JP2002159148A - 移動ロボットの電源遮断検出方法 - Google Patents
移動ロボットの電源遮断検出方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業ステーションにおいて移動ロボットが外
部電源を受電しているときに、この外部電源が遮断した
ことを簡単な構成で素早く検出することができる移動ロ
ボットの電源遮断検出方法を提供することにある。 【解決手段】 移動ロボット１には、バッテリ１１が備
えられており、作業ステーション以外の部位に居るとき
にはリレースイッチ１２が閉成されていて、バッテリ１
１を負荷１０の電源としている。また、作業ステーショ
ンに居るときには、リレースイッチ７が閉成されると共
にリレースイッチ１２が開放されて、商用交流電源３が
負荷１０の電源とされる。商用交流電源３が遮断する
と、整流コンデンサ９の電圧が低下するので、制御部１
３は、そのことを検出したときは瞬時にリレースイッチ
１２を閉成すると共に、受電カプラ５側のリレースイッ
チ７を開放することにより、バッテリ１１を負荷１０の
電源として使用する。
部電源を受電しているときに、この外部電源が遮断した
ことを簡単な構成で素早く検出することができる移動ロ
ボットの電源遮断検出方法を提供することにある。 【解決手段】 移動ロボット１には、バッテリ１１が備
えられており、作業ステーション以外の部位に居るとき
にはリレースイッチ１２が閉成されていて、バッテリ１
１を負荷１０の電源としている。また、作業ステーショ
ンに居るときには、リレースイッチ７が閉成されると共
にリレースイッチ１２が開放されて、商用交流電源３が
負荷１０の電源とされる。商用交流電源３が遮断する
と、整流コンデンサ９の電圧が低下するので、制御部１
３は、そのことを検出したときは瞬時にリレースイッチ
１２を閉成すると共に、受電カプラ５側のリレースイッ
チ７を開放することにより、バッテリ１１を負荷１０の
電源として使用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業ステーション
間を走行してロボット作業を行なう移動ロボットの電源
遮断検出方法に関する。
間を走行してロボット作業を行なう移動ロボットの電源
遮断検出方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来より、移動ロボッ
トにおいては、内部に例えばバッテリからなる内部電源
を備えており、移動ロボットが作業ステーション以外の
部位に居る（走行しているときも含む）ときには、作業
ステーション間で走行するための搬送装置やアームロボ
ット等の負荷（例えばモータ）を、上記内部電源により
駆動するようにしている。そして、移動ロボットが作業
ステーションに至ったときには、移動ロボットは、この
作業ステーションから例えば交流電源である外部電源を
受電し、内部電源は使用しないようになっている。この
場合、外部電源を整流回路で整流した状態で移動ロボッ
トの負荷に供給されるようになっており、移動ロボット
は、作業ステーションにおいては外部電源からの受電に
より予め決められた作業を行なうことができる。
トにおいては、内部に例えばバッテリからなる内部電源
を備えており、移動ロボットが作業ステーション以外の
部位に居る（走行しているときも含む）ときには、作業
ステーション間で走行するための搬送装置やアームロボ
ット等の負荷（例えばモータ）を、上記内部電源により
駆動するようにしている。そして、移動ロボットが作業
ステーションに至ったときには、移動ロボットは、この
作業ステーションから例えば交流電源である外部電源を
受電し、内部電源は使用しないようになっている。この
場合、外部電源を整流回路で整流した状態で移動ロボッ
トの負荷に供給されるようになっており、移動ロボット
は、作業ステーションにおいては外部電源からの受電に
より予め決められた作業を行なうことができる。
【０００３】ところで、作業ステーションにおいて移動
ロボットが外部電源を受電している場合に、この外部電
源が遮断したときは、移動ロボットの負荷への電源がな
くなって作業が中断することがあるので、外部電源が遮
断したことを素早く検出して対処する必要がある。この
ような外部電源の遮断を検出するには、無停電電源装置
で使用されている高価な正弦波同期信号異常検出方法を
用いる必要があり、コストが大幅に増大する。
ロボットが外部電源を受電している場合に、この外部電
源が遮断したときは、移動ロボットの負荷への電源がな
くなって作業が中断することがあるので、外部電源が遮
断したことを素早く検出して対処する必要がある。この
ような外部電源の遮断を検出するには、無停電電源装置
で使用されている高価な正弦波同期信号異常検出方法を
用いる必要があり、コストが大幅に増大する。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、作業ステーションにおいて移動ロボ
ットが外部電源を受電しているときに、この外部電源が
遮断したことを簡単な構成で素早く検出することができ
る移動ロボットの電源遮断検出方法を提供することにあ
る。
あり、その目的は、作業ステーションにおいて移動ロボ
ットが外部電源を受電しているときに、この外部電源が
遮断したことを簡単な構成で素早く検出することができ
る移動ロボットの電源遮断検出方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、作業ステーションでの外部電源の受電中において
は、外部電源は整流回路で整流された状態で負荷に接続
される。このとき、整流回路の整流コンデンサにあって
は、充電電流と放電電流とが略均衡しているので、整流
コンデンサの電流は略零となっている。
ば、作業ステーションでの外部電源の受電中において
は、外部電源は整流回路で整流された状態で負荷に接続
される。このとき、整流回路の整流コンデンサにあって
は、充電電流と放電電流とが略均衡しているので、整流
コンデンサの電流は略零となっている。
【０００６】さて、外部電源が瞬時停電事故により遮断
されると、整流コンデンサへの充電電流が無くなるのに
対して放電電流は継続するので、整流コンデンサは放電
状態となる。すると、外部電源遮断検出手段がそのこと
を検出して外部電源による受電中に遮断したと判断する
ので、切替手段は、内部電源を負荷に接続する。これに
より、外部電源が遮断したことを素早く検出して、負荷
への給電状態を継続することができる。
されると、整流コンデンサへの充電電流が無くなるのに
対して放電電流は継続するので、整流コンデンサは放電
状態となる。すると、外部電源遮断検出手段がそのこと
を検出して外部電源による受電中に遮断したと判断する
ので、切替手段は、内部電源を負荷に接続する。これに
より、外部電源が遮断したことを素早く検出して、負荷
への給電状態を継続することができる。
【０００７】請求項２の発明によれば、外部電源が遮断
したときは、整流コンデンサが放電状態となって電圧レ
ベルが低下するので、外部電源遮断検出手段は、整流コ
ンデンサの電圧レベルが所定レベル以下となったときは
整流コンデンサが放電状態となったと判断することがで
きる。
したときは、整流コンデンサが放電状態となって電圧レ
ベルが低下するので、外部電源遮断検出手段は、整流コ
ンデンサの電圧レベルが所定レベル以下となったときは
整流コンデンサが放電状態となったと判断することがで
きる。
【０００８】請求項３の発明によれば、外部電源が遮断
したときは、整流コンデンサが放電状態となって整流コ
ンデンサの電圧低下状態が継続するので、外部電源遮断
検出手段は、整流コンデンサの電圧低下状態が継続した
ときは整流コンデンサが放電状態となったと判断するこ
とができる。
したときは、整流コンデンサが放電状態となって整流コ
ンデンサの電圧低下状態が継続するので、外部電源遮断
検出手段は、整流コンデンサの電圧低下状態が継続した
ときは整流コンデンサが放電状態となったと判断するこ
とができる。
【０００９】請求項４の発明によれば、外部電源が遮断
したときは、整流コンデンサへの電流の非流入状態が継
続して整流コンデンサが放電状態となるので、外部電源
遮断検出手段は、整流コンデンサへの電流の非流入状態
が継続したときは整流コンデンサが放電状態となったと
判断することができる。
したときは、整流コンデンサへの電流の非流入状態が継
続して整流コンデンサが放電状態となるので、外部電源
遮断検出手段は、整流コンデンサへの電流の非流入状態
が継続したときは整流コンデンサが放電状態となったと
判断することができる。
【００１０】請求項５の発明によれば、外部電源が遮断
したときは、整流コンデンサが放電状態となって整流コ
ンデンサからの電流の流出状態が継続するので、外部電
源遮断検出手段は、整流コンデンサからの電流の流出状
態が継続したときは整流コンデンサが放電状態となった
と判断することができる。
したときは、整流コンデンサが放電状態となって整流コ
ンデンサからの電流の流出状態が継続するので、外部電
源遮断検出手段は、整流コンデンサからの電流の流出状
態が継続したときは整流コンデンサが放電状態となった
と判断することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明の第１の実施の形態を図１を参照して説明する。図１
は、移動ロボット１と作業ステーションに設置された電
源装置２との電気的構成を示している。電源装置２は外
部電源である例えば三相２００Ｖの商用交流電源３と、
これに接続された給電カプラ４とを備えた構成となって
いる。移動ロボット１側には、当該移動ロボット１が作
業ステーションに停止された状態で給電カプラ４と接続
される受電カプラ５が設けられており、以下、この移動
ロボット１の内部構成について説明する。
明の第１の実施の形態を図１を参照して説明する。図１
は、移動ロボット１と作業ステーションに設置された電
源装置２との電気的構成を示している。電源装置２は外
部電源である例えば三相２００Ｖの商用交流電源３と、
これに接続された給電カプラ４とを備えた構成となって
いる。移動ロボット１側には、当該移動ロボット１が作
業ステーションに停止された状態で給電カプラ４と接続
される受電カプラ５が設けられており、以下、この移動
ロボット１の内部構成について説明する。
【００１２】上記受電カプラ５には、三相の主電源線６
を介して外部電源開・閉手段たる三連スイッチ形のリレ
ースイッチ７の一端が接続され、このリレースイッチ７
の他端は整流ユニット８が接続されている。この整流ユ
ニット８は全波整流回路からなり、その出力端子には、
この整流ユニット８と共に整流回路をなす整流コンデン
サ９が接続され、さらにその整流コンデンサ９に負荷１
０が接続されている。この負荷１０は、例えば、作業ス
テーション間で走行するための搬送装置やアームロボッ
ト等の駆動モータである。また、上記負荷１０の入力端
子間には、内部電源である例えば二次電池からなるバッ
テリ１１と内部電源開・閉手段たるリレースイッチ１２
との直列回路が接続されている。
を介して外部電源開・閉手段たる三連スイッチ形のリレ
ースイッチ７の一端が接続され、このリレースイッチ７
の他端は整流ユニット８が接続されている。この整流ユ
ニット８は全波整流回路からなり、その出力端子には、
この整流ユニット８と共に整流回路をなす整流コンデン
サ９が接続され、さらにその整流コンデンサ９に負荷１
０が接続されている。この負荷１０は、例えば、作業ス
テーション間で走行するための搬送装置やアームロボッ
ト等の駆動モータである。また、上記負荷１０の入力端
子間には、内部電源である例えば二次電池からなるバッ
テリ１１と内部電源開・閉手段たるリレースイッチ１２
との直列回路が接続されている。
【００１３】制御部（切替手段に相当）１３は、ＣＰＵ
や、上記リレースイッチ１２及び７開・閉制御のための
リレー駆動回路を含んで構成されており、この制御部１
３は次のように制御動作する。
や、上記リレースイッチ１２及び７開・閉制御のための
リレー駆動回路を含んで構成されており、この制御部１
３は次のように制御動作する。
【００１４】移動ロボット１が作業ステーション以外の
部位に居るとき（走行しているときも含む）には、制御
部１３は、受電カプラ５側のリレースイッチ７を開放
し、バッテリ１１側のリレースイッチ１２を閉成してい
る。これにより、負荷１０の電源としてバッテリ１１が
使用される。
部位に居るとき（走行しているときも含む）には、制御
部１３は、受電カプラ５側のリレースイッチ７を開放
し、バッテリ１１側のリレースイッチ１２を閉成してい
る。これにより、負荷１０の電源としてバッテリ１１が
使用される。
【００１５】次に、移動ロボット１が作業ステーション
に停止して受電カプラ５が給電カプラ４に接続される
と、制御部１３は、そのことに基づいて、受電カプラ５
側のリレースイッチ７を閉成し、バッテリ１１側のリレ
ースイッチ１２を開放する。これにて、移動ロボット１
が商用交流電源３を受電するようになり、負荷１０の電
源として商用交流電源３が使用されることになる。
に停止して受電カプラ５が給電カプラ４に接続される
と、制御部１３は、そのことに基づいて、受電カプラ５
側のリレースイッチ７を閉成し、バッテリ１１側のリレ
ースイッチ１２を開放する。これにて、移動ロボット１
が商用交流電源３を受電するようになり、負荷１０の電
源として商用交流電源３が使用されることになる。
【００１６】このように負荷１０の電源として商用交流
電源３が使用されている状態では、整流コンデンサ９に
おいては、充電電流と放電電流とが略均衡しているの
で、整流コンデンサ９の電流は略零となっている。
電源３が使用されている状態では、整流コンデンサ９に
おいては、充電電流と放電電流とが略均衡しているの
で、整流コンデンサ９の電流は略零となっている。
【００１７】さて、上述の商用交流電源３からの受電中
に停電が発生したときは、制御部１３は、次のように商
用交流電源３が遮断したことを素早く検出して対処す
る。即ち、商用交流電源３が遮断したときは、整流コン
デンサ９への充電電流が無くなるのに対して、放電電流
は継続しているので、放電電流に伴って整流コンデンサ
９の電圧が徐々に低下するようになる。
に停電が発生したときは、制御部１３は、次のように商
用交流電源３が遮断したことを素早く検出して対処す
る。即ち、商用交流電源３が遮断したときは、整流コン
デンサ９への充電電流が無くなるのに対して、放電電流
は継続しているので、放電電流に伴って整流コンデンサ
９の電圧が徐々に低下するようになる。
【００１８】ここで、制御部１３は、整流コンデンサ９
の電圧を検出しており、その検出電圧が所定レベル以下
となったときは、商用交流電源３は遮断したと判断し
て、瞬時にバッテリ１１側のリレースイッチ１２を閉成
し、そして、受電カプラ５側のリレースイッチ７を開放
する。なお、このときこのリレースイッチ７は閉成した
ままでも良い。これにて、バッテリ１１により負荷１０
に給電されるので、負荷１０に対する給電状態を継続す
ることができる。
の電圧を検出しており、その検出電圧が所定レベル以下
となったときは、商用交流電源３は遮断したと判断し
て、瞬時にバッテリ１１側のリレースイッチ１２を閉成
し、そして、受電カプラ５側のリレースイッチ７を開放
する。なお、このときこのリレースイッチ７は閉成した
ままでも良い。これにて、バッテリ１１により負荷１０
に給電されるので、負荷１０に対する給電状態を継続す
ることができる。
【００１９】また、制御部１３は、定期的にリレースイ
ッチ１２を開放すると共にリレースイッチ７を閉成す
る。この場合、商用交流電源３の停電が復帰していない
ときは、整流コンデンサ９の電圧が徐々に低下するの
で、制御部１３は、このことに基づいて商用交流電源３
の停電は復帰していないと判断し、リレースイッチ１２
を閉成すると共にリレースイッチ７を開放することによ
りバッテリ１１による負荷１０への給電状態を継続す
る。
ッチ１２を開放すると共にリレースイッチ７を閉成す
る。この場合、商用交流電源３の停電が復帰していない
ときは、整流コンデンサ９の電圧が徐々に低下するの
で、制御部１３は、このことに基づいて商用交流電源３
の停電は復帰していないと判断し、リレースイッチ１２
を閉成すると共にリレースイッチ７を開放することによ
りバッテリ１１による負荷１０への給電状態を継続す
る。
【００２０】一方、商用交流電源３の停電が復帰したと
きは、リレースイッチ１２を開放すると共にリレースイ
ッチ７を閉成するにしても、整流コンデンサ９の電圧が
低下することはないので、制御部１３は、このことに基
づいて商用交流電源３は復帰したと判断し、リレースイ
ッチ１２の開放及びリレースイッチ７の閉成状態を継続
することにより負荷１０の電源として商用交流電源３を
再び使用するようになる。
きは、リレースイッチ１２を開放すると共にリレースイ
ッチ７を閉成するにしても、整流コンデンサ９の電圧が
低下することはないので、制御部１３は、このことに基
づいて商用交流電源３は復帰したと判断し、リレースイ
ッチ１２の開放及びリレースイッチ７の閉成状態を継続
することにより負荷１０の電源として商用交流電源３を
再び使用するようになる。
【００２１】このように本実施の形態によれば、制御部
１３は、作業ステーションにおいて外部電源である商用
交流電源３の受電中においては整流コンデンサ９の電圧
を監視しており、整流コンデンサ９の電圧が所定電圧よ
りも低下したときは商用交流電源３が停電事故により遮
断したと素早く判断して、リレースイッチ１２により負
荷１０の電源を内部電源であるバッテリ１１に切替える
から、移動ロボット１の作業が中断されることを防止で
きる。
１３は、作業ステーションにおいて外部電源である商用
交流電源３の受電中においては整流コンデンサ９の電圧
を監視しており、整流コンデンサ９の電圧が所定電圧よ
りも低下したときは商用交流電源３が停電事故により遮
断したと素早く判断して、リレースイッチ１２により負
荷１０の電源を内部電源であるバッテリ１１に切替える
から、移動ロボット１の作業が中断されることを防止で
きる。
【００２２】しかも、整流コンデンサ９の電圧に基づい
て商用交流電源３の遮断を判断する構成であるので、商
用交流電源３の電圧を測定するための特別の手段を用い
ることなく簡単な構成で実施できるものであり、コスト
の上昇を抑制することができる。
て商用交流電源３の遮断を判断する構成であるので、商
用交流電源３の電圧を測定するための特別の手段を用い
ることなく簡単な構成で実施できるものであり、コスト
の上昇を抑制することができる。
【００２３】尚、整流コンデンサ９の電圧Ｖを監視する
のに代えて、整流コンデンサ９の電圧変化ｄＶ／ｄｔを
監視し、ｄＶ／ｄｔが零未満の状態が所定時間継続した
ときは商用交流電源３が遮断したと判断するようにして
もよい。
のに代えて、整流コンデンサ９の電圧変化ｄＶ／ｄｔを
監視し、ｄＶ／ｄｔが零未満の状態が所定時間継続した
ときは商用交流電源３が遮断したと判断するようにして
もよい。
【００２４】（第２の実施の形態）次に、本発明の第２
の実施の形態を図２を参照して説明するに、第１の実施
の形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。この第２の実施の形態の特徴は、整流コンデンサへ
の充電電流に基づいて商用交流電源３の遮断の発生を判
断するものである。
の実施の形態を図２を参照して説明するに、第１の実施
の形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。この第２の実施の形態の特徴は、整流コンデンサへ
の充電電流に基づいて商用交流電源３の遮断の発生を判
断するものである。
【００２５】移動ロボット１の構成を概略的に示す図２
において、整流ユニット８と整流コンデンサ９とを接続
する電源ラインには電流検出器２１が接続されており、
制御部１３は、その電流検出器２１により整流ユニット
８から整流コンデンサ９に流れる電流を検出可能となっ
ている。
において、整流ユニット８と整流コンデンサ９とを接続
する電源ラインには電流検出器２１が接続されており、
制御部１３は、その電流検出器２１により整流ユニット
８から整流コンデンサ９に流れる電流を検出可能となっ
ている。
【００２６】ここで、商用交流電源３からの受電状態で
は、整流ユニット８から整流コンデンサ９を介して負荷
１０に電流が流れているので、電流検出器２１による検
出値は比較的大きな値となっている。
は、整流ユニット８から整流コンデンサ９を介して負荷
１０に電流が流れているので、電流検出器２１による検
出値は比較的大きな値となっている。
【００２７】そして、商用交流電源３が遮断すると、整
流ユニット８から整流コンデンサ９及び負荷１０に流れ
る電流は無くなるので、電流検出器２１による検出値は
零となる。従って、制御部１３は、電流検出器２１によ
る検出値が略零となったことを検出したときは、商用交
流電源３は遮断したと判断し、リレースイッチ１２を閉
成することによりバッテリ１１を負荷１０に接続するの
で、負荷１０に対する給電状態を継続することができ
る。このような実施の形態によれば、第１の実施の形態
と同様に、簡単な構成で商用交流電源３が遮断したこと
を検出することができる。
流ユニット８から整流コンデンサ９及び負荷１０に流れ
る電流は無くなるので、電流検出器２１による検出値は
零となる。従って、制御部１３は、電流検出器２１によ
る検出値が略零となったことを検出したときは、商用交
流電源３は遮断したと判断し、リレースイッチ１２を閉
成することによりバッテリ１１を負荷１０に接続するの
で、負荷１０に対する給電状態を継続することができ
る。このような実施の形態によれば、第１の実施の形態
と同様に、簡単な構成で商用交流電源３が遮断したこと
を検出することができる。
【００２８】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態を図３を参照して説明するに、第２の実施
の形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。この第３の実施の形態の特徴は、整流コンデンサ９
からの放電電流に基づいて商用交流電源３の遮断の発生
を判断するものである。
の実施の形態を図３を参照して説明するに、第２の実施
の形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。この第３の実施の形態の特徴は、整流コンデンサ９
からの放電電流に基づいて商用交流電源３の遮断の発生
を判断するものである。
【００２９】移動ロボット１の構成を概略的に示す図３
において、整流コンデンサ９は電流検出器２１を介して
電源ラインに接続されており、制御部１３は、その電流
検出器２１により整流コンデンサ９に流れる電流を検出
可能となっている。
において、整流コンデンサ９は電流検出器２１を介して
電源ラインに接続されており、制御部１３は、その電流
検出器２１により整流コンデンサ９に流れる電流を検出
可能となっている。
【００３０】ここで、商用交流電源３からの受電状態で
は、整流コンデンサ９に流入する電流と流出する電流は
略均衡しているので、整流コンデンサ９に流れる電流は
略零となっている。
は、整流コンデンサ９に流入する電流と流出する電流は
略均衡しているので、整流コンデンサ９に流れる電流は
略零となっている。
【００３１】そして、商用交流電源３が遮断すると、整
流コンデンサ９に流入する電流は無くなるのに対して、
整流コンデンサ９から流出する電流は継続して発生する
ので、電流検出器２１による検出値は所定値以上とな
る。従って、制御部１３は、電流検出器２１による検出
値が所定値以上となったことを検出したときは、商用交
流電源３は遮断したと判断し、リレースイッチ１２を閉
成することによりバッテリ１１を負荷１０に接続するの
で、負荷１０に対する給電状態を継続することができ
る。このような実施の形態によれば、第１の実施の形態
と同様に、簡単な構成で商用交流電源３が遮断したこと
を検出することができる。
流コンデンサ９に流入する電流は無くなるのに対して、
整流コンデンサ９から流出する電流は継続して発生する
ので、電流検出器２１による検出値は所定値以上とな
る。従って、制御部１３は、電流検出器２１による検出
値が所定値以上となったことを検出したときは、商用交
流電源３は遮断したと判断し、リレースイッチ１２を閉
成することによりバッテリ１１を負荷１０に接続するの
で、負荷１０に対する給電状態を継続することができ
る。このような実施の形態によれば、第１の実施の形態
と同様に、簡単な構成で商用交流電源３が遮断したこと
を検出することができる。
【００３２】本発明は、上記各実施の形態に限定される
ものではなく、前述のリレースイッチ７は、トライアッ
クや他の半導体スイッチに変更しても良く、また、リレ
ースイッチ１２も、サイリスタや他の半導体スイッチに
変更しても良い。
ものではなく、前述のリレースイッチ７は、トライアッ
クや他の半導体スイッチに変更しても良く、また、リレ
ースイッチ１２も、サイリスタや他の半導体スイッチに
変更しても良い。
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す電気回路図
【図２】本発明の第２の実施の形態を示す図１相当図
【図３】本発明の第３の実施の形態を示す図１相当図
１は移動ロボット、２は電源装置、３は商用交流電源
（外部電源）、７はリレースイッチ、８は整流ユニット
（整流回路）、９は整流コンデンサ、１０は負荷、１１
はバッテリ（内部電源）、１２はリレースイッチ、１３
は制御部（切替手段）である。
（外部電源）、７はリレースイッチ、８は整流ユニット
（整流回路）、９は整流コンデンサ、１０は負荷、１１
はバッテリ（内部電源）、１２はリレースイッチ、１３
は制御部（切替手段）である。
Claims (5)
- 【請求項１】 作業ステーションでは外部電源を整流回
路で整流した状態で負荷に接続し、作業ステーションか
ら移動する際は外部電源に代えて内部電源を負荷に接続
する移動ロボットにおいて、 前記整流回路が有する整流コンデンサが放電状態となっ
たことを検出したときは前記外部電源からの受電中に遮
断したと判断する外部電源遮断検出手段と、 この外部電源遮断検出手段が前記外部電源の遮断を検出
したときは前記内部電源を負荷に接続する切替手段とを
備えたことを特徴とする移動ロボットの電源遮断検出方
法。 - 【請求項２】 前記外部電源遮断検出手段は、前記整流
コンデンサの電圧レベルが所定レベル以下となったとき
は前記整流コンデンサが放電状態となったと判断するこ
とを特徴とする請求項１記載の移動ロボットの電源遮断
検出方法。 - 【請求項３】 前記外部電源遮断検出手段は、前記整流
コンデンサの電圧低下状態が継続したときは前記整流コ
ンデンサが放電状態となったと判断することを特徴とす
る請求項１記載の移動ロボットの電源遮断検出方法。 - 【請求項４】 前記外部電源遮断検出手段は、前記整流
コンデンサへの電流の非流入状態が継続したときは前記
整流コンデンサが放電状態となったと判断することを特
徴とする請求項１記載の移動ロボットの電源遮断検出方
法。 - 【請求項５】 前記外部電源遮断検出手段は、前記整流
コンデンサからの電流の流出状態が継続したときは前記
整流コンデンサが放電状態となったと判断することを特
徴とする請求項１記載の移動ロボットの電源遮断検出方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348668A JP2002159148A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | 移動ロボットの電源遮断検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348668A JP2002159148A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | 移動ロボットの電源遮断検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002159148A true JP2002159148A (ja) | 2002-05-31 |
Family
ID=18822206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000348668A Pending JP2002159148A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | 移動ロボットの電源遮断検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002159148A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002159182A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-31 | Denso Corp | 移動ロボット |
| CN103414110A (zh) * | 2013-08-27 | 2013-11-27 | 国家电网公司 | 一种环网柜智能控制系统 |
| JP2015085390A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | 株式会社アイエイアイ | アクチュエータ装置 |
| CN112653222A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-13 | 浙江钱江机器人有限公司 | 一种工业机器人双电源安全工作模块 |
-
2000
- 2000-11-15 JP JP2000348668A patent/JP2002159148A/ja active Pending
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