JP2002167737A - 遠隔監視制御対応型排水機システム及び排水機場遠隔監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、除塵機に障害をもたらすような障
害物を検出し、このゴミが除塵機に捕獲されないように
事前に対策を講じる 【解決手段】 本発明による遠隔監視制御対応型排水機
システムは、河川（Ｒ１）を監視するセンサ（１１〜１
３）と、センサ（１１〜１３）の出力に基づいて、河川
（Ｒ１）を流れる障害物を検出する監視装置（６）と障
害物を除去する係員の連絡先を表す通知先リスト（２
４）と監視装置（６）が検出した障害物の除去を実行す
るまでの猶予時間を算出する対応時間算出部（２３）と
猶予時間内に障害物の除去を実行することができる係員
を特定する通信制御部（２２）と特定された係員に対し
て除去の実行を指示する警報制御部（２１）からなるコ
ントローラ（２）を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、河川の流量を制御
することができ、且つ河川の状況を遠隔監視することが
できる遠隔監視制御対応型排水機システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】河川の氾濫防止及び河川の水を利用する
水資源利用施設の安定稼働を確保するため、河川の流量
制御が実行される。河川の流量制御は、排水機システム
により実行される。排水機システムは、河川の水を、例
えば貯水槽に溜める、他の河川に流す、排水管に流す等
の処理を実行する。排水機システムは、一般的に排水機
場と呼ばれる施設を意味する。

【０００３】図１２は、一般的な排水機システムの概念
を示す概念図である。図に示された排水機システム２０
０は、河川（支川側上流Ｒ１１と、本川側上流Ｒ１２及
び本川側下流Ｒ１３との間）に設置された排水機場２０
１を備える。その排水機場２０１は、コントローラ２０
２と、除塵機２０３と、ゲート２０４と、ポンプ２０５
を備える。

【０００４】コントローラ２０２は、排水機場２０１に
設置された各種機器の制御を実行するコンピュータであ
る。除塵機２０３は、給水口に流れ込もうとする塵を捕
獲するフィルタである。塵とは、例えば河川を流れる木
の葉及び枝、更には流木を意味する。この除塵機２０３
は、塵を捕獲する格子状の捕獲面を備える。この捕獲面
は、コントローラ２０２により制御されるモータに駆動
される無限軌道面の一部により形成される。コントロー
ラ２０２は、捕獲面に塵が堆積すると、モータを起動し
て無限軌道面の回転制御を実行する。無限軌道面の回転
により、新たな捕獲面が形成されると共に、堆積した塵
は塵溜めに移動する。ゲート２０４は、支川側上流Ｒ１
１から本川側（本川側上流Ｒ１２及び本川側下流Ｒ１
３）に向けて流れる水の流量を調整する水門である。ゲ
ート２０４は、コントローラ２０２に制御されるモータ
に開口度が設定される。ポンプ２０５は、支川側上流Ｒ
１１から本川側（本川側上流Ｒ１２及び本川側下流Ｒ１
３）に向けて流れる水の流量を調整する。例えば、本川
側の水位が支川側上流Ｒ１１よりも高い場合、ゲート２
０４を開放しても、支川側上流Ｒ１１から本川側へ、自
然の力で水を流すことができない。このような場合、ゲ
ート２０４を閉鎖して、ポンプ２０５による排水、即ち
支川側上流Ｒ１１から本川側への排水を実行する。

【０００５】本川側上流Ｒ１２と本川側下流Ｒ１３は、
同一の本川Ｒの一部を形成する。この本川Ｒには、排水
機場２０１を介して支川（支川側上流Ｒ１１）の水が流
される。

【０００６】支川側上流Ｒ１１から本川への流量は、ゲ
ート２０４の開度に応じて調整される。例えば、支川側
上流Ｒ１１の水位よりも本川の水位が高い場合、又は略
同一の場合、ゲート２０４を開放しても支川側上流Ｒ１
１から本川への流れが発生しない。このような場合、ゲ
ート２０４が閉鎖され、そしてポンプ２０５が起動す
る。ポンプ２０５が稼働すると、支川側上流Ｒ１１の水
は、強制的に本川に排水される。

【０００７】排水機場は、有人運転される場合と無人運
転される場合がある。有人運転される排水機場で発生す
る障害は、現地の係員により対処される。無人運転され
る排水機場で発生する障害は、排水機場を遠隔監視する
遠隔監視センタの係員により対処される。

【０００８】除塵機２０３は、ポンプ２０５の起動と同
時に稼働を開始する。即ち、ポンプ２０５の起動と同時
に、無限軌道面を変位が開始される。無限軌道面の変位
により、捕獲された塵は、塵溜めに移動される。

【０００９】なお、除塵機２０３の稼働は、ポンプ２０
５との連動、又は除塵機２０３近傍における手動操作、
更には塵センサによる塵検出に基づいた自動起動停止
等、種々の形態を挙げることができる。

【００１０】排水機場２０１で発生する障害の一つに、
除塵機２０３に対する過負荷が挙げられる。除塵機２０
３に対する過負荷とは、例えば塵溜めに搬送することが
できない障害物、例えば大きな流木が除塵機２０３に捕
獲された場合に発生する。障害物が捕獲されると、無限
軌道面を駆動しても、モータの駆動能力が不足し、無限
軌道面が変位しないという事態が発生する。無限軌道面
が変位しないと、やがてモータの安全装置が働き、無限
軌道面の駆動が停止する。

【００１１】また、除塵機２０３の動作が停止すると、
除塵機２０３に塵が堆積しつづける。このため、給水効
率が低下し、排水効率の低下、更には給水不足によるポ
ンプ停止が発生する。

【００１２】排水機場が有人運転される場合、除塵機へ
の過負荷、即ち流木の捕獲を監視することができる。流
木の捕獲が検出されると、速やかに係員による流木除去
を実行することができる。流木除去により、除塵機への
過負荷が解消される。

【００１３】無人運転される排水機場の場合、除塵機へ
の過負荷が検出された場合、過負荷の解消、即ち流木を
取り除く係員を派遣する時間が必要である。この時間
は、速やかな対策実行、即ち流木除去の実行の妨げとな
る。

【００１４】ところで、モータ及びポンプの動作モード
には、モータ及びポンプの傍らで操作する機側モード
と、排水機場の制御室又は遠隔監視センタから操作する
遠隔モードが存在する。これらモードは、モータ及びポ
ンプの傍らに設置されたスイッチにより設定される。こ
のようなモードは、例えばモータ及びポンプの保守点検
時、機側モードに設定し、遠隔操作により不用意に操作
され、作業員に危険が及ぶ事態を回避するために設けら
れている。

【００１５】例えば、除塵機への過負荷が検出された場
合、速やかにモータを停止することが望ましい。モータ
及びポンプを停止する場合、制御室から停止信号が出力
される。しかし、機側モードが設定されたモータは、こ
の停止信号を受け付けない。即ち、モータの傍らで、モ
ータの停止設定又は遠隔モードへの切替設定が必要とな
る。

【００１６】有人運転する排水機場であっても、機側モ
ードが設定されていた場合、モータが自動停止した後、
流木を取り除いて、制御室から速やかにモータを起動し
ようとしても、係員がモータの傍らに出向かなければな
らない。

【００１７】また、無人運転する排水機場の場合、係員
が到着する迄、過負荷状態でモータが稼働する事態が想
定される。過負荷状態でモータが稼働すると、やがて安
全装置が働いて停止するが、過熱によるモータの寿命低
下等の問題が発生することがある。

【００１８】尚、モータが停止すると、除塵機に塵が堆
積し、給水効率が低下する恐れがある。給水効率が低下
すると、ポンプの流量が低下し、ポンプが停止する事態
を招く。

【００１９】遠隔監視センタが遠隔の地に配置された排
水機場を監視して運転する遠隔監視制御システムが利用
されている。その遠隔監視制御システムは、排水機場に
各設備を運転制御する制御装置と各設備の状態を監視す
るセンサとが設けられている。遠隔監視センタは、光フ
ァイバ網に例示されるネットワークを介してその制御装
置とセンサとに接続されている遠隔監視制御装置が設け
られている。

【００２０】そのセンサは、ネットワークを介して各施
設の状態を示す監視信号を遠隔監視制御装置に送信す
る。排水機場の管理者は、遠隔監視センタで各施設の状
態を監視し、遠隔監視制御装置を用いて各設備の運転動
作を示す操作信号を制御装置に送信する。制御装置は、
受信された操作信号に応答して各設備を運転制御する。

【００２１】このような遠隔監視制御システムは、管理
者が排水機場で実施する操作を遠隔監視センタで実施す
ることができ、排水機場を無人化することができる。

【００２２】しかし、遠隔監視センタからの操作では処
理することができない場合がある。このような場合とし
ては、除塵機により除去することができないゴミが流入
した場合、ゴミを除塵機から塵溜めに移動させるベルト
コンベアがゴミに引っかかる場合が例示される。この場
合、除塵機の保守員は、排水機場に出向いてその不具合
を解消しなければならない。

【００２３】除塵機の詰まりは、除塵機の前後の水位の
差の発生により検出されている。このとき、除塵機の詰
まりが発生してから、水位の差が発生した状態になるま
でに時間がかかっている。更に、ベルトコンベアのゴミ
の引っ掛かりは、ベルトコンベアのモータが過負荷状態
になることにより検出され、ゴミが引っ掛かってから検
出されるまでに時間がかかっている。除塵機の障害に対
して迅速に対策を実施することができる遠隔監視対応型
排水機システムが望まれている。

【００２４】安全確認や排水機場の動作の確認を検出す
るために多数のセンサを設置すると、そのセンサが出力
する監視信号は、各々の伝送の帯域が狭くなる。更に複
数の排水機場を遠隔監視する場合でも、その監視信号は
伝送の帯域が狭くなる。複数の排水機場を遠隔監視する
ことができる遠隔監視対応型排水機システムが望まれて
いる。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、除塵機に障
害をもたらすような障害物を検出し、このゴミが除塵機
に捕獲されないように事前に対策を講じることができる
遠隔監視対応型排水機システムを提供する。

【００２６】本発明は更に、機側モード（手動モード）
の設定により、モータやポンプを遠隔操作できない事態
を、遠隔操作により解消することができる遠隔監視対応
型排水機システムを提供する。本発明は更に、除塵機の
障害に対して迅速に対策を実施することができる排水機
場遠隔監視装置を提供する。本発明は更に、除塵機のベ
ルトコンベアを保護することができる排水機場遠隔監視
装置を提供する。本発明は更に、画像伝送路の帯域を有
効に活用することができる排水機場遠隔監視装置を提供
する。本発明は更に、河川を流れる障害物による除塵機
の停止時間を減少することができる排水機場遠隔監視装
置を提供する。本発明は更に、複数の排水機場を遠隔監
視することができる排水機場遠隔監視装置を提供する。
本発明は更に、除塵機にもたらされる障害をより正確に
判定することができる排水機場遠隔監視装置を提供す
る。

【００２７】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めの手段が、下記のように表現される。その表現中に現
れる技術的事項には、括弧（）付きで、番号、記号等が
添記されている。その番号、記号等は、本発明の実施の
複数の形態又は複数の実施例のうちの少なくとも１つの
実施の形態又は複数の実施例を構成する技術的事項、特
に、その実施の形態又は実施例に対応する図面に表現さ
れている技術的事項に付せられている参照番号、参照記
号等に一致している。このような参照番号、参照記号
は、請求項記載の技術的事項と実施の形態又は実施例の
技術的事項との対応・橋渡しを明確にしている。このよ
うな対応・橋渡しは、請求項記載の技術的事項が実施の
形態又は実施例の技術的事項に限定されて解釈されるこ
とを意味しない。

【００２８】本発明による遠隔監視制御対応型排水機シ
ステムは、河川（Ｒ１）を監視するセンサ（１１〜１
３）と、センサ（１１〜１３）の出力に基づいて、河川
（Ｒ１）を流れる障害物を検出する監視装置（６）と障
害物を除去する係員の連絡先を表す通知先リスト（２
４）と監視装置（６）が検出した障害物の除去を実行す
るまでの猶予時間を算出する対応時間算出部（２３）と
猶予時間内に障害物の除去を実行することができる係員
を特定する通信制御部（２２）と特定された係員に対し
て除去の実行を指示する警報制御部（２１）からなるコ
ントローラ（２）を備える。

【００２９】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、センサ（１１〜１３）が、ビデオカメ
ラを備え、監視装置（６）は、センサ（１１〜１３）の
出力に基づいて再生される撮影映像と、予め設定された
映像を比較して障害物を検出するセンサ出力解析部（６
１）と、センサ出力解析部（６１）が検出した障害物に
対する猶予時間を算出し、猶予時間が係員が対応すべき
所定の時間以下を示すとき、コントローラ（２）による
指示の実行を起動する警報起動部（６２）を備える。

【００３０】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、コントローラ（２）に制御されるモー
タに駆動され、且つ河川（Ｒ１）を流れる塵を捕獲する
除塵機を備え、猶予時間は、障害物が除塵機に捕獲され
るまでに要する時間以下の値を表す。

【００３１】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムにおいて、通知先リスト（２４）には、係
員の連絡先を表す電話番号及び／又は電子メールアドレ
スが設定され、コントローラ（２）は、通知先リストを
参照して、電話番号により特定される着信先に指示を表
す音声メッセージを送信し、且つ電子メールアドレスに
より特定される着信先に指示を表す電子メールを送信す
る。

【００３２】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、河川（Ｒ１）を監視するセンサ（１１
〜１３）と、センサ（１１〜１３）の出力に基づいて、
河川（Ｒ１）を流れる障害物を検出する監視装置（６）
と、障害物を除去する係員の連絡先を表す通知先リスト
（２４）と監視装置（６）が検出した障害物の除去を実
行するまでの猶予時間を算出する対応時間算出部（２
３）と猶予時間内に障害物の除去を実行することができ
る係員を特定する通信制御部（２２）と、特定された係
員に対して除去の実行を指示する警報制御部（２１）か
らなるコントローラ（２）と、コントローラ（２）に制
御され、且つ手動操作モード及び遠隔操作モードを設定
することができるモードスイッチ（９）を持つモータに
駆動され、そして河川（Ｒ１）を流れる塵を捕獲する除
塵機（３）と、コントローラ（２）に制御され、且つモ
ードスイッチ（９）の設定状況を検出し、そしてモード
スイッチ（９）の設定状況を機械的操作により変更する
ことができるロボット（８）を備える。

【００３３】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、センサ（１１〜１３）がビデオカメラ
を備え、監視装置（６）は、センサ（１１〜１３）の出
力に基づいて再生される撮影映像と、予め設定された映
像を比較して障害物を検出するセンサ出力解析部（６
１）と、センサ出力解析部（６１）が検出した障害物に
対する猶予時間を算出し、猶予時間が係員が対応すべき
所定の時間以下を示すとき、コントローラ（２）による
指示の実行を起動する警報起動部（６２）を備える。

【００３４】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、猶予時間が、障害物が除塵機に捕獲さ
れるまでに要する時間以下の値を表す。

【００３５】本発明による更なる遠隔監視制御対応型排
水機システムは、通知先リスト（２４）には、係員の連
絡先を表す電話番号及び／又は電子メールアドレスが設
定され、コントローラ（２）は、通知先リスト（２４）
を参照して、電話番号により特定される着信先に指示を
表す音声メッセージを送信し、且つ電子メールアドレス
により特定される着信先に指示を表す電子メールを送信
する。

【００３６】本発明による排水機場遠隔監視装置（３
０）は、河川（Ｒ１）を流れる塵を捕獲する除塵機（３
５）から遠隔の地に配置された遠隔監視部（３２）と、
除塵機（３５）に関する画像を撮影する撮像部（５１）
と、画像を画像処理して除塵機（３５）の障害物を検出
する画像処理部（５３）と、障害物が検出されたときに
アラーム信号を遠隔監視部（３２）に出力する通信制御
部（５４）とを具備している。撮像部（５１）、画像処
理部（５２）および通信制御部（５４）は、カメラ（４
２、４３−１〜４３−ｎ）に属し、排水機場（３１）の
近傍に配置されている。遠隔監視部（３２）は、アラー
ム信号に応答して、異常事態が発生していることを表示
して監視者に警告する。このような排水機場遠隔監視装
置（３０）によれば、監視者は、常時に排水機場（３
１）の映像を監視する必要がない。その結果、監視者
は、複数のプラントを監視することもできる。

【００３７】通信制御部（５４）は、アラーム信号とと
もに画像を遠隔監視部（３２）に出力する。遠隔監視部
（３２）とカメラ（４２、４３−１〜４３−ｎ）は、回
線網（４０）を介して互いに接続されている。回線網
（４０）は、常時に画像を送信しないので伝送の帯域を
有効に使用することができる。

【００３８】画像は、河川（Ｒ１）の除塵機（３５）よ
り上流側の河川画像を含み、障害物は、除塵機（３５）
が捕獲することができない塵を含んでいる。除塵機（３
５）が捕獲することができない塵は、除塵機（３５）に
到達すると、除塵機（３５）を破損する恐れがある。そ
の塵が除塵機（３５）に到達する前に検出することによ
り、その塵を除去する手配を速く実行することができ、
破損を防止することができる。

【００３９】本発明による排水機場遠隔監視装置（３
０）は、更に、アラーム信号に応答して除塵機（３５）
の運転を停止する排水機場制御部（４１）を具備してい
る。除塵機（３５）は、捕獲することができない塵を捕
獲するときに、捕獲面を破損することがある。除塵機
（３５）の運転を停止することにより、その破損を防止
することができる。

【００４０】除塵機（３５）は、モータとそのモータが
一定方向に回転することにより駆動され塵を塵溜めに搬
送する捕獲面とを備えている。画像は、捕獲面の捕獲面
画像を含み、障害物は、捕獲面が塵を塵溜めに搬送する
ことを妨げる捕獲面障害物を含んでいる。本発明による
排水機場遠隔監視装置（３０）は、アラーム信号に応答
してモータを停止する排水機場制御部（４１）を更に具
備している。塵溜めに搬送することができない障害物が
捕獲された場合に、捕獲面が固定され、モータが過負荷
状態に陥る。このとき、モータは、過熱し、寿命低下に
例示される問題が発生することがある。捕獲面障害物に
応答してモータを停止することにより、モータに発生す
る問題を防止する。

【００４１】本発明による排水機場遠隔監視装置（３
０）は、モータの回転速度を測定するモータセンサ（４
４）を更に具備している。排水機場制御部（４１）は、
アラーム信号に応答して、且つ、回転速度の低下に応答
してモータを停止する。排水機場制御部（４１）は、ア
ラーム信号と回転速度の低下の両方を受信したときに、
モータを停止する。塵溜めに搬送することができない障
害物が捕獲されたことを、より確実に判別することがで
き、モータが不要に停止されることを防止する。

【００４２】本発明による排水機場遠隔監視装置（３
０）は、除塵機（３５）の前後の水位を測定する水位セ
ンサ（４５）を更に具備し、排水機場制御部（４１）
は、アラーム信号に応答して、且つ、水位の変化に応答
してモータを停止する。排水機場制御部（４１）は、ア
ラーム信号と水位の変化の両方を受信したときに、モー
タを停止する。塵溜めに搬送することができない障害物
が捕獲されたことを、より確実に判別することができ、
モータが不要に停止されることを防止する。

【００４３】排水機場制御部（４１）は、モータを停止
した後に、モータを一定方向の反対方向に回転させる。
捕獲面を固定する塵は、モータを逆転することにより、
外れることがある。このようにして塵を外すことによ
り、保守員が除塵機（３５）まで出向く必要がなくな
り、速く通常運転に復帰することができる。

【００４４】通信制御部（５４）は、捕獲面障害物が検
出されなくなったときに、アラーム信号の出力を停止
し、排水機場制御部（４１）は、アラーム信号の停止に
応答して、モータを一定方向に回転させる。排水機場遠
隔監視装置（３０）は、塵が外れたことを画像処理によ
り検出し、自動的に通常運転に復帰する。この結果、塵
による除塵機（３５）の停止時間は、短縮される。

【００４５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る遠隔操作対
応型排水機システムの概念を示す概念図である。図に示
された排水機場システム１００は、河川（支川側上流Ｒ
１及び本川側上流Ｒ２）に設置された、排水機場１及び
第１〜３センサ１１〜１３を備える。その排水機場１０
０は、コントローラ２と、除塵機３と、ゲート４と、ポ
ンプ５と、通信装置７と、ロボット８を備える。

【００４６】コントローラ２は、排水機場１に設置され
た各種機器の制御を実行するコンピュータである。除塵
機３は、給水口に流れ込もうとする塵を捕獲するフィル
タである。塵とは、例えば河川を流れる木の葉及び枝、
更には流木を意味する。この除塵機３は、塵を捕獲す
る、例えば格子状の捕獲面を備える。この捕獲面は、コ
ントローラ２により制御されるモータに駆動される無限
軌道面の一部により形成される。コントローラ２は、捕
獲面に塵が堆積すると、モータを起動して無限軌道面の
回転制御を実行する。無限軌道面の回転により、新たな
捕獲面が形成されると共に、堆積した塵は塵溜めに搬送
される。ゲート４は、支川側上流Ｒ１から本川側上流Ｒ
２に向けて流れる水の流量を調整する水門である。ゲー
ト４は、コントローラ２に制御されるモータに開口度が
設定される。ポンプ５は、ゲート４が支川を塞き止めて
いるときに、支川側上流Ｒ１から本川側下流Ｒ３に向け
て流れる水の流量を調整する。支川側上流Ｒ１の水を自
然の力で本川側下流Ｒ３に流すことができない場合、ポ
ンプ５が使用される。

【００４７】本川側上流Ｒ２と本川側下流Ｒ３は、同一
の河川Ｒの一部を形成する。支川側上流Ｒ１は、河川Ｒ
とは異なり、たとえば、河川又は排水管である。

【００４８】第１〜３センサ１１〜１３は、支川側上流
Ｒ１を流れる漂流物を検出するセンサである。このセン
サは、ビデオカメラ、レーザーセンサ、赤外線センサ等
の装置である。第１〜３センサ１１〜１３から出力され
る出力信号は、監視装置６に入力する。

【００４９】第１〜３センサ１１〜１３は、常時又は周
期的（間欠的）に出力信号出力することができる。出力
信号が画像を表す場合、第１〜３センサ１１〜１３で
は、出力信号のデータ量を低減する処理を実行すること
が伝送路の帯域を有効に活用する点で望ましい。データ
量を低減する処理とは、たとえば画像のモザイク化、動
画から静止画への変換、そしてＭＰＥＧ２等の圧縮処理
を意味する。

【００５０】尚、第１センサ１１は、第２センサ１２及
び第３センサ１３と比べて、排水機場１から最も遠い位
置に設置され、そして支川側上流Ｒ１を流れる漂流物を
監視する。第２センサ１２は、第１センサ１１よりも排
水機場１に近い位置に設置され、そして支川側上流Ｒ１
を流れる漂流物を監視する。第３センサ１３は、第２セ
ンサ１２よりも排水機場１に近い位置に設置され、そし
て支川側上流Ｒ１を流れる漂流物を監視する。

【００５１】監視装置６が動き検出処理を実行する場
合、第１〜３センサ１１〜１３から出力される出力信号
の出力周期及びデータ低減量を調整することができる。
例えば動きが検出されない場合は、長周期または高圧縮
率の設定が実行され、動きが検出された場合は、短周期
または低圧縮率（無圧縮を含む）の設定を実行すること
ができる。

【００５２】通信装置７は、電話網又はインターネット
網等のネットワークをアクセスするモデム等の整合装置
である。通信装置７は、ネットワークを介して図示しな
い遠隔監視センタに結合される。

【００５３】ここで図２を参照して、本発明に係るコン
トローラ２の構成を説明する。図２は、本発明に係るコ
ントローラの構成図である。コントローラ２は、警報制
御部２１と、通信制御部２２と、対応時間算出部２３
と、通知先リスト２４を備える。

【００５４】警報制御部２１は、除塵機３の障害原因と
なるゴミの除去を係員に指示する。通信制御部２２は、
警報制御部２１の制御に基づいて、障害物を除去する人
員に指示電文を送信し、そして返信電文を受信する。対
応時間算出部２３は、監視装置６の出力信号に基づい
て、ゴミ除去の実行迄の猶予時間、即ち障害物が除塵機
３に捕獲されるのに要する時間を算出する。対応時間算
出部２３の算出結果は、警報制御部２１に通知される。
通知先リスト２４は、指示電文の送付先を特定するアド
レステーブルを備える。

【００５５】ここで図３を参照して、本発明に係る監視
装置６を説明する。図３は、本発明に係る監視装置６の
構成図である。監視装置６は、センサ出力解析部６１
と、警報起動部６２と、表示装置６３を備える。

【００５６】センサ出力解析部６１は、第１〜３センサ
１１〜１３から出力される画像信号に基づいて、画像の
変化、即ち画像の動きを検出する。センサ出力解析部６
１は、画像の動きを検出した場合、例えば第１〜３セン
サ１１〜１３に対して、圧縮率低減の指示信号を出力す
る。第１〜３センサ１１〜１３は、指示信号に基づいて
圧縮率を変更し、鮮明な画像を表す画像信号を出力す
る。センサ出力解析部６１は、圧縮率が低減された画像
信号に基づいて、除塵機３の障害を誘発する障害物を検
出する。センサ出力解析部６１は、障害物を検出した場
合、警報起動部６２に検出結果を通知する。この通知
は、第１センサ１１、第２センサ１２、そして第３セン
サ１３の各々から出力される画像信号に基づいて、３回
通知される。なお、第１〜３センサ１１〜１３は、セン
サ設置位置における流速を通知することもできる。この
場合、センサ出力解析部６１は、警報起動部６２に向け
て、流速に係る通知も実行する。

【００５７】警報起動部６２は、センサ出力解析部６１
による通知に基づいて、障害物の除去に必要な猶予時間
を算出する。警報起動部６２は、算出結果を警報制御部
２１に通知する。

【００５８】表示装置６３は、第１〜３センサ１１〜１
３から出力される画像信号に基づく映像を表示する。排
水機場１に係員が存在する場合、その係員は、表示装置
６３に表示される映像に基づいて、例えば障害物を認識
することができる。

【００５９】ここで図４を参照して、本発明に係る通知
先リスト２４を説明する。図４は、本発明に係る通知先
リスト２４の構成図である。通知先リスト２４は、通知
先テーブルを備える。通知先テーブルは、対応時間項目
２４ａと、発信ＩＤ項目２４ｂを備える。対応時間項目
２４ａには、係員が排水機場１に到着するのに要する時
間を表す時間データ（分表示）が登録される。発信ＩＤ
項目２４ｂには、係員の連絡先、例えば携帯電話番号及
び電子メールアドレスが登録される。第１，２データＤ
１，Ｄ２は、排水機場１に到着する迄に３０分の時間を
要する係員の連絡先が登録されている。第３データＤ３
は、排水機場１に到着する迄に４５分の時間を要する係
員の連絡先が登録されている。第４，５データＤ４，Ｄ
５は、排水機場１に到着する迄に６０分の時間を要する
係員の連絡先が登録されている。コントローラ２２の通
信制御部２２は、通知先リスト２４をアクセスして、障
害物の除去を実行するために適切な係員に対して連絡を
実行する。

【００６０】尚、係員が日常業務として巡回中、係員と
排水機場の間の移動距離が時々刻々と変化する。移動距
離が変化すると同様に係員が排水機場に到着するために
要する時間も変化する。対応時間算出部２３は、この時
々刻々と変化する対応時間を、常に適切な値に設定する
ことができる。この設定には、係員の存在位置を表す位
置情報が必要となる。この位置情報は、例えば携帯電話
機（ＰＨＳ等）の位置情報通知サービスを使用すること
により得ることができる。また、巡回車にカーナビゲー
ション装置が搭載された場合、このカーナビゲーション
装置から位置情報を取り出し、携帯電話機や無線通信機
を使用して通信制御部２に送信することにより、通信制
御部２は、係員（巡回車）の位置を検出することができ
る。

【００６１】通信制御部２２は、受信した位置情報に基
づいて、係員と排水機場の間の移動距離及び移動時間を
算出する。通信制御部２２は、算出した移動時間を通知
先リスト２４の対応時間項目２４ａの対応する個所に登
録し、対応時間の更新を実行する。

【００６２】尚、位置情報通知通知サービス又はカーナ
ビゲーション装置に、係員と排水機場の間の移動距離及
び移動時間を算出する機能を設けることもできる。この
場合、通信制御部２２側に、移動距離及び移動時間を算
出する機能、例えば地図情報及び算出プログラムを用意
する必要が無くなり、コントローラ２の資源負担が軽減
する。この場合、通信制御部２２は、係員を特定する情
報、例えば発信ＩＤ及び算出された対応時間の情報を受
信する。通信制御部２２は、発信ＩＤをキーワードとし
て通知先リスト２４の検索を実行し、対応時間項目２４
ａの対応する個所の値を更新する。

【００６３】このように対応時間を係員の位置に応じて
適宜変更することにより、通信制御部２２は、常に正確
な対応時間を参照することができる。このため、通信制
御部２２は、係員に対応を依頼した場合、係員の実際の
対応時間が、通知先リスト２４に設定された対応時間と
相違する事態を回避することができる。

【００６４】ここで、図５を参照して、本発明の動作を
説明する。図５は、本発明に係る第１フローチャートで
ある。まず、監視装置６のセンサ出力解析部６１は、第
１〜３センサ１１〜１３の出力を監視する（Ｓ１）。セ
ンサ出力解析部６１は、第１〜３センサ１１〜１３から
出力される画像に動きを検出すると、圧縮率の変更を指
示し、そして障害物の有無を解析する（Ｓ２）。障害物
の検出は、例えばあらかじめ設定された基準画像情報と
の比較又はあらかじめ設定された基準面積情報との比較
により実行される。センサ出力解析部６１は、動きを形
成する画像部分が、あらかじめ流木等を表す場合、警報
起動部６２に解析結果を通知する。

【００６５】警報起動部６２は、センサ出力解析部６１
から通知された解析結果に基づいて、障害物が除塵機３
に到達する時刻、即ち到達に要する時間を算出する（Ｓ
３）。通常、障害物が上流から除塵機３に向けて流れる
場合、その障害物は、第１センサ１１、第２センサ１
２、そして第３センサ１３の順番で検出される。警報起
動部６２は、センサ出力解析部６１から出力される検出
信号の出力タイミング及び検出根拠となったセンサを特
定する信号に基づいて、障害物の移動速度を算出するこ
とができる。警報起動部６２は、障害物の移動速度に基
づいて、その障害物が除塵機３に捕獲される予想時刻を
算出することができる（Ｓ３）。予想時刻は、コントロ
ーラ２の警報制御部２１に通知される。

【００６６】警報制御部２１は、警報起動部６２から通
知された予想時刻を対応時間算出部２３に通知し、即ち
障害物の除去実行までに許容される対応時間の算出を指
示する。対応時間算出部２３は、予想時刻と現在時刻の
差に基づいて、対応時間を算出し、警報制御部２１に通
知する。警報制御部２１は、対応時間があらかじめ設定
された許容値、例えば６０分以下を表す場合、通信制御
部２２に対応電文の送信を指示する。通信制御部２２
は、送信指示を受け付けた場合、先に算出された対応時
間を参照して通知先リスト２４をアクセスする。通信制
御部２２は、例えば対応時間が「６０分」を示す場合、
第４，５データＤ４，Ｄ５を認識する。通信制御部２２
は、第一優先順位の第４データＤ４に基づいて発信先を
決定する（Ｓ４）。通信制御部２２は、通信装置７をア
クセスし、そして第４データＤ４の発信ＩＤ項目２４ｂ
の内容に基づいて発信電話番号を決定し、例えば６０分
以内に障害物除去の為に排水機場１まで来場することを
依頼する電文（音声メッセージ）を発信する（Ｓ５）。
この音声メッセージは、例えば通知先リスト２４が格納
されたデータベース上に予め登録されたデータに基づい
て生成される。なお、音声メッセージを受信した係員
は、対応可能か否かの情報を、例えば携帯電話機のキー
を使用して返信する。通信制御部２２は、対応可能の情
報を受信した場合、警報制御部２１に対応可の情報を通
知する。警報制御部２１は、障害物に対する対策が完了
したものとして、処理を終了する（Ｓ６）。

【００６７】通信制御部２２は、係員から対応不可の情
報を受信した場合、又は未着信状態（話中又は未応答）
を検出した場合、ステップＳ５の処理に戻り、第二優先
順位の第５データＤ５に基づいて発信を実行する。

【００６８】なお、通信制御部２２は、ステップＳ５及
びＳ６の処理を繰り返して、対応時間「６０分」が設定
された係員の中から対応要員を確保できなかった場合、
更に対応時間が短い係員、例えば「４５分」、「３０
分」が設定された係員を通信相手として設定し、対応を
要請する。

【００６９】ところで、係員の手配が間に合わない場
合、除塵機３のモータを保護するため、遠隔操作によ
り、強制的に運転停止を設定する場合がある。このよう
な場合、モータが機側モード（手動モード）に設定され
ている場合、遠隔操作が困難である。本発明において
は、ロボット８がモータの動作モードを設定することが
できる。

【００７０】図６は、本発明のモード変更処理に係る構
成図である。図は、排水機場１の構成の一部を示す。図
には、除塵機３のモータに設置されるモードスイッチ９
と、モードスイッチ９を操作するロボット８と、ロボッ
ト８の動作制御を実行するモード解析部２５と、リモー
ト制御部２６が示されている。モード解析部２５及びリ
モート制御部２６は、コントローラ２に設けられる。

【００７１】ロボット８は、排水機場１において、予め
設定された経路又は状況に応じた任意の経路を走行する
走行機構と、周囲の雰囲気を撮影及び検出するビデオカ
メラ、ガスセンサ、赤外線カメラ、そしてマイクロフォ
ン、そしてモードスイッチ９の操作を行うアーム等を備
える。

【００７２】モード解析部２５は、ロボット８から出力
されるモードスイッチ９の映像情報に基づいて、モード
スイッチ９が表すモード、機側モード及びリモートモー
ドを特定する。このモードの特定は、予め設定された基
準映像との比較により実行される。リモート制御部２６
は、遠隔保守の指示に基づいて、モードスイッチ９をリ
モートモードに設定する制御を実行する。

【００７３】ここで図７を参照して、ロボット８の動作
を説明する。図７は、本発明に係る第２フローチャート
である。遠隔操作を実行する係員は、モータが遠隔操作
による停止指示を受け付けない場合、モードスイッチ９
が機側モードに設定されているものと判断する（Ｓ１
１）。係員は、コントローラ２に向けて、リモートモー
ド設定を指示する（Ｓ１２）。指示を受け付けたコント
ローラ２は、リモート制御部２６が起動する。リモート
制御部２６は、ロボット８にモードスイッチ９の撮影を
指示する。ロボット８は、指示を受け付けると、モード
スイッチ９の撮影を実行する。ロボット８が撮影した画
像データは、モード解析部２５に解析される。モード解
析部２５は、画像データに基づいてモードスイッチ９が
機側モード（機側モード）を示すか否かを判断する（Ｓ
１３）。モード解析部２５は、解析結果をリモート制御
部２６に通知する。リモート制御部２６は、手動モード
の通知を受け付けた場合、係員に、ロボット８にモード
スイッチ９をリモートモードに設定する指示を要求する
（Ｓ１４）。リモート制御部２６は、リモートモードを
設定する支持を受け付けた場合、ロボット８にリモート
モードを設定する指示を出す。指示を受け付けたロボッ
ト８は、アームを駆動して、モードスイッチ９の動作モ
ードを変更する（Ｓ１５）。モードスイッチ９の動作モ
ード変更が完了すると、係員はモータの遠隔操作を実行
することができる。

【００７４】ステップＳ１３において、リモートモード
の設定が検出されると、リモート制御部２６は、モータ
の遠隔操作に障害が発生した旨を係員に通知するエラー
処理を実行する（Ｓ１６）。

【００７５】尚、モードスイッチ９としては一般に、機
械的に操作されるスイッチが使用される。電子スイッチ
等が使用されない理由は、不用意にモードスイッチ９の
設定が変更される事態を回避するためである。

【００７６】以上説明のように、本発明に係る排水機場
システムは、除塵機の障害を誘発する恐れがある流木等
の障害物を迅速に検出し、そして除去する手配を実行す
ることができる。

【００７７】また、除塵機を駆動するモータ等の遠隔操
作がモードスイッチの設定が原因で困難な場合、モード
スイッチの設定を遠隔操作により変更することができ
る。この変更により、モータ等の遠隔操作を実行するこ
とができる。

【００７８】図８は、本発明による排水機場遠隔監視装
置の実施の形態を示している。その排水機場遠隔監視装
置３０は、排水機場３１から遠隔の地に遠隔監視装置３
２を備えている。排水機場３１は、ゲート３３、ポンプ
３４および除塵機３５とから形成されている。遠隔監視
装置３１は、排水機場３１を監視する遠隔監視センタ３
６に属し、ワークステーションに例示される情報処理装
置である。

【００７９】ゲート３３は、支川Ｒ１から本川Ｒに向け
て流れる水の流量を調整する水門である。ゲート３３
は、開放されることにより支川Ｒ１から本川Ｒに水を流
し、閉鎖されることにより支川Ｒ１を塞き止める。ポン
プ３４は、ゲート３３が支川Ｒ１を塞き止めているとき
に、支川Ｒ１から本川Ｒに向けて水を流し、流れる水の
流量を調整する。すなわち、支川Ｒ１の水を自然の力で
本川Ｒに流すことができない場合、ポンプ５が使用され
る。

【００８０】除塵機３５は、ポンプ３４の給水口に流れ
込もうとする塵を捕獲するフィルタである。この除塵機
３５は、図示されていない塵を捕獲する格子状の捕獲面
を備える。この捕獲面は、図示されていないモータに駆
動される無限軌道面の一部分により形成される。モータ
が回転して無限軌道面が駆動することにより、新たな捕
獲面が形成されると共に、堆積した塵は塵溜めに移動す
る。

【００８１】排水機場遠隔監視装置３０は、さらに、排
水機場制御装置４１、複数のカメラおよび複数のセンサ
を備えている。遠隔監視装置３２は、光ファイバー網４
０を介して、その排水機場制御装置４１、複数のカメラ
および複数のセンサに接続されている。

【００８２】その複数のカメラは、除塵機３５の捕獲面
を撮影するカメラ４２と、除塵機３５より上流側の支川
Ｒ１を撮影するカメラ４３−１〜４３−ｎ（ｎ＝１，
２，３，…）とから形成されている。カメラ４２は、複
数が備えられていても構わない。

【００８３】その複数のセンサは、モータセンサ４４と
水位センサ４５とから形成されている。モータセンサ４
４は、除塵機３５のモータの回転速度を直接に測定し、
または、モータに流れる電流を測定することにより回転
速度を測定し、光ファイバ網４０を介して測定結果を示
す回転速度信号を遠隔監視装置３２に常時にまたは間欠
的に送信する。水位センサ４５は、除塵機３５の前後の
水位の変化を測定し、光ファイバ網４０を介して測定結
果を示す水位信号を遠隔監視装置３２に常時にまたは間
欠的に送信する。除塵機３５の前後の水位は、除塵機３
５が機能しないときに、変化する。

【００８４】排水機場制御装置４１は、ゲート３３、ポ
ンプ３４および除塵機３５の動作を制御する。すなわ
ち、遠隔監視装置３２は、光ファイバー網４０を介して
排水機場３１の運転動作を示す運転信号を排水機場制御
装置４１に送信する。排水機場制御装置４１は、その運
転信号に基づいて、ゲート３３を開閉し、ポンプ３４を
運転し、除塵機３５のモータを駆動する。排水機場制御
装置４１は、さらに、除塵機３５のモータを両方向に回
転駆動させることができる。

【００８５】図９は、カメラ４２、４３−ｉ（ｉ＝１，
２，３，…，ｎ）を詳細に示している。カメラ４２、４
３−ｉは、各々が撮像部５１、ビデオ信号取り込み部５
２、画像処理部５３および通信制御部５４を備えてい
る。撮像部５１は、対象物を撮影し、その画像を示すビ
デオ信号を生成する。ビデオ信号取り込み部５２は、そ
のビデオ信号を画像処理可能なデジタル信号に変換す
る。画像処理部５３は、そのデジタル信号により再生さ
れた画像を画像処理し、除塵機３５の障害物を検出した
場合にアラーム信号を出力する。通信制御部５４は、画
像処理部５３がアラーム信号を出力しているときに、光
ファイバー網４０を介してそのアラーム信号とともにビ
デオ信号を遠隔監視装置３２に送信する。通信制御部５
４は、さらに、遠隔監視装置３２の指示により、光ファ
イバー網４０を介してビデオ信号を遠隔監視装置３２に
送信することもできる。

【００８６】すなわち、カメラ４２の撮像部５１は、対
象物として除塵機３５の捕獲面を撮影し、カメラ４２の
画像処理部５３は、捕獲面が塵を正常に搬送しているか
どうかを検出し、異常を検出したときにアラーム信号を
出力する。

【００８７】カメラ４３−ｉの撮像部５１は、対象物と
して支川Ｒ１の除塵機３５より上流側を撮影し、カメラ
４３−ｉの画像処理部５３は、支川Ｒ１に塵が流れてい
るかどうかを検出し、塵を検出したときにアラーム信号
を出力する。

【００８８】このようなカメラ４２、４３−ｉによれ
ば、映像を示すビデオ信号の伝送路である光ファイバー
網４０の帯域を有効に活用することができる。

【００８９】排水機場遠隔監視装置３０の動作は、排水
機場３１を監視する動作、支川Ｒ１に大型のゴミを検出
したときの動作および除塵機３５の捕獲面の駆動を妨げ
るゴミを検出したときの動作を含んでいる。

【００９０】排水機場３１を監視する動作では、カメラ
４２、４３−ｉが常時に排水機場３１を監視している。
カメラ４２、４３−ｉは、異常を検出したときに、アラ
ーム信号とともに映像を示すビデオ信号を遠隔監視装置
３２に送信する。遠隔監視装置３２は、そのアラーム信
号に応答して、警報を発し、ビデオ信号に基づいて映像
を表示する。遠隔監視センタ３６に属するオペレータ
は、その映像に基づいて、除塵機３６の停止、パトロー
ル隊の急行に例示される対策を必要に応じて実施する。

【００９１】図１０は、支川Ｒ１に大型のゴミを検出し
たときの動作を示している。カメラ４３−ｉは、支川Ｒ
１を常時に撮影し（ステップＳ２１）、支川Ｒ１に大型
のゴミの漂流に例示される異常状況を検出する（ステッ
プＳ２２）。その異常状況が検出されたとき（ステップ
Ｓ２２；ＹＥＳ）、カメラ４３−ｉは、アラーム信号と
ともにその映像を示すビデオ信号を遠隔監視装置３２に
送信する（ステップＳ２３）。

【００９２】遠隔監視装置３２は、そのアラーム信号に
応答して警報を発し、ビデオ信号に基づいて映像を表示
する。遠隔監視センタ３６のオペレータは、映像に基づ
いて対策を決定する（ステップＳ２４）。そのオペレー
タは、検出された塵が除塵機３５により除去することが
できない物体（たとえば、大型のゴミ）であるとき、遠
隔監視装置３２を用いて、除塵機３５を停止する指示を
排水機場制御装置４１に送信する（ステップＳ２５）。
排水機場制御装置４１は、その指示に応答して除塵機３
５を停止する（ステップＳ２６）。オペレータは、さら
に、パトロール隊を急行させて、検出された塵を除去さ
せる。

【００９３】このような動作によれば、除塵機３５が大
型のゴミを引っかけて破損することを防止することがで
きる。

【００９４】図１１は、除塵機３５の捕獲面の駆動を妨
げるゴミを検出したときの動作を示している。カメラ４
２は、除塵機３５の捕獲面を常時に撮影し（ステップＳ
３１）、除塵機３５の捕獲面がゴミに引っ掛かっていな
いかどうかを検出する（ステップＳ２２）。その異常状
況が検出されたとき、カメラ４３−ｉは、アラーム信号
とともにその映像を示すビデオ信号を遠隔監視装置３２
に送信する（ステップＳ３３）。

【００９５】遠隔監視装置３２は、そのアラーム信号に
応答して警報を発し、ビデオ信号に基づいて映像を表示
する。遠隔監視装置３２は、さらに、モータセンサ４４
からモータの回転速度を取得し、水位センサ４５から除
塵機３５の前後の水位を取得する（ステップＳ３４）。

【００９６】モータの回転速度と除塵機３５の前後の水
位とが正常であるとき（ステップＳ３４；正常）、遠隔
監視センタ３６のオペレータは、映像に基づいて対策を
決定し、実施する（ステップＳ３９）。この対策として
は、除塵機３６の運転の停止、パトロール隊の急行が例
示される。

【００９７】遠隔監視装置３２は、モータの回転速度が
遅いとき、または、除塵機３５の前後の水位の差が所定
の値より大きいとき（ステップＳ３４；異常）、除塵機
３５を停止する指示を排水機場制御装置４１に送信して
除塵機３５を停止させる（ステップＳ３５）。このよう
な動作は、塵溜めに搬送することができない障害物が捕
獲されたことを、より確実に判別することができ、除塵
機３５が不要に停止されることを防止する。

【００９８】遠隔監視装置３２は、さらに、排水機場制
御装置４１に除塵機３５のモータを正転と逆転とを繰り
返す指示を送信して除塵機３５の捕獲面を揺り動かす
（ステップＳ３６）。除塵機３５の捕獲面を揺り動かす
と、その塵が捕獲面から外れることがある。

【００９９】ステップＳ３６の動作を数回繰り返しても
その塵が捕獲面から外れないときに、遠隔監視センタ３
６のオペレータは、映像に基づいて対策を決定し、実施
する（ステップＳ３９）。この対策としては、除塵機３
６の運転の停止、パトロール隊の急行が例示される。

【０１００】カメラ４２は、捕獲面に引っ掛かった塵が
外れたことを検出すると、アラーム信号の送信を停止す
る。遠隔監視装置３２は、アラーム信号の停止に応答し
て、除塵機３５を正常運転する指示を排水機場制御装置
４１に送信して除塵機３５を正常運転させる（ステップ
Ｓ３８）。

【０１０１】このようなに、排水機場遠隔監視装置３０
は、塵が外れたことを画像処理により検出し、自動的に
通常運転に復帰する。この結果、塵による除塵機３５の
停止時間は、短縮される。

【０１０２】

【発明の効果】本発明は、除塵機に障害をもたらすよう
な障害物を検出し、このゴミが除塵機に捕獲されないよ
うに事前に対策を講じることができる。本発明は更に、
機側モード（手動モード）の設定により、モータやポン
プを遠隔操作できない事態を、遠隔操作により解消する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図は、本発明に係る遠隔操作対応型排水機シス
テムの概念を示す概念図である。

【図２】図は、本発明に係るコントローラの構成図であ
る。

【図３】図は、本発明に係る監視装置６の構成図であ
る。

【図４】図は、本発明に係る通知先リスト２４の構成図
である。

【図５】図は、本発明に係る第１フローチャートであ
る。

【図６】図は、本発明のモード変更処理に係る構成図で
ある。

【図７】図は、本発明に係る第２フローチャートであ
る。

【図８】図は、本発明による排水機場遠隔監視装置の実
施の形態を示すブロック図である。

【図９】図は、カメラを示すブロック図である。

【図１０】図は、支川に塵を検出したときの動作を示す
フローチャートである。

【図１１】図は、除塵機の捕獲面の駆動を妨げる塵を検
出したときの動作を示すフローチャートである。

【図１２】図は、一般的な排水機システムの概念を示す
概念図である。

【符号の説明】

１：排水機場 ２：コントローラ ３：除塵機 ４：ゲート ５：ポンプ ７：通信装置 ８：ロボット ２１：警報制御部 ２２：通信制御部 ２３：対応時間算出部 ２４：通知先リスト ６１：センサ出力解析部 ６２：警報起動部 ６３：表示装置 ３０：排水機場遠隔監視装置 ３２：遠隔監視装置 ３３：ゲート ３４：ポンプ ３５：除塵機 ３６：遠隔監視センタ ４０：光ファイバー網 ４１：排水機場制御装置 ４２、４３−１〜４３−ｎ：カメラ ４４：モータセンサ ４５：水位センサ ５１：撮像部 ５２：ビデオ信号取り込み部 ５３：画像処理部 ５４：通信制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長田 啓一郎 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 ▲柳▼田 真孝 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 谷 篤史 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (72)発明者 貝間 義則 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内 (72)発明者 前本 勝由 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内 (72)発明者 森下 靖 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内 Ｆターム(参考） 2D019 AA44 AA45 2D063 AA07 AA09 EA03 5H223 AA01 BB01 CC08 DD03 DD07 EE06 FF03 FF08

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 河川を監視するセンサと、 前記センサの出力に基づいて、前記河川を流れる障害物
   を検出する監視装置と、 前記障害物を除去する係員の連絡先を表す通知先リスト
   と、前記監視装置が検出した障害物の除去を実行するま
   での猶予時間を算出する対応時間算出部と、前記猶予時
   間内に前記障害物の除去を実行することができる前記係
   員を特定する通信制御部と、特定された前記係員に対し
   て前記除去の実行を指示する警報制御部からなるコント
   ローラを備える遠隔監視制御対応型排水機システム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の遠隔監視制御対応型排
   水機システムにおいて、 前記センサは、ビデオカメラを備え、 前記監視装置は、前記センサの出力に基づいて再生され
   る撮影映像と、予め設定された映像を比較して前記障害
   物を検出するセンサ出力解析部と、 前記センサ出力解析部が検出した前記障害物に対する前
   記猶予時間を算出し、前記猶予時間が前記係員が対応す
   べき所定の時間以下を示すとき、前記コントローラによ
   る前記指示の実行を起動する警報起動部を備える遠隔監
   視制御対応型排水機システム。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の遠隔監視制御対
   応型排水機システムにおいて、 前記コントローラに制御されるモータに駆動され、且つ
   前記河川を流れる塵を捕獲する除塵機を備え、 前記猶予時間は、前記障害物が前記除塵機に捕獲される
   までに要する時間以下の値を表す遠隔監視制御対応型排
   水機システム。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３の何れか一項に記載の遠
   隔監視制御対応型排水機システムにおいて、 前記通知先リストには、前記係員の連絡先を表す電話番
   号及び／又は電子メールアドレスが設定され、 前記コントローラは、前記通知先リストを参照して、前
   記電話番号により特定される着信先に前記指示を表す音
   声メッセージを送信し、且つ前記電子メールアドレスに
   より特定される着信先に前記指示を表す電子メールを送
   信する遠隔監視制御対応型排水機システム。
5. 【請求項５】 河川を監視するセンサと、 前記センサの出力に基づいて、前記河川を流れる障害物
   を検出する監視装置と、 前記障害物を除去する係員の連絡先を表す通知先リスト
   と、前記監視装置が検出した障害物の除去を実行するま
   での猶予時間を算出する対応時間算出部と、前記猶予時
   間内に前記障害物の除去を実行することができる前記係
   員を特定する通信制御部と、特定された前記係員に対し
   て前記除去の実行を指示する警報制御部からなるコント
   ローラと、 前記コントローラに制御され、且つ手動操作モード及び
   遠隔操作モードを設定することができるモードスイッチ
   を持つモータに駆動され、そして前記河川を流れる塵を
   捕獲する除塵機と、 前記コントローラに制御され、且つ前記モードスイッチ
   の設定状況を検出し、そして前記モードスイッチの設定
   状況を機械的操作により変更することができるロボット
   を備える遠隔監視制御対応型排水機システム。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の遠隔監視制御対応型排
   水機システムにおいて、 前記センサは、ビデオカメラを備え、 前記監視装置は、前記センサの出力に基づいて再生され
   る撮影映像と、予め設定された映像を比較して前記障害
   物を検出するセンサ出力解析部と、 前記センサ出力解析部が検出した前記障害物に対する前
   記猶予時間を算出し、前記猶予時間が前記係員が対応す
   べき所定の時間以下を示すとき、前記コントローラによ
   る前記指示の実行を起動する警報起動部を備える遠隔監
   視制御対応型排水機システム。
7. 【請求項７】 請求項５又は６に記載の遠隔監視制御対
   応型排水機システムにおいて、 前記猶予時間は、前記障害物が前記除塵機に捕獲される
   までに要する時間以下の値を表す遠隔監視制御対応型排
   水機システム。
8. 【請求項８】 請求項５乃至７の何れか一項に記載の遠
   隔監視制御対応型排水機システムにおいて、 前記通知先リストには、前記係員の連絡先を表す電話番
   号及び／又は電子メールアドレスが設定され、 前記コントローラは、前記通知先リストを参照して、前
   記電話番号により特定される着信先に前記指示を表す音
   声メッセージを送信し、且つ前記電子メールアドレスに
   より特定される着信先に前記指示を表す電子メールを送
   信する遠隔監視制御対応型排水機システム。
9. 【請求項９】 河川を流れる塵を捕獲する除塵機から遠
   隔の地に配置された遠隔監視制御部と、 前記除塵機に関する画像を撮影する撮像部と、 前記画像を画像処理して前記除塵機の障害物を検出する
   画像処理部と、 前記障害物が検出されたときにアラーム信号を前記遠隔
   監視制御部に出力する通信制御部とを具備する排水機場
   遠隔監視装置。
10. 【請求項１０】請求項９において、 前記通信制御部は、前記アラーム信号とともに前記画像
    を前記遠隔監視制御部に出力する排水機場遠隔監視装
    置。
11. 【請求項１１】請求項９または請求項１０のいずれかに
    おいて、 前記画像は、前記河川の前記除塵機より上流側の河川画
    像を含み、 前記障害物は、前記除塵機が捕獲することができない前
    記塵である排水機場遠隔監視装置。
12. 【請求項１２】請求項９〜請求項１１のいずれかにおい
    て、更に、 前記アラーム信号に応答して前記除塵機の運転を停止す
    る除塵機制御部を具備する排水機場遠隔監視装置。
13. 【請求項１３】請求項９において、 前記除塵機は、モータと前記モータが一定方向に回転す
    ることにより駆動され前記塵を塵溜めに搬送する捕獲面
    とを備え、 前記画像は、前記捕獲面の捕獲面画像を含み、 前記障害物は、前記捕獲面が前記塵を前記塵溜めに搬送
    することを妨げる捕獲面障害物であり、 前記アラーム信号に応答して前記モータを停止する除塵
    機制御部を更に具備する排水機場遠隔監視装置。
14. 【請求項１４】請求項１３において、 前記モータの回転速度を測定するモータセンサを更に具
    備し、 前記除塵機制御部は、前記アラーム信号に応答して、且
    つ、前記回転速度の低下に応答して前記モータを停止す
    る排水機場遠隔監視装置。
15. 【請求項１５】請求項１３において、 前記除塵機の前後の水位を測定する水位センサを更に具
    備し、 前記除塵機制御部は、前記アラーム信号に応答して、且
    つ、前記水位の変化に応答して前記モータを停止する排
    水機場遠隔監視装置。
16. 【請求項１６】請求項１３〜請求項１５のいずれかにお
    いて、 前記除塵機制御部は、前記モータを停止した後に、前記
    モータを前記一定方向の反対方向に回転させる排水機場
    遠隔監視装置。
17. 【請求項１７】請求項１６において、 前記通信制御部は、前記捕獲面障害物が検出されなくな
    ったときに、前記アラーム信号の出力を停止し、 前記除塵機制御部は、前記アラーム信号の停止に応答し
    て、前記モータを前記一定方向に回転させる排水機場遠
    隔監視装置。