JP2002192989A

JP2002192989A - 移動農機

Info

Publication number: JP2002192989A
Application number: JP2000394094A
Authority: JP
Inventors: Satoru Okada; 悟岡田; Minoru Koyama; 実小山; Hideki Matsuoka; 秀樹松岡; Yasuhiko Kashiwamura; 康彦柏村; Tomohito Maekawa; 智史前川; Hirohiko Toritani; 博彦鳥谷
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-12-26
Filing date: 2000-12-26
Publication date: 2002-07-10

Abstract

(57)【要約】【課題】田植機など移動農機にあって走行速度
の変更操作における作業性と操作性を向上させる。【解決手段】アクセル操作部材（８７）（９４）に
よって変更操作されるエンジンの回転数（Ｎ）と走行速
度変更用の無段変速機構（６４）の速比とを常に連動制
御する速比連動制御手段（１００）を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば苗載台及び植
付爪を備えて連続的に苗植作業を行う田植機などの移動
農機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば田植機の作業速
度の変更にあっては、エンジンで行うアクセル操作と、
ミッションケースで行う主変速操作と、主変速の「植
付」操作時に無段変速機構を作動させて行う副変速操作
とがあり、植付作業中の植付作業速度の変更操作はアク
セル操作と副変速操作の２系統によって通常行われてい
るが、このような２系統による変速操作は操作が複雑で
操作性が悪いという不都合がある。そこでアクセル操作
と副変速操作とを１本化させて何れか一方で連動操作す
るようにした手段があるが、植付下降操作時にアクセル
が高速位置に固定された状態にある場合には不測に増速
し、例えば回行後の条合せ時においては条合せが困難と
なるなどの不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、ア
クセル操作部材によって変更操作されるエンジンの回転
数と走行速度変更用の無段変速機構の速比とを常に連動
制御する速比連動制御手段を設けて、主変速や副変速の
操作に関係なくエンジン回転数と連動して走行用無段変
速機構の速比を常に変更制御（増減速）するもので、速
比を変更する副変速操作の設置を不用とさせ、単一のア
クセル操作部材のみの操作とさせて操作性やフィーリン
グ性（自動車感覚）を向上させると共に、アクセル操作
の全域で行うため違和感も解消させ、また空走行時の増
速も可能とさせて能率向上を図るものである。

【０００４】また、路上走行時には上限速度を制限し
て、一定走行速度以下を維持させて、一般路上での安全
規準を確実に守った適正な走行を常に可能とさせるもの
である。

【０００５】さらに、後進時には上限速度を制限して、
中速速度を維持させて、圃場に対する機体の出入り時や
トラックに対する機体の積込み時などには走行速度が中
速以上となるのを防止して、常に適正後進速度での良好
な作業を可能とさせるものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は乗用田植機の側面図、図２は同
平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行車で
あり、エンジン（２）を車体フレーム（３）に搭載さ
せ、ミッションケース（４）前方にフロントアクスルケ
ース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させる
と共に、前記ミッションケース（４）の後部にリヤアク
スルケース（７）を連設し、前記リヤアクスルケース
（７）に水田走行用後輪（８）を支持させる。そして前
記エンジン（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備
苗載台（１０）を取付けると共に、乗降ステップ（１
１）を介して作業者が搭乗する車体カバー（１２）によ
って前記ミッションケース（４）等を覆い、前記車体カ
バー（１２）上部に運転席（１３）を取付け、その運転
席（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハ
ンドル（１４）を設ける。

【０００７】また、図中（１５）は６条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）などを具備する植
付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１
６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）を
介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケー
ス（２２）（２２）を配設し、その爪ケース（２２）
（２２）先端に植付爪（１７）（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸
（２３）を介してヒッチブラケット（２４）を設け、ト
ップリンク（２５）及びロワーリンク（２６）を含む昇
降リンク機構（２７）を介して走行車（１）後側にヒッ
チブラケット（２４）を連結させ、前記リンク機構（２
７）を介して植付部（１５）を昇降させる油圧昇降シリ
ンダ（２８）をロワーリンク（２６）に連結させ、前記
前後輪（６）（８）を走行駆動して移動すると同時に、
左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を
植付爪（１７）によって取出し、連続的に苗植え作業を
行うように構成する。

【０００８】また、図中（２９）は主変速レバー、（３
０）は植付レバー、（３１）は感度設定器、（３２）は
主クラッチペダル、（３３）（３３）は左右ブレーキペ
ダル、（３４）は２条分均平用センタフロート、（３
５）は２条分均平用サイドフロート、（３６）は６条用
の側条施肥機である。

【０００９】さらに、図３、図４に示す如く、前低後高
（傾斜角約４度）に傾斜させる前記車体フレーム（３）
前部上面に架台（３７）…を一体固定させ、架台（３
７）…の上面に防振ゴム（３８）…及びエンジン台（３
９）を介して前記エンジン（２）を上載させ、前記エン
ジン（２）の左側に燃料タンク（４０）を、またエンジ
ン（２）の右側にマフラー（４１）を取付けると共に、
車体フレーム（３）前端側略中央にバッテリ（４３）を
取付けている。

【００１０】またさらに、前記車体フレーム（３）にケ
ース台（４４）を一体固定させ、ケース台（４４）にス
テアリングケース（４５）を取付け、ハンドル筒体（４
６）に内挿させる操向ハンドル（１４）のステアリング
軸（１４ａ）を、左右車体フレーム（３）（３）間の略
中央でステアリングケース（４５）上面に立設させると
共に、ステアリングケース（４５）下面に出力軸（４
７）を突設させ、左右の前輪（６）（６）を方向転換さ
せる操向アーム（４８）を前記出力軸（４７）に取付け
ている。

【００１１】また、前記エンジン（２）下方のエンジン
台（３９）下側に、前後方向に略水平な円筒形の軸受体
（４９）を熔接固定させ、前記軸受体（４９）にカウン
タ軸（５０）を挿通支持させ、軸受体（４９）前方に突
出させるカウンタ軸（５０）前端にカウンタプーリ（５
１）を取付けると共に、左右車体フレーム（３）（３）
間の略中央上方でエンジン（２）の前方にエンジン出力
軸（５２）を突設させ、該出力軸（５２）に出力プーリ
（５３）を取付け、該出力プーリ（５３）を前記カウン
タプーリ（５１）にＶベルト（５４）を介して連結させ
ている。

【００１２】さらに、前記車体フレーム（３）後端部に
リヤアクスルケース（７）をボルト止め固定させ、前記
リヤアクスルケース（７）前面にミッションケース
（４）後面を連結固定させると共に、ミッションケース
（４）の右側前面にクラッチケース（５５）を一体形成
し、クラッチケース（５５）前面に無段ベルト変速ケー
ス（５６）右側後面を嵌合固定させ、また昇降シリンダ
（２８）を作動させる油圧ポンプ（５７）をベルト変速
ケース（５６）の左側後面に固定させるもので、四角パ
イプ形の左右車体フレーム（３）（３）の間でこの上面
よりも低位置に前記各ケース（４）（５５）（５６）及
び油圧ポンプ（５７）を吊下げ固定させ、ユニバーサル
ジョイント付き伝動軸（５８）を前記カウンタ軸（５
０）後端とベルト変速ケース（５６）間に設け、エンジ
ン（２）出力をベルト変速ケース（５６）に伝えると共
に、フロントアクスルケース（５）とミッションケース
（４）間に前輪伝動軸（５９）を設け、ミッションケー
ス（４）の変速出力を各アクスルケース（５）（７）を
介して前後輪（６）（８）に伝えるように構成してい
る。

【００１３】図８に示す如く、電動式変速モータ（電動
シリンダ）（６０）の操作でもって巻付け径を変化させ
て変速比を無段階に変更する入出力プーリ（６１）（６
２）及びＶベルト（６３）で構成する副変速部であるベ
ルト式無段変速機構（６４）をベルト変速ケース（５
６）に内設させ、主クラッチペダル（３２）によって断
続操作する多板摩擦形乾式クラッチ（６５）を前記クラ
ッチケース（５５）に内設させ、ベルト変速ケース（５
６）の出力軸（６６）をミッションケース（４）の入力
軸（６７）に前記クラッチ（６５）を介して連結させ
て、前記変速モータ（６０）でもって副変速である植付
作業速度を変速するように構成している。

【００１４】また、前記入力軸（６７）に走行変速ギヤ
機構（６８）を介して走行出力軸（６９）を連結させ、
前後輪（６）（８）に前後輪伝動軸（５９）（７０）を
介して前記走行出力軸（６９）を連結させ、前後輪
（６）（８）を駆動すると共に、前記入力軸（６７）に
ＰＴＯ変速ギヤ機構（７１）及び植付クラッチ（７２）
を介してＰＴＯ軸（７３）を連結させ、ＰＴＯ軸（７
３）を介して植付部（１５）を駆動し、また変速ケース
（４）近くでＰＴＯ軸（７３）出力をスプロケット（７
４）により分岐して施肥機（３６）を駆動するように構
成している。なお（７５）は前記昇降シリンダ（２８）
を作動する油圧ポンプである。また前記変速モータ（６
０）に換え電磁操作式油圧シリンダを用いて無段変速機
構（６４）の速比を変更させても良く、さらにベルト式
無段変速機構（６４）に換え油圧式無段変速機構（ＨＳ
Ｔ）を用いても良い。

【００１５】図５、図６に示す如く、前記変速モータ
（６０）は左右車体フレーム（３）の後部内側に略平行
で前低後高に一体連結させる左右サブフレーム（７６）
の左サブフレーム（７６）に取付けるもので、左サブフ
レーム（７６）の固定ブラケット（７７）に枢支軸（７
８）を介し変速モータ（６０）の基端を上下動自在に取
付けると共に、前記無段変速機構（６４）を内設する変
速ケース（５６）前面の変速レバー（７９）に連結リン
ク（８０）・引上げアーム（８１）を介して変速モータ
（６０）のモータ軸（６０ａ）を連結させ、変速モータ
（６０）の駆動によるモータ軸（６０ａ）の伸縮動作で
もって変速レバー（７９）を操作して無段変速機構（６
４）を変速させ速比を変更するように構成している。

【００１６】前記引上げアーム（８１）は左車体フレー
ム（３）上に横軸（８２）を介し中間部を揺動自在に枢
支させ、一端側を前記モータ軸（６０ａ）に、他端側を
前記リンク（８０）にそれぞれ連結させて、変速モータ
（６０）からの変速操作出力を変速レバー（７９）に伝
えると共に、左車体フレーム（３）に取付板（８３）な
どを介し固設するポテンショメータ式速比センサ（８
４）のセンサアーム（８５）と、前記引上げアーム（８
１）の検出軸（８６）とを係合連結させて、前記変速モ
ータ（６０）によって引上げアーム（８１）を揺動させ
て無段変速機構（６４）を変速操作するときの速比を速
比センサ（８４）で検出するように構成している。

【００１７】図２、図７に示す如く、前記右車体フレー
ム（３）より右外側でブレーキペダル（３３）近傍にア
クセル操作部材であるアクセルペダル（８７）を配設し
て、該ペダル（８７）のペダル軸（８８）に固設するペ
ダルアーム（８９）の先端に固設する検出軸（９０）と
右車体フレーム（３）側に固定するポテンショメータ式
アクセルセンサ（９１）のセンサアーム（９１ａ）とを
係合連結させて、アクセルペダル（８７）の踏込み操作
量（エンジン回転数の増減速）をアクセルセンサ（９
１）でもって検出するように構成している。

【００１８】そしてアクセルセンサ（９１）のセンサ値
に対応した位置までエンジン（２）スロットル部（２
ａ）のスロットル開度を制御するようにアクセルモータ
（９２）を駆動すると共に、エンジン出力軸（５２）の
回転数を検出するピックアップ型エンジン回転センサ
（９３）でアクセルモータ（９２）によるエンジン
（２）の実エンジン回転数（Ｎ）を検出するとき、実エ
ンジン回転数（Ｎ）に基づいて設定される無段変速機構
（６４）の速比位置まで変速モータ（６０）を連動制御
して、ペダル（８７）操作によってエンジン回転数
（Ｎ）を変更するとき、無段変速機構（６４）の速比も
エンジン回転数（Ｎ）に応じ変更して、単一のペダル
（８７）操作でエンジン回転数（Ｎ）と速比の連動した
同時の変更を行うように構成している。なおボンネット
（９）の右外側に設けるアクセルレバー（９４）によっ
てもアクセルペダル（８７）同様にエンジン回転数
（Ｎ）と速比の連動した変更を行うものである。

【００１９】そして図８に示す如く、エンジン回転数
（Ｎ）に対する無段変速機構（６４）の速比を高速及び
パワー（中速）及び低速モードの変速モードに切換える
モード切換スイッチ（９５）と、前記アクセルモータ
（９２）の駆動によってスロットルアーム（９６）を介
し制御されるスロットル部（２ａ）のスロットル開度を
検出するスロットルセンサ（９７）と、前記アクセルセ
ンサ（９１）と、速比センサ（８４）と、エンジン回転
センサ（９３）と、主変速レバー（２９）による前後進
を検出する前後進スイッチ（９８）（９９）とをコント
ローラ（１００）に接続させると共に、前記変速モータ
（６０）及びアクセルモータ（９２）に各リレー回路
（１０１）（１０２）を介して、また表示ランプ（１０
３）にコントローラ（１００）を接続させて、単一のペ
ダル（８７）操作でエンジン回転数（Ｎ）と無段変速機
構（６４）の速比の連動した同時変更を行うように構成
している。なお、エンジン（２）の停止時には無段変速
機構（６４）は制御せず、エンジン始動後に減速制御な
ど行うものである（ベルトの破損防止）。

【００２０】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、図９、図１０、図１１に示す如く前記エンジン
（２）の駆動後の前後進時にあっては、前進時及び後進
時に応じたアクセル操作のエンジン回転数（Ｎ）に速比
が連動した制御が行われるもので、アクセル及びスロッ
トルセンサ（９１）（９７）に各値が読込まれると、ア
クセルセンサ（９１）に対応したスロットル開度位置ま
でアクセルモータ（９２）が駆動して、アクセルペダル
（８７）の操作に対応したエンジン回転数（Ｎ）でのエ
ンジン（２）の駆動が行われ、このときのエンジン回転
数（Ｎ）の読込みがエンジン回転センサ（９３）で行わ
れる。

【００２１】そして図１０、図１１に示す如く、前記モ
ード切換スイッチ（９５）によって選択された低速或い
はパワー（中速）或いは高速モード（例えば通常条件で
は高速、走行負荷が一定以内或いは以上に大のときパワ
ー或いは低速）より、エンジン回転数（Ｎ）に対応した
最適の目標の速比（Ｖ１）が計算され、前記速比センサ
（８４）で検出される実際の速比（Ｖ２）と目標の速比
（Ｖ１）との差（｜Ｖ１−Ｖ２｜）が不感帯（Ｖ０）以
上にあるとき、この差（｜Ｖ１−Ｖ２｜）を不感帯（Ｖ
０）に入れて｜Ｖ１−Ｖ２｜＜Ｖ０とする変速モータ
（６０）の増減速制御が行われて、その時駆動するエン
ジン（２）のエンジン回転数（Ｎ）に応じた速比による
圃場条件及び機械条件に最適の植付作業速度で作業を行
うものである。

【００２２】前進時における低速・パワー・高速の各モ
ードはエンジン回転数（Ｎ）の低回転及び高回転の一定
区間の速比を最低速（Ｌ）及び最高速（Ｈ）に保持させ
るもので、低回転側のエンジン回転数（Ｎ）（Ｎ＝１７
００〜２０００ｒｐｍ）の一定区間で速比を最低速
（Ｌ）に保持させる場合、この低回転側での走行速度の
所定以上の低下を防止して、エンジン（２）の低回転域
での馬力不足状態を解消させると共に、低回転域でエン
ジン回転数（Ｎ）がばらついた場合でも一定値（Ｌ）を
保つ速比によって走行速度を略最低速に確実に維持させ
た良好な低速作業を行うものである。

【００２３】一方、高回転側のエンジン回転数（Ｎ）
（Ｎ＝３５００〜３８００ｒｐｍ）の一定区間で速比を
最高速（Ｈ）に保持させる場合、使用頻度の高いエンジ
ン（２）の高回転域で走行速度が減速する頻度を低減さ
せて、安定した走行速度を確保して作業の高能率化を図
るものである。またこの場合最高速（Ｈ）を路上走行な
どでの安全規準速度以下に設定して、路上走行などで安
全規準以上の速度で走行するのに制限を加えて、常に安
全規準以下の速度で適正な走行を行うものである。

【００２４】そしてエンジン回転数（Ｎ）の最低速区間
と最高速区間との間の中間回転域である一定区間（２０
００〜３５００ｒｐｍ）にあっては、エンジン回転数
（Ｎ）に速比を比例させて高速側に変更させ、アクセル
操作の操作量に走行速度を比例させて、走行速度のスム
ーズにして良好な増減速制御を可能とさせるものであ
る。

【００２５】また、後進時にも前進時同様の速度制御が
行われるものであるが、後進時の場合高速及びパワーモ
ードの速比の最高速が中速（Ｍ）に制限され、走行速度
も中速に抑えられて、圃場から出る時やトラックなどの
積込み時に高速となることなく、常に適正速度での作業
が行われるものである。

【００２６】このように、アクセル操作部材であるアク
セルペダル（８７）及びレバー（９４）によって変更操
作されるエンジン回転数（Ｎ）と走行速度変更用の無段
変速機構（６４）の速比とを連動制御する速比連動制御
手段であるコントローラ（１００）を設けることによっ
て、主変速や副変速の操作に関係なくエンジン回転数
（Ｎ）と連動して走行用無段変速機構（６４）の速比を
常に変更制御（増減速）するもので、速比を変更する副
変速操作の設置を不用とさせ、単一のアクセルペダル
（８７）及びレバー（９４）のみの操作とさせて操作性
やフィーリング性（自動車感覚）を向上させると共に、
アクセル操作の全域で行うため視和漢も解消させ、また
空走行時の増速も可能とさせて能率向上を図ることがで
きる。

【００２７】図１２に示す如く、前記センタフロート
（３４）の前部を上下に揺動自在に支持するピッチング
支点軸（１０３）をフロート（３４）後部上面のブラケ
ット（１０４）に設け、前記植付ケース（２０）に回動
自在に枢支する植付深さ調節支点軸（１０５）に、植付
深さ調節リンク（１０６）の基端を固設させると共に、
該リンク（１０６）の先端を前記ピッチング支点軸（１
０３）に連結させている。

【００２８】そして、前記植付ケース（２０）側に固定
アーム（１０７）を介し支持する支軸（１０８）にリン
ク（１０９）中間を回動自在に枢支し、前記調節支点軸
（１０５）に基端を固設する揺動アーム（１１０）の先
端に、結合ピン（１１１）を介してリンク（１０９）後
端を連結させると共に、該リンク（１０９）前端の軸
（１１２）とセンタフロート（３４）の前部上面に固設
するブラケット（１１３）の軸（１１４）間を昇降リン
ク（１１５）を介し連結させている。

【００２９】また前記植付ケース（２０）上面に植付部
（１５）の前後及び左右傾斜を検出する重力加速度を利
用した左右及び前後傾斜センサ（１１６）（１１７）を
設けると共に、前記昇降リンク（１１５）に検出アーム
（１１８ａ）を係合連結させるポテンショメータ式フロ
ート角センサ（１１８）を設け、耕盤の凹凸或いは深さ
の変化などで植付深さ変化が変化するときこれを検出す
るように構成している。

【００３０】さらに、左側車体フレーム（３）のセンサ
取付板（１１９）にロワーリンク（２６）に連結するリ
フトアーム（１２０）の移動位置を検出するリンクセン
サ（１２１）を設けて、植付部（１５）の昇降位置を感
知するように構成している。

【００３１】そして図１３に示す如く、前記昇降シリン
ダ（２８）を駆動操作する上昇及び下降ソレノイド（１
２２）（１２３）と、ローリング支点軸（２３）を中心
として植付部（１５）を左右水平に保持するローリング
シリンダ（１２４）の右及び左下げソレノイド（１２
５）（１２６）とに出力接続させるコントローラ（１２
７）を備えるもので、前記植付レバー（３０）の植付下
降及び上昇と植付クラッチ入位置を検出するポテンショ
メータ式レバーセンサ（１２８）と、主変速レバー（２
９）の苗継ぎ位置を検出する苗継ぎ検出スイッチ（１２
９）と、主変速レバー（２９）の苗継ぎ位置時に植付部
（１５）を適正苗継ぎ高さに上昇或いは下降操作する苗
継ぎスイッチ（１３０）と、旋回時に植付部（１５）を
適正高さに操作する旋回スイッチ（１３１）と、前記傾
斜センサ（１１６）（１１７）と、フロート角センサ
（１１８）と、リンクセンサ（１２１）と、レバーセン
サ（１２８）とをコントローラ（１２７）に入力接続さ
せて、昇降シリンダ（２８）やローリングシリンダ（１
２４）の駆動制御を行うように構成している。

【００３２】而して、植付作業中に旋回や苗継ぎを行う
場合にあっては植付部（１５）を最上げまで上昇させる
ことなく、ある一定高さまで上昇させこれら作業を行っ
て、上昇及び下降の時間を短縮させ作業効率を向上させ
るもので、植付部（１５）の高さ位置の設定を以下の通
り行うものである。

【００３３】図１４に示す如く、作業開始直後などの植
付部（１５）の上昇中に旋回に適正な植付高さ位置とな
るときに、旋回スイッチ（１３１）をオン操作すると植
付部（１５）が停止しこの停止した位置をリンクセンサ
（１２１）で検出して設定高さとしてコントローラ（１
２７）に記憶し、以降旋回スイッチ（１３１）のオン動
作中であれば植付部（１５）の上昇操作時には記憶した
設定高さまで植付部（１５）を上昇させて機体の旋回を
行う。

【００３４】また図１５に示す如く、苗継ぎ作業におい
ても同様で、主変速レバー（２９）の苗継ぎ位置操作な
どによる植付部（１５）の上昇中に苗継ぎに適した植付
高さ位置となるときに、苗継ぎスイッチ（１３０）をオ
ン操作すると、植付部（１５）が停止し、この停止した
位置を設定高さとしてコントローラ（１２７）に記憶
し、以降苗継ぎスイッチ（１３０）のオン動作中であれ
ば主変速レバー（２９）の苗継ぎ位置操作で植付部（１
５）が上昇するときには記憶した設定高さまで植付部
（１５）を上昇させて機体の旋回を行う。

【００３５】このように植付作業中の旋回や苗継ぎ作業
にあっては、作業者の好みに適した任意の植付高さに設
定して作業効率を向上させることができる。

【００３６】また、植付作業中においては植付部（１
５）の傾斜に関係なく設定された植付深さを常に一定維
持させた作業を行うもので、図１６、図１７に示す如
く、植付部（１５）の下降作業状態で植付部（１５）の
左右傾斜を傾斜センチ（１１６）で検出するときローリ
ングシリンダ（１２４）の駆動によって植付部（１５）
を左右水平制御すると共に、植付部（１５）の前後傾斜
を傾斜センサ（１１７）で検出するとき、前後傾斜に応
じただけフロート角センサ（１１８）の目標値（油圧感
度）を図１７の補正線図に基づいて補正し（例えば植付
部（１５）の傾斜が２°前上りとなればフロート角セン
サ（１１８）の目標値を２゜敏感（前下り）側に補
正）、センタフロート（３４）の目標傾斜角度である目
標値（Ｖ１）とフロート角センサ（１１８）に読込まれ
るセンサ値（Ｖ）とが一致（センタフロート（３４）が
目標傾斜角度）するまで昇降シリンダ（２８）によって
植付部（１５）が上昇及び下降制御され、目標の植付深
さを一定維持させる（Ｖ＝Ｖ１）植付部（１５）の昇降
制御が行われる。

【００３７】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、アクセル操作部材（８７）（９４）によって変更操
作されるエンジンの回転数（Ｎ）と走行速度変更用の無
段変速機構（６４）の速比とを常に連動制御する速比連
動制御手段（１００）を設けたものであるから、主変速
や副変速の操作に関係なくエンジン回転数（Ｎ）と連動
して走行用無段変速機構（６４）の速比を常に変更制御
（増減速）するもので、速比を変更する副変速操作の設
置を不用とさせ、単一のアクセル操作部材（８７）（９
４）のみの操作とさせて操作性やフィーリング性（自動
車感覚）を向上させると共に、アクセル操作の全域で行
うため違和感も解消させ、また空走行時の増速も可能と
させて能率向上を図ることができるものである。

【００３８】また、路上走行時には上限速度を制限し
て、一定走行速度以下を維持させるものであるから、一
般路上での安全規準を確実に守った適正な走行を常に可
能とさせることができるものである。

【００３９】さらに、後進時には上限速度を制限して、
中速速度を維持させるものであるから、圃場に対する機
体の出入り時やトラックに対する機体の積込み時などに
は走行速度が中速以上となるのを防止して、常に適正後
進速度での良好な作業を可能とさせることができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図。

【図２】田植機の全体平面図。

【図３】走行車体の側面説明図。

【図４】走行車体の平面説明図。

【図５】変速ケース部の側面説明図。

【図６】ミッションケースの駆動系の説明図。

【図７】アクセル部と無段変速機構の関係説明図。

【図８】走行制御回路図。

【図９】速度制御のフローチャート。

【図１０】前進モード線図。

【図１１】後進モード線図。

【図１２】植付部の側面図。

【図１３】昇降制御回路図。

【図１４】旋回位置制御のフローチャート。

【図１５】苗継ぎ位置制御のフローチャート。

【図１６】植付昇降制御のフローチャート。

【図１７】油圧感度の補正表図。

【符号の説明】

（６４）無段変速機構（８７）アクセルペダル（アクセル操作部材）（９４）アクセルレバー（アクセル操作部材）（１００）コントローラ（連動制御手段）（Ｎ）エンジン回転数

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｋ 41/00 ３０１Ｂ６０Ｋ 41/00 ３０１Ｄ３Ｇ０９３Ｆ０２Ｄ 9/02 Ｆ０２Ｄ 9/02 Ｎ３Ｇ３０１３５１３５１Ｍ３Ｊ５５２ 11/10 11/10 Ｋ 29/02 ３１１ 29/02 ３１１Ｂ 41/04 ３６０ 41/04 ３６０ＧＦ１６Ｈ 61/10 Ｆ１６Ｈ 61/10 // Ｆ１６Ｈ 59:06 59:06 59:42 59:42 63:06 63:06 (72)発明者松岡秀樹大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者柏村康彦大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者前川智史大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者鳥谷博彦大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B062 AA02 AA08 AA11 AB01 BA01 BA07 BA22 CA20 3D037 BA05 3D041 AA12 AA31 AA53 AA76 AB04 AC01 AC04 AC15 AC20 AD02 AD04 AD10 AD31 AD53 AE03 AE31 AF01 3D044 AA01 AA24 AA36 AA42 AB04 AC03 AC05 AC16 AC22 AC41 AC58 AD02 AD17 AE21 3G065 BA04 CA22 CA23 DA04 DA15 EA11 EA12 FA06 FA07 GA00 GA10 GA11 GA41 GA46 GA49 JA02 JA04 JA09 JA11 KA02 KA12 3G093 AA06 AA09 BA03 BA07 CA05 CB08 DA01 DA06 DB11 DB22 EA01 EA03 EB03 EC02 FA12 3G301 HA28 JA03 JA35 KA06 KB10 LA03 ND03 NE24 PA11Z PE01A PE01Z PF03A PF03Z PF08A PF08Z 3J552 MA04 MA07 MA13 NA07 NB01 PA54 RB00 RB01 RB06 RB07 SA31 SB01 SB02 SB22 TA01 TB11 VA64Z VA66Z VA70Z VA74W VA74Y VB01W VC01W VC03Z VD01W VD02Z

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクセル操作部材によって変更操作され
るエンジンの回転数と走行速度変更用の無段変速機構の
速比とを常に連動制御する速比連動制御手段を設けたこ
とを特徴とする移動農機。
【請求項２】路上走行時には上限速度を制限して、一
定走行速度以下を維持させるように設けたことを特徴と
する請求項１記載の移動農機。
【請求項３】後進時には上限速度を制限して、中速速
度を維持させるように設けたことを特徴とする請求項１
記載の移動農機。