JP2002058057A - 歩行者ナビゲーション方法およびシステム - Google Patents

歩行者ナビゲーション方法およびシステム

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JP2002058057A
JP2002058057A JP2000241509A JP2000241509A JP2002058057A JP 2002058057 A JP2002058057 A JP 2002058057A JP 2000241509 A JP2000241509 A JP 2000241509A JP 2000241509 A JP2000241509 A JP 2000241509A JP 2002058057 A JP2002058057 A JP 2002058057A
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Koji Kubota
浩司 久保田
Yasubumi Kikuchi
保文 菊池
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 携帯型端末の向き（歩行者の向き）を検出
し、歩行者の向きに合わせた目的地までの経路案内や経
路誘導を可能とする。 【解決手段】 位置情報および目的地情報を携帯型端末
から歩行者ナビゲーションサーバへ送信し、歩行者ナビ
ゲーションサーバが目的地を検索して対応するナビゲー
ション情報を携帯型端末へ返信し、携帯型端末がそのナ
ビゲーション情報を受信して表示する歩行者ナビゲーシ
ョン方法において、携帯型端末は、携帯型端末自体の向
き（方位）を歩行者の向きとして検出し、位置情報およ
び目的地情報とともに方位情報を歩行者ナビゲーション
サーバへ送信し、歩行者ナビゲーションサーバは、歩行
者の現在位置と向きを基準に目的地までの経路案内また
は経路誘導に用いるナビゲーション情報を生成して携帯
型端末へ送信することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、携帯電話、ＰＨＳ
(Personal Handy-phone System) 端末、ＰＤＡ（Person
al Digital Assistants ：携帯型情報通信端末）などの
「携帯型端末」を用いて歩行者を目的地まで道案内する
歩行者ナビゲーション方法およびシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】携帯型端末では、例えば複数の無線基地
局がそれぞれ送出する電波の受信電界強度を測定し、各
無線基地局からの距離を推定して現在位置を検出する技
術が実用化されている。また、携帯型端末とＧＰＳ(Glo
bal Positioning System) 受信機を組合せ、ＧＰＳ衛星
からの電波を利用して携帯型端末の現在位置を検出する
ことも可能になっている。
【０００３】このような携帯型端末の位置検出機能を利
用することにより、それを所持する歩行者に対して目的
地までの経路案内や経路誘導などを行うナビゲーション
が可能になっている。例えば、携帯型端末の現在位置お
よび目的地を歩行者ナビゲーションサーバに通知し、現
在位置および目的地を含む地図データを携帯型端末に伝
送してもらい、携帯型端末の表示画面に地図を表示させ
ることにより、目的地への道案内として利用することが
できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の歩行者
ナビゲーションシステムは、表示画面に表示される地図
は、一般的に北または目的地を上としたものになってお
り、歩行者が向いている方向（歩行者の向き）を考慮し
ていない。すなわち、歩行者の向きと表示地図の向きが
必ずしも一致せず、現在位置と目的地との位置関係（目
的地までの経路）がわかるだけである。
【０００５】例えば、歩行者の向きに関わらず、図１０
のように地図が目的地（北）を上として表示していれ
ば、歩行者は前方に目的地があるように錯覚する。しか
し、歩行者が実際に向いている方向（図中矢印で示す）
が東であるとすれば、反対側に目的地があることにな
る。そこで、まず歩行者は周囲を見渡して地図上に表示
された目標物を確認し、実際の位置および向きを判断
し、現在位置から目的地へ向けて進むべき方向を決定す
る必要があった。
【０００６】本発明は、携帯型端末の向き（歩行者の向
き）を検出し、歩行者の向きに合わせた目的地までの経
路案内や経路誘導を可能とする歩行者ナビゲーション方
法およびシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、歩行者が目的地までの道案内に用いるナビゲーショ
ン情報を得るために、位置検出手段で検出した位置情報
および入力手段から入力した目的地情報を携帯型端末か
ら歩行者ナビゲーションサーバへ送信し、歩行者ナビゲ
ーションサーバが目的地を検索して対応するナビゲーシ
ョン情報を携帯型端末へ返信し、携帯型端末がそのナビ
ゲーション情報を受信して表示する歩行者ナビゲーショ
ン方法において、携帯型端末は、携帯型端末自体の向き
（方位）を歩行者の向きとして検出し、位置情報および
目的地情報とともに方位情報を歩行者ナビゲーションサ
ーバへ送信し、歩行者ナビゲーションサーバは、歩行者
の現在位置と向きを基準に目的地までの経路案内または
経路誘導に用いるナビゲーション情報を生成して携帯型
端末へ送信することを特徴とする。
【０００８】これにより、歩行者が所持する携帯型端末
には、歩行者の現在位置と向きを基準に目的地までの経
路案内または経路誘導に用いるナビゲーション情報が表
示されるので、容易に現在位置および向きと目的地との
位置関係を把握することができる。
【０００９】このナビゲーション情報としては、歩行者
の現在位置と向きを基準に目的地までの距離と方向を表
示し、歩行者に対して目的地までの経路誘導に用いる情
報とする（請求項２）。また、歩行者の向きまたは目的
地を上とした地図に現在位置から目的地までの経路を表
示し、歩行者に対して目的地までの経路案内に用いる情
報とする（請求項３）。また、看板、道路、建物などを
簡略表示した景観図を利用して歩行者の進むべき方向の
景観を表示し、歩行者に対して目的地までの経路誘導に
用いる情報とする（請求項４）。
【００１０】請求項５に記載の発明は、位置検出手段で
検出した位置情報および入力手段から入力した目的地情
報を送信し、受信したナビゲーション情報を表示する携
帯型端末と、携帯型端末から送信された位置情報および
目的地情報を受信し、目的地を検索して対応するナビゲ
ーション情報を携帯型端末へ送信する歩行者ナビゲーシ
ョンサーバとを備えた歩行者ナビゲーションシステムに
おいて、携帯型端末は、携帯型端末自体の向き（方位）
を歩行者の向きとして検出する方位検出手段を備え、位
置情報および目的地情報とともに方位情報を歩行者ナビ
ゲーションサーバへ送信する構成であり、歩行者ナビゲ
ーションサーバは、歩行者の現在位置と向きを基準に目
的地までの経路案内または経路誘導に用いるナビゲーシ
ョン情報を生成して携帯型端末へ送信する構成であるこ
とを特徴とする。
【００１１】また、ナビゲーション情報として、看板、
道路、建物などを簡略表示した景観図を利用して歩行者
の進むべき方向の景観を表示し、歩行者に対して目的地
までの経路誘導に用いる情報としたときに、歩行者ナビ
ゲーションサーバは、系列店舗の看板データを蓄積する
看板データベース部と、店舗名と建物の大きさから看板
データを自動作成する看板作成部とを備え、目的地まで
の経路上にある店舗の看板データが看板データベース部
にあればそれを取得し、看板データベース部になければ
看板作成部で作成された看板データを取得して景観図を
作成する構成であることを特徴とする（請求項６）。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の歩行者ナビゲー
ションシステムの基本構成例を示す。図において、携帯
型端末１と歩行者ナビゲーションサーバ２は、無線基地
局等を含む移動通信網３を介して相互に通信を行う構成
である。歩行者ナビゲーションサーバ２は、地図データ
ベース２０１および店舗データベース２０２を有する。
【００１３】なお、以下の説明では、携帯型端末１が検
出する位置および向き（方位）は、それを所持する歩行
者の位置および向きとして扱うものとする。例えば、歩
行者が携帯型端末１として携帯電話を手に持って操作し
たり表示を見る状態を想定すると、携帯電話の背面方向
または上部方向を歩行者の向きとする。
【００１４】（第１の実施形態：請求項１〜５）図２
は、本発明の歩行者ナビゲーションシステムの第１の実
施形態を示す。図において、携帯型端末１は、歩行者ナ
ビゲーションサーバ２との通信を行う通信部１０、携帯
型端末（歩行者）の位置を検出する位置検出部１１、携
帯型端末（歩行者）の向きを検出する方位検出部１２、
地図等のナビゲーション情報を画像表示する表示部１
３、目的地の検索条件や電話番号などを入力する入力部
１４、各部の動作を制御する制御部１５から構成され
る。
【００１５】ここで、位置検出部１１は、例えば複数の
無線基地局からの受信電界強度を測定し、各無線基地局
からの距離を推定して現在位置を特定する方法や、最大
受信電界強度を示す無線基地局の位置を現在位置とする
方法や、ＧＰＳ受信機を用いて現在位置を特定する方法
など、既存の技術を用いて実現することができる。
【００１６】方位検出部１２は、磁気方位センサで地磁
気を測定して携帯型端末１が向いている方向（方位）を
検出する既存の技術を用いて実現することができる。な
お、手ぶれや外乱の影響を取り除くためにジャイロセン
サを組み込み、ジャイロセンサで振動や回転を検出して
磁気方位センサの出力信号を補正する構成としてもよ
い。
【００１７】歩行者ナビゲーションサーバ２は、携帯型
端末１との通信を行う通信部２０、地図データベース２
０１および店舗データベース２０２を検索するデータ検
索部２１、歩行者の現在位置から目的地までの経路を計
算する経路算出部２２、携帯型端末１に表示する地図等
のナビゲーション情報を加工する地図加工部２３、各部
の動作を制御する制御部２４から構成される。
【００１８】以下、図２および図３に示す処理フローを
参照して本実施形態の処理手順について説明する。携帯
型端末１は、歩行者ナビゲーションサーバ２に対して発
呼すると、位置検出部１１および方位検出部１２で携帯
型端末１の位置および方位を検出し、入力部１４から目
的地となる店舗の検索条件を入力し、位置情報および方
位情報とともに店舗検索条件を送信する。
【００１９】歩行者ナビゲーションサーバ２は、携帯型
端末１の位置情報、方位情報、店舗検索条件を受信する
と、制御部２４からデータ検索部２１を呼び出し、地図
データベース２０１および店舗データベース２０２から
店舗検索条件を満足する地図および店舗を検索する。ま
た、経路算出部２２で現在位置から検索された店舗まで
の経路を算出し、地図加工部２３でナビゲーション用の
地図に加工し、通信部２０を介して携帯型端末１へナビ
ゲーション情報として送信する。携帯型端末１は、表示
部１３にこのナビゲーション情報を表示し、切断する。
【００２０】歩行者は、携帯型端末１を操作して以上の
処理を繰り返すことにより、目的地へのナビゲーション
情報を逐次表示させることができ、確実に目的地への経
路案内または経路誘導が可能となる。
【００２１】また、携帯型端末１にナビゲーション情報
を表示中に、携帯型端末１の位置および方位を再測定し
て歩行者ナビゲーションサーバ２へ送信し、歩行者ナビ
ゲーションサーバ２でナビゲーション情報を更新して返
信し、携帯型端末１に表示中のナビゲーション情報（地
図等）を更新するようにしてもよい。このとき、目的地
の店舗検索条件等は携帯型端末１が保持し、再測定され
た位置情報および方位情報とともに歩行者ナビゲーショ
ンサーバ２へ送信するか、歩行者ナビゲーションサーバ
２が保持し、携帯型端末１からは再測定された位置情報
および方位情報のみを送信するようにしてもよい。
【００２２】図４〜図７は、ナビゲーション情報の表示
例を示す。歩行者の現在位置と目的地の店舗は、図１０
に示すような位置関係にあるものとする。図４の表示例
は、歩行者（携帯型端末１）の向いている方位を上と
し、現在位置を基準とした目的地の店舗の方向（方位）
と目的地の店舗までの距離を矢印で表示したものであ
る。したがって、歩行者の位置と向きに応じて矢印の向
きが図４(a),(b),(c) のように変化する。図４(a) の表
示から、歩行者は目的地に対して反対方向を向いている
ことがわかり、目的地の方向へ向きを変える。ここで図
３の操作を行うか、自動更新処理により図４(b) の表示
に変わる。ただし、矢印の方向に道がないので道なりに
歩き、交差点にきたときに向きを変えて図３の操作を行
うか、自動更新処理により図４(c) の表示に変わる。こ
のように、常に目的地がどの方向にあるか確認しながら
目的地まで経路誘導される。
【００２３】図５の表示例は、歩行者（携帯型端末１）
の向いている方位を上とした詳細地図上に、現在位置、
目的地の店舗位置、現在位置から目的地までの経路を表
示したものである。したがって、歩行者の位置と向きに
応じて地図の向きが図５(a),(b),(c) のように変化す
る。図５(a) の表示から、歩行者は目的地に対して反対
方向を向いていることがわかり、目的地の方向へ向きを
変える。ここで図３の操作を行うか、自動更新処理によ
り図５(b) の表示に変わる。そして表示された目的地ま
での経路に沿って歩きだし、交差点にきたときに向きを
変えて図３の操作を行うか、自動更新処理により図５
(c) の表示に変わる。このように、常に目的地の方向と
歩行者の向きを確認しながら目的地への経路案内が行わ
れる。
【００２４】図６の表示例は、目的地を上とした詳細地
図上に、現在位置、向き、目的地の店舗の位置、現在位
置から目的地までの経路を表示したものである。したが
って、歩行者の向きに応じて地図の向きは変化しないも
のの、歩行者の位置に応じて図６(a),(b),(c) のように
変化する。なお、歩行者の向きは矢印で表示される。図
６(a) の表示から、歩行者は目的地に対して反対方向を
向いていることがわかり、目的地の方向へ向きを変え
る。ここで図３の操作を行うか、自動更新処理により図
６(b) の表示に変わる。そして表示された目的地までの
経路に沿って歩きだし、交差点にきたときに向きを変え
て図３の操作を行うか、自動更新処理により図６(c) の
表示に変わる。このように、常に目的地の方向と歩行者
の向きを確認しながら目的地への経路案内が行われる。
【００２５】図７の表示例は、歩行者が目的地へ向かう
べき方向の景観図を表示したものである。すなわち、道
路および特徴となる看板と方位を表示する。歩行者の位
置に応じて景観図が図７(a),(b) のように変化する。歩
行者の正面に図７(a) の表示にある看板がなければ、目
的地へ向かうべき方向を向いていないことがわかるの
で、周囲を見渡して図７(a) に表示の看板がある方を確
認してその方向へ進む。
【００２６】なお、目的地への経路が別途算出されてい
るので、図７(a) は西の方向へ進み、次の交差点で北
（右）へ曲がることを表示している。歩行者がその方向
へ歩きだして交差点にきて図３の操作を行うか、自動更
新処理により図７(b) のような表示に変わり、表示され
た看板および方位の方向へ向きを変える。このように、
常に目的地がどの方向にあるか確認しながら目的地まで
経路誘導される。
【００２７】（第２の実施形態：請求項６）図８は、本
発明の歩行者ナビゲーションシステムの第２の実施形態
を示す。本実施形態は、図７の表示例に示す景観図を予
め用意せず、店舗データ等から疑似的な景観図を作成す
ることを特徴とする。
【００２８】図８において、携帯型端末１は、第１の実
施形態と同様の構成であり、通信部１０、位置検出部１
１、方位検出部１２、表示部１３、制御部１５から構成
される。なお、本実施形態では方位検出部１２は任意で
ある。
【００２９】歩行者ナビゲーションサーバ２は、第１の
実施形態と同様の通信部２０、データ検索部２１、経路
算出部２２、地図加工部２３、制御部２４に加え、デー
タ検索部２１に接続される看板データベース２０３と、
制御部２４に接続される看板作成部２５を有する。看板
データベース２０３は、系列店舗の看板データを保持す
る。看板作成部２５は、看板データを保持していない店
舗について、店舗名および建物の大きさから疑似的な看
板を作成する。
【００３０】以下、図８および図９に示す処理フローを
参照して本実施形態の処理手順について説明する。携帯
型端末１は、歩行者ナビゲーションサーバ２に対して発
呼すると、位置検出部１１および方位検出部１２で携帯
型端末１の位置および方位を検出し、入力部１４から目
的地となる店舗の検索条件を入力し、位置情報および方
位情報とともに店舗検索条件を送信する。
【００３１】歩行者ナビゲーションサーバ２は、携帯型
端末１の位置情報、方位情報、店舗検索条件を受信する
と、制御部２４からデータ検索部２１を呼び出し、地図
データベース２０１および店舗データベース２０２から
店舗検索条件を満足する地図および店舗を検索する。ま
た、経路算出部２２で現在位置から検索された店舗まで
の経路を算出する。さらに、看板データベース２０３か
ら目的地までの経路上の店舗に関する看板を検索する。
ここで、看板データベース２０３に所要の看板データが
なければ、看板作成部２５を起動して店舗名および建物
の大きさから疑似的な看板を作成する。
【００３２】以上により得られた実際の看板データまた
は疑似的な看板データを用い、地図加工部２３でナビゲ
ーション用の景観図に加工し、通信部２０を介して携帯
型端末１へナビゲーション情報として送信する。携帯型
端末１の表示部１３はこのナビゲーション情報（景観
図）を表示し、歩行者に対する経路案内または経路誘導
を行う。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、歩行者
の位置および向きを検出可能な携帯型端末から得られる
方位情報を利用し、歩行者が向いている方位を基準とし
たナビゲーション情報を表示させることにより、歩行者
が現在位置および向きと目的地の位置関係を把握し、確
実に目的地の方向へ進むことができる。特に、ナビゲー
ション情報として、歩行者の現在位置と向きを基準に目
的地までの距離と方向を表示したり、歩行者の向きまた
は目的地を上とした地図に現在位置から目的地までの経
路を表示することにより、歩行者が現在位置および向き
と目的地の位置関係を容易に把握することができる。
【００３４】さらに、ナビゲーション情報として、進む
べき方向にある看板等の景観図を表示することにより、
歩行者の進むべき方向を容易に把握し、地図を見慣れな
い歩行者に対しても、確実に目的地まで経路誘導するこ
とができる。
【００３５】また、歩行者ナビゲーションサーバに自動
的に景観図を作成する機能をもたせることにより、景観
図表示による歩行者ナビゲーションシステムを容易に構
築することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の歩行者ナビゲーションシステムの基本
構成例を示す図。
【図２】本発明の歩行者ナビゲーションシステムの第１
の実施形態を示す図。
【図３】第１の実施形態の処理フローを示す図。
【図４】ナビゲーション情報の表示例（その１）を示す
図。
【図５】ナビゲーション情報の表示例（その２）を示す
図。
【図６】ナビゲーション情報の表示例（その３）を示す
図。
【図７】ナビゲーション情報の表示例（その４）を示す
図。
【図８】本発明の歩行者ナビゲーションシステムの第２
の実施形態を示す図。
【図９】第２の実施形態の処理フローを示す図。
【図１０】歩行者の現在位置と目的地の位置関係を示す
図。
【符号の説明】
１ 携帯型端末 ２ 歩行者ナビゲーションサーバ ３ 移動通信網 １０ 通信部 １１ 位置検出部 １２ 方位検出部 １３ 表示部 １４ 入力部 １５ 制御部 ２０ 通信部 ２１ データ検索部 ２２ 経路算出部 ２３ 地図加工部 ２４ 制御部 ２５ 看板作成部 ２０１ 地図データベース ２０２ 店舗データベース ２０３ 看板データベース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 17/30 ３１０ Ｇ０８Ｇ 1/0969 ５Ｋ０６７ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｚ 29/10 Ａ 29/10 Ｈ０４Ｂ 7/26 １０６Ａ Ｈ０４Ｑ 7/38 Ｈ０４Ｑ 7/04 Ｄ Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB22 HB25 HC11 HC25 HD03 HD07 2F029 AA07 AB07 AC02 AC04 AC13 AC14 5B075 ND07 PQ02 PQ05 UU14 5H180 AA21 BB05 FF05 FF22 FF32 FF38 5J062 AA03 AA08 AA11 BB05 CC07 CC18 FF01 FF06 HH07 5K067 AA21 BB04 BB36 EE02 EE10 EE16 FF03 FF23 HH11 JJ52 JJ53

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 歩行者が目的地までの道案内に用いるナ
    ビゲーション情報を得るために、位置検出手段で検出し
    た位置情報および入力手段から入力した目的地情報を携
    帯型端末から歩行者ナビゲーションサーバへ送信し、歩
    行者ナビゲーションサーバが目的地を検索して対応する
    ナビゲーション情報を前記携帯型端末へ返信し、携帯型
    端末がそのナビゲーション情報を受信して表示する歩行
    者ナビゲーション方法において、 前記携帯型端末は、携帯型端末自体の向き（方位）を歩
    行者の向きとして検出し、前記位置情報および目的地情
    報とともに方位情報を前記歩行者ナビゲーションサーバ
    へ送信し、 前記歩行者ナビゲーションサーバは、前記歩行者の現在
    位置と向きを基準に前記目的地までの経路案内または経
    路誘導に用いるナビゲーション情報を生成して前記携帯
    型端末へ送信することを特徴とする歩行者ナビゲーショ
    ン方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の歩行者ナビゲーション
    方法において、 前記ナビゲーション情報は、前記歩行者の現在位置と向
    きを基準に前記目的地までの距離と方向を表示し、前記
    歩行者に対して前記目的地までの経路誘導に用いる情報
    であることを特徴とする歩行者ナビゲーション方法。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載の歩行者ナビゲーション
    方法において、 前記ナビゲーション情報は、前記歩行者の向きまたは前
    記目的地を上とした地図に現在位置から目的地までの経
    路を表示し、前記歩行者に対して前記目的地までの経路
    案内に用いる情報であることを特徴とする歩行者ナビゲ
    ーション方法。
  4. 【請求項４】 請求項１に記載の歩行者ナビゲーション
    方法において、 前記ナビゲーション情報は、看板、道路、建物などを簡
    略表示した景観図を利用して前記歩行者の進むべき方向
    の景観を表示し、前記歩行者に対して前記目的地までの
    経路誘導に用いる情報であることを特徴とする歩行者ナ
    ビゲーション方法。
  5. 【請求項５】 位置検出手段で検出した位置情報および
    入力手段から入力した目的地情報を送信し、受信したナ
    ビゲーション情報を表示する携帯型端末と、 前記携帯型端末から送信された位置情報および目的地情
    報を受信し、目的地を検索して対応するナビゲーション
    情報を前記携帯型端末へ送信する歩行者ナビゲーション
    サーバとを備えた歩行者ナビゲーションシステムにおい
    て、 前記携帯型端末は、携帯型端末自体の向き（方位）を歩
    行者の向きとして検出する方位検出手段を備え、前記位
    置情報および目的地情報とともに方位情報を前記歩行者
    ナビゲーションサーバへ送信する構成であり、 前記歩行者ナビゲーションサーバは、前記歩行者の現在
    位置と向きを基準に前記目的地までの経路案内または経
    路誘導に用いるナビゲーション情報を生成して前記携帯
    型端末へ送信する構成であることを特徴とする歩行者ナ
    ビゲーションシステム。
  6. 【請求項６】 位置検出手段で検出した位置情報および
    入力手段から入力した目的地情報を送信し、受信したナ
    ビゲーション情報を表示する携帯型端末と、 前記携帯型端末から送信された位置情報および目的地情
    報を受信し、目的地を検索して対応するナビゲーション
    情報を前記携帯型端末へ送信する歩行者ナビゲーション
    サーバとを備えた歩行者ナビゲーションシステムにおい
    て、 前記ナビゲーション情報は、看板、道路、建物などを簡
    略表示した景観図を利用して前記歩行者の進むべき方向
    の景観を表示し、前記歩行者に対して前記目的地までの
    経路誘導に用いる情報であり、 前記歩行者ナビゲーションサーバは、系列店舗の看板デ
    ータを蓄積する看板データベース部と、店舗名と建物の
    大きさから看板データを自動作成する看板作成部とを備
    え、前記目的地までの経路上にある店舗の看板データが
    前記看板データベース部にあればそれを取得し、前記看
    板データベース部になければ前記看板作成部で作成され
    た看板データを取得して景観図を作成する構成であるこ
    とを特徴とする歩行者ナビゲーションシステム。
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