JP2002071016A - シンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気的に制御されるアクチュエータによりシン
クロメッシュ式のトランスミッションの変速比を変化さ
せる変速装置において、ボーク開始時期を正しく検出す
る。 【解決手段】アクチュエータがスリーブをシンクロナイ
ザリングに接近させる作動を開始した後にスリーブ荷重
Ｆが最初にピーク値を取る時期ｔ_Ｐ１から、スリーブ荷
重Ｆの振動周期Ｔ_ＶＩＢに基づいて設定された戻り時間
ｔ_Ｒだけ戻った時期を最新のボーク開始時期ｔ_Ｂとして
取得する。その取得されたボーク開始時期ｔ_Ｂにおける
スリーブ移動位置Ｘであるボーク開始位置Ｘ_Ｂは、次の
ボーク開始時期ｔ_Ｂを検出するために使用される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気的に制御され
るアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトランス
ミッションの変速比を変化させる技術に関するものであ
り、特に、そのトランスミッションにおける同期装置に
おいてスリーブの前進がシンクロナイザリングによって
邪魔されるボークの開始位置を取得する技術に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】車両において動力源の回転を駆動車輪に
伝達するトランスミッションの形式としてシンクロメッ
シュ式が既に存在する。この形式のトランスミッション
においては、動力源から駆動車輪までの力伝達系に滑り
要素が存在しない。そのため、この形式のトランスミッ
ションには、オートマチック式のトランスミッションと
は異なり、運転者のアクセル操作に対して駆動車輪が敏
感に応答し、応答性の高い運転フィーリングが得られる
という利点や、燃料消費量が減少し、省エネに貢献する
という利点がある。

【０００３】それらの利点を享受するとともに、運転者
による変速操作を従来のマニュアル式トランスミッショ
ンにおけるより簡単なものにするために、電気的に制御
されるアクチュエータによりシンクロメッシュ式のトラ
ンスミッションの変速比を変化させる技術が既に提案さ
れている。その一例を採用した変速装置が本出願人の特
開２０００−４６１７６号公報に開示されている。

【０００４】この種の変速装置と共に使用されるトラン
スミッションは、各ギヤ対が常時噛み合わされるととも
にギヤ比が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効
ギヤ対として選択するために同期装置を備えている。そ
の同期装置は、ギヤ対の一方が遊動ギヤとして相対回転
可能に装着されたシャフトに対して相対回転不能かつ軸
方向に相対移動可能なスリーブと、遊動ギヤに対して相
対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシンクロナイザ
リングとを備えている。この同期装置は、作動状態で
は、スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブをシン
クロナイザリングに当接させ、それにより、そのシンク
ロナイザリングを、遊動ギヤに対して相対回転不能な摩
擦面に押し付けてその遊動ギヤとスリーブとの同期を行
うとともに、その同期が完了するまで、スリーブに対し
て相対回転不能なクラッチが遊動ギヤに対して相対回転
不能なクラッチに噛み合うことを邪魔するボークを行
う。

【０００５】そして、この種の変速装置は、外部からの
信号に応じて電気的に制御されることにより、スリーブ
を軸方向に移動させるために荷重を発生させるアクチュ
エータと、車両の運転者の意思とその車両の状態とトラ
ンスミッションの状態との少なくとも一つに基づいてそ
のトランスミッションの変速比を変化させるためにアク
チュエータに信号を供給して制御装置とを備えている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この種の変速装置にお
いては、ボーク開始時期においてスリーブからシンクロ
ナイザリングに作用する荷重が要求値より過大である
と、車両の運転者にとって不快な異音やショックが発生
したり、シンクロナイザリングが破損したるするという
事態が生じ得る。したがって、この種の変速装置におい
ては、ボーク開始時期におけるスリーブ荷重を適正に制
御したいという要望があり、この要望を満たすために
は、ボーク開始時期を正しく検出することが必要であ
る。

【０００７】しかしながら、この種の変速装置において
は従来、ボーク開始時期を正しく検出することが困難で
あった。

【０００８】

【課題を解決するための手段および発明の効果】このよ
うな事情を背景として、本発明は、ボーク開始時期を正
しく検出することを課題としてなされたものであり、本
発明によって下記各態様が得られる。各態様は、請求項
と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じ
て他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本
明細書に記載の技術的特徴のいくつかおよびそれらの組
合せのいくつかの理解を容易にするためであり、本明細
書に記載の技術的特徴やそれらの組合せが以下の態様に
限定されると解釈されるべきではない。

【０００９】(１) 車両において動力源の回転を駆動車
輪に伝達するシンクロメッシュ式トランスミッションで
あって、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ比
が互いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対と
して選択するために同期装置を備えており、かつ、その
同期装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとして
相対回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転不
能かつ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動ギ
ヤに対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシ
ンクロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態で
は、前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブを
前記シンクロナイザリングに当接させ、それにより、そ
のシンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相対
回転不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記スリ
ーブとの同期を行うとともに、その同期が完了するま
で、前記スリーブに対して相対回転不能なクラッチが前
記遊動ギヤに対して相対回転不能なクラッチに噛み合う
ことを邪魔するボークを行うものであるトランスミッシ
ョンと共に使用され、そのトランスミッションの変速比
を変化させる変速装置であって、外部からの信号に応じ
て電気的に制御されることにより、前記スリーブを前記
軸方向に移動させるために荷重を発生させるアクチュエ
ータと、前記スリーブに作用するスリーブ荷重に関連す
る物理量であるスリーブ荷重関連量を検出する荷重関連
量センサと、前記スリーブの移動位置を検出する位置セ
ンサと、前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前
記トランスミッションの状態との少なくとも一つに基づ
いてそのトランスミッションの変速比を変化させるため
に前記アクチュエータに信号を供給して制御する制御装
置であって、前記荷重関連量センサの出力信号の周期的
特徴と、前記位置センサの出力信号と、前記スリーブ荷
重の振動周期に基づいて設定された戻り時間とに基づ
き、過去の前記ボークの開始時期における前記スリーブ
の移動位置であるボーク開始位置を取得するボーク開始
位置取得手段を有するものとを含むシンクロメッシュ式
トランスミッションのための変速装置［請求項１］。ス
リーブがシンクロナイザリングに当接すると、スリーブ
荷重に振動が生じる。この振動は規則的であって、一定
の周期を有している。一方、スリーブがシンクロナイザ
リングに当接した時期すなわちボーク開始時期からスリ
ーブ荷重が振動し始めるが、その時期におけるスリーブ
荷重の変化は、その時期を十分に高い精度で検出し得る
ほどには顕著ではない。しかし、スリーブ荷重はその
後、急に増加してピーク値を取り、その後、急に減少し
て再びピーク値を取る。例えば、それらピーク値付近に
おけるスリーブ荷重の変化は顕著であり、それらピーク
値をスリーブ荷重が取った時期は十分高い精度で検出し
得る。このような知見に基づき、本項に係る変速装置に
おいては、スリーブ荷重の関連量を検出する荷重関連量
センサの出力信号の周期的特徴と、スリーブ移動位置を
検出する位置センサの出力信号と、スリーブ荷重の振動
周期に基づいて設定された戻り時間とに基づき、過去の
ボークの開始時期におけるスリーブの移動位置であるボ
ーク開始位置が取得される。したがって、この変速装置
によれば、ボーク開始位置を高い精度で取得することが
容易になる。本項において「動力源」は、エンジン（内
燃機関）としたり、電動モータとしたり、エンジンと電
動モータとの双方とすることができる。また、本項にお
いて「制御装置」は、運転者の意思を検出するセンサの
うち運転者の変速に関する意思を検出するセンサ、例え
ば、シフトレバー等の変速操作部材の操作を検出するセ
ンサからの出力信号を主体にアクチュエータを制御する
形式とすることができる。さらに、「制御装置」は、運
転者の意思を検出するセンサのうち運転者の車両加減速
に関する意思を検出するセンサ、例えば、アクセルペダ
ル等の加速操作部材の操作を検出するセンサと、車両の
状態、例えば、車両速度、動力源の回転数を検出するセ
ンサとからの出力信号を主体にアクチュエータを制御す
る形式とすることができる。シンクロメッシュ式トラン
スミッションを備えた車両においては、一般に、それの
動力源とそのトランスミッションとの間にそれらの断続
を行うクラッチが搭載される。このクラッチには、運転
者により直接に作動させられる手動式と、電気的に制御
されるアクチュエータにより作動させられる自動式とが
ある。自動式のクラッチを採用する場合には、例えば、
本項に記載の「制御装置」を、スリーブを制御するアク
チュエータと連動してそのクラッチのアクチュエータを
も制御する形式とすることができる。本項において「同
期装置」は、同じトランスミッションにおいて少なくと
も一つ使用される。また、同じ「同期装置」は、一般
に、２つのギヤ対のいずれかを有効ギヤ対として選択す
るように構成される。さらに、本項において「アクチュ
エータ」は、モータ等、電気的な駆動源からの力を、そ
の駆動源またはそれに接続された制御機器を電気的に制
御することによって制御する電気的駆動源利用式とした
り、ポンプ、アキュムレータ等、圧力を発生させる圧力
源からの圧力を、その圧力源またはそれに接続された電
磁バルブ等の制御機器を電気的に制御することによって
制御する圧力源利用式とすることができる。さらにま
た、本項において「荷重関連量センサ」は例えば、スリ
ーブ荷重またはそれに関連する荷重を検出するセンサと
することができる。さらに、「荷重関連量センサ」は、
スリーブまたはそれと一緒に移動させられる部材の移動
位置または移動速度を検出するセンサとすることもでき
る。スリーブの移動速度は、スリーブ荷重と一定の関係
を有して変化するからであり、また、移動位置の時間微
分によって移動速度を取得可能であるからである。「荷
重関連量センサ」を、スリーブの移動位置を検出する形
式とした場合には、前記位置センサとの共通化が可能と
なり、変速装置の部品点数の削減が可能となる。さら
に、「荷重関連量センサ」は、スリーブのクラッチが噛
み合わされるべきクラッチを有する遊動ギヤの回転数を
検出するセンサとすることもできる。その回転数も、ス
リーブの移動速度と同様に、スリーブ荷重と一定の関係
を有して変化するからである。さらにまた、本項におい
て「荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴」とは、
例えば、スリーブ荷重の振動周期、スリーブ荷重がピー
ク値を取る時期、スリーブ荷重がピーク値を取った複数
の時期の間隔等である。本項に係る変速装置は、前記シ
ャフトが前記駆動車輪に、前記ギヤ対のうち前記遊動ギ
ヤでない非遊動ギヤが前記動力源にそれぞれ連結される
トランスミッションと共に使用可能であり、また、シャ
フトが動力源に、非遊動ギヤが駆動車輪にそれぞれ連結
されるトランスミッションと共に使用可能である。さら
に、本項に係る変速装置において、ボーク開始位置手段
により取得されるボーク開始位置またはそれに基づいて
推定される真のボーク開始位置は、一般に、前記アクチ
ュエータを制御するために利用されるが、それ以外の目
的のために利用することもできる。 （２） 前記制御装置が、さらに、前記位置センサの出
力信号と、前記ボーク開始位置取得手段により取得され
たボーク開始位置またはそれに基づいて推定される真の
ボーク開始位置とに基づいて前記アクチュエータを制御
するアクチュエータ制御手段を含む（１）項に記載のシ
ンクロメッシュ式トランスミッションのための変速装
置。この変速装置によれば、精度よく取得されたボーク
開始位置を利用することにより、ボーク開始時期におけ
るスリーブ荷重を精度よく制御し得る。 （３） 前記制御装置が、さらに、前記ボーク開始位置
取得手段により取得されたボーク開始位置またはそれに
基づいて推定される真のボーク開始位置が将来のボーク
開始位置と実質的に一致することを前提とするととも
に、前記位置センサの出力信号に基づいて前記スリーブ
がボーク開始位置に位置したか否かを判定し、その判定
結果に応じて前記アクチュエータに供給する信号を変化
させる信号変化手段を含む（１）項に記載のシンクロメ
ッシュ式トランスミッションのための変速装置［請求項
２］。この変速装置によれば、精度よく取得されたボー
ク開始位置を利用することにより、ボーク開始時期にア
クチュエータに供給すべき信号を容易に適正化し得、ひ
いては、スリーブ荷重を精度よく制御し得る。 （４） 前記スリーブのクラッチが、それの軸方向に延
びるとともに互いに周方向に並んだ複数の歯を有するも
のであり、前記シンクロナイザリングが、それの軸方向
に延びるとともに互いに周方向に並んだ複数の歯であっ
て前記スリーブのクラッチの複数の歯と噛み合わされる
べきものを有するものであり、前記スリーブのクラッチ
の各歯の歯すじ方向における先端部に２つのチャンファ
面がその歯すじ方向外向きに尖る姿勢で形成され、前記
シンクロナイザリングの各歯の歯すじ方向における先端
部に２つのチャンファ面がその歯すじ方向外向きに尖る
姿勢で形成され、前記ボークの開始時期に、前記スリー
ブが、それに属する前記２つのチャンファ面のうち前記
シンクロナイザリングに対する相対回転方向前向きに位
置するものにおいて、そのシンクロナイザリングに、そ
れに属する前記２つのチャンファ面のうち前記スリーブ
に対する相対回転方向前向きに位置するものにおいて当
接し、前記ボーク開始位置取得手段が、前記スリーブと
前記シンクロナイザリングとの相対回転の正逆両方向に
ついてそれぞれ前記ボーク開始位置を取得するものであ
る（１）ないし（３）項のいずれかに記載のシンクロメ
ッシュ式トランスミッションのための変速装置［請求項
３］。スリーブとシンクロナイザリングとの相対回転方
向が正方向であるか逆方向であるかにより、スリーブの
歯の２つのチャンファ面のうちシンクロナイザリングに
当接するものが異なるとともに、シンクロナイザリング
の歯の２つのチャンファ面のうちスリーブに当接するも
のも異なる。同じスリーブにおいてそれの２つのチャン
ファ面の間で形状が異なる場合や、同じシンクロナイザ
リングにおいてそれの２つのチャンファ面の間で形状が
異なる場合には、ボーク開始時期において互いに当接す
る２つのチャンファ面の位置が異なれば、それに伴っ
て、ボーク開始位置も異なる。また、同じスリーブにお
いてそれの２つのチャンファ面の間で形状が同じである
場合や、同じシンクロナイザリングにおいてそれの２つ
のチャンファ面の間で形状が同じである場合には、それ
らチャンファ面の製造ばらつきや摩耗ばらつき等によっ
てボーク開始時期において互いに当接する２つのチャン
ファ面の位置が異なれば、それに伴って、ボーク開始位
置も異なる。したがって、ボーク開始時期において互い
に当接する２つのチャンファ面の位置が異なるごとに、
ボーク開始位置を取得することが望ましい。このような
知見に基づき、本項に係る変速装置においては、スリー
ブとシンクロナイザリングとの相対回転の正逆両方向に
ついてそれぞれ、換言すれば、ボーク開始時期において
互いに当接する２つのチャンファ面の位置が異なるごと
に、ボーク開始位置が取得される。したがって、この変
速装置によれば、スリーブとシンクロナイザリングとの
２つの当接位置にそれぞれ対応してボーク開始位置を取
得し得る。 （５） 前記制御装置が、メモリを含み、前記ボーク開
始位置取得手段が、（ａ）前記荷重関連量センサの出力
信号に基づいて前記スリーブ荷重関連量を逐次取得する
とともに、前記位置センサの出力信号に基づいて前記ス
リーブ移動位置を逐次取得し、（ｂ）その取得されたス
リーブ移動位置をその取得時期に関連付けて前記メモリ
に記憶させ、（ｃ）前記取得されたスリーブ荷重関連量
がピーク値を取った少なくとも一つの時期をスリーブ荷
重ピーク時期として取得し、（ｄ）その取得されたスリ
ーブ荷重ピーク時期より前記戻り時間だけ戻った時期と
実質的に同じ時期に取得されて前記メモリに記憶させら
れたスリーブ移動位置を前記ボーク開始位置として取得
するものである（１）ないし（４）項のいずれかに記載
のシンクロメッシュ式トランスミッションのための変速
装置［請求項４］。この変速装置においては、スリーブ
移動位置の取得値がその取得時期に関連付けて記憶さ
れ、今回のスリーブ荷重関連量の取得値がピーク値を取
った少なくとも一つの時期がスリーブ荷重ピーク時期と
して取得され、その取得されたスリーブ荷重ピーク時期
から戻り時間だけ戻った時期と実質的に同じ時期に取得
されたスリーブ移動位置がボーク開始位置として取得さ
れる。したがって、この変速装置によれば、スリーブ移
動位置の取得値と、その取得時期と、スリーブ荷重関連
量がピーク値を取った時期と、戻り時間とを利用するこ
とにより、過去のボーク開始位置を精度よく取得し得
る。 （６） 前記ボーク開始位置取得手段が、前記アクチュ
エータが前記スリーブを前記シンクロナイザリングに接
近させる作動を開始した後に最初に前記スリーブ荷重関
連量がピーク値を取った時期を前記スリーブ荷重ピーク
時期として取得するとともに、前記戻り時間を前記振動
周期の半値と実質的に等しい長さに決定して、その取得
されたスリーブ荷重ピーク時期からその戻り時間だけ戻
った時期を前記ボーク開始時期として取得するものであ
る（５）項に記載のシンクロメッシュ式トランスミッシ
ョンのための変速装置。 （７） 前記ボーク開始位置取得手段が、前記アクチュ
エータが前記スリーブを前記シンクロナイザリングに接
近させる作動を開始した後に２番目に前記スリーブ荷重
関連量がピーク値を取った時期を前記スリーブ荷重ピー
ク時期として取得するとともに、前記戻り時間を前記振
動周期と実質的に等しい長さに決定して、その取得され
たスリーブ荷重ピーク時期からその戻り時間だけ戻った
時期を前記ボーク開始時期として取得するものである
（５）項に記載のシンクロメッシュ式トランスミッショ
ンのための変速装置。 （８） さらに、前記スリーブ荷重の振動周期に応じて
変化する物理量を検出する振動周期関連量センサを含
み、前記制御装置が、さらに、その振動周期関連量セン
サの出力信号に基づいて前記振動周期を取得する振動周
期取得手段を含み、前記ボーク開始位置取得手段が、そ
の振動周期取得手段により取得された振動周期に基づい
て前記ボーク開始位置を取得するものである（１）ない
し（７）項のいずれかに記載のシンクロメッシュ式トラ
ンスミッションのための変速装置［請求項５］。スリー
ブ荷重の振動周期は、製造される複数の同期装置の間に
おいて一定であるとは限らず、厳密には、製造ばらつき
に起因して変化する。したがって、そのような製造ばら
つきを問わず、信号のパターンをスリーブ荷重の振動荷
重との関係において適正にするためには、個々の同期装
置に関してスリーブ荷重の振動周期の実際値を取得し、
その結果を信号のパターンに反映させることが望まし
い。このような知見に基づき、本項に係る変速装置にお
いては、スリーブ荷重の振動周期に応じて変化する物理
量が検出され、その結果に基づいてスリーブ荷重の実際
の振動周期が取得される。さらに、その取得された振動
周期に基づいてボーク開始位置が取得される。したがっ
て、この変速装置によれば、同期装置の製造ばらつきを
問わず、ボーク開始位置を精度よく取得し得る。本項に
おいて「振動周期関連量センサ」は例えば、スリーブ荷
重またはそれに関連する荷重を検出するセンサとするこ
とができる。スリーブ荷重の振動周期が変化すれば、そ
れに応じて、スリーブ荷重またはそれに関連する荷重の
時間的推移も変化するからである。「振動周期関連量セ
ンサ」を、スリーブ荷重またはそれに関連する荷重を検
出する形式とした場合には、前記荷重関連量センサとの
共通化が可能となり、変速装置の部品点数の削減が可能
となる。さらに、「振動周期関連量センサ」は、スリー
ブまたはそれと一緒に移動させられる部材の移動位置ま
たは移動速度を検出するセンサとすることもできる。ス
リーブの移動速度は、スリーブ荷重と一定の関係を有し
て変化するからであり、また、移動位置の時間微分によ
って移動速度を取得可能であるからである。「振動周期
関連量センサ」を、スリーブの移動位置を検出する形式
とした場合には、前記位置センサとの共通化が可能とな
り、変速装置の部品点数の削減が可能となる。さらに、
「振動周期関連量センサ」は、スリーブのクラッチが噛
み合わされるべきクラッチを有する遊動ギヤの回転数を
検出するセンサとすることもできる。その回転数も、ス
リーブ移動速度と同様に、スリーブ荷重と一定の関係を
有して変化するからである。 （９） 前記制御装置が、さらに、前記荷重関連量セン
サの出力信号の周期的特徴が前記ボークに依拠しない可
能性がある場合に、前記ボーク開始位置取得手段による
前記ボーク開始位置の取得を阻止することと、そのボー
ク開始位置取得手段により取得されたボーク位置開始位
置を無効にすることとのいずれかを行うことにより、そ
のボーク開始位置取得手段により取得されるべきボーク
開始位置の信頼性を向上させる信頼性向上手段を含む
（１）ないし（８）項のいずれかに記載のシンクロメッ
シュ式トランスミッションのための変速装置［請求項
６］。荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴が常に
ボークに依拠するとは限らない。そのため、その周期的
特徴がボークに依拠しない可能性があるか否かを判定す
ることなく、その周期的特徴に基づいてボーク開始位置
を取得する場合には、ボークに依拠しない周期的特徴に
基づいてボーク開始位置を取得する可能性があり、その
ため、この場合には、その取得値に高い信頼性を求める
ことができない。そこで、本項に記載の変速装置におい
ては、荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴がボー
クに依拠しない可能性がある場合に、ボーク開始位置取
得手段による前記ボーク開始位置の取得を阻止すること
と、そのボーク開始位置取得手段により取得されたボー
ク位置開始位置を無効にすることとのいずれかが行わ
れ、その結果、そのボーク開始位置取得手段により取得
されるべきボーク開始位置の信頼性が向上する。 （１０） 前記信頼性向上手段が、前記シャフトと前記
遊動ギヤとの相対回転に関する実際の状況が、前記ボー
クの発生時には存在し得ないかまたは前記ボーク開始位
置を正常に取得するには適しないものである場合に、前
記荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴が前記ボー
クに依拠しない可能性があると判定する第１可能性判定
手段を含む（９）項に記載のシンクロメッシュ式トラン
スミッションのための変速装置。ボークが発生するため
には、例えば、シャフトの回転数すなわちスリーブの回
転数と、遊動ギヤの回転数との間にある程度以上の回転
数差（すなわち、スリーブと遊動ギヤとの相対回転数の
絶対値）があることが必要である。そのような回転数差
がなければ、シンクロナイザリングと遊動ギヤとの間
に、スリーブの前進を妨げ得る大きさの摩擦力が発生し
ないからである。そして、そのような回転数差がない状
態で取得されたボーク開始位置は、現実のボーク開始位
置を正しく反映していない可能性がある。また、ボーク
開始時期以降においては、スリーブの回転数と遊動ギヤ
の回転数との回転数差が時間経過に伴って減少するとと
もに、その回転数差の時間的減少量がボークにより少な
くとも生じると予測される量以上となるはずである。回
転数差が時間経過に伴って減少しない状態や、回転数差
が減少する状態であってもその回転数差の時間的減少量
が予測される量より小さい状態で取得されたボーク開始
位置は、現実のボーク開始位置を正しく反映していない
可能性がある。そこで、本項に係る変速装置において
は、シャフトと遊動ギヤとの相対回転に関する実際の状
況が、ボークの発生時には存在し得ないかまたは前記ボ
ーク開始位置を正常に取得するには適しないものである
場合に、荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴がボ
ークに依拠しない可能性があると判定される。 （１１） 前記信頼性向上手段が、前記スリーブの移動
に関する実際の状況が、前記ボークの発生時には存在し
得ないかまたは前記ボーク開始位置を正常に取得するに
は適しないものである場合に、前記荷重関連量センサの
出力信号の周期的特徴が前記ボークに依拠しない可能性
があると判定する第２可能性判定手段を含む（９）また
は（１０）項に記載のシンクロメッシュ式トランスミッ
ションのための変速装置。ボークが発生する時期には、
例えば、スリーブが、ボークが開始される設計位置付近
に位置するはずである。設計位置付近に位置していない
状態で取得されたボーク開始位置は、現実のボーク開始
位置を正しく反映していない可能性がある。そこで、本
項に係る変速装置においては、スリーブの移動に関する
実際の状況が、ボークの発生時には存在し得ないかまた
は前記ボーク開始位置を正常に取得するには適しないも
のである場合に、荷重関連量センサの出力信号の周期的
特徴がボークに依拠しない可能性があると判定される。 （１２） 前記ボーク開始位置取得手段が、前記制御装
置が前記トランスミッションの変速比を変化させる変速
のために前記アクチュエータを制御するごとに前記ボー
ク開始位置を取得するものである（１）ないし（１１）
項のいずれかに記載のシンクロメッシュ式トランスミッ
ションのための変速装置［請求項７］。一般に、ボーク
開始位置は、スリーブおよびシンクロナイザリングの摩
耗等が原因となって経時的に変化する。そのため、この
経時的変化が反映されるようにボーク開始位置を取得す
ることがその取得精度を向上させるために望ましい。そ
こで、本項に記載の変速装置においては、トランスミッ
ションの変速比を変化させる変速のためにアクチュエー
タが制御されるごとにボーク開始位置が取得される。し
たがって、この変速装置によれば、経時的変化を伴うボ
ーク開始位置を精度よく取得し得る。 （１３） 前記制御装置が、さらに、前記ボーク開始位
置取得手段によりボーク開始位置が取得されるごとに、
その取得されたボーク開始位置のみならず、そのボーク
開始位置取得手段により先に取得された少なくとも一つ
のボーク開始位置にも基づいて真のボーク開始位置を推
定する推定手段を含む（１）ないし（１２）項のいずれ
かに記載のシンクロメッシュ式トランスミッションのた
めの変速装置［請求項８］。ボーク開始位置の取得値に
は取得誤差が存在する。そのため、ボーク開始位置が取
得されるごとに、その取得値をそのまま真のボーク開始
位置として採用する場合には、十分に正確なボーク開始
位置を把握することができない。そこで、本項に係る変
速装置においては、ボーク開始位置が取得されるごと
に、その取得値のみならず、既に取得されている少なく
とも一つのボーク開始位置をも考慮して、真のボーク開
始位置が推定される。したがって、この変速装置によれ
ば、真のボーク開始位置を精度よく推定し得る。 （１４） 前記推定手段が、前記ボーク開始位置取得手
段により今回取得されたボーク開始位置が、それより先
に取得された少なくとも一つのボーク開始位置に対して
許容値以上異なる異常値である場合に、その今回取得さ
れたボーク開始位置を考慮しないで前記真のボーク開始
位置を推定する異常値除外手段を含む（１３）項に記載
のシンクロメッシュ式トランスミッションのための変速
装置。 （１５） 前記推定手段が、前記ボーク開始位置取得手
段により今回取得されたボーク開始位置とそれより先に
取得された少なくとも一つボーク開始位置がそれらの取
得順序に関して近似させられる一近似直線上の値を前記
真のボーク開始位置として推定する近似直線利用手段を
含む（１３）または（１４）項に記載のシンクロメッシ
ュ式トランスミッションのための変速装置。本項におい
て「近似直線」の一例は、傾きが０である直線である。
この例においては、真のボーク開始位置が、ボーク開始
位置の今回の取得値を含む複数の取得値の平均値として
推定される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明のさらに具体的な実
施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明する。

【００１１】図１には、本発明の第１実施形態である変
速装置のハードウエア構成が概念的に示されている。こ
の変速装置は、動力源がエンジン（内燃機関）１０であ
る車両に搭載されている。この車両においては、エンジ
ン１０のアウトプットシャフト（図示しない）がクラッ
チ１２およびシンクロメッシュ式のトランスミッション
１４を経て図示しない複数の駆動車輪に連結されてい
る。この車両においては、そのトランスミッション１４
の変速段数が前進５段、後退（リバース）１段とされて
いる。

【００１２】この車両は、それを加速させるために運転
者により操作されるアクセル操作部材としてのアクセル
ペダル２０を備えている。この車両は、さらに、トラン
スミッション１４を変速するために運転者により操作さ
れる変速操作部材としてのシフトレバー２２を備えてい
る。

【００１３】シフトレバー２２は、トランスミッション
の変速が完全に手動により行われる車両においてその変
速のために運転者により操作されるシフトレバーと同じ
Ｈ字状パターンで操作されるように設計されている。し
たがって、シフトレバー２２の変速操作は、車両前後方
向におけるシフト操作と、車両左右方向におけるセレク
ト操作とにより構成される。ただし、変速操作部材をそ
のようなシフトレバー２２として構成することは本発明
を実施する際に不可欠なことではなく、例えば、運転者
により操作されるステアリングホイールに装着されたイ
ンクリメンタル式のスイッチとして構成することが可能
である。

【００１４】トランスミッション１４は、よく知られて
いるように、クラッチ１２に接続されるインプットシャ
フト（図示しない）と、それと同軸のアウトプットシャ
フト２６（図２参照）と、それらに平行に延びるカウン
タシャフト（図示しない）とを備えている。インプット
シャフトとカウンタシャフトとの間においては１つのギ
ヤ対により常時回転が伝達され、アウトプットシャフト
２６とカウンタシャフトとの間においてはギヤ比が互い
に異なる複数のギヤ対のいずれかが有効ギヤ対として選
択されて回転が伝達される。その選択は複数（本実施形
態においては３つ）の同期装置により行われる。

【００１５】図２には、１つの同期装置３０が代表的に
示されている。この同期装置３０は、イナーシャロック
型（ボーキング型ともいわれる）の一種であるボルグワ
ーナ式である。

【００１６】同期装置３０は、アウトプットシャフト２
６において、それと常時相対回転不能に装着されたクラ
ッチハブ３２を備えている。そのクラッチハブ３２の外
周部にはスリーブ３４が、常時相対回転不能かつ軸方向
に移動可能に嵌合されている。スリーブ３４の外周部に
は環状の溝３６が形成されている。この溝３６には図示
しない二股状のシフトフォークがスリーブ３４を両側か
ら挟む姿勢で嵌合させられる。スリーブ３４は、そのシ
フトフォークに対する相対回転が許容される状態でその
シフトフォークと共に軸方向に移動させられる。

【００１７】スリーブ３４の内周部には複数の歯が、そ
のスリーブ３４の軸方向にそれぞれ延びるとともに周方
向に互いに並んだ姿勢で形成されている。それら複数の
歯により、そのスリーブ３４においてクラッチ３８が構
成されている。スリーブ３４の各歯の歯すじ方向におけ
る先端部には、図３に示すように、２つのチャンファ面
４０ａ，４０bがその歯すじ方向外向きに尖る姿勢で形
成されている。それらチャンファ面４０ａと４０ｂと
は、互いに異なる形状または互いに同じ形状とすること
ができる。

【００１８】図２に示すように、アウトプットシャフト
２６には、スリーブ３４を挟む２つの定位置においてそ
れぞれギヤＡとギヤＢとが相対回転可能に装着されてい
る。それらギヤＡとギヤＢとは共に、遊動ギヤとして機
能するとともに、前記カウンタシャフトに固定された各
ギヤ（図示しない）に常時噛み合わされている。

【００１９】ギヤＡの軸部のうちスリーブ３４に近い部
分の外周部には、そのスリーブ３４に近づくにつれて小
径となる円錐面を有するコーン４２が形成されている。
すなわち、本実施形態においては、そのコーン４２の円
錐面が請求項１における「摩擦面」の一例を構成してい
るのである。

【００２０】そのコーン４２には、それの円錐面を補完
する円錐面を有するシンクロナイザリング４６が装着さ
れている。このシンクロナイザリング４６の外周部には
複数の歯が、そのシンクロナイザリング４６の軸方向に
それぞれ延びるとともに周方向に互いに並んだ姿勢で形
成されている。それら複数の歯は、スリーブ３４のクラ
ッチ３８と選択的に噛み合わされる。シンクロナイザリ
ング４６の各歯の歯すじ方向における先端部には、図３
に示すように、２つのチャンファ面４７ａ，４７ｂがそ
の歯すじ方向外向きに尖る姿勢で形成されている。それ
らチャンファ面４７ａと４７ｂとは、互いに異なる形状
または互いに同じ形状とすることができる。

【００２１】図２に示すギヤＡの軸部のうちコーン４２
に近い部分の外周部にも複数の歯が形成されている。そ
れら複数の歯により、ギヤＡにおいてクラッチ４８が構
成されている。このクラッチ４８は、スリーブ３４のク
ラッチ３８と選択的に噛み合わされる。

【００２２】クラッチハブ３２とスリーブ３４との間に
は複数のシフティングキー５０が装着されている。それ
ら複数のシフティングキー５０はクラッチハブ３２の周
方向において互いに隔たった複数の定位置に保持されて
いる。シフティングキー５０は、一定の幅を有してスリ
ーブ３４の軸方向に延びている。シフティングキー５０
は、それとクラッチハブ３２との間に配置されたキース
プリング５２により常時、スリーブ３４の内周面に押し
付けられている。シフティングキー５０はそれの外面に
形成された凸部において、スリーブ３４の内面に形成さ
れた凹部に嵌合可能とされている。このような構造によ
り、スリーブ３４が軸方向にスライドさせられる際、そ
のスリーブ３４とシフティングキー５０との間に作用す
る力が設定値を超えないために凹部が凸部の斜面を乗り
越えない状態では、それらスリーブ３４とシフティング
キー５０とが一体的に移動し、一方、上記力が設定値を
超えたために凹部が凸部の斜面を乗り越えた後には、シ
フティングキー５０が置き去りにされてスリーブ３４の
みが単独で移動させられる。

【００２３】それら複数のシフティングキー５０は常
時、シンクロナイザリング４６にそれぞれ形成された複
数の凹部５６に部分的に嵌り込んでいる。凹部５６は、
一定の幅を有してシンクロナイザリング４６の軸方向に
延びている。凹部５６の幅寸法は、対応するシフティン
グキー５０の幅寸法より少し長くされている。この寸法
設定により、スリーブ３４とシンクロナイザリング４６
との相対回転が一定範囲内で許容される。

【００２４】一方、凹部５６の底面の位置は、スリーブ
３４もシンクロナイザリング４６も初期位置にある状態
（この状態がトランスミッション１４のニュートラル状
態である）では、対応するシフティングキー５０の先端
面との間にクリアランスが存在するように設定されてい
る。このクリアランスは、シフティングキー５０がシン
クロナイザリング４６に接近するにつれて減少し、やが
て消滅する。この消滅状態では、シフティングキー５０
の軸力がシンクロナイザリング４６に伝達され、その結
果、シンクロナイザリング４６がコーン４２に押し付け
られる。この押し付けにより、スリーブ３４とシンクロ
ナイザリング４６とが、シフティングキー５０と凹部５
６との幅方向クリアランスに応じた許容範囲内で、スリ
ーブ３４とギヤＡとの相対回転方向に応じて決まる方向
に相対回転させられる。さらに、この押し付けにより、
スリーブ３４とギヤＡとの相対回転数の絶対値が減少さ
せられる。

【００２５】シフティングキー５０がシンクロナイザリ
ング４６に当接した後にスリーブ３４がさらに同じ向き
に移動させられれば、前述のように、スリーブ３４のみ
が単独で移動させられ、それの歯の歯すじ方向における
先端部においてシンクロナイザリング４６の歯の歯すじ
方向における先端部に当接する。具体的には、図３に示
すように、スリーブ３４が、それの歯のチャンファ面４
０ａ，４０ｂのうちシンクロナイザリング４６に対する
相対回転方向前向きに位置するもの（同図においては、
上側に位置する４０ａ）において、そのシンクロナイザ
リング４６に、それの歯のチャンファ面４７ａ，４７ｂ
のうちスリーブ３４に対する相対回転方向前向きに位置
するもの（同図においては、下側に位置する４７ｂ）に
おいて当接する。

【００２６】スリーブ３４のシンクロナイザリング４６
への当接後においては、スリーブ３４とギヤＡとの相対
回転数が実質的に０ではない状態では、シフティングキ
ー５０と凹部５６との幅方向クリアランスが消滅するこ
とにより、シンクロナイザリング４６がスリーブ３４に
対して自由に相対回転することが阻止される。そのた
め、スリーブ３４のシンクロナイザリング４６へ向かう
移動がそのシンクロナイザリング４６により邪魔され
る。スリーブ３４がボーク状態にあるのである。しか
し、それと同時に、スリーブ３４がシンクロナイザリン
グ４６をコーン４２にさらに強く押し付ける結果、やが
てスリーブ３４とギヤＡとの相対回転数の絶対値が実質
的に０に減少させられる。

【００２７】その相対回転数が実質的に０である状態、
すなわち、同期完了状態においては、シンクロナイザリ
ング４６とコーン４２との間に摩擦力がほとんど発生せ
ず、そのため、シンクロナイザリング４６がスリーブ３
４に対して自由に相対回転可能となる。したがって、そ
の後、スリーブ３４の歯がシンクロナイザリング４６の
歯を幅方向に押し分けながら前進させられ、その結果、
スリーブ３４の歯とシンクロナイザリング４６の歯との
噛み合いが行われる。引き続いて、スリーブ３４のクラ
ッチ３８の歯がギヤＡのクラッチ４８の歯を周方向に押
し分けながら前進させられ、やがて、スリーブ３４のク
ラッチ３８がギヤＡのクラッチ４８に噛み合わされる。

【００２８】図２に示すように、ギヤＢにも、ギヤＡと
同様にコーン４２とクラッチ４８とが形成されるととも
に、そのコーン４２にシンクロナイザリング４６が装着
されている。

【００２９】そして、スリーブ３４のクラッチ３８の歯
がギヤＡ側のシンクロナイザリング４６の歯とギヤＡの
クラッチ４８の歯とに噛み合わされている状態では、ギ
ヤＡの回転がアウトプットシャフト２６に伝達される。
この状態においては、ギヤＡと、それと常時噛み合わさ
れた状態で前記カウンタシャフトと共に回転するギヤと
が「有効ギヤ対」を構成している。これに対して、スリ
ーブ３４のクラッチ３８の歯がギヤＢ側のシンクロナイ
ザリング４６の歯とギヤＢのクラッチ４８の歯とに噛み
合わされている状態では、ギヤＢの回転がアウトプット
シャフト２６に伝達される。この状態においては、ギヤ
Ｂと、それと常時噛み合わされた状態で前記カウンタシ
ャフトと共に回転するギヤとが「有効ギヤ対」を構成し
ている。このように、ギヤＡとギヤＢとのうち回転がア
ウトプットシャフト２６に伝達されるものがスリーブ３
４の移動に応じて変化させられ、その結果、トランスミ
ッション１４の変速比も変化させられる。

【００３０】この変速装置においては、トランスミッシ
ョン１４の変速比の変化すなわち変速が自動的に行われ
る。この変速装置においては、複数の同期装置３０の複
数のスリーブ３４にそれぞれ係合させられる複数のシフ
トフォークが伝達機構を経てアクチュエータ装置に連結
されている。

【００３１】アクチュエータ装置は、図１に示すよう
に、シフトレバー２２のシフト操作に連動するシフトア
クチュエータ６０と、セレクト操作に連動するセレクト
アクチュエータ６２とを備えている。それらシフトアク
チュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６２は、
前述の電気的駆動源利用式または圧力源利用式とするこ
とができる。

【００３２】図４に示すように、伝達機構６６は、複数
のスリーブ３４の軸方向に平行に複数のシフトフォーク
から延びる複数のシフティングロッド６８を備えてい
る。伝達機構６６は、さらに、シフトアクチュエータ６
０の発生荷重をそれら複数のシフティングロッド６８の
いずれかに伝達する伝達ロッド７０を備えている。それ
ら複数のシフティングロッド６８には複数の係合部７２
がそれぞれ形成されており、それら複数の係合部７２の
うち選択されたものに伝達ロッド７０の係合部７４が係
合させられる。係合部７２の選択は、伝達ロッド７０の
係合部７４と複数のシフティングロッド６８の複数の係
合部７２との相対移動により行われ、その相対移動はセ
レクトアクチュエータ６２により行われる。

【００３３】クラッチ１２は、よく知られた基本的な構
造により、エンジン１０のアウトプットシャフトとトラ
ンスミッション１４のインプットシャフトとを、それら
が互いに接続される接続状態と、互いに切断される切断
状態とに切り換える。この変速装置においては、そのク
ラッチ１２の切換えも自動的に行われる。この自動切換
えは図１に示すクラッチアクチュエータ８０により行わ
れる。クラッチアクチュエータ８０も、シフトアクチュ
エータ６０およびセレクトアクチュエータ６２と同様
に、電気的駆動源利用式または圧力源利用式とすること
ができる。

【００３４】それらクラッチアクチュエータ８０、シフ
トアクチュエータ６０およびセレクトアクチュエータ６
２は、図１に示す変速ＥＣＵ（Electronic Control Uni
t）により制御される。その変速ＥＣＵ８２は、図５に
示すように、１つないしは複数のプロセッサから構成さ
れるプロセッシングユニット（以下、「ＰＵ」と略称す
る）８４と、リードオンリメモリ（以下、「ＲＯＭ」と
略称する）８６と、ランダムアクセスメモリ（以下、
「ＲＡＭ」と略称する）８８とがバス９０により互いに
接続されたコンピュータ９２を主体として構成されてい
る。

【００３５】図１に示すように、その変速ＥＣＵ８２の
入力部には、車両に対する運転者の意思を検出するため
の複数のセンサが接続されている。それら複数のセンサ
は、トランスミッション１４の各変速段に対応するシフ
トレバー２２のシフト位置を検出するシフト位置センサ
９４と、アクセルペダル２０の操作位置を検出するペダ
ル位置センサ９６とを含んでいる。本実施形態において
は、トランスミッション１４の変速段の１つとしてトラ
ンスミッション１４のニュートラル状態が含まれる。し
たがって、シフト位置センサ９４は、そのトランスミッ
ション１４のニュートラル状態に対応するシフトレバー
２２の位置をもシフト位置として検出する。

【００３６】変速ＥＣＵ８２の入力部には、さらに、ト
ランスミッション１４の作動状態を検出するための複数
のセンサが接続されている。それら複数のセンサは、伝
達ロッド７０の移動位置をスリーブ３４の移動位置（ス
リーブ移動位置Ｘ）に相当する位置として検出するスリ
ーブ位置センサ９８と、スリーブ３４に作用するスリー
ブ荷重Ｆを検出する荷重センサ１００と、トランスミッ
ション１４のインプットシャフトの回転数を検出するイ
ンプット回転数センサ１０１と、アウトプットシャフト
２６の回転数を検出するアウトプット回転数センサ１０
２とを含んでいる。

【００３７】スリーブ位置センサ９８は、スリーブ３４
の初期位置を基準（０）としてその基準から一方向への
スリーブ３４の移動を正、逆方向への移動を負として表
す信号を出力する。荷重センサ１００は、例えばシフテ
ィングロッド６８に作用する荷重をスリーブ荷重Ｆに相
当する荷重として検出するセンサの他、伝達ロッド７０
に作用する荷重をスリーブ荷重Ｆに相当する荷重として
検出するセンサや、前記シフトフォークに作用する荷重
をスリーブ荷重Ｆに相当する荷重として検出するセンサ
等を採用可能である。

【００３８】一方、変速ＥＣＵ８２の出力部には、シフ
トアクチュエータ６０とセレクトアクチュエータ６２と
クラッチアクチュエータ８０とが接続されている。変速
ＥＣＵ８２は、上述の複数のセンサからの信号に基づ
き、それらアクチュエータ６０，６２，８０に供給する
電気エネルギーの関連値（例えば、瞬間電流、瞬間電
圧、積分電流、積分電圧等）を制御する。

【００３９】ここで、変速ＥＣＵ８２とアクチュエータ
６０，６２，８０との接続を詳細に説明すれば、変速Ｅ
ＣＵ８２は、よく知られている手法により、電源（図示
しない）に接続されたドライバ（図示しない）を介して
それらアクチュエータ６０，６２，８０に接続されてい
る。変速ＥＣＵ８２は、そのドライバへの指令信号を制
御することにより、そのドライバを経て電源からアクチ
ュエータ６０，６２，８０に供給される電気エネルギー
の関連値を制御する。ただし、本実施形態においては、
ドライバへの指令信号に関する説明を省略するととも
に、変速ＥＣＵ８２の指令信号に応じてドライバがアク
チュエータ６０，６２，８０に電気エネルギーを供給す
ることを、変速ＥＣＵ８２がアクチュエータ６０，６
２，８０に駆動信号を出力する（または供給する）こと
として説明する。

【００４０】変速ＥＣＵ８２は、同じ車両を制御する他
のＥＣＵとの通信を行う。他のＥＣＵの一例は、エンジ
ン１０を制御するエンジンＥＣＵ１０６である。変速Ｅ
ＣＵ８２は、それにとって必要な信号を他のＥＣＵから
受信したり、他のＥＣＵにとって必要な信号をそれに送
信する。

【００４１】図５に示すように、ＲＯＭ８６には、図７
ないし図９、図１２および図１３にそれぞれフローチャ
ートで概念的に表されているメインプログラム、セレク
トアクチュエータ制御プログラム、シフトアクチュエー
タ制御プログラム、クラッチアクチュエータ制御プログ
ラムおよび推定ボーク開始位置決定プログラムを始めと
する複数のプログラムが記憶されている。それら複数の
プログラムは、ＰＵ８４を構成する１つのプロセッサに
より実行したり、ＰＵ８４を構成する複数のプロセッサ
によりそれぞれ実行することが可能である。

【００４２】それら複数のプログラムの実行において
は、必要に応じてＲＡＭ８８が利用される。このＲＡＭ
８８には、図６に示すように、変速段関連データ記憶領
域、フラグ領域、ボーク開始位置関連データ記憶領域、
変速状態関連情報記憶領域および時系列データ記憶領域
を始めとする複数の領域が設けられている。以下、それ
ら複数の領域のうち必要なものを利用して実行される前
記各プログラムの内容を順に説明する。

【００４３】まず、図７のメインプログラムの内容を説
明する。このメインプログラムは、コンピュータ９２の
電源投入後、繰返し実行される。各回の実行時には、ま
ず、ステップＳ１０１（以下、単に「Ｓ１０１」で表
す。他のステップについても同じとする。）において、
シフト位置センサ９４により今回検出されたシフト位置
が前回検出されたシフト位置と異なるか否かが判定され
る。異ならない場合には、判定がＮＯとなり、直ちにこ
のプログラムの一回の実行が終了する。

【００４４】これに対して、異なる場合には、Ｓ１０１
の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１０２に移行する。このステ
ップにおいては、シフト位置センサ９４により前回検出
されたシフト位置に基づき、トランスミッション１４に
おける現在の変速段が取得される。このステップにおい
ては、さらに、シフト位置センサ９４により今回検出さ
れたシフト位置に基づき、トランスミッション１４にお
いて今回選択されるべき目標変速段が決定される。トラ
ンスミッション１４の変速段（変速比）を１段に変更す
るのか、２段に変更するのか等が決定されるのである。

【００４５】続いて、Ｓ１０３において、その取得され
た現在の変速段を表すデータと、決定された目標変速段
を表すデータとがＲＡＭ８８の変速段関連データ記憶領
域に記憶される。この記憶は、ＲＡＭ８８に既にデータ
が記憶されている場合にはそのデータを更新する形式で
行われる。その後、Ｓ１０４において、セット状態では
変速要求が出されたことを示す一方、リセット状態では
出されていないこと示す変速要求フラグがセットされ
る。この変速要求フラグは、ＲＡＭ８８のフラグ領域に
設けられていて、コンピュータ９２の電源投入に伴って
リセットされるように設計されている。以上で、このメ
インプログラムの一回の実行が終了する。

【００４６】次に、図８のセレクトアクチュエータ制御
プログラムの内容を説明する。このプログラムも上記メ
インプログラムと同様に、繰返し実行される。各回の実
行時には、まず、Ｓ２０１において、変速要求フラグが
セットされているか否かが判定される。セットされてい
ない場合には、判定がＮＯとなり、直ちにこのプログラ
ムの一回の実行が終了する。これに対して、セットされ
ている場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ２０２におい
て、ＲＡＭ８８から目標変速段が読み込まれ、続いて、
Ｓ２０３において、その目標変速段を選択するのに必要
な駆動信号がセレクトアクチュエータ６２に出力され
る。その結果、伝達ロッド７０の係合部７４が、複数の
シフティングロッド６８のうち目標変速段に対応するも
のの係合部７２に係合させられる。以上で、このプログ
ラムの一回の実行が終了する。

【００４７】次に、図９のシフトアクチュエータ制御プ
ログラムの内容を説明する。なお、以下の説明におい
て、「ボーク開始位置」とは、ボーク開始時期における
スリーブ３４の移動位置を意味している。このことは、
他のプログラムの説明においても同様である。

【００４８】Ａ．まず、このシフトアクチュエータ制御
プログラムの説明に必要な主要な用語を定義する。 予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐ：各回の変速制御においてス
リーブ３４がボーク時期に位置するはずであるとして予
定された位置 推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅ：各回の変速制御においてス
リーブ３４がボーク開始時期に実際に位置したと推定さ
れる位置であって、後に詳述する推定ボーク開始位置決
定プログラムにより決定されるもの 設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂ：各回の変速制御においてス
リーブ３４がボーク開始時期に位置するとして設計され
た位置

【００４９】Ｂ．次に、このシフトアクチュエータ制御
プログラムの内容を概念的に説明する。

【００５０】１．このプログラムは、スリーブ３４がシ
ンクロナイザリング４６に当接し始めるボーク開始時期
の前後でシフトアクチュエータ６０に出力する駆動信号
を互いに異ならせる。

【００５１】２．このプログラムは、そのボーク開始時
期を、スリーブ位置センサ９８の出力信号に基づいてス
リーブ３４が予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐに位置したか否
かを判定することにより検出する。

【００５２】３．このプログラムは、推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅを予定ボーク開始位置Ｘ_{Ｂ ｐ}として利用する。

【００５３】ここで、推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅについ
てさらに詳しく説明すれば、図１０に示すように、推定
ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅは、目標変速段と、初期スリーブ
回転数Ｎ_ｓ０と初期ギヤ回転数Ｎ_ｇ０との相対的差であ
る初期相対回転数Ｎ_ｒ０の符号とを含む変速状態関連情
報に関連付けて決定される。ここに、「初期スリーブ回
転数Ｎ_ｓ０」は、現在の変速段に対応する遊動ギヤのク
ラッチ４８とスリーブ３４のクラッチ３８との噛み合わ
せ状態（変速前）におけるスリーブ３４の回転数であ
る。また、「初期ギヤ回転数Ｎ_ｇ０」は、その噛み合わ
せ状態（変速前）における、目標変速段に対応する遊動
ギヤの回転数である。

【００５４】そのように決定された推定ボーク開始位置
Ｘ_Ｂｅは、ＲＡＭ８８のボーク開始位置関連データ記憶
領域にテーブル形式で記憶される。ただし、コンピュー
タ９２の電源投入後に推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅが一度
も決定されていない状況が存在することを考慮し、コン
ピュータ９２の電源投入に伴って、ＲＯＭ８６に記憶さ
れている設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂが推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅの初期値としてＲＡＭ８８に転送される。

【００５５】このように推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅの初
期値としてＲＯＭ８６に記憶されている設計ボーク開始
位置Ｘ_Ｂｂを使用することは本発明を実施する上におい
て不可欠なことではない。例えば、コンピュータ９２を
書換え可能な不揮発メモリの一例として電気的書換え可
能ＲＯＭ（すなわち、ＥＥＰＲＯＭ）を備えたものとす
るとともに、車両製造後における各回の車両走行の終了
（例えば、車両の電源スイッチがオフに操作されるこ
と）に応答して、その時点においてＲＡＭ８８に記憶さ
れている推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅを上記ＥＥＰＲＯＭ
に格納し、かつ、車両製造後における２回目以後の各回
の車両走行中のうち、その回の車両走行の開始時期から
一度も推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅがコンピュータ９２に
より決定されていない期間においては、上記ＥＥＰＲＯ
Ｍから前回の推定ボーク開始位置Ｘ _Ｂｅを読み出して使
用するようにして本発明を実施することが可能である。
このようにすれば、前回の車両走行中に推定ボーク開始
位置Ｘ_Ｂｅに関してなされた学習結果を次回の車両走行
中に有効に利用することができ、その結果、各回の車両
走行の当初から推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅを十分に高い
精度で使用し得る。

【００５６】ここで、ボーク開始位置と、目標変速段お
よび初期相対回転数Ｎ_ｒ０との関係についてさらに詳し
く説明する。

【００５７】ボークの開始、すなわちスリーブ３４とシ
ンクロナイザリング４６との当接（図３参照）に際して
は、スリーブ３４とシンクロナイザリング４６との相対
回転方向が正方向であるか逆方向であるかによって、ス
リーブ３４の歯のチャンファ面４０ａ，４０ｂのいずれ
にシンクロナイザリング４６の歯のチャンファ面４７
ａ，４７ｂのいずれが当接するかが異なる。その相対回
転方向の正逆は一般に、初期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０と初
期ギヤ回転数Ｎ_ｇ０との相対的差に依存する。換言すれ
ば、初期相対回転数Ｎ_ｒ０の正負、すなわちそれの符号
に対応するのである。

【００５８】また、同じスリーブ３４においてチャンフ
ァ面４０ａと４０ｂとで互いに形状が異なる場合や同じ
シンクロナイザリング４６においてチャンファ面４７ａ
と４７ｂとで互いに形状が異なる場合には、ボーク開始
時期においてチャンファ面４０ａ，４０ｂのいずれにチ
ャンファ面４７ａ，４７ｂのいずれが当接するかによ
り、ボーク開始位置が異なる。一方、同じスリーブ３４
においてチャンファ面４０ａと４０ｂとで互いに形状が
同じである場合や同じシンクロナイザリング４６におい
てチャンファ面４０ａと４０ｂとで互いに形状が同じで
ある場合には、それらチャンファ面の製造ばらつきや摩
耗ばらつき等によって、ボーク開始時期においてチャン
ファ面４０ａ，４０ｂのいずれにチャンファ面４７ａ，
４７ｂのいずれが当接するかにより、ボーク開始位置が
異なる。さらに、このような状況は、シンクロナイザリ
ング４６ごとに、すなわち、シンクロナイザリング４６
が装着された遊動ギヤに対応する目標変速段ごとに生じ
る。

【００５９】このように、ボーク開始位置は、目標変速
段と初期相対回転数Ｎ_ｒ０の符号とに応じて変化するた
め、それら目標変速段と初期相対回転数Ｎ_ｒ０の符号と
に基づいて決定することができる。

【００６０】以上の知見に基づき、本実施形態において
は、推定ボーク開始位置決定プログラムの実行により、
推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅが目標変速段と初期相対回転
数Ｎ _ｒ０の符号とを含む変速状態関連情報に関連付けて
決定される。そして、このシフトアクチュエータ制御プ
ログラムにおいては、そのようにして決定された推定ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂｅが、ボーク開始時期を検出してその
ボーク開始時期の前後においてシフトアクチェータ６０
に出力する駆動信号を互いに異ならせるために利用され
る。

【００６１】４．上述の原理に基づく推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅの決定は常に正常に行い得るとは限らない。推
定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅを正常に決定し得ない可能性が
ある場合があるのである。具体的には、アウトプットシ
ャフト２６の回転数が０である車両の停止状態において
シフトレバー２２を操作して目標変速段を１速ないしは
リバースとする場合である。なぜなら、この場合には、
クラッチ１２が切られていてトランスミッション１４の
インプットシャフトの回転数も目標変速段に対応する遊
動ギヤの回転数も０であり、よって、初期相対回転数Ｎ
_ｒ０も０となり、その結果、それの符号を正しく取得し
得ない可能性があるからである。したがって、このシフ
トアクチュエータ制御プログラムは、推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅを正常に決定し得ない可能性がある場合には、
設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂを予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐ
として利用する。ただし、本実施形態においては、その
利用される設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂは、推定ボーク開
始位置Ｘ_Ｂｅの初期値として利用される設計ボーク開始
位置Ｘ_Ｂｂとは別に、各目標変速段に関連付けてＲＯＭ
８６に記憶されている。

【００６２】５．このシフトアクチュエータ制御プログ
ラムは、各回の変速制御においてボークが発生しないこ
とが確実である場合には、ボーク開始時期に着目しない
でシフトアクチュエータ６０を制御する。そのような場
合は具体的には、目標変速段がニュートラルの場合であ
る。なぜなら、この場合には、変速に伴うスリーブ３４
の移動が、そのスリーブ３４のクラッチ３８と現在の変
速段に対応する遊動ギヤのクラッチ４８との噛み合わせ
位置からニュートラル位置までの移動となり、スリーブ
３４がボーク状態に至ることがないからである。

【００６３】Ｃ．続いて、このシフトアクチュエータ制
御プログラムの内容を具体的に説明する。

【００６４】このプログラムも上記メインプログラムお
よびセレクトアクチュエータ制御プログラムと同様に、
繰返し実行される。各回の実行時には、まず、図９のＳ
３０１において、変速要求フラグがセットされているか
否かが判定される。セットされていない場合には、判定
がＮＯとなり、直ちにこのプログラムの一回の実行が終
了する。

【００６５】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ３０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
３０２において、ＲＡＭ８８から目標変速段が読み込ま
れ、続いて、Ｓ３０３において、その目標変速段を選択
するためにシフトアクチュエータ６０を作動させること
が必要である方向が決定される。

【００６６】その後、Ｓ３０４において、Ｓ３０２にお
いて読み込まれた目標変速段への変速がボークを発生さ
せないものであるか否かが判定される。具体的には、そ
の読み込まれた目標変速段がニュートラルであるか否か
が判定される。ボークを発生させる変速である場合に
は、Ｓ３０４の判定がＮＯとなり、Ｓ３０５に移行す
る。このステップにおいては、予定ボーク開始位置決定
ルーチンが実行される。

【００６７】この予定ボーク開始位置決定ルーチンが図
１１にフローチャートで概念的に表されている。この予
定ボーク開始位置決定ルーチンにおいては、まず、Ｓ３
５１において、車両が停止状態にあるか否かが判定され
る。具体的には、アウトプット回転数センサ１０２によ
り検出されるアウトプットシャフト２６の回転数が０に
近い設定値以下であるか否かが判定される。

【００６８】車両が停止状態にはない場合には、Ｓ３５
１の判定がＮＯとなり、Ｓ３５２においてＲＡＭ８８か
ら現在の変速段および目標変速段が読み込まれる。

【００６９】続いて、Ｓ３５３において、初期スリーブ
回転数Ｎ_ｓ０と初期ギヤ回転数Ｎ_{ｇ ０}とが取得される。
具体的には、初期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０は、アウトプッ
ト回転数センサ１０２により検出されるアウトプットシ
ャフト２６の回転数に基づき取得される。一方、初期ギ
ヤ回転数Ｎ_ｇ０の取得に際しては、まず、ＲＯＭ８６に
おいて各変速段に関連付けて記憶されているギヤ比（図
５参照）のうちＳ３５２において読み込まれた現在の変
速段と目標変速段とのそれぞれに対応するものが、その
ＲＯＭ８６から読み込まれる。次に、読み込まれた各ギ
ヤ比と、インプット回転数センサ１０１により検出され
るインプットシャフトの回転数とに基づき初期ギヤ回転
数Ｎ_ｇ０が取得される。

【００７０】続いて、Ｓ３５４において、取得された初
期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０と初期ギヤ回転数Ｎ_ｓ０とに基
づいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０が決定される。その後、Ｓ
３５５において、その決定された初期相対回転数Ｎ_ｒ０
の符号とＳ３５２において読み込まれた目標変速段とに
基づき、予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐが決定される。具体
的には、まず、それら初期相対回転数Ｎ_ｒ０の符号およ
び目標変速段と一致する情報を含む変速状態関連情報に
関連付けられた推定ボーク開始位置Ｘ_ＢｅがＲＡＭ８８
から読み込まれる。次に、その読み込まれた推定ボーク
開始位置Ｘ_Ｂｅが予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐとして決定
される。以上で、この予定ボーク開始位置決定ルーチン
の今回の実行が終了する。

【００７１】以上、車両が停止状態にはない場合につい
て説明したが、停止状態にある場合には、Ｓ３５１の判
定がＹＥＳとなり、Ｓ３５６において、ＲＡＭ８８から
目標変速段が読み込まれる。

【００７２】続いて、Ｓ３５７において、その読み込ま
れた目標変速段に関連付けられた設計ボーク開始位置Ｘ
_ＢｂがＲＯＭ８６から読み込まれて、それが予定ボーク
開始位置Ｘ_Ｂｐとして決定される。以上で、この予定ボ
ーク開始位置決定ルーチンの今回の実行が終了する。

【００７３】その後、図９のＳ３０６において、スリー
ブ位置センサ９８の出力信号に基づきスリーブ移動位置
Ｘが取得される。続いて、Ｓ３０７において、その取得
されたスリーブ移動位置Ｘの絶対値が、Ｓ３０５におい
て決定された予定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｐの絶対値以上で
あるか否かが判定される。スリーブ３４が予定ボーク開
始位置Ｘ_Ｂｐに到達したか否かが判定されるのである。

【００７４】スリーブ移動位置Ｘの絶対値が予定ボーク
開始位置Ｘ_Ｂｐの絶対値以上ではないと判定された場合
には、Ｓ３０７の判定がＮＯとなり、Ｓ３０８に移行す
る。このステップにおいては、スリーブ３４に作用する
ことが要求される要求荷重Ｆ ^＊が、ボーク開始前におけ
るスリーブ３４の移動に適した大きさを有するように決
定される。

【００７５】続いて、Ｓ３０９において、Ｓ３０３にお
いて決定された作動方向にスリーブ３４を移動させると
ともに、Ｓ３０８において決定された要求荷重Ｆ^＊を実
現するのに必要な駆動信号がシフトアクチュエータ６０
に出力される。その後、Ｓ３０６に戻る。

【００７６】それらＳ３０６ないしＳ３０９の実行が繰
り返された結果、スリーブ移動位置Ｘの絶対値が予定ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂｐの絶対値以上であると判定されるに
至ると、Ｓ３０７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３１０に移
行する。このステップにおいては、スリーブ３４の要求
荷重Ｆ^＊が、Ｓ３０８において決定された要求荷重Ｆ ^＊
とは異なるとともに、ボーク開始時期におけるスリーブ
荷重として適当な大きさを有するように決定される。要
求荷重Ｆ^＊は具体的には、例えばボーク開始時期におい
て車両の運転者にとって不快な異音やショックが発生し
たり、シンクロナイザリング４６が破損したりするいっ
た不具合を生じさせない大きさに決定される。

【００７７】その後、Ｓ３１１において、Ｓ３０３にお
いて決定された作動方向にスリーブ３４を移動させると
ともに、Ｓ３１０において決定された要求荷重Ｆ^＊を実
現するのに必要な駆動信号がシフトアクチュエータ６０
に出力される。続いて、Ｓ３１２において、セット状態
では今回の変速制御が完了したことを示す一方、リセッ
ト状態では完了していないことを示す変速完了フラグが
セットされる。この変速完了フラグもＲＡＭ８８のフラ
グ領域に設けられていて、コンピュータ９２の電源投入
に伴ってリセットされるように設計されている。以上
で、このシフトアクチュエータ制御プログラムの一回の
実行が終了する。

【００７８】以上、変速がボークを発生させるものであ
る場合を説明したが、ボークを発生させないものである
場合には、Ｓ３０４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３１３に
移行する。このステップにおいては、Ｓ３０３において
決定された作動方向にスリーブ３４を移動させるととも
に、Ｓ３０２において読み込まれた目標変速段への変速
を行うのに必要な駆動信号がシフトアクチュエータ６０
に出力される。続いて、Ｓ３１４において、Ｓ３１２と
同様にして、変速完了フラグがセットされる。以上で、
このシフトアクチュエータ制御プログラムの一回の実行
が終了する。

【００７９】図１２のクラッチアクチュエータ制御プロ
グラムも、以上説明したプログラムと同様に、繰返し実
行される。各回の実行時には、まず、Ｓ４０１におい
て、変速要求フラグがセットされているか否かが判定さ
れる。セットされていない場合には、判定がＮＯとな
り、直ちにこのプログラムの一回の実行が終了する。

【００８０】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ４０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
４０２に移行する。このステップにおいては、クラッチ
１２が接続状態から切断状態に移行するために必要な駆
動信号がクラッチアクチュエータ８０に出力される。そ
の後、Ｓ４０３において、変速完了フラグがセットされ
るのが待たれる。セットされたならば、Ｓ４０４におい
て、クラッチ１２が切断状態から接続状態に移行するた
めに必要な駆動信号がクラッチアクチュエータ８０に出
力される。続いて、Ｓ４０５において、変速要求フラグ
と変速完了フラグとがリセットされる。以上で、このク
ラッチアクチュエータ制御プログラムの一回の実行が終
了する。

【００８１】次に、図１３の推定ボーク開始位置決定プ
ログラムの内容を説明する。

【００８２】Ａ．まず、この推定ボーク開始位置決定プ
ログラムの説明に必要な主要な用語を定義する。 理論ボーク開始時期ｔ_Ｂ：理論上のボーク開始時期 実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ：実際に取得されたボーク開
始時期 理論ボーク開始位置Ｘ_Ｂ：理論上のボーク開始位置 実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａ：実際に取得されたボーク開
始位置

【００８３】Ｂ．次に、この推定ボーク開始位置決定プ
ログラムの内容を概念的に説明する。

【００８４】１．このプログラムは、スリーブ荷重Ｆと
スリーブ移動位置Ｘとをそれぞれ、荷重センサ１００の
出力信号とスリーブ位置センサ９８の出力信号とに基づ
き逐次取得する。

【００８５】２．このプログラムは、取得されたスリー
ブ荷重Ｆとスリーブ移動位置Ｘとをそれらの取得時期に
関連付けて、ＲＡＭ８８の時系列データ記憶領域に記憶
する。

【００８６】３．このプログラムは、図１４に示すよう
に、理論ボーク開始時期ｔ_Ｂ以降において最初にスリー
ブ荷重Ｆがピーク値を取った時期である第１スリーブ荷
重ピーク時期ｔ_Ｐ１を検出する。

【００８７】４．このプログラムは、検出された第１ス
リーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１からスリーブ荷重Ｆの振動
周期Ｔ_ＶＩＢの半値と実質的に等しい長さの戻り時間ｔ
_Ｒだけ戻った時期を、実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａとして
取得する。本実施形態においては、その振動周期Ｔ
_ＶＩＢが設計上または実験上評価された標準的な固定値
としてＲＯＭ８６に記憶されている。

【００８８】５．このプログラムは、取得された実際ボ
ーク開始時期ｔ_Ｂａと実質的に同じ時期に取得されてＲ
ＡＭ８８に記憶させられたスリーブ移動位置Ｘを実際ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂａとして取得する。

【００８９】ここで、理論ボーク開始時期ｔ_Ｂと、第１
スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と、振動周期Ｔ_ＶＩＢお
よび戻り時間ｔ_Ｒと、理論ボーク開始位置Ｘ_Ｂとの関係
についてさらに詳しく説明する。

【００９０】図１４には、理論ボーク開始時期ｔ_Ｂの前
後において、スリーブ荷重Ｆとスリーブ移動位置Ｘとが
時間的に変化する様子がグラフで示されている。このグ
ラフは、ステップ状信号をシフトアクチュエータ６０に
出力した場合におけるスリーブ荷重Ｆおよびスリーブ移
動位置Ｘの時間的変化を示している。

【００９１】このグラフから明らかなように、スリーブ
荷重Ｆは理論ボーク開始時期ｔ_Ｂから一定の周期Ｔ
_ＶＩＢをもって振動し始める。そのスリーブ荷重Ｆの理
論ボーク開始時期ｔ_Ｂにおける変化は、その理論ボーク
開始時期ｔ_Ｂを十分に高い精度で検出し得るほどには顕
著ではない。一方、スリーブ荷重Ｆは理論ボーク開始時
期ｔ_Ｂ以降において少なくとも２つのピーク値を取り、
それらピーク値付近におけるスリーブ荷重Ｆの変化は顕
著である。したがって、それらピーク値をスリーブ荷重
Ｆが取った時期は十分に高い精度で検出し得る。それら
ピーク値のうち最初のピーク値付近の変化は特に顕著で
あり、よって、そのピーク値を取った時期である第１ス
リーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１は、特に高い精度で検出し
得る。

【００９２】理論ボーク開始時期ｔ_Ｂは、同図に示すよ
うに、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１より戻り時間
ｔ_Ｒだけ戻った時期と考えることができる。この戻り時
間ｔ _Ｒの長さは、スリーブ荷重Ｆの振動周期Ｔ_ＶＩＢの
半値と一致すると考えることができる。理論ボーク開始
時期ｔ_Ｂにおけるスリーブ移動位置Ｘは、理論ボーク開
始位置Ｘ_Ｂである。

【００９３】したがって、実際ボーク開始時期ｔ
_Ｂａは、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_{Ｐ １}と戻り時間
ｔ_Ｒとに基づいて取得することができる。また、実際ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂａは、そのようにして取得された実際
ボーク開始時期ｔ_Ｂａに基づいて取得することができ
る。

【００９４】このような知見に基づき、この推定ボーク
開始位置決定プログラムにおいては、第１スリーブ荷重
ピーク時期ｔ_Ｐ１から戻り時間ｔ_Ｒだけ戻った時期が実
際ボーク開始時期ｔ_Ｂａとして取得されるとともに、そ
の取得された実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａと実質的に同じ
時期に取得されたスリーブ移動位置Ｘが実際ボーク開始
位置Ｘ_Ｂａとして取得される。

【００９５】６．このプログラムは、今回取得された実
際ボーク開始位置（暫定ボーク開始位置）Ｘ_Ｂａと、過
去に取得された少なくとも一つの実際ボーク開始位置
（暫定ボーク開始位置）Ｘ_Ｂａとの平均値を真のボーク
開始位置として推定し、その値を推定ボーク開始位置
（最終ボーク開始位置）Ｘ_Ｂｅとして決定する。

【００９６】７．このプログラムは、推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅを、前述のように、目標変速段と初期相対回転
数Ｎ_ｒ０の符号とを含む変速状態関連情報に関連付けて
決定する。

【００９７】８．このプログラムは、原則として、運転
者によりシフトレバー２２の変速操作が行われるごと
に、実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａを取得するとともに推定
ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅを決定する。

【００９８】９．目標変速段への変速においてボークが
発生しないことが確実である場合、すなわち目標変速段
がニュートラルの場合には、実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａ
を取得することはできない。したがって、このプログラ
ムは、そのような場合には、実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａ
の取得と推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅの決定とを省略す
る。

【００９９】１０．初期相対回転数Ｎ_ｒ０の絶対値があ
る大きさ以上ない場合には、ボークが発生しない可能性
がある。なぜなら、そのような場合には、スリーブ３４
と目標変速段に対応する遊動ギヤとの間にスリーブ３４
の前進を妨げ得る大きさの摩擦力が発生しない可能性が
あるからである。したがって、このプログラムは、その
ような場合には、実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａの取得と推
定ボーク開始位置Ｘ_{Ｂ ｅ}の決定とを省略する。

【０１００】１１．以下の（i）ないし（iii）のいずれ
かの場合には、取得された実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが
現実のボーク開始位置を正しく反映していない可能性が
ある。したがって、このプログラムは、それら（i）な
いし（iii）のいずれかの場合には、取得された最新の
実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａを無効にする。 （i）取得された最新の実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降
において、スリーブ３４の回転数（スリーブ回転数）Ｎ
_ｓと目標変速段に対応する遊動ギヤの回転数（ギヤ回転
数）Ｎ_ｇとの相対的差である相対回転数Ｎ_ｒの絶対値が
時間経過に伴って減少しない場合 （ii）取得された最新の実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降
における相対回転数Ｎ_ｒのの絶対値の時間的減少量が、
ボークにより少なくとも生じると予測される量より小さ
い場合 （iii）取得された最新の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが
設計ボーク開始位置Ｘ_{Ｂ ｂ}付近に位置しない場合

【０１０１】１２．実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａの取得値
には誤差が存在する。そして、取得された最新の実際ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂａが大きな誤差を含む場合には、その
実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａを利用して決定される推定ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂｅも大きな誤差を含むこととなり、そ
の結果、その決定される推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅの精
度が下がる。したがって、このプログラムは、取得され
た最新の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが、過去に取得され
た実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａの少なくとも一つないしは
過去に決定された推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅに対して許
容値以上異なる異常値である場合には、推定ボーク開始
位置Ｘ_Ｂｅの決定を省略する。

【０１０２】Ｃ．続いて、この推定ボーク開始位置決定
プログラムの内容を具体的に説明する。

【０１０３】この推定ボーク開始位置決定プログラムも
以上説明したプログラムと同様に、繰返し実行される。
各回の実行時には、まず、図１３のＳ５０１において、
変速要求フラグがセットされているか否かが判定され
る。セットされていない場合には、判定がＮＯとなり、
直ちにこのプログラムの一回の実行が終了する。

【０１０４】これに対して、変速要求フラグがセットさ
れている場合には、Ｓ５０１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ
５０２において、ＲＡＭ８８から現在の変速段および目
標変速段が読み込まれ、続いて、Ｓ５０３において、そ
の目標変速段への変速がボークを発生させないものであ
るか否かが判定される。具体的には、Ｓ５０２において
読み込まれた目標変速段がニュートラルであるか否かが
判定される。変速がボークを発生させないものである場
合には、判定がＹＥＳとなり、直ちにこの推定ボーク開
始位置決定プログラムの一回の実行が終了する。

【０１０５】これに対して、変速がボークを発生させる
ものである場合には、Ｓ５０３の判定がＮＯとなり、Ｓ
５０４に移行する。このステップにおいては、図１１の
Ｓ３５３と同様にして、初期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０と初
期ギヤ回転数Ｎ_ｇ０とが取得される。

【０１０６】その後、図１３のＳ５０５において、取得
された初期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０と初期ギヤ回転数Ｎ
_ｓ０とに基づいて初期相対回転数Ｎ_ｒ０が決定される。
続いて、Ｓ５０６において、その決定された初期相対回
転数Ｎ_ｒ０の絶対値がしきい値Ｎ_ｒｔｈ以上であるか否
かが判定される。そのしきい値Ｎ_ｒｔｈは、ＲＯＭ８６
に記憶されている。しきい値Ｎ_ｒｔｈ以上ではない場合
には、判定がＮＯとなり、直ちにこの推定ボーク開始位
置決定プログラムの一回の実行が終了する。

【０１０７】これに対して、初期相対回転数Ｎ_ｒ０の絶
対値がしきい値Ｎ_ｒｔｈ以上である場合には、Ｓ５０６
の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５０７に移行する。このステ
ップにおいては、Ｓ５０２において読み込まれた目標変
速段とＳ５０５において決定された初期相対回転数Ｎ
_ｒ０とを共に含むように変速状態関連情報が作成され
て、その変速状態関連情報がＲＡＭ８８の変速状態関連
情報記憶領域に記憶される。

【０１０８】その後、Ｓ５０８において、ボーク開始位
置取得ルーチンが実行される。このボーク開始位置取得
ルーチンが図１５にフローチャートで概念的に表されて
いる。このボーク開始位置取得ルーチンにおいては、ま
ず、Ｓ５５０において、経過時間ｔが０にリセットされ
る。

【０１０９】次に、Ｓ５５１において、スリーブ移動位
置Ｘ、スリーブ荷重Ｆ、スリーブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転
数Ｎ_ｇ、および相対回転数Ｎ_ｒが取得される。スリーブ
荷重Ｆは、荷重センサ１００の出力信号に基づき取得さ
れる。スリーブ回転数Ｎ_ｓとギヤ回転数Ｎ_ｇとはそれぞ
れ、前述の初期スリーブ回転数Ｎ_ｓ０と初期ギヤ回転数
Ｎ_ｇ０と同様にして取得される。相対回転数Ｎ_ｒは、取
得されたスリーブ回転数Ｎ_ｓとギヤ回転数Ｎ_ｇとに基づ
いて取得される。このステップにおいては、さらに、取
得されたスリーブ移動位置Ｘ、スリーブ荷重Ｆ、スリー
ブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転数Ｎ_ｇおよび相対回転数Ｎ_ｒが
それらの取得時期である経過時間ｔと関連付けられた状
態で、ＲＡＭ８８の時系列データ記憶領域に記憶され
る。

【０１１０】続いて、Ｓ５５２において、第１スリーブ
荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１を検出したか否かが判定される。
その第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１を検出するに際
しては、例えば、まず、Ｓ５５１において取得されてＲ
ＡＭ８８に記憶された複数のスリーブ荷重Ｆうち今回の
取得値と過去の２つの取得値とが比較される。その比較
の結果、それら過去の取得値のうち新しいものが古いも
のよりも今回の取得値よりも大きいと判定された場合
に、それら過去の取得値のうち新しいものに関連付けら
れた経過時間ｔが第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と
して検出される。

【０１１１】第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が検出
されなかった場合には、Ｓ５５２の判定がＮＯとなり、
Ｓ５５３において、経過時間ｔの現在値に増分Δｔが加
算されて経過時間ｔが更新される。その増分Δｔの長さ
は、例えば、Ｓ５５１およびＳ５５２を実行するのに必
要な時間に基づいて設定される。

【０１１２】その後、Ｓ５５１に戻る。このボーク開始
位置取得ルーチンにおいては、Ｓ５５１が、Ｓ５５２に
おいて第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が検出される
まで繰返し実行される。したがって、スリーブ移動位置
Ｘ、スリーブ荷重Ｆ、スリーブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転数
Ｎ_ｇおよび相対回転数Ｎ_ｒが時系列的にＲＡＭ８８に記
憶される。

【０１１３】それらＳ５５１ないしＳ５５３の実行が繰
り返された結果、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が
検出されたと判定されるに至ると、Ｓ５５２の判定がＹ
ＥＳとなり、Ｓ５５４において、戻り時間ｔ_Ｒが決定さ
れる。この戻り時間ｔ_Ｒは、ＲＯＭ８６に記憶されてい
るスリーブ荷重Ｆの振動周期Ｔ_ＶＩＢの半値と実質的に
等しい長さに決定される。

【０１１４】続いて、Ｓ５５５において、実際ボーク開
始時期ｔ_Ｂａが取得される。この実際ボーク開始時期ｔ
_Ｂａは、Ｓ５５２において検出された第１スリーブ荷重
ピーク時期ｔ_Ｐ１から、Ｓ５５４において取得された戻
り時間ｔ_Ｒだけ戻った時期とされる。

【０１１５】その後、Ｓ５５６において、実際ボーク開
始位置Ｘ_Ｂａが取得される。具体的には、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数のスリーブ移動位置Ｘのうち、Ｓ５
５５において取得された実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａに実
質的に等しい経過時間ｔと関連付けられたものが実際ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂａとして取得される。以上で、このボ
ーク開始位置取得ルーチンの今回の実行が終了する。

【０１１６】その後、図１３のＳ５０９において、判定
ルーチンが実行される。この判定ルーチンが図１６にフ
ローチャートで概念的に表されている。この判定ルーチ
ンにおいては、まず、Ｓ５６０において、Ｓ５０８にお
いて取得された今回の実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降に
おける相対回転数Ｎ_ｒの絶対値が減少しているか否かが
判定される。

【０１１７】このステップにおいては具体的には、ま
ず、ＲＡＭ８８に記憶されている各経過時間ｔごとの相
対回転数Ｎ_ｒのうち、実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａに実質
的に等しい経過時間ｔに関連付けられたもの（以下、
「ボーク開始時期相対回転数Ｎ_{ｒ Ｂ}」という）と、その
実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａから設定時間だけ経過した時
期に実質的に等しい経過時間ｔに関連付けられた（以
下、「時間経過後相対回転数Ｎ_ｒＰ」という）とが読み
込まれる。その設定時間は例えば、スリーブ荷重Ｆの振
動周期Ｔ_ＶＩＢの半値と等しい長さとすることができ
る。続いて、その読み込まれたボーク開始時期相対回転
数Ｎ_ｒＢの絶対値と時間経過後相対回転数Ｎ_ｒＰの絶対
値との比較が行われ、前者より後者が減少しているか否
かが判定されるのである。

【０１１８】実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降における相
対回転数Ｎ_ｒの絶対値が減少していると判定されると、
Ｓ５６０の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５６１において、前
記Ｓ５０８（図１３参照）において取得された今回の実
際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降における相対回転数Ｎ_ｒの
絶対値の時間的減少量ΔＮ_ｒが取得される。具体的に
は、Ｓ５６０において読み込まれたボーク開始時期相対
回転数Ｎ_ｒＢの絶対値から時間経過後相対回転数Ｎ_ｒＰ
の絶対値を引いた値が、時間的減少量ΔＮ_ｒとして取得
される。

【０１１９】続いて、Ｓ５６２において、その取得され
た時間的減少量ΔＮ_ｒがしきい値ΔＮ_ｒｔｈ以上である
か否かが判定される。そのしきい値ΔＮ_ｒｔｈは、ボー
クにより少なくとも生じると予測される時間的減少量で
あり、ＲＯＭ８６に記憶されている。

【０１２０】しきい値ΔＮ_ｒｔｈ以上であると判定され
た場合には、Ｓ５６２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５６３
に移行する。このステップにおいては、前記Ｓ５０８
（図１３参照）において取得された今回の実際ボーク開
始位置Ｘ_Ｂａが設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂ付近に位置す
るか否かが判定される。具体的には、今回の実際ボーク
開始位置Ｘ_Ｂａと設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂとの差の絶
対値がしきい値ΔＸ_{Ｂｔ ｈ}以下であるか否かが判定され
る。その設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂは、前述した推定ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂｅの初期値として利用される設計ボー
ク開始位置Ｘ_Ｂｂと同じ値を有するものであって、ＲＯ
Ｍ８６に記憶されている。しきい値ΔＮ_{ｒ ｔｈ}もまた、
ＲＯＭ８６に記憶されている。

【０１２１】今回の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが設計ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂｂ付近に位置すると判定された場合に
は、Ｓ５６３の判定がＹＥＳとなり、この判定ルーチン
の今回の実行が終了する。

【０１２２】以上、（I）実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以
降における相対回転数Ｎ_ｒの絶対値が減少傾向を示し、
かつ（II）実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａ以降における相対
回転数Ｎ_ｒの絶対値の時間的減少量ΔＮ_ｒがしきい値Δ
Ｎ_ｒｔｈ以上であり、かつ（III）実際ボーク開始位置
Ｘ_Ｂａが設計ボーク開始位置Ｘ_Ｂｂ付近に位置すると判
定された場合を説明したが、それら（I）ないし（III）
のうちの１つでも判定結果が上記の場合と異なる場合に
は、Ｓ５６０とＳ５６２とＳ５６３とのいずれかの判定
がＮＯとなり、Ｓ５６４に移行する。

【０１２３】このＳ５６４においては、セット状態では
Ｓ５０８において取得された今回の実際ボーク開始位置
Ｘ_Ｂａを無効にすべきであることを示す一方、リセット
状態では有効にすべきであることを示す無効フラグがセ
ットされる。この無効フラグもＲＡＭ８８のフラグ領域
に設けられていて、コンピュータ９２の電源投入に伴っ
てリセットされるように設計されている。以上で、この
判定ルーチンの一回の実行が終了する。

【０１２４】その後、図１３のＳ５１０において、無効
フラグがセットされているか否かが判定される。セット
されている場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ５１１に
移行する。このステップにおいては、Ｓ５０８において
取得された今回の実際ボーク開始位置Ｘ_ＢａがＲＡＭ８
８において消去される。以上で、この推定ボーク開始位
置決定プログラムの一回の実行が終了する。

【０１２５】これに対して、無効フラグがセットされて
いない場合には、Ｓ５１０の判定がＮＯとなり、Ｓ５１
２に移行する。このステップにおいては、推定ルーチン
が実行される。

【０１２６】この推定ルーチンが図１７にフローチャー
トで概念的に表されている。この推定ルーチンにおいて
は、まず、Ｓ５７０において、前記Ｓ５０８（図１３参
照）において取得された今回の実際ボーク開始位置Ｘ
_Ｂａが異常値であるか否かが判定される。

【０１２７】このステップは具体的には、今回の実際ボ
ーク開始位置Ｘ_Ｂａと、ＲＡＭ８８に記憶されている最
新の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａとの差の絶対値、または
今回の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａと、ＲＡＭ８８に記憶
されている推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅとの差の絶対値
が、しきい値ΔＸ_Ｂｔｈ以下であるか否かが判定される
形式とすることができる。ここで、しきい値ΔＸ_ｒｔｈ
は、前述した判定ルーチンの実行において利用されるも
のと同じ値ないしは異なる値を有するものであり、ＲＯ
Ｍ８６に記憶されている。

【０１２８】今回の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが異常値
であると判定された場合には、Ｓ５７０の判定がＹＥＳ
となり、Ｓ５７４において、その実際ボーク開始位置Ｘ
_ＢａがＲＡＭ８８において消去される。以上で、この推
定ルーチンの今回の実行が終了する。

【０１２９】これに対して、今回の実際ボーク開始位置
Ｘ_Ｂａが異常値ではないと判定された場合には、Ｓ５７
０の判定がＮＯとなり、Ｓ５７１に移行する。このステ
ップにおいては、実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａと、ＲＡＭ
８８に記憶されている実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａのうち
設定数のものとの平均値を算出する平均化処理が行われ
る。このステップにおいては、さらに、その平均化処理
により算出された平均値が真のボーク開始位置として推
定され、それにより推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅが決定さ
れる。

【０１３０】続いて、Ｓ５７２において、ＲＡＭ８８に
記憶されている、目標変速段と初期相対回転数Ｎ_ｒ０と
を含む変速状態関連情報が読み込まれる。このステップ
においては、さらに、図１０に示すようにテーブル形式
でＲＡＭ８８に記憶されている推定ボーク開始位置Ｘ
_Ｂｅのうち、その読み込まれた変速状態関連情報と、目
標変速段および初期相対回転数Ｎ_ｒ０の点で一致する変
速状態関連情報に関連付けられた推定ボーク開始位置Ｘ
_Ｂｅが、Ｓ５７１において決定された推定ボーク開始位
置Ｘ_Ｂｅと置き換えられる。すなわち、ＲＡＭ８８に記
憶されている推定ボーク開始位置Ｘ_Ｂｅが更新されるの
である。

【０１３１】その後、図１７のＳ５７３において、今回
の実際ボーク開始位置Ｘ_ＢａがＳ５７２において読み込
まれた変速状態関連情報と関連付けて、図１０と同様な
テーブル形式でＲＡＭ８８のボーク開始位置関連データ
記憶領域に記憶される。このようにして記憶可能な実際
ボーク開始位置Ｘ_Ｂａの数は予め設定されており、その
記憶数が設定値以上となった場合には、新しい実際ボー
ク開始位置Ｘ_Ｂａが記憶されるごとに、ＲＡＭ８８に記
憶されている最古の実際ボーク開始位置Ｘ_Ｂａが消去さ
れる。以上で、この推定ルーチンの今回の実行が終了す
る。

【０１３２】その後、図１３のＳ５１３において、ＲＡ
Ｍ８８の変速状態関連情報記憶領域および時系列データ
記憶領域がクリアされる。以上で、この推定ボーク開始
位置決定プログラムが終了する。

【０１３３】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、シフトアクチュエータ６０が請求項１に
おける「アクチュエータ」の一例を構成し、荷重センサ
１００が同請求項における「荷重関連量センサ」の一例
を構成し、スリーブ位置センサ９８が同請求項における
「位置センサ」の一例を構成し、変速ＥＣＵ８２が同請
求項における「制御装置」一例とを構成しているのであ
る。さらに、変速ＥＣＵ８２のうち図１３の推定ボーク
開始位置決定プログラムを実行する部分が請求項１の
「ボーク開始位置取得手段」の一例と、請求項３におけ
る「ボーク開始位置取得手段」の一例と、請求項４にお
ける「ボーク開始位置取得手段」の一例と、請求項７に
おける「ボーク開始位置取得手段」の一例とを構成して
いるのである。さらに、変速ＥＣＵ８２のうち図１３の
Ｓ５０８（すなわち、図１５のボーク開始位置取得ルー
チン）を実行する部分が請求項１における「ボーク開始
位置取得手段」の一例と、請求項４における「ボーク開
始位置取得手段」の一例とを構成していると考えること
ができる。

【０１３４】さらに、本実施形態においては、変速ＥＣ
Ｕ８２のうち図９のシフトアクチェータ制御プログラム
を実行する部分が請求項２の「信号変化手段」の一例を
構成し、変速ＥＣＵ８２のうちコンピュータ９０のＲＡ
Ｍ８８が請求項４の「メモリ」の一例を構成しているの
である。さらに、変速ＥＣＵ８２のうち図１３のＳ５０
３と、Ｓ５０４ないしＳ５０６と、Ｓ５０９（すなわ
ち、図１６の判定ルーチン）およびＳ５１０とを実行す
る部分が請求項６の「信頼性向上手段」の一例を構成
し、変速ＥＣＵ８２のうち図１３のＳ５１２（すなわ
ち、図１７の推定ルーチン）を実行する部分が請求項８
の「推定手段」を構成しているのである。

【０１３５】次に、本発明の第２実施形態を説明する。
ただし、本実施形態は、第１実施形態と図１３のＳ５０
８のボーク開始位置取得ルーチンの内容が異なるのみ
で、他の要素は共通するため、異なる要素のみを説明
し、共通する要素については、第１実施形態の説明を代
用することにより、説明を省略する。

【０１３６】図１８には、本実施形態である変速装置の
コンピュータ９２のＲＯＭ８６に記憶されているボーク
開始位置取得ルーチンがフローチャートで概念的に表さ
れている。

【０１３７】Ａ．まず、このボーク開始位置取得ルーチ
ンの内容を、第１実施形態におけるとは異なる点につい
てのみ概念的に説明する。

【０１３８】このルーチンは、スリーブ荷重Ｆの振動周
期Ｔ_ＶＩＢをそのスリーブ荷重Ｆの実測値に基づいて取
得する。具体的には、図１９に示すように、第１スリー
ブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１の検出後において、理論ボーク
開始時期ｔ_Ｂ以降において２番目にスリーブ荷重Ｆがピ
ーク値を取った時期である第２スリーブ荷重ピーク時期
ｔ_Ｐ２を検出する。このルーチンは、さらに、振動周期
Ｔ_ＶＩＢをその検出された第１スリーブ荷重ピーク時期
ｔ_Ｐ１と第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１とに基づい
て取得する。

【０１３９】ここで、振動周期Ｔ_ＶＩＢと、第１スリー
ブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１および第２スリーブ荷重ピーク
時期ｔ_Ｐ１との関係についてさらに詳しく説明する。

【０１４０】図１９には、理論ボーク開始時期ｔ_Ｂの前
後において、スリーブ荷重Ｆが時間的に変化する様子が
グラフで示されている。このグラフは、ステップ状信号
をシフトアクチュエータ６０に出力した場合におけるス
リーブ荷重Ｆの時間的変化を示している。

【０１４１】このグラフから明らかなように、スリーブ
荷重Ｆが理論ボーク開始時期ｔ_Ｂ以降において２番目に
取るピーク値付近の変化は比較的顕著であり、そのピー
ク値を取った時期である第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ
_Ｐ２は、比較的高い精度で検出し得る。また、第１スリ
ーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と第２スリーブ荷重ピーク時
期ｔ_Ｐ２との間隔は、スリーブ荷重Ｆの振動周期Ｔ
_ＶＩＢの半値と一致すると考えることができる。したが
って、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と第２スリー
ブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２との間隔を２倍した値を振動周
期Ｔ_ＶＩＢとして取得することができる。

【０１４２】このような知見に基づき、本実施形態にお
いては、スリーブ荷重Ｆの実測により検出した第１スリ
ーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と第２スリーブ荷重ピーク時
期ｔ _Ｐ２とに基づいて振動周期Ｔ_ＶＩＢが取得される。
具体的には、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１と第２
スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２との間隔を２倍した値が
振動周期Ｔ_ＶＩＢとして取得される。

【０１４３】Ｂ．次に、このボーク開始位置取得ルーチ
ンの内容を具体的に説明する。

【０１４４】このボーク開始位置取得ルーチンにおいて
は、まず、図１８のＳ５８０において、経過時間ｔが０
にリセットされる。

【０１４５】次に、Ｓ５８１において、第１実施形態の
ボーク開始位置取得ルーチンにおけるＳ５５１（図１５
参照）と同様にして、スリーブ移動位置Ｘ、スリーブ荷
重Ｆ、スリーブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転数Ｎ_ｇおよび相対
回転数Ｎ_ｒが取得される。このステップにおいては、さ
らに、取得されたスリーブ移動位置Ｘ、スリーブ荷重
Ｆ、スリーブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転数Ｎ_ｇおよび相対回
転数Ｎ_ｒがいずれも経過時間ｔと関連付けられた状態
で、ＲＡＭ８８の時系列データ記憶領域に記憶される。

【０１４６】続いて、Ｓ５８２において、第１スリーブ
荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１を検出したか否かが判定される。
第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１の検出は、例えば、
第１実施形態におけるＳ５５２（図１５参照）と同様に
して行われる。

【０１４７】第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が検出
されなかった場合には、Ｓ５８２の判定がＮＯとなり、
Ｓ５８３において、経過時間ｔの現在値に増分Δｔが加
算されて経過時間ｔが更新される。その増分Δｔの長さ
は、例えば、Ｓ５８１およびＳ５８２を実行するのに必
要な時間に基づいて設定される。

【０１４８】その後、Ｓ５８１に戻る。このボーク開始
位置取得ルーチンにおいては、Ｓ５８１が、Ｓ５８２に
おいて第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が検出される
まで繰返し実行される。したがって、スリーブ移動位置
Ｘ、スリーブ荷重Ｆ、スリーブ回転数Ｎ_ｓ、ギヤ回転数
Ｎ_ｇおよび相対回転数Ｎ_ｒは、第１実施形態におけると
同様に時系列的にＲＡＭ８８に記憶される。

【０１４９】それらＳ５８１ないしＳ５８３の実行が繰
り返された結果、第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１が
検出されたと判定されるに至ると、Ｓ５８２の判定がＹ
ＥＳとなり、Ｓ５８４において、経過時間ｔの現在値に
増分Δｔが加算されて経過時間ｔが更新される。その増
分Δｔの長さは、例えば、Ｓ５８１およびＳ５８２を実
行するのに必要な時間に基づいて設定される。

【０１５０】その後、Ｓ５８５において、スリーブ荷重
Ｆが取得され、さらに、そのスリーブ荷重Ｆが経過時間
ｔと関連付けられた状態でＲＡＭ８８の時系列データ記
憶領域に記憶される。スリーブ荷重Ｆの取得は、第１実
施形態におけるＳ５５１（図１５参照）と同様にして行
われる。

【０１５１】続いて、Ｓ５８６において、第２スリーブ
荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２を検出したか否かが判定される。
その第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２を検出するに際
しては、例えば、まず、Ｓ５８５において取得されてＲ
ＡＭ８８に記憶された複数のスリーブ荷重Ｆのうち今回
の取得値と過去の２つの取得値とが比較される。その比
較の結果、それら過去の取得値のうち新しいものが古い
ものよりも今回の取得値よりも小さいと判定された場合
に、それら過去の取得値のうち新しいものに関連付けら
れた経過時間ｔが第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２と
して検出される。

【０１５２】第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２が検出
されなかった場合には、Ｓ５８６の判定がＮＯとなり、
Ｓ５８７において、経過時間ｔの現在値に増分Δｔが加
算されて経過時間ｔが更新される。その増分Δｔの長さ
は、例えば、Ｓ５８５およびＳ５８６を実行するのに必
要な時間に基づいて設定される。

【０１５３】その後、Ｓ５８５に戻る。このボーク開始
位置取得ルーチンにおいては、Ｓ５８５が、Ｓ５８６に
おいて第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２が検出される
まで繰返し実行される。したがって、スリーブ荷重Ｆは
時系列的にＲＡＭ８８に記憶される。

【０１５４】それらＳ５８５ないしＳ５８７の実行が繰
り返された結果、第２スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ２が
検出されたと判定されるに至ると、Ｓ５８６の判定がＹ
ＥＳとなり、Ｓ５８８において、スリーブ荷重Ｆの振動
周期Ｔ_ＶＩＢが取得される。具体的には、Ｓ５８２にお
いて検出された第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１とＳ
５８６において検出された第２スリーブ荷重ピーク時期
ｔ_Ｐ２との間隔が算出されるとともに、その算出された
間隔を２倍した値が振動周期Ｔ_ＶＩＢとして取得され
る。

【０１５５】このＳ５８８においては、さらに、その取
得された振動周期Ｔ_ＶＩＢがＲＡＭ８８の振動周期記憶
領域（図示しない）に記憶される。この記憶は、過去に
取得された振動周期Ｔ_ＶＩＢがＲＡＭ８８に記憶されて
いる場合には、その今回取得された振動周期Ｔ_ＶＩＢを
そのまま利用して過去の振動周期Ｔ_ＶＩＢを更新する形
式で行うことができる。また、今回取得された振動周期
Ｔ_ＶＩＢと、過去に取得されてＲＡＭ８８に記憶されて
いる振動周期Ｔ_ＶＩＢのうち設定数のものとの平均値を
算出する平均化処理を行い、その算出された平均値を真
の振動周期Ｔ_{Ｖ ＩＢ}として記憶する形式とすることもで
きる。このように、このボーク開始位置取得ルーチンに
おいては、振動周期Ｔ_ＶＩＢがスリーブ荷重Ｆの実測値
に基づいて取得されるのである。

【０１５６】その後、Ｓ５８９において、戻り時間ｔ_Ｒ
が決定される。この戻り時間ｔ_Ｒは、第１実施形態にお
けるＳ５５４（図１５参照）と同様にして、Ｓ５８８に
おいて取得された振動周期Ｔ_ＶＩＢの半値と実質的に等
しい長さに決定される。続いて、Ｓ５９０において、実
際ボーク開始時期ｔ_Ｂａが取得される。この実際ボーク
開始時期ｔ_Ｂａは、第１実施形態におけるＳ５５５（図
１５参照）と同様にして、Ｓ５８１において検出された
第１スリーブ荷重ピーク時期ｔ_Ｐ１からＳ５８９におい
て取得された戻り時間ｔ_Ｒだけ戻った時期とされる。

【０１５７】その後、Ｓ５９１において、実際ボーク開
始位置Ｘ_Ｂａが取得される。具体的には、ＲＡＭ８８に
記憶されている複数のスリーブ移動位置ＸのうちＳ５９
０において取得された実際ボーク開始時期ｔ_Ｂａに実質
的に等しい経過時間ｔと関連付けられたものが実際ボー
ク開始位置Ｘ_Ｂａとして取得される。以上で、このボー
ク開始位置取得ルーチンの今回の実行が終了する。

【０１５８】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、荷重センサ１００が請求項５における
「振動周期関連量センサ」の一例を構成し、変速ＥＣＵ
８２のうち図１８のＳ５８０ないしＳ５８８を実行する
部分が同請求項における「振動周期取得手段」の一例を
構成し、変速ＥＣＵ８２のうち図１８のボーク開始位置
取得ルーチンを実行する部分が請求項１における「ボー
ク開始位置取得手段」の一例と、請求項４における「ボ
ーク開始位置取得手段」の一例と、請求項５における
「ボーク開始位置取得手段」の一例とを構成しているの
である。

【０１５９】以上、本発明の実施形態のいくつかを図面
に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、前
記［課題を解決するための手段および発明の効果］の欄
に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種
々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施するこ
とが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態であるシンクロメッシュ
式トランスミッション１４のための変速装置のハードウ
エア構成を概念的に示す系統図である。

【図２】図１に示す変速装置が使用される同期装置３０
を示す正面断面図である。

【図３】図２に示す同期装置３０におけるスリーブ３４
の歯とシンクロナイザリング４６の歯とを拡大して示す
平面図である。

【図４】図１に示す変速装置における伝達機構６６を示
す斜視図である。

【図５】図１における変速ＥＣＵ８２の構成を概念的に
示すブロック図である。

【図６】図５におけるＲＡＭ８８の構成を概念的に示す
ブロック図である。

【図７】図５におけるメインプログラムを概念的に表す
フローチャートである。

【図８】図５におけるセレクトアクチュエータ制御プロ
グラムを概念的に表すフローチャートである。

【図９】図５におけるシフトアクチュエータ制御プログ
ラムを概念的に表すフローチャートである。

【図１０】図６におけるボーク開始位置関連データ記憶
領域に記憶される内容の一例を示す図である。

【図１１】図９におけるＳ３０５の詳細を予定ボーク開
始位置決定ルーチンとして概念的に表すフローチャート
である。

【図１２】図５におけるクラッチアクチュエータ制御プ
ログラムを概念的に表すフローチャートである。

【図１３】図５における推定ボーク開始位置決定プログ
ラムを概念的に表すフローチャートである。

【図１４】図１３の推定ボーク開始位置決定プログラム
の内容を説明するためのグラフである。

【図１５】図１３におけるＳ５０８の詳細をボーク開始
位置取得ルーチンとして概念的に表すフローチャートで
ある。

【図１６】図１３におけるＳ５０９の詳細を判定ルーチ
ンとして概念的に表すフローチャートである。

【図１７】図１３におけるＳ５１２の詳細を推定ルーチ
ンとして概念的に表すフローチャートである。

【図１８】本発明の第２実施形態であるシンクロメッシ
ュ式トランスミッション１４のための変速装置における
変速ＥＣＵ８２のコンピュータ９２により実行されるボ
ーク開始位置取得ルーチンを概念的に表すフローチャー
トである。

【図１９】図１８のボーク開始位置取得ルーチンの内容
を説明するためのグラフである。

【符号の説明】

１０ エンジン １４ トランスミッション ２６ アウトプットシャフト ３０ 同期装置 ３４ スリーブ ３８ クラッチ（スリーブ３４側） ４６ シンクロナイザリング ４８ クラッチ（遊動ギヤ側） ６０ シフトアクチュエータ ８２ 変速ＥＣＵ ９８ スリーブ位置センサ １００ 荷重センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｈ 59:40 Ｆ１６Ｈ 59:40 59:42 59:42 59:44 59:44 (72)発明者 宮崎 剛枝 愛知県西尾市小島町城山１番地 アイシ ン・エーアイ株式会社内 (72)発明者 調子 竜二 愛知県西尾市小島町城山１番地 アイシ ン・エーアイ株式会社内 (72)発明者 市川 義裕 岐阜県岐阜市須賀３丁目11番11−202号 Ｆターム(参考） 3J067 AA04 AA21 AB11 AB23 BA52 BB02 BB11 CA02 CA06 CA23 CA31 DB02 DB32 DB35 EA06 FB02 FB42 FB55 GA01 3J552 MA04 MA13 NA01 NB01 PA20 PA59 QC07 RA12 SA26 SA30 SB38 VA03W VA32Z VA37Z VA62Z VA65Z VA74Z VA76W VA78W VD01Z

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両において動力源の回転を駆動車輪に
   伝達するシンクロメッシュ式トランスミッションであっ
   て、各ギヤ対が常時噛み合わされるとともにギヤ比が互
   いに異なる複数のギヤ対のいずれかを有効ギヤ対として
   選択するために同期装置を備えており、かつ、その同期
   装置が、（ａ）前記ギヤ対の一方が遊動ギヤとして相対
   回転可能に装着されたシャフトに対して相対回転不能か
   つ軸方向に相対移動可能なスリーブと、前記遊動ギヤに
   対して相対回転可能かつ軸方向に相対移動可能なシンク
   ロナイザリングとを備え、かつ、（ｂ）作動状態では、
   前記スリーブを軸方向に移動させてそのスリーブを前記
   シンクロナイザリングに当接させ、それにより、そのシ
   ンクロナイザリングを、前記遊動ギヤに対して相対回転
   不能な摩擦面に押し付けてその遊動ギヤと前記スリーブ
   との同期を行うとともに、その同期が完了するまで、前
   記スリーブに対して相対回転不能なクラッチが前記遊動
   ギヤに対して相対回転不能なクラッチに噛み合うことを
   邪魔するボークを行うものであるトランスミッションと
   共に使用され、そのトランスミッションの変速比を変化
   させる変速装置であって、 外部からの信号に応じて電気的に制御されることによ
   り、前記スリーブを前記軸方向に移動させるために荷重
   を発生させるアクチュエータと、 前記スリーブに作用するスリーブ荷重に関連する物理量
   であるスリーブ荷重関連量を検出する荷重関連量センサ
   と、 前記スリーブの移動位置を検出する位置センサと、 前記車両の運転者の意思とその車両の状態と前記トラン
   スミッションの状態との少なくとも一つに基づいてその
   トランスミッションの変速比を変化させるために前記ア
   クチュエータに信号を供給して制御する制御装置であっ
   て、前記荷重関連量センサの出力信号の周期的特徴と、
   前記位置センサの出力信号と、前記スリーブ荷重の振動
   周期に基づいて設定された戻り時間とに基づき、過去の
   前記ボークの開始時期における前記スリーブの移動位置
   であるボーク開始位置を取得するボーク開始位置取得手
   段を有するものとを含むシンクロメッシュ式トランスミ
   ッションのための変速装置。
2. 【請求項２】 前記制御装置が、さらに、前記ボーク開
   始位置取得手段により取得されたボーク開始位置または
   それに基づいて推定される真のボーク開始位置が将来の
   ボーク開始位置と実質的に一致することを前提とすると
   ともに、前記位置センサの出力信号に基づいて前記スリ
   ーブがボーク開始位置に位置したか否かを判定し、その
   判定結果に応じて前記アクチュエータに供給する信号を
   変化させる信号変化手段を含む請求項１に記載のシンク
   ロメッシュ式トランスミッションのための変速装置。
3. 【請求項３】 前記スリーブのクラッチが、それの軸方
   向に延びるとともに互いに周方向に並んだ複数の歯を有
   するものであり、前記シンクロナイザリングが、それの
   軸方向に延びるとともに互いに周方向に並んだ複数の歯
   であって前記スリーブのクラッチの複数の歯と噛み合わ
   されるべきものを有するものであり、前記スリーブのク
   ラッチの各歯の歯すじ方向における先端部に２つのチャ
   ンファ面がその歯すじ方向外向きに尖る姿勢で形成さ
   れ、前記シンクロナイザリングの各歯の歯すじ方向にお
   ける先端部に２つのチャンファ面がその歯すじ方向外向
   きに尖る姿勢で形成され、前記ボークの開始時期に、前
   記スリーブが、それに属する前記２つのチャンファ面の
   うち前記シンクロナイザリングに対する相対回転方向前
   向きに位置するものにおいて、そのシンクロナイザリン
   グに、それに属する前記２つのチャンファ面のうち前記
   スリーブに対する相対回転方向前向きに位置するものに
   おいて当接し、前記ボーク開始位置取得手段が、前記ス
   リーブと前記シンクロナイザリングとの相対回転の正逆
   両方向についてそれぞれ前記ボーク開始位置を取得する
   ものである請求項１または２に記載のシンクロメッシュ
   式トランスミッションのための変速装置。
4. 【請求項４】 前記制御装置が、メモリを含み、前記ボ
   ーク開始位置取得手段が、 （ａ）前記荷重関連量センサの出力信号に基づいて前記
   スリーブ荷重関連量を逐次取得するとともに、前記位置
   センサの出力信号に基づいて前記スリーブ移動位置を逐
   次取得し、 （ｂ）その取得されたスリーブ移動位置をその取得時期
   に関連付けて前記メモリに記憶させ、 （ｃ）前記取得されたスリーブ荷重関連量がピーク値を
   取った少なくとも一つの時期をスリーブ荷重ピーク時期
   として取得し、 （ｄ）その取得されたスリーブ荷重ピーク時期より前記
   戻り時間だけ戻った時期と実質的に同じ時期に取得され
   て前記メモリに記憶させられたスリーブ移動位置を前記
   ボーク開始位置として取得するものである請求項１ない
   し３のいずれかに記載のシンクロメッシュ式トランスミ
   ッションのための変速装置。
5. 【請求項５】 さらに、前記スリーブ荷重の振動周期に
   応じて変化する物理量を検出する振動周期関連量センサ
   を含み、前記制御装置が、さらに、その振動周期関連量
   センサの出力信号に基づいて前記振動周期を取得する振
   動周期取得手段を含み、前記ボーク開始位置取得手段
   が、その振動周期取得手段により取得された振動周期に
   基づいて前記ボーク開始位置を取得するものである請求
   項１ないし４のいずれかに記載のシンクロメッシュ式ト
   ランスミッションのための変速装置。
6. 【請求項６】 前記制御装置が、さらに、前記荷重関連
   量センサの出力信号の周期的特徴が前記ボークに依拠し
   ない可能性がある場合に、前記ボーク開始位置取得手段
   による前記ボーク開始位置の取得を阻止することと、そ
   のボーク開始位置取得手段により取得されたボーク位置
   開始位置を無効にすることとのいずれかを行うことによ
   り、そのボーク開始位置取得手段により取得されるべき
   ボーク開始位置の信頼性を向上させる信頼性向上手段を
   含む請求項１ないし５のいずれかに記載のシンクロメッ
   シュ式トランスミッションのための変速装置。
7. 【請求項７】 前記ボーク開始位置取得手段が、前記制
   御装置が前記トランスミッションの変速比を変化させる
   変速のために前記アクチュエータを制御するごとに前記
   ボーク開始位置を取得するものである請求項１ないし６
   のいずれかに記載のシンクロメッシュ式トランスミッシ
   ョンのための変速装置。
8. 【請求項８】 前記制御装置が、さらに、前記ボーク開
   始位置取得手段によりボーク開始位置が取得されるごと
   に、その取得されたボーク開始位置のみならず、そのボ
   ーク開始位置取得手段により先に取得された少なくとも
   一つのボーク開始位置にも基づいて真のボーク開始位置
   を推定する推定手段とを含む請求項１ないし７のいずれ
   かに記載のシンクロメッシュ式トランスミッションのた
   めの変速装置。