JP2002010732A - 腿肉分離方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 大腿骨末端より腿肉の分離を可能とすべく、
腿肉引き剥がし終了位置の正確な位置決めと、該位置の
安定した検出を可能とした、腿肉分離方法とその装置を
提供する。 【解決手段】 本発明の腿肉分離装置は、既設の脱骨手
段により処理した脛骨、膝関節の脱骨についで行なう、
大腿骨脱骨と脱骨した大腿骨末端より腿肉を分離する腿
肉分離装置であって、昇降可能の膝関節上下把持部１５
と、固定セパレータ２０と可動セパレータ２２とよりな
るミートセパレータ２３と、腿肉引き剥がし終了位置検
出センサ３０と、筋切断カッタ３１と、より構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、食肉用屠体、特に
食鶏の骨付き腿肉の足首を支持して脱骨手段や人手によ
り、脛骨、膝関節の脱骨についで大腿骨の脱骨と腿肉を
大腿骨末端より分離する腿肉分離方法とその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近時、食用鳥獣の飼育、屠殺、及び屠体
の処理は著しく大規模となり、製品の無菌化と低温処理
が要求されるなかで、各種作業の自動化が進められてい
る。食鶏においての屠体処理は、屠鳥から放血、脱羽を
経てブロイラー屠体までの１次解体工程と、前記ブロイ
ラー屠体の冷却後、各部位別に分割及び脱骨を行なうこ
とにより、正肉や副産物を生産し包装保管する２次解体
工程とに大きく分けることができる。前記１次解体工程
は屠鳥から脱羽、洗浄まで自動化が行なわれ、その間は
殆ど無人で処理されている。また、２次解体工程では、
搬送用コンベアを除いて包丁と俎による人手による労働
集約的処理が行なわれてきたが、最近は屠体の上下半身
の分離より、腿肉部の取り外しや胸肉部の取り外し等の
各部位別の分割や、分割した各部位の脱骨の自動化が進
められている。

【０００３】前記屠体より分離した腿肉の脱骨について
は、好適な脱骨方法とその装置が本発明者等により夙に
提案され屠体処理の自動化に貢献している。前記脱骨装
置は、図５に示す骨付き腿肉１０より脛骨１１の脱骨
Ｅ、膝関節１２の脱骨Ｆ、大腿骨１３の脱骨Ｇを足首筋
入れカット位置１１ａ、膝関節１２の上部の腱カット位
置１２ａ、膝関節１２の下部の腱カット位置１２ｂを介
在させた中で行なうようにしたものである。なお、脱骨
完了線１３ｂ付近では、腿肉が大腿骨頭１３ａに図示し
ない筋接続部位で付着しているため、前処理または後処
理として別に処理されている。

【０００４】その構造は、図６（Ａ）の模式的平面図、
及び（Ｂ）の模式的側面図に示す実施例に見るように、
ベーステーブル５１の中心に中心軸５２が設けられ、該
中心軸の周りにステーションＳ１〜Ｓ７が配設され、各
ステーションには脱骨挟叉手段を形成するミートセパレ
ータ５６、及びカッタ５４、５５、５４ａ、５４ｂの少
なくとも何れか一方が配設されている。また、前記ベー
ステーブル５１の一端にワークである骨付き腿肉１０を
搬入するコンベア６３及び脱骨された腿肉を搬出する図
示しないコンベア６３ａが設けられ、また、前記各ステ
ーションＳ１〜Ｓ７に対応させて図の（Ｂ）に示すよう
にクランパ５７が設けられ、骨付き腿肉１０の足首部を
把持または放出できる構造にしてあるとともに、昇降ロ
ッド５８を介して矢印ｊ方向に昇降可能に構成され、且
つ中心軸５２を回動中心として４５度づつ間欠的に回動
可能の構造にしてある。

【０００５】前記ミートセパレータ５６は、図７の模式
図に示すように、枢支軸５６ａに傾動可能に枢支された
１対のアーム５６ｂ、５６ｃよりなり、該アーム５６
ｂ、５６ｃの自由端には肉押し板５６ｄ、５６ｅを固着
させるとともに、スプリングｓｐにより前記固着した肉
押し板５６ｄ、５６ｅを上下に挟叉させ、該肉押し板に
設けてある半円状切り欠きを介して骨付き腿肉１０のく
るぶし付近の骨部を押圧可能に挟持できる構造にしてあ
る。そこで、骨付き腿肉１０の足首を挟持した前記クラ
ンパ５７を上昇させれば、前記肉押し板５６ｄ、５６ｅ
に設けた半円状切り欠きにより骨部より肉部を剥ぎ落と
すことができ、所用の脱骨を可能とする構造にしてあ
る。

【０００６】上記構成の脱骨装置により、ステーション
Ｓ１で搬入コンベア６３により供給された骨付き腿肉１
０をクランパ５７にセットするとともに、縦方向の筋入
れを行なう。ついで、Ｓ２で骨付き腿肉のくるぶし付近
に輪状の切れ目を入れる。ついで、Ｓ３でひ骨に付着し
た腱を切断する。ついでＳ３〜Ｓ４の間でミートセパレ
ータ５６を介して脛骨１１より肉部を引き剥がす脱骨Ｅ
を行い、腱カット位置１２ａを露出させる。ついで、Ｓ
６で露出した膝関節１２の上部の腱カット位置１２ａを
切断するとともに、膝関節１２付近の肉部を引き剥がす
脱骨Ｆを行なう。ついで、Ｓ７で膝関節１２の下部の腱
カット位置１２ｂの切断とともに大腿骨より肉部を引き
剥がす脱骨Ｇを行なう。引き剥がしを完了した骨と腿肉
にはその間を結ぶ筋接続部位の切断を行なわずに腿肉分
離処理未了のまま搬出コンベア６３ａより搬出する。

【０００７】上記したように、大腿骨末端よりの腿肉分
離の問題は未だ未解決で、脱骨解体から整形処理への円
滑な移行を妨げる一因を形成し、何らかの解決が望まれ
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題点
に鑑みなされたもので、大腿骨末端よりの腿肉分離を可
能とすべく、腿肉引き剥がしが終了した時点における腿
肉引き剥がし終了位置の正確な位置決めと、該位置の安
定した検出を可能とした、大腿骨末端の腿肉分離方法と
その装置の提供を目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明の腿肉分
離方法は、脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位置す
る腿肉の引き剥がしと分離を行なう腿肉分離方法におい
て、膝関節の上部と下部の骨部位を一体的に把持する膝
関節把持工程と、前記膝関節下側にセパレータとその対
向部材からなるセパレート手段の引き剥がし面を当接さ
せた後、前記骨部位とセパレータの両者を骨面に沿って
相対移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き
剥がし工程と、前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方
向の相対移動により前記大腿骨頭の膨らみに追従させて
前記セパレータ若しくはその対向部材若しくはセパレー
ト手段を揺動させて、その揺動変位を利用して腿肉引き
剥がし終了位置を検出する位置検出工程と、を含むこと
を特徴とする。

【００１０】本発明は、既設の脱骨手段または手作業を
介して、脛骨の脱骨、膝関節の脱骨の終了したワークに
対して行なうようにした、大腿部の腿肉引き剥がしにつ
いで大腿骨頭末端の筋切断により腿肉の大腿骨頭より完
全分離をさせる、腿肉分離方法に関するものである。

【００１１】前記大腿骨末端の腿肉分離のために行なう
大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋切断を正確且確実に
行なうためには、筋切断位置の位置決めを正確に行なう
必要がある。そのためには、ミートセパレート手段によ
る大腿骨頭末端にいたる腿肉の引き剥がし終了位置の位
置決めを正確に行なう必要がある。則ち、前記ミートセ
パレート手段による大腿骨よりの腿肉引き剥がしは、膝
関節上部の骨部位とミートセパレート手段との骨面に沿
っての相対的位置関係の移動により行なわれるが、大腿
骨頭の膨らみにおける腿肉の引き剥がしに際しての、ミ
ートセパレータ手段により与えられる引き剥がし抵抗の
増大により惹起される膝関節部の伸縮、延いては脱臼等
の変位を皆無とする必要がある。

【００１２】そこで、本発明では、前記膝関節における
変位を皆無とする膝関節の上下を一体把持する膝関節把
持工程と、前記一体把持した膝関節の上部骨部位と骨部
に沿ってのミートセパレート手段との相対的位置関係の
移動により、腿肉の骨部よりの刮ぎ落としを行なう腿肉
引き剥がし工程と、前記引き剥がしの大腿骨末端におけ
る前記腿肉の引き剥がし終了位置の設定のための、ミー
トセパレート手段が引き剥がしの終了間際の大腿骨頭の
膨らみより、惹起されるミートセパレータないしその対
向部材ないしその両者の揺動変化を利用して前記終了位
置の位置検出をする位置検出工程と、を設けるようにし
たものである。

【００１３】請求項１記載の位置検出工程は、その検出
信号に基づいて前記セパレート手段と骨部位間の相対移
動を停止させた後、前記大腿骨頭末端に接続されている
腿肉の筋接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作を
させて大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせた
ことを特徴とする。

【００１４】上記請求項２記載の発明により、前記位置
検出工程により終了位置の検出信号を介して前記腿肉引
き剥がしを停止させ、ついで引き剥がしにより露出した
大腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋接続部位の切断を、
付隋するカッタの挿入と切断操作により行うようにした
ものである。

【００１５】また、請求項１記載の位置検出工程は、そ
の検出信号に基づいて前記セパレート手段の揺動部位に
一体構造に付設したカッタを介して、前記大腿骨頭末端
に接続されている腿肉の筋接続部位を切断させ、セパレ
ート手段と骨部位間の相対移動を停止させることなく、
大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを
特徴とする。

【００１６】上記請求項３記載の発明により、前記位置
検出工程により引き剥がし終了位置の検出信号を介して
セパレート手段の揺動部位に一体構造に付設したカッタ
を駆動させ、前記揺動部位の揺動に基づいて露出した大
腿骨頭末端と腿肉との間を結ぶ筋接続部位の切断を、セ
パレート手段と骨部位間の相対移動を停止することなく
行うようにしたものである。

【００１７】また、請求項１記載の位置検出工程は、そ
の検出信号に基づいて作動するデジタル制御機構を介し
て、前記セパレート手段と骨部位間の相対移動の停止
と、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部
位を切断するカッタの挿入と切断操作とを行なわせて、
大腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを
特徴とする。

【００１８】上記請求項４記載の発明により、前記位置
検出工程により得られた可動セパレータの傾動角の変位
をパルス信号で入力させ、引き剥がし終了位置に基づい
て作動するようにしたデジタル制御機構により、前記腿
肉引き剥がしの停止と、露出した大腿骨頭末端と腿肉と
の間を結ぶ筋接続部位の切断を別途設けたカッタによる
切断位置への挿入と切断動作と、を正確に行うようにし
たものである。

【００１９】また、前記請求項１記載の膝関節把持工程
が、膝関節を挟む脛骨と大腿骨の骨部をそれぞれ把持す
る上下二段把持工程であることを特徴とする。

【００２０】上記請求項５記載の発明により、骨部より
腿肉の引き剥がしに際し、骨部位に掛かる張力により惹
起される膝関節の伸縮及び横方向のずれ、脱臼等の変位
を皆無とするため、膝関節の上下の脛骨の骨部と大腿骨
の骨部を確実に把持するようにしてある。

【００２１】また、前記請求項１記載の腿肉引き剥がし
終了位置の位置検出が、前記セパレート手段に設けた変
位増幅手段により形成された増幅変位の検出であり、該
変位の増幅は腿肉引き剥がしが大腿骨頭末端より筋接続
部位に移行する過程で行なわれることを特徴とする。

【００２２】上記請求項６記載の発明により、大腿部の
腿肉引き剥がし終了間際に際して、ミートセパレート手
段が受ける大腿骨頭末端部位に差し掛る過程での揺動変
位を拡大増幅するようにしたもので、特にその拡大増幅
は大腿骨頭の末端より筋接続部位への移行に伴い起きる
顕著な直径の減少を利用したものである。

【００２３】そして、上記請求項１、請求項２、請求項
３、請求項４、請求項６記載の腿肉分離方法を使用した
腿肉分離装置は、脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に
位置する腿肉の引き剥がしを行なうセパレート手段と引
き剥がし後の腿肉分離を行なうカッタとを備えた腿肉分
離装置において、前記膝関節下側にセパレート手段の引
き剥がし面を当接させた後、骨面に沿って前記セパレー
ト手段若しくは骨部位を移動させながら腿肉の引き剥が
しを行なう移動手段と、前記移動手段による相対移動に
基づき、大腿骨頭の膨らみに追従揺動させながらその揺
動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段による検出信号に基づ
き前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋接続部位
を切断するカッタの挿入と切断操作とにより大腿骨末端
より腿肉を分離を行なうカッタ駆動手段と、を含むこと
を特徴とする。

【００２４】また、請求項７記載の位置検出手段は、該
手段の検出信号により作動するデジタル制御機構を設
け、該機構を介して前記移動手段による相対移動の停止
及びカッタの挿入と切断操作を行なう構成としたことを
特徴とする。

【００２５】上記請求項８記載の発明により、請求項７
記載の腿肉分離装置の位置検出手段による可動セパレー
タの傾動角の変位量をパルス入力させ、該パルス量の変
化により引き剥がし終了位置を検出するようにしたデジ
タルサーボ制御機構を設け、該機構を介して前記腿肉引
き剥がしを行なう移動手段の停止と腿肉の筋接続部位を
カットするカッタの挿入と切断操作をデジタル制御して
正確に行なうようにしたものである。

【００２６】前記請求項７記載の膝関節は、膝関節部を
挟む脛骨と大腿骨の骨部をそれぞれ把持する上下二段把
持手段を備え、前記セパレート手段の初期位置設定が、
前記把持手段の保持位置に基づいて設定されることを特
徴とする。

【００２７】請求項９記載の発明により、膝関節には膝
関節部を挟む脛骨と大腿骨のそれぞれの骨部を把持する
上下二段把持手段を設け、その下部にミートセパレート
手段の引き剥がし面を当接させ、その当接位置を腿肉引
き剥がし工程の初期引き剥がし開始位置としたものであ
る。

【００２８】前記請求項７記載のセパレータ若しくはそ
の対向部材の大腿骨当接面に、奥側に凹状通路を有する
切り欠きを設け、前記凹状通路幅が、大腿骨の径より小
で筋接続部位より大であることを特徴とする。

【００２９】上記請求項１０記載の発明により、セパレ
ート手段を構成するセパレータまたはその対向部材には
それぞれ切り欠きを設け、腿肉引き剥がしの際互いに挟
叉するセパレータとその対向部材の切り欠きにより骨部
を挟み腿肉を刮ぎ落とすようにしてあるが、その切り欠
きの奥に前記セパレータないし対向部材の何れかに凹状
通路を設け、その幅を大腿骨の径より小さく筋接続位よ
り大きくして、大腿骨を挟持する間は入り口の切り欠き
でその挟持を行い、筋接続部位に移行した後はその挟持
部が前記凹状通路に移行するようにしてある。

【００３０】前記請求項７記載のセパレータが骨面より
の離接方向に固定であり、その対向部材に切り欠き開口
と該切り欠き開口に凹状通路を介して繋がる子穴を設
け、前記大腿骨頭末端より先端側の筋接続部位の挟叉時
に前記対向部材が揺動して凹状通路を介して前記子穴に
筋接続部位を収納可能に構成したことを特徴とする。

【００３１】上記請求項１１記載の発明により、ミート
セパレータは大腿骨面に対し固定させ、対向部材をセパ
レータの反対方向に可動するように設け、該対向部材に
は切り欠きの奥に凹状通路を形成するスリットを介して
子穴を設け、筋接続部位の挟叉時には挟持する筋接続部
位を切り欠きの奥深く誘導して子穴に収納するまで深く
傾動させ、増幅したその揺動変位をセンサにより確実且
安定した検出を可能としたものである。

【００３２】前記請求項７記載の対向部材とカッタとを
一体的に骨軸方向に移動可能に構成し、前記子穴に筋接
続部位を収納させた状態で、カッタを侵入させて大腿骨
末端より腿肉の分離を可能とする構成としたことを特徴
とする。

【００３３】上記請求項１２記載の発明により、前記対
向部材とカッタとを一体構造にして骨軸方向に一体に移
動する構造にしたため、前記対向部位の移動は、センサ
を介して引き剥がし終了信号を出力するが、該出力信号
によりカッタの切断操作は作動し、作動したカッタは前
記対向部材と一体に動くため、カッタのカット位置を移
動させることなく自動的に前記筋接続部位の切断ができ
る。そして前記自動的切断は、前記検出信号による骨部
位と腿肉との間の相対移動を停止させることなく行なう
ことができる。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。ただし、この実施の形態に記
載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的
配置などは特に特定的な記載がない限りは、この発明の
範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例
にすぎない。図１は本発明の腿肉分離装置の概略の構成
を示す図で、図２は図１の膝関節上下把持部の概略の構
成を示す図で、図３は図１のミートセパレータの概略の
構成を示す図で、（Ａ）は斜視図で、（Ｂ）は可動セパ
レータの切り欠き部を示す図である。図４は図１の示す
腿肉分離装置において、可動セパレータの傾動角の変位
量をパルスジェネレータのカウント値により引き剥がし
終了位置を検出するデジタル制御機構を設け、該機構を
介して、引き剥がしの停止をさせるクランパ昇降用サー
ボモータの制御、停止と同時に行われるカッタの挿入用
サーバモータ制御と、カット用モータの制御の状況を示
すブロック図である。図５は図４のデジタル制御に使用
する構成要素の配置状況を示す図である。図６は図１の
可動セパレータに切断用カッタを一体構造に設けた状況
を示す図である。

【００３５】図１に見るように、本発明の腿肉分離装置
は、既設の脱骨手段によりワークである骨付き腿肉１０
の足首先端をクランパ５７により支持して行なった脛
骨、膝関節の脱骨についで、共用する前記クランパ５７
を介して行なう大腿骨の腿肉引き剥がしと引き剥がした
大腿骨末端より腿肉を分離をする腿肉分離装置であっ
て、昇降可能な膝関節上下把持部１５と、固定セパレー
タ２０とその対向部材である可動セパレータ２２とより
なるミートセパレータ２３と、引き剥がし終了位置の位
置検出センサ３０と、筋切断カッタ３１と、より構成す
る。なお、この場合の腿肉引き剥がしに使用する移動手
段は、クランパ５７の図示しない昇降機構と後記する引
き上げガイドシャフト１６とにより構成する。

【００３６】図２には図１の膝関節上下把持部１５の概
略の構成が示してある。図に見るように、膝関節上下把
持部１５は、引き上げガイドシャフト１６と該シャフト
に昇降可能の摺動部に設けた筐体１７と膝関節１２を形
成する脛骨骨頭１２ｃと大腿骨骨頭１２ｄの付け根部位
を把持する凹部１８ａ、１８ｂを備えた二段把持部材１
８よりなり、前記二段把持部材１８は前記凹部１８ａ、
１８ｂを介して脛骨骨頭１２ｃ及び大腿骨骨頭１２ｄの
付け根の小径部を把持して筐体１７に嵌合ロックする構
成とし、膝関節の外力による伸縮や左右前後のずれ、ね
じれ、脱臼等の変位を防止する構成にしてある。そして
前記膝関節１２を収納した筐体１７はガイドシャフト１
６の摺動体１６ａに固着されている。また、ガイドシャ
フト１６は、膝関節の上部足首を支持するクランパ５７
の昇降につれ膝関節上下把持部１５が正しく鉛直運動す
るように構成にしている。

【００３７】図３には図１の前記ミートセパレート手段
を構成するミートセパレータ２３の概略の構成が示さ
れ、（Ａ）には斜視図が示されてある。前記ミートセパ
レータ２３は固定セパレータ２０とその対向部材である
可動セパレータ２２とよりなる。固定セパレータ２０は
骨軸方向に押圧自在に設けた取り付け部材２１を介して
図示しない構造部材を介して水平に設けるとともに、そ
の水平軸心Ｙ_１−Ｙ_１は前記膝関節上下把持部１５の把
持中心をよぎる鉛直軸芯と交叉するように設け、前記水
平軸芯Ｙ_１−Ｙ_１上にＶ字型切り欠きを設け、後記する
可動セパレータ２２に設けたＶ字型切り欠き２２ａとに
よりワーク１０の骨部を一定加圧のもとに挟持させ、挟
持中心が前記膝関節上下把持部１５の把持中心と一致す
る構成にしてある。

【００３８】前記可動セパレータ２２は回動軸芯Ｚ−Ｚ
を介して矢印Ａ方向に傾動可能に設け、スプリング２９
ｂ及び作動アーム２９ａを介して前記矢印Ａ方向に付勢
して、前記固定セパレータの下部で挟叉し、上記したよ
うにワーク１０の骨部を前記Ｖ字型切り欠き２０ａ、２
２ａとにより挟叉し、それぞれに設けた切り欠きにより
骨部を挟持しクランパ５７の上昇に伴い腿肉を骨部より
刮ぎ落とし、脱骨を行なうようにしてある。

【００３９】前記Ｖ字型切り欠き２２ａには、図３
（Ｂ）に示すように、その軸芯Ｙ_２−Ｙ _２上にスリット
２２ｂとそれに繋がる子穴２２ｃを設け、大腿部の脱骨
終了時に大腿骨頭下部と腿肉とを結ぶ筋接続部位が、前
記スプリングの付勢力により傾動する可動セパレータ２
２のスリット２２ｂに誘導され子穴２２ｃに収納させる
構造にしてある。そして前記収納により、可動セパレー
タの揺動変位は増幅され、腿肉引き剥がし終了位置の検
出を正確に行なう構造にしてある。則ち、前記可動セパ
レータの子穴２２ｃへの筋接続部位の誘導により大きな
傾動角の変位を惹起させ、大きく回動した検出ドック２
５の先端は引き剥がし終了位置検出センサ３０により検
出される。該センサよりの検出信号により腿肉と可動セ
パレータとの間の相対移動は停止させるとともに、筋切
断カッタ３１は切断位置への挿入と切断操作の作動によ
り、筋接続部位１３ｃを正確に切断できるようにしてあ
る。

【００４０】図４には、図１に示す腿肉分離装置におい
て、可動セパレータの傾動角の変位量をパルスジェネレ
ータのカウント値により引き剥がし終了位置を検出する
デジタル制御機構を設け、該機構を介して、引き剥がし
の停止をさせるクランパ昇降用サーボモータの制御、停
止と同時に行われるカッタの挿入用サーボモータ制御
と、カット用モータの制御の状況を示すブロック図が示
してあり、図５には図４のデジタル制御に使用する構成
要素の配置状況を示す図である。前記図４に示すよう
に、前記引き剥がし終了位置検出センサ３０の代りに可
動セパレータ２２の傾動角を検出するパルスジェネレー
タ３２を設け、該パルスジェネレータ３２のパルス信号
により作動するディジタル制御機構３６を設け、該制御
機構３６の出力により、クランパ５７のクランパ昇降用
サーボモータ３５及び カッタ挿入用サーボモータ３
４、カット用モータ３３の作動制御をして、大腿骨の脱
骨終了位置の検出、前記筋接続部位１３ｃの切断を可能
とし、高効率の腿肉分離を行なうようにしても良い。

【００４１】なお、前記筋切断カッタの切断位置への移
動は、図５に示すように回動アーム３７を介してカッタ
挿入用サーボモータ３４、ギヤ連３４ａ、３７ａの駆動
によるか、または図６に示すように切断用カッタ３１ａ
を傾動する可動セパレータ２２に一体構造に設けても良
い。この場合は、可動セパレータ２２の子穴２２ｃへの
筋接続部位１３ｃの誘導により大きな傾動角の変位を惹
起させたとき、前記一体構造の筋切断カッタ３１ａは自
動的に切断位置に挿入されカット用モータ３３の駆動を
介してカットできる構造にしてある。そして、切断時に
は前記腿肉と可動セパレータとの間の相対移動を停止す
ることなく前記筋接続部位１３ｃの前記子穴２２ｃへの
誘導とともに前記筋接続部位の切断を行なうことができ
る。

【００４２】図７には、図１に示す腿肉分離装置により
腿肉と骨の分離の状況を示してある。図に示す工程
（１）において、既設脱骨手段の前工程の膝関節脱骨が
終了したワーク１０をクランパ５７により搬入させ、搬
入されたワーク１０の膝関節１２を膝関節上下把持部１
５へ導入する。ついで、工程（２）で膝関節１２を膝関
節上下把持部１５で関節上下の骨部を把持して、脱骨時
の膝関節脱臼、伸縮、ねじれ等の変位を防止可能の状態
にする。ついで、工程（３）で可動セパレータ２２を固
定セパレータ２０に挟叉させ、ワーク１０の膝関節下に
その引き剥がし面を当接させ、腿肉引き剥がし開始位置
を設定させるとともにクランパ５７を上昇させ、大腿部
の脱骨を開始して、大腿骨頭下端の筋接続部位の露出部
まで脱骨させる。ついで、工程（４）で前記筋接続部位
１３ｃは子穴２２ｃにスリット２２ｂに誘導され収納さ
れる。その結果、可動セパレータ２２は大きく傾動し、
引き剥がし終了位置検出センサ３０は可動セパレータの
検出ドック２５を検出し、筋切断カッタ３１の切断位置
への挿入と切断操作は作動し筋接続部位の切断は正確に
行なわれる。ついで、工程（５）で骨部１０ｄと肉部１
０ｅは完全に分離する。

【００４３】

【発明の効果】腿肉の大腿骨よりの腿肉分離に際して、
膝関節上下把持部により腿肉引き剥がし終了位置の正確
な位置決めを可能とし、可動セパレータに設けた誘導ス
リットとそれに繋がる子穴により筋接続部位を収納する
ようにしたため、安定した検出を可能とした、腿肉分離
方法とその装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の腿肉分離装置の概略の構成を示す図
である。

【図２】 図１の膝関節上下把持部の概略の構成を示す
図である。

【図３】 図１のミートセパレータの概略の構成を示す
図で、（Ａ）は斜視図で、（Ｂ）は可動セパレータの切
り欠き部を示す図である。

【図４】 図１の示す腿肉分離装置において、可動セパ
レータの傾動角の変位量をパルスジェネレータのカウン
ト値により引き剥がし終了位置を検出するデジタル制御
機構を設け、該機構を介して、引き剥がしの停止をさせ
るクランパ昇降用サーボモータの制御、停止と同時に行
われるカッタの挿入用サーボモータ制御とカット用モー
タの制御の状況を示すブロック図である。

【図５】 図４のデジタル制御に使用する構成要素の配
置状況を示す図である。

【図６】 図１の可動セパレータに切断用カッタを一体
構造に設けた状況を示す図である。

【図７】 図１の示す腿肉分離装置による腿肉と骨の分
離の状況を示す図である。

【図８】 骨付き腿肉の骨部の構造と脱骨のための筋入
れ等の切断箇所を示す図である。

【図９】 従来の骨付き腿肉の脱骨処理装置の概略の構
成を示す図で、（Ａ）は模式的平面図で、（Ｂ）は同じ
く側面図である。

【図１０】 従来のミートセパレータの概略の構成を示
す図である。

【符号の説明】

１０ ワーク １０ｄ 骨部 １０ｅ 肉部 １１ 脛骨 １２ 膝関節 １３ 大腿骨 １３ａ 大腿骨頭 １３ｃ 筋接続部位 １５ 膝関節上下把持部 １６ 引き上げガイドシャフト １７ 筐体 １８ 二段把持部材 ２０ 固定セパレータ ２２ 可動セパレータ ２３ ミートセパレータ ２５ 検出ドック ３０ 引き剥がし終了位置検出センサ ３１、３１ａ 筋切断カッタ ３２ パルスジェネレータ ３３ カット用モータ ３４ カッタ挿入用サーボモータ ３５ クランパ昇降用サーボモータ ３６ デジタル制御機構 ３７ 回動アーム

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位
   置する腿肉の引き剥がしと分離を行なう腿肉分離方法に
   おいて、 膝関節の上部と下部の骨部位を一体的に把持する膝関節
   把持工程と、 前記膝関節下側にセパレータとその対向部材からなるセ
   パレート手段の引き剥がし面を当接させた後、前記骨部
   位とセパレータの両者を骨面に沿って相対移動させなが
   ら腿肉の引き剥がしを行なう腿肉引き剥がし工程と、 前記セパレート手段と骨部位間の骨軸方向の相対移動に
   より前記大腿骨頭の膨らみに追従させて前記セパレータ
   若しくはその対向部材若しくはセパレート手段を揺動さ
   せて、その揺動変位を利用して腿肉引き剥がし終了位置
   を検出する位置検出工程と、 を含むことを特徴とする腿肉分離方法。
2. 【請求項２】 前記位置検出工程は、その検出信号に基
   づいて前記セパレート手段と骨部位間の相対移動を停止
   させた後、前記大腿骨頭末端に接続されている腿肉の筋
   接続部位を切断するカッタの挿入と切断操作をさせて大
   腿骨末端より腿肉の分離を行なうようにさせたことを特
   徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
3. 【請求項３】 前記位置検出工程は、その検出信号に基
   づいて前記セパレート手段の揺動部位に一体に付設した
   カッタを介して、前記大腿骨頭末端に接続されている腿
   肉の筋接続部位を切断させ、セパレート手段と骨部位間
   の相対移動を停止させることなく、大腿骨末端より腿肉
   の分離を行なうようにさせたことを特徴とする請求項１
   記載の腿肉分離方法。
4. 【請求項４】 前記位置検出工程は、その検出信号に基
   づいて作動するデジタル制御機構を介して、前記セパレ
   ート手段と骨部位間の相対移動の停止と、前記大腿骨頭
   末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッ
   タの挿入と切断操作を行なわせて、大腿骨末端より腿肉
   の精密分離を行なうようにさせたことを特徴とする請求
   項１記載の腿肉分離方法。
5. 【請求項５】 前記膝関節把持工程が、膝関節を挟む脛
   骨と大腿骨の骨部をそれぞれ把持する上下二段把持工程
   であることを特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
6. 【請求項６】 前記腿肉引き剥がし終了位置の位置検出
   が、前記セパレート手段に設けた変位増幅手段により形
   成された増幅変位の検出であり、該変位の増幅は大腿骨
   末端より筋接続部位に移行する過程で行なわれることを
   特徴とする請求項１記載の腿肉分離方法。
7. 【請求項７】 脛骨と大腿骨の間の膝関節より下側に位
   置する腿肉の引き剥がしを行なうセパレート手段と引き
   剥がし後の腿肉分離を行なうカッタとを備えた腿肉分離
   装置において、 前記膝関節下側にセパレート手段の引き剥がし面を当接
   させた後、骨面に沿って前記セパレート手段若しくは骨
   部位を移動させながら腿肉の引き剥がしを行なう移動手
   段と、 前記移動手段による相対移動に基づき、大腿骨頭の膨ら
   みに追従揺動させながらその揺動変位を利用して腿肉引
   き剥がし終了位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段による検出信号に基づき前記大腿骨頭
   末端に接続されている腿肉の筋接続部位を切断するカッ
   タの挿入切断操作により大腿骨末端よりの腿肉分離を行
   なうカッタ駆動手段と、 を含むことを特徴とする腿肉分離装置。
8. 【請求項８】 前記位置検出手段は、該手段の検出信号
   により作動するデジタル制御機構を設け、該機構を介し
   て前記移動手段の停止及びカッタの挿入と切断操作を行
   なう構成としたことを特徴とする請求項７記載の腿肉分
   離装置。
9. 【請求項９】 前記膝関節は、膝関節部を挟む脛骨と大
   腿骨の骨部をそれぞれ把持する上下二段把持手段を備
   え、前記セパレート手段の初期位置設定が、前記把持手
   段の保持位置に基づいて設定されることを特徴とする請
   求項７記載の腿肉分離装置。
10. 【請求項１０】 前記セパレータ若しくはその対向部材
    の大腿骨当接面に、奥側に凹状通路を有する切り欠きを
    設け、前記凹状通路幅が、大腿骨径より小で筋接続部位
    より大であることを特徴とする請求項７記載の腿肉分離
    装置。
11. 【請求項１１】 前記セパレータが骨面よりの離接方向
    に固定であり、その対向部材に切り欠き開口と該切り欠
    き開口に凹状通路を介して繋がる子穴を設け、前記大腿
    骨頭末端より先端側の筋接続部位の挟叉時に前記対向部
    材が揺動して凹状通路を介して前記子穴に筋接続部位を
    収納可能に構成したことを特徴とする請求項７記載の腿
    肉分離装置。
12. 【請求項１２】 前記対向部材とカッタとを一体的に骨
    軸方向に移動可能に構成し、前記子穴に筋接続部位を収
    納させるとともに一体構造のカッタによる大腿骨末端よ
    り腿肉の切断分離を可能とする構成としたことを特徴と
    する請求項７記載の腿肉分離装置。