JP2002163784A - 進行可能範囲決定装置 - Google Patents
進行可能範囲決定装置Info
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- JP2002163784A JP2002163784A JP2000363130A JP2000363130A JP2002163784A JP 2002163784 A JP2002163784 A JP 2002163784A JP 2000363130 A JP2000363130 A JP 2000363130A JP 2000363130 A JP2000363130 A JP 2000363130A JP 2002163784 A JP2002163784 A JP 2002163784A
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- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動車に搭載可能な進行可能範囲決定装置を
提供する。 【解決手段】 自動車１に前方を検出範囲とするミリ波
アンテナ１１及びレーダ装置１２、並びにテレビカメラ
１３及びビデオ装置１４を搭載し、マイクロコンピュー
タ１５に接続する。テレビ画像に基づいて障害物のエッ
ジを検出し、レーダ信号に基づいてエッジ間にターゲッ
トが存在するかを判定する。エッジ間にターゲットがあ
る面、及びターゲットは存在しないが自車が通過できな
い面を進行禁止面と認識し、ターゲットが存在せず、か
つ自車が通過できる面を進行許容面と認識して進行可能
範囲を決定する。
提供する。 【解決手段】 自動車１に前方を検出範囲とするミリ波
アンテナ１１及びレーダ装置１２、並びにテレビカメラ
１３及びビデオ装置１４を搭載し、マイクロコンピュー
タ１５に接続する。テレビ画像に基づいて障害物のエッ
ジを検出し、レーダ信号に基づいてエッジ間にターゲッ
トが存在するかを判定する。エッジ間にターゲットがあ
る面、及びターゲットは存在しないが自車が通過できな
い面を進行禁止面と認識し、ターゲットが存在せず、か
つ自車が通過できる面を進行許容面と認識して進行可能
範囲を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は進行可能範囲決定装
置に係り、特に自動車に搭載可能な進行可能範囲決定装
置に関する。
置に係り、特に自動車に搭載可能な進行可能範囲決定装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年自動車に搭載されたミリ波レーダ、
画像センサにより自車の前方に存在する障害物を検出
し、衝突を未然に防止しようとすることが試みられてい
る。そして確実に衝突をするためには、障害物までの距
離、自車と障害物の相対速度及び障害物の形状を確実に
検出が要求される。
画像センサにより自車の前方に存在する障害物を検出
し、衝突を未然に防止しようとすることが試みられてい
る。そして確実に衝突をするためには、障害物までの距
離、自車と障害物の相対速度及び障害物の形状を確実に
検出が要求される。
【０００３】しかし、ミリ波レーダは障害物までの距離
及び障害物の相対速度の測定には適しているものの、障
害物の形状の検出にはあまり適していない。一方、ＴＶ
カメラをはじめとする画像センサは障害物の形状の検出
には適しているものの、障害物までの距離及び障害物の
相対速度の測定にはあまり適していない。
及び障害物の相対速度の測定には適しているものの、障
害物の形状の検出にはあまり適していない。一方、ＴＶ
カメラをはじめとする画像センサは障害物の形状の検出
には適しているものの、障害物までの距離及び障害物の
相対速度の測定にはあまり適していない。
【０００４】そこで本出願人は、ミリ波レーダと画像セ
ンサを組み合わせて、障害物までの距離及び障害物の相
対速度だけでなく障害物の形状も検出可能な周辺監視セ
ンサをすでに提案している。
ンサを組み合わせて、障害物までの距離及び障害物の相
対速度だけでなく障害物の形状も検出可能な周辺監視セ
ンサをすでに提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自動走行
制御システムを制御して障害物への衝突を確実に防止す
るためには、単に自車の周辺を監視するだけでなく、障
害物までの距離、障害物の相対速度及び障害物の形状に
基づいて自車が進行可能な範囲を決定することが必要と
なる。
制御システムを制御して障害物への衝突を確実に防止す
るためには、単に自車の周辺を監視するだけでなく、障
害物までの距離、障害物の相対速度及び障害物の形状に
基づいて自車が進行可能な範囲を決定することが必要と
なる。
【０００６】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、自動車に搭載可能な進行可能範囲決定装置を提供
することを目的とする。
って、自動車に搭載可能な進行可能範囲決定装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る進行可
能範囲決定装置は、前方に存在する障害物の有無、障害
物までの距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害
物検出手段と、障害物検出手段の出力に基づいて自車が
進行可能な範囲を決定する進行可能範囲決定手段を具備
する。
能範囲決定装置は、前方に存在する障害物の有無、障害
物までの距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害
物検出手段と、障害物検出手段の出力に基づいて自車が
進行可能な範囲を決定する進行可能範囲決定手段を具備
する。
【０００８】本発明にあっては、前方に存在する障害物
情報に基づいて自車が進行可能な範囲が決定される。第
２の発明に係る進行可能範囲決定装置は、障害物検出手
段が、前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の
相対移動速度を検出するミリ波レーダと、前方に存在す
る障害物を検出する画像センサと、を具備する。
情報に基づいて自車が進行可能な範囲が決定される。第
２の発明に係る進行可能範囲決定装置は、障害物検出手
段が、前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の
相対移動速度を検出するミリ波レーダと、前方に存在す
る障害物を検出する画像センサと、を具備する。
【０００９】本発明にあっては、ミリ波レーダと画像セ
ンサによって障害物が検出される。第３の発明に係る進
行可能範囲決定装置は、進行可能範囲決定手段が、画像
センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッ
ジ抽出手段と、エッジ抽出手段で抽出されたエッジを連
結して生成される面上にミリ波レーダによりターゲット
が検出されたとき、及びターゲットは検出されないが該
面を自車が通過不可能なときは該面を進行禁止面とし
て、ターゲットが検出されず、かつ該面を自車が通過可
能なときは該面を進行許容面として認識する面認識手段
と、を具備する。
ンサによって障害物が検出される。第３の発明に係る進
行可能範囲決定装置は、進行可能範囲決定手段が、画像
センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッ
ジ抽出手段と、エッジ抽出手段で抽出されたエッジを連
結して生成される面上にミリ波レーダによりターゲット
が検出されたとき、及びターゲットは検出されないが該
面を自車が通過不可能なときは該面を進行禁止面とし
て、ターゲットが検出されず、かつ該面を自車が通過可
能なときは該面を進行許容面として認識する面認識手段
と、を具備する。
【００１０】本発明にあっては、障害物のエッジが検出
され、このエッジを結ぶ面が進行禁止面又は進行許容面
として認識される。第４の発明に係る進行可能範囲決定
装置は、エッジの信頼度を評価する信頼度評価手段を具
備し、信頼性評価手段で評価された信頼度が予め定めら
れた閾値以上であるエッジだけを抽出エッジとして出力
する。
され、このエッジを結ぶ面が進行禁止面又は進行許容面
として認識される。第４の発明に係る進行可能範囲決定
装置は、エッジの信頼度を評価する信頼度評価手段を具
備し、信頼性評価手段で評価された信頼度が予め定めら
れた閾値以上であるエッジだけを抽出エッジとして出力
する。
【００１１】本発明にあっては、エッジ検出の信頼度が
評価され、閾値以上の信頼度を有するエッジが出力され
る。第５の発明に係る進行可能範囲決定装置は、進行可
能範囲決定手段が、自車の走行車線の境界線を検出する
境界線検出手段と、進行禁止面が自車の走行車線内にあ
るときは自車に最も近いエッジを通り境界線検出手段で
検出された境界線に垂直な線と境界線で囲まれた領域
を、進行禁止面の一方のエッジが自車の走行車線内にあ
るときは当該進行禁止面と自車の走行車線の境界線との
交点で囲まれた領域を進行可能範囲として出力する出力
手段をさらに具備する。
評価され、閾値以上の信頼度を有するエッジが出力され
る。第５の発明に係る進行可能範囲決定装置は、進行可
能範囲決定手段が、自車の走行車線の境界線を検出する
境界線検出手段と、進行禁止面が自車の走行車線内にあ
るときは自車に最も近いエッジを通り境界線検出手段で
検出された境界線に垂直な線と境界線で囲まれた領域
を、進行禁止面の一方のエッジが自車の走行車線内にあ
るときは当該進行禁止面と自車の走行車線の境界線との
交点で囲まれた領域を進行可能範囲として出力する出力
手段をさらに具備する。
【００１２】本発明にあっては、進行禁止面と走行車線
に基づき進行可能範囲が決定される。
に基づき進行可能範囲が決定される。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る進行可能範囲
決定装置の構成図であって、自動車１に搭載される。即
ち本発明に係る進行可能範囲決定装置は、自動車１のフ
ロントグリルに設置されたミリ波アンテナ１１及び自動
車１の屋根に搭載されたテレビカメラ１３、並びに自動
車１の車内に搭載されるレーダ装置１２、ビデオ装置１
４及びマイクロコンピュータシステム１５から構成され
る。
決定装置の構成図であって、自動車１に搭載される。即
ち本発明に係る進行可能範囲決定装置は、自動車１のフ
ロントグリルに設置されたミリ波アンテナ１１及び自動
車１の屋根に搭載されたテレビカメラ１３、並びに自動
車１の車内に搭載されるレーダ装置１２、ビデオ装置１
４及びマイクロコンピュータシステム１５から構成され
る。
【００１４】レーダ装置１２はミリ波アンテナ１１に送
信波を供給するとともに、ミリ波アンテナ１１で受信さ
れた受信波を処理して、ターゲットまでの距離及びター
ゲットの相対速度を出力する。ビデオ装置１４は、テレ
ビカメラ１２で撮影された画像をビデオ信号として出力
する。
信波を供給するとともに、ミリ波アンテナ１１で受信さ
れた受信波を処理して、ターゲットまでの距離及びター
ゲットの相対速度を出力する。ビデオ装置１４は、テレ
ビカメラ１２で撮影された画像をビデオ信号として出力
する。
【００１５】マイクロコンピュータシステム１５は、バ
ス１５０を中心としてＣＰＵ１５１、メモリ１５２、入
力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１５３及び出力Ｉ／Ｆ１
５４から構成され、入力Ｉ／Ｆ１５３を介してレーダ装
置１２及びビデオ装置１４と接続される。図２はメモリ
１５２に記憶され、ＣＰＵ１５１で実行される進行可能
範囲決定ルーチンのフローチャートであって、所定時間
（例えば１００ミリ秒）ごとの割り込み処理で実行され
る。
ス１５０を中心としてＣＰＵ１５１、メモリ１５２、入
力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１５３及び出力Ｉ／Ｆ１
５４から構成され、入力Ｉ／Ｆ１５３を介してレーダ装
置１２及びビデオ装置１４と接続される。図２はメモリ
１５２に記憶され、ＣＰＵ１５１で実行される進行可能
範囲決定ルーチンのフローチャートであって、所定時間
（例えば１００ミリ秒）ごとの割り込み処理で実行され
る。
【００１６】図３は進行可能範囲決定ルーチンの処理を
説明するための状況説明図であって、自車１の前方に３
台の自動車３１〜３３が走行している状態を示す。自車
１及び自動車３３は走行車線３４を、自動車３１及び３
２は右側の追い越し車線３５を走行しているものとす
る。以下図３を参照しながら進行可能範囲決定ルーチン
の処理を説明する。
説明するための状況説明図であって、自車１の前方に３
台の自動車３１〜３３が走行している状態を示す。自車
１及び自動車３３は走行車線３４を、自動車３１及び３
２は右側の追い越し車線３５を走行しているものとす
る。以下図３を参照しながら進行可能範囲決定ルーチン
の処理を説明する。
【００１７】ステップ２０でビデオ装置１４から出力さ
れるビデオ信号を読み込み、ステップ２１でレーダ装置
１２から出力されるターゲット（障害物）情報を読み込
む。その後、ステップ２２で面検出処理を、ステップ２
３で通過判定処理を、ステップ２４でターゲットロック
処理を、さらにステップ２６で出力処理を実行してこの
ルーチンを終了するが、各処理の詳細は後述する。
れるビデオ信号を読み込み、ステップ２１でレーダ装置
１２から出力されるターゲット（障害物）情報を読み込
む。その後、ステップ２２で面検出処理を、ステップ２
３で通過判定処理を、ステップ２４でターゲットロック
処理を、さらにステップ２６で出力処理を実行してこの
ルーチンを終了するが、各処理の詳細は後述する。
【００１８】図４は進行可能範囲決定ルーチンのステッ
プ２２で実行される面検出処理のフローチャートであっ
て、ステップ２２ａでビデオ装置から伝送されてくる画
像からエッジを検出する。そして、検出されたエッジ
に、例えば左から順に番号を付け、各エッジの座標及び
相対速度を算出する。図３においては、自車の前面中心
を原点とするＸ−Ｙ座標で左から順に７個のエッジＥ1
＝（Ｘ1，Ｙ1）、Ｅ2＝（Ｘ2，Ｙ2）、Ｅ3＝（Ｘ3，
Ｙ3）、Ｅ4＝（Ｘ 4，Ｙ4）、Ｅ5＝（Ｘ5，Ｙ5）、Ｅ6＝
（Ｘ6，Ｙ6）及びＥ7＝（Ｘ7，Ｙ7）が検出された状況
を示している。
プ２２で実行される面検出処理のフローチャートであっ
て、ステップ２２ａでビデオ装置から伝送されてくる画
像からエッジを検出する。そして、検出されたエッジ
に、例えば左から順に番号を付け、各エッジの座標及び
相対速度を算出する。図３においては、自車の前面中心
を原点とするＸ−Ｙ座標で左から順に７個のエッジＥ1
＝（Ｘ1，Ｙ1）、Ｅ2＝（Ｘ2，Ｙ2）、Ｅ3＝（Ｘ3，
Ｙ3）、Ｅ4＝（Ｘ 4，Ｙ4）、Ｅ5＝（Ｘ5，Ｙ5）、Ｅ6＝
（Ｘ6，Ｙ6）及びＥ7＝（Ｘ7，Ｙ7）が検出された状況
を示している。
【００１９】次にステップ２２ｂで検出されたエッジの
対応付けを実施する。即ちエッジを結ぶ面内にターゲッ
トが検出されるかを判定し、ターゲットが検出された面
の両端のエッジを関連付けてこのルーチンを終了する。
エッジの検出及び関連付けは周知の方法を適用すること
が可能であるが、特に本出願人が平成１１年９月２９日
に出願した特願平１１−２７６９３０に記載された方法
を適用することが望ましく、この方法によれば検出され
たエッジの座標だけでなく、そのエッジの信頼度を付加
することも可能となる。
対応付けを実施する。即ちエッジを結ぶ面内にターゲッ
トが検出されるかを判定し、ターゲットが検出された面
の両端のエッジを関連付けてこのルーチンを終了する。
エッジの検出及び関連付けは周知の方法を適用すること
が可能であるが、特に本出願人が平成１１年９月２９日
に出願した特願平１１−２７６９３０に記載された方法
を適用することが望ましく、この方法によれば検出され
たエッジの座標だけでなく、そのエッジの信頼度を付加
することも可能となる。
【００２０】即ち、エッジの信頼度は、当該エッジに対
するミリ波レーダからの情報及びビデオ装置からの情報
に基づいて算出される。図５は進行可能範囲決定ルーチ
ンのステップ２３で実行される通過判定処理のフローチ
ャートであって、ステップ２３ａでｉを初期値 '１'
に、ステップ２３ｂで同じくエッジの番号を示すインデ
ックｊを初期値 'ｉ＋１' に設定する。
するミリ波レーダからの情報及びビデオ装置からの情報
に基づいて算出される。図５は進行可能範囲決定ルーチ
ンのステップ２３で実行される通過判定処理のフローチ
ャートであって、ステップ２３ａでｉを初期値 '１'
に、ステップ２３ｂで同じくエッジの番号を示すインデ
ックｊを初期値 'ｉ＋１' に設定する。
【００２１】ステップ２３ｃでエッジＥiと関連するエ
ッジＥjがあるかを判定する。そして、ステップ２３ｃ
で肯定判定されたとき、即ち関連するエッジが存在する
ときは、ステップ２３ｄで面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過
できないことを示すためにＦ（ｉ，ｊ）の値を '１' に
設定してステップ２３ｋに進む。一方ステップ２３ｃで
否定判定されたとき、即ち関連するエッジが存在しない
ときは、ステップ２３ｅでエッジＥiとエッジＥjの間の
距離Ｌ（ｉ，ｊ）を算出する。
ッジＥjがあるかを判定する。そして、ステップ２３ｃ
で肯定判定されたとき、即ち関連するエッジが存在する
ときは、ステップ２３ｄで面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過
できないことを示すためにＦ（ｉ，ｊ）の値を '１' に
設定してステップ２３ｋに進む。一方ステップ２３ｃで
否定判定されたとき、即ち関連するエッジが存在しない
ときは、ステップ２３ｅでエッジＥiとエッジＥjの間の
距離Ｌ（ｉ，ｊ）を算出する。
【００２２】そして、ステップ２３ｆでインデックスｊ
が検出されたエッジの総数Ｉ未満であるかを判定する。
ステップ２３ｆで肯定判定されたとき、即ちインデック
スｊが検出されたエッジの総数Ｉ未満であるときは、ス
テップ２３ｇでインデックスｊをインクリメントして、
ステップ２３ｃに戻る。
が検出されたエッジの総数Ｉ未満であるかを判定する。
ステップ２３ｆで肯定判定されたとき、即ちインデック
スｊが検出されたエッジの総数Ｉ未満であるときは、ス
テップ２３ｇでインデックスｊをインクリメントして、
ステップ２３ｃに戻る。
【００２３】逆にステップ２３ｆで否定判定されたと
き、即ちインデックスｊが検出されたエッジの総数Ｉ以
上となったときは、ステップ２３ｈに進む。そして、ス
テップ２３ｈでステップ２３ｅで算出された距離Ｌ
（ｉ，ｊ）（但しｉ＋１≦ｊ≦Ｉ）のうちの最小の距離
Ｌ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌref以上であるか、即ちエッジ
ＥｉとＥｊを結ぶ面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過可能であ
るかを判定する。
き、即ちインデックスｊが検出されたエッジの総数Ｉ以
上となったときは、ステップ２３ｈに進む。そして、ス
テップ２３ｈでステップ２３ｅで算出された距離Ｌ
（ｉ，ｊ）（但しｉ＋１≦ｊ≦Ｉ）のうちの最小の距離
Ｌ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌref以上であるか、即ちエッジ
ＥｉとＥｊを結ぶ面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過可能であ
るかを判定する。
【００２４】ステップ２３ｈで否定判定されたとき、即
ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過できないときはステ
ップ２３ｄでＦ（ｉ，ｊ）の値を‘１' に設定してステ
ップ２４ｉに進む。逆に、ステップ２３ｈで肯定判定さ
れたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過できる
ときは直接ステップ２４ｉに進む。
ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過できないときはステ
ップ２３ｄでＦ（ｉ，ｊ）の値を‘１' に設定してステ
ップ２４ｉに進む。逆に、ステップ２３ｈで肯定判定さ
れたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）を自車が通過できる
ときは直接ステップ２４ｉに進む。
【００２５】ステップ２３ｉではインデックｉが検出さ
れたエッジの総数Ｉ未満であるかを判定し、肯定判定さ
れたときはステップ２３ｊでインデックスｉをインクリ
メントしてステップ２３ｂに戻る。逆にステップ２４ｋ
で否定判定されたとき、即ちインデックｉが検出された
エッジの総数Ｉ以上となったときは、この処理を終了す
る。
れたエッジの総数Ｉ未満であるかを判定し、肯定判定さ
れたときはステップ２３ｊでインデックスｉをインクリ
メントしてステップ２３ｂに戻る。逆にステップ２４ｋ
で否定判定されたとき、即ちインデックｉが検出された
エッジの総数Ｉ以上となったときは、この処理を終了す
る。
【００２６】この処理の結果、図３に状況においては、
Ｆ（２，３）、Ｆ（３，４）、Ｆ（４，５）、Ｆ（５，
６）及びＦ（６，７）が‘１' に設定される。図６は進
行可能範囲決定ルーチンのステップ２４で実行されるタ
ーゲットロック処理のフローチャートであって、誤決定
を防止するために必要に応じて実行される。
Ｆ（２，３）、Ｆ（３，４）、Ｆ（４，５）、Ｆ（５，
６）及びＦ（６，７）が‘１' に設定される。図６は進
行可能範囲決定ルーチンのステップ２４で実行されるタ
ーゲットロック処理のフローチャートであって、誤決定
を防止するために必要に応じて実行される。
【００２７】まず、ステップ２４ａで実行周期ごと（例
えば１００ミリ秒ごと）に７個のエッジの座標を５つ記
憶し、ステップ２４ｂでレーダ装置１２から出力される
ターゲット情報を実行周期の所定倍ごとに５つ記憶す
る。例えば、所定倍を２倍とすれば、実施形態ではター
ゲット情報は２００ミリ秒ごとに記憶される。ステップ
２４ｃで平均エッジ座標としてステップ２４ａで記憶さ
れた５つの座標に基づいて５００ミリ秒間の時間平均値
を演算し、ステップ２４ｄで平均レーダ装置出力として
ステップ２４ｂで記憶された５つのデータに基づいて１
秒間の時間平均値を演算する。
えば１００ミリ秒ごと）に７個のエッジの座標を５つ記
憶し、ステップ２４ｂでレーダ装置１２から出力される
ターゲット情報を実行周期の所定倍ごとに５つ記憶す
る。例えば、所定倍を２倍とすれば、実施形態ではター
ゲット情報は２００ミリ秒ごとに記憶される。ステップ
２４ｃで平均エッジ座標としてステップ２４ａで記憶さ
れた５つの座標に基づいて５００ミリ秒間の時間平均値
を演算し、ステップ２４ｄで平均レーダ装置出力として
ステップ２４ｂで記憶された５つのデータに基づいて１
秒間の時間平均値を演算する。
【００２８】次に、ステップ２４ｅで関連有りと判定さ
れている前回エッジＥib，Ｅjbにそれぞれ対応するエッ
ジＥi，Ｅjが存在するか、即ち同じ検出物のエッジと推
定されるエッジが存在するかを判定し、対応するエッジ
Ｅi，Ｅjが存在する場合はそのエッジを結ぶ面Ｆ（ｉ，
ｊ）内に今回もターゲットが存在する可能性が高いと推
定されるので、エッジＥi，Ｅjの関連の有無、即ちＦ
（ｉ，ｊ）内にターゲットが検出されるか否かに関わら
ず、Ｆ（ｉ，ｊ）の値を‘１’に設定する。
れている前回エッジＥib，Ｅjbにそれぞれ対応するエッ
ジＥi，Ｅjが存在するか、即ち同じ検出物のエッジと推
定されるエッジが存在するかを判定し、対応するエッジ
Ｅi，Ｅjが存在する場合はそのエッジを結ぶ面Ｆ（ｉ，
ｊ）内に今回もターゲットが存在する可能性が高いと推
定されるので、エッジＥi，Ｅjの関連の有無、即ちＦ
（ｉ，ｊ）内にターゲットが検出されるか否かに関わら
ず、Ｆ（ｉ，ｊ）の値を‘１’に設定する。
【００２９】最後にステップ２４ｆですべての前回エッ
ジについてステップ２４ｅのターゲットロック処理が完
了したかを判定し、否判定されたときはステップ２４ｅ
に戻る。逆に、ステップ２４ｆで肯定判定されたときは
この処理を終了する。図７は進行可能範囲決定ルーチン
のステップ２５で実行される出力処理のフローチャート
であって、ステップ２５ａで最小Ｙ座標Ｙminを初期化
し、ステップ２５ｂで自車が走行しているレーンの境界
線を検出する。なお、境界線の検出には周知の方法を適
用することができるが、特に本出願人が平成１２年９月
４日に出願した特願２０００−２６６３９３に記載され
た方法を適用することが望ましい。
ジについてステップ２４ｅのターゲットロック処理が完
了したかを判定し、否判定されたときはステップ２４ｅ
に戻る。逆に、ステップ２４ｆで肯定判定されたときは
この処理を終了する。図７は進行可能範囲決定ルーチン
のステップ２５で実行される出力処理のフローチャート
であって、ステップ２５ａで最小Ｙ座標Ｙminを初期化
し、ステップ２５ｂで自車が走行しているレーンの境界
線を検出する。なお、境界線の検出には周知の方法を適
用することができるが、特に本出願人が平成１２年９月
４日に出願した特願２０００−２６６３９３に記載され
た方法を適用することが望ましい。
【００３０】ステップ２５ｃで検査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１
が自車の走行レーン内に存在するかを判定する。そし
て、ステップ２５ｃで肯定判定されたとき、即ち検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）＝１が自車の走行レーン内に存在するとき
は、ステップ２５ｄで次式によりエッジＥ i及びＥj並び
に最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹminに設定した後ステッ
プ２５ｋに進む。
が自車の走行レーン内に存在するかを判定する。そし
て、ステップ２５ｃで肯定判定されたとき、即ち検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）＝１が自車の走行レーン内に存在するとき
は、ステップ２５ｄで次式によりエッジＥ i及びＥj並び
に最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹminに設定した後ステッ
プ２５ｋに進む。
【００３１】Ｙmin ← Ｍｉｎ（Ｙi，Ｙj，Ｙmin） 逆にステップ２５ｃで否定判定されたとき、即ち検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）＝１が自車の走行レーン内に存在しないと
きは、ステップ２５ｅに進み検査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１の
一方のエッジＥiが自車の走行レーン内に存在するかを
判定する。ステップ２５ｅで肯定判定されたとき、即ち
エッジＥiが自車の走行レーン内に存在するときは、検
査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１と自車の走行レーンの境界線との
交点Ｐの座標（Ｘ0，Ｙ0）を算出し、ステップ２５ｇで
次式によりエッジＥiのＹ座標Ｙi、交点Ｐ0のＹ座標Ｙ0
及び最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹminに設定した後ステ
ップ２５ｋに進む。
Ｆ（ｉ，ｊ）＝１が自車の走行レーン内に存在しないと
きは、ステップ２５ｅに進み検査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１の
一方のエッジＥiが自車の走行レーン内に存在するかを
判定する。ステップ２５ｅで肯定判定されたとき、即ち
エッジＥiが自車の走行レーン内に存在するときは、検
査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１と自車の走行レーンの境界線との
交点Ｐの座標（Ｘ0，Ｙ0）を算出し、ステップ２５ｇで
次式によりエッジＥiのＹ座標Ｙi、交点Ｐ0のＹ座標Ｙ0
及び最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹminに設定した後ステ
ップ２５ｋに進む。
【００３２】Ｙmin ← Ｍｉｎ（Ｙi，Ｙ0，Ｙmin） 逆にステップ２５ｅで否定判定されたとき、即ちエッジ
Ｅiが自車の走行レーン内にないときは、ステップ２５
ｈに進みエッジＥjが自車の走行レーン内にあるかを判
定する。ステップ２５ｈで肯定判定されたとき、即ちエ
ッジＥjが自車の走行レーン内にあるときは、ステップ
２５ｉに進み検査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１と自車の走行レー
ンの境界線との交点Ｐの座標（Ｘ0，Ｙ0）を算出し、ス
テップ２５ｊで次式によりエッジＥjのＹ座標Ｙj，交点
ＰのＹ座標Ｙ0及び最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹ minに
設定した後ステップ２５ｋに進む。
Ｅiが自車の走行レーン内にないときは、ステップ２５
ｈに進みエッジＥjが自車の走行レーン内にあるかを判
定する。ステップ２５ｈで肯定判定されたとき、即ちエ
ッジＥjが自車の走行レーン内にあるときは、ステップ
２５ｉに進み検査面Ｆ（ｉ，ｊ）＝１と自車の走行レー
ンの境界線との交点Ｐの座標（Ｘ0，Ｙ0）を算出し、ス
テップ２５ｊで次式によりエッジＥjのＹ座標Ｙj，交点
ＰのＹ座標Ｙ0及び最小Ｙ座標Ｙminの最小値をＹ minに
設定した後ステップ２５ｋに進む。
【００３３】Ｙmin ← Ｍｉｎ（Ｙj，Ｙ0，Ｙmin） 逆にステップ２５ｈで否定判定されたとき、即ちエッジ
Ｅjが自車の走行レーン内にないときは直接ステップ２
５ｋに進む。ステップ２５ｋで全ての検査面Ｆ（ｉ，
ｊ）＝１について処理が完了したかを判定し、否定判定
されたときはステップ２５ｃに戻る。逆に、ステップ２
５ｇで肯定判定されたときはステップ２５ｈで最小Ｙ座
標を通る自車の走行レーンの境界線に対する垂直線と自
車の走行レーンの境界線で囲まれた領域を自車の進行可
能範囲として出力しするとともに、当該垂直線と自車の
相対速度も出力してこの処理を終了する。
Ｅjが自車の走行レーン内にないときは直接ステップ２
５ｋに進む。ステップ２５ｋで全ての検査面Ｆ（ｉ，
ｊ）＝１について処理が完了したかを判定し、否定判定
されたときはステップ２５ｃに戻る。逆に、ステップ２
５ｇで肯定判定されたときはステップ２５ｈで最小Ｙ座
標を通る自車の走行レーンの境界線に対する垂直線と自
車の走行レーンの境界線で囲まれた領域を自車の進行可
能範囲として出力しするとともに、当該垂直線と自車の
相対速度も出力してこの処理を終了する。
【００３４】図８は出力処理の説明図であって、エッジ
Ｅ5及びＥ6並びに交点Ｐ1及びＰ2の中で最小のＹ座標を
有する点、即ち交点Ｐ1と自車の走行レーンの境界線で
囲まれる斜線領域が進行可能範囲として出力される。進
行可能範囲及び当該垂直線の相対速度の利用方法につい
ては特に規定されないが、例えば液晶ディスプレイに進
行可能範囲を表示するとともに、当該垂直線の相対速度
に応じて自車の速度を制御することも可能である。
Ｅ5及びＥ6並びに交点Ｐ1及びＰ2の中で最小のＹ座標を
有する点、即ち交点Ｐ1と自車の走行レーンの境界線で
囲まれる斜線領域が進行可能範囲として出力される。進
行可能範囲及び当該垂直線の相対速度の利用方法につい
ては特に規定されないが、例えば液晶ディスプレイに進
行可能範囲を表示するとともに、当該垂直線の相対速度
に応じて自車の速度を制御することも可能である。
【００３５】
【発明の効果】第１の発明に係る進行範囲決定装置によ
れば、障害物の検出状況に応じて自車の進行可能範囲を
決定することが可能である。第２の発明に係る進行範囲
決定装置によれば、障害物をミリ波レーダ及び画像セン
サによって確実に検出することが可能となる。
れば、障害物の検出状況に応じて自車の進行可能範囲を
決定することが可能である。第２の発明に係る進行範囲
決定装置によれば、障害物をミリ波レーダ及び画像セン
サによって確実に検出することが可能となる。
【００３６】第３の発明に係る進行範囲決定装置によれ
ば、障害物のエッジを結ぶ面の中に障害物が検出された
とき、及び障害物が検出されないが自車が通過できない
ときは該面を進行禁止面と認識し、障害物が検出され
ず、かつ自車が通過できるときは該面を進行許容面と認
識することが可能となる。第４の発明に係る進行範囲決
定装置によれば、検出信頼性の高いエッジのみを選択的
に出力することが可能となる。
ば、障害物のエッジを結ぶ面の中に障害物が検出された
とき、及び障害物が検出されないが自車が通過できない
ときは該面を進行禁止面と認識し、障害物が検出され
ず、かつ自車が通過できるときは該面を進行許容面と認
識することが可能となる。第４の発明に係る進行範囲決
定装置によれば、検出信頼性の高いエッジのみを選択的
に出力することが可能となる。
【００３７】第５の発明に係る進行範囲決定装置によれ
ば、進行禁止面と自車の走行レーンに基づき進行可能範
囲を決定することが可能となる。
ば、進行禁止面と自車の走行レーンに基づき進行可能範
囲を決定することが可能となる。
【図１】本発明に係る進行可能範囲決定装置の構成図で
ある。
ある。
【図２】進行可能範囲決定ルーチンのフローチャートで
ある。
ある。
【図３】状況説明図である。
【図４】面検出処理のフローチャートである。
【図５】通過判定処理のフローチャート（１／２）であ
る。
る。
【図６】ターゲットロック処理のフローチャートであ
る。
る。
【図７】出力処理のフローチャートである。
【図８】進行可能範囲表示例である。
１…自車 １１…ミリ波アンテナ １２…レーダ装置 １３…テレビカメラ １４…ビデオ装置 １５…マイクロコンピュータ １５０…バス １５１…ＣＰＵ １５２…メモリ １５３…入力インターフェイス １５４…出力インターフェイス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ａ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ Ｇ０１Ｓ 13/60 Ｇ０１Ｓ 13/60 Ｄ 13/93 13/93 Ｚ Ｆターム(参考） 2F065 AA12 BB13 CC40 FF04 FF64 FF67 JJ03 JJ19 JJ26 PP01 QQ17 QQ23 QQ25 QQ41 QQ42 5H180 AA01 CC04 CC14 LL01 LL04 LL08 LL09 5J070 AB24 AC02 AC06 AE01 AE07 AF03 AH14 AH19 AJ13 AK40 BD08 BF02 BF03 BF10 BG29
Claims (5)
- 【請求項１】 前方に存在する障害物の有無、障害物ま
での距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害物検
出手段と、 前記障害物検出手段の出力に基づいて自車が進行可能な
範囲を決定する進行可能範囲決定手段を具備する進行可
能範囲決定装置。 - 【請求項２】 前記障害物検出手段が、 前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の相対移
動速度を検出するミリ波レーダと、 前方に存在する障害物を検出する画像センサと、を具備
する請求項１に記載の進行可能範囲決定装置。 - 【請求項３】 前記進行可能範囲決定手段が、 前記画像センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出
するエッジ抽出手段と、 前記エッジ抽出手段で抽出されたエッジを連結して生成
される面上に前記ミリ波レーダによりターゲットが検出
されたとき、及びターゲットは検出されないが該面を自
車が通過不可能なときは該面を進行禁止面として、ター
ゲットが検出されず、かつ該面を自車が通過可能なとき
は該面を進行許容面として認識する面認識手段と、を具
備する請求項２に記載の進行可能範囲決定装置。 - 【請求項４】 前記エッジ抽出手段が、 エッジの信頼度を評価する信頼度評価手段を具備し、 前記信頼性評価手段で評価された信頼度が予め定められ
た閾値以上であるエッジだけを抽出エッジとして出力す
るものである請求項３に記載の進行可能範囲決定装置。 - 【請求項５】 前記進行可能範囲決定手段が、 自車の走行車線の境界線を検出する境界線検出手段と、 前記進行禁止面が自車の走行車線内にあるときは自車に
最も近いエッジを通り前記境界線検出手段で検出された
境界線に垂直な線と境界線で囲まれた領域を、前記進行
禁止面の一方のエッジが自車の走行車線内にあるときは
当該エッジ、又は当該進行禁止面と自車の走行車線の境
界線との交点で囲まれた領域を進行可能範囲として出力
する出力手段をさらに具備する請求項３又は４に記載の
進行可能範囲決定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000363130A JP4812165B2 (ja) | 2000-11-29 | 2000-11-29 | 進行可能範囲決定装置及び進行可能範囲決定方法 |
| US09/929,413 US6636148B2 (en) | 2000-09-04 | 2001-08-13 | Periphery monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000363130A JP4812165B2 (ja) | 2000-11-29 | 2000-11-29 | 進行可能範囲決定装置及び進行可能範囲決定方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163784A true JP2002163784A (ja) | 2002-06-07 |
| JP2002163784A5 JP2002163784A5 (ja) | 2008-01-24 |
| JP4812165B2 JP4812165B2 (ja) | 2011-11-09 |
Family
ID=18834288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000363130A Expired - Fee Related JP4812165B2 (ja) | 2000-09-04 | 2000-11-29 | 進行可能範囲決定装置及び進行可能範囲決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4812165B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022505479A (ja) * | 2018-11-13 | 2022-01-14 | バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の周囲におけるオブジェクトの検出 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08156723A (ja) * | 1994-12-06 | 1996-06-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JPH08329393A (ja) * | 1995-05-29 | 1996-12-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | 先行車検出装置 |
| JPH09264954A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-07 | Fujitsu Ten Ltd | レーダを用いた画像処理システム |
| JPH10172098A (ja) * | 1996-12-13 | 1998-06-26 | Denso Corp | 車速制御方法、車速制御装置および記憶媒体 |
-
2000
- 2000-11-29 JP JP2000363130A patent/JP4812165B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08156723A (ja) * | 1994-12-06 | 1996-06-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2022505479A (ja) * | 2018-11-13 | 2022-01-14 | バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の周囲におけるオブジェクトの検出 |
| JP7335331B2 (ja) | 2018-11-13 | 2023-08-29 | バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の周囲におけるオブジェクトの検出 |
| US12252068B2 (en) | 2018-11-13 | 2025-03-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sensing an object in the surroundings of a motor vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4812165B2 (ja) | 2011-11-09 |
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