JP2002126122A - 筋力訓練・評価装置 - Google Patents
筋力訓練・評価装置Info
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- JP2002126122A JP2002126122A JP2000327765A JP2000327765A JP2002126122A JP 2002126122 A JP2002126122 A JP 2002126122A JP 2000327765 A JP2000327765 A JP 2000327765A JP 2000327765 A JP2000327765 A JP 2000327765A JP 2002126122 A JP2002126122 A JP 2002126122A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速応答高出力が可能なものとする。
【解決手段】 筋力訓練者が操作部２２に加える操作入
力によって動作する可動体１１と、磁場の強さに応じて
粘性を変化させる磁気粘性流体４によって上記可動体１
１の動きに負荷を与えるとともに磁気粘性流体４を可変
磁場内に配している負荷発生手段１と、負荷発生手段１
による負荷を検出するセンサ部６と、センサ部６の出力
に応じて負荷発生手段１を制御する制御手段５とを備え
る。磁性流体のなかでも磁場の強さに対する粘性変化が
大きい磁気粘性流体（ＭＲ流体）を用いることで、高速
応答高出力化を図る。
力によって動作する可動体１１と、磁場の強さに応じて
粘性を変化させる磁気粘性流体４によって上記可動体１
１の動きに負荷を与えるとともに磁気粘性流体４を可変
磁場内に配している負荷発生手段１と、負荷発生手段１
による負荷を検出するセンサ部６と、センサ部６の出力
に応じて負荷発生手段１を制御する制御手段５とを備え
る。磁性流体のなかでも磁場の強さに対する粘性変化が
大きい磁気粘性流体（ＭＲ流体）を用いることで、高速
応答高出力化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は筋力強化や機能回復
訓練、筋力評価等のための筋力訓練・評価装置に関する
ものである。
訓練、筋力評価等のための筋力訓練・評価装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】筋力訓練や評価等のための負荷発生手段
として各種のものが提供されているが、特開平８−５７
０７９号公報には電気粘性流体（ＥＲ流体）を使用した
ものが用いられている。電極間に電気粘性流体を配して
電極間に電場を印加すると、電気粘性流体のレオロジー
（Ｒｈｅｏｌｏｇｙ）特性（見かけ上の粘性）が変化す
ることを利用して、負荷を可変としているものである。
印加電圧に即応して粘性が変化することから、訓練者に
対する負荷荷重の大きさをきめ細かく制御することがで
きる。
として各種のものが提供されているが、特開平８−５７
０７９号公報には電気粘性流体（ＥＲ流体）を使用した
ものが用いられている。電極間に電気粘性流体を配して
電極間に電場を印加すると、電気粘性流体のレオロジー
（Ｒｈｅｏｌｏｇｙ）特性（見かけ上の粘性）が変化す
ることを利用して、負荷を可変としているものである。
印加電圧に即応して粘性が変化することから、訓練者に
対する負荷荷重の大きさをきめ細かく制御することがで
きる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記電気粘性
流体の粘性変化では剪断応力の絶対値が低く（２〜５ｋ
Ｐａ）、高出力が要求されるものに適用した場合、装置
全体が大型化してしまうものであり、このために上記公
報に示されたものでも、低出力タイプに適用させたもの
が示されているだけである。
流体の粘性変化では剪断応力の絶対値が低く（２〜５ｋ
Ｐａ）、高出力が要求されるものに適用した場合、装置
全体が大型化してしまうものであり、このために上記公
報に示されたものでも、低出力タイプに適用させたもの
が示されているだけである。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは高速応答高出力が可
能な筋力訓練・評価装置を提供するにある。
であって、その目的とするところは高速応答高出力が可
能な筋力訓練・評価装置を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、筋力
訓練者が操作部に加える操作入力によって動作する可動
体と、磁場の強さに応じて粘性を変化させる磁気粘性流
体によって上記可動体の動きに負荷を与えるとともに磁
気粘性流体を可変磁場内に配している負荷発生手段と、
負荷発生手段による負荷を検出するセンサ部と、センサ
部の出力に応じて負荷発生手段を制御する制御手段とを
備えていることに特徴を有している。磁性流体のなかで
も磁場の強さに対する粘性変化が大きい磁気粘性流体
（ＭＲ流体）を用いることで、高速応答高出力化を図っ
たものである。
訓練者が操作部に加える操作入力によって動作する可動
体と、磁場の強さに応じて粘性を変化させる磁気粘性流
体によって上記可動体の動きに負荷を与えるとともに磁
気粘性流体を可変磁場内に配している負荷発生手段と、
負荷発生手段による負荷を検出するセンサ部と、センサ
部の出力に応じて負荷発生手段を制御する制御手段とを
備えていることに特徴を有している。磁性流体のなかで
も磁場の強さに対する粘性変化が大きい磁気粘性流体
（ＭＲ流体）を用いることで、高速応答高出力化を図っ
たものである。
【０００６】ここにおける制御手段は負荷を等速制御す
るものであることが好ましいが、等トルク制御するもの
であってもよい。
るものであることが好ましいが、等トルク制御するもの
であってもよい。
【０００７】また、可動体を駆動する補助動力を備えた
ものとしてもよく、この補助動力は初期慣性を零に近づ
けたりするために用いることができるほか、可動体の所
定位置への駆動などに用いることができる。
ものとしてもよく、この補助動力は初期慣性を零に近づ
けたりするために用いることができるほか、可動体の所
定位置への駆動などに用いることができる。
【０００８】さらに、制御手段としては、筋力訓練者の
筋肉そのものの等速制御をするための可動部移動速度調
節機能を備えたものを用いることができる。より厳密な
等速運動を筋力訓練者に行わせることができる。
筋肉そのものの等速制御をするための可動部移動速度調
節機能を備えたものを用いることができる。より厳密な
等速運動を筋力訓練者に行わせることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、図１において、ベース３上に負荷
発生部１と操作入力部２とを設けてある。負荷発生部１
は、軸受１６で支持されているとともに円筒状あるいは
羽根として形成された回転可動体１１が設けられている
回転軸１０と、電磁石１２と、磁気粘性流体４とを備え
るもので、回転軸１０の回転可動体１１は磁気粘性流体
４が充填された環状の室内に位置しており、上記電磁石
１２はそのヨークの両端を環状の室の内周側と外周側と
に位置させている。電磁石１２を励磁することで磁場を
かければ、該磁場の強さに応じて磁気粘性流体４の粘性
が変化し、回転可動体１１（回転軸１０）の回転にかか
る負荷が変化するものである。
基づいて詳述すると、図１において、ベース３上に負荷
発生部１と操作入力部２とを設けてある。負荷発生部１
は、軸受１６で支持されているとともに円筒状あるいは
羽根として形成された回転可動体１１が設けられている
回転軸１０と、電磁石１２と、磁気粘性流体４とを備え
るもので、回転軸１０の回転可動体１１は磁気粘性流体
４が充填された環状の室内に位置しており、上記電磁石
１２はそのヨークの両端を環状の室の内周側と外周側と
に位置させている。電磁石１２を励磁することで磁場を
かければ、該磁場の強さに応じて磁気粘性流体４の粘性
が変化し、回転可動体１１（回転軸１０）の回転にかか
る負荷が変化するものである。
【００１０】一方、操作入力部２は、軸受２６で支持さ
れた軸２０と、軸２０の一端に固定したアーム２１と、
アーム２１の先端に取り付けたハンドル状の操作部２２
とからなるもので、上記軸２０にはプーリー２３が固定
されており、前記回転軸１０に固定されたプーリー１３
との間にベルト１５が掛け渡されている。操作部２２を
握って軸２０を回転させれば、この回転はベルト１５を
介して回転軸１０に伝達されて回転可動体１１を回転さ
せる。
れた軸２０と、軸２０の一端に固定したアーム２１と、
アーム２１の先端に取り付けたハンドル状の操作部２２
とからなるもので、上記軸２０にはプーリー２３が固定
されており、前記回転軸１０に固定されたプーリー１３
との間にベルト１５が掛け渡されている。操作部２２を
握って軸２０を回転させれば、この回転はベルト１５を
介して回転軸１０に伝達されて回転可動体１１を回転さ
せる。
【００１１】そして前記電磁石１２にはそのコイル部に
流す電力を制御する制御部５が接続されており、また回
転軸１０もしくは軸２０または両軸１０，２０には位置
センサ、あるいは速度センサ、あるいはトルクセンサで
あるセンサ部６が設けられている。
流す電力を制御する制御部５が接続されており、また回
転軸１０もしくは軸２０または両軸１０，２０には位置
センサ、あるいは速度センサ、あるいはトルクセンサで
あるセンサ部６が設けられている。
【００１２】前述のように、操作部２２を操作して回転
可動体１１を回転させる時、磁気粘性流体４の粘性が回
転可動体１１の回転に対して抵抗負荷を加えることにな
るが、この時、電磁石１２に印加する電力を変化させれ
ば、磁場の強さが変わって磁気粘性流体４の粘性も変化
することから、回転可動体１１を回転させる操作にかか
る負荷も変化するものであり、また磁気粘性流体４はそ
の磁場の強さに応じた粘性変化が電気粘性流体（ＥＲ流
体）に対してかなり大きいために、高出力の負荷をかけ
ることができる。
可動体１１を回転させる時、磁気粘性流体４の粘性が回
転可動体１１の回転に対して抵抗負荷を加えることにな
るが、この時、電磁石１２に印加する電力を変化させれ
ば、磁場の強さが変わって磁気粘性流体４の粘性も変化
することから、回転可動体１１を回転させる操作にかか
る負荷も変化するものであり、また磁気粘性流体４はそ
の磁場の強さに応じた粘性変化が電気粘性流体（ＥＲ流
体）に対してかなり大きいために、高出力の負荷をかけ
ることができる。
【００１３】ここにおいて、制御部５は上記センサ部６
の出力に応じて負荷発生部１で発生させる負荷を調整す
るのであるが、操作部２２に等速運動を行わせる制御を
行うものであることが好ましい。筋力訓練に用いる運動
は、筋収縮の形態によって等尺運動、等張運動、等速運
動に分類することができるが、なかでも訓練部位の速度
が一定となるように拘束しながら運動を行う等速（アイ
ソキネティック）運動は、訓練者の発生力がそのまま負
荷となるために、全可動範囲において最大負荷での訓練
が可能となるほか、運動速度を考慮した訓練が可能とな
るからである。
の出力に応じて負荷発生部１で発生させる負荷を調整す
るのであるが、操作部２２に等速運動を行わせる制御を
行うものであることが好ましい。筋力訓練に用いる運動
は、筋収縮の形態によって等尺運動、等張運動、等速運
動に分類することができるが、なかでも訓練部位の速度
が一定となるように拘束しながら運動を行う等速（アイ
ソキネティック）運動は、訓練者の発生力がそのまま負
荷となるために、全可動範囲において最大負荷での訓練
が可能となるほか、運動速度を考慮した訓練が可能とな
るからである。
【００１４】図２は操作部２２に等速運動を行わせる場
合のＰＩＤ制御系を構成した場合を示しており、この場
合、センサ部６には速度センサ（あるいは位置センサ）
を用いて目標速度に対する速度偏差で制御を行う。この
場合、エンコーダ偏差を利用することができるために制
御が容易となる。
合のＰＩＤ制御系を構成した場合を示しており、この場
合、センサ部６には速度センサ（あるいは位置センサ）
を用いて目標速度に対する速度偏差で制御を行う。この
場合、エンコーダ偏差を利用することができるために制
御が容易となる。
【００１５】等トルク制御としてもよく、図３はこの場
合のＰＩＤ制御系を示しており、センサ部６にはトルク
センサを用いている。高齢者のように、操作部２２を高
速に操作することができない場合でも、負荷側を等トル
ク制御することで、同等の力データを検出することがで
きる。
合のＰＩＤ制御系を示しており、センサ部６にはトルク
センサを用いている。高齢者のように、操作部２２を高
速に操作することができない場合でも、負荷側を等トル
ク制御することで、同等の力データを検出することがで
きる。
【００１６】図４に他例を示す。これは負荷発生部１の
回転軸１０にモータからなる補助動力７を直結したもの
で、この補助動力７によって回転軸１０を回転駆動する
ことで、負荷発生部１における初期抵抗を相殺して初期
慣性を限りなく零に近づけることができるために、低発
生力でも筋力の測定評価を行うことができる。この補助
動力７は、図５に示すように、操作入力部２の軸２０側
に設けてもよく、また、補助動力７は筋力評価を行う際
に必要な操作部２２を初期位置に移動させるための動力
として使用することもできる。
回転軸１０にモータからなる補助動力７を直結したもの
で、この補助動力７によって回転軸１０を回転駆動する
ことで、負荷発生部１における初期抵抗を相殺して初期
慣性を限りなく零に近づけることができるために、低発
生力でも筋力の測定評価を行うことができる。この補助
動力７は、図５に示すように、操作入力部２の軸２０側
に設けてもよく、また、補助動力７は筋力評価を行う際
に必要な操作部２２を初期位置に移動させるための動力
として使用することもできる。
【００１７】ところで、図６にも示すように、操作部２
２が円運動を行うものの場合、操作部２２の等速運動は
必ずしも筋力訓練者（筋力評価対象者）８の直動する筋
肉８０そのものの等速運動を意味しないことから、操作
部２２の移動速度ωが筋肉８０の等速運動となるように
下記式 ｆ（ω）＝ｄＬ／ｄｔ （ただしｆは実験的に求めてデータベース化、または、
計算で算出）で変換を行って制御するようにしてもよ
い。訓練者が操作部２２を動作させるために操作部２２
を把持した際の姿勢から得られる筋肉８０の角度と動作
終了後の角度から、幾何学的に角速度変化量へ算出する
ものであり、装着姿勢が複雑で上記計算が困難な場合、
予め筋肉の角度を測定しておき、近似式またはデータテ
ーブルとして制御プログラムが参照できるようにしてお
くとよい。
２が円運動を行うものの場合、操作部２２の等速運動は
必ずしも筋力訓練者（筋力評価対象者）８の直動する筋
肉８０そのものの等速運動を意味しないことから、操作
部２２の移動速度ωが筋肉８０の等速運動となるように
下記式 ｆ（ω）＝ｄＬ／ｄｔ （ただしｆは実験的に求めてデータベース化、または、
計算で算出）で変換を行って制御するようにしてもよ
い。訓練者が操作部２２を動作させるために操作部２２
を把持した際の姿勢から得られる筋肉８０の角度と動作
終了後の角度から、幾何学的に角速度変化量へ算出する
ものであり、装着姿勢が複雑で上記計算が困難な場合、
予め筋肉の角度を測定しておき、近似式またはデータテ
ーブルとして制御プログラムが参照できるようにしてお
くとよい。
【００１８】操作部２２を把持した際の姿勢から得られ
る筋肉８０の角度と動作終了後の角度とについては、腕
の筋肉に関していえば、たとえば図７(a)に示すよう
に、予め腕を直角にセットした状態で腕の長さｌ1を入
力し、等速（ｖ１）制御でｔ1秒だけ動かした時の姿勢
（図７(b))より算出することができる。ちなみに θ＝π−ｃｏｓ-1（ｖ1ｔ1／ｌ1） である。そして、腕の開き角速度ωaを一定にすること
が筋肉８０そのものの等速制御であることから、操作部
２２の速度をｖとすれば、時間ｔ経過後の関係は図７
(c)に示すものとなり、 Ｌ＝２ｌ・ｓｉｎ（ωaｔ／２） ｌ＋ｖｔ＝Ｌｃｏｓ（（２π−ωaｔ）／２） より、 ｖ＝（２ｌ・ｓｉｎ（ωaｔ／２）ｃｏｓ（（２π−ωa
ｔ）／２）／ｔ）−ｌ であり、これによって操作部２２の速度ｖと腕の開き角
速度ωaとの関係が求まる。
る筋肉８０の角度と動作終了後の角度とについては、腕
の筋肉に関していえば、たとえば図７(a)に示すよう
に、予め腕を直角にセットした状態で腕の長さｌ1を入
力し、等速（ｖ１）制御でｔ1秒だけ動かした時の姿勢
（図７(b))より算出することができる。ちなみに θ＝π−ｃｏｓ-1（ｖ1ｔ1／ｌ1） である。そして、腕の開き角速度ωaを一定にすること
が筋肉８０そのものの等速制御であることから、操作部
２２の速度をｖとすれば、時間ｔ経過後の関係は図７
(c)に示すものとなり、 Ｌ＝２ｌ・ｓｉｎ（ωaｔ／２） ｌ＋ｖｔ＝Ｌｃｏｓ（（２π−ωaｔ）／２） より、 ｖ＝（２ｌ・ｓｉｎ（ωaｔ／２）ｃｏｓ（（２π−ωa
ｔ）／２）／ｔ）−ｌ であり、これによって操作部２２の速度ｖと腕の開き角
速度ωaとの関係が求まる。
【００１９】操作入力部２として、操作部２２がクラン
クハンドルであるものを示したが、これに限るものでは
なく、例えば図８に示すように、負荷発生部１のプーリ
に掛けたベルト１７にプレート型の操作部２２を取り付
けて、操作部２２を訓練者８が脚で蹴ることでスライド
させるようにしたものなどにも適用することができる。
クハンドルであるものを示したが、これに限るものでは
なく、例えば図８に示すように、負荷発生部１のプーリ
に掛けたベルト１７にプレート型の操作部２２を取り付
けて、操作部２２を訓練者８が脚で蹴ることでスライド
させるようにしたものなどにも適用することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明においては、筋力訓
練者が操作部に加える操作入力によって動作する可動体
と、磁場の強さに応じて粘性を変化させる磁気粘性流体
によって上記可動体の動きに負荷を与えるとともに磁気
粘性流体を可変磁場内に配している負荷発生手段と、負
荷発生手段による負荷を検出するセンサ部と、センサ部
の出力に応じて負荷発生手段を制御する制御手段とを備
えており、磁性流体のなかでも磁場の強さに対する粘性
変化が大きい磁気粘性流体（ＭＲ流体）を用いることか
ら、高速応答高出力化を図ることができるものであり、
殊に高出力化を装置の大型化を招くことなく実現するこ
とができる。
練者が操作部に加える操作入力によって動作する可動体
と、磁場の強さに応じて粘性を変化させる磁気粘性流体
によって上記可動体の動きに負荷を与えるとともに磁気
粘性流体を可変磁場内に配している負荷発生手段と、負
荷発生手段による負荷を検出するセンサ部と、センサ部
の出力に応じて負荷発生手段を制御する制御手段とを備
えており、磁性流体のなかでも磁場の強さに対する粘性
変化が大きい磁気粘性流体（ＭＲ流体）を用いることか
ら、高速応答高出力化を図ることができるものであり、
殊に高出力化を装置の大型化を招くことなく実現するこ
とができる。
【００２１】ここにおける制御手段は負荷を等速制御す
るものであることが、筋力訓練に好適であり、また正確
な筋力測定に好適であるほか、エンコーダ偏差を利用す
ることができるために制御が容易となる。
るものであることが、筋力訓練に好適であり、また正確
な筋力測定に好適であるほか、エンコーダ偏差を利用す
ることができるために制御が容易となる。
【００２２】制御手段は等トルク制御するものであって
もよく、この場合も正確な筋力の測定が可能である。特
に、高齢者のように、操作部を高速に操作することがで
きない場合でも、負荷側を等トルク制御することで、同
等の力データを検出することができる。
もよく、この場合も正確な筋力の測定が可能である。特
に、高齢者のように、操作部を高速に操作することがで
きない場合でも、負荷側を等トルク制御することで、同
等の力データを検出することができる。
【００２３】可動体を駆動する補助動力を備えたものと
すれば、初期慣性を零に近づけることができるために、
低発生力でも筋力測定が可能となる。また、補助動力を
可動体の所定位置への駆動に用いれば、筋力評価などに
際しての事前セッティングの自動化を図ることができ
る。
すれば、初期慣性を零に近づけることができるために、
低発生力でも筋力測定が可能となる。また、補助動力を
可動体の所定位置への駆動に用いれば、筋力評価などに
際しての事前セッティングの自動化を図ることができ
る。
【００２４】さらに、制御手段としては、筋力訓練者の
筋肉そのものの等速制御をするための可動部移動速度調
節機能を備えたものを用いると、より厳密な等速運動を
筋力訓練者に行わせることができる。
筋肉そのものの等速制御をするための可動部移動速度調
節機能を備えたものを用いると、より厳密な等速運動を
筋力訓練者に行わせることができる。
【図１】本発明の実施の形態の一例の概略断面図であ
る。
る。
【図２】同上の制御系の説明図である。
【図３】同上の制御系の他例の説明図である。
【図４】同上の他の例の概略断面図である。
【図５】同上のさらに他の例の概略断面図である。
【図６】別の例の説明図である。
【図７】(a)(b)(c)は同上の説明図である。
【図８】他の実施の形態の一例の概略側面図である。
１ 負荷発生部 ２ 操作入力部 ４ 磁気粘性流体 １１ 回転可動体 ２２ 操作部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 茂喜 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 長野 正樹 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 古荘 純次 大阪府豊中市本町４−７−16 (72)発明者 坂口 正道 大阪府高槻市日吉台一番町10−16 (72)発明者 武居 直行 大阪府箕面市粟生間谷東５−13−１ ジョ イハイツＡ−110
Claims (6)
- 【請求項１】 筋力訓練者が操作部に加える操作入力に
よって動作する可動体と、磁場の強さに応じて粘性を変
化させる磁気粘性流体によって上記可動体の動きに負荷
を与えるとともに磁気粘性流体を可変磁場内に配してい
る負荷発生手段と、負荷発生手段による負荷を検出する
センサ部と、センサ部の出力に応じて負荷発生手段を制
御する制御手段とを備えていることを特徴とする筋力訓
練・評価装置。 - 【請求項２】 制御手段は負荷を等速制御するものであ
ることを特徴とする請求項１記載の筋力訓練・評価装
置。 - 【請求項３】 制御手段は負荷を等トルク制御するもの
であることを特徴とする請求項１記載の筋力訓練・評価
装置。 - 【請求項４】 可動体を駆動する補助動力を備えている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載の
筋力訓練・評価装置。 - 【請求項５】 補助動力は可動体の所定位置への駆動用
であることを特徴とする請求項４記載の筋力訓練・評価
装置。 - 【請求項６】 制御手段は、筋力訓練者の筋肉そのもの
の等速制御をするための可動部移動速度調節機能を備え
たものであることを特徴とする請求項１記載の筋力訓練
・評価装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000327765A JP2002126122A (ja) | 2000-10-26 | 2000-10-26 | 筋力訓練・評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000327765A JP2002126122A (ja) | 2000-10-26 | 2000-10-26 | 筋力訓練・評価装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002126122A true JP2002126122A (ja) | 2002-05-08 |
Family
ID=18804729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000327765A Pending JP2002126122A (ja) | 2000-10-26 | 2000-10-26 | 筋力訓練・評価装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002126122A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100793391B1 (ko) | 2007-01-03 | 2008-01-11 | 전북대학교산학협력단 | 하지 강화를 위한 구름수단이 구성된 재활 훈련장치 |
| WO2008093938A1 (en) * | 2007-01-29 | 2008-08-07 | Industrial Cooperation Foundation Chonbuk National University | Health machine using magnetorheological fluid |
| JP2008224296A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Ihi Corp | 負荷装置 |
| JP2008272361A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Ritsumeikan | 筋力訓練装置及び筋力特性評価方法 |
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