JP2002200445A - 計量ポンプを制御する装置及び方法 - Google Patents

計量ポンプを制御する装置及び方法

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JP2002200445A
JP2002200445A JP2001333620A JP2001333620A JP2002200445A JP 2002200445 A JP2002200445 A JP 2002200445A JP 2001333620 A JP2001333620 A JP 2001333620A JP 2001333620 A JP2001333620 A JP 2001333620A JP 2002200445 A JP2002200445 A JP 2002200445A
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conveyor
pressure
motor
fluid
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Peter W Estelle
ダブリュ． エステル ピーター
Laurence B Saidman
ビー． セッドマン ローレンス
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    • F04B49/20—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00 by changing the driving speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 加圧流体を分配ガンに供給する計量ポンプの
モータの速度を制御する装置及び方法を提供する。 【解決手段】 装置は、第１モータ速度信号を、基材を
運びつつあるコンベヤの変化する速度と分配ガンにおけ
る変化する流体圧力との関数として生成する、圧力制御
器を有している。流れ制御器は、第２モータ速度信号
を、コンベヤの変化する速度の関数として生成する。コ
ンベヤ速度における変化の間、モータ速度制御器は、第
１モータ速度信号をポンプモータに供給し、第１モータ
速度信号は、コンベヤの速度の変化の割合を追尾する割
合で変化する圧力でポンプが流体を分配ガンに供給する
ことを引き起こす速度で、モータを作動させる。最高コ
ンベヤ速度が検出されると、モータ速度制御器は、第２
モータ速度信号をポンプモータに供給し、第２モータ速
度信号は、最高コンベヤ速度によって決定される速度
で、モータを作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、粘稠
流体を分配する装置に関し、より具体的には、ホットメ
ルト接着剤を分配ガンに供給する装置及び方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ホットメルト接着剤のような粘稠工業材
料を精密に分配する能力は、梱包産業及びプラスチック
産業に従事している生産業者にとって必要である。基材
上への接着剤の一貫性のない塗布は、不良品及びスクラ
ップ品をもたらすと共に、コストを上昇させる。このた
め、流体分配アプリケータ又は流体分配ガンに接着剤を
供給するプロセスは、精密に制御されなければならな
い。
【０００３】通常の流体分配作業は、流体(例えば接着
剤)を基材上へ塗布するのに分配ガンを使用しており、
その基材は、その分配ガンを通り過ぎるように移動させ
られている。コンベヤの速度即ちライン速度は、分配パ
ターンの複雑さ及び分配ガンの構成のような因子に従っ
て、設定される。流体接着剤は、通常、フレキシブルホ
ースを介して分配ガンに供給される。接着剤は、計量ポ
ンプ(例えば、モータで駆動される容量型ポンプ)によ
り、リザーバから送られる。本発明の目的のための計量
ポンプは、ポンプ内の流体の漏れがなければ、流体の粘
度に関係なく、ポンプの作用即ち変位に出力量が直接比
例するところのポンプである。従って、計量ポンプによ
り、分配ガンから分配されつつある接着剤の流量は、ポ
ンプを駆動するモータの速度の関数である。
【０００４】基材上への流体又は接着剤の適切な塗布
は、分配ガンからの流体の流量が流体分配プロセス全体
を通して可能な限り一定のままである、ということを要
求する。流量における変動は、基材を横切る方向におけ
る異なる位置に塗布されつつある流体の異なる量を結果
的にもたらす。このため、少なすぎる接着剤により、所
望されている塗り厚が、達成されず、この結果、接着能
力の質が、低下する。同様に、過剰量の流体が分配され
ると、接着剤は、直ぐ後に、基材の望まれていない領域
へ変位されられ得、やはり、基材製品の質が、低下す
る。何れの場合にも、しばしば、スクラップ品が、結果
的に生じる。
【０００５】多くの塗布において、高品質の製品を生産
すべく、基材を運んでいるコンベヤの速度は、制御可能
であり、生産ラインの能力に応じて変化させられる。例
えば、製品の１回目の生産では、生産ラインは、高品質
の製品を確実にすべく、より低い速度で作動させられる
かも知れない。しかしながら、時間と共に、生産ライン
は調整されるので、生産ラインは、より高いコンベヤ速
度で作動させられ得、しかも、それでもなお、高品質の
製品を生産し得る。コンベヤが第１の定速度で作動して
いる状態で、流体分配システムが、適切に作動してい
る、と仮定する。コンベヤ及び基材の速度がより高い定
速度に上昇させられるならば、基材上での一貫性のある
高品質の流体塗膜を維持すべく、ガンを通って分配され
つつある流体の流量も、増加させられなければならな
い。ポンプモータの速度を修正すべく、コンベヤ速度に
関連した信号を用いることは、知られている。この故
に、より高い定速度にコンベヤが調節されると、ポンプ
モータの速度は、上昇し、そして、ガンへの流体の流れ
が、増加させられ、これにより、ガン内の圧力は、上昇
させられる。上昇したガン圧力は、ガンからの流体の流
量が増加することを引き起こす。このように、分配され
つつある流体の流量は、コンベヤ速度の関数として変化
させられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した流れ制御シス
テムは、コンベヤが定速度で作動している間は、比較的
良好に働く。しかしながら、その流れ制御システムは、
コンベヤが加速又は減速している期間の間は、適切に作
動しない。そのようなコンベヤ速度の変化は、例えば、
コンベヤが休止状態から最初に始動させられる際に、起
こる。コンベヤの加速及び減速の期間の間、既知のシス
テムは、分配ガンを通る流体の所望されている流量を維
持することができない。
【０００７】図５Ａは、コンベヤの加速及び減速に関し
て、分配ガンにおける流体圧力が如何に変化するかを示
している。コンベヤがゼロ速度(５００)にあると、幾つ
かのシステム(例えば、圧力リリーフ再循環弁を使用し
ているシステム)では、再循環圧力は、分配ガンの所望
作業圧力(５０４)よりも高い圧力(５０２)になる。この
ため、コンベヤラインが最初に始動させられ(５０６)且
つ加速しているときには、流体の分配が、過剰な圧力で
行われ、これにより、過剰の流体が、付着させられ、ス
クラップ品が、生産される。スクラップ品の生産は、圧
力が低下し(５０８)且つコンベヤが加速する間、コンベ
ヤ速度と作業圧力とがそれらの所望されている値に到達
する(５０９)まで、継続する。説明の目的で、コンベヤ
速度及び作業圧力の所望値は、共通の線(５０４)として
示されている。減速コマンドを与えられると(５３０)、
コンベヤ速度は、ゼロ速度(５３４)まで低下する(５３
２)。しかしながら、分配ガンが閉じると、圧力リリー
フ弁が開いて圧力を安定させる(５３８)まで、圧力は、
上昇する(５３６)。
【０００８】他の再循環システムにおいては、ソレノイ
ド操作型圧力リリーフ弁が、制限オリフィスと直列にな
っており、そして、再循環弁が開くと、再循環圧力(５
１０)は、所望作業圧力よりも低いレベルに保持され
る。コンベヤが加速するときには(５０６)、ガン圧力
は、最初、計量ポンプが圧力を上昇させ得るよりも速
く、更に低い圧力まで低下する(５１２)。このため、コ
ンベヤラインが始動した後の短期間の間、過剰量の流体
が、分配され、このことは、結果的にスクラップ品を生
じる。コンベヤラインが加速すると、或る時点(５１４)
において、その時点のコンベヤ速度に対して正しい量の
流体が、分配されつつある。しかしながら、より低い圧
力での(５１８)、継続するコンベヤラインの加速(５１
６)は、分配ガンを通る流体の所望流量よりも少ない流
量を結果的にもたらす。この結果、コンベヤ速度及び作
業圧力の両方がそれらの所望値に到達する(５２０)ま
で、スクラップ品が、生産され続ける。コンベヤが減速
を開始すると、再循環弁が、開けられ、そして、圧力
は、制限オリフィスによって決定される値においてそれ
が安定する(５４２)まで、低下する。
【０００９】図５Ａに示されているように、上述した、
より低い再循環圧力の場合、コンベヤは、分配ガン圧力
がその所望作業圧力に到達するかなり前に、その所望速
度まで加速する。この長い圧力回復時間に寄与している
重要な因子は、ポンプを分配ガンと接続しているフレキ
シブルホースの使用である。所望作業圧力において、ホ
ースは、僅かに膨脹し、そして、分配されつつある流体
の量は、ホースの容積に対して少ない。実際、度々、分
配される流体の量は、所望作業圧力におけるホースの膨
脹(即ち、増大した容積)よりも、多くはなく、しばしば
少ない。このため、ポンプが所望ガン圧力を回復するの
に、より長い時間が掛かる。何故ならば、送られた流体
が、所望されている作業圧力を達成すべく、ホースを流
体で再び膨脹させなければならないからである。認識さ
れ得るように、図５Ａにおける圧力及びライン速度のグ
ラフ表示は、単なる例示である。コンベヤの加速及び減
速は、しばしば、非直線的に変動し、通常、図示されて
いるような直線ではない。更に、コンベヤの加速及び減
速は、日々異なり得ると共に、異なるシステムによって
も異なり得る。更に、時間に対する圧力の正確なプロフ
ァイルは、しばしば、瞬時ベースにおいて実質的に変動
すると共に、コンベヤ速度とは如何なる点においても無
関係である。
【００１０】従って、流体分配システムであって、基材
を運んでいるコンベヤの速度が変化しつつある間(例え
ば、コンベヤが休止状態から所望コンベヤ速度へ加速し
つつあるとき)に、分配ガンを通る流体の所望流量を維
持するものに対するニーズが、存在する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の流体分配システ
ムは、流体を分配ガンに送るシステムを提供することに
おける、既知のシステムと結び付いている上記の及び他
の問題に取り組んでいる。本発明の流体分配システム
は、コンベヤ速度変化期間の間、スクラップ品の生産を
最少にする。本発明の流体分配システムは、コンベヤが
休止状態から所望最高生産速度へ加速しつつある、連続
生産の開始時において、特に有用である。更に、本発明
の流体分配システムは、コンベヤがその最高生産速度か
ら休止状態へ減速しつつある、連続生産の終了時におい
ても、同じ利益をもたらす。従って、本発明の流体分配
システムは、スクラップの生産を減少させることによ
り、スクラップ品、維持費、及び生産単位コストを低減
させる。
【００１２】本発明の原理及び記載されている実施形態
によれば、一の実施形態における発明は、加圧流体を分
配ガンに供給する計量ポンプのモータの速度を制御する
装置を提供する。分配ガンは、コンベヤによってこの分
配ガンを通り過ぎるように運ばれつつある基材上へ流体
を分配すべく、開閉させられる。装置は、分配ガンが開
いている際に、第１モータ速度信号を、コンベヤの変化
する速度と分配ガン内の流体の変化する圧力との関数と
して生成する圧力制御器を有している。流れ制御器は、
第２モータ速度信号を、コンベヤの変化しつつある速度
の関数として生成する。モータ制御器は、第１モータ速
度信号及び第２モータ速度信号に自動的に応答して、モ
ータ用の速度コマンド信号を生成する。速度コマンド信
号は、コンベヤの速度の変化の割合を追尾する割合で変
化する圧力で流体を分配ガンに供給することをポンプが
引き起こす速度で、モータを作動させる。
【００１３】圧力制御器からの第１モータ速度信号は、
コンベヤの加速及び減速の間、コンベヤ速度と分配ガン
における流体圧力との両方に応答して、ポンプモータを
作動させる。従って、分配ガンにおけ圧力は、コンベヤ
の加速及び減速に追従する割合で変化すると共に、分配
装置からの流体の流れも、コンベヤの加速及び減速に追
従し、もって、正しい量の流体が、基材上に分配され
る。コンベヤが一定の最高速度に到達すると、モータ制
御器は、第２モータ速度信号をポンプモータに供給し、
これにより、流体の流れは、一定の最高コンベヤ速度に
応じて制御される。
【００１４】別の実施形態においては、本発明は、加圧
下にある流体を、モータに接続されている計量ポンプ
で、分配ガンに供給する方法を包含している。分配ガン
は、コンベヤによってこの分配ガンを通り過ぎるように
運ばれつつある基材上へ流体を分配すべく、開閉させら
れる。先ず、コンベヤの速度が、変化させられる。次い
で、コンベヤの速度が変化しつつあり且つ分配ガンが流
体を分配しつつある間、分配ガンにおける流体圧力が、
検出される。更に、コンベヤの速度が変化しつつある
間、コンベヤの速度が、検出される。圧力及び速度を検
出することに応答して、分配ガンにおける流体圧力が、
コンベヤの速度の変化の割合を実質的に追尾する割合で
変化させられる。その後、流体の流れが、コンベヤの最
高速度を検出することの関数として自動的に制御され
る。
【００１５】本発明の一の側面においては、第１モータ
速度信号が、検出された流体圧力及びコンベヤ速度に応
答して発生され、且つ、第２モータ速度信号が、最高コ
ンベヤ速度に応答して発生される。モータ速度の制御
は、最高コンベヤ速度を有するコンベヤに応答して、第
１モータ速度信号から第２モータ速度信号へ自動的に切
り替えられる。
【００１６】本発明の別の側面においては、モータ速度
の制御は、第１モータ速度信号及び第２モータ速度信号
の割合を異ならせることを利用することにより、第１モ
ータ速度信号から第２モータ速度信号へ漸進的に切り替
えられる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１を参照するに、流体分配シス
テム２０は、流体２６(例えば接着剤)を基材上２８へ分
配するためのノズル２４を有している流体分配ガン２２
を具備している。基材２８は、コンベヤ３０により、分
配ガン２２を通り過ぎるように運ばれる。コンベヤ３０
は、コンベヤモータ３２を有しているコンベヤ駆動装置
に機械的に連結されている。コンベヤの速度は、コンベ
ヤ３０に機械的に連結されているコンベヤ帰還装置３４
(例えばエンコーダ)によって検出される。帰還装置３４
は、分配ガン制御装置３８に接続されている出力３６を
有しており、そして、帰還装置３４は、コンベヤ速度に
おける変化の関数として変化する帰還信号を供給する。
【００１８】システム制御器４２は、全体的に、流体分
配システム全体の動作を調整すべく機能する。例えば、
システム制御器４２は、通常、システム用のユーザーイ
ンターフェースを提供すると共に、信号線４３を介して
コンベヤモータ３２の動作を制御する。更に、システム
制御器４２内には、パターン制御装置４４が、存在し、
このパターン制御装置４４は、流体分配ガン２２の動作
を、行われつつある具体的な塗布の関数として制御す
る。パターン制御装置４４は、部品存在信号即ちトリガ
信号であって、移動しているコンベヤ３０上の基材２８
の移動との同期をもたらすものを、入力４０において受
信する。システム制御器４２の入力４０におけるトリガ
信号に応答して、システム制御器は、ガン制御装置３８
が再循環弁５６を閉じることを要求する第１の信号を、
入力４５を介してガン制御装置３８に供給する。再循環
弁５６は、あき時間(例えば、部品と部品との間)の間、
計量ポンプからの流体を、分配弁５０の周りでリザーバ
５４へと分流させるべく使用される。更に、トリガ信号
に応答して、パターン制御装置４４は、通常はパルスの
形態の、一連のガンＯＮ/ＯＦＦ信号を、入力４７を介
してガン制御装置３８に供給する。
【００１９】ガン制御装置３８は、パターン制御装置４
４からのガンＯＮ/ＯＦＦ信号のタイミング及び継続時
間の関数として分配ガン２２を作動させるべく、出力信
号を供給する。ガンＯＮ/ＯＦＦパルスの前縁部に応答
して、ガン制御装置３８は、分配ガン２２内のソレノイ
ド４８を作動させるガンコマンドを、出力４６に供給す
る。ソレノイド４８は、分配弁５０に機械的に連結され
ており、この分配弁５０は、計量ポンプ５２に流体的に
接続されており、この計量ポンプ５２は、流体を流体リ
ザーバ５４から受容する。出力４６における信号をガン
制御装置３８から受信すると、ソレノイド４８は、分配
弁５０を開く。分配ガン内の加圧された接着剤は、ノズ
ル２４を通過して、基材２８上へ付着する。分配弁は、
ガンＯＮ/ＯＦＦパルスの継続時間の間、開いたままで
あり、そして、ガンＯＮ/ＯＦＦパルスの後縁部に応答
して、ガン制御装置は、分配弁５０を閉じるべく、ソレ
ノイド４８の状態を変化させる。殆どの塗布において
は、基材２８が分配ガン２２を通り過ぎるように移動さ
せられる際に、基材上の異なる位置に流体を付着させる
べく、複数のガンＯＮ/ＯＦＦパルスが、ガン制御装置
が分配弁を急速に開閉することを引き起こす。
【００２０】ポンプ５２は、容量型ポンプであり、この
ため、分配期間全体に亘って、分配弁５０に供給され且
つノズル２４を通して分配される流体の量は、ポンプモ
ータ５８の速度に直接比例する。ガン制御装置３８内の
モータ速度制御装置５７は、出力６１におけるモータ速
度コマンド信号をポンプモータ５８に供給すべく、コン
ベヤ帰還装置３４と、圧力帰還装置６２とに応答する。
モータ速度制御装置５７内の流れ制御器６０は、帰還装
置３４からの帰還信号に応答して、ライン速度依存モー
タ速度(「ＭＳLS」)信号を供給する。ＭＳLS信号は、モー
タ速度制御器６８により、信号線６１を介してポンプモ
ータ５８に供給される。ＭＳLS信号は、コンベヤ３０の
ライン速度の関数として変化し、従って、ポンプモータ
５８は、コンベヤ３０の速度に関連させられている速度
を有するように制御される。この結果、分配弁５０を通
る流体の流れは、コンベヤ速度における変化の関数とし
て変化する。
【００２１】前述のように、そのようなライン制御シス
テムは、コンベヤの加速期間及び減速期間の間に或る不
都合を有している。従って、本発明は、分配ノズル２４
の直ぐ上流の地点における圧力を検出する圧力帰還装置
即ち圧力変換器６２を利用している。圧力制御器６６
は、コンベヤ帰還装置３４からの帰還信号と出力６４に
おける圧力帰還信号とに応答して、圧力依存モータ速度
(「ＭＳP」)信号を供給する。モータ速度制御器６８は、
入力７０におけるＭＳLS信号と入力７２におけるＭＳP
信号との間で、ポンプモータ５８の制御を切り替える。
本質的に、加速期間又は減速期間の開始時においては、
モータ速度制御器即ちモータ速度セレクタ６８は、ポン
プモータ５８を、分配ガンの流体圧力(即ち、圧力制御
器６６からのＭＳP信号)の関数として制御する。分配ガ
ンの圧力が、コンベヤが最大のライン速度にある状況で
の所望作業圧力に等しい場合には、モータ速度セレクタ
６８は、ポンプモータ５８の制御を、圧力制御から、流
れ制御器６０からのＭＳLS信号を用いる流れ制御に切り
替える。
【００２２】ガン制御装置３８のそのような動作の一実
施形態が、図２Ａ及び図２Ｂのフローチャートによって
説明されている。図１に示されている流体分配システム
を最初に始動させる場合、ポンプ５２、再循環弁５６及
び流体リザーバ５４からなる流体システムを先ず安定化
させ且つ加圧すべく、コンベヤモータ３２より先に、ポ
ンプモータ５８が、始動されられる。モータ５８は、一
定の再循環速度で作動させられ、もって、既知の圧力
が、ポンプ５２の出力に供給される。圧力は、圧力リリ
ーフ弁である再循環弁５６によって生成され得る。ある
いは、再循環弁５６は、直列に接続されている制限オリ
フィスであって、所望されている圧力降下をもたらすも
のを有している、ソレノイド弁であってよい。ポンプ５
２の出力における圧力は、ノズル２４の直ぐ上流にある
変換器６２によって検出される標準作業圧力よりも高か
ったり低かったりし得る。
【００２３】ポンプモータ５８の速度のより良い制御を
もたらすべく、ガン制御装置３８は、先ず、図２Ａのス
テップ２０２において、コンベヤ始動コマンドがシステ
ム制御器４２によってコンベヤモータ３２に与えられて
いるか否かを決定する。コンベヤラインの始動を表す信
号も、システム制御器４２によってガン制御装置３８に
供給される。ガン制御装置３８は、ステップ２０４にお
いて、ポンプモータ５８の圧力制御に切り替えると共
に、再循環制御を終了する。再循環制御を終了すべく、
制御装置３８は、再循環弁５６が閉じるのを引き起こす
信号を出力５９に供給し、これにより、再循環モード
が、終結する。このステップは、再循環路がソレノイド
弁を含んでいる場合には、必要である。再循環弁が圧力
リリーフ弁によって用意されているならば、分配弁を開
くことによって引き起こされる、リリーフ弁の両端間の
僅かな差圧により、再循環モードは、終結させられる。
その後、ステップ２０６において、ガン制御装置３８
は、コンベヤ速度を表している、コンベヤ帰還装置即ち
コンベヤエンコーダ３４からの帰還信号をサンプリング
する。次いで、ステップ２０８において、制御装置３８
は、目標圧力値即ち整定値を決定すべく、最近サンプリ
ングしたコンベヤ速度に、記憶されている圧力換算定数
を掛ける。記憶されている圧力換算定数は、所望されて
いる分配圧力に等しい分子と最高ライン速度に等しい分
母とを有する分数である。その後、ステップ２１０にお
いて、制御装置３８は、目標圧力値が最高圧力限度(Ｐ
MAX)(例えば１５００ポンド/平方インチ(ｐｓｉ))より
大きいか否かを決定し、そして、大きければ、ステップ
２１２において、目標圧力は、最高圧力限度に等しい値
に設定される。次いで、制御装置３８は、目標圧力値が
最低圧力限度(ＰMIN)(例えば２５ｐｓｉ)より小さいか
否かを決定し、そして、小さければ、ステップ２１６に
おいて、目標圧力は、最低圧力限度に等しい値に設定さ
れる。
【００２４】次いで、ステップ２１８において、制御装
置は、圧力変換器６２の出力６４から供給される圧力帰
還信号をサンプリングする。ステップ２２０において、
制御装置３８内の圧力制御器６６は、加速ＰＩＤ定数を
使用しての既知のＰＩＤ法において目標圧力とサンプリ
ングされたガン作業圧力とを用いることにより、ＭＳ P
についての値を決定する。ＰＩＤ法により、塗布及び所
望されている応答性に依存して、比例項及び/又は積分
項及び/又は微分項が、圧力値から決定され、そして、
各項は、ゼロから所望されている応答性及び安定性をポ
ンプ５２のモータ５８の動作にもたらすべく経験的に決
定されている値までの範囲内にある利得即ち倍率を有し
ている。コンベヤ加速サイクルの始動時において、モー
タ速度セレクタ６８は、ＭＳP信号をポンプモータ５８
に供給する。
【００２５】ポンプモータ制御信号として圧力を利用し
た結果が、図５Ｂに示されている。この実施形態で理解
され得るように、再循環圧力(５５０)は、従来のシステ
ムよりも低い。更に、ライン速度が再循環圧力に等しい
目標圧力値を供給すると(５５２)、制御装置３８は、出
力５９に、再循環弁５６を閉じるための信号を供給す
る。同時に、制御装置３８は、ソレノイド４８が分配弁
５０を開くことを引き起こすべく、出力４６に信号を供
給する。圧力制御器６６は、ＭＳP信号をポンプモータ
５８に供給し、もって、分配ガン圧力における変化(５
５４)は、時間に関するコンベヤ速度における変化(５１
６)に追従する。所望されている応答をもたらすべく、
ＰＩＤ定数は、圧力(５５８)が最高ライン速度(５０４)
を僅かにオーバシュートするように、設定されている。
異なる塗布及び異なる設計者によって所望されている応
答は異なる、ということが、留意されるべきである。圧
力曲線は、図５Ｂにおける５５８において、僅かに不足
制動状態にあるものとして示されている。しかしなが
ら、認識され得るように、ＰＩＤ法は、より厳密に制動
される圧力関数をもたらすべく、又は過剰制動される圧
力関数をさえもたらすべく、調節され得る。
【００２６】次いで、制御装置３８は、ステップ２２２
(図２Ｂ)において、作動しているガンの圧力(Ｐ)が最高
ライン速度(ＬＳFULL)における目標圧力(ＰTARGET)に等
しいか否かを決定する。圧力が一定のライン速度と５５
５で交差するところの点は、理論的には、検出されるべ
き理想圧力である。しかしながら、多くの理由(例え
ば、目標圧力は、最新のではない値に基づいて、換算定
数から決定される)により、５５５における圧力の検出
は、非常に困難である。このため、本発明者は、作動し
ているガンの圧力が安定したときを、従って、或る期間
に亘って実質的にゼロの傾きを有しているときを検出す
ることを選択した。認識され得るように、最高ライン速
度における圧力を検出する他の方法も、採用され得る。
最高ライン速度における目標圧力(図５Ｂの５６２)を検
出すると、モータ速度制御装置５７は、ステップ２２４
において、ポンプモータ５８の流れ制御へ切り替える。
この結果、モータ速度制御装置５７内のモータ速度制御
器６８は、ポンプモータ５８の制御を、ＭＳPモータ速
度信号からＭＳLSモータ速度信号へ切り替える。この時
点において、分配ガン２２内の圧力の制御は、切り替え
点(５６２)から、コンベヤの最高ライン速度によって決
定される流れ制御(５６６)へ移行する(５６４)。
【００２７】コンベヤが最高速度で作動している時間の
間、ポンプモータ５８の速度は、既知の態様で、コンベ
ヤ帰還信号の関数として、ガン制御装置３８によって制
御される。制御装置３８が、ステップ２２６(図２Ｂ)に
おいて、コンベヤ停止コマンドがシステム制御器４２に
よって発せられたか否かを決定するまで、流れ制御は、
継続する。加速モードの場合と同様、コンベヤ帰還信号
でのポンプモータ５８の速度の制御は、減速モードにお
ける流体分配プロセスから生じる圧力における変動を考
慮していない。このため、ガン制御装置３８内のモータ
速度セレクタ６８は、ポンプモータ５８の制御を、流れ
制御器６０から圧力制御器６６へ切り替える。もう一
度、コンベヤ速度が、ステップ２２８においてサンプリ
ングされ、そして、ステップ２３０において、目標圧力
が、上述したのと同じ態様で、決定される。また、上述
のようにして、ステップ２３２〜ステップ２３８におい
て、目標圧力が、最高圧力限度及び最低圧力限度に対し
てチェックされる。ガン圧力が、ステップ２４０におい
て再びサンプリングされる。ステップ２４２において、
モータ速度値(ＭＳP)が、減速ＰＩＤ定数を使用しての
ＰＩＤループにおいて目標圧力とサンプリングされた圧
力とを用いることにより、制御装置３８によって決定さ
れ、そして、ＭＳP値は、ポンプモータ５８に供給され
る。次いで、ガン制御装置３８は、ステップ２４４にお
いて、信号線６４における圧力帰還信号から、分配ガン
圧力(Ｐ)が所望されている再循環圧力(ＰRECIRCULATE)
に等しくなるときを検出する。再循環圧力が達成される
と、ガン制御装置３８は、ステップ２４６において、ポ
ンプモータ５８の再循環制御へ切り替える。制御装置３
８は、ポンプモータ５８が再循環速度で作動することを
命じる第１の信号を信号線６１に供給すると共に、再循
環弁が開くことを命じる第２の信号を信号線５９に供給
する。その後、システム制御器４２は、減速サイクルの
終了時に、コンベヤモータの動作を停止させる。
【００２８】再び、図５Ｂを参照するに、減速の開始時
(５７４)には、圧力(５７６)は、圧力制御器６６へ切り
替えられつつあるポンプモータ５８の制御から結果的に
生じる。分配ガン圧力における変化(５８０)は、全体的
に、減速しつつあるコンベヤのライン速度における変化
(５３２)に追従し、もって、適切な量の流体が、ポンプ
５２によって分配ガン２２に供給され且つ基材２８上に
分配される。再循環圧力に到達すると、再循環弁５６
が、開かれ、そして、ポンプモータは、再循環速度で作
動させられ、これにより、再循環圧力が、安定化させら
れる。コンベヤは、ゼロ速度で休止することになる(５
３４)。
【００２９】上記システムは、コンベヤ３０の加速期間
及び減速期間の間の、コンベヤのライン速度に対する分
配ガンの圧力の実質的に改良された関係をもたらす。上
記システムでは、コンベヤが加速又は減速されつつある
際には、圧力制御システムが、活性であり、この場合、
モータポンプは、圧力ループの制御下にあり、その圧力
ループは、ガンでの流体圧力における変化の割合が、コ
ンベヤ速度における変化の割合に追従し又はその割合を
追尾することを引き起こす。しかしながら、コンベヤが
最高速度状態に到達すると、ポンプモータの制御は、圧
力制御システムから流れ制御システムへ切り替えられ、
その流れ制御システムにおいては、ポンプモータの速度
は、コンベヤのライン速度の関数として専ら制御され
る。そのようなシステムは、異なる塗布において、並び
にコンベヤの加速及び減速が変化するであろうところの
異なるシステムにおいて、有効である。更に、本発明の
分配システムでは、加速及び減速の期間の間の、基材上
への流体の分配は、規格内であり、そして、スクラップ
品が、排除される。
【００３０】しかしながら、図２Ａ及び図２Ｂに関して
記載されている作業プロセスには、不都合が、存在す
る。図５Ｂを参照するに、ポンプモータ５８の制御は、
時点(５６２)において、圧力制御器６６から流れ制御器
６０へ切り替えられる。しかしながら、切り替え点(５
６２)において、圧力制御器６６の動作から結果的に生
じるモータ速度は、流れ制御器６０の動作から結果的に
生じるモータ速度とは異なっている。このため、システ
ムは、その差異に等しい瞬時モータ速度変化をもたらす
ことを企図している。モータ速度におけるそのような突
然の切り替えは、ポンプモータ５８の異常な即ち痙攣性
の動作を結果的に生じ、これは、モータ及びポンプにお
ける機械的な応力、並びに分配ガン２２内における圧力
の不規則性及び首尾一貫しない流体分配をもたらす。
【００３１】図３Ａ〜図３Ｃは、本発明の別の実施形態
を示しており、この実施形態においては、ポンプモータ
５８の圧力制御とポンプモータ５８のライン速度制御と
の間の移行が、漸進的であり且つ制御される。この実施
形態においては、プロセスステップ３０２〜ステップ３
２０の動作は、図２Ａ〜図２Ｂに関して上述したプロセ
スステップ２０２〜ステップ２２０と同一である。図３
Ｂを参照するに、ステップ３２１において、制御装置３
８は、コンベヤ速度の現在値にモータ速度換算定数を掛
けることにより、目標ライン速度値即ち整定値を決定す
る。モータ速度換算定数は、ポンプモータ５８の最高速
度に等しい分子とコンベヤ３０の最高ライン速度に等し
い分母とを有する分数である。最も最近にサンプリング
されたコンベヤのライン速度とモータ速度換算定数との
積は、ＭＳLS値として制御装置３８によって記憶され
る。
【００３２】再び、図２Ａ及び図２Ｂに関して上述した
ように、ステップ３２２において、モータ速度制御装置
５７内のモータ速度セレクタ６８は、現在の分配ガンの
圧力(Ｐ)が最高ライン速度(ＬＳFULL)における目標圧力
(ＰTARGET)に等しいか否かを決定する。切り替え点が検
出されると、モータ速度セレクタ６８は、ポンプモータ
５８の速度の制御を、圧力制御器６６から流れ制御器６
０へ徐々にシフトする。制御におけるそのシフトは、時
間に対して直線的に又は非直線的に行われ得る。更に、
移行における各段階のインクリメンタル分解能も、具体
的な塗布、ユーザの好み等に応じて選択可能である。モ
ータ速度セレクタ６８は、先ず、ステップ３２４におい
て、移行定数Ｆを１に設定する。その後、ステップ３２
６において、モータ速度セレクタ６８は、次式 ＭＳ＝Ｆ×ＭＳP＋(１−Ｆ)×ＭＳLS に従って、移行の第１インクリメントを決定し、そし
て、そのＭＳの値が、ポンプモータ５８に供給される。
その後、ステップ３２８において、モータ速度セレクタ
は、Ｆの値を減少させ、そして、ステップ３３０におい
て、Ｆの値がゼロであるか否かを決定する。ステップ３
２６〜ステップ３３０のプロセスは、Ｆの値がゼロにな
るまで、繰り返される。ステップ３２６〜ステップ３３
０の各繰り返しにより、Ｆは、等しい又は等しくないイ
ンクリメントで少しずつ減少させられ得る。更に、かな
り多数のインクリメントが、使用され得る。Ｆがゼロに
なると、ＭＳLSモータ速度信号の完全な値が、ポンプモ
ータ５８に供給されつつあり、そして、ステップ３３１
において、モータ速度制御装置５７は、モータ５８の流
れ制御へ切り替える。このようにして、ポンプモータ５
８の制御は、圧力制御器６６から流れ制御器６０へ漸進
的にシフトされる。ポンプモータ５８へのモータ速度コ
マンドにおける突然の変化であって、分配ガン２２内の
圧力における突然の変化を結果的にもたらし得、これに
より、分配されつつある流体における突然の変化を引き
起こし得るものを最小にするのに、そのような制御の漸
進的なシフトは、有用である。
【００３３】その後、ステップ３３２において、ガン制
御装置３８は、システム制御器４２からの入力であっ
て、コンベヤ３０が停止すべく命令されているというこ
とを指示しているものを、供給される。ステップ３０６
〜ステップ３２０に関して上述したのと同一の態様で、
コンベヤ速度が、ステップ３３４においてサンプリング
され、そして、ステップ３３６〜ステップ３４４におい
て、目標圧力が、決定され且つ最高限度及び最低限度に
対してチェックされる。ステップ３４６において、ガン
圧力が、サンプリングされ、そして、ステップ３４８に
おいて、ＭＳP値が、減速ＰＩＤ定数を使用してのＰＩ
Ｄループを用いて決定され且つポンプモータに供給され
る。再循環圧力が、ステップ３５０において検出され、
圧力(Ｐ)が再循環圧力(ＰRECIRCURATION)よりも高けれ
ば、ステップ３３４〜ステップ３５０のプロセスが、繰
り返される。ポンプモータ５８のコマンドは、再循環圧
力が到達されるまで、圧力制御器６６の制御下にあり続
ける。その後、上述した態様で、ステップ３５２におい
て、ガン制御装置３８は、システムを、再び再循環制御
へ切り替える。
【００３４】図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂ及び図３
Ｃに示されている実施形態においては、最高分配圧力、
最高ライン速度及び最高モータ速度に基づく、種々の換
算定数が、利用される。それらの値は、前もって決定さ
れ得、システム制御器４２へ手で入力され得、そして、
記憶されるべく、ガン制御装置３８へ送られ得る。ある
いは、それらの値は、連続的に決定され得、そして、ガ
ン制御装置３８によって記憶され得る。例えば、図４を
参照するに、ステップ４０２において、制御装置３８
は、先ず、コンベヤがその最高ライン速度(ＬＳFULL)に
到達したときを決定する。最高ライン速度を検出する
と、ガン制御装置３８は、ステップ４０４において、圧
力帰還信号をサンプリングし、平均分配圧力値を決定
し、そして、その値を記憶する。その後、ステップ４０
６において、制御装置３８は、コンベヤ帰還信号をサン
プリングし、平均最高ライン速度値を決定し、そして、
その値を記憶する。ステップ４０８において、制御装置
３８は、信号線６３におけるポンプモータ帰還信号をサ
ンプリングし、平均モータ速度値を決定し、そして、そ
の値を記憶する。図４のプロセスは、コンベヤが最高ラ
イン速度で走っている間中、連続的に実行され得、もっ
て、記憶された値は、常に、分配ガン圧力、コンベヤラ
イン速度及びポンプモータ速度の、最も最近の最高値を
表している。あるいは、図４のプロセスは、コンベヤの
作動の間の選択された時点(例えば、コンベヤが停止す
べく命令される直前)において実行され得る。
【００３５】上述した流体分配システムは、コンベヤの
加速期間及び減速期間の間の、流体の、基材上への正確
な付着を可能にし、これにより、コンベヤが作動してい
る全期間に亘って、良品の生産が、可能になる。従っ
て、上述した流体分配システムは、スクラップを減少さ
せ且つ維持費用及び製品単価コストを低減させるのに有
効である。
【００３６】本発明が種々の実施形態の記載によって説
明され且つこれらの実施形態がかなり詳細に記載されて
いるが、請求項の範囲をそのような詳細に制限し又は限
定することは、本出願人の意図ではない。追加の利点及
び変更は、当業者には容易に明らかであろう。例えば、
上述した実施形態においては、コンベヤ速度を変化させ
ている間に、分配ガンにおける流体圧力の変化がコンベ
ヤ速度における時間的変化に追従することを引き起こす
速度でモータを作動させるモータ速度信号を供給すべ
く、圧力帰還信号が、ＰＩＤ法における目標圧力と共に
使用されている。認識され得るように、ファジー論理に
基づくシステム、神経網に基づくシステム、モデルに基
づくシステム、又は他の方法及び他のシステムが、分配
ガンにおける流体圧力の関数としてモータ速度信号を供
給すべく使用され得る。
【００３７】それ故、そのより広い側面における本発明
は、特定の詳細、代表としての装置及び方法、並びに図
示され且つ記載されている説明のための例に限定されな
い。従って、本出願人の全体的な発明概念の精神及び範
囲から逸脱することなく、そのような詳細からの逸脱
が、なされ得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る流体分配システムの概略的な全体
ブロック図である。
【図２Ａ】図１の流体分配システム用のポンプモータの
速度を制御するプロセスの一の実施形態を示しているフ
ローチャートである。
【図２Ｂ】図１の流体分配システム用のポンプモータの
速度を制御するプロセスの一の実施形態を示しているフ
ローチャートである。
【図３Ａ】図１の流体分配システム用のポンプモータの
速度を制御するプロセスの別の実施形態を示しているフ
ローチャートである。
【図３Ｂ】図１の流体分配システム用のポンプモータの
速度を制御するプロセスの別の実施形態を示しているフ
ローチャートである。
【図３Ｃ】図１の流体分配システム用のポンプモータの
速度を制御するプロセスの別の実施形態を示しているフ
ローチャートである。
【図４】図１の流体分配システム用のポンプモータの速
度を制御するプロセスにおいて使用されるパラメータの
値を捕捉するサイクルを示しているフローチャートであ
る。
【図５Ａ】時間に関してのコンベヤ速度と流体分配圧力
との既知の関係を示しているグラフである。
【図５Ｂ】図１の流体分配システムを用いた場合の、時
間に関してのコンベヤ速度と流体分配圧力との新規な関
係を示しているグラフである。
【符号の説明】
２０ 流体分配システム ２２ 流体分配ガン ２４ ノズル ２６ 流体 ２８ 基材 ３０ コンベヤ ６２ 圧力帰還装置(圧力変換器)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ローレンス ビー． セッドマン アメリカ合衆国 30096 ジョージア，ダ ルース，ブライドルウッド ドライヴ 3845 Ｆターム(参考） 3H044 AA00 BB00 BB08 CC21 DD31 DD42 DD45 3H045 AA02 AA09 AA12 AA22 AA31 BA12 BA19 BA20 BA28 BA31 CA03 CA09 CA23 DA05 DA19 DA47 EA34 4D075 AC84 AC94 AC95 BB93Y BB95Y CA47 DC36 EA35 4F035 AA04 BA22 BB12 BB35 BC06 CA01 CB03 CB13 CB24

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 加圧流体を分配ガンに供給する計量ポン
    プのモータの速度を制御する装置であって、前記分配ガ
    ンは、コンベヤによってこの分配ガンを通り過ぎるよう
    に運ばれつつある基材上へ流体を分配すべく開閉させら
    れ、前記装置は、 分配ガンが開いている際に、第１モータ速度信号をコン
    ベヤの変化する速度と分配ガン内の流体の変化する圧力
    との関数として生成する圧力制御器と、 第２モータ速度信号をコンベヤの速度の関数として生成
    する流れ制御器と、 前記第１モータ速度信号及び前記第２モータ速度信号に
    自動的に応答し且つモータへの速度コマンド信号を生成
    するモータ制御器であって、前記速度コマンド信号は、
    コンベヤの速度の変化の割合を追尾する割合で変化する
    圧力でポンプが流体を分配ガンに供給するのを引き起こ
    す速度で、モータを作動させる、ものと、を具備してい
    る装置。
  2. 【請求項２】 加圧下にある流体を、モータに接続され
    ている計量ポンプで、分配ガンに供給する方法であっ
    て、前記分配ガンは、コンベヤによってこの分配ガンを
    通り過ぎるように運ばれつつある基材上へ流体を分配す
    べく開閉させられ、前記方法は、 コンベヤの速度を或る変化の割合で変化させる工程と、 コンベヤの速度が変化しつつあり且つ分配ガンが流体を
    分配しつつある間中、分配ガンにおける流体の圧力を検
    出する工程と、 コンベヤの速度を検出する工程と、 圧力及び速度を検出することに応答して、分配ガンにお
    ける流体の圧力を、コンベヤの速度の変化の割合を実質
    的に追尾する割合で変化させる工程と、 その後、分配ガンにおける流体の流れを、コンベヤの最
    高速度の関数として自動的に制御する工程と、を具備し
    ている方法。
  3. 【請求項３】 コンベヤの最高速度での、分配ガンにお
    ける流体の所望されている作業圧力を検出する工程と、 その後、分配ガンにおける流体の流れを自動的に制御す
    る工程と、を更に具備している請求項２の方法。
  4. 【請求項４】 加圧下にある流体を、計量ポンプに接続
    されているモータで、分配ガンに供給する方法であっ
    て、前記分配ガンは、コンベヤによってこの分配ガンを
    通り過ぎるように運ばれつつある基材上へ流体を分配す
    べく開閉させられ、前記方法は、 コンベヤの速度を或る変化の割合で変化させる工程と、 コンベヤの速度が変化しつつあり且つ分配ガンが流体を
    分配しつつある間中、分配ガンにおける流体の圧力を決
    定する工程と、 コンベヤの速度を決定する工程と、 圧力及び速度に応答して、第１モータ速度信号を発生す
    る工程と、 モータの速度を第１モータ速度信号の関数として制御す
    ることにより、分配ガンにおける流体の圧力を、コンベ
    ヤの速度の変化の割合を実質的に追尾する割合で変化さ
    せる工程と、 コンベヤの最高速度を検出することに応答して、第２モ
    ータ速度信号を発生する工程と、 モータの速度の制御を、第１モータ速度信号から第２モ
    ータ速度信号へ自動的に切り替える工程と、を具備して
    いる方法。
  5. 【請求項５】 コンベヤの被サンプリング速度を供給す
    る工程と、 目標圧力を被サンプリング速度の関数として発生する工
    程と、 分配ガンにおける流体の被サンプリング圧力を供給する
    工程と、 第１モータ速度信号を目標圧力と被サンプリング圧力と
    の関数として決定する工程と、を更に具備している請求
    項４の方法。
  6. 【請求項６】 目標圧力を発生する工程が、被サンプリ
    ング速度に被記憶定数を掛ける工程を更に具備してお
    り、前記被記憶定数は、分配ガンにおける圧力を表す分
    子とコンベヤ速度を表す分母とを有している分数を表し
    ている請求項５の方法。
  7. 【請求項７】 目標圧力を発生する工程が、被サンプリ
    ング速度に被記憶定数を掛ける工程を更に具備してお
    り、前記被記憶定数は、分配作業の間の分配ガンにおけ
    る最高圧力を表す分子とコンベヤの最高速度を表す分母
    とを有している分数を表している請求項５の方法。
  8. 【請求項８】 目標圧力を発生する工程が、被サンプリ
    ング速度に被記憶定数を掛ける工程を更に具備してお
    り、前記被記憶定数は、直前の分配作業の間の最高コン
    ベヤ速度での分配ガンにおける最高圧力を表す分子と直
    前の分配作業の間の最高コンベヤ速度を表す分母とを有
    している分数を表している請求項５の方法。
  9. 【請求項９】 目標圧力と被サンプリング圧力とをＰＩ
    Ｄループにおいて利用することにより、第１モータ速度
    信号を決定する工程を更に具備している請求項５の方
    法。
  10. 【請求項１０】 加圧下にある流体を、計量ポンプに接
    続されているモータで、分配ガンに供給する方法であっ
    て、前記分配ガンは、コンベヤによってこの分配ガンを
    通り過ぎるように運ばれつつある基材上へ流体を分配す
    べく開閉させられ、前記方法は、 コンベヤの速度を、或る変化の割合で、休止状態から最
    高コンベヤ速度へ上昇させる工程と、 コンベヤの速度が上昇しつつあり且つ分配ガンが流体を
    分配しつつある間中、分配ガンにおける流体の被サンプ
    リング圧力を供給する工程と、 コンベヤの被サンプリング速度を供給する工程と、 被サンプリング圧力及び被サンプリングコンベヤ速度に
    応答して、第１モータ速度信号を発生する工程と、 第１モータ速度信号に応答してモータの速度を制御する
    ことにより、分配ガンにおける流体の圧力を、コンベヤ
    の速度の変化の割合を実質的に追尾する割合で変化させ
    る工程と、 コンベヤの最高速度を検出することに応答して、第２モ
    ータ速度信号を発生する工程と、 モータの速度の制御を、第１モータ速度信号から第２モ
    ータ速度信号へ自動的に切り替える工程と、を具備して
    いる方法。
  11. 【請求項１１】 最高コンベヤ速度でのガンにおける流
    体の最高圧力を検出する工程と、 最高コンベヤ速度でのガンにおける流体の最高圧力を検
    出することに応答して、第２モータ速度信号を発生する
    工程と、を更に具備している請求項１０の方法。
  12. 【請求項１２】 複数のモータ速度コマンド信号を、第
    １モータ速度信号及び第２モータ速度信号の組合せの関
    数として発生する工程であって、連続性のモータ速度コ
    マンド信号の各々は、第１モータ速度信号の連続的に小
    さくなる部分と第２モータ速度信号の連続的に大きくな
    る部分とで発生される、ものを更に具備している請求項
    １１の方法。
  13. 【請求項１３】 初期のモータ速度コマンド信号を、主
    として第１モータ速度信号の関数として発生する工程
    と、 連続性のモータ速度コマンド信号を、第１モータ速度信
    号の連続的に小さくなる部分と第２モータ速度信号の連
    続的に大きくなる部分との関数として発生する工程と、 終期のモータ速度コマンド信号を、主として第２モータ
    速度信号の関数として発生する工程と、を更に具備して
    いる請求項１２の方法。
  14. 【請求項１４】 次式 ＭＳ＝Ｆ×ＭＳP＋(１−Ｆ)×ＭＳLS に従ってモータ速度コマンド信号を発生する工程であっ
    て、式中、 ＭＳ＝モータ速度コマンド、 ＭＳP＝第１モータ速度信号、 ＭＳLS＝第２モータ速度信号、及び Ｆ＝時間と共に０〜１の間をインクリメンタルに変化す
    る係数 である、ものを更に具備している請求項１２の方法。
  15. 【請求項１５】 被サンプリング速度に被記憶定数を掛
    けることによって目標圧力を発生する工程であって、被
    記憶定数は、分配ガンにおける圧力を表す分子とコンベ
    ヤ速度を表す分母とを有している分数を表している、も
    のと、 第１モータ速度信号を、目標圧力と被サンプリング圧力
    との関数として決定する工程と、を更に具備している請
    求項１０の方法。
  16. 【請求項１６】 第２モータ速度信号を発生する工程
    が、被サンプリング速度に被記憶定数を掛ける工程であ
    って、被記憶定数は、モータ速度を表す分子とコンベヤ
    速度を表す分母とを有している分数を表している、もの
    を更に具備している請求項１５の方法。
  17. 【請求項１７】 被サンプリング速度に被記憶定数を掛
    けることによって目標圧力を発生する工程であって、被
    記憶定数は、分配作業の間の分配ガンにおける最高圧力
    を表す分子とコンベヤの最高速度を表す分母とを有して
    いる分数を表している、ものと、 第１モータ速度信号を、目標圧力と被サンプリング圧力
    との関数として決定する工程と、を更に具備している請
    求項１０の方法。
  18. 【請求項１８】 第２モータ速度信号を発生する工程
    が、被サンプリング速度に被記憶定数を掛ける工程であ
    って、被記憶定数は、流体分配作業の間のモータの最高
    速度を表す分子とコンベヤの最高速度を表す分母とを有
    している分数を表している、ものを更に具備している請
    求項１７の方法。
  19. 【請求項１９】 被サンプリング速度に被記憶定数を掛
    けることによって目標圧力を発生する工程であって、被
    記憶定数は、直前の分配作業の間のコンベヤの最高速度
    での分配ガンにおける最高圧力を表す分子と直前の分配
    作業の間のコンベヤの最高速度を表す分母とを有してい
    る分数を表している、ものと、 第１モータ速度信号を、目標圧力と被サンプリング圧力
    との関数として決定する工程と、を更に具備している請
    求項１０の方法。
  20. 【請求項２０】 第２モータ速度信号を発生する工程
    が、被サンプリング速度に被記憶定数を掛ける工程であ
    って、被記憶定数は、直前の分配作業の間のコンベヤの
    最高速度でのモータの最高速度を表す分子と直前の分配
    作業の間のコンベヤの最高速度を表す分母とを有してい
    る分数を表している、ものを更に具備している請求項１
    ９の方法。
  21. 【請求項２１】 次式 ＭＳ＝Ｆ×ＭＳP＋(１−Ｆ)×ＭＳLS に従ってモータ速度コマンド信号を発生する工程であっ
    て、式中、 ＭＳ＝モータ速度コマンド、 ＭＳP＝第１モータ速度信号、 ＭＳLS＝第２モータ速度信号、及び Ｆ＝時間と共に０〜１の間をインクリメンタルに変化す
    る係数 である、ものを更に具備している請求項２０の方法。
  22. 【請求項２２】 コンベヤの速度を、最高コンベヤ速度
    から休止状態へ、或る変化の割合で下降させる工程と、 被サンプリング圧力と被サンプリングコンベヤ速度とに
    応答して、第１モータ速度信号を発生する工程と、 コンベヤ速度が下降しつつある間中第１モータ速度信号
    に応答してモータの速度を変化させ且つコンベヤの速度
    の変化の割合を実質的に追尾する割合で分配ガンにおけ
    る流体の圧力を変化させる工程と、 第２モータ速度信号を、再循環圧力に実質的に等しい圧
    力を検出することに応答して発生する工程と、 モータの速度の制御を、第１モータ速度信号から第２モ
    ータ速度信号へ自動的に切り替える工程と、を更に具備
    している請求項１０の方法。
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