JP2002090455A - 光波を用いた距離計 - Google Patents
光波を用いた距離計Info
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- JP2002090455A JP2002090455A JP2000280365A JP2000280365A JP2002090455A JP 2002090455 A JP2002090455 A JP 2002090455A JP 2000280365 A JP2000280365 A JP 2000280365A JP 2000280365 A JP2000280365 A JP 2000280365A JP 2002090455 A JP2002090455 A JP 2002090455A
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 直線走行路１を走行するスタッカークレーン
２の位置決め制御のため、反射板４まで往復する変調光
に生じる位相変動φから距離を測定する距離計１２にお
いて、安価な水晶振動子を使用し、台風等による大きな
気圧変動があっても精度を高く保つことができるように
する。 【解決手段】 ホームポジションｈに設けられたストラ
イカ１４を、クレーン２に設けた光電センサ１３が検出
したとき、制御回路により、計測した距離Ｌ 1を基準値
Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）を求め、
以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６０°によって
行う。
２の位置決め制御のため、反射板４まで往復する変調光
に生じる位相変動φから距離を測定する距離計１２にお
いて、安価な水晶振動子を使用し、台風等による大きな
気圧変動があっても精度を高く保つことができるように
する。 【解決手段】 ホームポジションｈに設けられたストラ
イカ１４を、クレーン２に設けた光電センサ１３が検出
したとき、制御回路により、計測した距離Ｌ 1を基準値
Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）を求め、
以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６０°によって
行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカークレーンの
ように位置決め制御を行いながら直線走行路を移動する
装置に取り付けられる光波を用いた距離計に関し、特に
温度変化及び気圧変動による計測誤差の補正に関する。
ように位置決め制御を行いながら直線走行路を移動する
装置に取り付けられる光波を用いた距離計に関し、特に
温度変化及び気圧変動による計測誤差の補正に関する。
【０００２】
【従来の技術】スタッカークレーンは、図３に示すよう
に、例えば、倉庫の棚に物品を出し入れするために直線
走行路１を往復移動する。このクレーン２は、物品の出
し入れの際の位置決めのため高い停止位置精度が必要で
ある。
に、例えば、倉庫の棚に物品を出し入れするために直線
走行路１を往復移動する。このクレーン２は、物品の出
し入れの際の位置決めのため高い停止位置精度が必要で
ある。
【０００３】この位置制御のためにレーザ距離計３がク
レーン２に搭載される。このレーザ距離計３の計測原理
を図４に示す。レーザー距離計３は周波数ｆで変調した
光を投光し、直線走行路１の一端に配置された反射板４
から帰って来る光を受光する。受光された光は距離Ｌに
応じた位相差φを持っている。そこで、投光した光と受
光した光の位相差を測定すれば、Ｌ＝Ｃ／２ｆ×φ／３
６０° 但し、Ｃは光速（２．９９６８×１０8ｍ）よ
り、距離Ｌが計算できる。
レーン２に搭載される。このレーザ距離計３の計測原理
を図４に示す。レーザー距離計３は周波数ｆで変調した
光を投光し、直線走行路１の一端に配置された反射板４
から帰って来る光を受光する。受光された光は距離Ｌに
応じた位相差φを持っている。そこで、投光した光と受
光した光の位相差を測定すれば、Ｌ＝Ｃ／２ｆ×φ／３
６０° 但し、Ｃは光速（２．９９６８×１０8ｍ）よ
り、距離Ｌが計算できる。
【０００４】なお、レーザー距離計３の投受光部３ａ
は、例えば、図５に示すように変調光を発生する半導体
レーザ５、反射板４からの反射光を受光するアバランシ
ェフォトダイオード６、半導体レーザ５の照射する光を
ハーフミラー７を介して受光し投光信号として取り出す
ピンフォトダイオード８から構成されている。なお、ア
バランシェフォトダイオード６は光電変換機能に加え増
幅器としての機能を持たせるために使用されている。
は、例えば、図５に示すように変調光を発生する半導体
レーザ５、反射板４からの反射光を受光するアバランシ
ェフォトダイオード６、半導体レーザ５の照射する光を
ハーフミラー７を介して受光し投光信号として取り出す
ピンフォトダイオード８から構成されている。なお、ア
バランシェフォトダイオード６は光電変換機能に加え増
幅器としての機能を持たせるために使用されている。
【０００５】上記変調光の周波数は２００ＭＨZとされ
るので、位相差φを直接検出することが困難である。そ
こで、図６に示すように、混合回路９でダウンコンバー
トしている。これは、受光信号に２００．００６ＭＨZ
の信号を掛け合わせ、前記位相差φを持つ０．００６Ｍ
ＨZ（６ｋＨZ）の信号とするものである。混合回路６の
出力には４００．００６ＭＨZの信号も含まれるため、
ローパスフィルタ１０で、６ｋＨZの信号のみを取り出
し、Ａ／Ｄコンバータ１１でデジタル量に変換した後
に、マイクロコンピュータに取り込んで演算処理するこ
とにより位相差φを計算し、これより距離Ｌを求めてい
る。
るので、位相差φを直接検出することが困難である。そ
こで、図６に示すように、混合回路９でダウンコンバー
トしている。これは、受光信号に２００．００６ＭＨZ
の信号を掛け合わせ、前記位相差φを持つ０．００６Ｍ
ＨZ（６ｋＨZ）の信号とするものである。混合回路６の
出力には４００．００６ＭＨZの信号も含まれるため、
ローパスフィルタ１０で、６ｋＨZの信号のみを取り出
し、Ａ／Ｄコンバータ１１でデジタル量に変換した後
に、マイクロコンピュータに取り込んで演算処理するこ
とにより位相差φを計算し、これより距離Ｌを求めてい
る。
【０００６】なお、実際の測定は、周波数を２００ＭＨ
Z、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZに変化させて行われる。
これは、周波数が２００ＭＨZだけであると、ＬがＣ／
２ｆの倍数になったとき位相差φが０となり、７４９．
５ｍｍ以上では計測できなくなるのを回避するためであ
る。
Z、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZに変化させて行われる。
これは、周波数が２００ＭＨZだけであると、ＬがＣ／
２ｆの倍数になったとき位相差φが０となり、７４９．
５ｍｍ以上では計測できなくなるのを回避するためであ
る。
【０００７】周波数を５ＭＨZとすると、位相差０とな
って計測不能となる距離Ｌは２９９７９ｍｍとなる。ま
た、周波数を４．５４５ＭＨZとすると位相差０となっ
て計測不能となる距離Ｌは３２９８２ｍｍである。周波
数として２００ＭＨZ、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZを組
合わせて測定を行なうと、計測不能となる距離は、それ
らの最少公倍数となる。すなわち、２００ＭＨZで４４
０回、５ＭＨZで１１回、４．５４５ＭＨZで１０回繰り
返した距離Ｌ＝３２９．８２０ｍで、各位相差φは０と
なり、この距離に達するまでは測定が可能となる。
って計測不能となる距離Ｌは２９９７９ｍｍとなる。ま
た、周波数を４．５４５ＭＨZとすると位相差０となっ
て計測不能となる距離Ｌは３２９８２ｍｍである。周波
数として２００ＭＨZ、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZを組
合わせて測定を行なうと、計測不能となる距離は、それ
らの最少公倍数となる。すなわち、２００ＭＨZで４４
０回、５ＭＨZで１１回、４．５４５ＭＨZで１０回繰り
返した距離Ｌ＝３２９．８２０ｍで、各位相差φは０と
なり、この距離に達するまでは測定が可能となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記スタッカークレー
ン２は、高い停止位置精度が求められるが、レーザー距
離計３による計測には、次のような誤差の発生原因があ
る。
ン２は、高い停止位置精度が求められるが、レーザー距
離計３による計測には、次のような誤差の発生原因があ
る。
【０００９】温度変化によって、（１） 半導体レーザ
５の発光強度の変動、（２）アバランシェフォトダイオ
ード６の増幅率の変動、（３）ピンフォトダイオード８
の特性変動、（４）アンプ及びミキサの特性変動、
（５）水晶振動子の温度変化による基準周波数の変動が
ある。
５の発光強度の変動、（２）アバランシェフォトダイオ
ード６の増幅率の変動、（３）ピンフォトダイオード８
の特性変動、（４）アンプ及びミキサの特性変動、
（５）水晶振動子の温度変化による基準周波数の変動が
ある。
【００１０】また、気圧変動及び湿度変化により光路の
屈折率が変化し、（６）測定基準となる光速が変動す
る。
屈折率が変化し、（６）測定基準となる光速が変動す
る。
【００１１】上記（１）〜（４）は内部回路の改良によ
り、比較的容易に、その対策をすることができる。しか
し、（５）の水晶振動子の温度特性の対策は、特性変化
が少ない高価な水晶振動子を使用する必要がありコスト
が高くなる問題がある。また、（６）は内部回路の改良
では対策ができない。
り、比較的容易に、その対策をすることができる。しか
し、（５）の水晶振動子の温度特性の対策は、特性変化
が少ない高価な水晶振動子を使用する必要がありコスト
が高くなる問題がある。また、（６）は内部回路の改良
では対策ができない。
【００１２】因みに、１００ｍの測長をするとき、上記
（５）と（６）の対策をしないと誤差がどのようになる
か検討してみる。
（５）と（６）の対策をしないと誤差がどのようになる
か検討してみる。
【００１３】安価な水晶振動子を用いた場合に、温度が
−１０〜５０℃まで変化すると、その温度係数が０．７
ｐｐｍ／℃であることから、４．２ｐｐｍ変動する。
−１０〜５０℃まで変化すると、その温度係数が０．７
ｐｐｍ／℃であることから、４．２ｐｐｍ変動する。
【００１４】また、台風等により気圧が９８０〜１０３
０ｍｂまで変動すると、気圧による光速変動が０．３ｐ
ｐｍ／Ｈpaであることから、１．５ｐｐｍ変動する。な
お、厳密には湿度や気温等の気象条件も光速変動の要因
となるが、気圧の変動が最も大きい。最大変動は、これ
らの温度と気圧の変動によるものを合わせた５．７ｐｐ
ｍとなり、１００ｍの測長時には往復距離２００ｍに対
して、１１．４ｍｍの誤差となる。
０ｍｂまで変動すると、気圧による光速変動が０．３ｐ
ｐｍ／Ｈpaであることから、１．５ｐｐｍ変動する。な
お、厳密には湿度や気温等の気象条件も光速変動の要因
となるが、気圧の変動が最も大きい。最大変動は、これ
らの温度と気圧の変動によるものを合わせた５．７ｐｐ
ｍとなり、１００ｍの測長時には往復距離２００ｍに対
して、１１．４ｍｍの誤差となる。
【００１５】倉庫の棚に物品を自動的に出し入れするス
タッカークレーンの位置決め精度は、±１ｍｍ以内とす
ることが求められるようになっている。（５）（６）の
対策をしないときの上記誤差は、要求精度を満たすこと
ができない。
タッカークレーンの位置決め精度は、±１ｍｍ以内とす
ることが求められるようになっている。（５）（６）の
対策をしないときの上記誤差は、要求精度を満たすこと
ができない。
【００１６】そこで、本発明は、安価な水晶振動子を使
用し、台風等による大きな気圧変動があっても精度を高
く保つことができる距離計を低コストに提供することを
目的とする。
用し、台風等による大きな気圧変動があっても精度を高
く保つことができる距離計を低コストに提供することを
目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る発明は、ホームポジションから延びる直線走行路を移
動する装置に取り付けられ、ホームポジションと対向す
る直線走行路の端部位置に設けた反射板に向かって変調
光を照射し、その反射光を受光して得た受光信号に、距
離によって生じる投光信号との位相差φを測定し、移動
する装置の現在位置Ｌを、Ｌ＝Ｃ／２ｆ×φ／３６０°
により求める光波を用いた距離計において、移動する装
置がホームポジションに戻ったことを検出するセンサ
と、ホームポジションに戻ったときに計測した距離Ｌ1
を基準値Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）
を求め、以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６０°
によって行う制御回路とを具備したことを特徴とする。
る発明は、ホームポジションから延びる直線走行路を移
動する装置に取り付けられ、ホームポジションと対向す
る直線走行路の端部位置に設けた反射板に向かって変調
光を照射し、その反射光を受光して得た受光信号に、距
離によって生じる投光信号との位相差φを測定し、移動
する装置の現在位置Ｌを、Ｌ＝Ｃ／２ｆ×φ／３６０°
により求める光波を用いた距離計において、移動する装
置がホームポジションに戻ったことを検出するセンサ
と、ホームポジションに戻ったときに計測した距離Ｌ1
を基準値Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）
を求め、以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６０°
によって行う制御回路とを具備したことを特徴とする。
【００１８】本発明の請求項２にかかる発明は、請求項
１に記載した光波を用いた距離計において、ホームポジ
ションに戻ったことを検出するセンサが、ホームポジシ
ョンに設けられたストライカと、移動する装置に設けら
れ前記ストライカを検出するた光電センサとによって構
成されていることを特徴とする。
１に記載した光波を用いた距離計において、ホームポジ
ションに戻ったことを検出するセンサが、ホームポジシ
ョンに設けられたストライカと、移動する装置に設けら
れ前記ストライカを検出するた光電センサとによって構
成されていることを特徴とする。
【００１９】
【実施形態】本発明のレーザー距離計を取り付けたスタ
ッカークレーンの外観構成を図１に示し、その計測精度
を高くするための補正を行う回路の構成を図２に示す。
ッカークレーンの外観構成を図１に示し、その計測精度
を高くするための補正を行う回路の構成を図２に示す。
【００２０】図１のスタッカークレーン２は、例えば倉
庫の棚に沿って設けられた直線走行路１を、ホームポジ
ションｈを起点として往復移動するものである。走行路
１のホームポジションｈと反対側には、反射板４が取り
付けられ、スタッカークレーン２には、反射板４に向か
い合う位置にレーザ距離計１２が取り付けられている。
ホームポジションｈには、スタッカークレーンに設けた
光電センサ１３によって検出されるストライカ１４が取
り付けられている。
庫の棚に沿って設けられた直線走行路１を、ホームポジ
ションｈを起点として往復移動するものである。走行路
１のホームポジションｈと反対側には、反射板４が取り
付けられ、スタッカークレーン２には、反射板４に向か
い合う位置にレーザ距離計１２が取り付けられている。
ホームポジションｈには、スタッカークレーンに設けた
光電センサ１３によって検出されるストライカ１４が取
り付けられている。
【００２１】レーザー距離計１２の距離演算は、図５及
び図６で説明した構成において、受光信号をダウンコン
バートした６ｋＨZの信号と、ピンフォトダイオード８
で検出した投光信号との位相差φを計測することにより
行われる。この演算は、例えば１周期の１６６μｓを４
５°周期毎に８点のアナログ値を取り込んで位相演算を
行い、その移動平均を計測値とする。
び図６で説明した構成において、受光信号をダウンコン
バートした６ｋＨZの信号と、ピンフォトダイオード８
で検出した投光信号との位相差φを計測することにより
行われる。この演算は、例えば１周期の１６６μｓを４
５°周期毎に８点のアナログ値を取り込んで位相演算を
行い、その移動平均を計測値とする。
【００２２】温度変化と気圧及び湿度の変化による測定
誤差をなくすための補正は、図２に示す制御回路１５に
よって行われる。
誤差をなくすための補正は、図２に示す制御回路１５に
よって行われる。
【００２３】温度変化に対して半導体レーザ５の発光強
度を一定に保つ制御は、半導体レーザ内のフォトトラン
ジスタ５ａの受光量が一定になるように、制御回路１５
が変調光のレベル調整をすることによって行う。
度を一定に保つ制御は、半導体レーザ内のフォトトラン
ジスタ５ａの受光量が一定になるように、制御回路１５
が変調光のレベル調整をすることによって行う。
【００２４】測定距離の変動及び反射板４の反射率の変
化に対して受光強度を一定に保つ制御は、レーザー光の
出力部にパルスモータ１６によって動く可変減衰フィル
タ１７を設け、制御回路１５で受光強度が一定になるよ
うに投射光量を調整することにより行う。
化に対して受光強度を一定に保つ制御は、レーザー光の
出力部にパルスモータ１６によって動く可変減衰フィル
タ１７を設け、制御回路１５で受光強度が一定になるよ
うに投射光量を調整することにより行う。
【００２５】アバランシェフォトダイオード６の増幅率
を一定に保つ制御は、調整時に基準発光ＬＥＤ１８の光
を受けるアバランシェフォトダイオード６の受光出力が
所定の大きさになるように、制御回路１５によってバイ
アス回路１９を制御することによって行う。
を一定に保つ制御は、調整時に基準発光ＬＥＤ１８の光
を受けるアバランシェフォトダイオード６の受光出力が
所定の大きさになるように、制御回路１５によってバイ
アス回路１９を制御することによって行う。
【００２６】また、アンプ及びミキサ等を構成する内部
素子と、ピンフォトダイオード８の温度変化に対する特
性変動に対する補正は、出荷前に、レーザー距離計のケ
ース内に設けた温度計２０により特性変動を計測して、
温度に対するオフセット値として内部ＲＯＭに記憶させ
ておくことにより行う。実計測時は温度計２０によって
得た計測温度に対応させてオフセット値を変化させるの
である。
素子と、ピンフォトダイオード８の温度変化に対する特
性変動に対する補正は、出荷前に、レーザー距離計のケ
ース内に設けた温度計２０により特性変動を計測して、
温度に対するオフセット値として内部ＲＯＭに記憶させ
ておくことにより行う。実計測時は温度計２０によって
得た計測温度に対応させてオフセット値を変化させるの
である。
【００２７】さらに、制御回路１５は、次のようなホー
ムポジション補正を行う。
ムポジション補正を行う。
【００２８】この準備として、設置時に、光電センサ１
３がストライカ１４を検出したホームポジションｈにス
タッカークレーン２を停止させ、反射板４までの距離の
計測を行い、この値を基準値Ｌ0として記憶しておく。
３がストライカ１４を検出したホームポジションｈにス
タッカークレーン２を停止させ、反射板４までの距離の
計測を行い、この値を基準値Ｌ0として記憶しておく。
【００２９】以後の計測では、光電センサ１３がストラ
イカ１４を検出する毎に、計測値Ｌ 1が記憶した基準値
Ｌ0と同一になるように、補正係数ｋを変化させ（Ｌ0＝
ｋ・Ｌ1）、以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６
０°によって行う。
イカ１４を検出する毎に、計測値Ｌ 1が記憶した基準値
Ｌ0と同一になるように、補正係数ｋを変化させ（Ｌ0＝
ｋ・Ｌ1）、以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／３６
０°によって行う。
【００３０】これによって、安価な水晶振動子を用い温
度変化による基準周波数の変動があり、気圧変動及び湿
度変化により光速が変動しても、その誤差を排除するこ
とができる。スターカークレーン２は、その搬送動作が
ホームポジションｈと棚の指定位置との往復動作である
ので、補正が各搬送動作毎に行われることになり、高い
精度が保つことができる。
度変化による基準周波数の変動があり、気圧変動及び湿
度変化により光速が変動しても、その誤差を排除するこ
とができる。スターカークレーン２は、その搬送動作が
ホームポジションｈと棚の指定位置との往復動作である
ので、補正が各搬送動作毎に行われることになり、高い
精度が保つことができる。
【００３１】制御回路１５は、キャリブレーション補正
をも行う。これは、内部の基準発光ＬＥＤ１８を点灯し
アバランシェフォトダイオード６の出力が安定するよう
にバイアス電圧を調整すると共に、周波数を２００ＭＨ
Z、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZに切替え、距離の絶対値
を測定するものである。
をも行う。これは、内部の基準発光ＬＥＤ１８を点灯し
アバランシェフォトダイオード６の出力が安定するよう
にバイアス電圧を調整すると共に、周波数を２００ＭＨ
Z、５ＭＨZ，４．５４５ＭＨZに切替え、距離の絶対値
を測定するものである。
【００３２】このキャリブレーション補正は、外部入力
によって実行されるが、パワーＯＮ時には自動的に行わ
れる。これは、パワーＯＮ時の温度の急上昇期間に、５
℃上昇する毎に増幅率が数十倍変動するアバランシェフ
ォトダイオード６が動作不能になるのを防止するための
もので、温度計２０で計測された温度が５℃上昇する毎
に、測定値が使用されないようにレディー信号をＯＦＦ
にして行われる。
によって実行されるが、パワーＯＮ時には自動的に行わ
れる。これは、パワーＯＮ時の温度の急上昇期間に、５
℃上昇する毎に増幅率が数十倍変動するアバランシェフ
ォトダイオード６が動作不能になるのを防止するための
もので、温度計２０で計測された温度が５℃上昇する毎
に、測定値が使用されないようにレディー信号をＯＦＦ
にして行われる。
【００３３】以上に説明した実施形態は変調光としてレ
ーザー光を用いたものであるが、変調光はＬＥＤに発生
させた光を用いることもできる。
ーザー光を用いたものであるが、変調光はＬＥＤに発生
させた光を用いることもできる。
【００３４】
【発明の効果】本発明の請求項１の発明は、移動する装
置がホームポジションに戻る毎に、計測距離Ｌ1を基準
値Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）を求め
直すホームポジション補正を行うので、安価な水晶振動
子を使用した場合の温度変化による基準周波数の変動
と、台風等による大きな気圧変化による光速の変動によ
る誤差を排除し、低コストに高精度な距離計を提供でき
る。
置がホームポジションに戻る毎に、計測距離Ｌ1を基準
値Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ・Ｌ1）を求め
直すホームポジション補正を行うので、安価な水晶振動
子を使用した場合の温度変化による基準周波数の変動
と、台風等による大きな気圧変化による光速の変動によ
る誤差を排除し、低コストに高精度な距離計を提供でき
る。
【００３５】本発明の請求項２の発明は、移動する装置
がスタッカークレーンである場合に、ホームポジション
に戻ったことを検出するセンサとして、設置が容易な構
成を提供する。
がスタッカークレーンである場合に、ホームポジション
に戻ったことを検出するセンサとして、設置が容易な構
成を提供する。
【図１】本発明の光波を用いた距離計のスタッカークレ
ーンへの取付例を示す図。
ーンへの取付例を示す図。
【図２】本発明の一実施形態であるレーザ距離計の計測
精度補正を説明するブロック図。
精度補正を説明するブロック図。
【図３】従来のレーザー距離計のスタッカークレーンへ
の取付例を示す図。
の取付例を示す図。
【図４】レーザー距離計の測定原理を説明する図。
【図５】レーザー距離計の投受光部の構成図。
【図６】レーザー距離計の位相差計測を行う回路を示す
図。
図。
１ 直線走行路 ２ スタッカークレーン（移動する装置） ４ 反射板 １２ レーザ距離計 １３ 光電センサ １４ ストライカ １５ 制御回路 ｈ ホームポジション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA02 AA06 BB15 BB29 DD03 EE01 EE03 FF13 GG04 HH04 HH13 JJ09 JJ18 LL12 MM13 MM23 QQ03 QQ17 QQ33 QQ42 2F112 AD10 BA06 CA04 CA12 DA19 DA25 DA28 EA03 FA03 FA07 FA25 FA32 5J084 AA05 AC02 AD02 BA04 BA36 BB24 CA26 CA61
Claims (2)
- 【請求項１】 ホームポジションから延びる直線走行路
を移動する装置に取り付けられ、ホームポジションと対
向する直線走行路の端部位置に設けた反射板に向かって
変調光を照射し、その反射光を受光して得た受光信号
に、距離によって生じる投光信号との位相差φを測定
し、移動する装置の現在位置Ｌを、Ｌ＝Ｃ／２ｆ×φ／
３６０°により求める距離計において、 移動する装置がホームポジションに戻ったことを検出す
るセンサと、ホームポジションに戻ったときに計測した
距離Ｌ1を基準値Ｌ0に補正するための係数ｋ（Ｌ0＝ｋ
・Ｌ1）を求め、以後の演算をＬ＝ｋ・Ｃ／２ｆ×φ／
３６０°によって行う制御回路とを具備したことを特徴
とする光波を用いた距離計。 - 【請求項２】 ホームポジションに戻ったことを検出す
るセンサが、ホームポジションに設けられたストライカ
と、移動する装置に設けられ前記ストライカを検出する
光電センサとによって構成されていることを特徴とする
請求項１に記載した光波を用いた距離計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000280365A JP2002090455A (ja) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | 光波を用いた距離計 |
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ID=18765219
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Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006250716A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Ricoh Co Ltd | 位置検出装置 |
| JP2008209162A (ja) * | 2007-02-23 | 2008-09-11 | Matsushita Electric Works Ltd | 距離画像センサ |
| JP2008304229A (ja) * | 2007-06-05 | 2008-12-18 | Univ Nihon | 変位計測システム |
| JP2009192499A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Stanley Electric Co Ltd | 距離画像生成装置 |
| CN102506721A (zh) * | 2011-11-07 | 2012-06-20 | 中南大学 | 一种基于激光的变形位移量测方法 |
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-
2000
- 2000-09-14 JP JP2000280365A patent/JP2002090455A/ja not_active Withdrawn
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