JP2002001231A - 異物除去装置 - Google Patents
異物除去装置Info
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- JP2002001231A JP2002001231A JP2000193856A JP2000193856A JP2002001231A JP 2002001231 A JP2002001231 A JP 2002001231A JP 2000193856 A JP2000193856 A JP 2000193856A JP 2000193856 A JP2000193856 A JP 2000193856A JP 2002001231 A JP2002001231 A JP 2002001231A
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】 異物検査装置１は、広げられた粒状体Ｐ
を搬送する搬送コンベヤ２と、吸気手段５に接続される
とともに、粒状体Ｐの幅よりも吸引面積を小さく設定さ
れたバキュームヘッド３と、このバキュームヘッドを移
動させるロボット４と、このロボットを制御する制御装
置６と、粒状体Ｐに混入した金属片Ｍを検出するＸ線検
査装置と、搬送コンベヤの位置を検出するエンコーダ２
４とを備え、上記バキュームヘッドにより金属片Ｍとそ
の周囲の粒状体Ｐを局部的に吸引して除去するものであ
る。 【効果】 金属片とその周囲の粒状体を局部的に除去す
るようにしているので、従来に比較して無駄となる粒状
体が少なくなる。
を搬送する搬送コンベヤ２と、吸気手段５に接続される
とともに、粒状体Ｐの幅よりも吸引面積を小さく設定さ
れたバキュームヘッド３と、このバキュームヘッドを移
動させるロボット４と、このロボットを制御する制御装
置６と、粒状体Ｐに混入した金属片Ｍを検出するＸ線検
査装置と、搬送コンベヤの位置を検出するエンコーダ２
４とを備え、上記バキュームヘッドにより金属片Ｍとそ
の周囲の粒状体Ｐを局部的に吸引して除去するものであ
る。 【効果】 金属片とその周囲の粒状体を局部的に除去す
るようにしているので、従来に比較して無駄となる粒状
体が少なくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は異物除去装置に関
し、より詳しくは粒状体に混入した異物を除去する異物
除去装置に関する。
し、より詳しくは粒状体に混入した異物を除去する異物
除去装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、粒状体に混入した異物を除去する
異物除去装置として、その外周面を鉛直方向に向けた状
態で回転されるとともに、上方側を移動する外周面に粒
状体を広げた状態で搬送する検査ドラムと、上記検査ド
ラムから落下する粒状体の落下経路中に出没可能に設け
られた回収手段と、この回収手段の出没を制御する制御
装置と、この検査ドラムの搬送経路に設けられて粒状体
に混入した異物を検出する異物検出手段とを備えたもの
は知られている(特開平１０−２７２４２７号公報)。上
記公報の異物除去装置では、通常は検査ドラムから落下
される粒状体の落下経路外に回収手段を位置させる一
方、粒状体中に異物が混入しているときには回収手段を
粒状体の落下経路に突出させて異物ならびにこれを含む
粒状体を除去するようにしている。
異物除去装置として、その外周面を鉛直方向に向けた状
態で回転されるとともに、上方側を移動する外周面に粒
状体を広げた状態で搬送する検査ドラムと、上記検査ド
ラムから落下する粒状体の落下経路中に出没可能に設け
られた回収手段と、この回収手段の出没を制御する制御
装置と、この検査ドラムの搬送経路に設けられて粒状体
に混入した異物を検出する異物検出手段とを備えたもの
は知られている(特開平１０−２７２４２７号公報)。上
記公報の異物除去装置では、通常は検査ドラムから落下
される粒状体の落下経路外に回収手段を位置させる一
方、粒状体中に異物が混入しているときには回収手段を
粒状体の落下経路に突出させて異物ならびにこれを含む
粒状体を除去するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記公報
では、異物を除去するために、異物ならびにその付近の
粒状体の幅方向全域を除去するようにしていたので無駄
となる粒状体が多かった。本発明はそのような事情に鑑
み、従来に比較して無駄となる粒状体を少なくすること
のできる異物除去装置を提供するものである。
では、異物を除去するために、異物ならびにその付近の
粒状体の幅方向全域を除去するようにしていたので無駄
となる粒状体が多かった。本発明はそのような事情に鑑
み、従来に比較して無駄となる粒状体を少なくすること
のできる異物除去装置を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、広げられた状
態の粒状体を搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベ
ヤの上方に設けられて吸気手段に接続されるとともに、
上記粒状体の幅よりも吸引面積を小さく設定されたバキ
ュームヘッドと、このバキュームヘッドを移動させる駆
動手段と、この駆動手段を制御する制御装置と、上記粒
状体に混入した異物を検出する異物検出手段と、搬送コ
ンベヤの位置を検出する搬送位置検出手段とを備え、上
記制御装置は、上記異物検出手段と搬送位置検出手段と
からの信号を入力するとともにその信号に基づいて駆動
手段を制御し、上記バキュームヘッドにより異物ならび
にその周囲の粒状体を局部的に吸引して除去するもので
ある。
態の粒状体を搬送する搬送コンベヤと、上記搬送コンベ
ヤの上方に設けられて吸気手段に接続されるとともに、
上記粒状体の幅よりも吸引面積を小さく設定されたバキ
ュームヘッドと、このバキュームヘッドを移動させる駆
動手段と、この駆動手段を制御する制御装置と、上記粒
状体に混入した異物を検出する異物検出手段と、搬送コ
ンベヤの位置を検出する搬送位置検出手段とを備え、上
記制御装置は、上記異物検出手段と搬送位置検出手段と
からの信号を入力するとともにその信号に基づいて駆動
手段を制御し、上記バキュームヘッドにより異物ならび
にその周囲の粒状体を局部的に吸引して除去するもので
ある。
【０００５】上述した構成によれば、粒状体を局部的に
除去するようにしているので、粒状体の幅方向全域を除
去するようにしていた従来に比較して、無駄となる粒状
体を少なくすることができる。
除去するようにしているので、粒状体の幅方向全域を除
去するようにしていた従来に比較して、無駄となる粒状
体を少なくすることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１、図２は異物を除去する異物除去装置
であり、図示しないホッパから搬送コンベヤ２上に所定
の薄さに広げた状態で供給される粒状体Ｐ(例えばうど
ん粉等の粉体、砂糖および塩等の顆粒、さらに果実のさ
のう等を含む)に混入した異物Ｍ、本実施例では金属片
Ｍを対象として除去するものである。上記異物除去装置
１は、図面上の左側から右側に向けて循環走行される搬
送コンベヤ２と、この搬送コンベヤ２の下流側に設けら
れて、金属片Ｍを除去するバキュームヘッド３を移動さ
せる移動手段としてのロボット４と、上記バキュームヘ
ッド３に接続された吸引手段５と、この吸引手段５とロ
ボット４を制御して搬送コンベヤ２上の金属片Ｍを除去
する制御装置６とを備えており、そして本実施例では、
金属片Ｍを除去する際に必要以上に粒状体Ｐを吸引する
ことのないようにバキュームヘッド３の吸引面積を粒状
体Ｐの幅よりも小さく設定している。
説明すると、図１、図２は異物を除去する異物除去装置
であり、図示しないホッパから搬送コンベヤ２上に所定
の薄さに広げた状態で供給される粒状体Ｐ(例えばうど
ん粉等の粉体、砂糖および塩等の顆粒、さらに果実のさ
のう等を含む)に混入した異物Ｍ、本実施例では金属片
Ｍを対象として除去するものである。上記異物除去装置
１は、図面上の左側から右側に向けて循環走行される搬
送コンベヤ２と、この搬送コンベヤ２の下流側に設けら
れて、金属片Ｍを除去するバキュームヘッド３を移動さ
せる移動手段としてのロボット４と、上記バキュームヘ
ッド３に接続された吸引手段５と、この吸引手段５とロ
ボット４を制御して搬送コンベヤ２上の金属片Ｍを除去
する制御装置６とを備えており、そして本実施例では、
金属片Ｍを除去する際に必要以上に粒状体Ｐを吸引する
ことのないようにバキュームヘッド３の吸引面積を粒状
体Ｐの幅よりも小さく設定している。
【０００７】上記ロボット４は、その末端を基部１０に
旋回可能に設けられて、水平方向に伸びる第１アーム１
１と、この第１アーム１１の先端に旋回可能に設けられ
て、水平方向に伸びる第２アーム１２と、この第２アー
ム１２の先端から下方に向けて伸びるとともに、該第２
アーム１２に対して昇降する第３アーム１３とを備えて
おり、この第３アーム１３の下端に上記バキュームヘッ
ド３が取付けられている。なおロボット４は、搬送コン
ベヤ２よりも高い移動能力を備えている。
旋回可能に設けられて、水平方向に伸びる第１アーム１
１と、この第１アーム１１の先端に旋回可能に設けられ
て、水平方向に伸びる第２アーム１２と、この第２アー
ム１２の先端から下方に向けて伸びるとともに、該第２
アーム１２に対して昇降する第３アーム１３とを備えて
おり、この第３アーム１３の下端に上記バキュームヘッ
ド３が取付けられている。なおロボット４は、搬送コン
ベヤ２よりも高い移動能力を備えている。
【０００８】上記吸引手段５は、軟質のチューブ１４を
介してバキュームヘッド３に接続されるエゼクタ１５
と、このエゼクタ１５にパイプ１６Ａを介して接続され
たブロア１７と、上記パイプ１６Ａに設けられてこれを
開閉するシャッタ１８と、このシャッタ１８と図示しな
い圧力流体源を連通するパイプ１９に設けられて、シャ
ッタ１８を退避させてブロア１７とエゼクタ１５とを連
通させる電磁弁２０と、上記エゼクタ１５にパイプ１６
Ｂを介して接続された回収タンク２１とを備えている。
介してバキュームヘッド３に接続されるエゼクタ１５
と、このエゼクタ１５にパイプ１６Ａを介して接続され
たブロア１７と、上記パイプ１６Ａに設けられてこれを
開閉するシャッタ１８と、このシャッタ１８と図示しな
い圧力流体源を連通するパイプ１９に設けられて、シャ
ッタ１８を退避させてブロア１７とエゼクタ１５とを連
通させる電磁弁２０と、上記エゼクタ１５にパイプ１６
Ｂを介して接続された回収タンク２１とを備えている。
【０００９】次に図２に基づいて、上記ロボット４およ
び電磁弁２０を制御する制御装置６について説明する。
制御装置６には、上記搬送コンベヤ２の上流側に設けた
金属片検出手段としてのＸ線検査装置２３(図１参照)で
撮影した画像信号が入力される一方、搬送コンベヤ２を
駆動する駆動モータ（図示せず）に連動させたエンコー
ダ２４からパルス信号を入力されるようになっている。
上記Ｘ線検査装置２３は、搬送コンベヤ２の上方に設け
られて下方に向けてＸ線を照射するＸ線照射口２５と、
Ｘ線を透過する、例えばプラスティック樹脂からなる循
環ベルト２ａの下方に配置されて粒状体Ｐおよび循環走
行ベルト２ａを透過したＸ線をセンスするセンサ２６と
を備えており、このセンサ２６でセンスされた画像信号
が上記制御装置６に入力されるようになっている。上記
センサ２６は、搬送コンベヤ２の全幅を画像に取り込む
とともに、その画像のセンターと搬送コンベヤ２の幅方
向のセンターとを一致させてあり、そして当該センサ２
６では画像範囲が必要以上に重複することのないように
搬送コンベヤ２の搬送速度に応じて断続的にセンスする
ようになっている。上記センサ２６でセンスされた画像
信号は、制御装置６においてＸ・Ｙ座標（以下座標デー
タ）に画像処理されるようになっており、このとき制御
装置６では、Ｘ・Ｙ座標とエンコーダ２４から入力され
るパルス信号とから搬送コンベヤ２における金属片Ｍの
位置を算出するようになっている。そして上記制御装置
６は、搬送コンベヤ２における金属片Ｍの位置を算出し
たら、当該金属片Ｍをエンコーダ２４のパルス信号によ
り所定の除去範囲に入るまで監視するようになってい
る。
び電磁弁２０を制御する制御装置６について説明する。
制御装置６には、上記搬送コンベヤ２の上流側に設けた
金属片検出手段としてのＸ線検査装置２３(図１参照)で
撮影した画像信号が入力される一方、搬送コンベヤ２を
駆動する駆動モータ（図示せず）に連動させたエンコー
ダ２４からパルス信号を入力されるようになっている。
上記Ｘ線検査装置２３は、搬送コンベヤ２の上方に設け
られて下方に向けてＸ線を照射するＸ線照射口２５と、
Ｘ線を透過する、例えばプラスティック樹脂からなる循
環ベルト２ａの下方に配置されて粒状体Ｐおよび循環走
行ベルト２ａを透過したＸ線をセンスするセンサ２６と
を備えており、このセンサ２６でセンスされた画像信号
が上記制御装置６に入力されるようになっている。上記
センサ２６は、搬送コンベヤ２の全幅を画像に取り込む
とともに、その画像のセンターと搬送コンベヤ２の幅方
向のセンターとを一致させてあり、そして当該センサ２
６では画像範囲が必要以上に重複することのないように
搬送コンベヤ２の搬送速度に応じて断続的にセンスする
ようになっている。上記センサ２６でセンスされた画像
信号は、制御装置６においてＸ・Ｙ座標（以下座標デー
タ）に画像処理されるようになっており、このとき制御
装置６では、Ｘ・Ｙ座標とエンコーダ２４から入力され
るパルス信号とから搬送コンベヤ２における金属片Ｍの
位置を算出するようになっている。そして上記制御装置
６は、搬送コンベヤ２における金属片Ｍの位置を算出し
たら、当該金属片Ｍをエンコーダ２４のパルス信号によ
り所定の除去範囲に入るまで監視するようになってい
る。
【００１０】上述した構成を有する異物除去装置１の作
動について説明する。図１に示すように、上流側のホッ
パから搬送コンベヤ２上に薄く広げられた状態で連続し
て供給された粒状体Ｐは、該搬送コンベヤ２によって図
面上の左側から右側に向けて移動されるようになってお
り、この移動途中で断続的にセンサ２６によってセンス
されるようになっている。このセンサ２６で繰り返しセ
ンスされる画像信号は、制御装置６に入力されて座標デ
ータに処理されるようになっており、このときに制御装
置６では、座標データ中に陰影(金属片Ｍ)が映っていな
いときには金属片Ｍの混入無しと判断する一方、座標デ
ータ中に陰影(金属片Ｍ)が映っていた場合には金属片Ｍ
の混入有りと判断し、当該金属片Ｍの位置を座標データ
とエンコーダ２４のパルス信号から搬送コンベヤ２にお
ける位置データを算出するとともに、これ以降は金属片
Ｍの移動についてエンコーダ２４のパルス信号を監視す
る。そして制御装置６は、監視する金属片Ｍのパルスの
値がバキュームヘッド３による除去領域に応じて予め設
定したパルス領域に入ったことを確認すると、当該金属
片Ｍの位置データをロボット４に出力する。上記位置デ
ータを入力されたロボット４は、その位置データに基づ
いて第１アーム１１および第２アーム１２を適宜作動さ
せてバキュームヘッド３を任意の位置に移動させるとと
もに、所定のタイミングで第３アーム１３およびバキュ
ームヘッド３を降下させて当該バキュームヘッド３を金
属片Ｍの真上へと接近させる(図２参照)。このとき制御
装置６は、電磁弁２０を介してシャッタ１８をパイプ１
６Ａから退避させて事前にブロア１７とエゼクタ１５を
連通させた状態としており、これにより降下されるバキ
ュームヘッド３が金属片Ｍへとある程度接近すると、図
３に示すように金属片Ｍならびにその周囲の粒状体Ｐが
局部的に吸引されるようになる。このように金属片Ｍの
除去が終了したら、第３アーム１３およびバキュームヘ
ッド３を上昇させる一方、電磁弁２０を介してシャッタ
１８をパイプ１６Ａ内に突出させてブロア１７とエゼク
タ１５の連通を遮断し、次の除去処理に備えるようにな
っている。以上のように本実施例によれば、金属片Ｍな
らびにその付近の粒状体の幅方向全域を吸引するように
していた従来に比較して、粒状体Ｐの無駄を少なくする
ことができる。
動について説明する。図１に示すように、上流側のホッ
パから搬送コンベヤ２上に薄く広げられた状態で連続し
て供給された粒状体Ｐは、該搬送コンベヤ２によって図
面上の左側から右側に向けて移動されるようになってお
り、この移動途中で断続的にセンサ２６によってセンス
されるようになっている。このセンサ２６で繰り返しセ
ンスされる画像信号は、制御装置６に入力されて座標デ
ータに処理されるようになっており、このときに制御装
置６では、座標データ中に陰影(金属片Ｍ)が映っていな
いときには金属片Ｍの混入無しと判断する一方、座標デ
ータ中に陰影(金属片Ｍ)が映っていた場合には金属片Ｍ
の混入有りと判断し、当該金属片Ｍの位置を座標データ
とエンコーダ２４のパルス信号から搬送コンベヤ２にお
ける位置データを算出するとともに、これ以降は金属片
Ｍの移動についてエンコーダ２４のパルス信号を監視す
る。そして制御装置６は、監視する金属片Ｍのパルスの
値がバキュームヘッド３による除去領域に応じて予め設
定したパルス領域に入ったことを確認すると、当該金属
片Ｍの位置データをロボット４に出力する。上記位置デ
ータを入力されたロボット４は、その位置データに基づ
いて第１アーム１１および第２アーム１２を適宜作動さ
せてバキュームヘッド３を任意の位置に移動させるとと
もに、所定のタイミングで第３アーム１３およびバキュ
ームヘッド３を降下させて当該バキュームヘッド３を金
属片Ｍの真上へと接近させる(図２参照)。このとき制御
装置６は、電磁弁２０を介してシャッタ１８をパイプ１
６Ａから退避させて事前にブロア１７とエゼクタ１５を
連通させた状態としており、これにより降下されるバキ
ュームヘッド３が金属片Ｍへとある程度接近すると、図
３に示すように金属片Ｍならびにその周囲の粒状体Ｐが
局部的に吸引されるようになる。このように金属片Ｍの
除去が終了したら、第３アーム１３およびバキュームヘ
ッド３を上昇させる一方、電磁弁２０を介してシャッタ
１８をパイプ１６Ａ内に突出させてブロア１７とエゼク
タ１５の連通を遮断し、次の除去処理に備えるようにな
っている。以上のように本実施例によれば、金属片Ｍな
らびにその付近の粒状体の幅方向全域を吸引するように
していた従来に比較して、粒状体Ｐの無駄を少なくする
ことができる。
【００１１】なお上記実施例では、検出手段をＸ線検査
装置２３としていたがこれに限定されるものではなく、
検出対象の異物に応じて適宜変更してもよいし、異なる
異物を検出するために異なる検査装置を組み合わせて設
けてもよい。
装置２３としていたがこれに限定されるものではなく、
検出対象の異物に応じて適宜変更してもよいし、異なる
異物を検出するために異なる検査装置を組み合わせて設
けてもよい。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、金属片
ならびにその付近の粒状体の幅方向全域を除去するよう
にしていた従来に比較して無駄となる粒状体を少なくす
ることができるという効果が得られる。
ならびにその付近の粒状体の幅方向全域を除去するよう
にしていた従来に比較して無駄となる粒状体を少なくす
ることができるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例を示す異物除去装置１の概略
平面図。
平面図。
【図２】異物除去装置１の側面図。
【図３】金属片Ｍの除去処理後の状態を示した図。
１…異物除去装置 ２…搬送コンベヤ ３…バキュームヘッド ４…ロボット ５…吸引手段 ６…制御装置 ２３…Ｘ線検査装置 ２４…エンコーダ Ｍ…金属片(異物) Ｐ…粒状体
Claims (1)
- 【請求項１】 広げられた状態の粒状体を搬送する搬送
コンベヤと、上記搬送コンベヤの上方に設けられて吸気
手段に接続されるとともに、上記粒状体の幅よりも吸引
面積を小さく設定されたバキュームヘッドと、このバキ
ュームヘッドを移動させる駆動手段と、この駆動手段を
制御する制御装置と、上記粒状体に混入した異物を検出
する異物検出手段と、搬送コンベヤの位置を検出する搬
送位置検出手段とを備え、 上記制御装置は、上記異物検出手段と搬送位置検出手段
とからの信号を入力するとともにその信号に基づいて駆
動手段を制御し、上記バキュームヘッドにより異物なら
びにその周囲の粒状体を局部的に吸引して除去すること
を特徴とする異物除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193856A JP2002001231A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | 異物除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193856A JP2002001231A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | 異物除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002001231A true JP2002001231A (ja) | 2002-01-08 |
Family
ID=18692773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000193856A Pending JP2002001231A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | 異物除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002001231A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN103721946A (zh) * | 2014-01-09 | 2014-04-16 | 新昌县马黛茶业有限公司 | 一种封闭式选茶方法 |
| CN103721947A (zh) * | 2014-01-09 | 2014-04-16 | 新昌县马黛茶业有限公司 | 一种封闭式选茶分离机 |
| CN103752524A (zh) * | 2014-01-09 | 2014-04-30 | 新昌县马黛茶业有限公司 | 一种选茶分离机 |
| CN108906648A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-11-30 | 安徽省绩溪县飞奔链传动有限公司 | 一种链板厚度检测装置 |
| CN109894377A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-18 | 山东九思新材料科技有限责任公司 | 一种皮带输送装置及硅料自动分拣系统 |
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| JP2001070891A (ja) * | 1999-09-08 | 2001-03-21 | Enutekku:Kk | 小塊状物体の検査排除方法及び装置 |
-
2000
- 2000-06-28 JP JP2000193856A patent/JP2002001231A/ja active Pending
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