｂと、第２の走行装置２２ｂの外側側面に取
り付けられた点検装置１９とで構成されている。また、
第２の走行装置２２ｂは、第１の走行装置２２ａの片側
のみに配置されてもよい。

【００２０】点検装置１９には、ロータ１０５の外周面
及びステータ１０２の内周面の変色、傷を撮影して点検
する目視検査装置１９ａ、ロータ１０５側のウエッジの
クラックを探傷する超音波探傷装置１９ｂ、ステータ１
０２側のウエッジの緩みを点検する打音検査装置１９ｃ
等がある。

【００２１】上記、各点検装置１９は、両第２の走行装
置２２ｂの側面に任意に着脱可能に構成されており、そ
れぞれ点検する内容に応じて、各点検装置１９を取り替
えて点検することが可能である。もちろん片方の第２の
走行装置２２ｂの側面にのみ点検装置１９を取り付ける
ことも可能である。

【００２２】第１の走行装置２２ａは、第１のフレーム
１と、第１のフレーム１の軸方向前後に配置され、スラ
イド軸５を介して第１のフレーム１と連結している第１
のパンタジャッキ４とで構成されている。ここで用いら
れるパンタジャッキとは、ベロフラム式エアシリンダ駆
動によるパンタグラフ型ジャッキのことである。

【００２３】図４に示すように、第１のフレーム１は、
上下に分割されており、上段フレーム１ａと下段フレー
ム１ｂとで構成されている。上段フレーム１ａには、軸
方向モータ７と、軸方向送り軸８と、軸方向送り軸受９
と、周方向送り部１２とが取り付けられている。

【００２４】第１のフレーム１を固定して軸方向モータ
７を駆動すると、軸方向送り軸８の回動により軸方向送
り軸受９が移動し、スライド軸受５とパンダジャッキ４
とが軸方向に移動する。

【００２５】再び、図２に戻り、第１の走行装置２２ａ
の両側に配置された各第２の走行装置２２ｂは、第２の
フレーム２と、第２のフレーム２の軸方向前後に取り付
けられた第２のパンタジャッキ３とで構成され、互いに
結合アーム６で結合されている。また、一方の第２の走
行装置２２ｂには、周方向モータ１０と歯付きプーリ１
１が設けられ、他方の第２の走行装置２２ｂに設けられ
た歯付きプーリ１１と歯付きベルト１３により連結され
ている。

【００２６】第１の走行装置２２ａを固定し、周方向モ
ータ１０を駆動すると、歯付きベルト１３の回動により
歯付きベルト１３の長さ方向に互いに結合アーム６で結
合された両第２の走行装置２２ｂが移動する。歯付きベ
ルト１３と第１の走行装置２２ａの結合は、玉軸（図示
なし）を介して結合している周方向送り部１２により行
なわれる。

【００２７】また、第１の走行装置２２ａの上段フレー
ム１ａには、旋回モータ１４と、旋回軸１５とが取り付
けられ、下段フレーム１ｂには、旋回軸受カラー１６が
取り付けられている。

【００２８】両第２の走行装置２２ｂを固定し、旋回モ
ータ１４を回動すると、旋回軸１５を介して旋回軸受カ
ラー１６が旋回方向に動作して下段フレーム１ｂが旋回
し、逆に下段フレーム１ｂを固定すると、上段フレーム
１ａが旋回するように構成されている。

【００２９】伝送ケーブル１７は、両第２のフレーム２
に取り付けられるケーブルガード１８に固定され、遠隔
装置２００との間に接続される。また、伝送ケーブル１
７は、電力、制御信号、計測信号などを送受信する。

【００３０】図５は、ロータ１０５の周方向に配置され
た機構部１１０の側面図である。この側面図は図２のＣ
方向矢視図を示す。機構部１１０は、図の左側からＴＶ
カメラ２５を備えた目視検査装置１９ａ、第２の走行装
置２２ｂ、第１の走行装置２２ａ、第２の走行装置２２
ｂ、探触子２７を備えた超音波探傷装置１９ｂの順で配
列されている。

【００３１】図５に示すように、第１の走行装置２２ａ
は、パンダジャッキ４が伸びステータ１０２の内周面を
押し付けて、隙間１０８に固定された状態である、一
方、両第２の走行装置２２ｂは、パンダジャッキ３を縮
めて、走行できる状態である。隙間１０８がステータ１
０１の内周面とロータ１０５の内周面とでリング状に形
成されているため、機構部１１０もリング状に配列され
ている。

【００３２】図６は、図１の回転電機用点検ロボットの
機構部１１０をタービン発電機のロータとステータとの
隙間に挿入した状態を示す正面断面図であり、図７は、
図６のＤ−Ｄ断面図である。

【００３３】タービン発電機１０１は、ステータ１０２
と、ステータ鉄心１０３と、ステータウエッジ１０４
と、ロータ１０５と、ステータコイル１０６と、リテー
ニングリング１０７と、ガスセグリゲーションバッフル
１０９とから構成されている。機構部１１０は、ロータ
１０５と、ステータ１０２側のステータウエッジ１０４
との間の隙間１０８に挿入される。なお、軸方向の動き
はガスセグリゲーションバッフル１０９により制限され
る。ガスセグリゲーションバッフル１０９を越えて隣の
隙間１０８に移動するためには、一旦ガスセグリゲーシ
ョンバッフル１０９がないところのロータ１０５の下側
に戻り、移動する。

【００３４】図７に示すように、機構部１１０は、ロー
タ１０５の外周面に沿って円弧状に配列されいる。ガス
セグリゲーションバッフル１０９は、上側から両側面に
渡って伸びているが、下側にはないので、機構部１１０
の隙間１０８への挿入または軸方向の移動は、この付近
において行なわれる。

【００３５】図８は、図２の機構部１１０の走行装置の
概略構成を示す平面図であり、図９は図８のＥ矢視図で
ある。図２の機構部１１０から点検装置１９を取り除い
た状態を示す。また、図９に示すように、第１の走行装
置２２ａ及び第１の走行装置２２ａの両側に配置された
第２の走行装置２２ｂは、円弧状に配列されている。

【００３６】また、図８では、第２の走行装置２２ｂ
は、第１の走行装置２２ａの両側に配置されているが、
片側のみに配置しても良い。この場合、点検装置１９
は、第１の走行装置２２ａの側面に取り付けられること
になる。

【００３７】図１０は、図１の回転電機用点検ロボット
の機構部１１０の軸方向の走行パターンを示す。

【００３８】軸方向走行は、始めにステップ３１で、第
１の走行装置２２ａのパンダジャッキ４を伸ばしてステ
ータ１０２の内周面に押し付ける一方、両第２の走行装
置２２ｂのパンダジャッキ３を縮める。

【００３９】次にステップ３２で、第１のフレーム１
と、第１のフレーム１と連動するパンダジャッキ３を含
む第２のフレーム２、すなわち両第２の走行装置２２ｂ
とを軸方向に移動する。次にステップ３３で、両第２の
走行装置２２ｂのパンダジャッキ３を伸ばしてステータ
１０２の内周面に押し付けて両第２の走行装置２２ｂを
固定する。

【００４０】次にステップ３４で、第１の走行装置２２
ａのパンダジャッキ４を縮め、ステップ３５で、パンダ
ジャッキ４を含む第１の走行装置２２ａを軸方向に移動
する。次にステップ３６で、第１の走行装置２２ａのパ
ンダジャッキ４を伸ばしてステータ１０２の内周面に押
し付けて、第１の走行装置２２ａを固定する。以下、ス
テップ３１〜３６を繰り返すことにより、機構部１１０
を軸方向に走行させることができる。

【００４１】図１１は、機構部１１０の周方向の走行パ
ターンを示す。

【００４２】周方向走行は、始めにステップ４１で、第
１の走行装置２２ａのパンダジャッキ４を伸ばしてステ
ータ１０２の内周面に押し付ける一方、両第２の走行装
置２２ｂのパンダジャッキ３を縮める。

【００４３】次にステップ４２で、パンダジャッキ３を
含む両第２のフレーム２を周方向に移動する。次にステ
ップ４３で、両第２の走行装置２２ｂのパンダジャッキ
３を伸ばしてステータ１０２の内周面に押し付けて両第
２の走行装置２２ｂを固定する。

【００４４】次にステップ４４で、第１の走行装置２２
ａのパンダジャッキ４を縮め、ステップ４５で、パンダ
ジャッキ４を含む第１の走行装置２２ａを周方向に移動
する。次にステップ４６で、第１の走行装置２２ａのパ
ンダジャッキ４を伸ばしてステータ１０２の内周面に押
し付けて、第１の走行装置２２ａを固定する。以下ステ
ップ４１〜４６を繰り返すことにより、機構部１１０を
周方向に走行させることができる。

【００４５】図１２は、機構部１１０の旋回動作パター
ンを示す。

【００４６】旋回動作は、始めにステップ５１で、第１
の走行装置２２ａのパンダジャッキ４を伸ばしてステー
タ１０２の内周面に押し付ける一方、両第２の走行装置
２２ｂのパンダジャッキ３を縮める。

【００４７】次にステップ５２で、第１の走行装置２２
ａの上段フレーム１ａを旋回させることにより、パンダ
ジャッキ３を含む両第２のフレーム２が時計方向に旋回
θする（ただし、図８の第１のフレーム１は下段フレー
ム１ｂのみを示す）。次にステップ５３で、両第２の走
行装置２２ｂのパンダジャッキ３を伸ばしてステータ１
０２の内周面に押し付けて両第２の走行装置２２ｂを固
定する。

【００４８】次にステップ５４で、第１の走行装置２２
ａのパンダジャッキ４を縮め、ステップ５５で、パンダ
ジャッキ４を含む第１の走行装置２２ａの下段フレーム
１ｂを時計方向に旋回させる。次にステップ５６で、第
１の走行装置２２ａのパンダジャッキ４を伸ばしてステ
ータ１０２の内周面に押し付けて、第１の走行装置２２
ａを固定する。以下ステップ５１〜５６を繰り返すこと
により、機構部１１０を任意に旋回させることができ、
機構部１１０の走行方向の軌道修正等が可能となる。

【００４９】次に、点検装置１９による点検データ取り
込みの方法について述べる。

【００５０】タービン発電機内の目視点検は、機構部１
１０の両第２の走行装置２２ｂのいずれか一方に目視検
査装置１９ａを取り付け、機構部１１０が隙間１０８内
を軸方向または周方向にステップ走行し、また旋回走行
により、目視検査装置１９ａに備えられたＴＶカメラ２
５で機内を撮影し、画像信号とＴＶカメラ２５の位置信
号を遠隔装置２００に送信し、遠隔装置２００のモニタ
に実時間で表示し、異常個所の画像を記録媒体に記録す
る。

【００５１】コイルウエッジの超音波探傷は、両第２の
走行装置２２ｂのいずれか一方に超音波探傷装置１９ｂ
を取り付け、機構部１１０が隙間１０８内を軸方向また
は周方向にステップ走行し、また旋回走行により、コイ
ルウエッジを超音波探傷装置１９ｂに備えられた探触子
２７で探傷し、探傷信号と探触子２７の位置信号を遠隔
装置２００に送信し、遠隔装置２００のモニタに実時間
で表示し、探傷信号の波高値、探傷結果の平面表示図、
位置信号などを記録媒体に記録する。

【００５２】ステータウエッジの締まり具合の打音検査
は、同様に打音検査装置１９ｃを取り付けて隙間１０８
内をステップ走行し、ステータウエッジを叩き、打撃音
をマイクで電気信号に変換し、打撃音信号と打撃の位置
信号を遠隔装置２００に送信し、遠隔装置２００のモニ
タに実時間で表示し、打撃音の波高値、周波数、減衰定
数、点検結果の平面表示図、位置信号などを記録媒体に
記録する。

【００５３】すなわち、コイルウエッジの超音波探傷、
ステータウエッジ締まり具合の打音検査は、停止状態で
位置データと夫々の測定データを取り込み、これを順次
繰り返し、しかも往復させて全周をしゃくとり虫のよう
にワンピッチずつ、ずらして点検データを採って行く方
法である。

【００５４】点検装置１９を取り付けて走行する場合、
機構部１１０は、最初のガスセグリゲーションバッフル
１０９と干渉しないように、ガスセグリゲーションバッ
フル１０９がないロータ１０５の下側に挿入される。次
に機構部１１０は、ロータ１０５の下側からロータ１０
５の片側半分の外周に沿って真上まで点検し、一旦下側
に戻り、下側からもう片側半分の外周に沿って真上まで
点検して下側に戻り、第一の区画の点検を終了する。

【００５５】また、ロータ１０５の片側半分の外周に沿
って真上まで点検し、そのままもう片側半分の外周に沿
って点検し下側に戻ってもよい。

【００５６】そして、ロータ１０５の下側において、機
構部１１０は、最初のガスセグリゲーションバッフル１
０９の位置を通過して、次のガスセグリゲーションバッ
フル１０９と干渉しない位置に進み、第一の区画と同様
な点検を行ない、第二の区画での点検を終了する。

【００５７】以後、機構部１１０は、ロータ１０５の下
側で順次ガスセグリゲーションバッフル１０９の位置を
通過して干渉しない位置に進み、上述と同様にロータ１
０５の外周面を昇降して第三、第四、・・・の区画を点
検する。

【００５８】上述したように、本実施の形態例の回転電
機用点検ロボットによれば、タービン発電機の点検にお
いて、ステータからロータを引き抜かずに、タービン発
電機内の目視検査、コイルウエッジの超音波探傷、ステ
ータウエッジ締まり具合の打音検査が遠隔操作で行なう
ことができる。また、ロータとステータとの隙間内で機
構部はガイドレールなどを使わずに自動走行できるた
め、ガスセグリゲーションバッフルが有るタービン発電
機にも適用できる。

【００５９】これにより、時間をかけずに、かつ容易に
点検作業を行なうことができるので、点検費用の低減化
が図れる。また、治工具、機材等を、タービン発電機内
に置き忘れることもない。

【００６０】

【発明の効果】本発明によれば、回転電機内の点検をロ
ータとステータを組み合せたままの状態で行なうことが
できるので、点検作業が短くなり、点検費用の低減化を
図ることができる。また、機内に治工具、機材等を持ち
こむこともないので、置き忘れることもなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態例に係わる回転電機用点
検ロボットの構成図である。

【図２】図１の回転電機用点検ロボットの機構部の概略
構成を示す平面図である。

【図３】図２のＡ−Ａ矢視図である。

【図４】図２のＢ−Ｂ矢視図である。

【図５】ロータの周方向に配置された機構部の側面図で
ある。

【図６】図２の機構部をタービン発電機のロータとステ
ータの隙間に挿入した状態を示す正面断面図である。

【図７】図６のＤ−Ｄ断面図である。

【図８】図２の機構部の走行装置の概略構成を示す平面
図である。

【図９】図８のＥ矢視図である。

【図１０】図１の回転電機用点検ロボットの機構部の軸
方向の走行パターン図である。

【図１１】図１の回転電機用点検ロボットの機構部の周
方向の走行パターン図である。

【図１２】図１の回転電機用点検ロボットの機構部の旋
回動作パターン図である。

【符号の説明】

１…第１のフレーム、１ａ…上段フレーム、１ｂ…下段
フレーム、２…第２のフレーム、３…第２のパンタジャ
ッキ、４…第１のパンタジャッキ、５…スライド軸、６
…結合アーム、７…軸方向モータ、８…軸方向送り軸、
９…軸方向送り軸受、１０…周方向モータ、１１…歯付
きプーリ、１２…周方向送り部、１３…歯付きベルト、
１４…旋回モータ、１５…旋回軸、１６…旋回軸受カラ
ー１７…伝送ケーブル、１８…ケーブルガイド、１９…
点検装置、１９ａ…目視検査装置、１９ｂ…超音波探傷
装置、１９ｃ…打音検査装置、２２ａ…第１の走行装
置、２２ｂ…第２の走行装置、２５…ＴＶカメラ、２７
…探触子、１０１…タービン発電機、１０２…ステー
タ、１０３…ステータ鉄心、１０４…ステータウエッ
ジ、１０５…ロータ、１０６…ステータコイル、１０７
…リテーニングリング、１０８…隙間、１０９…ガスセ
グリゲーションバッフル、１１０…機構部、２００…遠
隔装置

フロントページの続き (72)発明者 安藤 洋輔 茨城県日立市幸町三丁目２番２号 株式会 社日立エンジニアリングサービス内 (72)発明者 矢吹 義弘 茨城県日立市幸町三丁目２番２号 株式会 社日立エンジニアリングサービス内 (72)発明者 古賀 智茂 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立事業所内 (72)発明者 海老海 逸朗 東京都江戸川区東葛西六丁目２番３号 株 式会社アスペクト内 Ｆターム(参考） 2G047 AA07 AC06 AC08 BA03 BA04 BC03 BC04 CA03 EA08 EA12 EA13 EA19 GJ02 2G051 AA90 AC19 AC22 CA04 5H615 AA05 BB02 BB07 BB14 PP01 PP06 PP12 PP14 PP18 PP19 PP21 PP24 SS57

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロータの外周面とステータの内周面との間
   に形成された隙間に挿入され、前記隙間内を走行して回
   転電機内の点検を行なう回転電機用点検ロボットにおい
   て、 前記回転電機内の点検を行なう点検装置を備え、前記隙
   間内を旋回動作を含めて前記ロータの軸方向或いは周方
   向に走行する機構部と、該機構部の走行を制御し前記点
   検装置からの計測信号を受信し処理する遠隔装置とを有
   することを特徴とする回転電機用点検ロボット。
2. 【請求項２】ロータの外周面とステータの内周面との間
   に形成された隙間に挿入され、前記隙間内を走行して回
   転電機内の点検を行なう回転電機用点検ロボットにおい
   て、 前記隙間内に配置され第１のパンタジャッキを備えた第
   １の走行装置と、該第１の走行装置の少なくとも片側に
   配置され第２のパンタジャッキを備えた第２の走行装置
   と、該第２の走行装置の前記第１の走行装置が配置され
   た側の反対側の側面に取り付けられ前記回転電機内の点
   検を行なう点検装置と、前記第１の走行装置或いは前記
   第２の走行装置を制御し前記点検装置からの計測信号を
   受信し処理する遠隔装置とを有し、前記第１の走行装置
   及び前記第２の走行装置は、前記第１のパンタジャッキ
   及び前記第２のパンタジャッキがそれぞれ伸縮すること
   により、前記隙間内を旋回動作を含めて前記ロータの軸
   方向或いは周方向に交互に移動するように構成されてい
   ることを特徴とする回転電機用点検ロボット。
3. 【請求項３】請求項２において、前記第２の走行装置
   は、前記第１の走行装置が前記第１のパンタジャッキを
   伸ばして前記隙間内に固定されると、前記第２のパンタ
   ジャッキを縮め前記隙間内を移動し、前記第１の走行装
   置は、前記第２の走行装置が前記第２のパンタジャッキ
   を伸ばして前記隙間内に固定されると、前記第１のパン
   タジャッキを縮め前記隙間内を移動するように構成され
   ていることを特徴とする回転電機用点検ロボット。
4. 【請求項４】請求項１または請求項２において、前記点
   検装置は、目視検査機能、超音波探傷機能、打音検査機
   能のうち少なくとも一つの機能を有し、着脱可能に構成
   されていることを特徴とする回転電機用点検ロボット。