JP2002117818A

JP2002117818A - 電池装着装置

Info

Publication number: JP2002117818A
Application number: JP2000311328A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Kishi; 義雄岸
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2000-10-11
Filing date: 2000-10-11
Publication date: 2002-04-19

Abstract

(57)【要約】【課題】衝撃等によってバッテリが装着部から飛び出
してしまうことを防止することやバッテリの保管を容易
にすることを可能にする。【解決手段】バッテリ１７の表面２００には、当該バ
ッテリ１７の装着方向における手前側に第１の溝２１
１，２２１と、装着方向側に第２の溝２１２，２２２と
を形成する。そして、収納装置１００は、当該バッテリ
１７の主面方向に付勢されている爪１９２，１９３を第
１の溝２１１，２２１に係止させてバッテリ１７の装着
状態を保持し、また、第２の溝２１２，２２２に爪１９
２，１９３を係止させて、異なる位置でバッテリ１７を
保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電池が装着される
電池装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的には、電子機器は、バッテリ装着
部に装着されたバッテリによって駆動されている。例え
ば、電子機器において、バッテリは、比較的に交換が頻
繁になされる部分である。このようなことから、電子機
器には、バッテリの着脱が容易になされるように、バッ
テリ装着部がバッテリを外方に臨むように構成されてい
るものもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、そのように
バッテリが外方に臨むようにバッテリ装着部を構成した
場合、何らかの衝撃によってバッテリがバッテリ装着部
から飛び出してしまう場合がある。このような場合にお
いて、バッテリが高所から落下してしまったときには、
バッテリが破損してしまうこともある。

【０００４】さらに、電子機器の不使用時にバッテリ装
着部からバッテリを取り外しておいた場合、バッテリの
保管場所が必要になる。これでは、バッテリの紛失を招
来するといった問題が生じる。

【０００５】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みてな
されたものであり、衝撃等によってバッテリが装着部か
ら飛び出してしまうことを防止することやバッテリの保
管を容易にすることを可能にする電池装着装置を提供す
ることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る電池装着装
置は、上述の課題を解決するために、電池が着脱自在と
される電池装着部と、電池装着部に装着された電池を保
持するととに、電池装着部から外れた電池を一時的に保
持する電池保持手段とを備える。

【０００７】このような構成を備えた電池装着装置は、
電池保持手段により、電池が着脱自在とされる電池装着
部に装着された電池を保持するととに、電池装着部から
外れた電池を一時的に保持する。すなわち、電池装着装
置は、電池装着部から外れた電池を、一時的に保持す
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を用いて詳しく説明する。この実施の形態は、周
囲の環境（外的要因）や内部の状態（内的要因）に応じ
て自律的に行動をする自律型のロボット装置である。

【０００９】実施の形態では、先ず、ロボット装置の構
成について説明して、その後、ロボット装置における本
発明の適用部分について詳細に説明する。

【００１０】（１）本実施の形態によるロボット装置の
構成図１及び図２に示すように、「犬」を模した形状のいわ
ゆるペットロボットとされ、胴体部ユニット２の前後左
右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄが連
結されると共に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部
にそれぞれ頭部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結
されて構成されている。

【００１１】胴体部ユニット２には、図３に示すよう
に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、ＤＲＡ
Ｍ（Dynamic Random Access Memory）１１、フラッシュ
ＲＯＭ（Read ０nly Memory）１２、ＰＣ（Personal Co
mputer）カードインターフェース回路１３及び信号処理
回路１４が内部バス１５を介して相互に接続されること
により形成されたコントロール部１６とが収納されてい
る。また、胴体部ユニット２には、ロボット装置１の向
きや動きの加速度を検出するための角速度センサ１８及
び加速度センサ１９なども収納されている。さらに、胴
体部ユニット２には、このロボット装置１の動力源とし
てのバッテリ１７とが収納されている。

【００１２】具体的には、バッテリ１７は、図２中にお
いて二点破線で示すように、腹とされる部分（以下、腹
部という。）２ａに胴体部ユニット２に対して着脱自在
とされて装着されている。また、胴体部ユニット２に
は、図２中において一転破線で示すように、外部記憶媒
体とされる半導体メモリ２８が収納されている。具体的
には、半導体メモリ２８は、胴体部ユニット２に対して
着脱自在とされた外部記憶媒体である。以下、このよう
な半導体メモリを実施の形態の説明中において、メモリ
カードという。

【００１３】また、頭部ユニット４には、図３に示すよ
うに、外部の状況を撮像するためのＣＣＤ（Charge Cou
pled Device）カメラ２０と、使用者からの「撫でる」
や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力
を検出するためのタッチセンサ２１と、前方に位置する
物体までの距離を測定するための距離センサ２２と、外
部音を集音するためのマイクロホン２３と、鳴き声等の
音声を出力するためのスピーカ２４と、ロボット装置１
の「目」に相当するＬＥＤ（Light Emitting Diode）
（図示せず）となどがそれぞれ所定位置に配置されてい
る。

【００１４】さらに、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節
部分や各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５の尻尾５Ａの連結部
分などにはそれぞれ自由度数分のアクチュエータ２５₁
〜２５_n及びポテンショメータ２６₁〜２６_nが配設され
ている。例えば、アクチュエータ２５₁〜２５_nはサーボ
モーターを構成として有している。サーボモーターの駆
動により、脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが制御されて、目標
の姿勢或いは動作に遷移する。

【００１５】そして、これら角速度センサ１８、加速度
センサ１９、タッチセンサ２１、距離センサ２２、マイ
クロホン２３、スピーカ２４及び各ポテンショメータ２
６₁〜２６_nなどの各種センサ並びにＬＥＤ及び各アクチ
ュエータ２５₁ 〜２５_nは、それぞれ対応するハブ２７₁
〜２７_nを介してコントロール部１６の信号処理回路１
４と接続され、ＣＣＤカメラ２０及びバッテリ１７は、
それぞれ信号処理回路１４と直接接続されている。

【００１６】なお、後述するように、動作（行動）の学
習において、この角速度センサ１８、加速度センサ１
９、ポテンショメータ２６₁ 〜２６_n等の信号が使用さ
れる。

【００１７】信号処理回路ｌ４は、上述の各センサから
供給されるセンサデータや画像データ及び音声データを
順次取り込み、これらをそれぞれ内部バス１５を介して
ＤＲＡＭ１１内の所定位置に順次格納する。また信号処
理回路１４は、これと共にバッテリ１７から供給される
バッテリ残量を表すバッテリ残量データを順次取り込
み、これをＤＲＡＭ１１内の所定位置に格納する。

【００１８】このようにしてＤＲＡＭ１１に格納された
各センサデータ、画像データ、音声データ及びバッテリ
残量データは、この後ＣＰＵ１０がこのロボット装置１
の動作制御を行う際に利用される。

【００１９】実際上ＣＰＵ１０は、ロボット装置１の電
源が投入された初期時、胴体部ユニット２の図示しない
ＰＣカードスロットに装填されたメモリカード２８又は
フラッシュＲＯＭ１２に格納された制御プログラムをＰ
Ｃカードインターフェース回路１３を介して又は直接読
み出し、これをＤＲＡＭ１１に格納する。

【００２０】また、ＣＰＵ１０は、この後上述のように
信号処理回路１４よりＤＲＡＭ１１に順次格納される各
センサデータ、画像データ、音声データ及びバッテリ残
量データに基づいて自己及び周囲の状況や、使用者から
の指示及び働きかけの有無などを判断する。

【００２１】さらに、ＣＰＵ１０は、この判断結果及び
ＤＲＡＭ１１に格納しだ制御プログラムに基づいて続く
行動を決定すると共に、当該決定結果に基づいて必要な
アクチュエータ２５₁〜２５_nを駆動させることにより、
頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユニッ
ト５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３Ａ〜３
Ｄを駆動させて歩行させるなどの行動を行わせる。

【００２２】また、この際ＣＰＵ１０は、必要に応じて
音声データを生成し、これを信号処理回路１４を介して
音声信号としてスピーカ２４に与えることにより当該音
声信号に基づく音声を外部に出力させたり、上述のＬＥ
Ｄを点灯、消灯又は点滅させる。

【００２３】このようにしてこのロボット装置１におい
ては、自己及び周囲の状況や、使用者からの指示及び働
きかけに応じて自律的に行動し得るようになされてい
る。

【００２４】（２）制御プログラムのソフトウェア構成ここで、ロボット装置１における上述の制御プログラム
のソフトウェア構成は、図４に示すようになる。この図
４において、デバイス・ドライバ・レイヤ３０は、この
制御プログラムの最下位層に位置し、複数のデバイス・
ドライバからなるデバイス・ドライバ・セット３１から
構成されている。この場合、各デバイス・ドライバは、
ＣＣＤカメラ２０（図３）やタイマ等の通常のコンピュ
ータで用いられるハードウェアに直接アクセスするごと
を許されたオブジェクトであり、対応するハードウェア
からの割り込みを受けて処理を行う。

【００２５】また、ロボティック・サーバ・オブジェク
ト３２は、デバイス・ドライバ・レイヤ３０の最下位層
に位置し、例えば上述の各種センサやアクチュエータ２
５₁〜２５_n等のハードウェアにアクセスするためのイン
ターフェースを提供するソフトウェア群でなるバーチャ
ル・ロボット３３と、電源の切換えなどを管理するソフ
トウェア群でなるバワーマネージャ３４と、他の種々の
デバイス・ドライバを管理するソフトウェア群でなるデ
バイス・ドライバ・マネージャ３５と、ロボット装置１
の機構を管理するソフトウェア群でなるデザインド・ロ
ボット３６とから構成されている。

【００２６】マネージャ・オブジェクト３７は、オブジ
ェクト・マネージャ３８及びサービス・マネージャ３９
から構成されている。オブジェクト・マネージャ３８
は、ロボティック・サーバ・オブジェクト３２、ミドル
・ウェア・レイヤ４０、及びアプリケーション・レイヤ
４１に含まれる各ソフトウェア群の起動や終了を管理す
るソフトウェア群であり、サービス・マネージャ３９
は、メモリカード２８（図３）に格納されたコネクショ
ンファイルに記述されている各オブジェクト間の接続情
報に基づいて各オブジェクトの接続を管理するソフトウ
ェア群である。

【００２７】ミドル・ウェア・レイヤ４０は、ロボティ
ック・サーバ・オブジェクト３２の上位層に位置し、画
像処理や音声処理などのこのロボット装置１の基本的な
機能を提供するソフトウェア群から構成されている。ま
た、アプリケーション・レイヤ４１は、ミドル・ウェア
・レイヤ４０の上位層に位置し、当該ミドル・ウェア・
レイヤ４０を構成する各ソフトウェア群によって処理さ
れた処理結果に基づいてロボット装置１の行動を決定す
るためのソフトウェア群から構成されている。

【００２８】なお、ミドル・ウェア・レイヤ４０及びア
プリケーション・レイヤ４１の具体なソフトウェア構成
をそれぞれ図５に示す。

【００２９】ミドル・ウェア・レイヤ４０は、図５に示
すように、騒音検出用、温度検出用、明るさ検出用、音
階認識用、距離検出用、姿勢検出用、タッチセンサ用、
動き検出用及び色認識用の各信号処理モジュール５０〜
５８並びに入力セマンティクスコンバータモジュール５
９などを有する認識系６０と、出力セマンティクスコン
バータモジュール６８並びに姿勢管理用、トラッキング
用、モーション再生用、歩行用、転倒復帰用、ＬＥＤ点
灯用及び音再生用の各信号処理モジュール６１〜６７な
どを有する認識系６９とから構成されている。

【００３０】認識系６０の各信号処理モジュール５０〜
５８は、ロボティック・サーバ・オブジェクト３２のバ
ーチャル・ロボット３３によりＤＲＡＭ１１（図３）か
ら読み出される各センサデータや画像データ及び音声デ
ータのうちの対応するデータを取り込み、当該データに
基づいて所定の処理を施して、処理結果を入力セマンテ
ィクスコンバータモジュール５９に与える。ここで、例
えば、バーチャル・ロボット３３は、所定の通信規約に
よって、信号の授受或いは変換をする部分として構成さ
れている。

【００３１】入力セマンティクスコンバータモジュール
５９は、これら各信号処理モジュール５０〜５８から与
えられる処理結果に基づいて、「うるさい」、「暑
い」、「明るい」、「ボールを検出した」、「転倒を検
出した」、「撫でられた」、「叩かれた」、「ドミソの
音階が聞こえた」、「動く物体を検出した」又は「障害
物を検出した」などの自己及び周囲の状況や、使用者か
らの指令及び働きかけを認識し、認識結果をアプリケー
ション・レイヤ４１（図３）に出力する。

【００３２】アプリケーション・レイヤ４ｌは、図６に
示すように、行動モデルライブラリ７０、行動切換えモ
ジュール７１、学習モジュール７２、感情モデル７３及
び本能モデル７４の５つのモジュールから構成されてい
る。

【００３３】行動モデルライブラリ７０には、図７に示
すように、「バッテリ残量が少なくなった場合」、「転
倒復帰する」、「障害物を回避する場合」、「感情を表
現する場合」、「ボールを検出した場合」などの予め選
択されたいくつかの条件項目にそれぞれ対応させて、そ
れぞれ独立した行動モデル７０₁〜７０_nが設けられてい
る。

【００３４】そして、これら行動モデル７０₁〜７０
_nは、それぞれ入力セマンティクスコンバータモジュー
ル５９から認識結果が与えられたときや、最後の認識結
果が与えられてから一定時間が経過したときなどに、必
要に応じて後述のように感情モデル７３に保持されてい
る対応する情動のパラメータ値や、本能モデル７４に保
持されている対応する欲求のパラメータ値を参照しなが
ら続く行動をそれぞれ決定し、決定結果を行動切換えモ
ジュール７１に出力する。例えば、このような情動や欲
求のパラメータ値がメモリカード２８上に記憶される。

【００３５】なお、この実施の形態の場合、各行動モデ
ル７０₁〜７０_nは、次の行動を決定する手法として、図
８に示すような１つのノード（状態）ＮＯＤＥ₀〜ＮＯ
ＤＥ_nから他のどのノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nに遷移
するかを各ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nに間を接続する
アークＡＲＣ₁〜ＡＲＣ_n1に対してそれぞれ設定された
遷移確率Ｐ₁〜Ｐ_nに基づいて確率的に決定する有限確率
オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いる。

【００３６】具体的に、各行動モデル７０₁〜７０_nは、
それぞれ自己の行動モデル７０₁〜７０_nを形成するノー
ドＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nにそれぞれ対応させて、これら
ノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nごとに図９に示すような状
態遷移表８０を有している。

【００３７】この状態遷移表８０では、そのノードＮＯ
ＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nにおいて遷移条件とする入力イベント
（認識結果）が「入力イベント名」の行に優先順に列記
され、その遷移条件についてのさらなる条件が「データ
名」及び「データ範囲」の行における対応する列に記述
されている。

【００３８】したがって、図９の状態遷移表８０で表さ
れるノードＮＯＤＥ₁₀₀では、「ボールを検出（ＢＡＬ
Ｌ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識結
果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺ
Ｅ）」が「0から1000」の範囲であることや、「障害物
を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」という認識結果が与えら
れた場合に、当該認識結果と共に与えられるその障害物
までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣＥ）」が「0から100」の
範囲であることが他のノードに遷移するための条件とな
っている。

【００３９】また、このノードＮＯＤＥ₁₀₀では、認識
結果の入力がない場合においても、行動モデル７０₁〜
７０_nが周期的に参照する感情モデル７３及び本能モデ
ル７４にそれぞれ保持された各情動及び各欲求のパラメ
ータ値のうち、感情モデル７３に保持された「喜び（Ｊ
ＯＹ）」、「驚き（ＳＵＲＰＲＩＳＥ）」若しくは「悲
しみ（ＳＵＤＮＥＳＳ）」のいずれかのパラメータ値が
「50から100」の範囲であるときには他のノードに遷移
することができるようになっている。

【００４０】また、状態遷移表８０では、「他のノード
ヘの遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそ
のノードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nから遷移できるノード
名が列記されていると共に、「入力イベント名」、「デ
ータ値」及び「データの範囲」の行に記述された全ての
条件が揃ったときに遷移できる他の各ノードＮＯＤＥ ₀
〜ＮＯＤＥ_nへの遷移確率が「他のノードヘの遷移確
率」の欄内の対応する箇所にそれぞれ記述され、そのノ
ードＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nに遷移する際に出力すべき行
動が「他のノードヘの遷移確率」の欄における「出力行
動」の行に記述されている。なお、「他のノードヘの遷
移確率」の欄における各行の確率の和は１００［％］と
なっている。

【００４１】したがって、図９の状態遷移表８０で表さ
れるノードＮＯＤＥ₁₀₀では、例えば「ボールを検出
（ＢＡＬＬ）」し、そのボールの「ＳＩＺＥ（大き
さ）」が「0から1000」の範囲であるという認識結果が
与えられた場合には、「30［％］」の確率で「ノードＮ
ＯＤＥ₁₂₀（node 120）」に遷移でき、そのとき「ＡＣ
ＴＩＯＮ１」の行動が出力されることとなる。

【００４２】各行動モデル７０₁〜７０_nは、それぞれこ
のような状態遷移表８０として記述されたノードＮＯＤ
Ｅ₀〜ＮＯＤＥ_nがいくつも繋がるようにして構成され
ており、入力セマンティクスコンバータモジュール５９
から認識結果が与えられたときなどに、対応するノード
ＮＯＤＥ₀〜ＮＯＤＥ_nの状態遷移表を利用して確率的に
次の行動を決定し、決定結果を行動切換えモジュール７
１に出力するようになされている。

【００４３】図６に示す行動切換えモジュール７１は、
行動モデルライブラリ７０の各行動モデル７０₁〜７０_n
からそれぞれ出力される行動のうち、予め定められた優
先順位の高い行動モデル７０₁〜７０_nから出力された行
動を選択し、当該行動を実行すべき旨のコマンド（以
下、これを行動コマンドという。）をミドル・ウェア・
レイヤ４０の出力セマンティクスコンバータモジュール
６８に送出する。なお、この実施の形態においては、図
７において下側に表記された行動モデル７０₁〜７０_nほ
ど優先順位が高く設定されている。

【００４４】また、行動切換えモジュール７１は、行動
完了後に出力セマンティクスコンバータモジュール６８
から与えられる行動完了情報に基づいて、その行動が完
了したことを学習モジュール７２、感情モデル７３及び
本能モデル７４に通知する。

【００４５】一方、学習モジュール７２は、入力セマン
ティクスコンバータモジュール５９から与えられる認識
結果のうち、「叩かれた」や「撫でられた」など、使用
者からの働きかけとして受けた教示の認識結果を入力す
る。

【００４６】そして、学習モジュール７２は、この認識
結果及び行動切換えモジュール７１からの通知に基づい
て、「叩かれた（叱られた）」ときにはその行動の発現
確率を低下させ、「撫でられた（誉められた）」ときに
はその行動の発現確率を上昇させるように、行動モデル
ライブラリ７０における対応する行動モデル７０₁〜７
０_nの対応する遷移確率を変更する。

【００４７】他方、感情モデル７３は、「喜び（jo
y）」、「悲しみ（sadness）」、「怒り（anger）」、
「驚き（surprise）」、「嫌悪（disgust）」及び「恐
れ（fear）」の合計６つの情動について、各情動ごとに
その情動の強さを表すパラメータを保持している。そし
て、感情モデル７３は、これら各情動のパラメータ値
を、それぞれ入力セマンティクスコンバータモジュール
５９から与えられる「叩かれた」及び「撫でられた」な
どの特定の認識結果と、経過時間及び行動切換えモジュ
ール７１からの通知となどに基づいて周期的に更新す
る。

【００４８】具体的には、感情モデル７３は、入力セマ
ンティクスコンバータモジュール５９から与えられる認
識結果と、そのときのロボット装置１の行動と、前回更
新してからの経過時間となどに基づいて所定の演算式に
より算出されるそのときのその情動の変動量を△Ｅ
［ｔ］、現在のその情動のパラメータ値をＥ［ｔ］、そ
の情動の感度を表す係数をｋ_eとして、（１）式によっ
て次の周期におけるその情動のパラメータ値Ｅ［ｔ＋
１］を算出し、これを現在のその情動のパラメータ値Ｅ
［ｔ］と置き換えるようにしてその情動のパラメータ値
を更新する。また、感情モデル７３は、これと同様にし
て全ての情動のパラメータ値を更新する。

【００４９】

【数１】

【００５０】なお、各認識結果や出力セマンティクスコ
ンバータモジュール６８からの通知が各情動のパラメー
タ値の変動量△Ｅ［ｔ］にどの程度の影響を与えるかは
予め決められており、例えば「叩かれた」といった認識
結果は「怒り」の情動のパラメータ値の変動量△Ｅ
［ｔ］に大きな影響を与え、「撫でられた」といった認
識結果は「喜び」の情動のパラメータ値の変動量△Ｅ
［ｔ］に大きな影響を与えるようになっている。

【００５１】ここで、出力セマンティクスコンバータモ
ジュール６８からの通知とは、いわゆる行動のフィード
バック情報（行動完了情報）であり、行動の出現結果の
情報であり、感情モデル７３は、このような情報によっ
ても感情を変化させる。これは、例えば、「吠える」と
いった行動により怒りの感情レベルが下がるといったよ
うなことである。なお、出力セマンティクスコンバータ
モジュール６８からの通知は、上述した学習モジュール
７２にも入力されており、学習モジュール７２は、その
通知に基づいて行動モデル７０₁〜７０_nの対応する遷移
確率を変更する。

【００５２】なお、行動結果のフィードバックは、行動
切換えモジュレータ７１の出力（感情が付加された行
動）によりなされるものであってもよい。

【００５３】一方、本能モデル７４は、「運動欲（exer
cise）」、「愛情欲（affection）」、「食欲（appetit
e）」及び「好奇心（curiosity）」の互いに独立した４
つの欲求について、これら欲求ごとにその欲求の強さを
表すパラメータを保持している。そして、本能モデル７
４は、これらの欲求のパラメータ値を、それぞれ入力セ
マンティクスコンバータモジュール５９から与えられる
認識結果や、経過時間及び行動切換えモジュール７１か
らの通知などに基づいて周期的に更新する。

【００５４】具体的には、本能モデル７４は、「運動
欲」、「愛情欲」及び「好奇心」については、認識結
果、経過時間及び出力セマンティクスコンバータモジュ
ール６８からの通知などに基づいて所定の演算式により
算出されるそのときのその欲求の変動量をΔＩ［ｋ］、
現在のその欲求のパラメータ値をＩ［ｋ］、その欲求の
感度を表す係数ｋ_iとして、所定周期で（２）式を用い
て次の周期におけるその欲求のパラメータ値Ｉ［ｋ＋
１］を算出し、この演算結果を現在のその欲求のパラメ
ータ値Ｉ［ｋ］と置き換えるようにしてその欲求のパラ
メータ値を更新する。また、本能モデル７４は、これと
同様にして「食欲」を除く各欲求のパラメータ値を更新
する。

【００５５】

【数２】

【００５６】なお、認識結果及び出力セマンティクスコ
ンバータモジュール６８からの通知などが各欲求のパラ
メータ値の変動量△Ｉ［ｋ］にどの程度の影響を与える
かは予め決められており、例えば出力セマンティクスコ
ンバータモジュール６８からの通知は、「疲れ」のパラ
メータ値の変動量△Ｉ［ｋ］に大きな影響を与えるよう
になっている。

【００５７】なお、本実施の形態においては、各情動及
び各欲求（本能）のパラメータ値がそれぞれ0から100ま
での範囲で変動するように規制されており、また係数ｋ
_e、ｋ_iの値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されて
いる。

【００５８】一方、ミドル・ウェア・レイヤ４０の出力
セマンティクスコンバータモジュール６８は、図５に示
すように、上述のようにしてアプリケーション・レイヤ
４１の行動切換えモジュール７１から与えられる「前
進」、「喜ぶ」、「鳴く」又は「トラッキング（ボール
を追いかける）」といった抽象的な行動コマンドを出力
系６９の対応する信号処理モジュール６１〜６７に与え
る。

【００５９】そしてこれら信号処理モジュール６１〜６
７は、行動コマンドが与えられると当該行動コマンドに
基づいて、その行動を行うために対応するアクチュエー
タ２５₁〜２５_n（図３）に与えるべきサーボ指令値や、
スピーカ２４（図３）から出力する音の音声データ及び
又は「目」のＬＥＤに与える駆動データを生成し、これ
らのデータをロボティック・サーバ・オブジェクト３２
のバーチャル・ロボット３３及び信号処理回路１４（図
３）を順次介して対応するアクチュエータ２５ ₁〜２５_n
又はスピーカ２４又はＬＥＤに順次送出する。

【００６０】このようにしてロボット装置１において
は、制御プログラムに基づいて、自己（内部）及び周囲
（外部）の状況や、使用者からの指示及び働きかけに応
じた自律的な行動を行うことができるようになされてい
る。

【００６１】（３）メモリカード及びバッテリの収納装
置の構成等上述したロボット装置１は、メモリカード２８及びバッ
テリ１７が収納される或いは装着される収納装置を備え
ている。図１０及び図１１に示すように、メモリカード
２８及びバッテリ１７の収納装置（以下、単に収納装置
という。）１００は、一体化された構造とされて構成さ
れている。この収納装置１００は、図２に示すように、
ロボット装置１の腹部２ａに備えられており、メモリカ
ード２８及びバッテリ１７の腹側からの着脱を可能にす
るように構成されている。

【００６２】ここで、図１２に示すように、メモリカー
ド２８は、略矩形の略薄型板形状とされている。そし
て、メモリカード２８には、側面にロボット装置１との
電気的な接続を可能とする図示しないソケット部が設け
られている。また、図１３に示すように、バッテリ１７
は、略矩形の略薄型箱形状とされている。このバッテリ
１７は、側面にロボット装置１との電気的な接続を可能
とするソケット部２２１を備えている。

【００６３】このようなメモリカード２８は、図１０及
び図１１中に示す一点破線に示すように収納されてお
り、また、バッテリ１７は、図１０及び図１１中に示す
二点破線に示すように収納されている。例えば、メモリ
カード２８については、収納装置１００におけるメモリ
カード２８の収納部とされるメモリカードスロットに収
納されている。

【００６４】収納装置１００は、このようにメモリカー
ド２８やバッテリ１７が収納されている状態において、
メモリカード２８へのデータの書き込みがなされている
ときには、当該メモリカード２８及びバッテリ１７が取
り出されることを防止する機能を有している。

【００６５】この収納装置１００は、図１０及び図１１
に示すように、大別して、係止部材駆動部１１０と、メ
モリ着脱ボタン部１６０と、バッテリ収納基体部１９９
と、バッテリ係止部１８０とから構成されている。

【００６６】係止部材駆動部１１０は、データの書き込
みがなされているメモリカード２８の装着部からの取り
出しを防止する取り出し防止手段である。係止部材駆動
装置１１０は、図１４に示すような駆動部１１１を備え
ている。駆動部１１１は、モーター１４０と、モーター
１４０によって回転駆動される係止部材１３０と、全体
を覆うような形状とされているカバー部１５０とを備え
ている。

【００６７】係止部材１３０は、図１５及び図１６に示
すような形状とされている。係止部材１３０は、略板形
状とされて形成された基体部に対して、アクセス表示部
１３５が突設されている形状となっている。この係止部
材１３０は、メモリカード２８に対するデータの書き込
みの検出により動作される部材を構成している。係止部
材１３０は、具体的には以下のような形状をなしてい
る。

【００６８】係止部材１３０には、略楕円形状とされて
いる回転本体部１３１と、回転駆動部１３１の外周面１
３１ｂ上に設けられている第１及び第２の係合突部１３
２，１３３と、回転本体部１３１の外周面１３１ｂから
アーム部１３４により突設されたアクセス表示部１３５
とが形成されている。

【００６９】回転本体部１３１は、板形状の略楕円形状
とされている。回転本体部１３１の略中央部分には、主
面１３１ａから突出された形状とされた第１乃至第３の
軸取り付け部１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅが設けられ
ている。この第１乃至第３の取り付け部１３１ｃ，１３
１ｄ，１３１ｅにはそれぞれ、裏面側において対応して
孔が形成されている。具体的には、第１の軸取り付け部
１３１ｃは、当該係止部材１３０がモーター１４０によ
り回転駆動された際の回転軸上に位置されており、第２
及び第３の軸取り付け部１３１ｄ，１３１ｅは、その第
１の軸取り付け部１３１ｃについて対称とされて位置さ
れている。

【００７０】第１及び第２の係合突部１３２，１３３
は、この回転本体部１３１の外周面１３１ｂから突出し
て設けられている。後述するように、第１の係合突部１
３２は、メモリ着脱ボタン部１６０の本体部材１６１の
一部分と係合する部分であり、また、第２の係合突部１
３３は、バッテリ係止部１８０の側壁部１８４の一部分
と係合する部分である。

【００７１】第１及び第２の係合突部１３２，１３３
は、回転本体部１３１についてほぼ相対する外周面１３
１ｂ上に、それぞれ略凸形状とされて形成されている。
例えば、第１の係合突部１３２は、第２の係合突部１３
３の形状より若干小さな形状とされている。また、回転
本体部１３１の外周面１３１ｂからの第１及び第２の係
合突部１３２，１３３の突出方向は、第２の係合突部１
３３については、回転軸に垂直となる方向Ｏ₀に略一致
されており、一方で、第１の係合突部１３２について
は、回転軸から偏心され、第２の係合突部１３３の突出
方向Ｏ₀に平行な方向Ｏ₁とされている。

【００７２】アクセス表示部１３５は、メモリカード２
８やバッテリ１７がロックされているか否かを示すロッ
ク状態表示部としての機能或いはメモリカード２８への
データの書き込みを行っている最中か否かを示す書き込
み最中表示部としての機能を有する部分となる。

【００７３】このアクセス表示部１３５は、回転本体部
１３１の外周面１３１ａから一体とされて形成されたア
ーム部１３４により、当該回転本体部１２１から離間さ
れた外方であって、回転本体部１３１の斜め上方に位置
されている。アーム部１３４は、例えば、略Ｌ字形状で
ある。このアクセス表示部１３５は、例えば、係止部材
１３０の回転軸の中心とする同心円上において略円弧を
なすような形状とされている。すなわち、アクセス表示
部１３５は、係止部材１３０が回転駆動されて際には、
回転軸から所定位置の円周上を移動するような部分とな
る。

【００７４】モーター１４０は、図１７に示すように構
成されている。モーター１４０は、例えば、制御信号に
応じて回転方向等が制御可能とされるサーボモーターで
ある。このモーター１４０は、回転軸上に位置される略
丸棒形状の主軸ピン１４１と、その主軸ピン１４１につ
いて対称として位置される第１及び第２の駆動ピン１４
２，１４３とを備えている。本例では、主軸ピン１４１
よりも第１及び第２の駆動ピン１４２，１４３の方が長
さが短くなされている。そして、モーター１４０は、導
線１４４を介して供給される制御信号によって回転方向
等が制御される。

【００７５】上述の係止部材１３０は、このようなモー
ター１４０に取り付けられる。係止部材１３０がモータ
ー１４０に取り付けられた際には、モーター１４０の主
軸ピン１４１が係止部材１３０の第１の軸取り付け部１
３１ｃに挿入され、モーター１４０の第１及び第２の各
駆動ピン１４２，１４３が係止部材１３０の第２及び第
３の各軸取り付け部１３１ｄ，１３１ｅにそれぞれ挿入
される。

【００７６】カバー部１５０は、図１４に示すような形
状になっている。カバー部１５０は、略円柱形状のモー
ター１４０に対応して略円筒形状とされている。そし
て、カバー部１５０には、一端側の外周部分を切欠い
て、略スリット形状とされた第１及び第２の開口部１５
１，１５２がそれぞれ形成されている。図１４に示すよ
うに、この第１の開口部１５１は、係止部材１３０の第
１の係合突部１２２及びアクセス表示部１３５が当該カ
バー部１５０から外方に突出することが可能となるよう
な形状とされており、第２の開口部１５２は、係止部材
１３０の第２の係合突部１３３が当該カバー部１５０か
ら外方に突出することが可能となるような形状とされて
いる。また、第１及び第２の開口部１５１，１５２の外
周方向における長さは、例えば、モーター１４０によっ
て係合部材１３０が回転制御された際の、第１及び第２
の係合突部１２２，１２３の移動範囲によって決定され
ている。

【００７７】以上のように、駆動部１１１は、係止部材
１３０、モーター１４０及びカバー部１５０を備えてい
る。駆動部１１１は、例えば図１８中（Ａ）及び（Ｂ）
に示すように基台１１２上に搭載されている。

【００７８】基台１１２は、主面部１１３と、主面部１
１３の側面部から立設された壁部１１４とから構成され
ている。主面部１１３の一端部１１３ａに、駆動部１１
１が載置されている。また、壁部１１４は、略長方形状
であり、短辺方向における中央部分に長手方向に並んで
第１及び第２の孔部１１４ａ，１１４ｂが形成されてい
る。そして、壁部１１４における短辺方向の側面には、
主面から内側に突設されたバネ掛け部１１４ｃが形成さ
れている。

【００７９】このような係止部材駆動装置１１０の側壁
１１４の外側に、メモリ着脱ボタン部１６０が配置され
ている。

【００８０】メモリ着脱ボタン部１６０は、図１９中
（Ａ）及び（Ｂ）に示すように構成されている。メモリ
着脱ボタン部１６０は、略薄板形状の本体部１６１と、
本体部１６１の一端に取り付けられているボタン部１７
０とから構成されている。

【００８１】本体部１６１は、略長方形状の略薄板形状
の形状である。この本体部１６１は、例えば、金属材料
によって形成されている。この本体部１６１の一方の側
面１６１ａの一端側には、当該メモリ着脱ボタン部１６
０が係止部材駆動装置１１０に並んで配置された際の当
該係止部材駆動装置１１０側に主面１６１ｂから突設さ
れてバネ掛け部１６２が形成されている。また、本体部
１６１には、上述のバネ掛け部１６２が設けられている
側の側面１６１ａであって、ボタン部１７０側に位置さ
れて、略凹形状とされた切欠き部１６５が形成されてい
る。この切欠き部１６５は、メモリカード２８に対する
データの書き込みの検出により動作された係合部材１３
０が係合される被係合部となる。そして、本体部１６１
には、第１及び第２のガイド孔１６３，１６４が形成さ
れている。

【００８２】第１及び第２のガイド孔１６３，１６４
は、本体部１６１の短辺方向における略中央部分であっ
て、長手方向に並んで形成されている。この第１及び第
２のガイド部１６３，１６４の形状はそれぞれ、本体部
１６１における長手方向に延びた略スリット形状とされ
ている。

【００８３】このような形状からなる本体部１６１の他
端部１６１ｂにボタン部１７０が取り付けられている。
ボタン部１７０は、図２０に示すような形状になってい
る。ボタン部１７０は、例えばプラスチック材料によっ
て形成されている。このボタン部１７０は、枠部１７１
と、第１及び第２の押圧突部１７２，１７３とから構成
されている。

【００８４】枠部１７１は、略長方形状の四角枠形状と
されている部分である。この枠部１７１の内側の開口部
１７１ａは、後述するようにメモリカード２８が挿通さ
れるためのものとなる。このようなことから、開口部１
７１ａの形状は、メモリカード２０が挿通されるのに十
分な大きさとされて形成されている。そして、この枠部
１７１における長辺の部材上にそれぞれ、第１及び第２
の押圧突部１７２，１７３が突設されている。

【００８５】第１及び第２の押圧突部１７２，１７３
は、枠部１７１の長辺の部材と略同様な長手方向の長さ
を有した略長方形の板形状とされており、相対向する内
側の主面１７２ａ，１７３ａが略平行となるように形成
されている。

【００８６】このようなボタン部１７０の第１の押圧突
部１７２側に本体部１６１の他端部１６１ｂに嵌合され
て、図１９中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ボタン部
１７０と本体部１６１とが一体とされてメモリ着脱ボタ
ン部１６０が構成されている。

【００８７】このメモリ着脱ボタン部１６０は、図１０
及び図１１に示すように、係止部材駆動装置１１０に隣
接して配置されている。このメモリ着脱ボタン部１６０
は、係止部材駆動装置１１０の基台１１２に対してスラ
イド自在とされて取り付けされている。

【００８８】係止部材駆動装置１１０の基台１１２に
は、図１８中（Ｂ）に示すように、その側壁１１４に２
個の第１及び第２の孔部１１４ａ，１１４ｂが形成され
ている。メモリ着脱ボタン部１６０は、図１１に示すよ
うに、本体部１６１の第１及び第２のガイド部１６３，
１６４を挿通されてこの基台１１２の第１及び第２の孔
部１１４ａ，１１４ｂによって止められたガイド軸（例
えば、ネジ等）１５１，１５２によって、図１１中に示
す矢印ａ₁の方向にスライド自在に保持されている。

【００８９】そして、メモリ着脱ボタン部１６０は、バ
ネ等の弾性体によって所定方向に付勢されている。図１
８に示したように、係止部材駆動装置１１０の基台１１
２には、上述したように、主面から突設されたバネ掛け
部１１４ｃが形成されている。これにより、図１０及び
図１１に示すように、メモリ着脱ボタン部１６０の本体
部１６１のバネ掛け部１６２と基台１１２のバネ掛け部
１１４ｃとにバネ１６６を張架することにより、メモリ
着脱ボタン部１６０を図１０及び図１１中に示す矢印ａ
₂の方向（以下、メモリ取り出し方向という。）に付勢
している。

【００９０】また、メモリカード２８の取り出しについ
ては、メモリ着脱ボタン部１６０を所定位置まで押し込
むことによりなされる。すなわち、収納装置１００は、
図示しないが、メモリ着脱ボタン部１６０を所定位置ま
で押し込むことにより、メモリカード２８を取り出す着
脱機構を備えている。

【００９１】バッテリ係止部１８０は、図２１中（Ａ）
及び（Ｂ）に示すような形状になっている。バッテリ係
止部１８０は、収納装置１００に装着されたバッテリ１
７を保持するとともに、収納装置１００から外れたバッ
テリ１７を一時的に保持する電池保持手段である。この
バッテリ係止部１８０は、本体部材１８１と、カバー部
材１９０とから構成されている。

【００９２】本体部材１８１は、図２２中（Ａ）及び
（Ｂ）に示すような形状になっている。本体部材１８１
の略長方形状の主面部１８４には、短辺方向における側
面１８２ｆから突設され、互いに離間された第１及び第
２の突設部１８２ａ，１８２ｂが形成されている。

【００９３】第１及び第２の突設部１８２ａ，１８２ｂ
は、略長方形状とされている。この第１及び第２の突設
部１８２ａ，１８２ｂにおける長手方向の一端面には、
図２３に示すように、主面部１８２に対して垂直となる
ように第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２ｄが形成さ
れている。すなわち、第１及び第２の爪部１８２ｃ，１
８２ｄが主面部１８２の一側面１８２ｆから突出され
て、当該主面部１８２に垂直となるように設けられてい
る。

【００９４】この第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２
ｄは、バッテリ１７の筐体表面に向かって付勢されてい
る凸部を構成している。そして、この第１及び第２の爪
部１８２ｃ，１８２ｄはそれぞれ、その端部１８２
ｃ₁，１８２ｄ₁が斜めとされた形状になっている。端部
１８２ｃ₁，１８２ｄ₁の傾斜方向は、主面部１８２の側
が高くなるようになされている。そして、例えば、当主
面部１８２の一側面１８２ｆにおける第１及び第２の爪
部１８２ｃ，１８２ｄの配列間隔は、図２２中（Ａ）に
示すように、所定の距離Ｌ₁だけ離間されて形成されて
いる。

【００９５】また、主面部１８２には、長手方向の略中
央付近であって、第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２
ｄの他方の側面側よりに、略長方形状の孔部１８２ｅが
形成されている。この孔部１８２ｅを利用してカバー部
材１９０が本体部材１８１に取り付けられている。

【００９６】カバー部材１９０は、図２４中（Ａ）及び
（Ｂ）に示すような形状になっている。カバー部材１９
０は、例えばプラスチック材料によって、略三角形状の
板部材として形成されている。このカバー部材１９０の
短辺方向における一側面（当該カバー部材１９０を三角
形として考えた場合の底面）１９０ｃ近傍には、第１及
び第２の爪収納部１９２，１９３が形成されている。

【００９７】第１及び第２の爪収納部１９２，１９３
は、主面１９０ａから突出されて、断面略長方形の四角
筒形状とされている。この第１及び第２の爪収納部１９
２，１９３はそれぞれ、長辺の面がカバー部材１９０の
短辺方向になるように設けられている。そして、第１及
び第２の爪収納部１９２，１９３はそれぞれ、その端部
１９２ａ，１９３ａが上述の本体部材１８１の第１及び
第２の爪部１８２ｃ，１８２ｄの端部１８２ｃ₁，１８
２ｄ₁と同一の傾きをもって形成されている。そして、
この第１及び第２の爪収納部１９２，１９３の配列間隔
は、本体部材１８１の第１及び第２の爪部１８２ｃ，１
８２ｄの配列間隔と同様であり、図２４中（Ａ）に示す
ように、所定の距離Ｌ₁になっている。

【００９８】また、カバー部材１９０には、背面１９０
ｂ側に突出されおり、当該カバー部材１９０を本体部材
１８１に取り付けるための係合爪１９４，１９５，１９
６が適宜設けられている。例えば、係合爪１９４，１９
５，１９６はそれぞれ、爪部が内側に向くような形状と
されている。

【００９９】このような形状とされたカバー部材１９０
が、図２１中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、本体部材
１８１の主面部１８２に取り付けられている。このと
き、第１及び第２のカバー部材１９０の係合爪１９４，
１９５，１９６がそれぞれ本体部材１８１に係止され
る。具体的には、第１及び第２の係合爪１９４，１９５
が本体部材１８１の側面１８２ｆに係止され、第３の係
合爪１９６が本体部材１８１の孔部１８２ｅの内側面に
係止される。また、図２１中（Ｂ）に示すように、本体
部材１８１の第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２ｄが
カバー部材１９０の第１及び第２の爪収納部１９２，１
９３内にそれぞれ収納される。例えば、このように本体
部材１８１の第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２ｄが
カバー部材１９０の第１及び第２の爪収納部１９２，１
９３内に挿通されて一体とされた構造は、例えばモール
ド成形等の一体成形加工によって実現することができ
る。以下の説明では、第１の爪部１８２ｃが収納されて
一体とされた第１の爪収納部１９２を第１の爪１９２と
いい、第２の爪部１８２ｄが収納されて一体とされた第
２の爪収納部１９３を第２の爪１９３という。

【０１００】また、本体部材１８１には、第１及び第２
の回転支持壁部１８３ａ，１８３ｂが形成されている。
第１及び第２の回転支持壁部１８３ａ，１８３ｂは、収
納装置１００内の図示しない回転支軸が挿通され、回転
自在に支持される部分である。第１及び第２の回転支持
壁部１８３ａ，１８３ｂは、主面部１８２の長手方向の
それぞれの両端であって、主面部１８２から当該主面部
１８２の短辺方向に離間された位置に当該主面部１８２
に一体とされて形成されている。

【０１０１】第１及び第２の回転支持壁部１８３ａ，１
８３ｂは、主面部１８２に対して上述の第１及び第２の
爪部１８２ｃ，１８２ｄと同じ方向に突出されており、
主面が相対向するように設けられている。この第１及び
第２の回転支持壁部１８３ａ，１８３ｂにはそれぞれ、
収納装置１００の図示しない回転支軸が挿通される支軸
用孔部１８３ａ₁，１８３ｂ₁が形成されている。

【０１０２】また、本体部材１８１には、側壁部１８４
が形成されている。側壁部１８４は、係止部材駆動装置
１１０が配置されている側である主面部１８２の長手方
向における一端部に設けられている。この側壁部１８４
は、略板形状であり、主面部１８２に対して垂直となる
ように設けられている。この側壁部１８４は、収納装置
１００等の構造等に応じて決定された形状とされてい
る。このような側壁部１８４の主面部１８２側に向く側
面の一部は係合部１８４ａとされている。例えば、係合
部１８４ａは、主面部１８２に対して略平行となるよう
な側壁部１８４の一部とされている。ここで、係合部１
８４ａは、メモリカード２８に対するデータの書き込み
の検出により動作された係合部材１３０が係合される被
係合部となる。

【０１０３】以上のような本体部材１８１とカバー部材
１９０とからバッテリ係止部１８０が構成されている。
このバッテリ係止部１８０は、上述した第１及び第２の
回転支持壁部１８３ａ，１８３ｂの各支軸用孔部１８３
ａ₁，１８３ｂ₁に図示しない支軸が挿通されて回転自在
に支持されることにより、図２１中（Ｂ）に示すよう
に、矢印ａ₃の方向に回動可能とされるようになる。バ
ッテリ係止部１８０は、例えばバッテリ取り出しのため
のボタンが押圧されることにより、図面における上方側
の方向、すなわち第１及び第２の爪１９２，１９３が逃
げる方向（以下、爪解除方向という。）に、回動される
ようになる。また、このとき、本体部材１８４と一体を
なす側壁部１８４も同様に回動される。このようなバッ
テリ係止部１８０の回動動作により、図１３に示したよ
うなバッテリ１７が当該収納装置１００から取り出し可
能になる。

【０１０４】例えば、収納装置１００は、図１０及び図
１１に示すように、バッテリ１７を主面部の内側面に収
納するようなバッテリ収納基体部１９９を備えており、
バッテリ係止部１８０は、このバッテリ収納基体部１９
９の主面の外側面に配置されている。このような位置関
係において、バッテリ係止部１８０の第１及び第２の爪
１９２，１９３がバッテリ収納基体部１９９の主面部を
挿通されて、内側に突出されている。

【０１０５】ここで、バッテリ１７の形状について詳し
く説明する。バッテリ１７は、図１３並びに図２５中
（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、略矩形の略薄型箱形状
とされている。このバッテリ１７の一方の主面２００に
は、当該主面２００の短辺方向にのびて２つの第１及び
第２の溝部２０１，２０２が形成されている。第１及び
第２の溝部２０１，２０２は、主面２００の長手方向に
おいて所定の距離だけ離間されて形成されている。ここ
で、主面２００の短辺方向は、当該バッテリ１７が収納
装置１００に収納或いは装着される方向と一致する方向
であり、また、上述の所定の距離とは、具体的には、上
述したバッテリ係止部１８０の第１及び第２の爪部１８
２ｃ，１８２ｄの離間距離Ｌ₁と略同一の距離である。

【０１０６】この第１及び第２の溝部２０１，２０２
は、具体的には、図２６に示すような形状になってい
る。第１及び第２の溝部２０１，２０２は、バッテリ１
７の主面２００の短辺方向に分離されて、長さが異なる
２つの溝によって構成されている。以下、その形状を、
第１の溝部２０１を代表して、図２６を用いて説明す
る。

【０１０７】第１の溝部２０１は、図２６中に示す矢印
ａ₄の方向とされる当該バッテリ１７が収納装置１００
へ収納或いは装着される方向（以下、収納方向とい
う。）に、長さが短い方の溝（以下、短溝という。）２
１１、長さの長い方の溝（以下、長溝という。）２１２
の順序とされて構成されている。すなわち、第１の溝部
２０１は、収納方向における手前側に位置される第１の
溝とされる短溝２１１と、収納方向側に位置される第２
の溝とされる長溝２１２とにより構成されている。

【０１０８】短溝２１１の長手方向における部分であっ
て、収納方向ａ₄における手前側の部分が略テーパ形状
のテーパ部２１１ａとされている。そして、短溝２１１
の長手方向における部分であって、収納方向ａ₄の進行
方向側の部分が底部２１１ｂに対して略垂直面とされた
係止面２１１ｃとされている。ここで、係止面２１１ｃ
は、短溝２１１における収納方向側の縁部面となる。

【０１０９】一方、長溝２１２の長手方向における部分
であって、収納方向ａ₄における手前側の部分が略テー
パ形状のテーパ部２１２ａとされている。そして、長溝
２１２の長手方向における部分であって、収納方向ａ₄
の進行方向側の部分が略テーパ形状のテーパ部２１２ｂ
とされている。ここで、収納方向ａ₄の進行方向側のテ
ーパ部２１２ｂは、長溝２１２における収納方向側の縁
部面となる。

【０１１０】このような短溝２１１及び長溝２１２によ
って第１の溝部２０１が構成されており、同様な形状か
らなる短軸２２１及び長軸２２２によって第２の溝部２
０２も構成されている。

【０１１１】また、バッテリ１７には、図１３並びに図
２５中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、短辺方向におけ
る側面であって、収納方向ａ₄の進行方向側の側面２３
０にコネクタ部２３１が設けられている。

【０１１２】このように配置されているコネクタ部２３
１は、ロボット装置１との間で電気的な接続が可能とさ
れて形成されており、バッテリ１７は、このプラグ部２
３１を介してロボット装置１に電源を供給している。ロ
ボット装置１側には、図示しないが、このバッテリ１７
が収納装置１００に収納された状態において電気的に接
続されるコネクタ部が設けられている。

【０１１３】収納装置１００は、このような形状とされ
たバッテリ１７や図１２に示すようなメモリカード２８
を収納することができる。そして、収納装置１００は、
メモリカード２８に対してアクセスしている際には、装
着されたバッテリ１７やメモリカード２８の取り出しを
防止する機能を有している。以下、その機能について説
明する。先ず、収納装置１００へのメモリカード２８及
びバッテリ１７の収納（或いは装着）について説明す
る。

【０１１４】メモリカード２８は、図１０及び図１１に
おいて一点破線で示したように収納装置１００に収納さ
れている。メモリカード２８は、収納装置１００への収
納の際には、図２０に示すように構成されたボタン部１
７０の枠部１７１によって形成される開口部１７１ａ内
を挿通されて、図１０及び図１１に示したように収納装
置１００に収納される。そして、このような収納状態に
おいて、メモリカード２８は、ロボット装置１と電気的
に接続される。

【０１１５】図１０及び図１１に示すように、ロボット
装置１と電気的に接続される位置まで収納された状態で
は、メモリカード２８は、ボタン部１７０の第１及び第
２の押圧突部１７２，１７３の端面１７２ｂ，１７３ｂ
よりも内側に位置されている。

【０１１６】これは、収納装置１００への装着最終段階
においては、メモリカード２８と第１及び第２の押圧突
部１７２，１７３の端面１７２ａ，１７３ａとを一緒に
押し込むことにより、当該メモリカード２８が収納装置
１００に装着され（ロボット装置１と電気的な接続がな
され）、そして、上述したように、メモリ着脱ボタン部
１６０がバネ１６６によってメモリ取り出し方向に付勢
されていることから、その弾性力によってボタン部１７
０がもとの位置に復元されることによりからこのような
状態になる。

【０１１７】そして、メモリカード２８を取り出す際に
は、付勢力に抗してボタン部１７０を再び押し込むこと
により、メモリカード２８を取り出している。すなわ
ち、収納装置１００は、このようにボタン部１７０を押
し込むこと（すなわち、メモリ着脱ボタン部１６０が押
し込まれること）によりメモリカード２８の装着を解除
する機構を備えている。以上のように、収納装置１００
においてメモリカード２８の着脱がなされる。

【０１１８】一方、バッテリ１７は、図１０及び図１１
において二点破線で示したように、収納装置１００に収
納されている。そして、収納装置１００に収納された状
態において、バッテリ１７の主面２００に形成された第
１及び第２の溝部２０１，２０２のそれぞれの短溝２１
１，２２２に第１及び第２の爪１９２，１９３が係止さ
れる。具体的には、バッテリ１７は、収納装置１００に
収納された状態において、図２７中（Ａ）に示すよう
に、第１及び第２の溝部２０１，２０２の短溝２１１，
２２１の各係止面２１１ｃ，２２１ｃに、第１及び第２
の各爪１９２，１９３がそれぞれ係止される。なお、こ
こで、バッテリ１７が収納装置１００に収納された状態
とは、バッテリ１７のコネクタ部２３１がロボット装置
１の図示しないコネクタ部に接続された状態をいう。

【０１１９】本実施の形態では、バッテリ１７は、例え
ば図２に示すように、ロボット装置１において胴体部ユ
ニット２の腹部２ａに収納されており、さらにその収納
状態ではバッテリ１７が外方に臨むようになされている
が、バッテリ１７は、このように第１及び第２の各爪１
９２，１９３に各係止面２１１ｃ，２２１ｃが係止され
ることにより、胴体部ユニット２から落下することが防
止されるようになる。なお、バッテリ１７は、実際に
は、バッテリ収納基体部１９９に収納されており、当該
バッテリ収納基体部１９９の内側面から突出された第１
及び第２の爪１９２，１９３によって各係止面２１１
ｃ，２２１ｃが係止されている。

【０１２０】そして、バッテリ１７の取り出しのための
図示しないボタン等が操作されことにより、図２７中
（Ａ）に示すように第１及び第２の各爪１９２，１９３
が爪解除方向ａ₅に回動されることにより、この係止状
態が解除されることで、バッテリ１７を収納装置１００
から取り出すことができるようになる。例えば、上述し
たように、ロボット装置１の腹部２ａに収納されていた
状態において、係止状態が解除されると、バッテリ１７
は、その自重により収納装置１００から自動的に飛び出
してくる。

【０１２１】ここでさらに、バッテリ１７の取り出しの
際の、第１及び第２の爪１９２，１９３と、バッテリ１
７の第１及び第２の溝部２０１，２０２との係わり具合
について具体的に説明する。なお、ロボット装置１の胴
体部ユニット２の腹部２ａに収納された状態において、
バッテリ１７が常に重力方向の力を受けている場合を前
提として説明する。

【０１２２】図示しないボタン（以下、バッテリ取り出
しボタンという。）が操作（例えば、押圧操作）される
と、上述したように、バッテリ係止部１８０が爪解除方
向ａ ₅に回動されて、第１及び第２の各爪部１９２，１
９３が第１及び第２の溝部２０１，２０２の短溝２１
１，２２１の各係止面２１１ｃ，２２１ｃからはずれ
る。これにより、バッテリ１７は、重力方向とされる図
面中における左方向に移動されるようになる。

【０１２３】例えば、バッテリ係止部１８０の回動動作
は、バッテリ取り出しボタンの操作に連動されており、
すなわち、バッテリ取り出しボタンが押し続けられた場
合には、それに応じて、第１及び第２の各爪部１９２，
１９３は、バッテリ１７の主面２００から離間された位
置に維持されるようになる。その一方で、バッテリ取り
出しボタンの押圧操作がされなくなると、バッテリ係止
部１８０は、再び元の位置に戻る。

【０１２４】このようにバッテリ取り出しボタンの押圧
操作がされなくなった場合を考えたとき、バッテリ１７
は、図２７中（Ｂ）に示すように、その主面２００が第
１及び第２の爪１９２，１９３によって摺動されて移動
される。そして、バッテリ１７は、さらに移動（落下）
すると、図２７中（Ｃ）に示すように、第１及び第２の
溝部２０１，２０２に、第１及び第２の爪部１９２，１
９３が入り込む。そして、最終的には、図２７中（Ｄ）
に示すように、第１及び第２の溝部２０１，２０２の各
長溝２１２，２２２のテーパ部２１２ｂ，２２２ｂが第
１及び第２の爪部１９２，１９３に係止される。

【０１２５】このような状態においては、第１及び第２
の爪部１９２，１９３が各長溝２１２，２２２の底面２
１２ｃ，２２２ｃを押す方向に付勢されていることか
ら、バッテリ１７が停止する。このような状態は、例え
ば、ロボット装置１の腹部２ａからバッテリ１７の一部
だけが出た状態となる。また、ここで、第１及び第２の
爪部１９２，１９３が各長溝２１２，２２２の底面２１
２ｃ，２２２ｃを押す方向への付勢は、本体部材１８１
の弾性によるものである。

【０１２６】例えば、このような状態においては、ユー
ザーは、ロボット装置１の腹部２ａから半分出たバッテ
リ１７を引き出すことにより、収納装置１００からの当
該バッテリ１７を取り出すことができる。すなわち、通
常、取り出しボタン操作だけでは、バッテリ１７はその
自重により移動するものの、図２７中（Ｃ）に示すよう
に収納装置１００内に一時的に保持されてしまうので、
バッテリ１７を完全に収納装置１００から取り出すこと
はできない。

【０１２７】例えば、ロボット装置１の不使用状態にお
いては当該ロボット装置１からバッテリ１７を取り出し
ておく場合がある。しかし、ロボット装置１から取り出
したバッテリ１７を管理することは面倒である。例え
ば、ロボット装置１から取り外した場合、バッテリ１７
をなくしてしまう場合もある。

【０１２８】しかし、図２７中（Ｄ）に示すような状態
として、バッテリ１７をロボット装置１において一時的
に保持させることを可能とすることにより、電気的接続
から外した状態においてバッテリ１７を管理することが
できるようになる。また、このような状態としてバッテ
リ１７を管理することにより、ロボット装置１を駆動さ
せる場合には、ロボット装置１の腹部２ａからいわゆる
半出し状態になっているバッテリ１７を押し込むだけ
で、当該バッテリ１７をロボット装置１に電気的に接続
した状態にすることができるようになる。

【０１２９】以上のように、メモリカード２８及びバッ
テリ１７を収納装置１００に着脱することができるよう
になる。次に、メモリカード２８に対するデータの書き
込みがなされている場合のこの収納装置１００によるメ
モリカード２８及びバッテリ１７の取り出しの防止機能
について説明する。なお、以下では図２８及び図２９を
用いてその説明をするが、当該メモリカード２８及びバ
ッテリ１７の取り出しの防止は、係止部材１３０とメモ
リ着脱ボタン部１６０及びバッテリ係止部１８０におけ
る本体部材１８１の側壁部１８４によって実現されるこ
とから、図２８及び図２９には当該構成部分のみ図示す
る。

【０１３０】係止部材駆動装置１１０は、メモリカード
２８に対するデータの書き込みがなされると、図示しな
いモーターによって、図２８中（Ａ）及び（Ｂ）に示す
ような位置に係止部材１３０を回転駆動させる。これに
より、係止部材１３０の第１の係合突部１３２は、メモ
リ着脱ボタン部１６０の本体部材１６１の切欠き部１６
５内に移動される。一方で、係止部材１３０の第２の係
合突部１３３は、バッテリ係止部１８０における側壁部
１８４の係合部１８４ａ上に位置される。

【０１３１】このような状態とされることにより、第１
の係合突部１６１によって切欠き部１６５の移動が制限
されるようになる結果、メモリ着脱ボタン部１６０の押
し込みが制限されるようになり、ボタン部１７０を押し
込むことが不可能になり、メモリカード２８の抜き出し
ができなくなる。また、第２の係合突部１３３によって
係合部１８４ａの移動が制限されるようになる結果、当
該係合部１８４ａと一体とされているバッテリ係止部１
８０の回動ができなくなり、バッテリ１７の取り出しが
できなくなる。

【０１３２】なお、このように位置された状態では、第
１の係合突部１３２は、図１８中（Ａ）及び（Ｂ）に示
すように、カバー部１５０の第１の開口部１５１の一端
部１５０ａに接触されている。これにより、第１の係合
突部１３２がカバー部１５０の第１の開口部１５１の一
端部１５０ａに係止されてそれ以上移動できないので、
ボタン部１７０が強く押し込まれたような場合について
も、メモリ着脱ボタン部１６０の押し込みが制限され、
メモリカード２８の抜き出しを防止することができる。

【０１３３】その一方で、係止部材駆動装置１１０は、
メモリカード２８に対するデータの書き込みがなされて
いないときには、図２９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように
第１及び第２の係合突部１３２，１３３を位置させる。

【０１３４】このような状態では、第１の係合突部１６
１によって切欠き部１６５の移動が制限されない状態と
され、何ら制限なくメモリ着脱ボタン部１６０を押し込
むことができ、メモリカード２８を抜き出すことができ
るようになる。また、第２の係合突部１３３によって係
合部１８４ａの移動が制限されない状態とされ、何ら制
限なくバッテリ係止部１８０の回動できるようになり、
バッテリ１７を取り出すことができる。

【０１３５】以上のように、収納装置１００は、メモリ
カード２８に対するデータの書き込みがなされている場
合には、メモリカード２８及びバッテリ１７の取り出し
の防止することができる。

【０１３６】収納装置１００は、さらに、このメモリカ
ード１００に対するデータの書き込みがなされている場
合、すなわち、当該メモリカード２８及びバッテリ１７
の取り出しが禁止されていることをユーザーに知らせる
機能も有している。このような機能は以下のようにして
実現している。

【０１３７】係止部材駆動装置１１０においては、係合
部材１３０の動作に連動してアクセス表示部１３５が移
動される。このアクセス表示部１３５がメモリカード２
８へのデータの書き込みを行っていること或いは当該メ
モリカード２８及びバッテリ１７の取り出しが禁止（例
えば、ロック）されていることをユーザーに示す部分と
なる。

【０１３８】このアクセス表示部１３５は、円弧形状と
されており、その外周面における中央部分に赤色にされ
た表示部１３５ａが設けられている。このようなアクセ
ス表示部１３５は、メモリカード２８に対するデータの
書き込みがなされると、図２８中（Ａ）に示すように位
置される。ロボット装置１の腹部２ａには、例えば、収
納装置１００のこのアクセス表示部１３５の外周面が外
方に臨むようにスリット形状等とされた窓部２４０が設
けてあり、アクセス表示部１３５が図２８中（Ａ）に示
したように位置された場合には、この窓部２４０を介し
て赤色の表示部１３５ａが外方から視認されるようにな
る。一方、メモリカード２８に対するデータの書き込み
がなされていない状態では、アクセス表示部１３５は、
図２９中（Ａ）に示すように位置されるようになる。こ
の場合には、窓部２４０を介して赤色の表示部１３５ａ
が外方から視認できなくなる。

【０１３９】このようなアクセス表示部１３５の動作に
より、ユーザーは、窓部２４０を介して赤色部分を視認
できた場合には、メモリカード２８にアクセスしている
最中であり、当該メモリカード２８及びバッテリ１７を
取り出すことが不可能であることを知ることができる一
方で、窓部２４０を介して赤色部分を視認できない場合
には、メモリカード２８にアクセスされていないことを
知り、当該メモリカード２８及びバッテリ１７を取り出
すことが可能であることを知ることができる。

【０１４０】また、上述したようにバッテリ係止部１８
０が回転自在に支持されており、図３０中（Ｂ）に示す
ように、この回転中心Ｏ₃に対して、第１及び第２の爪
１９２，１９３が位置されるようにすることで、第１及
び第２の爪１９２，１９３によるバッテリ１７の係止を
より確実にすることができる。

【０１４１】バッテリ係止部１８０が回転自在とされて
いることで、第１及び第２の爪１９２，１９３は、バッ
テリ係止部１８０の回転中心Ｏ₃を中心とした所定の半
径上の軌道Ｔ上を移動することになる。そこで、バッテ
リ１７の溝部において係止された状態において第１及び
第２の爪１９２，１９３（具体的には、第１及び第２の
爪１９２，１９３における内側面１９２ｂ，１９３ｂ）
を図３０中（Ａ）に示すように位置させる、すなわち、
バッテリ係止部１８０が回転しても上述の移動軌道Ｔ上
の最大径を通過しないようにずれて位置させることによ
り、第１及び第２の爪１９２，１９３によるバッテリ１
７の係止をより確実にすることができる。

【０１４２】例えば、図３０中（Ｂ）に示すように、バ
ッテリ係止部１８０が回転した際に、上述の移動軌道Ｔ
上の最大径を通過するように第１及び第２の爪１９２，
１９３を位置させると、例えば、第１及び第２の爪１９
２，１９３バッテリ１７の移動が係止している部分から
逃げる方向への移動になり、バッテリ１７に当該バッテ
リ１７を引きだそうとする方向への力が加わった場合、
第１及び第２の爪１９２，１９３が容易に逃げる方向に
移動してしまうことになり、バッテリ１７を確実に係止
することができなくなる。

【０１４３】その一方で、上述したように、第１及び第
２の爪１９２，１９３が移動軌道Ｔ上の最大径を通過し
ないように位置させることにより、筐体表面２００から
離間する方向への当該第１及び第２の爪１９２，１９３
の回動による変位であって、バッテリ１７の着脱方向に
投影される変位が、バッテリ１７を装着する方向への変
位になり、バッテリ１７に当該バッテリ１７を引きだそ
うとする方向への力が加わった場合でも、常に第１及び
第２の爪１９２，１９３の移動がその力に抗する方向へ
の移動となるから、第１及び第２の爪１９２，１９３に
よるバッテリ１７の係止をより確実にすることができる
ようになる。

【０１４４】また、第１及び第２の爪１９２，１９３の
内部には、本体部材１８１の一部とされる第１及び第２
の爪部１８２ｃ，１８２ｄが一体とされて形成されてお
り、また、その第１及び第２の爪部１８２ｃ，１８２ｄ
が溝部２０１，２０２に対して平行になるように配置さ
れている。これにより、第１及び第２の爪１９２，１９
３は剛性が高くされている。例えば、爪をプラスチック
材料のみによって構成することも考えられるが、破損し
てしまう場合がある。

【０１４５】なお、上述の実施の形態では、収納装置を
ロボット装置１に適用した説明したが、これに限定され
ないことはいうまでもない。収納装置を、メモリカード
等の記憶媒体をデータ記憶手段として使用し、バッテリ
に駆動される電子機器に適用することもできる。

【０１４６】また、上述の実施の形態では、メモリカー
ドに対するデータの書き込みをしている際に、メモリカ
ード及びバッテリの両方の取り出しについて防止するこ
とについて説明したが、これに限定されるものではな
い。すなわち、メモリカードの取り出しを防止するだけ
でも良く、バッテリの取り出しを防止するだけでもよ
い。

【０１４７】また、上述の実施の形態では、バッテリ１
７に所定の略スリット形状の溝部を形成した場合につい
て説明したがこれに限定されるものではない。他の形状
の溝を形成することもできる。

【０１４８】

【発明の効果】本発明に係る電池装着装置は、電池が着
脱自在とされる電池装着部と、電池装着部に装着された
電池を保持するととに、電池装着部から外れた電池を一
時的に保持する電池保持手段とを備えることにより、電
池保持手段により、電池が着脱自在とされる電池装着部
に装着された電池を保持するととに、電池装着部から外
れた電池を一時的に保持することができる。これによ
り、電池装着装置は、電池装着部から外れた電池を一時
的に保持することができ、よって、衝撃等によって電池
装着部はずれた電池が飛び出してしまうことを防止する
ことや電池の保管を容易にすることを可能にする。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態であるロボット装置の外観
構成を示す斜視図である。

【図２】ロボット装置の構成を示す底面図である。

【図３】上述のロボット装置の回路構成を示すブロック
図である。

【図４】上述のロボット装置のソフトウェア構成を示す
ブロック図である。

【図５】上述のロボット装置のソフトウェア構成におけ
るミドル・ウェア・レイヤの構成を示すブロック図であ
る。

【図６】上述のロボット装置のソフトウェア構成におけ
るアプリケーション・レイヤの構成を示すブロック図で
ある。

【図７】上述のアプリケーション・レイヤの行動モデル
ライブラリの構成を示すブロック図である。

【図８】ロボット装置の行動決定のための情報となる有
限確率オートマトンを説明するために使用した図であ
る。

【図９】有限確率オートマトンの各ノードに用意された
状態遷移表を示す図である。

【図１０】収納装置の構成を示す平面図である。

【図１１】収納装置の構成を示す側面図である。

【図１２】メモリカードの形状を示す斜視図である。

【図１３】バッテリの形状を示す斜視図である。

【図１４】収納装置の回転駆動部の構成を示す斜視図で
ある。

【図１５】回転駆動部の係止部材の形状を示す斜視図で
ある。

【図１６】上述の係止部材の形状を示す平面図である。

【図１７】回転駆動部のモーター１４０の構成を示す斜
視図である。

【図１８】係止部材駆動装置の構成を示す平面図及び側
面図である。

【図１９】収納装置のメモリ着脱ボタン部の構成を示す
平面図及び側面図である。

【図２０】メモリ着脱ボタン部のボタン部の形状を示す
斜視図である。

【図２１】収納装置のバッテリ係止部の構成を示す平面
図及び側面図である。

【図２２】バッテリ係止部の本体部材の形状を示す正面
図及び側面図である。

【図２３】上述の本体部材の第１及び第２の爪部の形状
を示す斜視図である。

【図２４】バッテリ係止部のカバー部の形状を示す正面
図及び側面図である。

【図２５】バッテリの形状を示す平面図及び側面図であ
る。

【図２６】バッテリの主面に短溝及び長溝によって形成
されている第１の溝部の形状を示す断面図である。

【図２７】第１及び第２の爪とバッテリの第１及び第２
の溝部との係わり具合を説明するために使用した図であ
る。

【図２８】メモリカード及びバッテリが取り出しを不可
能とする状態の第１及び第２の係合突部の位置を示す図
である。

【図２９】メモリカード及びバッテリが取り出しが可能
とされている状態の第１及び第２の係合突部の位置を示
す図である。

【図３０】第１及び第２の爪の配置位置の説明に使用し
た図である。

【符号の説明】

１ロボット装置、１７バッテリ、１００収納装
置、１８０バッテリ係止部、１８４ａ係合部、１９
３，１９４爪、２０１，２０２溝部

フロントページの続きＦターム(参考） 4E360 AA01 AB09 AB13 AB20 AB23 AB24 AB25 EA18 EC04 EC05 EC12 ED03 ED13 ED14 ED16 ED17 ED27 FA12 FA17 GA06 GA41 GA46 GB95 GB97 GB99 5H040 AA07 AS26 AY05 AY08 CC13 CC18 CC43 CC54 LL01 LL06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電池が着脱自在とされる電池装着部と、上記電池装着部に装着された上記電池を保持するとと
に、上記電池装着部から外れた上記電池を一時的に保持
する電池保持手段とを備えたことを特徴とする電池装着
装置。
【請求項２】上記電池には、筐体表面に略凹形状の溝
部が形成されており、上記電池保持手段は、上記電池の筐体表面に向かって付
勢されている凸部を備えており、上記電池保持手段は、上記電池装着部から外れた電池の
溝部の縁部面に、上記凸部を係合させることにより、上
記電池装着部から外れた上記電池を一時的に保持するこ
とを特徴とする請求項１記載の電池装着装置。
【請求項３】上記溝部が、上記電池装着部に対する上
記電池の着脱方向に延びた略長方形状のスリット溝とさ
れ、上記凸部が上記スリット溝における上記電池装着部への
上記電池の装着方向側の縁部面に係合されることによ
り、上記電池装着部から外れた上記電池が一時的に保持
されることを特徴とする請求項２記載の電池装着装置。
【請求項４】上記電池の筐体が略矩形の略薄型箱形状
とされており、上記スリット溝が、上記筐体の短辺方向において形成さ
れており、上記筐体の短辺方向が上記着脱方向とされていることを
特徴とする請求項３記載の電池装着装置。
【請求項５】上記スリット溝が、上記筐体の短辺方向
において上記装着方向における手前側に位置される第１
の溝と、上記筐体の短辺方向において上記装着方向側に
位置される第２の溝とにより構成されており、上記電池保持手段は、上記凸部を上記第１の溝における
上記装着方向側の縁部面に係止して上記電池を上記電池
装着部に装着された状態として保持するとともに、上記
凸部を上記第２の溝における上記装着方向側の縁部面に
係止して上記電池装着部から外れた上記電池を一時的に
保持することを特徴とする請求項４記載の電池装着装
置。
【請求項６】上記電池保持手段は、金属材料によって
形成された本体部材が上記電池の筐体表面に向かって付
勢されており、上記凸部は、上記本体部材に一体に形成された部分とさ
れるとともに、その外周がプラスチック部材によって覆
われていることを特徴とする請求項２記載の電池装着装
置。
【請求項７】上記電池保持手段は、上記凸部を回動自
在として備え、上記筐体表面から離間する方向への上記
凸部の回動による変位であって、上記電池装着部に対す
る上記電池の着脱方向に投影される変位が、上記電池装
着部への上記電池の装着方向への変位とされていること
を特徴とする請求項２記載の電池装着装置。
【請求項８】動物を模して外観形状を有する玩具に備
えられていることを特徴とする請求項１記載の電池装着
装置。
【請求項９】上記玩具の胴体部の腹側部分に設けられ
ていることを特徴とする請求項８記載の電池装着装置。