JP2002054936A

JP2002054936A - 自車両位置表示装置

Info

Publication number: JP2002054936A
Application number: JP2000244230A
Authority: JP
Inventors: Masashi Satomura; 昌史里村; Hiroshi Kamakura; 宏鎌倉; Shinichi Tomiyama; 伸一富山; Ken Asami; 建浅見; Hirotatsu Tsuchida; 浩達土田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-08-11
Filing date: 2000-08-11
Publication date: 2002-02-20

Abstract

(57)【要約】【課題】注目交差点に自車両が近づく際に拡大表示を
簡単にする。【解決手段】注目交差点Ｋへの自車両Ｖの接近に応じ
て、注目交差点を表示中心とした分割画面に自車両Ｖの
位置を表示した拡大表示を行い、注目交差点に近づく他
車両Ｘの位置も同一画面上に表示可能な場合には共に表
示し、両車が注目交差点に近づくに連れて共に表示可能
な状態で拡大表示の縮尺を変更する。【効果】例えば右左折する予定の注目交差点に近づい
てきたらその注目交差点を表示中心として自車両と注目
交差点との間をできるだけ拡大して表示し、注目交差点
に近づくに連れて拡大表示縮尺を自動変更することか
ら、注目交差点に近づくに連れて自動的に道路形状や周
囲の建物などの周囲の状況が認知し易くなり、ナビゲー
ション装置の使用性が向上し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の位置を所
定の縮尺の地図上に表示する自車両位置表示装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両の位置をモニタの地図上に
表示して、自車両が現在走っている位置を認識できるよ
うにした自車両位置表示装置がある。そのような自車両
位置表示装置にあって、選択可能な縮尺の中から予め定
めた縮尺の地図上に自車両の位置を表示させるなどして
おり、例えば右折または左折するべく予め設定した注目
交差点に近づいた場合にはその交差点までの距離を表示
したり音声で知らせたりしており、拡大表示のためには
乗員が設定変更したり、決められた拡大率で縮尺を変更
するなどしている。

【０００３】また、例えば特開平８−１６９９２号公報
に開示されているように、自車両と他車両との両者の位
置を同一地図上に表示可能にした車載ナビゲーション装
置がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用ナビゲーション装置にあっては、注目交差点に近
づく場合に音声などによる残距離の確認はできるが、地
図による残距離の高精度な確認をしようとすると、例え
ば信号停止中に縮尺を任意に変えて拡大表示するように
するなど、操作が容易でないという問題がある。

【０００５】また、自車両と他車両とを同時に同一画面
上に表示する場合に、単純に両者を同一画面上に表示す
るだけでは適切な縮尺でかつ拡大表示することにはなら
ず、さらに上記注目交差点を含めた拡大表示をしようと
すると操作が複雑化するという問題がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、注目交差点に自車両が近づく際に拡大表示を簡単に
することを実現するために、本発明に於いては、自車両
（Ｖ）の位置を画面の地図上に表示する自車両位置表示
装置であって、前記自車両（Ｖ）が進む先行道路上の交
差点が注目対象となる交差点（Ｋ）である場合には、当
該交差点（Ｋ）の画面表示位置を固定すると共に、前記
自車両（Ｖ）の位置を表示可能な縮尺を前記交差点
（Ｋ）への接近により拡大表示される縮尺にて表示する
自動縮尺表示手段（１・２）を備えたこととした。

【０００７】これによれば、自車両の進行方向に位置す
る注目交差点（例えば右左折する予定の交差点）を走行
前に選択しておき、その注目交差点に近づいてきたら注
目交差点を表示中心として自車両と注目交差点との間を
できるだけ拡大して表示可能な縮尺を選択し、注目交差
点に近づくに連れて拡大表示するように縮尺を自動変更
することから、注目交差点に近づくに連れて自動的に道
路形状や周囲の建物などの地図との照合が容易になり、
ナビゲーション装置の使用性が向上し得る。

【０００８】また、前記自車両の周辺の他車両を認識す
る周辺車両認識手段（１ｂ）と、前記周辺車両認識手段
（１ｂ）により前記交差点（Ｋ）に前記他車両（Ｘ）が
近づいていることを認識した場合には、前記自動縮尺表
示手段（１・２）により前記他車両（Ｘ）と前記自車両
（Ｖ）とを共に表示可能な縮尺を選択することによれ
ば、注目交差点に近づく他車両を自車両と共に同一地図
上に表示し、それ以後は両車両が地図上に表示されるよ
うに縮尺を自動変更することから、自車両と交差点との
実際の位置関係と地図上の関係とから、他車両の位置関
係を容易に推測でき、交差点通過時において他車両に対
する判断を、余裕をもって行うことができる。

【０００９】さらに、前記表示可能な縮尺別に各縮尺の
違いを認識可能にする各縮尺別の表示形態を縮尺に応じ
て選択するための縮尺別表示選択手段（１）を有するこ
とによれば、注目交差点に近づき縮尺が変わって拡大表
示されるにしたがって、各縮尺別の表示形態を例えば地
図の背景色を変えたり自車両の進行経路を示す矢印の大
きさを変えたりするようにすることにより、注目交差点
に近づいたことを容易に視認することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【００１１】図１は、本発明が適用されたナビゲーショ
ン装置の概略を示す全体ブロック図である。本装置の制
御を行うコントロールユニット１内には、ＧＰＳ（衛星
航法システム）１ａと、他車両や道路施設の無線通信シ
ステムなどからの情報を受信可能な周辺車両認識手段と
しての無線通信装置１ｂと、モニタとしての画面を有す
る表示装置２及びオーディオ装置３にナビゲーション情
報を出力するための自動縮尺変更手段及び縮尺別表示選
択手段としての演算部１ｃと、地図及び地図上の種々の
情報をデータベース化されて記録されている地図情報記
録装置１ｄと、ヨーレイトセンサ１ｅとが設けられてい
る。なお、上記コントロールユニット１と表示装置２と
により自動縮尺表示手段が構成されている。

【００１２】上記ＧＰＳ１ａと無線通信装置１ｂと地図
情報記録装置１ｄとヨーレイトセンサ１ｅとからの各情
報信号が演算部１ｃに入力していると共に、車輪に設け
られている車速センサからの車速信号と、シフト位置セ
ンサからのシフト位置信号と、駐車ブレーキスイッチか
らの駐車ブレーキ信号と、方向指示スイッチからの方向
支持信号とが、それぞれ演算部１ｃに入力している。な
お、ＧＰＳ１ａには、ＧＰＳアンテナＡＮ１とＦＭアン
テナＡＮ２とが接続されており、無線通信装置１ｂには
車々間・路車間通信アンテナＡＮ３が接続されている。

【００１３】このようにして構成された本装置にあって
は、ＧＰＳ１ａ、または他の情報源（無線通信装置１ｂ
により受信した情報）からの補正情報を受けてＧＰＳ１
ａを補正するディファレンシャルＧＰＳを備え、それに
より自車両の位置を正確に捉えると共に、ヨーレイトセ
ンサ１ｄや上記車速センサなどの検出信号情報から、自
車両の位置の推定を行う自立航法を行うことができるも
のである。また、地図情報から道路上の位置を特定する
マップマッチング手法を有すると共に、上記したように
無線通信装置１ｂにより、道路施設からの情報や周辺の
他車両の情報を入手するものである。

【００１４】次に、本装置による制御要領を図２のフロ
ー図を参照して以下に示す。この制御は主に演算部１ｃ
で行われる。まず、第１ステップＳＴ１では進路上であ
る先行道路の探索を行い、次の第２ステップＳＴ２で
は、探索された先行道路上の注目対象となる交差点（注
目交差点）の抽出を行う。この注目交差点とは、例え
ば、走行開始前に設定した誘導経路において案内をする
のに適当な交差点となり得る案内対象交差点や、走行前
に設定した経路上において右折や左折を行うべくユーザ
が選択した交差点や、一時停止とされている交差点や、
車両挙動から右折または左折すると推定される交差点で
ある。

【００１５】第３ステップＳＴ３では、上記第２ステッ
プＳＴ２で抽出された注目交差点があるか否かを判別
し、注目交差点がない場合には第１ステップＳＴ１に戻
り、注目交差点である場合には第４ステップＳＴ４に進
む。第４ステップＳＴ４では注目交差点までの距離Ｌの
算出を行い、第５ステップＳＴ５に進む。

【００１６】第５ステップＳＴ５では、表示装置２が例
えば横長の画面表示部を有する場合には、図３に示され
るように、画面を左右に２分割し、かつその分割画面
（図では右側の画面）において、注目交差点Ｋを表示中
心（注目交差点Ｋを分割画面の略中心座標に置いた場
合）にして自車両Ｖの位置を表示する際に最も拡大表示
可能な縮尺にし得る自車両表示可能距離Ａ(m)（例えば
画面中心から画面下辺までの長さに相当）の中で拡大率
の小さい縮尺の表示可能距離Ａ(1)より上記距離Ｌが短
いか否かを判別する。なお、図ではＡ(1)としている
が、これは、拡大表示用に用意した縮尺に応じた数字を
代入することを意味し、m＝１、２、…、Ｎ（用意した
各縮尺の地図の数に相当）に応じて距離を予め設定して
おく。

【００１７】自車両表示可能距離Ａ(1)が距離Ｌより小
さい場合には、分割画面の中心座標に注目交差点Ｋを置
いた状態でその画面上に自車両Ｖの位置を表示すること
ができないため、第４ステップＳＴ４に戻る。第５ステ
ップＳＴ５で自車両表示可能距離Ａ(1)が距離Ｌ以上で
あると判別された場合には、上記分割画面上にその中心
座標に注目交差点Ｋを置いて自車両Ｖの位置を表示する
ことができるため、次の第６ステップＳＴ６に進む。第
６ステップＳＴ６で、注目交差点Ｋを図示例では画面の
中心座標に固定した表示状態として例えば図３のように
表示して、第７ステップＳＴ７に進む。なお、中心座標
は概略であって良く、完全な中心位置である必要はな
い。また、注目交差点Ｋを中心座標にのみ固定すること
に限るものではなく、例えば分割画面の上辺近傍の中央
付近に固定するようにしても良い。

【００１８】第７ステップＳＴ７では縮尺変更ルーチン
を実行する。その縮尺変更ルーチンについては、図４の
フロー図を参照して以下に示す。図４に示される第１１
ステップＳＴ１１では注目交差点Ｋまでの距離Ｌから自
車の移動距離Ｓを減算した残距離（Ｌ−Ｓ）を算出す
る。これは、ＧＰＳを用いた位置処理から車速センサを
用いて連続的に自車位置を表示するために行われる。

【００１９】図示例では、図３が補助線（分割画面にお
ける波線）間隔を１００ｍで表示とした場合であって上
記したように自車両表示可能距離がＡ(1)であり、図５
（ａ）が補助線間隔を７５ｍとした場合であって自車両
表示可能距離がＡ(2)となり、図５（ｂ）が補助線間隔
を５０ｍとした場合であって自車両表示可能距離がＡ
(3)となり、図５（ｃ）が補助線間隔を４０ｍとした場
合であって自車両表示可能距離がＡ(4)となり、本図示
例では４段階に拡大表示変更可能にしている。

【００２０】次の第１２ステップＳＴ１２では周辺状況
の判断を行う。この周辺状況とは、自車両の周囲に注意
すべきものがあるか否かを見ることであり、例えば、車
々間通信により他車両の情報を入手したり、路車間通信
により交差点周辺の接近車両の情報を入手したり、レー
ダなどにより周辺の車両状態を検知したりして知ること
ができる。

【００２１】次の第１３ステップＳＴ１３では上記第１
２ステップＳＴ１２で入手した周辺状況から注目車両を
抽出する。本図示例における注目車両とは、注目交差点
Ｋに近づいてくる他車両Ｘのことである。なお、周辺状
況判断で検知された別の車両であって他の挙動を示す別
の車両を注目車両としても良い。

【００２２】次の第１４ステップＳＴ１４では、注目車
両（他車両Ｘ）があるか否か（第１４ステップＳＴ１４
で注目車両が抽出されたか否か）を判別し、注目車両が
ある場合には第１５ステップＳＴ１５に進む。第１５ス
テップＳＴ１５では、分割画面の中心座標に固定された
注目交差点Ｋから他車両Ｘの位置までの距離Ｍ（図６
（ａ）参照）が自車両Ｖの残距離（Ｌ−Ｓ）以下になっ
たか否かを判別し、以下になった場合には他車両Ｘが自
車両Ｖよりも注目交差点Ｋに早く近づいている場合であ
り、第１６ステップＳＴ１６に進む。

【００２３】なお、本図示例の図６（ａ）は、図５
（ａ）に対応し、補助線間隔が７５ｍの状態である。こ
れは一例であり、図３の補助線間隔が１００ｍの状態で
他車両Ｘを検知した場合には、その縮尺で他車両Ｘを含
めた表示を行うことになる。

【００２４】第１６ステップＳＴ１６では、ここに進ん
できた場合には対象が自車両（Ｖ）及び他車両（Ｘ）で
あることから、両車両を対象として現在の縮尺表示より
もさらに拡大表示可能な状態か否かを判別し、拡大表示
可能な場合には、次の第１７ステップＳＴ１７で１ラン
クアップした拡大表示のための縮尺変更（m=m+1）を行
う。

【００２５】また、上記第１４ステップＳＴ１４で注目
車両（他車両Ｘ）がない場合には第１８ステップＳＴ１
８に進む。この場合には他車両Ｘが無い場合であり、自
車両Ｖのみの注目交差点Ｋへの接近に応じて、自車両Ｖ
の位置を表示して地図を拡大表示可能か否かを第１８ス
テップＳＴ１８で判別する。第１８ステップＳＴ１８で
拡大表示可能であると判別された場合には第１７ステッ
プＳＴ１７に進み、上記と同様にして縮尺変更を行う
（図５（ａ））。なお、第１８ステップＳＴ１８で拡大
表示不可であると判別された場合には縮尺変更を行わな
い。

【００２６】また、上記第１５ステップＳＴ１５で、注
目交差点Ｋから他車両Ｘの位置までの距離Ｍが自車両Ｖ
の残距離（Ｌ−Ｓ）よりも長い場合には第１９ステップ
ＳＴ１９に進み、そこでは、注目交差点Ｋから他車両Ｘ
の位置までの距離Ｍが自車両表示可能距離Ａ(1)よりも
長いか否かを判別する。第１９ステップＳＴ１９で長い
（Ｍ≧Ａ(1)）と判別された場合には、表示範囲外であ
り、縮尺変更を行わない。

【００２７】それに対して、第１９ステップＳＴ１９で
注目交差点Ｋから他車両Ｘの位置までの距離Ｍが自車両
表示可能距離Ａ(1)以下であると判別された場合には、
ここに進んできた場合には対象が自車両（Ｖ）及び他車
両（Ｘ）であることから、他車両Ｘも分割画面上に表示
可能である。この場合には第１６ステップＳＴ１６に進
み、自車両（Ｖ）及び他車両（Ｘ）を共に拡大表示可能
な場合には第１７ステップＳＴ１７で縮尺変更を行う
（図６（ｂ））。

【００２８】図４の縮尺変更ルーチンを終了した場合に
は図２の第８ステップＳＴ８に進む。その第８ステップ
ＳＴ８では、自車両が注目交差点Ｋを通過したか否かを
判別し、通過していない場合には第７ステップＳＴ７に
戻り、上記縮尺変更ルーチンを実行する。したがって、
注目交差点Ｋを通過するまでに縮尺変更ルーチンを実行
することになり、上記図５（ａ）の次には図５（ｂ）の
補助線間隔を５０ｍとした拡大表示にし、さらに第７ス
テップＳＴ７を実行することにより図５（ｃ）の補助線
間隔を４０ｍとした拡大表示になる。本図示例では、こ
の図５（ｃ）が最大拡大表示状態であり、その状態で交
差点を通過すると第９ステップＳＴ９に進む。第９ステ
ップＳＴ９では、中心座標のリセットを行い、例えば通
常の１画面表示状態にする。

【００２９】上記縮尺変更ルーチンでは注目交差点Ｋと
自車両Ｖとの関係で拡大表示するべく縮尺を順次変更す
る場合を示したが、他車両Ｘがある場合について以下に
示す。上記した図６（ａ）の状態から注目交差点Ｋに近
づいて自車両と注目交差点Ｋとの関係から図６（ｂ）に
示されるように１ランクアップさせた拡大表示（補助線
間隔が５０ｍ）とした場合に、第１６ステップＳＴ１６
の判断により、他車両Ｘがその拡大画面上に入らない
（注目交差点Ｋに対して自車両よりも遠い位置にいる）
ので図６（ｂ）の拡大表示を行わない。すなわち、両車
両Ｖ・Ｘが拡大画面内に入る状態になったら拡大表示可
能な縮尺に変更される。

【００３０】注目車両Ｘが拡大画面に入る場合には、補
助線間隔が５０ｍの状態を経て、図６（ｃ）に示される
ように補助線間隔が４０ｍの拡大表示を行い、上記と同
様にその状態で交差点を通過すると第９ステップＳＴ９
に進む。第９ステップＳＴ９では、中心座標のリセット
を行い、例えば通常の１画面表示状態にする。

【００３１】このように、本図示例にあっては、表示装
置２の表示画面が例えば横長画面の場合にはその画面を
左右に二分割し、いずれか一方の分割画面を、注目交差
点を中心とした地図及び自車両の位置を表示した拡大表
示とし、他方の分割画面には全体地図及び自車両の位置
を表示する。

【００３２】これにより、表示範囲の中心に注目交差点
が位置すると共に、その注目交差点の中心座標が固定さ
れており、目標地点（注目交差点）が画面内で固定され
るため見やすい地図表現となる。また、表示縮尺にあっ
ては、注目交差点を表示中心とした場合に表示範囲をで
きるだけ拡大して自車両の位置を表示可能にし、かつ注
目交差点に近づくに連れて拡大表示することから、注目
交差点に近づく際の確認が容易である。

【００３３】また、各縮尺の違いを認識可能にする各縮
尺別の表示形態として、図３及び図５・図６に示される
ように、拡大表示画面（分割画面）の地図の背景色Ｃ１
・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４を互いに異なる色にしたり、自車両
Ｖが進む経路を表わす誘導線Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３・Ｂ４の
大きさを異なる大きさ（例えば拡大表示に併せて大きく
表示する）にしたりしても良い。これにより、注目交差
点までの距離を容易に把握することができる。

【００３４】また、拡大表示画面に補助線を表示させて
おり、補助線間隔から残距離を容易に認識することがで
きる。また縮尺に応じて、道路色を変えたり、図示例の
ように道路幅を変えたり、自車両の表示サイズを変えた
り、縮尺アイコンを変えたりするようにしても良い。こ
れらの場合も上記と同様に段階的自動縮尺を行う際に、
運転者に違和感無く認識させることができる。

【００３５】なお、図示例では走行前に設定した交差点
を注目交差点としたが、前記したように地図情報として
入力されている一次停止交差点や車両挙動（交差点手前
で方向指示器を出したことを認識する）から右折または
左折するであろう交差点を注目交差点として、上記と同
様に拡大表示制御するようにしても良い。

【００３６】また、オーディオ装置３のスピーカ３ａを
利用して、注目交差点が近づいたことを音声で運転者に
知らせることができる。

【００３７】

【発明の効果】このように本発明によれば、例えば右左
折する予定の注目交差点に近づいてきたらその注目交差
点を表示中心として自車両と注目交差点との間をできる
だけ拡大可能な縮尺にして表示し、注目交差点に近づく
に連れて拡大表示縮尺を自動変更することから、注目交
差点に近づくに連れて自動的に道路形状や周囲の建物な
ど周囲の状況が認知し易くなり、ナビゲーション装置の
使用性が向上し得る。

【００３８】特に、他車両と自車両とを共に表示可能な
縮尺を選択しつつ拡大表示することにより、注目交差点
に近づく他車両を自車両と共に同一地図上に表示するこ
とから、注目交差点において他車両が自車両にとって注
意すべき対象であるか否かを、注目交差点に近づく間に
好適に判断することができる。さらに、表示可能な縮尺
別に各縮尺の違いを認識可能にする各縮尺別の表示形態
を変えることにより、縮尺が自動で変化した場合の地図
上の距離感覚を瞬時に把握することが容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたナビゲーション装置の概略
を示す全体ブロック図。

【図２】本発明に基づく制御フロー図。

【図３】拡大表示した分割画面を示す図。

【図４】縮尺変更ルーチンを示す制御フロー図。

【図５】（ａ）は図３より拡大した分割画面を示す図で
あり、（ｂ）は（ａ）より拡大した分割画面を示す図で
あり、（ｃ）は最大に拡大した分割画面を示す図。

【図６】（ａ）は他車両がある場合の図４（ａ）に対応
する図であり、（ｂ）は同様に図４（ｂ）に対応する図
であり、（ｃ）は同様に図４（ｃ）に対応する図であ
る。

【符号の説明】

１演算部（自動縮尺表示手段）２表示装置（自動縮尺表示手段）１ｂ無線通信装置（周辺車両認識手段）Ｋ注目交差点Ｖ自車両Ｘ他車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者富山伸一埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者浅見建埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (72)発明者土田浩達埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB24 HB25 HC24 HD03 HD11 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC04 AC14 AC18 AD07 5H180 AA01 BB04 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の位置を画面の地図上に表示する
自車両位置表示装置であって、前記自車両が進む先行道路上の交差点が注目対象となる
交差点である場合には、当該交差点の画面表示位置を固
定すると共に、前記自車両の位置を表示可能な縮尺を前
記交差点への接近により拡大表示される縮尺にて表示す
る自動縮尺表示手段を備えたことを特徴とすることを特
徴とする自車両位置表示装置。
【請求項２】前記自車両の周辺の他車両を認識する周
辺車両認識手段と、前記周辺車両認識手段により前記交
差点に前記他車両が近づいていることを認識した場合に
は、前記自動縮尺表示手段により前記他車両と前記自車
両とを共に表示可能な縮尺を選択することを特徴とする
請求項１に記載の自車両位置表示装置。
【請求項３】さらに、前記表示可能な縮尺別に各縮尺
の違いを認識可能にする各縮尺別の表示形態を縮尺に応
じて選択するための縮尺別表示選択手段を有することを
特徴とする請求項１若しくは請求項２に記載の自車両位
置表示装置。