JP2002084783A - モータ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 検知荷重レベルを大きくすることなく、震動
などによるモータ電流の変動による挟み込みの誤検知を
防止することのできるモータ駆動制御装置を提供するこ
と。 【解決手段】 モータ２の駆動時の電流を検出して、揺
動するモータ電流Ｉｍから基準電流Ｉａを求め、これに
モータの駆動を反転する基準となる反転荷重に相当する
反転荷重電流値を加算して反転基準電流Ｉｓを設定し、
モータ電流Ｉｍと反転基準電流Ｉｓとを比較して前記可
動部の過負荷を判定して、モータ２の駆動を反転もしく
は停止させることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に設置される
可動部、例えばパワーウィンドウ装置やサンルーフ装置
の車窓（ウィンドウガラス）をモータの駆動力によって
移動（昇降・開閉）させるモータ駆動制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】車載用パワーウィンドウ装置において、
車窓での挟まれ事故による怪我を防止するため、挟み込
みを検知し、その検知信号によりモータを停止または反
転させる機能が備えられている。この挟み込みを検知す
る方式には、圧力検知方式、パルス検知方式、電流検知
方式等が知られている。

【０００３】電流検知方式としては、モータのロック電
流と通常電流を比較する方法（例：特開平６−１９７５
９１）、モータの負荷電流を微分しロック時と通常時の
単位時間当たりの電流変化を比較する方法（例：特開平
６−３３６６６）などが知られている。電流検知方式の
長所としては、あるしきい値を決めて、このしきい値制
御により挟み込み検知が容易に実現できるという点があ
る。しかし、悪路等の走行時にパワーウィンドウを動作
させると、悪路による震動がパワーウィンドウへの瞬時
的な負荷となり、モータ電流が乱れを生じて、これを挟
み込みと誤検知し誤動作する場合がある。

【０００４】例えば、図１２のように、モータ電流Ｉｍ
に対して、モータ（２）の過負荷を検出してモータ
（２）を反転するためのしきい値となる反転基準電流Ｉ
ｓを決めている。図においてはポイントＺでモータ
（２）へ反転信号が出力される。しかし、モータ（２）
及び可動部の経年使用によりモータ電流Ｉｍは上昇する
傾向にあり、また、低温下における、パワーウィンドウ
（ウィンドウガラス）を挟み込むゴムシートの硬化等の
要因によってもモータ電流Ｉｍは上昇する傾向にある。
するとモータ電流Ｉｍと反転基準電流Ｉｓとの差は小さ
くなり、前記の悪路等による振動でモータ電流Ｉｍが乱
れるとモータ電流Ｉｍが反転基準電流Ｉｓを越えて、こ
れを挟み込みと誤検知し誤動作する。そこで、モータ電
流Ｉｍの乱れによる誤検知を防止するためにしきい値で
ある反転基準電流Ｉｓを高めに設定している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、しきい
値を高く設定して誤検知を防止する方法では、誤検知を
減少させることはできるが、挟み込みが実際に起こった
ときの検知荷重のレベルが大きくなり、挟み込んだ手な
どへの負担が大きくなるという問題が生じる。

【０００６】本発明は、上記事由に鑑みてなしたもの
で、その目的とするところは、検知荷重レベルを大きく
することなく、震動などによるモータ電流の変動による
挟み込みの誤検知を防止することのできるモータ駆動制
御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、可動部をモータの駆動によ
って移動させるモータ駆動制御装置において、前記モー
タの駆動時の電流を検出するモータ電流検出部と、該モ
ータ電流検出部から検出したモータ電流にもとづき基準
電流値を求める基準電流演算部と、前記モータの駆動を
反転する基準となる反転荷重に相当する反転荷重電流値
を設定する反転荷重設定部と、前記基準電流値に前記反
転荷重電流値を加算して反転基準電流値を設定する反転
基準電流設定部と、前記モータ電流値と前記反転基準電
流値とを比較して前記可動部の過負荷を判定する判定部
とを有して、該判定部の出力にもとづき前記モータの駆
動を反転もしくは停止させることを特徴とするものであ
る。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載のモ
ータ駆動制御装置において、前記基準電流演算部に、前
記モータ電流の波形のプラスピーク値を検出するプラス
ピーク検出部と、マイナスピーク値を検出するマイナス
ピーク検出部と、前記プラスピーク値と前記マイナスピ
ーク値とから基準電流値を演算する演算部とを有するこ
とを特徴とするものである。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載のモ
ータ駆動制御装置において、前記基準電流演算部に、前
記モータの駆動時の電流の波形のマイナスピーク値を検
出するマイナスピーク検出部と、前記マイナスピーク値
から基準電流値を演算する演算部とを有することを特徴
とするものである。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１記載のモ
ータ駆動制御装置において、前記基準電流演算部に、前
記モータの駆動時の電流の波形のプラスピーク値を検出
するプラスピーク検出部と、前記プラスピーク値から基
準電流値を演算する演算部とを有することを特徴とする
ものである。

【００１１】請求項５記載の発明は、請求項２乃至請求
項４のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、
前記プラスピーク検出部又は前記マイナスピーク検出部
に、前記モータ電流からプラスピーク値又はマイナスピ
ーク値を検出する追従速度を調節する追従速度調整部を
有して、前記基準電流値及び前記反転基準電流値を、前
記モータ電流に対して遅延して求めるようにしたことを
特徴とするものである。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項１記載のモ
ータ駆動制御装置において、前記基準電流演算部に、前
記モータ電流の波形の第１のプラスピーク値を検出する
第１のプラスピーク検出部と、該第１のプラスピーク値
に対して遅延して前記モータ電流の波形の第２のプラス
ピーク値を検出する第２のプラスピーク検出部と、前記
第１のプラスピーク値と前記第２のプラスピーク値とか
ら基準電流値を演算する演算部とを有することを特徴と
するものである。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項１記載のモ
ータ駆動制御装置において、前記基準電流演算部に、前
記モータ電流の波形の第１のプラスピーク値を検出する
第１のプラスピーク検出部と、該第１のプラスピーク検
出部で検出された第１のプラスピーク値の波形に追従し
て第２のプラスピーク値を検出する第２のプラスピーク
検出部と、前記第１のプラスピーク値と前記第２のプラ
スピーク値とから基準電流値を演算する演算部とを有す
ることを特徴とするものである。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項１乃至請求
項７のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、
前記モータを必ず反転させる絶対反転基準電流値を設定
する絶対反転基準電流設定部を有して、前記判定部にお
いて、前記反転基準電流値が前記絶対反転基準電流値を
越えた場合、前記モータ電流値と前記絶対反転基準電流
値とを比較して前記モータの駆動を反転もしくは停止さ
せることを特徴とするものである。

【００１５】請求項９記載の発明は、請求項１乃至請求
項８のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、
前記可動部が、車載用パワーウィンドウであることを特
徴とするものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
モータ駆動制御装置について図１乃至図１１にもとづき
説明する。

【００１７】図１及び図２に本発明の第１の実施の形態
のモータ駆動制御装置のブロック図及び動作のタイミン
グチャート（時間変化図）を示す。

【００１８】図１（ａ）は、モータ駆動制御装置１（図
中、制御装置と示す）を含む装置全体の構成であり、同
図（ｂ）は、モータ駆動制御装置１の内部の一部のブロ
ック図である。モータ駆動制御装置１はモータの駆動時
の電流を検知するモータ電流検出部４と、この検出した
モータ電流Ｉｍにもとづき基準電流Ｉａを求める基準電
流演算部５と、この基準電流Ｉａと反転荷重値とから反
転基準電流Ｉｓを設定する反転基準電流設定部１２と、
モータ電流Ｉｍと反転基準電流Ｉｓとを比較することに
より挟み込みを検知してモータ２へ停止又は反転の信号
を出力する判定部６とを有している。つまり、基準電流
演算部５と反転基準電流設定部１２で求めた反転基準電
流Ｉｓが、モータ２を停止又は反転させる基準となるし
きい値となる。

【００１９】基準電流演算部５は、この基準電流演算部
５を構成する回路を初期化する回路初期化部７と、モー
タ電流Ｉｍの波形のプラスピークＩｐ（Ｈ）を検出する
プラスピーク検出部８と、モータ電流Ｉｍの波形のマイ
ナスピークＩｐ（Ｌ）を検出するマイナスピーク検出部
９と、このプラスピークＩｐ（Ｈ）とマイナスピークＩ
ｐ（Ｌ）とから基準電流Ｉａを求める演算部１０とを有
して構成している。

【００２０】また、前記反転荷重値は反転荷重設定部１
１で設定する。そして、反転基準電流設定部１２におい
て、この反転荷重値に相当する電流値を基準電流Ｉａに
加算して反転基準電流値Ｉｓを設定している。尚、反転
荷重値とは、可動部（パワーウィンドウ等）が閉動作中
に異物を挟み込んだ際に、挟み込みを検知してから反転
あるいは停止を行うまでの間に挟み込まれた異物にかか
る最大荷重のことを意味する。

【００２１】以上のモータ駆動制御装置１の構成をブロ
ック図により示したが、次に動作について図２を用いて
説明する。尚、挟み込み検知時において、モータ２に対
して停止あるいは反転を行う制御方法があるが、挟み込
み検知については両者は同じであるので、以降、反転と
いう言葉を主に使用する。

【００２２】図２はモータ電流Ｉｍと、可動部（パワー
ウィンドウ）での過負荷を検出するまでの過程を示した
タイミングチャートの一例である。モータ電流検出部４
では、例えばモータ２に直列接続された微小抵抗の電圧
変動として、モータ電流Ｉｍを検出する。パワーウィン
ドウの車窓部（ウィンドウガラス部）は一般に、車のド
ア本体部との間に挟まれその間にはゴムシートが介在す
る。このゴムシートで生じる負荷変動や、前述した震動
により、モータ電流Ｉｍは図２に示すように揺動する。
回路初期化部７は、基準電流演算部５を構成する回路を
初期化するとともに、モータ２の起動時に流れる突入電
流を、挟み込みによる過負荷電流として検知することを
防止するため一定時間回路を動作させない、つまり電流
検出をマスクするための初期化期間を設定する機能を有
する。この初期化期間の長さは任意設定が可能である。
そして、回路初期化部７による初期化期間が終了後、プ
ラスピーク検出部８及びマイナスピーク検出部９の動作
を開始する。

【００２３】プラスピーク検出部８は、モータ電流Ｉｍ
のプラスピークであるポイントＡ，Ｃ，Ｅ，Ｇ，Ｉを検
出して、それらの点を結んだ線状を流れるプラスピーク
電流Ｉｐ（Ｈ）の波形を創出する。また、マイナスピー
ク検出部９は、モータ電流Ｉｍのマイナスピークである
ポイントＢ，Ｄ，Ｆ，Ｈを検出して、それらの点を結ん
だ線状を流れるマイナスピーク電流Ｉｐ（Ｌ）の波形を
創出する。演算部１０は、これらプラスピーク電流Ｉｐ
（Ｈ）波形とマイナスピーク電流Ｉｐ（Ｌ）波形とから
基準電流Ｉａを創出する。本実施形態では、基準電流Ｉ
ａ＝（Ｉｐ（Ｈ）＋Ｉｐ（Ｌ））／２として求めてい
る。すなわちモータ電流Ｉｍの平均電流を基準電流Ｉａ
としている。次に、反転基準電流設定部１２では、反転
荷重設定部１１で設定された反転荷重値に相当する電流
値を前記基準電流Ｉａに加算して反転基準電流Ｉｓを創
出する。この反転基準電流Ｉｓが、モータ２に反転信号
を出力するための判定基準となるしきい値となる。判定
部６では、モータ電流Ｉｍと反転基準電流Ｉｓを比較
し、モータ電流Ｉｍが反転基準電流Ｉｓを越えるとモー
タ２へ反転信号を送信する。

【００２４】例えば、モータ電流ＩｍのポイントＨでの
タイミングで、挟み込みが発生した場合、挟み込みによ
る過負荷のため、モータ電流が急上昇しポイントＩに至
るとすると、モータ電流Ｉｍが、反転基準電流Ｉｓをポ
イントＺで越えることになり、このポイントＺの時点
で、反転制御信号がモータ２に送信される。

【００２５】このようにモータ電流Ｉｍを検出して、こ
のモータ電流Ｉｍの波形のプラスピークＩｐ（Ｈ）とマ
イナスピークＩｐ（Ｌ）と反転荷重値をもとに反転基準
電流Ｉｓを求めて、この反転基準電流Ｉｓを過負荷を判
定するしきい値としたので、モータ電流Ｉｍの変化に応
じて過負荷を検出することができ、検知荷重レベルを大
きくすることなく、モータ電流の変動による挟み込みの
誤検知を防止することができるという効果を奏する。

【００２６】図３は、プラスピーク検出部８またはマイ
ナスピーク検出部９におけるピーク電流検出方法の一例
を示した回路である。プラスピーク検出部８とマイナス
ピーク検出部９の回路構成は同様であり図３の回路構成
が２つ並列に存在する。回路動作について簡単に述べ
る。オペアンプ１５をコンパレータとして使用し、モー
タ電流検出部４で検出されたモータ電流Ｉｍの電圧変換
値と、ある基準電圧値（初期値）を比較する。基準電圧
値とモータ電流Ｉｍの電圧変換値との比較結果の信号が
追従速度調整部１６に送信される。そして、追従速度調
整部１６内のコンデンサ（図示せず）の充放電動作と、
オペアンプ１４での充放電判定により、次の基準電圧値
がオペアンプ１５に入力される。この動作を繰り返し行
うことでプラスピーク値又はマイナスピーク値をサーチ
し、この結果が演算部１０に送信される。所謂、基準電
圧値が、モータ電流Ｉｍの電圧変換値より低ければ、基
準電圧値に一定量の電圧（任意調節可能）を加算し、基
準電圧値をモータ電流Ｉｍの電圧変換値に追従させるよ
うにし、追従した場合は、「基準電圧値＝（モータ電流
Ｉｍの電圧変換値）」を保持するようにする。また、基
準電圧値が、モータ電流Ｉｍの電圧変換値より高けれ
ば、基準電圧値に一定量の電圧（任意調節可能）を減算
し、基準電圧値をモータ電流Ｉｍの電圧変換値に追従さ
せるようにし、追従した場合は、「基準電圧値＝（モー
タ電流Ｉｍの電圧変換値）」を保持するようにする。こ
のような動作を繰り返してピーク値のサーチを行うよう
にしている。

【００２７】ここで、モータ電流Ｉｍへの追従速度を追
従速度調整部１６で調整可能とする。図２の場合モータ
電流Ｉｍに遅延なく１００％追従した例を示している
が、例えば、ポイントＥの時点で、ポイントＣの時点の
ピーク値から基準電流Ｉａ及び反転基準電流Ｉｓを求め
るようにしてもよい。すなわち、反転基準電流Ｉｓの波
形がモータ電流Ｉｍの波形に対して、ポイントＥとポイ
ントＣの時間差分遅延が生じることになる。遅延なく１
００％追従すると、モータ電流Ｉｍの変動が直接反映さ
れて、モータ電流Ｉｍの特性によっては、モータ電流Ｉ
ｍと反転基準電流Ｉｓとが平行関係にあり、過負荷検出
ポイントＺが得られないことが生じる可能性がある。こ
こで、追従速度を調整し、反転基準電流Ｉｓをモータ電
流Ｉｍに対して遅延させることにより、過負荷検出ポイ
ントＺをより確実に得られるようにする。

【００２８】このように、（プラス，マイナス）ピーク
検出部８，９に、モータ電流Ｉｍに対するピーク検出の
追従速度を調整する追従速度調整部１６を設けて、反転
基準電流Ｉｓを遅延して求めるようにしたので、過負荷
検出の確実性を向上させることができるという効果を奏
する。

【００２９】図４に本発明の第２の実施の形態のモータ
駆動制御装置のブロック図を示す。本実施形態では、モ
ータ電流のピーク検出において、プラスピーク検出部８
をもたずマイナスピーク検出部９のみを有する点が、第
１の実施の形態と異なる。本実施形態の動作の一例のタ
イミングチャートを図５に示す。マイナスピーク検出部
９は、モータ電流Ｉｍのマイナスピークであるポイント
Ｂ，Ｄを検出して、ポイントＤを検出した時点のモータ
電流Ｉｍの値よりマイナスピーク電流Ｉｐ（Ｌ）の波形
を創出（ここでは一定値）し、かつ演算部１０におい
て、このマイナスピーク電流Ｉｐ（Ｌ）の波形を基準電
流（図２のＩａに相当）としている。さらに、反転基準
電流設定部１２では、反転荷重設定部１１で設定された
反転荷重値に相当する電流値を前記基準電流Ｉａに加算
して反転基準電流Ｉｓを創出する。この反転基準電流Ｉ
ｓが、モータ２に反転信号を出力するための判定基準と
なるしきい値となる。判定部６では、モータ電流Ｉｍと
反転基準電流Ｉｓを比較し、モータ電流Ｉｍが反転基準
電流Ｉｓを越えるとモータ２へ反転信号を送信する。

【００３０】例えば、モータ電流ＩｍのポイントＨでの
タイミングで、挟み込みが発生した場合、挟み込みによ
る過負荷のため、モータ電流が急上昇したとすると、モ
ータ電流Ｉｍが、反転基準電流ＩｓをポイントＺで越え
ることになり、このポイントＺの時点で、反転信号がモ
ータ２に送信される。第１の実施の形態に比べ、基準電
流の演算精度が劣化するが、経年変化や低温下によるモ
ータ電流Ｉｍの変化（一般に増加）を捉えることがで
き、挟み込みの誤検知を防止することができる。またマ
イナスピーク検出部９のみで構成することができるの
で、ピーク検出部における部品点数を半分に削減するこ
とができる。

【００３１】このように、マイナスピーク検出のみで基
準電流Ｉａを創出して、反転基準電流値Ｉｓを設定する
ようにしたので、容易な構成で、モータ２の経年変化や
低温下による挟み込みの誤検知を防止することができる
という効果を奏する。

【００３２】図６に本発明の第３の実施の形態のモータ
駆動制御装置のブロック図を示す。本実施形態では、第
１の実施の形態に、絶対反転基準電流設定部１３を判定
部６の入力部に加えている。本実施形態の動作の一例の
タイミングチャートを図７に示す。モータ電流検出部４
から反転基準電流設定部１２までの動作内容は第１の実
施の形態と同様である。ここでは、モータ電流検出部４
から反転基準電流設定部１２までの処理で得られた反転
基準電流Ｉｓとは別に、絶対反転基準電流Ｉｄを設定し
て、判定部６で過負荷を検出する方式である。つまり反
転基準電流Ｉｓを第１のしきい値とすると絶対反転基準
電流Ｉｄは第２のしきい値となる。第１の実施の形態で
示したように、モータ電流Ｉｍに応じて反転基準電流Ｉ
ｓが設定されるが、パワーウィンドウに故意に微小な負
荷を連続的に加えるとポイントＨからの上昇曲線がなだ
らかな上昇になり、これに反転基準電流Ｉｓが追従し続
けて上昇し、過負荷を検知することなくモータ２が運転
し続けることが考えられる。また、反転基準電流Ｉｓの
設定にトラブルが発生した場合も過負荷検知が行われな
くなる。これを防止するために、反転基準電流Ｉｓ（第
１しきい値）とは別に、絶対反転基準電流Ｉｄ（第２の
しきい値）として一定値の上限を設け、この上限を越え
ると必ずモータ２を反転するようにする。通常状態で
は、（反転基準電流Ｉｓ）＜（絶対反転基準電流Ｉｄ）
の関係にあるが、トラブルが発生して反転基準電流Ｉｓ
が演算不可であったり、また、反転基準電流Ｉｓが過上
昇して、（反転基準電流Ｉｓ）＞（絶対反転基準電流Ｉ
ｄ）となるような場合は、絶対反転基準電流Ｉｄにより
過負荷を判定して、モータ２を反転させるようにする。
図７では、反転基準電流値Ｉｓが過上昇して、過負荷を
検知できなくなった場合、絶対反転基準電流Ｉｄにより
過負荷を検知する（ポイントＺ）例を示している。

【００３３】このように、反転基準電流Ｉｓとは別に、
絶対反転基準電流Ｉｄとして一定値の上限を設けて、ト
ラブルが発生して反転基準電流Ｉｓが演算不可であった
り、また、反転基準電流Ｉｓが過上昇した場合は、絶対
反転基準電流Ｉｄにより過負荷を判定してモータ２を反
転させるようにようにしたので、安全性を向上すること
ができるという効果を奏する。

【００３４】図８に本発明の第４の実施の形態のモータ
駆動制御装置のブロック図を示す。本実施形態では、モ
ータ電流Ｉｍの波形の第１のプラスピークＩｐ（Ｈ１）
を検出する第１のプラスピーク検出部８ａと、この第１
のプラスピーク検出部８ａで検出された第１のプラスピ
ークＩｐ（Ｈ１）の波形に追従して第２のプラスピーク
Ｉｐ（Ｈ２）を検出する第２のプラスピーク検出部８ｂ
を有して、演算部１０では、この第１のプラスピークＩ
ｐ（Ｈ１）と第２のプラスピークＩｐ（Ｈ２）とから基
準電流Ｉａを演算するようにしている。さらに第３の実
施の形態と同様に絶対反転基準電流設定部１３を判定部
６の入力部に加えている。本実施形態の動作の一例のタ
イミングチャートを図９に示す。

【００３５】第１のプラスピーク検出部８ａは、モータ
電流Ｉｍのプラスピークを検出して、それらの点を結ん
だ線状を流れる第１のプラスピーク電流Ｉｐ（Ｈ１）の
波形を創出する。ここでは、アナログ処理でピーク検知
を行うことを例としてあげており、ピーク検出に用いる
コンデンサ充放電時間により遅延をもたせている。次
に、第２のプラスピーク検出部８ｂにおいて、第１のプ
ラスピーク電流Ｉｐ（Ｈ１）の波形に対して追従するよ
うに第２のプラスピーク電流Ｉｐ（Ｈ２）の波形を創出
する。尚、第１のプラスピーク電流Ｉｐ（Ｈ１）の波形
に対して、コンデンサ充放電時間により遅延して追従す
るようにしている。ここでは、特にコンデンサ充電時間
を長くして追従を遅くしているため、第２のプラスピー
ク電流Ｉｐ（Ｈ２）の波形は平滑化され、図では直線に
近い特性となっている。尚、これは特性の一例であり、
これに限定されるものではない。

【００３６】次に、演算部１０において、第１のプラス
ピーク電流Ｉｐ（Ｈ１）の波形と第２のプラスピーク電
流Ｉｐ（Ｈ２）の波形とから基準電流Ｉａを創出する。
本実施形態では、基準電流Ｉａ＝（Ｉｐ（Ｈ１）＋Ｉｐ
（Ｈ２））／２として求めている。すなわち第１のプラ
スピーク電流波形Ｉｐ（Ｈ１）と第２のプラスピーク電
流波形Ｉｐ（Ｈ２）の平均電流を基準電流Ｉａとしてい
る。次に、反転基準電流設定部１２では、反転荷重設定
部１１で設定された反転荷重値に相当する電流値を前記
基準電流Ｉａに加算して反転基準電流Ｉｓを創出する。
この反転基準電流Ｉｓが、モータ２に反転信号を出力す
るための判定基準となるしきい値となる。判定部６で
は、モータ電流Ｉｍと反転基準電流Ｉｓを比較し、モー
タ電流Ｉｍが反転基準電流Ｉｓを越えるとモータ２へ反
転信号を送信する。さらに第３の実施の形態と同様に絶
対反転基準電流設定部１３により絶対反転基準電流Ｉｄ
を設定して、反転基準電流Ｉｓが過上昇した場合は、絶
対反転基準電流Ｉｄにより過負荷を判定してモータ２を
反転させるようにようにして安全性を高めるようにして
いる。

【００３７】本実施形態の作用の概念を図１０のタイミ
ングチャートに示す。本実施形態では、前述のように第
１のプラスピーク検出部８ａと第２のプラスピーク検出
部８ｂとを備えて、第１のプラスピークの電流波形に追
従して第２のプラスピーク電流を求めるようにしてい
る。ここで、仮に、本実施形態の構成が第１のプラスピ
ーク検出部８ａのみである場合、図１０に示すようにモ
ータ電流Ｉｍが挟み込みにより上昇すると、反転基準電
流Ｉｓが完全に追従して、モータ電流Ｉｍに平行して上
昇し、両者の交差点つまり挟み込み検出点Ｚが得られな
いことがある。この様子を破線で示す。本実施形態のよ
うに、第２のプラスピークを第１のプラスピークに追従
して求め、さらに両者から基準電流Ｉａ求めてこれから
反転基準電流Ｉｓを求めるようにすると、第１のプラス
ピークのみの場合に比べて、反転基準電流Ｉｓが追従が
抑制されて図に示すように下方に引かれるようになり、
検出点Ｚが確実に得られるようになる。

【００３８】このように、第１プラスピークに追従した
第２プラスピークを求め、第１プラスピークと第２プラ
スピークとから基準電流Ｉａ及び反転基準電流Ｉｓを求
めるようにしたので、反転基準電流Ｉｓの完全追従が抑
制されて挟み込み検出点を確実に得ることができるとい
う効果を奏する。

【００３９】以上本発明の実施の形態について示した
が、これら実施形態に係る動作を図１１のタイミングチ
ャートに示す。図１１は本発明の実施の形態に係るモー
タ駆動制御装置１の挟み込み検知の概念を示すタイミン
グチャートである。モータ電流Ｉｍは駆動時に一時的に
突入電流が発生して（領域Ｔ１）その後定常状態になる
（領域Ｔ２）。それに対し、モータを反転あるいは停止
させる基準（しきい値）となる反転基準電流Ｉｓは、先
ず回路初期化部７で一定期間検出動作を行わせないよう
にすることで、モータ電流の突入電流発生時は生成され
ず、モータ電流が定常状態になる直前に生成されて、モ
ータ電流Ｉｍより反転荷重値に相当する電流値分高い値
で追従する。そして、車窓で挟み込みが発生するとモー
タ電流Ｉｍが上昇し、反転基準電流Ｉｓとが交差しこの
交差点Ｚで挟み込みが検知されていることがわかる（領
域Ｔ３）。このようにして、ウィンドウでの挟み込みを
検知して、モータの反転あるいは停止動作が行われるの
である。

【００４０】

【発明の効果】上述の如く、本発明の請求項１記載の発
明によれば、可動部をモータの駆動によって移動させる
モータ駆動制御装置において、前記モータの駆動時の電
流を検出するモータ電流検出部と、該モータ電流検出部
から検出したモータ電流にもとづき基準電流値を求める
基準電流演算部と、前記モータの駆動を反転する基準と
なる反転荷重に相当する反転荷重電流値を設定する反転
荷重設定部と、前記基準電流値に前記反転荷重電流値を
加算して反転基準電流値を設定する反転基準電流設定部
と、前記モータ電流値と前記反転基準電流値とを比較し
て前記可動部の過負荷を判定する判定部とを有して、該
判定部の出力にもとづき前記モータの駆動を反転もしく
は停止させるようにしたので、検知荷重レベルを大きく
することなく、震動などによるモータ電流の変動による
挟み込みの誤検知を防止することのできるモータ駆動制
御装置を提供することができた。

【００４１】請求項２記載の発明においては、前記基準
電流演算部に、前記モータ電流の波形のプラスピーク値
を検出するプラスピーク検出部と、マイナスピーク値を
検出するマイナスピーク検出部と、前記プラスピーク値
と前記マイナスピーク値とから基準電流値を演算する演
算部とを有するようにしたので、揺動するモータ電流か
ら比較的容易な方法で基準電流値を演算して反転基準電
流値を設定することができるという効果を奏する。

【００４２】請求項３記載の発明においては、前記基準
電流演算部に、前記モータの駆動時の電流の波形のマイ
ナスピーク値を検出するマイナスピーク検出部と、前記
マイナスピーク値から基準電流値を演算する演算部とを
有するようにしたので、回路構成が簡単になり、回路構
成部品点数を削減することができるという効果を奏す
る。

【００４３】請求項４記載の発明においては、前記基準
電流演算部に、前記モータの駆動時の電流の波形のプラ
スピーク値を検出するプラスピーク検出部と、前記プラ
スピーク値から基準電流値を演算する演算部とを有する
ようにしたので、回路構成部品点数を削減することがで
きるという効果を奏する。

【００４４】請求項５記載の発明においては、前記プラ
スピーク検出部又は前記マイナスピーク検出部に、前記
モータ電流からプラスピーク値又はマイナスピーク値を
検出する追従速度を調節する追従速度調整部を有して、
前記基準電流値及び前記反転基準電流値を、前記モータ
電流に対して遅延して求めるようにしたので、過負荷検
知の確実性を向上させることができるという効果を奏す
る。

【００４５】請求項６記載の発明においては、前記基準
電流演算部に、前記モータ電流の波形の第１のプラスピ
ーク値を検出する第１のプラスピーク検出部と、該第１
のプラスピーク値に対して遅延して前記モータ電流の波
形の第２のプラスピーク値を検出する第２のプラスピー
ク検出部と、前記第１のプラスピーク値と前記第２のプ
ラスピーク値とから基準電流値を演算する演算部とを有
するようにしたので、モータ電流に対する反転基準電流
の追従性が抑制されて、過負荷検知の確実性を向上させ
ることができるという効果を奏する。

【００４６】請求項７記載の発明においては、前記基準
電流演算部に、前記モータ電流の波形の第１のプラスピ
ーク値を検出する第１のプラスピーク検出部と、該第１
のプラスピーク検出部で検出された第１のプラスピーク
値の波形に追従して第２のプラスピーク値を検出する第
２のプラスピーク検出部と、前記第１のプラスピーク値
と前記第２のプラスピーク値とから基準電流値を演算す
る演算部とを有するようにしたので、モータ電流に対す
る反転基準電流の追従性が抑制されて、過負荷検知の確
実性を向上させることができるという効果を奏する。

【００４７】請求項８記載の発明においては、前記モー
タを必ず反転させる絶対反転基準電流値を設定する絶対
反転基準電流設定部を有して、前記判定部において、前
記反転基準電流値が前記絶対反転基準電流値を越えた場
合、前記モータ電流値と前記絶対反転基準電流値とを比
較して前記モータの駆動を反転もしくは停止させるよう
にしたので、過負荷検知の確実性及び安全性を向上させ
ることができるという効果を奏する。

【００４８】請求項９記載の発明においては、前記可動
部が、車載用パワーウィンドウであるので、悪路等の環
境下におけるパワーウィンドウの過負荷の誤検知を防止
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態のモータ駆動制御装
置のブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態のモータ電流や反転
基準電流他の時間変化を示す図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態のモータ駆動制御装
置のプラスピーク検出部又はマイナスピーク検出部の一
例を示す回路概略図である。

【図４】本発明の第２の実施の形態のモータ駆動制御装
置のブロック図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態のモータ電流や反転
基準電流他の時間変化を示す図である。

【図６】本発明の第３の実施の形態のモータ駆動制御装
置のブロック図である。

【図７】本発明の第３の実施の形態のモータ電流や反転
基準電流他の時間変化を示す図である。

【図８】本発明の第４の実施の形態のモータ駆動制御装
置のブロック図である。

【図９】本発明の第４の実施の形態のモータ電流や反転
基準電流他の時間変化を示す図である。

【図１０】本発明の第４の実施の形態の作用効果を示す
図である。

【図１１】本発明の実施の形態による挟み込み検出の動
作概略を示す図である。

【図１２】従来のモータ電流や反転基準電流の関係の一
例を示す図である。

【符号の説明】

１ モータ駆動制御装置 ２ モータ ３ （モータ駆動）電源 ４ モータ電流検出部 ５ 反転基準電流演算部 ６ 判定部 ７ 回路初期化部 ８ プラスピーク検出部 ９ マイナスピーク検出部 １０ （基準電流）演算部 １１ 反転荷重設定部 １２ 反転基準電流設定部 １３ 絶対反転基準電流設定部 １４ オペアンプ １５ オペアンプ １６ 追従速度調整部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 16/02 ６５０ Ｂ６０Ｊ 1/17 Ａ (72)発明者 宮津 太輔 滋賀県彦根市後三条町326番地６号有限会 社コアテックス内 (72)発明者 渡部 満喜男 滋賀県彦根市後三条町326番地６号有限会 社コアテックス内 Ｆターム(参考） 3D127 AA02 AA07 AA17 CB05 DF04 DF35 DF36 FF05 FF06 FF08 FF20 5H571 AA03 BB07 CC01 EE06 GG04 JJ11 LL14 LL22 LL41 LL43 MM02 MM04

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可動部をモータの駆動によって移動させ
   るモータ駆動制御装置において、前記モータの駆動時の
   電流を検出するモータ電流検出部と、該モータ電流検出
   部から検出したモータ電流にもとづき基準電流値を求め
   る基準電流演算部と、前記モータの駆動を反転する基準
   となる反転荷重に相当する反転荷重電流値を設定する反
   転荷重設定部と、前記基準電流値に前記反転荷重電流値
   を加算して反転基準電流値を設定する反転基準電流設定
   部と、前記モータ電流値と前記反転基準電流値とを比較
   して前記可動部の過負荷を判定する判定部とを有して、
   該判定部の出力にもとづき前記モータの駆動を反転もし
   くは停止させることを特徴とするモータ駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記基準電流演算部において、前記モー
   タ電流の波形のプラスピーク値を検出するプラスピーク
   検出部と、マイナスピーク値を検出するマイナスピーク
   検出部と、前記プラスピーク値と前記マイナスピーク値
   とから基準電流値を演算する演算部とを有することを特
   徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記基準電流演算部において、前記モー
   タの駆動時の電流の波形のマイナスピーク値を検出する
   マイナスピーク検出部と、前記マイナスピーク値から基
   準電流値を演算する演算部とを有することを特徴とする
   請求項１記載のモータ駆動制御装置。
4. 【請求項４】 前記基準電流演算部において、前記モー
   タの駆動時の電流の波形のプラスピーク値を検出するプ
   ラスピーク検出部と、前記プラスピーク値から基準電流
   値を演算する演算部とを有することを特徴とする請求項
   １記載のモータ駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記プラスピーク検出部又は前記マイナ
   スピーク検出部において、前記モータ電流からプラスピ
   ーク値又はマイナスピーク値を検出する追従速度を調節
   する追従速度調整部を有して、前記基準電流値及び前記
   反転基準電流値を、前記モータ電流に対して遅延して求
   めるようにしたことを特徴とする請求項２乃至請求項４
   のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
6. 【請求項６】 前記基準電流演算部において、前記モー
   タ電流の波形の第１のプラスピーク値を検出する第１の
   プラスピーク検出部と、該第１のプラスピーク値に対し
   て遅延して前記モータ電流の波形の第２のプラスピーク
   値を検出する第２のプラスピーク検出部と、前記第１の
   プラスピーク値と前記第２のプラスピーク値とから基準
   電流値を演算する演算部とを有することを特徴とする請
   求項１記載のモータ駆動制御装置。
7. 【請求項７】 前記基準電流演算部において、前記モー
   タ電流の波形の第１のプラスピーク値を検出する第１の
   プラスピーク検出部と、該第１のプラスピーク検出部で
   検出された第１のプラスピーク値の波形に追従して第２
   のプラスピーク値を検出する第２のプラスピーク検出部
   と、前記第１のプラスピーク値と前記第２のプラスピー
   ク値とから基準電流値を演算する演算部とを有すること
   を特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置。
8. 【請求項８】 前記モータを必ず反転させる絶対反転基
   準電流値を設定する絶対反転基準電流設定部を有して、
   前記判定部において、前記反転基準電流値が前記絶対反
   転基準電流値を越えた場合、前記モータ電流値と前記絶
   対反転基準電流値とを比較して前記モータの駆動を反転
   もしくは停止させることを特徴とする請求項１乃至請求
   項７のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。
9. 【請求項９】 前記可動部が、車載用パワーウィンドウ
   であることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれ
   かに記載のモータ駆動制御装置。