JP2002202138A - 経路探索装置、経路探索方法、そのプログラムを記録した記録媒体及び地図メモリ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】所要時間が最も短い経路が探索される蓋（が
い）然性を高くすることができるようにする。 【解決手段】道路データが記録されたデータ記録部１６
と、該データ記録部１６から道路データを読み出し、該
道路データに基づいて各道路の通過コストを算出する通
過コスト算出処理手段９１と、前記各道路のうちの所定
の道路に踏切があるかどうかを判断し、踏切がある場
合、前記通過コストを修正する通過コスト修正処理手段
９２と、修正後の通過コストに基づいて経路を決定する
経路決定処理手段９３とを有する。この場合、前記各道
路のうちの所定の道路に踏切があるかどうかを判断し、
踏切がある場合、前記通過コストが修正されるので、所
要時間が最も短い経路が探索される蓋然性を高くするこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路探索装置、経
路探索方法、そのプログラムを記録した記録媒体及び地
図メモリに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置においては、
表示部のディスプレイに地図画面が設定され、該地図画
面に車両の現在の位置、すなわち、現在地及び周辺の地
図が表示されるようになっている。そして、前記ナビゲ
ーション装置は経路探索装置として使用され、操作者に
よって入力部が操作されて目的地が入力されると、経路
探索処理が行われ、現在地から目的地までの経路が探索
され、前記地図画面に探索された経路が表示される。し
たがって、操作者は、経路案内に従って車両を走行させ
ることができる。

【０００３】ところで、前記経路探索処理においては、
使用者によって目的地が入力されると、データ記録部に
記録された道路データのうちの道路の長さ、道路の幅
員、道路属性等の道路情報に基づいて、所要時間が最も
短い経路が探索されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の経路探索装置において、例えば、探索された経路に
踏切がある場合、踏切を列車が通過する際には遮断機が
開かれるまで待機している必要があるので、必ずしも所
要時間が最も短い経路が探索されるとは限らない。

【０００５】本発明は、前記従来の経路探索装置の問題
点を解決して、所要時間が最も短い経路が探索される蓋
（がい）然性を高くすることができる経路探索装置、経
路探索方法、そのプログラムを記録した記録媒体及び地
図メモリを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の経
路探索装置においては、道路データが記録されたデータ
記録部と、該データ記録部から道路データを読み出し、
該道路データに基づいて各道路の通過コストを算出する
通過コスト算出処理手段と、前記各道路のうちの所定の
道路に踏切があるかどうかを判断し、踏切がある場合、
前記通過コストを修正する通過コスト修正処理手段と、
修正後の通過コストに基づいて経路を決定する経路決定
処理手段とを有する。

【０００７】本発明の他の経路探索装置においては、さ
らに、前記通過コスト修正処理手段は、踏切がある場
合、前記通過コストを高くする。

【０００８】本発明の更に他の経路探索装置において
は、さらに、前記通過コスト修正処理手段は、前記踏切
の線路数が多いほど通過コストを高くする。

【０００９】本発明の経路探索方法においては、データ
記録部から道路データを読み出し、該道路データに基づ
いて各道路の通過コストを算出し、前記各道路のうちの
所定の道路に踏切があるかどうかを判断し、踏切がある
場合、前記通過コストを修正し、修正後の通過コストに
基づいて経路を決定する。

【００１０】本発明の記録媒体に記録した経路探索方法
のプログラムにおいては、データ記録部から道路データ
を読み出し、該道路データに基づいて各道路の通過コス
トを算出し、前記各道路のうちの所定の道路に踏切があ
るかどうかを判断し、踏切がある場合、前記通過コスト
を修正し、修正後の通過コストに基づいて経路を決定す
る。

【００１１】本発明の地図メモリにおいては、経路を探
索する経路探索装置に使用され、踏切がある道路につい
ては、踏切によるペナルティに基づいて高くされた通過
コストが記録される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、経路
探索装置としてのナビゲーション装置について説明す
る。

【００１３】図１は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置の機能ブロック図である。

【００１４】図において、１６は道路データが記録され
たデータ記録部、９１は該データ記録部１６から道路デ
ータを読み出し、該道路データに基づいて各道路の通過
コストを算出する通過コスト算出処理手段、９２は前記
各道路のうちの所定の道路に踏切があるかどうかを判断
し、踏切がある場合、前記通過コストを修正する通過コ
スト修正処理手段、９３は修正後の通過コストに基づい
て経路を決定する経路決定処理手段である。

【００１５】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置のブロック図、図３は本発明の実施の形態
における経路探索処理のサブルーチンを示す図、図４は
本発明の実施の形態における道路データのデータ構造を
示す図、図５は本発明の実施の形態における経路探索手
法を示す図である。

【００１６】図において、１４はナビゲーション装置で
あり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する
現在位置検出処理部１５、道路データ等が記録された記
録媒体としてのデータ記録部１６、入力された情報に基
づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行う
ナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、
音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有
し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が
接続される。

【００１７】そして、前記現在位置検出処理部１５は、
ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステ
アリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセ
ンサ２６、図示されない高度計等から成る。

【００１８】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信することによって地球上における
現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測
定することによって車両が向いている方位を検出し、前
記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を
検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示され
ない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を
検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分し
て距離を検出するもの等を使用することができる。

【００１９】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、
例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に
取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、
車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。

【００２０】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの
位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセ
ンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検
出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレー
トジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前
記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分
することにより、車両が向いている方位を検出すること
ができる。

【００２１】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５は、それぞれ単独で現在地を検出することができ
る。そして、距離センサ２３によって検出された距離
と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって
検出された方位とを組み合わせることにより現在地を検
出することもできる。また、距離センサ２３によって検
出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出
された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出す
ることもできる。

【００２２】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の施設の情
報が記録された施設情報データファイルから成るデータ
ベースを備える。そして、前記各データファイルには、
経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５の
ディスプレイに設定された画面に、探索された経路に沿
って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴
的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距
離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の
案内情報を表示したりするための各種のデータが記録さ
れる。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を
音声出力部３７によって出力するための各種のデータも
記録される。

【００２３】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード点に関するノードデータが、道路データフ
ァイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録さ
れ、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データに
よって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、前記地図データファイルに記録された地図データに
おける少なくとも道路の位置及び形状を構成するもので
あり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含
む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するノード点
間リンクを示すデータから成る。また、前記ノード点
は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。

【００２４】そして、前記道路データによって、道路自
体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、
路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅
員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、
交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について
は、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一
般道路、高速道路等がそれぞれ構成される。さらに、道
路データによって、踏切、高速道路出口ランプウェイ、
高速道路の料金所等も構成される。

【００２５】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００２６】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピー（登
録商標）ディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、
光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等の各種の記
録媒体を使用することもできる。

【００２７】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６
に各種のデータが記録されるようになっているが、プロ
グラム及びデータを同じ外部の記録媒体に記録すること
もできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理
部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記
外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出
してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したが
って、外部の記録媒体を交換することによって前記プロ
グラム及びデータを更新することができる。また、図示
されない自動変速機制御装置の制御プログラム等も前記
外部の記録媒体に記録することができる。このように、
各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、デー
タに基づいて各種の処理を行うことができる。

【００２８】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ多重の送
信装置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行
うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ
等の受信装置によって受信した渋滞情報、規制情報、駐
車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故
情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報
等の各種のデータを受信する。なお、本発明の機能を実
現するためのプログラム及びデータの少なくとも一部を
前記通信部３８によって受信し、フラッシュメモリ等に
記録することもできる。

【００２９】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表
示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから
成る。したがって、操作スイッチを押す（タッチする）
ことにより、入力を行うことができる。なお、入力部３
４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マ
ウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリ
モートコントロール装置等を使用することもできる。

【００３０】そして、前記ディスプレイに設定された画
面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現
在地から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等
が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディス
プレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等の
ディスプレイを使用することができるほか、フロントガ
ラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用し
たりすることもできる。

【００３１】また、音声入力部３６は、図示されないマ
イクロホン等によって構成され、音声によって必要な情
報を入力することができる。さらに、音声出力部３７
は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音
情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声か
ら成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。
なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、
各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各
種の案内情報をスピーカから出力することもできる。

【００３２】次に、前記構成のナビゲーション装置１４
の動作について説明する。

【００３３】まず、操作者によって入力部３４が操作さ
れ、ナビゲーション装置１４が起動すると、ＣＰＵ３１
の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理
を行う。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手
段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイ
に地図画面を設定し、該地図画面に現在地及び周辺の地
図を表示する。

【００３４】そして、前記ナビゲーション装置１４が経
路探索装置として使用される場合、操作者によって入力
部３４が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ３１
の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理
を行い、目的地を設定する。また、ＣＰＵ３１の図示さ
れない現在地更新処理手段は、現在地更新処理を行い、
車両の走行に伴って現在地を更新する。続いて、ＣＰＵ
３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理
を行い、現在地から目的地までの経路を探索する。

【００３５】そして、経路が探索されると、前記表示処
理手段は、表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画
面を設定し、該地図画面に現在地、周辺の地図のほか、
探索された経路を表示する。したがって、操作者は、経
路案内に従って車両を走行させることができる。

【００３６】次に、経路探索処理について説明する。

【００３７】まず、前記経路探索処理手段の図示されな
い出発地・目的地設定処理手段は、出発地・目的地設定
処理を行い、前記目的地設定処理において設定された目
的地を読み込むとともに、操作者が目的地を入力したと
きの現在地を出発地として読み込み、該出発地及び前記
目的地を設定する。次に、前記経路探索処理手段の通過
コスト算出処理手段９１（図１）は、通過コスト算出処
理を行い、データ記録部１６から道路データを読み出
す。

【００３８】前記道路データは、図４に示されるよう
に、同じ道路種別に属する道路の数、すなわち、道路数
（Ｎ）を表すデータ、並びに各道路＃１〜＃Ｎについ
て、始点、終点、同じ始点を有する道路、同じ終点を有
する道路、道路の長さ、道路属性、道路の幅員、禁止デ
ータ、踏切データ等の各データを含む。

【００３９】なお、道路属性のデータとしては、対象と
なる道路が降坂路、登坂路等であることを表すデータが
含まれ、道路種別のデータとしては、対象となる道路が
国道、一般道路、高速道路等であることを表すデータが
含まれ、禁止データは対象となる道路が進入禁止である
かどうかを表すデータが含まれる。また、踏切データに
は、対象となる道路に踏切があるかどうかを表すデータ
のほかに、単線、複線等の線路数を表すデータ、列車通
過データ、幅データ等が含まれる。

【００４０】続いて、前記通過コスト算出処理手段９１
は、各道路＃１〜＃Ｎのうちの進行方向を決定するため
の道路の組合せから成る経路の候補を選択し、前記経路
の候補ごとに通過コストを算出する。そのために、前記
通過コスト算出処理手段９１は、経路の候補を構成する
各道路ごとに、前記道路の長さ、道路属性、道路の幅
員、禁止データ等に基づいて、次の式（１）に示される
ように、通過コストＣｔを算出する。

【００４１】 Ｃｔ＝Ｋ１・Ｐｌ＋Ｋ２・Ｐｗ＋Ｋ３・Ｐｓ ……（１） ここで、Ｋ１〜Ｋ３は係数、Ｐ１は道路の長さによるペ
ナルティであり、道路の長さが大きい場合、ペナルティ
Ｐ１は大きく、道路の長さが小さい場合、ペナルティＰ
１は小さくれる。また、Ｐｗは道路の幅員によるペナル
ティであり、道路の幅員が大きい場合、ペナルティＰｗ
は小さく、道路の幅員が小さい場合、ペナルティＰｗは
大きくされる。そして、Ｐｓは道路属性によるペナルテ
ィであり、例えば、一般道路、国道及び高速道路の順に
ペナルティＰｓは大きくされる。

【００４２】続いて、前記経路探索処理手段の通過コス
ト修正処理手段９２は、通過コスト修正処理を行い、道
路データに踏切データがあるかどうかを判断し、踏切デ
ータがある場合、踏切データを読み込み、次の式（２）
に示されるように、前記踏切データによるペナルティＰ
ｃに基づいて、前記通過コストＣｔを修正して高くす
る。修正後の通過コストρは、 ρ＝Ｃｔ＋Ｋ４・Ｐｃ ……（２） にされる。ここで、Ｋ４は係数である。また、前記ペナ
ルティＰｃは、線路数が多いほど大きく、線路数が少な
いほど小さくされる。また、前記ペナルティＰｃは、列
車通過データにおいて、列車の通過する本数の多い時間
帯の場合に大きく、列車の通過する本数の少ない時間帯
の場合に小さくされる。さらに、前記ペナルティＰｃ
は、踏切から所定の距離以内に駅がある場合に大きく、
踏切から所定の距離以内に駅がない場合に小さくされ
る。また、幅データにおいて、踏切の入口から出口まで
の距離が長いほど大きく、短いほど小さくされる。

【００４３】したがって、経路の候補ごとに各道路の通
過コストＣｔを算出するに当たり、各道路のうちの所定
の道路に踏切がある場合、その道路を通って目的地に到
達しようとするときの所要時間が長くなると判断するこ
とができる。

【００４４】本実施の形態においては、通過コストＣｔ
を修正するに当たり、ペナルティＰｃに係数Ｋ４を乗算
することによって得られた値Ｋ４・Ｐｃを通過コストＣ
ｔに加算するようにしているが、式（３）に示されるよ
うに、ペナルティＰｃに係数Ｋ５を乗算することによっ
て得られた値Ｋ５・Ｐｃを通過コストＣｔに乗算するこ
ともできる。

【００４５】 ρ＝Ｋ５・Ｐｃ・Ｃｔ ……（３） このようにして、各道路について通過コストＣｔが修正
され、通過コストρが算出されると、前記経路探索処理
手段の経路決定処理手段９３は、経路決定処理を行い、
各道路の通過コストρの総和、すなわち、総通過コスト
Σρを、経路の候補の通過コストとして算出する。前記
総通過コストΣρは、各経路の候補ごとに算出される。
なお、日曜日、休日等においては、踏切を通過する列車
の数が少ないので、前記式（２）における値Ｋ４・Ｐｃ
を０にしたり、前記式（３）における値Ｋ５・Ｐｃを１
にしたりすることができる。

【００４６】また、列車通過データとして、終電及び始
発の時刻データを記憶しておき、終電から始発までの時
間は、前記式（２）における値Ｋ４・Ｐｃを０にした
り、前記式（３）における値Ｋ５・Ｐｃを１にしたりす
ることもできる。

【００４７】そして、前記経路決定処理手段９３は、各
総通過コストΣρを比較し、各経路の候補のうちの総通
過コストΣρが最小になる経路を決定することによっ
て、該経路に対応する交差点からの進行方向を決定す
る。続いて、決定された経路に基づいて、更に出発地側
の道路を加えて、道路の新たな組合せから成る経路の候
補を選択し、前記経路の候補ごとに通過コストを算出す
る。この処理を繰り返すことによって、出発地から目的
地までの経路の候補のうちの総通過コストΣρが最小に
なる経路を探索することができる。

【００４８】この場合、経路探索手法として、目的地又
はその近くの交差点から順に目的地への進行方向を設定
する方法について説明する。

【００４９】例えば、図５において、目的地の交差点を
ｎ１とし、出発地又はその近くの交差点をｎ８とし、交
差点ｎ１と交差点ｎ８とを接続する道路をＬ１〜Ｌ１１
とし、各道路Ｌ１〜Ｌ１１を構成する交差点のうちの前
記交差点ｎ１、ｎ８以外の交差点をｎ２〜ｎ７としたと
き、まず、前記経路探索処理手段は、交差点ｎ２〜ｎ４
における進行方向を、ｎ２→ｎ１、ｎ３→ｎ１、又はｎ
４→ｎ１と決定し、続いて、道路Ｌ７→Ｌ１から成る経
路の候補の総通過コストΣρと道路Ｌ４→Ｌ２から成る
経路の候補の総通過コストΣρとを比較し、交差点ｎ５
における進行方法をｎ５→ｎ３と決定する。

【００５０】次に、道路Ｌ５→Ｌ２から成る経路の候補
の総通過コストΣρと、道路Ｌ６→Ｌ３から成る経路の
候補の総通過コストΣρとを比較し、交差点ｎ７におけ
る進行方法をｎ７→ｎ４と決定する。同様に、道路Ｌ１
０→Ｌ４→Ｌ２から成る経路の候補の総通過コストΣρ
と道路Ｌ８→Ｌ２から成る経路の候補の総通過コストΣ
ρとを比較し、交差点ｎ６における進行方法をｎ６→ｎ
３と決定する。

【００５１】続いて、道路Ｌ１１→Ｌ８→Ｌ２から成る
経路の候補の総通過コストΣρと道路Ｌ９→Ｌ６→Ｌ３
から成る経路の候補の総通過コストΣρとを比較し、交
差点ｎ８における進行方法をｎ８→ｎ６と決定する。

【００５２】このようにして進行方法が決定されると、
前記各道路のうちの所定の道路に踏切があるかどうかが
判断され、踏切がある場合、前記通過コストＣｔが修正
され、通過コストρが算出されるので、所要時間が最も
短い経路が探索される蓋然性を高くすることができる。

【００５３】次に、図３のフローチャートについて説明
する。 ステップＳ１ 出発地及び目的地を設定する。 ステップＳ２ 道路データを読み込む。 ステップＳ３ 通過コストＣｔを算出する。 ステップＳ４ 道路データに踏切データがあるかどうか
を判断する。道路データに踏切データがある場合はステ
ップＳ５に、ない場合はステップＳ６に進む。 ステップＳ５ 通過コストＣｔを高くする。 ステップＳ６ 進行方向を決定する。 ステップＳ７ 経路探索が終了したかどうかを判断す
る。経路探索が終了した場合はリターンし、終了してい
ない場合はステップＳ２に戻る。

【００５４】ところで、本実施の形態においては、道路
データに含まれる各データに基づいて通過コストＣｔを
算出し、該通過コストＣｔを修正して通過コストρを算
出するようにしているが、前記道路データにおいて、踏
切のない道路については、あらかじめ算出された通過コ
ストＣｔを記録し、踏切のある道路については、踏切デ
ータによるペナルティＰｃに基づいてあらかじめ算出さ
れた通過コストρを記録することもできる。そして、こ
のようにして作成された道路データを、記録媒体として
の地図メモリに記録し、該地図メモリに従って経路を探
索することもできる。

【００５５】本実施の形態においては、決定された経路
に基づいて経路に対応する交差点からの進行方向を決定
するようになっているが、必ずしも進行方向を決定する
必要はない。

【００５６】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。

【００５７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、経路探索装置においては、道路データが記録され
たデータ記録部と、該データ記録部から道路データを読
み出し、該道路データに基づいて各道路の通過コストを
算出する通過コスト算出処理手段と、前記各道路のうち
の所定の道路に踏切があるかどうかを判断し、踏切があ
る場合、前記通過コストを修正する通過コスト修正処理
手段と、修正後の通過コストに基づいて経路を決定する
経路決定処理手段とを有する。

【００５８】この場合、前記各道路のうちの所定の道路
に踏切があるかどうかを判断し、踏切がある場合、前記
通過コストが修正されるので、所要時間が最も短い経路
が探索される蓋然性を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置のブロック図である。

【図３】本発明の実施の形態における経路探索処理のサ
ブルーチンを示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における道路データのデー
タ構造を示す図である。

【図５】本発明の実施の形態における経路探索手法を示
す図である。

【符号の説明】

１４ ナビゲーション装置 １６ データ記録部 ３３ ＲＯＭ ９１ 通過コスト算出処理手段 ９２ 通過コスト修正処理手段 ９３ 経路決定処理手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 清英 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 大竹 稔 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 堀 浩一郎 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC06 AC14 AC16 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB13 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データが記録されたデータ記録部
   と、該データ記録部から道路データを読み出し、該道路
   データに基づいて各道路の通過コストを算出する通過コ
   スト算出処理手段と、前記各道路のうちの所定の道路に
   踏切があるかどうかを判断し、踏切がある場合、前記通
   過コストを修正する通過コスト修正処理手段と、修正後
   の通過コストに基づいて経路を決定する経路決定処理手
   段とを有することを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 前記通過コスト修正処理手段は、踏切が
   ある場合、前記通過コストを高くする請求項１に記載の
   経路探索装置。
3. 【請求項３】 前記通過コスト修正処理手段は、前記踏
   切の線路数が多いほど通過コストを高くする請求項１に
   記載の経路探索装置。
4. 【請求項４】 データ記録部から道路データを読み出
   し、該道路データに基づいて各道路の通過コストを算出
   し、前記各道路のうちの所定の道路に踏切があるかどう
   かを判断し、踏切がある場合、前記通過コストを修正
   し、修正後の通過コストに基づいて経路を決定すること
   を特徴とする経路探索方法。
5. 【請求項５】 データ記録部から道路データを読み出
   し、該道路データに基づいて各道路の通過コストを算出
   し、前記各道路のうちの所定の道路に踏切があるかどう
   かを判断し、踏切がある場合、前記通過コストを修正
   し、修正後の通過コストに基づいて経路を決定すること
   を特徴とする経路探索方法のプログラムを記録した記録
   媒体。
6. 【請求項６】 経路を探索する経路探索装置に使用さ
   れ、踏切がある道路については、踏切によるペナルティ
   に基づいて高くされた通過コストが記録されることを特
   徴とする地図メモリ。