JP2002083383A - 移動体追従スポットライト制御装置及びその移動体検出方法並びに制御方法 - Google Patents

移動体追従スポットライト制御装置及びその移動体検出方法並びに制御方法

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JP2002083383A
JP2002083383A JP2000270455A JP2000270455A JP2002083383A JP 2002083383 A JP2002083383 A JP 2002083383A JP 2000270455 A JP2000270455 A JP 2000270455A JP 2000270455 A JP2000270455 A JP 2000270455A JP 2002083383 A JP2002083383 A JP 2002083383A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】不特定の移動体の位置にスポットライトの照射
位置を追従させることができ、防犯用途に使用可能とす
る。 【解決手段】スポットライト１と、各スポットライト１
の照射位置を変化させるアクチュエータ２ａ，２ｂと、
検知領域内に存在する移動体（被照射体）Ｍを非接触で
検出する非接触センサ３と、非接触センサ３の検出結果
に基づいて移動体Ｍの位置を求める演算手段４と、演算
手段４による演算結果に応じて移動体Ｍの位置にスポッ
トライト１の照射位置を追従させるようにアクチュエー
タ２ａ，２ｂを制御する照射位置制御手段５とを備え
る。演算手段４による移動体Ｍの位置の演算と照射位置
制御手段５によるアクチュエータ２ａ，２ｂの制御とを
繰り返し行うことにより、移動体Ｍに発信器等を携帯さ
せる必要がなく、不特定の移動体Ｍの位置にスポットラ
イト１の照射位置を追従させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検知領域内で移動
する移動体（人）に追従してスポットライトの光を照射
することにより、住宅の庭や建造物の中等に不法に侵入
する不特定の侵入者を威嚇又は警告する防犯システムに
使用される移動体追従スポットライト制御装置及びその
移動体検出方法並びに制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体の位置にスポットライトの
照射位置を追従させる移動体追従スポットライト制御装
置として、特公昭６２−２０６７８号公報に記載されて
いるようなものがあった。上記公報に記載されている従
来装置は、舞台照明や結婚式場等の催事場で移動体（人
物など）にスポットライトの光を照射する用途に用いら
れるものであり、移動体に携帯させた発信器からの無線
信号を受信する複数の受信器を備え、各受信器で受信し
た無線信号に基づいて移動体の位置を求めることにより
スポットライトの照射位置を移動体の位置に追従させる
ものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、住宅の庭や
建造物の中等に不法に侵入する侵入者を検知して警備会
社に通報するような防犯装置が提供されているが、この
ような防犯装置においては通報を受けた警備会社の担当
者が対処しなければ、侵入者を追い払うことができなか
った。
【０００４】そこで、住宅の庭や建造物の中等に侵入す
る侵入者（移動体）を検出し、その侵入者に追従してス
ポットライトの光を照射することで侵入者を威嚇した
り、侵入者に警告を発して追い払うことが考えられる。
しかしながら、上記公報に記載された従来装置では移動
体に発信器を携帯させなければならないために対象とな
る移動体が予め定めたものに限定され、上述のような防
犯用途に用いることができなかった。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、不特定の移動体の位置
にスポットライトの照射位置を追従させることができ、
防犯用途に使用可能な移動体追従スポットライト制御装
置及びその移動体検出方法並びに制御方法を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、１乃至複数のスポットライト
と、各スポットライトの照射位置を変化させる照射位置
可変手段と、検知領域内に存在する移動体を非接触で検
出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づいて移動
体の位置を求める演算手段と、演算手段による演算結果
に応じて移動体の位置にスポットライトの照射位置を追
従させるように照射位置可変手段を制御する照射位置制
御手段とを備えたことを特徴とし、移動体に発信器等を
携帯させる必要がなく、不特定の移動体の位置にスポッ
トライトの照射位置を追従させることができ、防犯用途
に使用可能な移動体追従スポットライト制御装置が提供
できる。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、移動体を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像範囲
を変化させる撮像範囲可変手段と、演算手段による演算
結果に応じて移動体の位置に撮像範囲を追従させるよう
に撮像範囲可変手段を制御する撮像範囲制御手段とを備
えたことを特徴とし、検出手段で検出した移動体を撮像
手段で撮像することで移動体の視認が可能となる。
【０００８】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、撮像手段の撮像範囲がスポットライトの照射位置に
連動して変化するようにスポットライトの本体に撮像手
段を取り付け、撮像範囲可変手段を照射位置可変手段に
て兼用するとともに撮像範囲制御手段を照射位置制御手
段にて兼用することを特徴とし、構成の簡素化並びにコ
ストダウンが図れる。
【０００９】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、人体の発する赤外線を検知して人の存
否を検出する人体検出手段を備え、照射位置制御手段
は、人体検出手段によって人の存在が検出された場合に
のみ照射位置可変手段の制御を行うことを特徴とし、人
以外の物にスポットライトの光を照射する誤動作が防止
できる。
【００１０】請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか
の発明において、周囲の明るさが所定値よりも低いか否
かを検出する明るさ検出手段を備え、照射位置制御手段
は、明るさ検出手段によって検出される周囲の明るさが
所定値よりも低い場合にのみ照射位置可変手段の制御を
行い、周囲の明るさが所定値よりも低くない場合には照
射位置可変手段の制御を行わずにスポットライトを消灯
することを特徴とし、昼間のように周囲が明るい状況で
はスポットライトを消灯することで省エネルギ化を図る
ことができる。
【００１１】請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか
の発明において、外部と通信する通信手段を備え、演算
手段は、検出手段によって移動体が検出された場合に移
動体が存在することを通信手段により外部に通報するこ
とを特徴とし、例えば、監視員が常駐する監視センタに
通信手段により通信することで侵入者（移動体）に対す
る迅速な対応が可能となる。
【００１２】請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、音声を発する音声発生手段を備え、演
算手段は、検出手段によって移動体が検出された場合に
所定のメッセージを音声発生手段に発生させることを特
徴とし、スポットライトの光に加えて音声による所定の
メッセージによって侵入者に対してより強い威嚇並びに
警告を行うことができる。
【００１３】請求項８の発明は、請求項１〜７の何れか
の発明において、移動体の大きさの判定値を記憶する記
憶手段を備え、演算手段は、検出手段によって検出され
る移動体の大きさが記憶手段に記憶した判定値に略等し
いか否かを判定し、照射位置制御手段は、演算手段によ
って判定値に略等しいと判定された場合にのみ照射位置
可変手段の制御を行うことを特徴とし、例えば、犬や猫
のような動物にスポットライトの光を照射する誤動作が
防止できる。
【００１４】請求項９の発明は、請求項１〜８の何れか
の発明において、照射位置可変手段による照射位置の可
変範囲を記憶する記憶手段を備え、演算手段は、検出手
段によって検出される移動体の位置が記憶手段に記憶し
た可変範囲内か否かを判定し、照射位置制御手段は、演
算手段によって移動体の位置が可変範囲内にあると判定
された場合にのみ照射位置可変手段の制御を行うことを
特徴とし、スポットライトの光を照射すべきでない箇
所、例えば、隣家等にスポットライトの光が照射される
ことが防止できる。
【００１５】請求項１０の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の移
動体検出方法であって、移動体検出を開始する時点の検
出手段の検出結果を初期値として記憶し、検出手段の検
出結果と初期値との差異に基づいて移動体の位置を求め
ることを特徴とし、検知領域内で移動体が停止した場合
でも検出が可能な移動体検出方法が提供できる。
【００１６】請求項１１の発明は、請求項１０の発明に
おいて、検出手段における移動体検出の分解能が移動体
の大きさに対して充分小さい場合に、検出手段の検出結
果を記憶するとともに記憶した前回の検出結果と今回の
検出結果とを比較して両者の差異が現れた部分の略中心
を移動体の位置とすることを特徴とし、移動体の正確な
位置が検出可能な移動体検出方法が提供できる。
【００１７】請求項１２の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の制
御方法であって、検出手段によって検出される移動体の
個数がスポットライトの個数よりも少ない又は等しい場
合には各移動体の位置に少なくとも１個のスポットライ
トの照射位置を追従させるとともに、検出手段によって
検出される移動体の個数がスポットライトの個数よりも
多い場合には各移動体との距離が最も近いスポットライ
トの照射位置を各々移動体の位置に追従させるとともに
複数個のスポットライトの照射位置を同一の移動体の位
置に重複して追従させないことを特徴とし、できる限り
多くの移動体にスポットライトの光を照射することがで
きるとともに移動体に対してより強い光を照射すること
が可能な制御方法が提供できる。
【００１８】請求項１３の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の制
御方法であって、検出手段によって移動体が検出されて
いない間は各スポットライトの照射位置が検知領域の境
界近傍に略一致するように照射位置制御手段によって照
射位置可変手段を制御することを特徴とし、移動体（侵
入者）は通常検知領域の境界から検知領域内に侵入する
ため、移動体が検知領域内に侵入すれば直ちにスポット
ライトの光を照射することが可能な制御方法が提供でき
る。
【００１９】
【発明の実施の形態】（実施形態１）図１は本実施形態
の概略構成を示すブロック図である。本実施形態は、１
乃至複数のスポットライト（図１では１台のみ図示）１
と、各スポットライト１の照射位置を変化させる照射位
置可変手段たるアクチュエータ２ａ，２ｂと、検知領域
内に存在する移動体（被照射体）Ｍを非接触で検出する
検出手段たる非接触センサ３と、非接触センサ３の検出
結果に基づいて移動体Ｍの位置を求める演算手段４と、
演算手段４による演算結果に応じて移動体Ｍの位置にス
ポットライト１の照射位置を追従させるようにアクチュ
エータ２ａ，２ｂを制御する照射位置制御手段５とを備
えている。
【００２０】スポットライト１はハロゲンランプ等の光
源、光源を点灯する点灯回路、光源の発する光の照射範
囲を絞る光学係、光源や点灯回路並びに光学系を収納す
る本体等で構成される。アクチュエータ２ａ，２ｂは従
来周知の構成を有し、互いに直交する２つの軸の回りに
スポットライト１の本体を回動させるものであって、ス
ポットライト１の照射位置を水平並びに垂直方向に自由
に変えることができる。
【００２１】非接触センサ３は従来周知の走査型レーザ
レーダ装置として構成されるものである。すなわち、レ
ーザビーム（パルス波又は振幅変調波）を所定の角度内
で走査しながら検知領域に照射し、検知領域内に存在す
る対象物からの反射光を受光する。その際、大気中の光
の伝搬速度が略一定であるので、光（レーザビーム）が
対象物に反射されて戻るまでに要する時間を計測するこ
とによって対象物までの距離が測距できるとともに反射
光が戻る走査位置によって対象物との間の角度が計測で
きる。なお、レーザビームの変わりにミリ波を利用した
所謂ミリ波レーダ装置を非接触センサ３として用いても
良い。
【００２２】演算手段４はマイクロコンピュータを主構
成とし、非接触センサ３で検出される複数の対象物まで
の距離と角度から検知領域内における各対象物の位置を
特定するとともに、前回の検知領域の走査で特定された
各対象物の位置と今回の検知領域の走査で特定された各
対象物の位置とを比較し、前回と今回とで位置に差が生
じている対象物を移動体Ｍと特定する演算処理を行うも
のである。
【００２３】照射位置制御手段５は演算手段４と同様に
マイクロコンピュータを主構成とし、演算手段４によっ
て求められた移動体Ｍの位置に応じた制御信号をアクチ
ュエータ２ａ，２ｂに出力し、アクチュエータ２ａ，２
ｂを回動させてスポットライト１の照射位置を移動体Ｍ
の位置に略一致させるものである。なお、演算手段４と
照射位置制御手段５を同一のマイクロコンピュータで構
成するようにしても良い。
【００２４】一方、本実施形態は図２に示すような外観
構造を有しており、矩形枠状の下フレーム２１と、下フ
レーム２１の略中央に配設された略箱形の装置本体２２
と、装置本体２２の四隅に立設された４本の支柱２３
と、これら４本の支柱２３の先端部に支持された矩形枠
状の上フレーム２４と、上フレーム２４の両端部に配設
されて下側にアクチュエータ２ａ，２ｂが設けられた台
座２５と、装置本体２２の前面に配設され、内部に非接
触センサ３、演算手段４、照射位置制御手段５等が収納
される制御ボックス２６とを備えている。下フレーム２
１の四隅近傍にはそれぞれキャスタ２７が取り付けられ
ており、容易に移動させることができるようにしてあ
る。また、下フレーム２１の長手方向略中央からは外側
に向けてそれぞれストッパ２８が突設されており、スト
ッパ２８によって所定の設置場所に固定できるようにし
てある。制御ボックス２６の上部前面にはレーザビーム
並びにその反射光を通過させるための窓２６ａが設けて
あり、この窓２６ａは透光性部材からなるカバー２６ｂ
によって閉塞されている。
【００２５】上述のように構成される本実施形態は、例
えば敷地面積の大きい住宅の庭やオフィスビル、美術館
等の種々の建造物の中等に設置され、演算手段４による
移動体Ｍの位置の演算と照射位置制御手段５によるアク
チュエータ２ａ，２ｂの制御とを繰り返し行うことによ
り、移動体Ｍに発信器等を携帯させる必要がなく、不特
定の移動体Ｍの位置にスポットライト１の照射位置を追
従させ、スポットライト１の光を照射することで移動体
（侵入者）Ｍに威嚇又は警告を与えることができ、防犯
用途に使用することが可能である。
【００２６】（実施形態２）図３は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。すなわち、本実施
形態は移動体Ｍを撮像する撮像手段たるＣＣＤカメラ６
と、ＣＣＤカメラ６で撮像される映像を映し出すモニタ
７と、ＣＣＤカメラ６の撮像範囲を変化させる撮像範囲
可変手段たるアクチュエータ８ａ，８ｂと、演算手段４
による演算結果に応じて移動体Ｍの位置に撮像範囲を追
従させるようにアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する撮
像範囲制御手段とを備えた点に特徴がある。なお、本実
施形態ではスポットライト１用のアクチュエータ２ａ，
２ｂを制御する照射位置制御手段５でＣＣＤカメラ６用
のアクチュエータ８ａ，８ｂの制御も行っており、撮像
範囲制御手段を照射位置制御手段５で兼用することによ
り構成の簡略化とコストダウンを図っている。
【００２７】而して、撮像範囲制御手段を兼ねる照射位
置制御手段５では、演算手段４によって求められた移動
体Ｍの位置に応じた制御信号をアクチュエータ８ａ，８
ｂに出力し、アクチュエータ８ａ，８ｂを回動させてＣ
ＣＤカメラ６のレンズの光軸を移動体Ｍの位置に略一致
させ、移動体Ｍを追従してモニタ７に移動体Ｍの映像が
常に映し出されるようにしている。
【００２８】而して、本実施形態では非接触センサ３で
検出した移動体ＭをＣＣＤカメラ６で撮像することでモ
ニタ７による移動体Ｍの視認が可能となるという利点が
ある。
【００２９】なお、図４に示すようにＣＣＤカメラ６の
撮像範囲がスポットライト１の照射位置に連動して変化
するようにスポットライト１の本体にＣＣＤカメラ６を
取り付け、アクチュエータ８ａ，８ｂを省略してアクチ
ュエータ２ａ，２ｂによりスポットライト１とＣＣＤカ
メラ６を一体的に回動するようにすれば、構成の簡素化
並びにコストダウンが図れるという利点がある。
【００３０】（実施形態３）図５は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。すなわち、本実施
形態は人体の発する赤外線を検出して人の存否を検出す
る人体検出センサ９を備え、照射位置制御手段５が人体
検出センサ９によって人の存在が検出された場合にのみ
アクチュエータ２ａ，２ｂの制御を行うようにした点に
特徴がある。
【００３１】人体検出センサ９は従来周知の構成を有す
るものであって、人体から放射される赤外線（熱線）の
変化を検出する焦電素子と、多数のレンズがドーム型に
配設されてなり、検出範囲内の赤外線を焦電素子の受光
面に集光するマルチレンズと、焦電素子の出力を信号処
理して人体の存非を示す人体検出信号を出力する信号処
理回路とを備えている。なお、マルチレンズを用いて検
出範囲を人体よりも十分に小さい複数の領域に分割する
ことにより、微分型の検出素子である焦電素子を用いな
がら、停止状態に近い人体のごく僅かな動きを検出する
ことができる。
【００３２】照射位置制御手段５では、演算手段４から
移動体Ｍの位置情報が与えられた場合であっても人体検
出センサ９から人体検出信号が出力されていなければ、
アクチュエータ２ａ，２ｂに対して制御信号の出力を行
わない。つまり、非接触センサ３においては人以外の物
（例えば、風で揺れる木の枝等）を移動体（侵入者）Ｍ
として誤検出する可能性が有るが、人体検出センサ９で
人体が検出されなければ移動体Ｍが人以外の物である確
率が高いと考えられ、照射位置制御手段５が人体検出セ
ンサ９によって人の存在が検出された場合にのみアクチ
ュエータ２ａ，２ｂの制御を行うようにすれば、人以外
の物にスポットライト１の光を照射する誤動作が防止で
きるものである。
【００３３】（実施形態４）図６は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。すなわち、本実施
形態は周囲の明るさが所定値よりも低いか否かを検出す
る明るさ検出センサ１０を備え、照射位置制御手段５が
明るさ検出センサ１０によって検出される周囲の明るさ
が所定値よりも低い場合にのみアクチュエータ２ａ，２
ｂの制御を行い、周囲の明るさが所定値よりも低くない
場合にはアクチュエータ２ａ，２ｂの制御を行わずにス
ポットライト１を消灯するようにした点に特徴がある。
【００３４】明るさ検出センサ１０は周囲の明るさに応
じたレベルの電気信号を出力するＣｄＳのような光電変
換素子と、光電変換素子の出力を増幅する増幅器、増幅
された出力信号を所定の閾値と比較する比較器等の信号
処理回路とを備え、周囲の明るさが閾値に対応する所定
値よりも低いか否かを示す２値の明るさ検出信号を照射
位置制御手段５に出力する。
【００３５】照射位置制御手段５では、演算手段４から
移動体Ｍの位置情報が与えられた場合であっても明るさ
検出センサ１０から周囲の明るさが所定値よりも低い
（暗い）ことを示す明るさ検出信号が出力されていなけ
れば、アクチュエータ２ａ，２ｂに対して制御信号の出
力を行わない。つまり、周囲の明るさが所定値よりも高
い（明るい）昼間にスポットライト１の光を照射しても
侵入者を威嚇することは難しいので、照射位置制御手段
５が明るさ検出センサ１０によって検出される周囲の明
るさが所定値よりも低い場合にのみアクチュエータ２
ａ，２ｂの制御を行い、周囲の明るさが所定値よりも低
くない場合にはアクチュエータ２ａ，２ｂの制御を行わ
ずにスポットライト１を消灯することにより、昼間のよ
うに周囲が明るい状況ではスポットライト１を消灯して
無駄なエネルギの消費を抑えて省エネルギ化を図ること
ができる。
【００３６】（実施形態５）図７は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。すなわち、本実施
形態は外部と通信する通信手段１１を備え、非接触セン
サ３によって移動体Ｍが検出された場合に演算手段４が
移動体Ｍの存在を通信手段１１により外部の監視センタ
３０に通報するようにした点に特徴がある。
【００３７】通信手段１１は、例えばモデムからなり公
衆電話回線を介して遠隔地にある監視センタ３０との間
でデータ通信を行うものである。但し、通信手段１１と
しては有線だけに限らず、電波のような無線媒体を用い
て通信を行うものであっても良い。また、監視センタ３
０は例えば一般の住宅の警備を担う警備会社やオフィス
ビル内に設置され、監視員が常駐するとともに、通信手
段１１との間でデータ通信を行う通信設備を備えてい
る。
【００３８】演算手段４では、非接触センサ３の検出結
果を演算処理して移動体Ｍと特定される対象物が存在す
る場合、移動体（侵入者）Ｍが存在する旨のデータを通
信手段１１から監視センタ３０に送信させる。そして、
上記データを受信した監視センタ３０では常駐する監視
員が現場に出向いて対処することになる。
【００３９】上述のように本実施形態では、演算手段４
が移動体Ｍの存在を通信手段１１により外部の監視セン
タ３０に通報するので、監視員が常駐する監視センタ３
０に通信手段１１により通信することで侵入者（移動
体）に対する迅速な対応が可能となるという利点があ
る。なお、実施形態２と同様にＣＣＤカメラ６を備えて
いる場合には、ＣＣＤカメラ６で撮像して得られた情報
（画像情報）も通信手段１１から監視センタ３０に送信
するようにしてもよく、このようにすれば監視センタ３
０の監視員により、上記情報に基づいて人以外の物が移
動体Ｍとして誤検知されているか否かの判断を行うこと
ができるという利点がある。
【００４０】（実施形態６）図８は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。すなわち、本実施
形態は音声を発する音声発生手段を備え、非接触センサ
３によって移動体Ｍが検出された場合に演算手段４が所
定のメッセージを音声発生手段に発生させるようにした
点に特徴がある。
【００４１】音声発生手段は、演算手段４に含まれる音
声合成回路（図示せず）と、音声合成回路の出力（音声
信号）を増幅する増幅回路（図示せず）と、増幅回路で
増幅された音声信号により鳴動して所定のメッセージを
発するスピーカ１２とで構成される。音声合成回路は従
来周知のものであって、予めメモリに記憶されたデータ
に基づいて所定のメッセージを合成し、音声信号として
出力するものである。
【００４２】演算手段４では、非接触センサ３の検出結
果を演算処理して移動体Ｍと特定される対象物が存在す
る場合、音声合成回路で合成した所定のメッセージ（例
えば、「侵入者を検出しました。」あるいは「侵入者は
速やかに退去しなさい。」）の音声信号をスピーカ１２
に出力し、スピーカ１２から上記メッセージを鳴動させ
る。
【００４３】上述のように本実施形態では、演算手段４
がスピーカ１２から所定のメッセージを鳴動するので、
スポットライト１の光に加えて音声による所定のメッセ
ージによって侵入者に対してより強い威嚇並びに警告を
行うことができる。
【００４４】（実施形態７）図９は本実施形態の概略構
成を示すブロック図である。但し、本実施形態の基本構
成は実施形態１と共通であるから、共通する構成につい
ては同一の符号を付して説明を省略し、本実施形態の特
徴となる構成についてのみ説明する。
【００４５】実施形態１においては、人と人以外の移動
体（例えば、犬や猫などの動物）とを区別しておらず、
上記人以外の移動体に誤ってスポットライト１の光を照
射してしまう虞がある。
【００４６】そこで、本実施形態は、ＲＡＭやＥＥＰＲ
ＯＭのように書き換えが可能なメモリからなり、移動体
Ｍの大きさの判定値を記憶する記憶手段１３を備え、演
算手段４が非接触センサ３によって検出された移動体Ｍ
の大きさが記憶手段１３に記憶した判定値に略等しいか
否かを判定し、照射位置制御手段５が演算手段４によっ
て判定値に略等しいと判定された場合にのみアクチュエ
ータ２ａ，２ｂの制御を行うようにしており、この点に
本実施形態の特徴がある。
【００４７】すなわち、非接触センサ３が走査型のレー
ザレーダ装置として構成されるものであり、演算手段４
にて移動体Ｍまでの距離と角度から演算処理を行うこと
によって、レーザビームが走査される面上での移動体Ｍ
の輪郭、さらには輪郭に基づいた移動体Ｍの大きさを求
めることができる。したがって、本実施形態では予め人
体の大きさ（例えば、腰の当たりの幅寸法）に応じた判
定値を記憶手段１３に記憶させておき、演算手段４が非
接触センサ３によって検出された移動体Ｍの大きさと記
憶手段１３に記憶した判定値との差分の絶対値（以下、
単に「差分」という）を閾値と比較し、差分が閾値より
も大きくなければ移動体Ｍが人であると判定して照射位
置制御手段５にアクチュエータ２ａ，２ｂの制御を行わ
せ、差分が閾値よりも大きければ移動体Ｍが人でないと
判定して照射位置制御手段５にアクチュエータ２ａ，２
ｂの制御を行わせないようにしている。
【００４８】本実施形態は上述のように構成されている
から、人以外の移動体、例えば犬や猫などの動物に誤っ
てスポットライト１の光を照射する誤動作が防止できる
という利点がある。また、実施形態２と同様にＣＣＤカ
メラ６を備えている場合には、移動体Ｍが検出されたと
きにＣＣＤカメラ６で撮像した移動体Ｍの画像も記憶手
段１３に記憶するようにすればよく、記憶手段１３に記
憶された画像により如何なる人又は物が移動体Ｍとして
検出されたかを後で確認することができるという利点が
ある。なお、上述の実施形態とは逆に犬や猫等の小動物
の大きさに応じた判定値を記憶手段１３に記憶させてお
き、このような小動物を移動体Ｍとして検出し、スポッ
トライト１の光を照射して上記小動物を追い払うように
することも可能である。
【００４９】（実施形態８）ところで、これまでに説明
した実施形態１〜７では非接触センサ３の検知領域とス
ポットライト１の光が照射される範囲を略一致させてい
たため、例えば、住宅の庭に設置した場合にスポットラ
イト１の光を隣家に照射してしまい、隣家に迷惑を及ぼ
してしまう虞がある。
【００５０】そこで本実施形態では、アクチュエータ２
ａ，２ｂによるスポットライト１の照射位置の可変範囲
を記憶手段１３に予め記憶しておき、演算手段４では、
非接触センサ３によって検出された移動体Ｍの位置が記
憶手段１３に記憶した可変範囲内か否かを判定し、照射
位置制御手段６では、演算手段４によって移動体Ｍの位
置が可変範囲内にあると判定された場合にのみアクチュ
エータ２ａ，２ｂの制御を行うようにしており、この点
に本実施形態の特徴がある。但し、本実施形態の構成は
実施形態７と共通であるから、図示並びに構成の説明は
省略する。
【００５１】記憶手段１３に記憶される照射位置の可変
範囲は、本実施形態が設置される状況によって決定され
るものであり、例えば、住宅の庭に設置した場合にスポ
ットライト１の光を隣家に照射しないような範囲に設定
される。制御手段４は移動体Ｍの位置が記憶手段１３に
記憶されている可変範囲内にあるか否かを判定し、可変
範囲内にあれば照射位置制御手段５にアクチュエータ２
ａ，２ｂの制御を行わせ、可変範囲内になければ照射位
置制御手段５にアクチュエータ２ａ，２ｂの制御を行わ
せないようにしている。
【００５２】本実施形態は上述のように構成されている
から、スポットライト１の光を照射すべきでない箇所、
例えば、隣家等にスポットライト１の光が照射されるこ
とが防止できるという利点がある。
【００５３】（実施形態９）本実施形態の構成は実施形
態７の構成と同一であるから図示並びに構成の説明は省
略する。
【００５４】本実施形態は非接触センサ３の計測結果
（検知領域内に存在する全ての対象物までの距離と角
度）から演算手段４により移動体Ｍの位置を求める手順
（移動体検出方法）に特徴がある。すなわち、本実施形
態においては、移動体検出を開始する時点の非接触セン
サ３の計測結果を初期値として記憶し、非接触センサ３
の計測結果と初期値との差異に基づいて移動体Ｍの位置
を求めている。
【００５５】次に本実施形態の動作並びに移動体検出方
法を図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００５６】演算手段４は、電源投入時のように移動体
Ｍの検出を開始する時点の非接触センサ３の計測結果
（検知領域内に存在する全ての対象物までの距離と角
度）を初期値として記憶部１３に記憶する。以降、非接
触センサ３で計測が行われ、演算手段４では非接触セン
サ３の計測結果と初期値との差異を計算する。そして、
差異が所定値以上であった場合にはその対象物を移動体
Ｍと判定するとともに、移動体Ｍの位置を求める。さら
に、照明位置制御手段６では演算手段４で求めた移動体
Ｍの位置に基づいて制御信号を出力し、アクチュエータ
２ａ，２ｂを制御することでスポットライト１の光を移
動体Ｍに追従させながら移動体Ｍに照射する。なお、演
算手段４では移動体Ｍを検出している間はスポットライ
ト１の光を移動体Ｍに追従させるために上記一連の動作
を繰り返し、所定の条件（例えば、所定時間以上連続し
て移動体Ｍが検出されないという条件）が満たされれ
ば、移動体の追従動作を停止する。
【００５７】上述のように本実施形態では、移動体検出
を開始する時点の非接触センサ３の計測結果を初期値と
して記憶手段１３に記憶し、非接触センサ３の計測結果
と初期値との差異に基づいて移動体Ｍの位置を求めるの
で、検知領域内で移動体Ｍが停止した場合でも初期値と
の差異に基づいて移動体Ｍの位置を検出することが可能
になる。
【００５８】（実施形態１０）本実施形態の構成は実施
形態７の構成と同一であるから図示並びに構成の説明は
省略する。
【００５９】本実施形態は、実施形態９の移動体検出方
法において、非接触センサ３における移動体検出の分解
能が移動体の大きさに対して充分小さい場合に、演算手
段４が非接触センサ３の計測結果を記憶手段１３に記憶
するとともに、記憶した前回の計測結果と今回の計測結
果とを比較して両者の差異が現れた部分の略中心を移動
体の位置とする点に特徴がある。なお、非接触センサ３
における１回の計測結果とは、レーザビームを検知領域
の一端から他端まで走査して計測される対象物の位置と
角度とする。
【００６０】次に本実施形態の動作並びに移動体検出方
法を図１１のフローチャートに基づいて説明する。な
お、実施形態９と共通する部分については説明を省略す
る。
【００６１】演算手段４は、電源投入時のように移動体
Ｍの検出を開始する時点の非接触センサ３の計測結果を
初期値として記憶部１３に記憶する。以降、非接触セン
サ３で計測が行われ、演算手段４では非接触センサ３の
計測結果と初期値との差異を計算する。そして、演算手
段４では差異が所定値以上であった場合にその対象物を
移動体Ｍと判定するとともに、記憶手段１３に記憶され
ている前回の計測結果と今回の計測結果とを比較し、両
者の差異が現れた部分の中心の位置を計算してその中心
位置を移動体Ｍの位置とする。さらに、照明位置制御手
段６では演算手段４で求めた移動体Ｍの位置に基づいて
制御信号を出力し、アクチュエータ２ａ，２ｂを制御す
ることでスポットライト１の光を移動体Ｍに追従させな
がら移動体Ｍに照射する。
【００６２】上述のように本実施形態では、非接触セン
サ３における移動体検出の分解能が移動体の大きさに対
して充分小さい場合に、演算手段４が非接触センサ３の
計測結果を記憶手段１３に記憶するとともに、記憶した
前回の計測結果と今回の計測結果とを比較して両者の差
異が現れた部分の略中心を移動体の位置とするので、移
動体Ｍの正確な位置が検出可能になるという利点があ
る。
【００６３】（実施形態１１）本実施形態の構成は実施
形態１の構成と同一であるから図示並びに構成の説明は
省略する。
【００６４】本実施形態はスポットライト１並びにアク
チュエータ２ａ，２ｂを複数備えている場合の照射位置
制御手段５によるアクチュエータ２ａ，２ｂの制御方法
に特徴がある。すなわち、本実施形態においては、非接
触センサ３によって検出される移動体Ｍの個数がスポッ
トライト１の個数よりも少ない又は等しい場合には各移
動体Ｍの位置に少なくとも１個のスポットライト１の照
射位置を追従させるとともに、非接触センサ３によって
検出される移動体Ｍの個数がスポットライト１の個数よ
りも多い場合には各移動体Ｍとの距離が最も近いスポッ
トライト１の照射位置を各々移動体Ｍの位置に追従させ
るとともに複数個のスポットライト１の照射位置を同一
の移動体Ｍの位置に重複して追従させないようにしてい
る。
【００６５】次に本実施形態における移動体検出方法を
図１２〜図１４のフローチャートに基づいて説明する。
なお、実施形態９と共通する部分については説明を省略
する。
【００６６】演算手段４は、図１２のフローチャートに
示すように電源投入時のように移動体Ｍの検出を開始す
る時点の非接触センサ３の計測結果を初期値として記憶
部１３に記憶する。以降、非接触センサ３で計測が行わ
れ、演算手段４では非接触センサ３の計測結果と初期値
との差異を計算し、差異が予め設定した許容範囲内であ
った場合にその対象物を移動体Ｍと判定してその位置を
求めるとともに、検出した移動体Ｍの個数とスポットラ
イト１の個数を比較する。そして、移動体Ｍの個数がス
ポットライト１の個数よりも多い場合、演算手段４は図
１３のフローチャートに示す第１のバッチ処理を実行
し、移動体Ｍの個数がスポットライト１の個数よりも少
ない又は等しい場合、演算手段４は図１４のフローチャ
ートに示す第２のバッチ処理を実行する。
【００６７】第１のバッチ処理では、図１３に示すよう
に各移動体Ｍｉ（ｉ＝１〜ｎ）から各スポットライト１
ｊ（ｊ＝１〜ｍ、但しｎ＞ｍ）までのｍ×ｎ通りの組み
合わせの距離を算出し、これらｍ×ｎ通りの組み合わせ
の中から最も近い距離のｉ番目の移動体Ｍｉとｊ番目の
スポットライト１ｊを抽出する。そして、抽出した移動
体Ｍｉ及びスポットライト１ｊを組み合わせ、全ての組
み合わせの中からｉ番目の移動体Ｍｉ又はｊ番目のスポ
ットライト１ｊの何れか一方を含む組み合わせを除外
し、全てのスポットライト１ｊについて移動体Ｍｉとの
組み合わせが決定するまで上記処理を繰り返す。
【００６８】一方、第２のバッチ処理では、図１４に示
すように各移動体Ｍｉ（ｉ＝１〜ｎ）から各スポットラ
イト１ｊ（ｊ＝１〜ｍ、但しｍ＞ｎ）までのｍ×ｎ通り
の組み合わせの距離を算出し、これらｍ×ｎ通りの組み
合わせの中から最も近い距離のｉ番目の移動体Ｍｉとｊ
番目のスポットライト１ｊを抽出する。そして、抽出し
た移動体Ｍｉ及びスポットライト１ｊを組み合わせ、全
ての組み合わせの中からｊ番目のスポットライト１ｊを
含む組み合わせを除外し、全ての移動体Ｍｉについてス
ポットライト１ｊとの組み合わせが決定するまで上記処
理を繰り返す。さらに、全ての移動体Ｍｉについてスポ
ットライト１ｊとの組み合わせが決定すれば、照射する
移動体Ｍｉが決定していないスポットライト１ｊとそれ
ぞれに距離が最も近い移動体Ｍｉを組み合わせる。
【００６９】照明位置制御手段６では演算手段４で求め
た移動体Ｍｉの位置並びに移動体Ｍｉとスポットライト
１ｊとの組み合わせに基づいて各スポットライト１ｊに
対応するアクチュエータ２ａ，２ｂに制御信号を出力
し、アクチュエータ２ａ，２ｂを制御することで各スポ
ットライト１ｊの光を組み合わされた移動体Ｍｉに追従
させながら移動体Ｍｉに照射する。例えば、実施形態１
で説明したようにスポットライト１の個数が２個の場合
であれば、１つの移動体Ｍに対して両方のスポットライ
ト１の光を１つの移動体Ｍに追従して照射し、２つの移
動体Ｍに対しては各々１対１に対応して各スポットライ
ト１の光をそれぞれ別の移動体Ｍに追従して照射し、３
つ以上の移動体Ｍに対しては何れか１つの移動体Ｍに重
複して照射されることなく、且つ各スポットライト１か
らの距離が最も近い移動体Ｍに２つのスポットライト１
の光を追従して照射するようにしている。
【００７０】上述のように本実施形態では、非接触セン
サ３によって検出される移動体Ｍの個数がスポットライ
ト１の個数よりも少ない又は等しい場合には各移動体Ｍ
の位置に少なくとも１個のスポットライト１の照射位置
を追従させるとともに、非接触センサ３によって検出さ
れる移動体Ｍの個数がスポットライト１の個数よりも多
い場合には各移動体Ｍとの距離が最も近いスポットライ
ト１の照射位置を各々移動体Ｍの位置に追従させるとと
もに複数個のスポットライト１の照射位置を同一の移動
体Ｍの位置に重複して追従させないようにしているか
ら、できる限り多くの移動体Ｍにスポットライト１の光
を照射することができるとともに移動体Ｍに対してより
強い光を照射することが可能となるという利点がある。
【００７１】（実施形態１２）本実施形態の構成は実施
形態１の構成と同一であるから図示並びに構成の説明は
省略する。
【００７２】本実施形態はスポットライト１並びにアク
チュエータ２ａ，２ｂを複数備えている場合の照射位置
制御手段５によるアクチュエータ２ａ，２ｂの制御方法
に特徴がある。すなわち、本実施形態においては、非接
触センサ３によって移動体Ｍが検出されていない間は各
スポットライト１の照射位置が非接触センサ３の検知領
域の境界近傍に略一致するように照射位置制御手段５に
よってアクチュエータ２ａ，２ｂを制御するのである。
【００７３】例えば、図１５に示すようにＴ字形に交差
する２つの廊下の一方に本実施形態を設置し、他方の廊
下を通過する移動体（侵入者）Ｍを検出してスポットラ
イト１の光を照射する状況を想定する。この状況下で非
接触センサ３によって移動体Ｍが検出されず、演算手段
４から移動体Ｍの位置の情報が与えられていない場合、
照射位置制御手段５は非接触センサ３の検知領域Ｓの境
界Ｓ１，Ｓ２近傍に各スポットライト１の照射位置が略
一致するようにアクチュエータ２ａ，２ｂを制御する。
すなわち、移動体Ｍが検知領域Ｓ内に侵入するには必ず
境界Ｓ１，Ｓ２を通るはずであるから、移動体Ｍの追従
を行っていない時にスポットライト１の照射位置を境界
Ｓ１，Ｓ２に略一致させておくことで検知領域Ｓ内に侵
入した移動体Ｍに対して直ちに光を照射することができ
る。
【００７４】
【発明の効果】請求項１の発明は、１乃至複数のスポッ
トライトと、各スポットライトの照射位置を変化させる
照射位置可変手段と、検知領域内に存在する移動体を非
接触で検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づ
いて移動体の位置を求める演算手段と、演算手段による
演算結果に応じて移動体の位置にスポットライトの照射
位置を追従させるように照射位置可変手段を制御する照
射位置制御手段とを備えたので、移動体に発信器等を携
帯させる必要がなく、不特定の移動体の位置にスポット
ライトの照射位置を追従させることができ、防犯用途に
使用可能な移動体追従スポットライト制御装置が提供で
きるという効果がある。
【００７５】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、移動体を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像範囲
を変化させる撮像範囲可変手段と、演算手段による演算
結果に応じて移動体の位置に撮像範囲を追従させるよう
に撮像範囲可変手段を制御する撮像範囲制御手段とを備
えたので、検出手段で検出した移動体を撮像手段で撮像
することで移動体の視認が可能となるという効果があ
る。
【００７６】請求項３の発明は、請求項２の発明におい
て、撮像手段の撮像範囲がスポットライトの照射位置に
連動して変化するようにスポットライトの本体に撮像手
段を取り付け、撮像範囲可変手段を照射位置可変手段に
て兼用するとともに撮像範囲制御手段を照射位置制御手
段にて兼用するので、構成の簡素化並びにコストダウン
が図れるという効果がある。
【００７７】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、人体の発する赤外線を検知して人の存
否を検出する人体検出手段を備え、照射位置制御手段
は、人体検出手段によって人の存在が検出された場合に
のみ照射位置可変手段の制御を行うので、人以外の物に
スポットライトの光を照射する誤動作が防止できるとい
う効果がある。
【００７８】請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか
の発明において、周囲の明るさが所定値よりも低いか否
かを検出する明るさ検出手段を備え、照射位置制御手段
は、明るさ検出手段によって検出される周囲の明るさが
所定値よりも低い場合にのみ照射位置可変手段の制御を
行い、周囲の明るさが所定値よりも低くない場合には照
射位置可変手段の制御を行わずにスポットライトを消灯
するので、昼間のように周囲が明るい状況ではスポット
ライトを消灯することで省エネルギ化を図ることができ
るという効果がある。
【００７９】請求項６の発明は、請求項１〜５の何れか
の発明において、外部と通信する通信手段を備え、演算
手段は、検出手段によって移動体が検出された場合に移
動体が存在することを通信手段により外部に通報するの
で、例えば、監視員が常駐する監視センタに通信手段に
より通信することで侵入者（移動体）に対する迅速な対
応が可能となるという効果がある。
【００８０】請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか
の発明において、音声を発する音声発生手段を備え、演
算手段は、検出手段によって移動体が検出された場合に
所定のメッセージを音声発生手段に発生させるので、ス
ポットライトの光に加えて音声による所定のメッセージ
によって侵入者に対してより強い威嚇並びに警告を行う
ことができるという効果がある。
【００８１】請求項８の発明は、請求項１〜７の何れか
の発明において、移動体の大きさの判定値を記憶する記
憶手段を備え、演算手段は、検出手段によって検出され
る移動体の大きさが記憶手段に記憶した判定値に略等し
いか否かを判定し、照射位置制御手段は、演算手段によ
って判定値に略等しいと判定された場合にのみ照射位置
可変手段の制御を行うので、例えば、犬や猫のような動
物にスポットライトの光を照射する誤動作が防止できる
という効果がある。
【００８２】請求項９の発明は、請求項１〜８の何れか
の発明において、照射位置可変手段による照射位置の可
変範囲を記憶する記憶手段を備え、演算手段は、検出手
段によって検出される移動体の位置が記憶手段に記憶し
た可変範囲内か否かを判定し、照射位置制御手段は、演
算手段によって移動体の位置が可変範囲内にあると判定
された場合にのみ照射位置可変手段の制御を行うので、
スポットライトの光を照射すべきでない箇所、例えば、
隣家等にスポットライトの光が照射されることが防止で
きるという効果がある。
【００８３】請求項１０の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の移
動体検出方法であって、移動体検出を開始する時点の検
出手段の検出結果を初期値として記憶し、検出手段の検
出結果と初期値との差異に基づいて移動体の位置を求め
るので、検知領域内で移動体が停止した場合でも検出が
可能な移動体検出方法が提供できるという効果がある。
【００８４】請求項１１の発明は、請求項１０の発明に
おいて、検出手段における移動体検出の分解能が移動体
の大きさに対して充分小さい場合に、検出手段の検出結
果を記憶するとともに記憶した前回の検出結果と今回の
検出結果とを比較して両者の差異が現れた部分の略中心
を移動体の位置とするので、移動体の正確な位置が検出
可能な移動体検出方法が提供できるという効果がある。
【００８５】請求項１２の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の制
御方法であって、検出手段によって検出される移動体の
個数がスポットライトの個数よりも少ない又は等しい場
合には各移動体の位置に少なくとも１個のスポットライ
トの照射位置を追従させるとともに、検出手段によって
検出される移動体の個数がスポットライトの個数よりも
多い場合には各移動体との距離が最も近いスポットライ
トの照射位置を各々移動体の位置に追従させるとともに
複数個のスポットライトの照射位置を同一の移動体の位
置に重複して追従させないので、できる限り多くの移動
体にスポットライトの光を照射することができるととも
に移動体に対してより強い光を照射することが可能な制
御方法が提供できるという効果がある。
【００８６】請求項１３の発明は、請求項１〜９の何れ
かに記載された移動体追従スポットライト制御装置の制
御方法であって、検出手段によって移動体が検出されて
いない間は各スポットライトの照射位置が検知領域の境
界近傍に略一致するように照射位置制御手段によって照
射位置可変手段を制御するので、移動体（侵入者）は通
常検知領域の境界から検知領域内に侵入するため、移動
体が検知領域内に侵入すれば直ちにスポットライトの光
を照射することが可能な制御方法が提供できるという効
果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１を示すブロック図である。
【図２】同上の概略構成図である。
【図３】実施形態２を示すブロック図である。
【図４】同上の他の構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態３を示すブロック図である。
【図６】実施形態４を示すブロック図である。
【図７】実施形態５を示すブロック図である。
【図８】実施形態６を示すブロック図である。
【図９】実施形態７を示すブロック図である。
【図１０】実施形態９の動作を説明する説明図である。
【図１１】実施形態１０の動作を説明する説明図であ
る。
【図１２】実施形態１１の動作説明用のフローチャート
である。
【図１３】同上の動作説明用ののフローチャートであ
る。
【図１４】同上の動作説明用ののフローチャートであ
る。
【図１５】実施形態１２の動作を説明する説明図であ
る。
【符号の説明】 １ スポットライト ２ａ，２ｂ アクチュエータ ３ 非接触センサ ４ 演算手段 ５ 照射位置制御手段
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3K073 AA14 AA28 AA37 AA49 AA50 AA73 AA82 AA85 BA25 BA28 BA33 CA02 CA04 CA05 CB01 CB06 CC17 CE15 CE17 CF16 CG06 CG58 CH14 CJ08 CJ11 CJ22 5C084 AA02 AA07 BB31 DD07 DD11 DD41 DD56 GG54 GG61 GG78 HH02 HH09 HH12 HH17 5C087 AA02 AA08 AA19 AA37 DD05 DD20 EE05 EE06 EE08 EE14 FF04 GG02 GG65

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 １乃至複数のスポットライトと、各スポ
    ットライトの照射位置を変化させる照射位置可変手段
    と、検知領域内に存在する移動体を非接触で検出する検
    出手段と、検出手段の検出結果に基づいて移動体の位置
    を求める演算手段と、演算手段による演算結果に応じて
    移動体の位置にスポットライトの照射位置を追従させる
    ように照射位置可変手段を制御する照射位置制御手段と
    を備えたことを特徴とする移動体追従スポットライト制
    御装置。
  2. 【請求項２】 移動体を撮像する撮像手段と、撮像手段
    の撮像範囲を変化させる撮像範囲可変手段と、演算手段
    による演算結果に応じて移動体の位置に撮像範囲を追従
    させるように撮像範囲可変手段を制御する撮像範囲制御
    手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体
    追従スポットライト制御装置。
  3. 【請求項３】 撮像手段の撮像範囲がスポットライトの
    照射位置に連動して変化するようにスポットライトの本
    体に撮像手段を取り付け、撮像範囲可変手段を照射位置
    可変手段にて兼用するとともに撮像範囲制御手段を照射
    位置制御手段にて兼用することを特徴とする請求項２記
    載の移動体追従スポットライト制御装置。
  4. 【請求項４】 人体の発する赤外線を検知して人の存否
    を検出する人体検出手段を備え、照射位置制御手段は、
    人体検出手段によって人の存在が検出された場合にのみ
    照射位置可変手段の制御を行うことを特徴とする請求項
    １又は２又は３記載の移動体追従スポットライト制御装
    置。
  5. 【請求項５】 周囲の明るさが所定値よりも低いか否か
    を検出する明るさ検出手段を備え、照射位置制御手段
    は、明るさ検出手段によって検出される周囲の明るさが
    所定値よりも低い場合にのみ照射位置可変手段の制御を
    行い、周囲の明るさが所定値よりも低くない場合には照
    射位置可変手段の制御を行わずにスポットライトを消灯
    することを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の移
    動体追従スポットライト制御装置。
  6. 【請求項６】 外部と通信する通信手段を備え、演算手
    段は、検出手段によって移動体が検出された場合に移動
    体が存在することを通信手段により外部に通報すること
    を特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の移動体追従
    スポットライト制御装置。
  7. 【請求項７】 音声を発する音声発生手段を備え、演算
    手段は、検出手段によって移動体が検出された場合に所
    定のメッセージを音声発生手段に発生させることを特徴
    とする請求項１〜６の何れかに記載の移動体追従スポッ
    トライト制御装置。
  8. 【請求項８】 移動体の大きさの判定値を記憶する記憶
    手段を備え、演算手段は、検出手段によって検出される
    移動体の大きさが記憶手段に記憶した判定値に略等しい
    か否かを判定し、照射位置制御手段は、演算手段によっ
    て判定値に略等しいと判定された場合にのみ照射位置可
    変手段の制御を行うことを特徴とする請求項１〜７の何
    れかに記載の移動体追従スポットライト制御装置。
  9. 【請求項９】 照射位置可変手段による照射位置の可変
    範囲を記憶する記憶手段を備え、演算手段は、検出手段
    によって検出される移動体の位置が記憶手段に記憶した
    可変範囲内か否かを判定し、照射位置制御手段は、演算
    手段によって移動体の位置が可変範囲内にあると判定さ
    れた場合にのみ照射位置可変手段の制御を行うことを特
    徴とする請求項１〜８の何れかに記載の移動体追従スポ
    ットライト制御装置。
  10. 【請求項１０】 請求項１〜９の何れかに記載された移
    動体追従スポットライト制御装置の移動体検出方法であ
    って、移動体検出を開始する時点の検出手段の検出結果
    を初期値として記憶し、検出手段の検出結果と初期値と
    の差異に基づいて移動体の位置を求めることを特徴とす
    る移動体追従スポットライト制御装置の移動体検出方
    法。
  11. 【請求項１１】 検出手段における移動体検出の分解能
    が移動体の大きさに対して充分小さい場合に、検出手段
    の検出結果を記憶するとともに記憶した前回の検出結果
    と今回の検出結果とを比較して両者の差異が現れた部分
    の略中心を移動体の位置とすることを特徴とする請求項
    １０記載の移動体追従スポットライト制御装置の移動体
    検出方法。
  12. 【請求項１２】 請求項１〜９の何れかに記載された移
    動体追従スポットライト制御装置の制御方法であって、
    検出手段によって検出される移動体の個数がスポットラ
    イトの個数よりも少ない又は等しい場合には各移動体の
    位置に少なくとも１個のスポットライトの照射位置を追
    従させるとともに、検出手段によって検出される移動体
    の個数がスポットライトの個数よりも多い場合には各移
    動体との距離が最も近いスポットライトの照射位置を各
    々移動体の位置に追従させるとともに複数個のスポット
    ライトの照射位置を同一の移動体の位置に重複して追従
    させないことを特徴とする移動体追従スポットライト制
    御装置の制御方法。
  13. 【請求項１３】 請求項１〜９の何れかに記載された移
    動体追従スポットライト制御装置の制御方法であって、
    検出手段によって移動体が検出されていない間は各スポ
    ットライトの照射位置が検知領域の境界近傍に略一致す
    るように照射位置制御手段によって照射位置可変手段を
    制御することを特徴とする移動体追従スポットライト制
    御装置の制御方法。
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