JP2002044711A - 位置推定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２つの基地局電波を受信した場合であっても
移動局の位置を推定できる位置測定装置を提供するこ
と。 【解決手段】 受信信号が２つしか受信できない場合
に、第１と第２の集合の交点１３１のうち、記憶手段に
格納された移動局３１ａの前回の位置ｘ１、速度ｖ１、
加速度ａ１から求めた推論位置Ｐとの距離が最短の点
を、移動局３１ａの現在位置ｘ０に特定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、通常は同一の地点
で３つ以上の基地局電波を受信して移動局の位置、速
度、加速度を測定する方法及びその装置において、受信
する電波が一時的に２つ以下になった場合でも、過去に
推定した移動局の位置、速度、加速度から現在の移動局
の位置、速度、加速度を推定する方法及びその装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の、通常測位による移動局の位置の
測定と、測定時間間隔をおいた複数の位置情報から速
度、加速度を推定する方法を、無線システムが最小構成
を採る場合について説明する。尚、位置、速度、加速度
はベクトル成分である。

【０００３】図１１に示すように、基地局電波３５、３
６、及び３７をそれぞれ発信する基地局３２、３３、及
び３４と、位置推定装置を搭載した移動局３１で構成さ
れる無線システムに適用して、現在時刻ｔ０における移
動局３１の位置ｘ０、速度ｖ０、加速度ａ０を推定す
る。

【０００４】尚、基地局電波３５、３６、及び３７には
全ての基地局を一意に識別できる基地局ＩＤが付加され
ているので、移動局３１に搭載される位置推定装置は、
受信した電波に関して基地局データベースに問い合わせ
て、その基地局の位置情報を得ることができるようにな
っている。また、基地局電波には基地局からの発信時刻
も付加されている。

【０００５】はじめに、時刻ｔ３における移動局３１の
位置ｘ３を通常測位により推定する。例えば、移動局３
１が基地局電波３５を受信すると、移動局３１に搭載さ
れる位置推定装置は基地局電波３５を復調して基地局Ｉ
Ｄと発信時刻を得る。得られた基地局ＩＤを基に基地局
データベースに問い合わせ、基地局３２の座標を得る。

【０００６】次に、移動局３１に搭載される位置推定装
置は、基地局３２までの距離を推定する。基地局電波に
発信時間が付加される無線システムにおいては、光速に
伝播時間を乗算することで容易に算出できる。得られた
基地局３２までの距離から、移動局３１の現在位置とし
て推定される点の集合である球面を得る。

【０００７】上記手順を基地局３３、３４にも適用して
基地局３３、３４の現在位置として推定される点の集合
であるそれぞれの球面を得る。そして、基地局毎の球面
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の交点を移動局３１の推定現在位置ｘ
３と推定する。

【０００８】次に、時刻ｔ３より観測時間間隔Δｔが経
過した時刻ｔ２において通常測位を再度実施して、時刻
ｔ２における移動局３１の位置ｘ２を推定し、更に、時
刻ｔ２における移動局３１の速度ｖ２を、移動局３１の
位置ｘ２と、前回の観測時刻ｔ３の位置ｘ３との距離を
観測時間間隔Δｔで除算することにより推定する。すな
わち、ｖ２＝（ｘ２−ｘ３）／Δｔ、により移動局３１
の速度ｖ２を推定する。

【０００９】さらに、時刻ｔ２より観測時間間隔Δｔが
経過した時刻ｔ１において通常測位を再度実施して、時
刻ｔ１における移動局３１の位置ｘ１を推定する。ま
た、位置ｘ２と位置ｘ１の距離を観測時間間隔Δｔで除
算することにより、時刻ｔ１における移動局３１の速度
ｖ１も推定する。さらに、時刻ｔ１における移動局３１
の加速度ａ１を、移動局３１の速度ｖ１と前回の観測時
刻ｔ２の速度ｖ２との差を観測時間間隔Δｔで除算する
ことにより推定する。すなわち、ａ１＝（ｖ１−ｖ２）
／Δｔ、により移動局３１の加速度ａ１を推定する。

【００１０】以上のとおり、移動局３１の位置は、１回
目の通常測位で得られ、速度および加速度は、２回目、
３回目の通常測位によってそれぞれ得られる。４回目以
降の通常測位では、位置、速度、加速度を常時得ること
ができる。したがって、測位を開始して３回目以降につ
いて、時刻ｔ０における移動局３１の速度ｖ０、加速度
ａ０は、時刻ｔ０における移動局３１の位置ｘ０と、時
刻ｔ０より観測時間間隔Δｔ前の時刻ｔ１における位置
ｘ１、速度ｖ１を用いて、ｖ０＝（ｘ０−ｘ１）／Δ
ｔ、ａ０＝（ｖ０−ｖ１）／Δｔ、と表すことができ
る。

【００１１】以上は、通常測位を実施する最小構成例で
ある。もし、同一の地点で４つ以上の基地局電波を受信
可能であれば、追加の電波を使用して測位を行ってもよ
い。その場合、最小構成による測位よりも誤差が低減す
るので、測位の精度を向上することができる。また、上
記の例では全ての観測時間間隔を一定間隔のΔｔとした
が、実施においてはその必要はない。

【００１２】しかし、上記した例のように、基地局電波
に付加された発信時間を、移動局の内部タイマーと比較
して伝播時間を測定し、移動局と基地局の間の距離を算
出するためには、移動局が保持する時刻と基地局が保持
する時刻が時間遅延量に比べて正確でなければならな
い。

【００１３】そこで、基地局電波の発信時刻情報を使用
することなく移動局と基地局の間の距離を推定する方法
としては、例えば特開平８−１７９０２８号公報（以
下、従来技術１という）、特開平１１−２３９３８１号
公報（以下、従来技術２という）が開示されている。

【００１４】従来技術１では、基地局電波の受信レベル
を測定し、伝播距離と伝播損の関係から移動局と基地局
との距離を求める。この関係式としては、例えば“Empi
rical formula for propagation loss in land mobile
radio”,IEEE Trans．Veh. Technol., Vol. VT‐29, 3
(1980)に示されている次式を用いることができる。 Lp＝69.55＋26.16 log fc−13.821 log hb−a(hm)＋(4
4.9−6.551 log hb )log r(dB) 但し、 fc：搬送波周波数 hb：基地局アンテナ高 hm：移動局アンテナ高 r ：距離 a(hm)：補正項

【００１５】従来技術２は、ＣＤＭＡ方式で変調された
基地局電波を受信・復調し、この復調信号の位相差から
導出される電波の伝播遅延に基づいて移動局と基地局と
の距離を求める。この方法を実施する装置構成のブロッ
ク図を図１２に示す。すなわち、位相検出手段１１１で
復調信号の位相を検出し、位相差計算手段１１２により
位相差を導出し、位相データベース１１４を参照しつつ
距離計算手段１１３にて距離を計算する。

【００１６】上記説明した従来技術１または２は、基地
局と移動局の距離の測定を３つの基地局に適用すること
で、移動局の現在位置を推定する。すなわち、当業者に
知られる双曲線航法である。

【００１７】測位の精度を基準にした場合、従来技術１
よりも従来技術２の方が優れている。これは、受信レベ
ルはフェージングにより変動するので測位の精度が低下
するのに対して、位相はフェージングの影響を受けない
ためである。したがって、本発明の実施の形態の説明で
は、従来技術２と同様に、ＣＤＭＡ方式で変調された基
地局電波の位相差に基づいて基地局と移動局の距離を算
出するものとして記述する。

【００１８】図１３および図１４は、移動局３１に搭載
される位置推定装置が、移動局３１の位置、速度、加速
度を算出する上記手順のうち、基地局と移動局の距離の
測定を、従来技術２の方法で実施するようにした場合の
フローチャートである。以下、図１３および図１４のス
テップにしたがって説明する。

【００１９】先ず、図１４に示すように、基地局電波３
５から推定される移動局３１の現在位置の集合を算出す
る（ステップＳ４１）。図１３に示す基地局電波３５を
検波・復調し（ステップＳ２１）、基地局ＩＤを取り出
す（ステップＳ２２）。更に、基地局データベースを参
照して基地局３２の座標を得て（ステップＳ２３）、基
地局電波の位相差から基地局３２までの距離を算出し
（ステップＳ２４）、移動局３１の推定現在位置の集合
を算出する（ステップＳ２５）。

【００２０】次に、図１４に示すように、基地局電波３
６から推定される移動局３１の現在位置の集合を算出し
（ステップＳ４２）、基地局電波３５の時と同じよう
に、図１３のステップＳ２１〜ステップＳ２５を行う。

【００２１】更に、図１４に示すように、基地局電波３
７から推定される移動局３１の現在位置の集合を算出し
（ステップＳ４３）、基地局電波３５の時と同じよう
に、図１３のステップＳ２１〜ステップＳ２５を行う。

【００２２】次に、基地局電波３５、３６、３７から推
定される移動局３１の現在位置の集合の交点を算出し、
これを移動局３１の推定現在位置とする（ステップＳ４
４）。そして、前記ステップＳ４４で算出した現在位置
をもとに、移動局３１の推定現在速度を算出する（ステ
ップＳ４５）し、更に、前記ステップＳ４５で算出した
現在速度をもとに、移動局３１の推定現在加速度を算出
する（ステップＳ４６）。

【００２３】上記手順を実施する装置の構成の一例を図
１５に示す。検波手段７２は、基地局３２が発信した基
地局電波３５を検波する。復調手段７３は、受信した基
地局電波３５を復調する。基地局ＩＤ検出手段７４は、
復調された基地局電波３５から基地局ＩＤを取り出す。
基地局位置決定手段７５は、基地局ＩＤにしたがって基
地局データベース７６を参照して、基地局３２の位置情
報を取得する。基地局距離推定手段７７は、基地局電波
３５の位相差から移動局３１と基地局３２との間の距離
を推定する。

【００２４】位置集合計算手段７８は、基地局３２の位
置情報と、移動局３１と基地局３２との間の距離情報
と、より、移動局３１の推定現在位置の集合を計算す
る。次の位置計算において、３つの基地局３２、３３、
３４に対する移動局３１の推定現在位置の集合が必要な
ため、上記手順を基地局３３、３４に対しても実施する
とともに、基地局３２、３３についての計算結果は、位
置集合一時記憶手段７９に格納する。

【００２５】位置計算手段７１１は、前記位置集合計算
手段７８および位置集合一時記憶手段７９から受け取っ
た移動局３１の推定現在位置データの集合から移動局３
１の現在位置を計算し、結果を速度計算手段７１３に渡
す。位置記憶手段７１２に現在格納されている前回観測
時の移動局３１の位置データを速度計算手段７１３が読
み出した後、位置計算手段７１１は計算した現在位置を
位置記憶手段７１２に格納する。

【００２６】速度計算手段７１３は、前記位置計算手段
７１１から受け取った移動局３１の推定現在位置デー
タ、前記位置記憶手段７１２から読み出した前回観測時
の移動局３１の位置データ、タイマー７１０から読み出
した経過時間から移動局３１の現在速度を計算し、結果
を加速度計算手段７１５に渡す。速度記憶手段７１４に
現在格納されている前回観測時の移動局３１の速度デー
タを加速度計算手段７１５が読み出した後、速度計算手
段７１３は計算した現在速度を速度記憶手段７１４に格
納する。

【００２７】加速度計算手段７１５は、速度計算手段７
１３から受け取った移動局３１の推定現在速度データ、
速度記憶手段７１４から読み出した前回観測時の移動局
３１の速度データ、及びタイマー７１０から読み出した
経過時間から、移動局３１の現在加速度を計算する。

【００２８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示した通常測位による移動局の位置測定では、移動局が
一時的に２つ以下の基地局からしか電波を受信できなく
なった場合に、移動局の現在位置情報を得られなくなる
という欠点がある。

【００２９】本発明は、前記の問題点を解消するために
なされたものであって、２つの基地局電波を受信した場
合であっても移動局の位置を推定できる位置測定装置を
提供することを目的とする。

【００３０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、次の構成を有する。本発明の第１の要旨
は、受信信号から、基地局からの信号の発信時刻情報と
基地局の識別情報と、を抽出する情報抽出手段と、基地
局からの受信信号を受信した受信時刻を把握する受信時
刻把握手段と、前記基地局の識別情報を基に、基地局の
位置情報を把握する基地局位置把握手段と、前記受信信
号の前記発信時刻情報と前記受信時刻から、基地局と移
動局の距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手
段により求めた基地局から等距離にある点の集合を求め
る等距離集合算出手段と、を備え、３つ以上の基地局か
らの受信信号から、前記等距離集合算出手段により少な
くとも第１、第２、第３の集合を作成し、該集合の交点
を移動局の位置とする位置測定を行う位置推定装置であ
って、前記位置測定で判明した移動局の位置での、移動
局の移動速度と加速度を算出する手段と、前記移動局の
位置と、その位置での移動局の移動速度と加速度を移動
履歴データとして記憶する記憶手段と、前記移動履歴デ
ータと、該移動履歴データの位置測定時から現時点まで
の経過時間と、に基づいて、現時点での移動局の推論位
置を算出する推論位置算出手段と、を備え、受信信号が
２つしか受信できない場合に、第１と第２の集合の交点
のうち、推論位置との距離が最短の点を、移動局の現在
位置に特定することを特徴とする位置推定装置にある。

【００３１】本発明の第２の要旨は、受信信号から、基
地局からの信号の発信時刻情報と基地局の識別情報と、
を抽出する情報抽出手段と、基地局からの受信信号を受
信した受信時刻を把握する受信時刻把握手段と、前記基
地局の識別情報を基に、基地局の位置情報を把握する基
地局位置把握手段と、前記受信信号の前記発信時刻情報
と前記受信時刻から、基地局と移動局の距離を算出する
距離算出手段と、前記距離算出手段により求めた基地局
から等距離にある点の集合を求める等距離集合算出手段
と、を備え、３つ以上の基地局からの受信信号から、前
記等距離集合算出手段により少なくとも第１、第２、第
３の集合を作成し、該集合の交点を移動局の位置とする
位置測定を行う位置推定装置であって、前記位置測定で
判明した移動局の位置での、移動局の移動速度と加速度
を算出する手段と、前記移動局の位置と、その位置での
移動局の移動速度と加速度を移動履歴データとして記憶
する記憶手段と、前記移動履歴データと、該移動履歴デ
ータの位置測定時から現時点までの経過時間と、に基づ
いて、現時点での移動局の推論位置を算出する推論位置
算出手段と、を備え、受信信号が１つしか受信できない
場合に、第１の集合のうち、推論位置との距離が最短の
点を、移動局の現在位置に特定することを特徴とする位
置推定装置にある。

【００３２】本発明の第３の要旨は、受信信号から、基
地局からの信号の発信時刻情報と基地局の識別情報と、
を抽出する情報抽出手段と、基地局からの受信信号を受
信した受信時刻を把握する受信時刻把握手段と、前記基
地局の識別情報を基に、基地局の位置情報を把握する基
地局位置把握手段と、前記受信信号の前記発信時刻情報
と前記受信時刻から、基地局と移動局の距離を算出する
距離算出手段と、前記距離算出手段により求めた基地局
から等距離にある点の集合を求める等距離集合算出手段
と、を備え、３つ以上の基地局からの受信信号から、前
記等距離集合算出手段により少なくとも第１、第２、第
３の集合を作成し、該集合の交点を移動局の位置とする
位置測定を行う位置推定装置であって、前記位置測定で
判明した移動局の位置での、移動局の移動速度と加速度
を算出する手段と、前記移動局の位置と、その位置での
移動局の移動速度と加速度を移動履歴データとして記憶
する記憶手段と、前記移動履歴データと、該移動履歴デ
ータの位置測定時から現時点までの経過時間と、に基づ
いて、現時点での移動局の推論位置を算出する推論位置
算出手段と、を備え、受信信号を受信できない場合に、
推論位置を移動局の現在位置に特定することを特徴とす
る位置推定装置にある。

【００３３】本発明の第４の要旨は、前記推論位置を用
いて移動局の現在位置の特定が所定回数連続した場合に
は、位置測定を中断することを特徴とする要旨１乃至３
の位置推定装置にある。

【００３４】本発明の第５の要旨は、前記推論位置を用
いて移動局の現在位置の特定を行う場合には、特定画面
又は特定音を行うユーザインターフェイス部を設けるこ
とを特徴とする要旨１乃至３の位置推定装置にある。

【００３５】本発明の第１から第３の要旨によれば、一
時的に３つ以上の基地局から電波を受信できなくなった
場合でも、前回の測位で得られている位置、速度、加速
度より移動局の現在位置、速度、加速度を推定すること
が可能となる。よって、３以上の電波を受信出来ない場
合に全く利用者に情報を提供できずに利用者を不安にす
るような状態を回避し、常により適切に情報提供ができ
る。

【００３６】本発明の第４の要旨によれば、推論位置を
用いて移動局の現在位置の特定が所定回数連続した場合
には、位置測定を中断することにより、現在位置の誤差
の拡大を防ぐことができる。

【００３７】本発明の第５の要旨によれば、前記推論位
置を用いて移動局の現在位置の特定を行う場合には、特
定画面又は特定音を行うユーザインターフェイス部を設
けることで、各推定値の精度が低下していることを利用
者に認識可能となり、利用者に適切な情報を提供でき
る。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を詳細に説明する。尚、前記した構成と同一部分
には同一符号を付して説明を省略する。また、前記同様
に位置、速度、加速度はそれぞれベクトル成分とする。 ［第１の実施の形態］本発明の第１の実施の形態では、
現在時刻ｔ０において２つの基地局電波を正常に受信し
た場合に移動局の位置を推定する位置測定装置について
説明する。

【００３９】図１に示すように、基地局電波３５、３６
及び３７をそれぞれ発信する基地局３２、３３、及び３
４と、位置推定装置を搭載した移動局３１ａで構成され
る無線システムにおいて、基地局３２、３３からの基地
局電波３５、３６は正常に受信したが、基地局３４から
の基地局電波３７は受信できなかった場合に、現在時刻
ｔ０における移動局３１ａの位置ｘ０、速度ｖ０、加速
度ａ０を推定する。

【００４０】移動局３１ａに搭載される位置推定装置
は、現在時刻ｔ０において、現在時刻ｔ０よりもΔｔ前
の前回の観測時刻ｔ１における移動局３１ａの位置ｘ
１、速度ｖ１、加速度ａ１を得ているものとする。

【００４１】また、基地局電波３５、３６、及び３７に
は、基地局を一意に識別できる基地局ＩＤが付加されて
いるので、移動局３１ａに搭載される位置推定装置は基
地局データベースを参照することで、受信した基地局電
波の基地局の位置情報を得ることができる。

【００４２】まず、移動局３１ａに搭載される位置推定
装置は、基地局電波３５を受信すると、これを復調して
基地局ＩＤを得る。基地局ＩＤを基地局データベースに
問い合わせ、基地局３２の座標を得る。

【００４３】次に、移動局３１ａに搭載される位置推定
装置は、復調信号の位相差から導出される電波の伝播遅
延に基づいて基地局３２との距離を求める。得られた距
離から、移動局３１ａの現在位置として推定される点の
集合を得る。この手順を基地局３３にも適用して移動局
３１ａの推定現在位置の集合を得る。

【００４４】この基地局３２と３３から推定される移動
局３１ａの推定現在位置の集合を得る様子を図２に示
す。球面１２１は基地局３２までの距離がわかったとき
に決定する移動局３１ａの位置の集合を示しており、球
面１２２は基地局３３までの距離がわかったときに決定
する移動局３１ａの位置の集合を示している。したがっ
て、２つの基地局電波３５、３６を受信した場合には、
基地局３２、３３と移動局３１ａの間の距離から、移動
局３１ａは球面１２１、１２２の交点の集合上のいずれ
かに存在する。すなわち、図３での移動局３１ａの推定
現在位置は、円形集合１３１となる。

【００４５】また、以前の観測時刻、例えば前回の観測
時刻ｔ１における移動局３１ａの位置ｘ１、速度ｖ１、
加速度ａ１からも、Δｔ時間経過後の現在時刻ｔ０にお
ける移動局３１ａの推論計算上の推論計算位置Ｐを推定
することができる。具体的には、推論計算位置Ｐ＝ｖ１
Δｔ＋（１／２）ａ１Δｔ²＋ｘ１、である。しかしな
がら、移動局３１ａは、Δｔの間に速度、加速度を変化
しているので、推論計算位置Ｐ上ではない可能性が高
い。

【００４６】そこで、本実施の形態での現在時刻ｔ０に
おける移動局３１ａの位置ｘ０の特定は、推論計算位置
Ｐとの距離が最も近い球面１２１、１２２の交点と推論
（補測位）する。よって、一時的に２つの基地局からし
か電波を受信できなくなった場合でも、前回の測位で得
られている位置、速度、加速度情報に基づく推論計算位
置Ｐを考慮する補測位により、移動局３１ａの現在位置
ｘ０を推定することが可能となる。

【００４７】図３は、球面１２１、１２２の交点の集
合、移動局３１ａの現在位置ｘ０、前回位置ｘ１、及び
推論計算位置Ｐの位置関係を示している。

【００４８】また、現在時刻ｔ０における移動局３１ａ
の速度ｖ０は、特定された移動局３１ａの現在位置ｘ０
と前回の観測時刻ｔ１での位置ｘ１の距離を観測時間間
隔Δｔで除算することにより推定される。すなわち、ｖ
０＝（ｘ０−ｘ１）／Δｔ、により速度ｖ０を推定でき
る。また、現在時刻ｔ０における移動局３１ａの加速度
ａ０は、特定された移動局３１ａの速度ｖ０と前回の観
測時刻ｔ１の速度ｖ１の差を観測時間間隔Δｔで除算す
ることにより推定される。すなわち、ａ０＝（ｖ０−ｖ
１）／Δｔ、により加速度ａ０を推定できる。

【００４９】図４は、移動局３１ａに搭載される位置推
定装置がその移動局３１ａの位置、速度、加速度を算出
する上記手順のフローチャートであり、前記説明した図
１３を参照しつつ、図のステップに従って説明する。

【００５０】先ず、基地局電波３５から推定される移動
局３１ａの現在位置の集合を算出する（ステップＳ１
１）。次に、前記説明した図１３の各ステップＳ２１〜
Ｓ２５を下記に示すように行う。基地局電波３５を検波
・復調する（ステップＳ２１）。基地局ＩＤを取り出す
（ステップＳ２２）。基地局データベースを参照して基
地局３２の座標を得る（ステップＳ２３）。基地局電波
の位相差から基地局３２までの距離を算出する（ステッ
プＳ２４）。移動局３１ａの推定現在位置の集合を算出
する（ステップＳ２５）。

【００５１】次に、図４に処理を戻し、同様に、基地局
電波３６から推定される移動局３１ａの現在位置の集合
を算出する（ステップＳ１２）。そして、基地局電波３
５の時と同様にステップＳ２１〜Ｓ２５を行う（ステッ
プＳ２１〜Ｓ２５）。

【００５２】そして、上記算出結果から基地局電波３
５、３６から推定される移動局３１ａの現在位置の集合
の交点１３１を算出する（ステップＳ１３）。

【００５３】また、前回観測時の移動局３１ａの位置、
速度、加速度から推論する移動局３１ａの推論計算位置
Ｐを算出する（ステップＳ１４）。

【００５４】そして、前記ステップＳ１３で算出した集
合の交点位置１３１と、ステップＳ１４で算出した推論
計算位置Ｐから、交点位置１３１のうちで推論計算位置
Ｐとの距離が最も近い交点位置を移動局３１ａの推定位
置ｘ０と推論算出する（ステップＳ１５）。

【００５５】併せて、ステップＳ１５で算出した推定位
置ｘ０をもとに、移動局３１ａの推定現在速度ｖ０（ス
テップＳ１６）を算出し、更にそのステップＳ１６で算
出した現在速度ｖ０をもとに、移動局３１ａの推定加速
度ａ０を算出する（ステップＳ１７）。

【００５６】以上説明した処理、構成により、現在時刻
ｔ０における移動局３１ａの推定位置ｘ０、推定速度ｖ
０、推定加速度ａ０の算出が完了すると、時刻ｔ１の位
置ｘ１、速度ｖ１、加速度ａ１の記憶を破棄するととも
に、現在時刻ｔ０における位置ｘ０、速度ｖ０、加速度
ａ０の各記憶装置に格納する。新たに格納された現在時
刻ｔ０における移動局３１ａの推定位置ｘ０、推定速度
ｖ０、推定加速度ａ０は、次回の推定のときに用いられ
る。このとき、格納された各値ｘ０、ｖ０、ａ０が、推
論計算位置Ｐを考慮した補測位により推定されたことを
示す情報を付加して、値の精度が通常測位（推論計算位
置Ｐを用いない測位）により推定された値よりも精度が
低下していることを記憶しても良い。これにより、以後
の処理における場合分けを行うことで適切な処理を可能
とできる。

【００５７】また、推論計算位置Ｐを用いた精度の低下
を示す情報を利用することで、位置推定装置は、補測位
が連続して起動し、利用者にとって所望の精度で推定値
が得られなくなったと判断されるときには位置、速度、
加速度の推定を一時中断するようにしてもよい。かかる
処理により、推定値の誤差の拡大を防ぐことができる。

【００５８】また、移動局３１ａの位置、速度、加速度
を図示しない表示装置によって利用者に通知している場
合、補測位を開始する場合には通常測位時と区別出来る
ように特定表示を行って、各推定値の精度が低下してい
ることを利用者に認識可能とすることで、利用者により
適切な情報を提供できる。上記した特定表示としては、
例えば、通常測位時には表示装置に移動局３１ａ周辺の
地図を表示し、この地図上に移動局３１ａの現在位置を
点で示すと共に、補測位時には通常測位時の表示よりも
目立つ表示、例えば、点の大きさや、色、形を変更した
り、あるいは明滅したり、又はそれらを組合わせ表示す
る等により、現在の位置、速度、加速度が補測位により
得られていることを利用者に通知する。

【００５９】上記説明した処理手順を実施可能な装置の
構成の一例を図５に示す。図５における処理の流れを、
以下に説明する。検波手段７２は、基地局３２が発信し
た基地局電波３５を検波する。復調手段７３は、受信し
た基地局電波３５を復調する。基地局ＩＤ検出手段７４
は、復調された基地局電波３５から基地局ＩＤを取り出
す。基地局位置決定手段７５は、基地局ＩＤにしたがっ
て基地局データベース７６を参照して、基地局３２の位
置情報を取得する。基地局距離推定手段７７は、基地局
電波３５の位相差から移動局３１ａと基地局３２との間
の距離を推定する。

【００６０】位置集合計算手段７８は、基地局３２の前
記位置情報と、移動局３１ａと基地局３２との間の距離
より、移動局３１ａの推定現在位置の集合を計算する。
次の位置計算において、２つの基地局３２、３３に対す
る移動局３１ａの推定現在位置の集合が必要なため、上
記手順を基地局３３に対しても実施するとともに、基地
局３２についての計算結果は、位置集合一時記憶手段７
９に格納する。

【００６１】位置計算手段７１１ａは、位置集合計算手
段７８、位置集合一時記憶手段７９、位置記憶手段７１
２から受け取った移動局３１ａの位置情報、速度記憶手
段７１４から受け取った前回観測時の移動局３１ａの速
度、加速度記憶手段８１から受け取った前回観測時の移
動局３１ａの加速度、及びタイマー７１０から読み出し
た経過時間に基づいて、移動局３１ａの現在位置を計算
する。すなわち、交点集合位置１３１のうちで推論計算
位置Ｐとの距離が最も近い交点位置を移動局３１ａの推
定位置ｘ０として推論算出する。また、現在位置の計算
結果ｘ０は速度計算手段７１３に送られる。

【００６２】位置記憶手段７１２に現在格納されている
前回観測時の移動局３１ａの位置ｘ１を速度計算手段７
１３が読み出した後、位置計算手段７１１ａは計算した
現在位置（推定位置ｘ０）を位置記憶手段７１２に格納
する。

【００６３】速度計算手段７１３は、位置計算手段７１
１ａから受け取った移動局３１ａの推定現在位置ｘ０、
位置記憶手段７１２から読み出した前回観測時の移動局
３１ａの位置ｘ１、タイマー７１０から読み出した経過
時間Δｔから移動局３１ａの現在速度ｖ０を計算し、結
果を加速度計算手段７１５に渡す。

【００６４】速度記憶手段７１４に現在格納されている
前回観測時の移動局３１ａの速度ｖ１を加速度計算手段
７１５が読み出した後、速度計算手段７１３は計算した
現在速度ｖ０を速度記憶手段７１４に格納する。

【００６５】加速度計算手段７１５は、速度計算手段７
１３から受け取った移動局３１ａの推定現在速度ｖ０、
速度記憶手段７１４から読み出した前回観測時の移動局
３１ａの速度ｖ１、タイマー７１０から読み出した経過
時間Δｔから移動局３１ａの現在加速度ａ０を計算す
る。加速度記憶手段８１に現在格納されている前回観測
時の移動局３１ａの加速度ａ１を位置計算手段７１１ａ
が読み出した後、加速度計算手段７１５は計算した現在
加速度ａ０を加速度記憶手段８１に格納する。

【００６６】以上説明したように本実施形態の処理、構
成の位置測定装置によれば、一時的に２つ以下の基地局
からしか電波を受信できなくなった場合でも、前回の測
位で得られている位置、速度、加速度より移動局３１ａ
の現在位置、速度、加速度を推定することが可能とな
る。よって、３以上の電波を受信出来ない場合に全く利
用者に情報を提供できずに利用者を不安にするような状
態を回避し、常により適切に情報提供ができる。また、
推論計算位置Ｐを考慮した補測位により推定されたこと
を示す情報をその後の処理において考慮することで、適
切な処理ができる。

【００６７】また、推論計算位置Ｐを用いた精度の低下
を示す情報を利用することで、位置推定装置は、補測位
が連続して起動し、利用者にとって所望の精度で推定値
が得られなくなったと判断されるときには位置、速度、
加速度の推定を一時中断するようにしてもよい。かかる
処理により、推定値の誤差の拡大を防ぐことができる。

【００６８】また、補測位を開始する場合には、通常測
位時と区別出来るように目立つ特定表示を行って、各推
定値の精度が低下していることを利用者に認識可能とす
ることで、より利用者により適切な情報を提供でき、利
用価値の高い優れたユーザインターフェイスを提供でき
る。以上の説明した第１の実施の形態では、現在時刻ｔ
０において２つの基地局電波を正常に受信した場合に移
動局の位置を推定する位置測定装置について説明した
が、次に現在時刻ｔ０において１つの基地局電波しか正
常に受信できない場合に移動局３１ａの位置を推定する
位置測定装置について、第２の実施形態として説明す
る。

【００６９】［第２の実施形態］図１の無線システムに
おいて、移動局３１ａは、基地局３２が発信した基地局
電波３５のみを正常に受信した場合、補測位を実施す
る。尚、前記した構成と同一部分には同一符号を付し、
説明を省略する。図６において、球面１２１は基地局３
２までの距離がわかったときに決定する移動局３１ａの
位置の集合である。したがって、基地局電波３５のみを
受信した場合は基地局３２と移動局３１ａの間の距離か
ら、移動局３１ａは球面１２１上のいずれかに存在す
る。

【００７０】また、前回の観測時刻ｔ１における移動局
３１ａの位置ｘ１、速度ｖ１、加速度ａ１から推定され
る現在時刻ｔ０の移動局３１ａの推論計算位置Ｐは、Ｐ
＝ｖ１Δｔ＋（１／２）ａ１Δｔ²＋ｘ１である。おそ
らく移動局３１ａは時間Δｔの間に速度、加速度を変化
しているので、推論計算位置Ｐは球面１２１上ではない
可能性が高い。そこで、現在時刻ｔ０における移動局３
１ａの位置ｘ０は、推論計算位置Ｐとの距離が最も近い
球面１２１上の点と推定する。

【００７１】現在時刻ｔ０における移動局３１ａの速度
ｖ０および加速度ａ０の算出手段は、第１の実施形態に
示した手順と同様である。すなわち、ｖ０＝（ｘ０−ｘ
１）／Δｔ、ａ０＝（ｖ０−ｖ１）／Δｔである。

【００７２】位置推定装置が移動局３１ａの位置、速
度、加速度を算出する手順を、図７および図１３に示す
フロー図のステップにしたがって説明する。基地局電波
３５から推定される移動局３１ａの現在位置の集合を算
出する（ステップＳ５１）。基地局電波３５を検波・復
調する（ステップＳ２１）。基地局ＩＤを取り出す（ス
テップＳ２２）。基地局データベースを参照して基地局
３２の座標を得る（ステップＳ２３）。基地局電波の位
相差から基地局３２までの距離を算出する（ステップＳ
２４）。移動局３１ａの推定現在位置ｘ０の集合１２１
を算出する（ステップＳ２５）。

【００７３】次に、前回観測時の移動局３１ａの位置、
速度、加速度から推定される移動局３１ａの推論計算位
置Ｐを算出する（ステップＳ５２）。

【００７４】ステップＳ５１で算出した位置（集合１２
１）と、ステップＳ５２で算出した位置（推論計算位置
Ｐ）から移動局３１ａの推定現在位置を算出する（ステ
ップＳ５３）。ステップＳ５３で算出した現在位置をも
とに、移動局３１ａの推定現在速度を算出する（ステッ
プＳ５４）。ステップＳ５４で算出した現在速度をもと
に、移動局３１ａの推定現在加速度を算出する（ステッ
プＳ５５）。

【００７５】上記手順を実施可能な装置の構成の一例を
図８に示す。図８における処理の流れは以下の通り。検
波手段７２は、基地局電波３５を検波する。復調手段７
３は、受信した基地局電波３５を復調する。基地局ＩＤ
検出手段７４は、復調された基地局電波３５から基地局
ＩＤを取り出す。

【００７６】基地局位置決定手段７５は、基地局ＩＤに
したがって基地局データベース７６を参照して、基地局
３２の位置情報を取得する。基地局距離推定手段７７
は、基地局電波３５の位相差から移動局３１ａと基地局
３２との間の距離を推定する。位置集合計算手段７８
は、基地局３２の位置情報と、移動局３１ａと基地局３
２との間の距離より、移動局３１ａの推定現在位置の集
合を計算する。

【００７７】位置計算手段７１１ｂは、位置集合計算手
段７８、位置記憶手段７１２から受け取った移動局３１
ａの位置情報、速度記憶手段７１２から受け取った前回
観測時の移動局３１ａの速度、加速度記憶手段８１から
受け取った前回観測時の移動局３１ａの加速度、タイマ
ー７１０から読み出した経過時間から移動局３１ａの現
在位置を計算し、結果を速度計算手段７１３に渡す。位
置記憶手段７１２に現在格納されている前回観測時の移
動局３１ａの位置を速度計算手段７１３が読み出しを完
了した後、位置計算手段７１１ｂは計算した現在位置を
位置記憶手段７１２に格納する。

【００７８】速度計算手段７１３は、位置計算手段７１
１ｂから受け取った移動局３１ａの推定現在位置、位置
記憶手段７１２から読み出した前回観測時の移動局３１
ａの位置、タイマー７１０から読み出した経過時間から
移動局３１ａの現在速度を計算し、結果を加速度計算手
段７１５に渡す。速度記憶手段７１４に現在格納されて
いる前回観測時の移動局３１ａの速度を位置計算手段７
１１ｂおよび加速度計算手段７１５が読み出しを完了し
た後、速度計算手段７１３は計算した現在速度を速度記
憶手段７１４に格納する。

【００７９】加速度計算手段７１５は、速度計算手段７
１３から受け取った移動局３１ａの推定現在速度、速度
記憶手段７１４から読み出した前回観測時の移動局３１
ａの速度、タイマー７１０から読み出した経過時間から
移動局３１ａの現在加速度を計算する。加速度記憶手段
８１に現在格納されている前回観測時の移動局３１ａの
加速度を位置計算手段７１１ｂが読み出した後、加速度
計算手段７１５は計算した現在加速度を加速度記憶手段
８１に格納する。

【００８０】以上説明したように本実施形態の処理、構
成の位置測定装置によれば、一時的に１つの基地局から
しか電波を受信できなくなった場合でも、前回の測位で
得られている位置、速度、加速度より移動局３１ａの現
在位置、速度、加速度を推定することが可能となる。よ
って、３以上の電波を受信出来ない場合に全く利用者に
情報を提供できずに利用者を不安にするような状態を回
避し、常により適切に情報提供ができる。また、推論計
算位置Ｐを考慮した補測位により推定されたことを示す
情報をその後の処理において考慮することで、適切な測
位処理ができる。

【００８１】また、推論計算位置Ｐを用いた精度の低下
を示す情報を利用することで、位置推定装置は、補測位
が連続して起動し、利用者にとって所望の精度で推定値
が得られなくなったと判断されるときには位置、速度、
加速度の推定を一時中断するようにしてもよい。かかる
処理により、推定値の誤差の拡大を防ぐことができる。

【００８２】また、補測位を開始する場合には、通常測
位時と区別出来るように、更には前記第１実施形態での
補測位と区別できるように目立つ特定表示を行って、各
推定値の精度が低下していることを利用者に認識可能と
することで、利用者により適切な情報を提供でき、利用
価値の高い優れたユーザインターフェイスを提供でき
る。

【００８３】以上に説明した第１の実施の形態では、現
在時刻ｔ０において２つの基地局電波を正常に受信した
場合と、第２の実施の形態では現在時刻ｔ０において１
つの基地局電波しか正常に受信できない場合について説
明したが、次に現在時刻ｔ０において全く基地局電波を
正常に受信できない場合について第３の実施形態として
以下に説明する。

【００８４】［第３の実施形態］第３の実施形態では、
図１の無線システムにおいて、移動局３１ａが基地局か
らの基地局電波を一つも正常に受信できなかった場合の
補測位を説明する。尚、前記した構成と同一部分には同
一符号を付し、説明を省略する。前回の観測時刻ｔ１に
おける移動局３１ａの位置ｘ１、速度ｖ１、加速度ａ１
から推定される現在時刻ｔ０の移動局３１ａの位置ｘ０
は、位置ｘ０＝推論計算位置Ｐ＝ｖ１Δｔ＋（１／２）
ａ１Δｔ²＋ｘ１となる。現在時刻ｔ０における移動局
３１ａの速度ｖ０および加速度ａ０の算出手順は、前記
実施形態に示した手順と同様である。すなわち、ｖ０＝
（ｘ０−ｘ１）／Δｔ、ａ０＝（ｖ０−ｖ１）／Δｔに
より求める。

【００８５】位置推定装置が移動局３１ａの位置、速
度、加速度を算出する手順を、図９に示すフロー図のス
テップにしたがって説明する。前回観測時の移動局３１
ａの位置ｘ１、速度ｖ１、加速度ａ１から移動局３１ａ
の推定現在位置ｘ０を算出する（ステップＳ６１）。ス
テップＳ６１で算出した現在位置ｘ０をもとに、移動局
３１ａの推定現在速度ｖ０を算出する（ステップＳ６
２）。ステップＳ６２で算出した現在速度ｖ０をもと
に、移動局３１ａの推定現在加速度ａ０を算出する（ス
テップＳ６３）。

【００８６】上記手順を実施可能な装置の構成の一例を
図１０に示す。図１０における処理の流れは以下のよう
になる。検波手段７２は、基地局電波３５、３６、３７
の全てについて検波に失敗する。

【００８７】位置計算手段７１１ｃは、位置記憶手段７
１２から受け取った前回観測時の移動局３１ａの位置ｘ
１、速度記憶手段７１４から受け取った前回観測時の移
動局３１ａの速度ｖ１、加速度記憶手段８１から受け取
った前回観測時の移動局３１ａの加速度ａ１、タイマー
７１０から読み出した経過時間Δｔから移動局３１ａの
現在位置ｘ０を計算し、結果を速度計算手段７１３に渡
す。位置記憶手段７１２に現在格納されている前回観測
時の移動局３１ａの位置ｘ１を速度計算手段７１３が読
み出した後、位置計算手段７１１ｃは計算した現在位置
ｘ０を位置記憶手段７１２に格納する。

【００８８】速度計算手段７１３は、位置計算手段７１
１ｃから受け取った移動局３１ａの推定現在位置ｘ０、
位置記憶手段７１２から読み出した前回観測時の移動局
３１ａの位置ｘ１、タイマー７１０から読み出した経過
時間Δｔから移動局３１ａの現在速度ｖ０を計算し、結
果を加速度計算手段７１５に渡す。速度記憶手段７１４
に現在格納されている前回観測時の移動局３１ａの速度
ｖ１を加速度計算手段７１５が読み出した後、速度計算
手段７１３は計算した現在速度ｖ０を速度記憶手段７１
４に格納する。

【００８９】加速度計算手段７１５は、速度計算手段７
１３から受け取った移動局３１ａの推定現在速度ｖ０、
速度記憶手段７１４から読み出した前回観測時の移動局
３１ａの速度ｖ１、タイマー７１０から読み出した経過
時間Δｔから移動局３１ａの現在加速度ａ０を計算す
る。加速度記憶手段８１に現在格納されている前回観測
時の移動局３１ａの加速度ａ１を位置計算手段７１１ｃ
が読み出した後、加速度計算手段７１５は計算した現在
加速度ａ０を加速度記憶手段８１に格納する。

【００９０】以上説明したように本実施形態の処理、構
成の位置測定装置によれば、一時的に基地局からの電波
を受信できなくなった場合でも、前回の測位で得られて
いる位置、速度、加速度より移動局３１ａの現在位置、
速度、加速度を推定することが可能となる。よって、３
以上の電波を受信出来ない場合に全く利用者に情報を提
供できずに利用者を不安にするような状態を回避し、常
により適切に情報提供ができる。また、推論計算位置Ｐ
を考慮した補測位により推定されたことを示す情報をそ
の後の処理において考慮することで、適切な測位処理が
できる。

【００９１】また、推論計算位置Ｐを用いた精度の低下
を示す情報を利用することで、位置推定装置は、補測位
が連続して起動し、利用者にとって所望の精度で推定値
が得られなくなったと判断されるときには位置、速度、
加速度の推定を一時中断するようにしてもよい。かかる
処理により、推定値の誤差の拡大を防ぐことができる。

【００９２】また、補測位を開始する場合には、通常測
位時と区別出来るように、更には前記第１、２実施形態
での補測位とを区別できるように、目立つ特定表示を行
って、各推定値の精度が低下していることを利用者に認
識可能とすることで、より利用者により適切な情報を提
供でき、利用価値の高い優れたユーザインターフェイス
を提供できる。

【００９３】なお、前記の実施形態では受信状態に応じ
て説明したが、各実施形態を任意に組み合わせた位置推
定装置とすることが可能であることはもちろんである。

【００９４】

【発明の効果】本発明の第１から第３の要旨によれば、
一時的に３つ以上の基地局から電波を受信できなくなっ
た場合でも、前回の測位で得られている位置、速度、加
速度より移動局の現在位置、速度、加速度を推定するこ
とが可能となる。よって、３以上の電波を受信出来ない
場合に全く利用者に情報を提供できずに利用者を不安に
するような状態を回避し、常により適切に情報提供がで
きる。

【００９５】本発明の第４の要旨によれば、推論位置を
用いて移動局の現在位置の特定が所定回数連続した場合
には、位置測定を中断することにより、現在位置の誤差
の拡大を防ぐことができる。

【００９６】本発明の第５の要旨によれば、前記推論位
置を用いて移動局の現在位置の特定を行う場合には、特
定画面又は特定音を行うユーザインターフェイス部を設
けることで、各推定値の精度が低下していることを利用
者に認識可能となり、利用者に適切な情報を提供でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る無線システムの構成図
である。

【図２】２つの基地局電波を受信している場合の移動局
の現在位置の集合図である。

【図３】本発明の第１の実施形態に係る位置推定装置を
用いた補測位の説明図である。

【図４】本発明の第１の実施形態に係る位置推定装置の
移動局の現在位置、速度、加速度を推定する手順を示す
フロー図である。

【図５】本発明の第１の実施形態に係る位置推定装置の
ブロック図である。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る位置推定装置を
用いた補測位の説明図である。

【図７】本発明の第２の実施形態に係る位置推定装置の
移動局の位置、速度、加速度を推定する手順を示すフロ
ー図である。

【図８】本発明の第２の実施形態に係る位置推定装置の
ブロック図である。

【図９】本発明の第３の実施形態に係る位置推定装置の
移動局の位置、速度、加速度を推定する手順を示すフロ
ー図である。

【図１０】本発明の第３の実施形態に係る位置推定装置
のブロック図である。

【図１１】従来の無線システムの構成図である。

【図１２】従来のＣＤＭＡの位相差を用いて基地局と移
動局の距離を推定する測位装置の構成を示すブロック図
である。

【図１３】従来の基地局に対する移動局の推定現在位置
の集合を得る手順を示すフロー図である。

【図１４】電波を３つ受信した場合の移動局の位置、速
度、加速度を推定する手順を示すフロー図である。

【図１５】電波を３つ受信した場合に移動局の位置、速
度、加速度を推定する位置推定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

３１ａ 移動局 ３２、３３、３４ 基地局 Ｐ 推論計算位置 ｘ０ 現在位置 ｘ１ 前回位置 １２１、１２２ 球面 １３１ 円形集合 ７２ 検波手段 ７４ 基地ＩＤ検出手段 ７５ 基地局位置決定手段 ７６ 基地局データベース ７８ 位置集合計算手段 ７１０ タイマー ７１１ａ，７１１ｂ，７１１ｃ 位置計算手段 ７１２ 位置記憶手段 ７１３ 速度計算手段 ７１４ 速度記憶手段 ７１５ 加速度計算手段 ８１ 加速度記憶手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 受信信号から、基地局からの信号の発信
   時刻情報と基地局の識別情報と、を抽出する情報抽出手
   段と、 基地局からの受信信号を受信した受信時刻を把握する受
   信時刻把握手段と、 前記基地局の識別情報を基に、基地局の位置情報を把握
   する基地局位置把握手段と、 前記受信信号の前記発信時刻情報と前記受信時刻から、
   基地局と移動局の距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段により求めた基地局から等距離にある
   点の集合を求める等距離集合算出手段と、を備え、 ３つ以上の基地局からの受信信号から、前記等距離集合
   算出手段により少なくとも第１、第２、第３の集合を作
   成し、該集合の交点を移動局の位置とする位置測定を行
   う位置推定装置であって、 前記位置測定で判明した移動局の位置での、移動局の移
   動速度と加速度を算出する手段と、 前記移動局の位置と、その位置での移動局の移動速度と
   加速度を移動履歴データとして記憶する記憶手段と、 前記移動履歴データと、該移動履歴データの位置測定時
   から現時点までの経過時間と、に基づいて、現時点での
   移動局の推論位置を算出する推論位置算出手段と、を備
   え、 受信信号が２つしか受信できない場合に、第１と第２の
   集合の交点のうち、推論位置との距離が最短の点を、移
   動局の現在位置に特定することを特徴とする位置推定装
   置。
2. 【請求項２】 受信信号から、基地局からの信号の発信
   時刻情報と基地局の識別情報と、を抽出する情報抽出手
   段と、 基地局からの受信信号を受信した受信時刻を把握する受
   信時刻把握手段と、 前記基地局の識別情報を基に、基地局の位置情報を把握
   する基地局位置把握手段と、 前記受信信号の前記発信時刻情報と前記受信時刻から、
   基地局と移動局の距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段により求めた基地局から等距離にある
   点の集合を求める等距離集合算出手段と、を備え、 ３つ以上の基地局からの受信信号から、前記等距離集合
   算出手段により少なくとも第１、第２、第３の集合を作
   成し、該集合の交点を移動局の位置とする位置測定を行
   う位置推定装置であって、 前記位置測定で判明した移動局の位置での、移動局の移
   動速度と加速度を算出する手段と、 前記移動局の位置と、その位置での移動局の移動速度と
   加速度を移動履歴データとして記憶する記憶手段と、 前記移動履歴データと、該移動履歴データの位置測定時
   から現時点までの経過時間と、に基づいて、現時点での
   移動局の推論位置を算出する推論位置算出手段と、を備
   え、 受信信号が１つしか受信できない場合に、第１の集合の
   うち、推論位置との距離が最短の点を、移動局の現在位
   置に特定することを特徴とする位置推定装置。
3. 【請求項３】 受信信号から、基地局からの信号の発信
   時刻情報と基地局の識別情報と、を抽出する情報抽出手
   段と、 基地局からの受信信号を受信した受信時刻を把握する受
   信時刻把握手段と、 前記基地局の識別情報を基に、基地局の位置情報を把握
   する基地局位置把握手段と、 前記受信信号の前記発信時刻情報と前記受信時刻から、
   基地局と移動局の距離を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段により求めた基地局から等距離にある
   点の集合を求める等距離集合算出手段と、を備え、 ３つ以上の基地局からの受信信号から、前記等距離集合
   算出手段により少なくとも第１、第２、第３の集合を作
   成し、該集合の交点を移動局の位置とする位置測定を行
   う位置推定装置であって、 前記位置測定で判明した移動局の位置での、移動局の移
   動速度と加速度を算出する手段と、 前記移動局の位置と、その位置での移動局の移動速度と
   加速度を移動履歴データとして記憶する記憶手段と、 前記移動履歴データと、該移動履歴データの位置測定時
   から現時点までの経過時間と、に基づいて、現時点での
   移動局の推論位置を算出する推論位置算出手段と、を備
   え、 受信信号を受信できない場合に、推論位置を移動局の現
   在位置に特定することを特徴とする位置推定装置。
4. 【請求項４】 前記推論位置を用いて移動局の現在位置
   の特定が所定回数連続した場合には、位置測定を中断す
   ることを特徴とする請求項１乃至３の位置推定装置。
5. 【請求項５】 前記推論位置を用いて移動局の現在位置
   の特定を行う場合には、特定画面又は特定音を行うユー
   ザインターフェイス部を設けることを特徴とする請求項
   １乃至３の位置推定装置。