JP2002120678A - 車両駐車支援装置 - Google Patents
車両駐車支援装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、次の操作が分からなくなった場
合でも迅速に且つ精度よく駐車を行うことができる車両
駐車支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 シナリオポインタＳＰの値に相当する通
常のガイダンス及び運転者による操作が実行されると
（Ｓ６）、シナリオポインタＳＰの値が１だけインクリ
メントされ（Ｓ３）、運転者によりヘルプボタンが押さ
れると（Ｓ５）、そのときのシナリオポインタＳＰの値
に相当するヘルプ画面がモニタの画面上に表示される
（Ｓ８）。ヘルプ画面に従って運転者によりリカバー操
作がなされた後（Ｓ９）、リカバー操作により戻るシナ
リオの段階数αだけシナリオポインタＳＰの値が減じら
れる（Ｓ１０）。シナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍ
ａｘを超えると（Ｓ４）、一連の駐車シナリオによる縦
列駐車が完了する。
合でも迅速に且つ精度よく駐車を行うことができる車両
駐車支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 シナリオポインタＳＰの値に相当する通
常のガイダンス及び運転者による操作が実行されると
（Ｓ６）、シナリオポインタＳＰの値が１だけインクリ
メントされ（Ｓ３）、運転者によりヘルプボタンが押さ
れると（Ｓ５）、そのときのシナリオポインタＳＰの値
に相当するヘルプ画面がモニタの画面上に表示される
（Ｓ８）。ヘルプ画面に従って運転者によりリカバー操
作がなされた後（Ｓ９）、リカバー操作により戻るシナ
リオの段階数αだけシナリオポインタＳＰの値が減じら
れる（Ｓ１０）。シナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍ
ａｘを超えると（Ｓ４）、一連の駐車シナリオによる縦
列駐車が完了する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両駐車支援装
置に係り、特に異常操作を行って次の操作が分からなく
なった場合にヘルプ画面を表示する装置に関する。
置に係り、特に異常操作を行って次の操作が分からなく
なった場合にヘルプ画面を表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１０−２４４８９１号公報には、
複数のカメラを搭載し、これらカメラによる画像に縦列
駐車可否判断ライン、旋回角指示ライン、停止指示ライ
ン等を上書きして縦列駐車時の運転操作を補助する駐車
補助装置が開示されている。自車両を路側ラインと並行
にして停止し、左フル転舵で路側ラインが旋回角指示ラ
インと並行になるまで旋回後退し、路側ラインが停止指
示ラインに重なるまで直進後退し、ここで右フル転舵で
旋回後退して自車両が停止車両とほぼ一直線上に並んだ
ところで停止する。このようにして、縦列駐車を完了す
ることができる。
複数のカメラを搭載し、これらカメラによる画像に縦列
駐車可否判断ライン、旋回角指示ライン、停止指示ライ
ン等を上書きして縦列駐車時の運転操作を補助する駐車
補助装置が開示されている。自車両を路側ラインと並行
にして停止し、左フル転舵で路側ラインが旋回角指示ラ
インと並行になるまで旋回後退し、路側ラインが停止指
示ラインに重なるまで直進後退し、ここで右フル転舵で
旋回後退して自車両が停止車両とほぼ一直線上に並んだ
ところで停止する。このようにして、縦列駐車を完了す
ることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな駐車補助装置を利用して駐車する際に、誤って異常
操作を行ったために次の操作が分からなくなった場合に
は、駐車補助装置に頼ることができず、従来は運転者が
自分で復帰の方法を考えるか、あるいは最初から駐車を
やり直すようにしていた。このため、駐車の完了までに
手間がかかると共に精度のよい駐車を行うことが困難で
あった。この発明はこのような問題点を解消するために
なされたもので、次の操作が分からなくなった場合でも
迅速に且つ精度よく駐車を行うことができる車両駐車支
援装置を提供することを目的とする。
うな駐車補助装置を利用して駐車する際に、誤って異常
操作を行ったために次の操作が分からなくなった場合に
は、駐車補助装置に頼ることができず、従来は運転者が
自分で復帰の方法を考えるか、あるいは最初から駐車を
やり直すようにしていた。このため、駐車の完了までに
手間がかかると共に精度のよい駐車を行うことが困難で
あった。この発明はこのような問題点を解消するために
なされたもので、次の操作が分からなくなった場合でも
迅速に且つ精度よく駐車を行うことができる車両駐車支
援装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両駐車
支援装置は、車両の後退時にカメラにより撮影された車
両後方の映像を運転席に配置されたモニタに表示すると
共に駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオに従
って駐車の進行状況に応じたガイド表示をモニタの画面
上に重畳表示する車両駐車支援装置において、車両の運
転席に配置されたヘルプボタンと、駐車の進行状況に段
階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の
運転操作に応じて順次更新すると共に運転者によりヘル
プボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対
応して運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上
に表示する表示制御手段とを備えたものである。
支援装置は、車両の後退時にカメラにより撮影された車
両後方の映像を運転席に配置されたモニタに表示すると
共に駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオに従
って駐車の進行状況に応じたガイド表示をモニタの画面
上に重畳表示する車両駐車支援装置において、車両の運
転席に配置されたヘルプボタンと、駐車の進行状況に段
階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の
運転操作に応じて順次更新すると共に運転者によりヘル
プボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対
応して運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上
に表示する表示制御手段とを備えたものである。
【０００５】ヘルプ画面に従って運転操作を実施した後
に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻すよ
うにすることができる。また、駐車の進行途中の条件に
応じて駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオが
分岐し、分岐したシナリオにおいても表示制御手段がシ
ナリオポインタを予め設定すると共に運転操作に応じて
シナリオポインタを順次更新し且つ運転者によりヘルプ
ボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応
するヘルプ画面をモニタの画面上に表示するようにして
もよい。さらに、ヘルプ画面として、運転操作が図解さ
れたものを使用することができる。
に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻すよ
うにすることができる。また、駐車の進行途中の条件に
応じて駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオが
分岐し、分岐したシナリオにおいても表示制御手段がシ
ナリオポインタを予め設定すると共に運転操作に応じて
シナリオポインタを順次更新し且つ運転者によりヘルプ
ボタンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応
するヘルプ画面をモニタの画面上に表示するようにして
もよい。さらに、ヘルプ画面として、運転操作が図解さ
れたものを使用することができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。
【０００７】図２にこの発明の実施の形態１に係る車両
駐車支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８
が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントロー
ラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１
のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出
する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運
転席には各種モードを選択して操作するためのモード操
作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示
を移動させるためのシーソースイッチ１２が配置され、
これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１及びシ
ーソースイッチ１２がそれぞれ画像処理装置８に接続さ
れている。
駐車支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理装置８
が接続され、この画像処理装置８にモニタ用コントロー
ラ９を介してモニタ４が接続されている。また、車両１
のハンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出
する操舵角センサ１０が取り付けられており、さらに運
転席には各種モードを選択して操作するためのモード操
作ボタン１１と、モニタ４上で後述する移動ガイド表示
を移動させるためのシーソースイッチ１２が配置され、
これら操舵角センサ１０、モード操作ボタン１１及びシ
ーソースイッチ１２がそれぞれ画像処理装置８に接続さ
れている。
【０００８】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。画像処理装置８は、ＣＰＵ１
４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ
２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１
６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像デー
タが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８
とを備えている。このような画像処理装置８及びモニタ
用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成
されている。
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置８から表示信号を入
力すると、この画像処理装置８からの表示信号に基づい
てモニタ４に表示を行う。画像処理装置８は、ＣＰＵ１
４と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１５と、カメラ
２からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ１
６と、画像処理用プロセッサ１６で処理された映像デー
タが格納される画像メモリ１７と、作業用のＲＡＭ１８
とを備えている。このような画像処理装置８及びモニタ
用コントローラ９によりこの発明の表示制御手段が形成
されている。
【０００９】ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１５に記憶された制
御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１
により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置さ
れた矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマー
ク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた
縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク２０の
前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイ
ド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示
する表示データを所定周期で作成する。
御プログラムに基づいて動作し、モード操作ボタン１１
により縦列駐車モードが選択されると、図３（ａ）に示
されるように、モニタ４の画面内のほぼ中央部に配置さ
れた矩形の車両スペースマーク２０と車両スペースマー
ク２０の後端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた
縦列ガイド線２１及び２２と車両スペースマーク２０の
前端から車両の車幅方向と平行に左右に延びた縦列ガイ
ド線２３及び２４とをカメラ２の映像に重畳させて表示
する表示データを所定周期で作成する。
【００１０】これら車両スペースマーク２０及び縦列ガ
イド線２１〜２４は、運転席に配置されたシーソースイ
ッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上
下方向に移動される。さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角セ
ンサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の
操舵角θに応じて車両スペースマーク２０を縦列ガイド
線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上
に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切
ると、図３（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガ
イド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２
０が左方へ移動する。
イド線２１〜２４は、運転席に配置されたシーソースイ
ッチ１２の操作によりモニタ４の画面内において共に上
下方向に移動される。さらに、ＣＰＵ１４は、操舵角セ
ンサ１０の出力信号に基づき、そのときのハンドル７の
操舵角θに応じて車両スペースマーク２０を縦列ガイド
線２１及び２３あるいは縦列ガイド線２２及び２４の上
に沿って移動表示させる。例えば、ハンドル７を左に切
ると、図３（ｃ）に示されるように、画面左側の縦列ガ
イド線２１及び２３の上に沿って車両スペースマーク２
０が左方へ移動する。
【００１１】画像処理装置８は、駐車開始から駐車完了
に至るまでの予め定められた駐車シナリオに従って次の
ように駐車支援のためのガイダンスを行う。まず、駐車
スペースＡと平行な位置で車両１を停止させ、図３
（ａ）に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン
１１により縦列駐車モードを選択すると、ＣＰＵ１４
は、モニタ４の画面内のほぼ中央部に車両スペースマー
ク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に
重畳させて表示する。
に至るまでの予め定められた駐車シナリオに従って次の
ように駐車支援のためのガイダンスを行う。まず、駐車
スペースＡと平行な位置で車両１を停止させ、図３
（ａ）に示されるモニタ４の画面上でモード操作ボタン
１１により縦列駐車モードを選択すると、ＣＰＵ１４
は、モニタ４の画面内のほぼ中央部に車両スペースマー
ク２０と縦列ガイド線２１〜２４とをカメラ２の映像に
重畳させて表示する。
【００１２】運転者は、図３（ｂ）に示されるように、
縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン
及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操
作する。さらに、図３（ｃ）に示されるように、車両ス
ペースマーク２０が駐車スペースＡに重なるまでハンド
ル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ
車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペ
ースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４の表示を終
了して、代わりに図３（ｄ）に示されるようなアイマー
ク２５をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車
スペースＡがアイマーク２５に重なったところで、運転
者は車両１を停止させる。次に、据え切りでハンドル７
の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後
退させることにより縦列駐車を完了する。
縦列ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン
及び前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操
作する。さらに、図３（ｃ）に示されるように、車両ス
ペースマーク２０が駐車スペースＡに重なるまでハンド
ル７を操作した後、ハンドル７の操舵角θを保持しつつ
車両１を後退させる。ここで、ＣＰＵ１４は、車両スペ
ースマーク２０及び縦列ガイド線２１〜２４の表示を終
了して、代わりに図３（ｄ）に示されるようなアイマー
ク２５をカメラ２の映像に重畳させて固定表示し、駐車
スペースＡがアイマーク２５に重なったところで、運転
者は車両１を停止させる。次に、据え切りでハンドル７
の操舵角を反対方向へ最大にして、そのまま車両１を後
退させることにより縦列駐車を完了する。
【００１３】このような一連の駐車シナリオの進行状況
に段階的に対応してシナリオポインタＳＰが「１」から
順次１ずつ増加するように設定されている。画像処理装
置８は、一連の駐車シナリオの進行途中において異常操
作等を行ったために次の操作が分からなくなった場合に
運転者に運転操作を指示するヘルプ機能を有している。
具体的には、各シナリオポインタＳＰにほぼ対応した複
数のヘルプ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に
格納されており、図３（ａ）に示されるようなモニタ４
の画面上でヘルプボタン２６が押されると、そのときの
シナリオポインタＳＰに対応したヘルプ画面が表示され
る。
に段階的に対応してシナリオポインタＳＰが「１」から
順次１ずつ増加するように設定されている。画像処理装
置８は、一連の駐車シナリオの進行途中において異常操
作等を行ったために次の操作が分からなくなった場合に
運転者に運転操作を指示するヘルプ機能を有している。
具体的には、各シナリオポインタＳＰにほぼ対応した複
数のヘルプ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に
格納されており、図３（ａ）に示されるようなモニタ４
の画面上でヘルプボタン２６が押されると、そのときの
シナリオポインタＳＰに対応したヘルプ画面が表示され
る。
【００１４】このようなヘルプ機能を有する実施の形態
１の車両駐車支援装置の動作について図４のフローチャ
ートを参照して説明する。まず、図３（ａ）に示される
ように駐車スペースＡと平行な位置で車両１を停止さ
せ、モニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦
列駐車モードを選択することにより、ステップＳ１で駐
車を開始する。ＣＰＵ１４は、ステップＳ２でシナリオ
ポインタＳＰの値を０にリセットし、続くステップＳ３
でシナリオポインタＳＰの値を１だけインクリメントす
る。さらに、ステップＳ４でシナリオポインタＳＰが上
限値ＳＰｍａｘを超えたか否か判定し、超えていなけれ
ば、ステップＳ５でヘルプボタン２６が押されたかどう
かを判定する。ヘルプボタン２６が押されていなけれ
ば、正常に駐車の操作が進行しているものと判断して、
ステップＳ６に進んで現在のシナリオポインタＳＰの値
に相当する通常のガイダンス及び運転者による操作が実
行される。例えば、図３（ａ）において、運転者は縦列
ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び
前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作す
る。
１の車両駐車支援装置の動作について図４のフローチャ
ートを参照して説明する。まず、図３（ａ）に示される
ように駐車スペースＡと平行な位置で車両１を停止さ
せ、モニタ４の画面上でモード操作ボタン１１により縦
列駐車モードを選択することにより、ステップＳ１で駐
車を開始する。ＣＰＵ１４は、ステップＳ２でシナリオ
ポインタＳＰの値を０にリセットし、続くステップＳ３
でシナリオポインタＳＰの値を１だけインクリメントす
る。さらに、ステップＳ４でシナリオポインタＳＰが上
限値ＳＰｍａｘを超えたか否か判定し、超えていなけれ
ば、ステップＳ５でヘルプボタン２６が押されたかどう
かを判定する。ヘルプボタン２６が押されていなけれ
ば、正常に駐車の操作が進行しているものと判断して、
ステップＳ６に進んで現在のシナリオポインタＳＰの値
に相当する通常のガイダンス及び運転者による操作が実
行される。例えば、図３（ａ）において、運転者は縦列
ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び
前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２を操作す
る。
【００１５】ステップＳ６で通常の動作の実行がなされ
た後、ステップＳ３に戻ってシナリオポインタＳＰの値
が１だけインクリメントされる。このようにして、ヘル
プボタン２６が押されない限り、ステップＳ４でシナリ
オポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超えたと判定され
るまでステップＳ３〜Ｓ６が繰り返される。
た後、ステップＳ３に戻ってシナリオポインタＳＰの値
が１だけインクリメントされる。このようにして、ヘル
プボタン２６が押されない限り、ステップＳ４でシナリ
オポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超えたと判定され
るまでステップＳ３〜Ｓ６が繰り返される。
【００１６】ここで、運転者が駐車シナリオから外れた
異常な操作を行ったために次の操作が分からなくなった
場合に、運転者によりモニタ４の画面上でヘルプボタン
２６が押されると、ステップＳ５からステップＳ７に進
んで、ＣＰＵ１４は現在のシナリオポインタＳＰの値を
認識し、ステップＳ８でそのシナリオポインタＳＰの値
に相当するヘルプ画面をＲＯＭ１５から読み出してモニ
タ４の画面上に表示する。例えば、図５に示されるよう
に駐車開始時に駐車スペースＡから離れ過ぎた位置で車
両１を停止させたために、その後ハンドル７を最大に操
作しても、図６のように車両スペースマーク２０が駐車
スペースＡに重ならない場合に、運転者がヘルプボタン
２６を押すと、図７に示されるヘルプ画面が表示され
る。ヘルプ画面には、ヘルプ画面であることを表すヘル
プ表示２７、運転操作を文字で指示する指示表示２８及
び操作ボタン２９を有すると共に運転者が直感的に内容
を把握し得るように運転操作が図解されている。運転者
は、このヘルプ画面を見て停止位置を変える必要がある
ことを即座に把握し、指示通りの位置に停止し直す。
異常な操作を行ったために次の操作が分からなくなった
場合に、運転者によりモニタ４の画面上でヘルプボタン
２６が押されると、ステップＳ５からステップＳ７に進
んで、ＣＰＵ１４は現在のシナリオポインタＳＰの値を
認識し、ステップＳ８でそのシナリオポインタＳＰの値
に相当するヘルプ画面をＲＯＭ１５から読み出してモニ
タ４の画面上に表示する。例えば、図５に示されるよう
に駐車開始時に駐車スペースＡから離れ過ぎた位置で車
両１を停止させたために、その後ハンドル７を最大に操
作しても、図６のように車両スペースマーク２０が駐車
スペースＡに重ならない場合に、運転者がヘルプボタン
２６を押すと、図７に示されるヘルプ画面が表示され
る。ヘルプ画面には、ヘルプ画面であることを表すヘル
プ表示２７、運転操作を文字で指示する指示表示２８及
び操作ボタン２９を有すると共に運転者が直感的に内容
を把握し得るように運転操作が図解されている。運転者
は、このヘルプ画面を見て停止位置を変える必要がある
ことを即座に把握し、指示通りの位置に停止し直す。
【００１７】このようにしてステップＳ９で運転者によ
るリカバー操作がなされた後、ステップＳ１０でシナリ
オポインタＳＰの値がリカバー操作により戻るシナリオ
の段階数αだけ減じられる。リカバー操作により一つ手
前の駐車シナリオに戻る場合には、αは１となる。その
後、ステップＳ５に戻る。例えば、図７に示されるヘル
プ画面に基づいて停止位置を変えた場合には、シナリオ
ポインタＳＰの値が１だけ減じられてステップＳ５に戻
り、ステップＳ６で図３（ａ）に示されるように、縦列
ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び
前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２の操作が
行われる。
るリカバー操作がなされた後、ステップＳ１０でシナリ
オポインタＳＰの値がリカバー操作により戻るシナリオ
の段階数αだけ減じられる。リカバー操作により一つ手
前の駐車シナリオに戻る場合には、αは１となる。その
後、ステップＳ５に戻る。例えば、図７に示されるヘル
プ画面に基づいて停止位置を変えた場合には、シナリオ
ポインタＳＰの値が１だけ減じられてステップＳ５に戻
り、ステップＳ６で図３（ａ）に示されるように、縦列
ガイド線２１〜２４が駐車スペースＡの後端ライン及び
前端ラインに重なるまでシーソースイッチ１２の操作が
行われる。
【００１８】このようなヘルプ画面としては、例えば、
据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして
車両１を後退させるべきときに不適当な操舵角で後退し
たために駐車スペースＡにうまく駐車できなかった場合
には、ヘルプボタン２６を押すと、図８に示されるよう
なヘルプ画面が表示される。後方車両に注意しながら車
両１を右前方へ前進させて駐車開始位置を変えることが
指示される。このヘルプ画面は２つの階層構造を有して
おり、「次へ」のボタンを押すと、引き続いて図９に示
されるようなヘルプ画面が表示され、駐車開始位置をど
こにしたらよいかが指示される。また、一連のガイダン
スに従って正常に駐車スペースＡへの駐車を行ったの
に、最終的な駐車位置が駐車スペースＡからはみ出した
り、曲がった場合に、ヘルプボタン２６を押すと、図１
０に示されるようなヘルプ画面が表示される。前進して
位置を調整することが指示される。
据え切りでハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして
車両１を後退させるべきときに不適当な操舵角で後退し
たために駐車スペースＡにうまく駐車できなかった場合
には、ヘルプボタン２６を押すと、図８に示されるよう
なヘルプ画面が表示される。後方車両に注意しながら車
両１を右前方へ前進させて駐車開始位置を変えることが
指示される。このヘルプ画面は２つの階層構造を有して
おり、「次へ」のボタンを押すと、引き続いて図９に示
されるようなヘルプ画面が表示され、駐車開始位置をど
こにしたらよいかが指示される。また、一連のガイダン
スに従って正常に駐車スペースＡへの駐車を行ったの
に、最終的な駐車位置が駐車スペースＡからはみ出した
り、曲がった場合に、ヘルプボタン２６を押すと、図１
０に示されるようなヘルプ画面が表示される。前進して
位置を調整することが指示される。
【００１９】図４のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ４でシナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超え
たと判定された場合には、一連の駐車シナリオによる縦
列駐車が完了したと判断して処理を終了する。
Ｓ４でシナリオポインタＳＰが上限値ＳＰｍａｘを超え
たと判定された場合には、一連の駐車シナリオによる縦
列駐車が完了したと判断して処理を終了する。
【００２０】実施の形態２．上記の実施の形態１におい
ては、駐車開始から駐車完了に至るまでの駐車シナリオ
として単一の流れを持った一連のシナリオを想定した
が、これに限るものではなく、駐車の進行途中の諸条件
に応じて基本の流れから分岐するような駐車シナリオで
あってもよい。例えば、初期停止位置と駐車スペースと
の間に段差が存在する場合、初期停止位置と駐車スペー
スとの間で坂の角度が異なる場合、道幅が狭くて１回で
は駐車できない場合、周辺に障害物が存在するためにガ
イダンスに従って駐車すると障害物に衝突する場合等に
おいては、図１１に示されるように、シナリオが基本の
流れから分岐し、それぞれ段階的にシナリオポインタＳ
Ｐを設定することができる。図１１においては、駐車の
進行状況に応じて基本的にシナリオポインタＳＰが１→
２→３→・・・と増加していくが、シナリオポインタＳ
Ｐが２に相当するときの条件によってシナリオが分岐
し、その後シナリオポインタＳＰが２’→３’→・・・
と増加していく。
ては、駐車開始から駐車完了に至るまでの駐車シナリオ
として単一の流れを持った一連のシナリオを想定した
が、これに限るものではなく、駐車の進行途中の諸条件
に応じて基本の流れから分岐するような駐車シナリオで
あってもよい。例えば、初期停止位置と駐車スペースと
の間に段差が存在する場合、初期停止位置と駐車スペー
スとの間で坂の角度が異なる場合、道幅が狭くて１回で
は駐車できない場合、周辺に障害物が存在するためにガ
イダンスに従って駐車すると障害物に衝突する場合等に
おいては、図１１に示されるように、シナリオが基本の
流れから分岐し、それぞれ段階的にシナリオポインタＳ
Ｐを設定することができる。図１１においては、駐車の
進行状況に応じて基本的にシナリオポインタＳＰが１→
２→３→・・・と増加していくが、シナリオポインタＳ
Ｐが２に相当するときの条件によってシナリオが分岐
し、その後シナリオポインタＳＰが２’→３’→・・・
と増加していく。
【００２１】そして、基本の流れにおける各シナリオポ
インタＳＰに対応した複数のヘルプ画面と共に、分岐し
た流れの各シナリオポインタＳＰに対応する複数のヘル
プ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に格納され
ており、モニタ４の画面上でヘルプボタン２６が押され
ると、分岐した流れにおいてもそのときのシナリオポイ
ンタＳＰに対応したヘルプ画面が表示される。
インタＳＰに対応した複数のヘルプ画面と共に、分岐し
た流れの各シナリオポインタＳＰに対応する複数のヘル
プ画面が予め画像処理装置８のＲＯＭ１５内に格納され
ており、モニタ４の画面上でヘルプボタン２６が押され
ると、分岐した流れにおいてもそのときのシナリオポイ
ンタＳＰに対応したヘルプ画面が表示される。
【００２２】また、道路幅に応じて互いに異なる複数の
駐車シナリオを予め用意し、カーナビゲーションや専用
のセンサ等により実際の道路幅を取り込み、その道路幅
に応じて複数の駐車シナリオのうちの一つを選択するこ
ともできる。この場合、各駐車シナリオの各シナリオポ
インタに対応してそれぞれヘルプ画面が設定される。
駐車シナリオを予め用意し、カーナビゲーションや専用
のセンサ等により実際の道路幅を取り込み、その道路幅
に応じて複数の駐車シナリオのうちの一つを選択するこ
ともできる。この場合、各駐車シナリオの各シナリオポ
インタに対応してそれぞれヘルプ画面が設定される。
【００２３】なお、図７〜１０に示したヘルプ画面は運
転操作を文字で指示すると共に固定画により図解したも
のであるが、固定画に代えて動画を用いれば、運転操作
がより分かりやすくなる。また、ヘルプ画面の表示に合
わせて運転操作を音声によって発するようにすれば、運
転者は次の運転操作をさらに容易に把握することができ
る。実施の形態１では縦列駐車について説明したが、こ
の発明の車両駐車支援装置は、並列駐車にも同様に適用
することができる。
転操作を文字で指示すると共に固定画により図解したも
のであるが、固定画に代えて動画を用いれば、運転操作
がより分かりやすくなる。また、ヘルプ画面の表示に合
わせて運転操作を音声によって発するようにすれば、運
転者は次の運転操作をさらに容易に把握することができ
る。実施の形態１では縦列駐車について説明したが、こ
の発明の車両駐車支援装置は、並列駐車にも同様に適用
することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る車
両駐車支援装置は、表示制御手段が駐車の進行状況に段
階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の
運転操作に応じて順次更新し、運転者によりヘルプボタ
ンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応して
運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上に表示
するので、異常操作を行ったために次の操作が分からな
くなった場合でも迅速に且つ精度よくリカバーを行い、
駐車を継続することができる。
両駐車支援装置は、表示制御手段が駐車の進行状況に段
階的に対応して設定されたシナリオポインタを駐車時の
運転操作に応じて順次更新し、運転者によりヘルプボタ
ンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応して
運転操作を指示するヘルプ画面をモニタの画面上に表示
するので、異常操作を行ったために次の操作が分からな
くなった場合でも迅速に且つ精度よくリカバーを行い、
駐車を継続することができる。
【００２５】シナリオポインタに対応したヘルプ画面が
表示されるので、ヘルプ画面に従って運転操作を実施し
た後に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻
すだけで、駐車を継続することができる。駐車の進行途
中の条件に応じて駐車時の車両の運転を支援するための
シナリオが分岐し、分岐したシナリオにおいても同様に
その時点のシナリオポインタに対応するヘルプ画面をモ
ニタの画面上に表示するようにすれば、幅広い状況に対
応してヘルプ機能を活用することができ、容易に駐車を
行うことができる。ヘルプ画面として、運転操作が図解
されたものを使用すれば、運転中の時間的余裕がない場
合であっても運転者は瞬時に且つ正確に運転操作の内容
を理解して周囲を確認しながら安全にリカバー操作を行
うことができる。
表示されるので、ヘルプ画面に従って運転操作を実施し
た後に表示制御手段がシナリオポインタを所定数だけ戻
すだけで、駐車を継続することができる。駐車の進行途
中の条件に応じて駐車時の車両の運転を支援するための
シナリオが分岐し、分岐したシナリオにおいても同様に
その時点のシナリオポインタに対応するヘルプ画面をモ
ニタの画面上に表示するようにすれば、幅広い状況に対
応してヘルプ機能を活用することができ、容易に駐車を
行うことができる。ヘルプ画面として、運転操作が図解
されたものを使用すれば、運転中の時間的余裕がない場
合であっても運転者は瞬時に且つ正確に運転操作の内容
を理解して周囲を確認しながら安全にリカバー操作を行
うことができる。
【図１】 この発明に係る車両駐車支援装置を搭載した
車両を示す側面図である。
車両を示す側面図である。
【図２】 実施の形態１の車両駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】 異常操作をしたときのモニタ画面を模式的に
示す図である。
示す図である。
【図６】 異常操作をしたときのモニタ画面を模式的に
示す図である。
示す図である。
【図７】 ヘルプ画面を示す図である。
【図８】 ヘルプ画面を示す図である。
【図９】 ヘルプ画面を示す図である。
【図１０】 ヘルプ画面を示す図である。
【図１１】 実施の形態２における駐車シナリオを模式
的に示す図である。
的に示す図である。
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ 操舵角センサ、１１ モ
ード操作ボタン、１２ シーソースイッチ、１４ ＣＰ
Ｕ、２０ 車両スペースマーク、２１〜２４ 縦列ガイ
ド線、２５ アイマーク、２６ ヘルプボタン、２７
ヘルプ表示、２８ 指示表示、２９ 操作ボタン、Ａ
駐車スペース。
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理装置、９
モニタ用コントローラ、１０ 操舵角センサ、１１ モ
ード操作ボタン、１２ シーソースイッチ、１４ ＣＰ
Ｕ、２０ 車両スペースマーク、２１〜２４ 縦列ガイ
ド線、２５ アイマーク、２６ ヘルプボタン、２７
ヘルプ表示、２８ 指示表示、２９ 操作ボタン、Ａ
駐車スペース。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 7/18 7/18 Ｊ
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の後退時にカメラにより撮影された
車両後方の映像を運転席に配置されたモニタに表示する
と共に駐車時の車両の運転を支援するためのシナリオに
従って駐車の進行状況に応じたガイド表示をモニタの画
面上に重畳表示する車両駐車支援装置において、 車両の運転席に配置されたヘルプボタンと、 駐車の進行状況に段階的に対応して設定されたシナリオ
ポインタを駐車時の運転操作に応じて順次更新すると共
に運転者により前記ヘルプボタンが押されるとその時点
のシナリオポインタに対応して運転操作を指示するヘル
プ画面をモニタの画面上に表示する表示制御手段とを備
えたことを特徴とする車両駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記表示制御手段は、ヘルプ画面に従っ
て運転操作を実施した後にシナリオポインタを所定数だ
け戻す請求項１に記載の車両駐車支援装置。 - 【請求項３】 駐車の進行途中の条件に応じて駐車時の
車両の運転を支援するためのシナリオが分岐し、前記表
示制御手段は、分岐したシナリオにおいてもシナリオポ
インタを予め設定すると共に運転操作に応じてシナリオ
ポインタを順次更新し且つ運転者により前記ヘルプボタ
ンが押されるとその時点のシナリオポインタに対応する
ヘルプ画面をモニタの画面上に表示する請求項１または
２に記載の車両駐車支援装置。 - 【請求項４】 前記表示制御手段は、運転操作が図解さ
れたヘルプ画面を表示する請求項１〜３のいずれか一項
に記載の車両駐車支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000313307A JP3565156B2 (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 車両駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000313307A JP3565156B2 (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 車両駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120678A true JP2002120678A (ja) | 2002-04-23 |
| JP3565156B2 JP3565156B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=18792744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000313307A Expired - Fee Related JP3565156B2 (ja) | 2000-10-13 | 2000-10-13 | 車両駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3565156B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003063338A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置および運転ガイドデータ作成方法 |
| JP2007237971A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Denso Corp | 駐車支援制御装置および駐車支援制御装置用プログラム |
| JP2010072702A (ja) * | 2008-09-16 | 2010-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
| US8340870B2 (en) | 2008-09-16 | 2012-12-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle maneuver assistance device |
-
2000
- 2000-10-13 JP JP2000313307A patent/JP3565156B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003063338A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置および運転ガイドデータ作成方法 |
| JP4499319B2 (ja) * | 2001-08-24 | 2010-07-07 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法および運転ガイドデータ作成方法 |
| JP2007237971A (ja) * | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Denso Corp | 駐車支援制御装置および駐車支援制御装置用プログラム |
| JP2010072702A (ja) * | 2008-09-16 | 2010-04-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
| US8340870B2 (en) | 2008-09-16 | 2012-12-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle maneuver assistance device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3565156B2 (ja) | 2004-09-15 |
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