JP3500291B2 - レーザー距離測定能力を向上する方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は一種のレーザー距離
測定能力を向上する方法に関し、さらに詳しくは、レー
ザー光発射効率の向上を必要としない前提の下で、レー
ザー距離計の測量を安定させ、自己校正機能を有するも
のとし、温度効果の影響を低減して正確度を高める方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】レーザーの距離計への運用はすでにその
開発が成功しており、例えばレーザーテック（Ｌａｓｅ
ｒ Ｔｅｃｈ）会社が出願したアメリカ合衆国特許願第
５，３５９，４０４号、同じく第５，６１２，７７９
号，５，５７４，５５２号には、高い正確度（誤差１
ｍ）の、レーザー発光ダイオードを光源とする１キロメ
ートルレーザー距離計が掲載されている。それに運用さ
れている技術は以下のとおり。 （１）快速充電及び低速放電の方式を使用することで、
時間増幅の機能を達成し。こうしてレーザーダイオード
で光を発射してから受信回路で回波を受け取るまでの時
間を増幅し（約６．６μＳ）、約１００倍に増幅し、こ
の間の時間に低速クロック（ｃｌｏｃｋ）でサンプルを
取り、換算して測量の距離に換算する。しかし、快速充
電と低速放電の前提の下では電気回路の製造に、高正確
度を有する電流源を採用しなければならず、正確度は誤
差１ｍにまで高められたとはいえ、そのために部品にか
かるコストが高くなった。 （２）スレショルド自動調整技術を使用し、受信回路の
敏感度を最適化する。ただし、敏感度が高くなりすぎて
却って制御しにくくなった。

【０００３】さらに、周知のレーザー距離計は周囲の環
境の変化に対する考慮がなされておらず、即ち、温度効
果により形成される偏移現象が距離測定の正確度と安定
度に影響を及ぼすことについて考慮されていなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は周知の技術と
は異なる手段によるレーザー距離計の敏感度最適化方法
を提供することを課題としており、即ち、本発明はレー
ザー距離計の受信回路のスレショルド電圧に小幅の調整
を行うだけで、高正確度の要求を達成できるようにす
る。本発明の方法によりレーザー距離計の距離測定の正
確度を誤差１ｍの範囲内とでき、且つ本発明によるレー
ザー距離計は特に、自己校正と温度補償の機能を有する
ものとする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、以下
の（１）と（２）の二つの方法、即ち、（１）定電流線
性充電方式を利用し、レーザー光測距の時間差を電圧値
に変換し、この電圧値をディジタル信号に変換し中央処
理装置での計算を経て距離データを獲得する方法（２）
自己校正及び温度補償技術を利用し、二つの目標距離信
号をシュミレートして定電流線性充電回路に送り二つの
データに変換し、中央処理装置でその平均を計算して修
正レベルと修正ゲインを取得して中央処理装置に与え、
即時のデータ修正を行い測量の正確度と温度補償効果を
確保する方法、以上を包括し、上述の二つの方法によ
り、レーザー光発射と受信の時間差を有効に距離数に変
換して、温度効果による偏移現象がもたらす測距の正確
度と安定度への影響を消去して測距の能力を大幅に向上
して、測距の正確度を増すことを特徴とする、レーザー
距離測定能力を向上する方法としている。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１に記載のレー
ザー距離測定能力を向上する方法において、その中、
（１）の方法では、フリップフロップを利用して開始パ
ルスと終了信号を一つの等効パルス幅のマイナスパルス
に変換し、並びにマイナスパルス幅の時間内に一つのコ
ンデンサ中に有効線性充電を行い、並びに一つのアナル
グ・ディジタル変換器により前記電圧値をディジタル信
号に変換して中央処理装置に送り、測量した距離数値を
取得することを特徴とする、レーザー距離測定能力を向
上する方法としている。

【０００７】請求項３の発明は、フリップフロップにＲ
Ｓフリップフロップを採用したことを特徴とする、請求
項２に記載のレーザー距離測定能力を向上する方法とし
ている。

【０００８】請求項４の発明は、アナログ・ディジタル
変換器に１０ビットアナログ・ディジタル変換器を採用
したことを特徴とする、請求項２に記載のレーザー距離
測定能力を向上する方法としている。

【０００９】請求項５の発明は、請求項１に記載のレー
ザー距離測定能力を向上する方法において、その中、
（２）の方法では、２点修正法を利用し、温度により形
成される電流源と電容値の変化を修正並びに補償し、こ
の２点データから修正ゲインと修正レベルを求めて、そ
れに即時サンプル値と修正公式を組み合わせることで修
正後の正確値を得ることを特徴とする、レーザー距離測
定能力を向上する方法としている。

【００１０】請求項６の発明は、請求項１に記載のレー
ザー距離測定能力を向上する方法において、システム起
動後に、中央処理装置が即時二つの既知のパルス幅の修
正パルスを送出すると、それぞれを積分して積分電圧値
を取得し、これら積分電圧値により一つの測量反応曲線
を形成し、さらにもともとある二つの標準値を利用して
取得した測量反応を修正して理想反応とし、中央処理装
置で修正ゲインと修正レベルを算出した後、正常な動作
プロセスに進入し、電圧を制御し、発射し、サンプリン
グし、有効値の平均を行い即時サンプル値を獲得し、最
後にさらに修正公式を利用して修正を行い、同じ精度の
数値を獲得し、こうして測距の正確度を向上することを
特徴とする、レーザー距離測定能力を向上する方法とし
ている。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明のレーザー距離測定能力を
向上する方法における校正及び温度補償機能を達成する
ための電気回路技術は以下の三つの電気回路を含む。 １．定電流線性充電回路とされ、レーザー距離測定の時
間差を電圧に変換し、さらにアナログ・ディジタル変換
器を利用してディジタルデータに変換し、中央処理部分
で計算後、表示ユニット上に距離データを表示するのに
用いられるもの。 ２．校正回路とされ、二つの模擬目標距離信号を定電流
線性充電回路に送り二つのデータに変換し、中央処理装
置で平均値を出し、修正レベルと修正ゲインを取得して
中央処理装置に与え、即時のデータ修正を行って測量の
正確度と温度補償の効果を確保するのに用いられるも
の。 ３．本発明のレーザー光発射及び受信部分には三種のノ
イズ低減の技術（この部分はすでに別の特許として申請
中）が設けられ、それにより受信部分が最良の信号ノイ
ズ比（Ｓ／Ｎ）と最良の敏感度を得られるようにしてい
る。

【００１２】

【実施例】図１は本発明の電気回路ブロック図であり、
該図に示されるように、本発明のレーザー距離計はレー
ザー光発射部分１０（Ｌａｓｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｔ
Ｓｅｃｔｉｏｎ）、レーザー光受信部分２０（Ｌａｓｅ
ｒ Ｒｅｃｅｉｖｅ Ｓｅｃｔｉｏｎ）、高圧供給部分
３０（ＨＶ Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ）、精密充電部
分４０（Ｐｒｅｃｉｓｉｎｇ Ｃｈａｒｇｅ Ｓｅｃｔ
ｉｏｎ）、自己校正回路５０（Ｓｅｌｆ Ｃａｌｉｂｒ
ａｔｏｒ）、中央処理装置６０（ＣＰＵ）及びアナログ
・ディジタル変換器７０（Ａ／Ｄ）を包括する。それら
の詳細な説明は以下のとおりである。

【００１３】前述のレーザー光発射部分１０は、高圧供
給部分３０の提供する必要な高圧と、中央処理装置６０
の提供するトリガ信号を受け取り、正確な時間にレーザ
ーダイオードＬＤにレーザー光を発射させる。

【００１４】前述のレーザー光受信部分２０は、高圧供
給部分３０の提供する必要な検知器ＰＡＤ偏圧を受け取
り、目標物に当たって戻ってきたレーザー光を受け取り
増幅し、並びに最高の作業敏感度を以て調整する。

【００１５】前述の精密充電部分４０は、パルス発射と
パルス受信の間の時間差を内部のＲ／Ｓフリップフロッ
プ（図４）でパルス幅に変換し、さらにこのパルス幅を
線性のコンデンサ充電回路で電圧比に変換する。

【００１６】前述の自己校正回路５０は、一つの二点自
己校正回路であり、二点を一直線となす原理の下で、二
点校正充電直線を利用して、温度により形成される電流
源と電容値変化を補償する。

【００１７】前述の中央処理装置６０は、前述の各ユニ
ットの必要とするタイミング信号を提供する。

【００１８】前述のアナログ・ディジタル変換器７０
（Ａ／Ｄ）（本実施例では１０ビットアナログ・ディジ
タル変換器を使用している）は、前述の精密充電部分４
０で獲得した電圧値を、ディジタル信号に変換して、そ
れを中央処理装置６０に送りさらなる処理に供する。

【００１９】本発明の特許請求のポイントは、レーザー
距離測定能力を向上する方法にあり、このため全体回路
については、説明書中ではただレーザー光発射部分１
０、レーザー光受信部分２０、高圧供給部分３０及び中
央処理装置６０についてののみ説明するにとどめ、以下
にどのようにレーザー距離測定の精密度と安定度を高め
るかについて説明を行う。

【００２０】図２は本発明のレーザー光発射部分１０の
電気回路を示す。この回路の部品は非常に少なく、この
ため本発明ではこれらの部品を一つの非常に寸法の小さ
い抗電磁波（Ｅ−Ｍ ＷＡＶＥ）干渉の箱体内に設置す
ることができる。図に示されるように、コンデンサコン
デンサＣ１、Ｃ２、Ｃ４、Ｃ５と抵抗Ｒ１がπ型フィル
タを形成して、高圧供給部分３０の干渉を消去する。抵
抗Ｒ２とコンデンサＣ５が一つの充電回路を形成し、コ
ンデンサ５、レーザーダイオードＬＤ、快速ダイオード
Ｄ１、負荷抵抗Ｒ３及びＳＣＲが一つの放電回路を形成
し、以て、パルスレーザー光を発生する（図５のタイミ
ング図参照）。レーザー発射の時間は一つのＴＴＬ信号
のプラス端が抵抗Ｒ４、Ｒ５に加えられることでＳＣＲ
をトリガし、そのタイミングは中央処理装置６０により
制御される。

【００２１】図３は本発明のレーザー光受信部分の電気
回路図であり、該レーザー光受信部分２０の電気回路
は、対数増幅器２１（Ｌｏｇ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）、
マッチングフィルタ２２（Ｍａｔｃｈｉｎｇ ｆｉｌｔ
ｅｒ）、日光ノイズ平均回路２３（Ｓｕｎ−Ｎｏｉｓｅ
Ａｖｅｒａｇｅ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、快速比較器２３
（Ｈｉｇｈ−Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｍｐａｒａｔｏｒ）及び
光学バンドパスフィルタ２５（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｂａｎ
ｄ−Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）を包括する。

【００２２】該検知器ＡＰＤの偏圧はコンデンサＣ６、
Ｃ７及び抵抗Ｒ６で組成されるπ型フィルタにより高圧
供給部分３０の干渉と、レーザー光発射部分１０とレー
ザー光受信部分２０の高圧部分でのカップリング効果を
消去する。

【００２３】前述の光学バンドパスフィルタ２５は検知
器ＡＰＤの前方にきつく貼り合わされ、大部分の日光ノ
イズを濾過するのに用いられる。

【００２４】負荷Ｒ７は前述の電気抵抗Ｒ６と検知器の
間に直列に設けられ、コンデンサＣ８、抵抗Ｒ８及び快
速ダイオードＤ２、Ｄ３と対数増幅器２１を形成し、レ
ーザー光受信部分２０に動態受信範囲を提供し、これに
より近距離を測量する時にその発生するゲインが減少
し、遠距離を測量する時、その発生するゲインが増大
し、ＡＧＣに類似の機能を形成する。

【００２５】トランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３（本実施例
では低ノイズトランジスタを採用している）及び抵抗Ｒ
９、Ｒ１０、Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３が第１可変抵抗増
幅器２２１を組成し、それは検知器ＡＰＤの受信したレ
ーザー光信号を電圧信号に変換し、並びに前述の対数増
幅器２１と共同で一つのバンドパスフィルタを形成し、
同時に適当な変数を選択して、バンドパスフィルタの周
波数応答をレーザー光パルスの周波数応答と相互にマッ
チングさせ、一つのマッチング増幅器を形成する。

【００２６】第２可変抵抗増幅器２２２がトランジスタ
Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６及び抵抗Ｒ１４、Ｒ１５、Ｒ１６、Ｒ
１７、Ｒ１８、Ｒ１９で組成され、抵抗Ｒ２０を経てＣ
９がトランジスタＱ３のコレクタにカップリングして、
もう一つのバンドパスフィルタの電圧増幅器が得られ、
こうして対数増幅器２１に第１可変抵抗増幅器２２１と
第２可変抵抗増幅器２２２が加えられて一つのマッチン
グフィルタ２２が形成され、レーザー光パルスと相互に
対応する信号を発生して最良の信号ノイズ比を得られる
ようにしてある。

【００２７】第１可変抵抗増幅器２２１の出力端は、エ
ミッタフォロワー（ＥｍｉｔｔｅｒＦｏｌｌｏｗｅｒ）
とされるトランジスタＱ７を経て、さらに整流ダイオー
ドＤ４、コンデンサＣ１０、及び分圧抵抗Ｒ２１、Ｒ２
２を経て、第１可変抵抗増幅器２２１の平均ノイズ値が
獲得され（この部分は即ち日光ノイズ平均回路２３とさ
れる）、このノイズは即ち光学バンドパスフィルタ２５
内にあって日光が発生するホワイトノイズとされる。高
圧供給部分３０の発生するカップリングノイズは、高圧
がすでに建立されているために高圧供給部分３０がすで
に電圧フィードバック回路により自動的にオフとされ
る。

【００２８】快速比較器２４のスレショルド電圧値は日
光ノイズ平均値の出力電圧と抵抗Ｒ２３、Ｒ２４の形成
する固定スレショルド電圧値により調整され、日光ノイ
ズが増大する時、スレショルド電圧も高くなり、日光ノ
イズが低減する時、スレショルド電圧も低くなる。

【００２９】レーザー距離計において最も重要であるの
は、レーザー光を目標物に発射してから目標物から跳ね
返ったレーザー光を受信するまでの時間差を距離データ
にいかに変換するかということである。本発明で採用す
る技術は、精密充電の観念を利用することで時間差を有
効に距離データに変換するものである。

【００３０】図４に示されるように、本発明では、ＲＳ
フリップフロップ４１を使用して、開始パルス（Ｓｔａ
ｒｔ Ｐｕｌｓｅ）及び終了信号（Ｓｔｏｐ Ｓｉｇｎ
ａｌ）を、等効パルス幅のマイナスパルス（Ｑより出力
される）に変換し、このマイナスパルスによりトランジ
スタＱ８の開閉を高速で切り換え、それにより抵抗Ｒ２
５、Ｒ２６、Ｒ２７、Ｒ２８、演算増幅器ＯＰ、及びト
ランジスタＱ８により組成された定電流源を得て、この
マイナスパルス幅の時間内にコンデンサＣ１１内に有効
線性充電を行う。ツェナーダイオードＺＤとコンデンサ
Ｃ１２が充電完了の電圧を終了し、並びにそれを維持
（Ｈｏｌｄ）し、該アナログ・ディジタル変換器７０が
この電圧をディジタル信号に変換して中央処理装置６０
に送り処理させ、最後に中央処理装置６０が一つのハイ
レベルを抵抗Ｒ２９、Ｒ３０及びトランジスタＱ９に送
り、トランジスタＱ９を通電、接地させ、コンデンサＣ
１２に保存された電圧をクリアし、次の測量、充電に待
機する。この部分の詳細なタイミングは図５に示され
る。

【００３１】温度因子は精密充電部分４０の正確度に厳
重な影響を与えるため、本発明では自己修正と校正回路
及び方法により、温度の影響を受けた精度を修正できる
ようにしている。本発明では二点修正法を採用してお
り、二点を一直線となす原理の下で、二点校正充電直線
を利用して、温度により形成される電流源と電容値変化
を補償する。修正後の正確な値ｄｃｏｒｒ は、二点の
電気データに対して、以下の数式１で示される公式を利
用して修正ゲイン（Ｃａｌ）を得て、数式２で示される
公式を利用して修正レベル（Ｏｆｆ）を得て、それから
さらに数式３で示される公式に即時サンプル値（ｄｍ）
を組み合わせることで獲得される。

【数１】

【数２】

【数３】

【００３２】中央処理装置６０は二つの既知のパルス幅
の修正パルス（Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ Ｐｕｌｓｅ）を
送出し、さらに、図６のｔ１部分に示されるように、Ｎ
ＡＮＤゲートでトランジスタＱ１０を経て、もともとあ
る精密充電部分４０の抵抗Ｒ２５、Ｒ２６、Ｒ２７、Ｒ
２８、Ｒ３１、Ｒ３２、演算増幅器ＯＰ、トランジスタ
Ｑ７、Ｑ８を含む部品で構成された電流充電回路により
積分電圧値ｄｌ’を獲得する。同様に、図７に示される
ｔ２部分に示されるように、そのパルス幅の修正パルス
で一つの積分電圧値ｄ２’を獲得し、さらに図８に示さ
れるように、もともとある標準値ｄ１及びｄ２を利用し
てｄ１’、ｄ２’で得た測量反応（Ｍｅａｓｕｒｅｄ
Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）を修正して理想反応（Ｉｄｅａｌ
Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）（修正の公式は前述したとおり）と
し、中央処理装置６０が修正ゲイン（Ｃａｌ）と修正レ
ベル（Ｏｆｆ）を算出した後、清浄の動作プロセスに進
入し、電源を制御し、発射し、サンプリングし、有効値
の平均を行い、即時サンプル値（ｄｍ）を獲得し、最後
にさらに公式を利用して修正することで、同じ精度の数
値を取得し、こうして有効な自己修正及び温度補償回路
を通して、精度を誤差１ｍより小さくできる。

【００３３】前述したとおり、本発明の提供するレーザ
ー距離測定能力を向上する方法は、レーザー距離計の距
離測定能力及び測距の正確度のいずれに対しても、それ
ぞれに対応する解決の道を提示しており、周知の調整方
法の欠点及び未達成の機能に対して有効な解決方法を提
供している。さらに、周知の方法にはなかった機能を有
しており、新規性と実用性及び産業上の利用価値を有し
ている。

【００３４】

【発明の効果】本発明の特徴は以下のとおりである。 １．レーザー発射と受信の時間差を電圧の大きさに変換
し、電圧の大きさを対応する距離に変換し、これにより
低効率消耗というメリットを有し、一つの９Ｖ電池のみ
で電源供給される。 ２．正確度を誤差０．５ｍの範囲内に保持できる。 ３．出力が２４Ｗ〜３８Ｗで、パルス幅２０ｎｓ〜５０
ｎｓの半導体レーザーを使用し、１Ｋｍ離れたコンクリ
ート建築物目標を測量できる。

【００３５】本発明により製造された製品は相当に精巧
であり、このためゴルフボールの飛行距離を測定するの
にも使用でき、また正確度を高めるために、受信器が最
良状態の下で動作するとき、異なる目標物に対して、使
用者が異なる発射回数を設定でき、ある固定された発射
回数にあって、最低２回発射して測定した距離の値の誤
差は３ｍより少ないが、本発明ではこの距離の値をさら
に平均することで、さらに正確な距離を測定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のレーザー距離計の電気回路ブロック図
である。

【図２】本発明のレーザー光発射部分の電気回路図であ
る。

【図３】本発明のレーザー光受信部分の電気回路図であ
る。

【図４】本発明の精密充電及び自己校正部分の電気回路
図である。

【図５】精密充電部分のタイミング図である。

【図６】本発明の自己校正部分のタイミング図である。

【図７】本発明の自己校正部分のタイミング図である。

【図８】本発明の自己校正プロセスにおける測量反応曲
線と理想反応曲線表示図である。

【符号の説明】

１０ レーザー光発射部分 ２０ レーザー光受信部分 ２１ 対数増幅器 ２２ マッチングフィルタ ２２１ 第１可変抵抗増幅器 ２２２ 第２可変抵抗増幅器 ２３ 日光ノイズ平均回路 ２４ 快速比較器 ２５ 光学バンドパスフィルタ ３０ 高圧供給部分 ３１ パルス変調ＩＣ ４０ 精密充電部分 ４１ ＲＳフリップフロップ ５０ 自己校正回路 ６０ 中央処理装置 ７０ アナログ・ディジタル変換器

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−66129（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−198818（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−189768（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−119979（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−177195（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−289135（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−71957（ＪＰ，Ａ) 国際公開95／030879（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/48 - 7/50 G01S 17/00 - 17/88 G01C 3/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 以下の（１）と（２）の二つの方法、即
   ち、（１）定電流線性充電方式を利用し、レーザー光測
   距の時間差を電圧値に変換し、この電圧値をディジタル
   信号に変換し中央処理装置での計算を経て距離データを
   獲得する方法（２）自己校正及び温度補償技術を利用
   し、二つの目標距離信号をシュミレートして定電流線性
   充電回路に送り二つのデータに変換し、中央処理装置で
   その平均を計算して修正レベルと修正ゲインを取得して
   中央処理装置に与え、即時のデータ修正を行い測量の正
   確度と温度補償効果を確保する方法、以上を包括し、上
   述の二つの方法により、レーザー光発射と受信の時間差
   を有効に距離数に変換して、温度効果による偏移現象が
   もたらす測距の正確度と安定度への影響を消去して測距
   の能力を大幅に向上して、測距の正確度を増すことを特
   徴とする、レーザー距離測定能力を向上する方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のレーザー距離測定能力
   を向上する方法において、その中、（１）の方法では、
   フリップフロップを利用して開始パルスと終了信号を一
   つの等効パルス幅のマイナスパルスに変換し、並びにマ
   イナスパルス幅の時間内に一つのコンデンサ中に有効線
   性充電を行い、並びに一つのアナルグ・ディジタル変換
   器により前記電圧値をディジタル信号に変換して中央処
   理装置に送り、測量した距離数値を取得することを特徴
   とする、レーザー距離測定能力を向上する方法。
3. 【請求項３】 フリップフロップにＲＳフリップフロッ
   プを採用したことを特徴とする、請求項２に記載のレー
   ザー距離測定能力を向上する方法。
4. 【請求項４】 アナログ・ディジタル変換器に１０ビッ
   トアナログ・ディジタル変換器を採用したことを特徴と
   する、請求項２に記載のレーザー距離測定能力を向上す
   る方法。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のレーザー距離測定能力
   を向上する方法において、その中、（２）の方法では、
   ２点修正法を利用し、温度により形成される電流源と電
   容値の変化を修正並びに補償し、この２点データから修
   正ゲインと修正レベルを求めて、それに即時サンプル値
   と修正公式を組み合わせることで修正後の正確値を得る
   ことを特徴とする、レーザー距離測定能力を向上する方
   法。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のレーザー距離測定能力
   を向上する方法において、システム起動後に、中央処理
   装置が即時二つの既知のパルス幅の修正パルスを送出す
   ると、それぞれを積分して積分電圧値を取得し、これら
   積分電圧値により一つの測量反応曲線を形成し、さらに
   もともとある二つの標準値を利用して取得した測量反応
   を修正して理想反応とし、中央処理装置で修正ゲインと
   修正レベルを算出した後、正常な動作プロセスに進入
   し、電圧を制御し、発射し、サンプリングし、有効値の
   平均を行い即時サンプル値を獲得し、最後にさらに修正
   公式を利用して修正を行い、同じ精度の数値を獲得し、
   こうして測距の正確度を向上することを特徴とする、レ
   ーザー距離測定能力を向上する方法。