JP2001341547A - 車間制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車間制御装置において、アクセルペダルの開
放のタイミングに関わらず、イニシャル処理を有効にし
てアクセルペダル開放後の車速が大きく低下するのを防
止する。さらに、スロットルアクチュエータの遊び取処
理を行って制御応答性を向上させる。 【解決手段】 アクセルペダル操作が終了するまでイニ
シャル処理（出力）を遅延させ、アクセルペダルの開放
のタイミングに関わらず、イニシャル処理を有効にして
車速Ｖが大きく低下するのを防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は車間制御装置に関
し、より具体的には所定の車間を維持しつつ前走車に追
従して走行するように車両の走行を制御する車間制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の車間制御装置においては、一般
に、運転者の加速意思を優先させるため、車間制御中に
運転者がアクセルペダルを操作したときは車間制御を中
断すると共に、図９（ａ）に示す如く、その間はスロッ
トル開度に相当するイニシャル位置までスロットルアク
チュエータを駆動するイニシャル処理（出力）を行って
制御復帰後の車速の低下を防止している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】その結果、運転者がア
クセルペダルを開放するタイミングによってはスロット
ルアクチュエータが再び原位置まで戻されて車速が大き
く低下する場合があった。即ち、図９（ａ）に示す場合
はアクセルペダルが適正なタイミングで開放されたため
に車速Ｖの低下は少ないが、図９（ｂ）に示す場合はア
クセルペダルが遅れたタイミングで開放されたため、換
言すれば、それまでアクセルペダルが操作されていたこ
とから、制御中断と判断されてスロットルアクチュエー
タは原位置まで戻されてしまう。

【０００４】このように、アクセルペダルが開放される
タイミングによってはイニシャル処理が無駄になると共
に、アクセルペダルが開放された後の車速の低下が大き
くなる不都合があった。これは、スロットルアクチュエ
ータの耐久性の点でも望ましくない。

【０００５】さらに、スロットルアクチュエータはワイ
ヤなどを介してスロットルバルブに接続されるが、スロ
ットル全閉状態を確保するため、図９（ａ）に示す如
く、スロットル全閉開度（アクセルペダルペダル開放に
よる）を超えた閉鎖方向に原位置が設定される。即ち、
図示のようなアクチュエータワイヤ遊び分が設けられ
る。

【０００６】その結果、図１０（ａ）に示す如く、アク
セルペダルが開放された後、スロットルアクチュエータ
が動作してスロットルバルブを駆動するまで、遊び分だ
け余分な距離を移動する必要があって、スロットルバル
ブを開放するのに、その分だけ時間を要して制御応答性
の点で必ずしも十分ではなかった。

【０００７】従って、この発明の第１の目的は、上記し
た前者の不都合を解消することにあり、アクセルペダル
の開放のタイミングに関わらず、イニシャル処理を有効
とし、よってアクセルペダルが開放された後に車速が大
きく低下するのを防止するようにした車間制御装置を提
供することにある。

【０００８】この発明の第２の目的は、上記した後者の
不都合を解消することにあり、アクセルペダルが操作さ
れてから開放されたとき、スロットル開度が全閉開度で
ある場合にその全閉開度に相当する位置までスロットル
アクチュエータを駆動させて遊び取り処理を実行し、よ
って制御応答性を向上させるようにした車間制御装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、所定の車間を維持しつ
つ前走車に追従して走行するように車両の走行を制御す
る車間制御装置において、前記車両の車速を検出する車
速検出手段、前記車両に搭載された内燃機関のスロット
ルバルブに接続され、運転者の操作に応じて前記スロッ
トルバルブを開閉するアクセルペダル、前記スロットル
バルブに接続され、前記アクセルペダルの操作と独立し
て前記スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュ
エータ、前記アクセルペダルの運転者による操作を検出
するアクセルペダル操作検出手段、スイッチを通じて入
力される運転者の定速走行指示に応じ、前記検出された
車速を実現するスロットル開度に相当するイニシャル位
置まで前記スロットルアクチュエータを駆動するイニシ
ャル処理を実行するイニシャル処理実行手段、および前
記定速走行指示に応じて目標車速を設定し、前記検出さ
れた車速が設定した目標車速となるように、少なくとも
前記スロットルアクチュエータを動作させて前記車両の
車速を制御するスロットルアクチュエータ制御手段を備
えると共に、前記イニシャル処理実行手段は、前記アク
セルペダルの操作が終了するまで、前記イニシャル処理
の実行を遅延させる如く構成した。

【００１０】アクセルペダルの操作が終了するまで、イ
ニシャル処理の実行を遅延させる如く構成したので、ア
クセルペダルの開放のタイミングに関わらず、イニシャ
ル処理を有効とすることができ、スロットルアクチュエ
ータを不要に動作させることがなくて耐久性を向上させ
ることができると共に、アクセルペダルが開放された後
に車速が大きく低下するのを防止することができる。

【００１１】請求項２項にあっては、所定の車間を維持
しつつ前走車に追従して走行するように車両の走行を制
御する車間制御装置において、前記車両の車速を検出す
る車速検出手段、前記車両に搭載された内燃機関のスロ
ットルバルブに接続され、運転者の操作に応じて前記ス
ロットルバルブを開閉するアクセルペダル、前記スロッ
トルバルブに接続され、前記アクセルペダルの操作と独
立して前記スロットルバルブを開閉するスロットルアク
チュエータ、前記スロットルバルブの開度を検出するス
ロットル開度検出手段、前記アクセルペダルの運転者に
よる操作を検出するアクセルペダル操作検出手段、およ
びスイッチを通じて入力される運転者の定速走行指示に
応じて目標車速を設定し、前記検出された車速が設定し
た目標車速となるように、少なくとも前記スロットルア
クチュエータを動作させて前記車両の車速を制御するス
ロットルアクチュエータ制御手段を備えると共に、前記
スロットルアクチュエータ制御手段は、前記運転者によ
るアクセルペダル操作が終了したことが検出された場
合、前記検出されたスロットル開度が全閉開度であると
き（あるいはスロットルアクチュエータがスロットル全
閉開度相当位置にあるとき）、前記全閉開度に相当する
位置まで前記スロットルアクチュエータを駆動する遊び
取り処理を実行する如く構成した。

【００１２】運転者によるアクセルペダル操作が終了し
たことが検出された場合、検出されたスロットル開度が
全閉開度であるとき、遊び取り処理を実行する如く構成
したので、制御応答性を向上させることができる。より
具体的には、これによってスロットルバルブが早めに開
放される結果、アクセルペダルが開放されたときの車速
の低下を最小限度に止めることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の一つの実施の形態に係る車間制御装置を説明する。

【００１４】図１はその車両の車間制御装置を全体的に
示す概略図である。

【００１５】図１において、符号１０は車両を示し、そ
の前部には内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エ
ンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２は火
花点火式の多気筒（例えば４気筒）のガソリンエンジン
からなる。

【００１６】エンジン１２は吸気管１４を備え、吸入さ
れた空気はスロットルバルブ１６で流量を調整されつつ
吸気バルブ（図示せず）付近に流れ、インジェクタ（図
示せず）で噴射されたガソリン燃料と混合し、各気筒燃
焼室（図示せず）に流入する。流入した混合気は点火さ
れて燃焼し、ピストン（図示せず）を駆動する。

【００１７】ピストンの駆動力によって生じたエンジン
出力（トルク）は自動変速機（図に「ＡＴ」と示し、以
下「ＡＴ」という）２０に入力される。ＡＴ２０は例え
ば前進４速、後進１速の有段式変速機からなり、入力し
たエンジン出力（トルク）を変速し、デォファレンシャ
ル機構およびドライブシャフト（共に図示せず）を介し
て車輪Ｗ、即ち、左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを駆動し、
左右の後輪（従動輪）ＷＲＬ，ＷＲＲを従動させて車両
１０を走行させる。

【００１８】各車輪Ｗにはキャリパ型のディスクブレー
キＢが装着される。ディスクブレーキＢは、ブレーキキ
ャリパＢＦあるいはＢＲ、即ち、各車輪Ｗにそれぞれ配
置されたブレーキキャリパＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，Ｂ
ＲＲを備え、それらの制動パッドによってブレーキディ
スクを押圧し、各車輪Ｗを制動する。

【００１９】各車輪Ｗに配置されたディスクブレーキＢ
は、ブレーキアクチュエータ２２に接続される。ブレー
キアクチュエータ２２は後述する如く、運転者の操作と
は独立に、自動的にディスクブレーキＢを作動させて車
両１０を制動する。

【００２０】図２はそのブレーキアクチュエータ２２の
詳細を示す概略図である。

【００２１】図示の如く、ブレーキアクチュエータ２２
はマスタシリンダ２４を備える。マスタシリンダ２４
は、車両１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル
２６に接続されたマスタバック３０に接続され、その中
のリザーバ（図示せず）から倍力された踏み込み力に応
じた制動圧に調圧されたブレーキ油（オイル）が油圧機
構に送られる。

【００２２】油圧機構は、図示の如く、切換弁３２，３
４，３６などを備え、前記したマスタシリンダ２４の一
方の室２４ａは、油路４０を介して切換弁３２の入力ポ
ートに接続される。

【００２３】通常のブレーキ作動時には３個の切換弁３
２，３４，３６のソレノイド３２ａ，３４ａ，３６ａは
オフされて図示の位置にあり、油路４０は油路４２，４
４に接続され、マスタシリンダ２４内の圧油は油路４
０，４２，４４を介して左前輪のブレーキキャリパＢＦ
Ｌ、右後輪のブレーキキャリパＢＲＲに送られ、左前輪
ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲを制動する。これにより、運転者
がブレーキペダル２６を踏み込んだとき、その踏み込み
量に応じた制動力（ブレーキ力）が各車輪Ｗに作用す
る。

【００２４】尚、マスタシリンダ２４の他方の室２４ｂ
は、油路４６を介して同種構造の油路機構を介して右前
輪ＷＦＲ、左後輪ＷRL用のブレーキキャリパＢＦＲ，Ｂ
ＲＬに送られるが、図示と説明は省略する。

【００２５】説明は省略するが、切換弁３２のソレノイ
ド３２ａをオンすると共に、制動力を作用させるべき車
輪のブレーキキャリパ用の切換弁のみをオフし、残余の
切換弁をオンすることで、任意の車輪にのみ制動力を与
えることができる。言い換えれば、任意の車輪のみから
制動力を解除することができる。

【００２６】他方、切換弁３２のソレノイド３２ａがオ
ンされ、切換弁３４，３６のソレノイド３４ａ，３６ａ
がオフされると、車輪ＷＦＬ，ＷＲＲは共に制動され
る。図示しない油圧機構を介して他方の右前輪ＷＦＲ、
左後輪ＷＲＬについても同様の処理がなされると、全輪
が制動されて車両１０は自動的に制動される。

【００２７】切換弁３２，３４，３６のソレノイド３２
ａ，３４ａ，３６ａは、マイクロコンピュータからなる
ＥＣＵ（電子制御ユニット）５４に接続され、図示しな
い駆動回路を介してオン・オフされる。

【００２８】より詳しくは、これらソレノイドはＥＣＵ
５４によりデューティ制御され、各々のブレーキキャリ
パを圧油源であるマスタバック３０や油圧ポンプ４８に
連通される状態とリザーバに連通される状態とを切り換
えることにより、加圧もしくは減圧を行うことができ、
それによって任意の車輪に任意の制動力が与えられる。
このように、ブレーキアクチュエータ２２は、ＡＢＳ
（アンチロック・ブレーキ・システム）機能を兼用した
アクチュエータとして構成される。

【００２９】尚、ブレーキペダル２６の付近などの適宜
位置にはブレーキスイッチ５６が設けられ、運転者によ
ってブレーキ操作が行われるとき、オン信号を出力する
と共に、油路４０，４６には油圧センサ５８，５８が配
置され、ディスクブレーキＢ（より具体的にはブレーキ
キャリパＢＦあるいはＢＲ）に供給されるブレーキ油圧
ＰＲｂｋに応じた信号を出力する。ブレーキスイッチ５
６および油圧センサ５８，５８の出力も、ＥＣＵ５４に
送られる。

【００３０】また、スロットルバルブ１６は車両１０の
運転席床面に配置されたアクセルペダル６０にリンク機
構を介して接続され、運転者のアクセルペダル操作に応
じて開閉すると共に、スロットルアクチュエータ（図に
「Ｍ」と示す）６４にも接続され、アクセルペダル６０
の操作と独立に駆動される。

【００３１】図３および図４は、スロットルアクチュエ
ータ６４の詳細を示す説明図である。

【００３２】図示の如く、スロットルアクチュエータ６
４はＤＣモータ（電動モータ）６４ａを備え、ＤＣモー
タ６４ａは、減速ギヤ６４ｂと電磁クラッチ６４ｃを介
して出力ドラム６４ｄに接続される。出力ドラム６４ｄ
は、スロットルバルブ１６のバルブシャフト１６ａに固
定されたアクチュエータドラム６４ｅにアクチュエータ
ワイヤ６４ｆを介して接続される。

【００３３】また、スロットルバルブ１６のバルブシャ
フト１６ａには、アクチュエータドラム６４ｅに隣接し
てアクセルドラム６４ｈが固定される。アクセルドラム
６４ｈは、アクセルペダル６０（図示せず）にアクセル
ペダルワイヤ６４ｉを介して接続される。さらに、スロ
ットルバルブ１６のバルブシャフト１６ａには、スロッ
トルアーム６４ｊが取り付けられる。

【００３４】上記した構成において、ＤＣモータ６４ａ
の回転が減速ギヤ６４ｂと電磁クラッチ６４ｃを経由し
て出力ドラム６４ｄに伝えられ、出力ドラム６４ｄを回
転させてアクチュエータワイヤ６４ｅを巻き取り、アク
チュエータドラム６４ｅを回転させる。他方、運転者の
アクセルペダル操作はアクセルペダルワイヤ６４ｉを巻
き取り、アクセルドラム６４ｈを回転させる。

【００３５】アクチュエータドラム６４ｅとアクセルド
ラム６４ｈは独立して作動（回転）し、回転角が大きい
方がスロットルアーム６４ｊを押されて開放される。
尚、スロットルバルブ１６は図示しないリターンスプリ
ングを介して全閉位置に付勢されており、スロットルア
ーム６４ｊの押圧力がないときは、全閉位置に戻る。

【００３６】図４に良く示す如く、スロットルバルブ１
６の全閉状態を確保するため、スロットルアクチュエー
タ６４およびアクセルペダル６０の非操作時には、スロ
ットルアーム６４ｊとアクチュエータドラム６４ｅ（お
よびアクセルドラム６４ｈ）の間には、スロットルバル
ブ１６が全閉位置にあるとき遊び（符合６４ｐで示す）
があるように構成される。

【００３７】スロットルバルブ１６の付近にはスロット
ル開度センサ６６が設けられ、スロットル開度に応じた
信号を出力すると共に、アクセルペダル６０の付近には
アクセルペダルスイッチ６８が設けられ、運転者による
アクセルペダル操作が行われないときはオフ信号を、ア
クセルペダル操作が行われたとき、オン信号を出力す
る。

【００３８】尚、アクセルペダルスイッチ６８は、アク
セルペダル６０の遊びの範囲内にあっても、アクセルペ
ダル６０が駆動されるときは、オン信号を出力する。こ
れは、アクセルペダル操作でスロットルバルブ１６が開
放されているときにブレーキを作動させると、ブレーキ
系および駆動系などに悪影響を与えることがあることか
ら、それを防止するためである。スロットル開度センサ
６６およびアクセルペダルスイッチ６８の出力も、ＥＣ
Ｕ５４に送られる。

【００３９】また、ＡＴ２０の適宜位置にはシフトポジ
ションスイッチ７０が配置され、運転者のセレクタレバ
ー（図示せず）の操作によって選択されたレンジ（Ｐ，
Ｎ，Ｄなど）に応じた信号を出力する。また、各車輪Ｗ
の適宜位置には車速センサ７４が設けられ、車両１０の
走行速度（車速Ｖ）に応じた信号を出力する。これらの
出力もＥＣＵ５４に送られる。

【００４０】さらに、運転席の付近には定速走行指令を
入力するためのメインスイッチ（図に「ＭＡＩＮ」と示
す）７６、指示車速を入力するためのセットスイッチ
（図に「ＳＥＴ」と示す）７８、ブレーキ操作などで定
速走行指令をキャンセルした後に復帰させるためのリジ
ュームスイッチ（図に「ＲＥＳＵＭＥ」と示す）８０、
および、定速走行指令をキャンセル指令を入力するため
のキャンセルスイッチ（図に「ＣＡＮＣＥＬ」と示す）
８２が配置される。

【００４１】これらスイッチ群の出力もＥＣＵ５４に入
力される。ＥＣＵ５４はこれらスイッチ群の入力状態を
判断し、ディスプレイ（図に「ＤＩＳＰＬＡＹ」と示
す）８４を介して表示する。

【００４２】ＥＣＵ５４はセットスイッチ７８を通じて
入力される運転者の指示に応じて目標車速を設定し、検
出された車速が目標車速となるように、ブレーキアクチ
ュエータ２２およびスロットルアクチュエータ６４を動
作させて車両１０を定速走行させると共に、予め設定さ
れたギヤシフトスケジューリングマップを検出された車
速とスロットル開度から変速比（ギヤ）を検索し、検索
した変速比となるようにシフトソレノイド８６を介して
シフトダウンなどの変速制御を行う。

【００４３】さらに、車両１０のフロントバンパ（図示
せず）の付近にはレーザレーダ９０が設けられ、進行方
向に向けてレーザ光を照射すると共に、反射光を受信す
る。レーザレーダ９０の出力は処理ＥＣＵ（図示せず）
に送られ、そこで進行方向に位置する前走車などの物体
の方位および距離が検出される。処理ＥＣＵの出力は、
ＥＣＵ５４に送られる。

【００４４】また車両１０の中央の重心位置付近にはヨ
ーレートセンサ９２が配置され、車両１０に作用するヨ
ーレート（鉛直軸回りの角速度）に応じた信号をすると
共に、運転席の付近には車間設定を時間値として入力す
るための車間設定スイッチ９４が配置される。

【００４５】これらの出力もＥＣＵ５４に入力され、Ｅ
ＣＵ５４は、必要に応じ、車間設定スイッチ９４を通じ
て時間値で指示された車間を維持しながら前走車に追従
して走行する。

【００４６】尚、この実施の形態に係る車間制御装置
は、運転者のアクセルペダル操作による車間制御（追従
走行制御）を中止したときのイニシャル処理などに関す
るので、以下その点に焦点をおいてこの制御装置の動作
を説明する。

【００４７】図５は、その動作を示すフロー・チャート
である。図示のプログラムは、１００ｍｓｅｃごとにル
ープされる。

【００４８】以下説明すると、Ｓ１０においてＣＣ非制
御中、即ち、定速走行制御が実行されていないか否か判
断する。これは、適宜なフラグを参照することで判断す
る。Ｓ１０で否定されるときは以降の処理をスキップす
ると共に、肯定されるときはＳ１２に進み、システムに
異常がないか、即ち、センサなどに異常が生じていない
か否か適宜な手法で判断する。

【００４９】Ｓ１２で否定されるときは以降の処理をス
キップすると共に、肯定されるときはＳ１４に進み、制
御開始許可車速範囲内、即ち、定速走行制御を開始する
ことができる車速範囲、例えば４０ｋｍ／ｈから１１０
ｋｍ／ｈにあるか否か判断し、否定されるときは以降の
処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１６に
進み、セットスイッチ（ＳＥＴ ＳＷ）７８の出力がオ
ン信号からオフ信号に反転したか否か判断する。

【００５０】前記したセットスイッチ７８などは具体的
にはプッシュボタン式のスイッチからなり、運転者によ
って押し込まれたときオン信号を出力し、次いで放され
たときオフ信号を出力する。この反転オフ信号が、先に
述べた、スイッチを通じて入力される運転者の定速走行
指示を意味する。

【００５１】Ｓ１６で肯定されるときはＳ１８に進み、
そのときの検出車速からメモリ車速Ｖｍｅｍを生成す
る。これによって定速走行の目標車速（以下「Ｖｔｇ
ｔ」という）が設定されることから、この処理は換言す
れば、前記定速走行指示に応じて目標車速を設定するこ
とに相当する。

【００５２】次いでＳ２０に進み、定速走行制御を開始
し、Ｓ２２に進み、イニシャル出力（イニシャル処理）
を要求する。尚、このイニシャル出力（イニシャル処
理）は、遊び取出力要求も含む。

【００５３】尚、Ｓ１６で否定されるときはＳ２４に進
み、リジュームスイッチ（ＲＥＳＳＷ）８０の出力がオ
ン信号からオフ信号に反転すると共に、メモリ車速Ｖｍ
ｅｍが零ではないか否か、即ち、運転者から復帰指令が
入力されると共に、目標車速が零ではないか否か判断
し、否定されるときは直ちにプログラムを終了すると共
に、肯定されるときは、Ｓ２０に進む。

【００５４】図６は、図５に示す処理と平行して行われ
るスロットル制御、即ち、具体的には前記したスロット
ルアクチュエータ制御手段、より具体的には図５と同様
にＥＣＵ５４によって実行される制御を示すフロー・チ
ャートである。尚、図示のプログラムは、図５のプログ
ラムと平行して同様のインタバルで実行される。

【００５５】以下説明すると、Ｓ１００においてＣＣ制
御中であり、アクセルペダル６０が開放され、スロット
ルアクチュエータ６４が全閉位置（前記した原位置、図
９（ｃ）および図１０（ｂ）に符合Ｏで示す。換言すれ
ば、スロットル全閉開度に相当）にあり、イニシャル出
力要求がなく、かつＶＣＣｅｒｒがＡＰＩＮＩ未満か否
か判断する。

【００５６】ここで、ＶＣＣｅｒｒは車速偏差（検出車
速Ｖ−目標車速Ｖｔｇｔ）を、ＡＰＩＮＩＴは遊び取出
力要求車速偏差を意味する。具体的には、図１０（ｂ）
に示す如く、検出された車速Ｖが目標車速Ｖｔｇｔ未満
であると共に、その差がＡＰＩＮＩＴ未満であるか否か
判断することを意味する。

【００５７】これは、制御中に運転者がアクセルペダル
６０を大きく踏み込んで加速したときは実車速Ｖが目標
車速Ｖｃｃｔｇｔを超えることから、アクセルペダル６
０が開放された後に遊び取り処理を行っても、後の車速
フィードバック制御でスロットルアクチュエータ６４が
閉じ方向に駆動されるため、結局、無駄になるからであ
る。

【００５８】Ｓ１００ではそれも含めて５つの条件が全
て成立するか否か判断する。

【００５９】図５フロー・チャートをＳ２４を経て終了
した場合などＳ１００の判断は肯定されてＳ１０２に進
み、遊び取出力要求を行う。これは、図１０に関して説
明したスロットルアクチュエータ６４を遊び６４ｐだけ
駆動させる作業を要求することを意味する。

【００６０】次いで、Ｓ１０４に進み、イニシャル出力
計算を行う。

【００６１】尚、図５フロー・チャートをＳ２２を経て
終了した場合などＳ１００の判断は否定されてＳ１０６
に進み、イニシャル出力要求があり、かつアクセルペダ
ル６０が開放されているか否か判断し、肯定されるとき
はＳ１０４に進む。イニシャル出力要求があるとき、Ｓ
１０２をスキップするのは、イニシャル出力（イニシャ
ル処理）を優先させるためである。

【００６２】図７はそのイニシャル出力計算を示すサブ
ルーチン・フロー・チャートである。

【００６３】以下説明すると、Ｓ２００において遊び取
出力要求があるか否か判断する。図６フロー・チャート
でＳ１０６からＳ１０４に進んだ場合など、Ｓ２００の
判断は否定されてＳ２０２に進み、車速偏差ＶＣＣｅｒ
ｒがＩＮＩＴＬＩＭ（イニシャル出力実施車速偏差上限
値）を超えるか否か判断する。

【００６４】これも、前記したＳ１００の処理と同様
に、車速フィードバック制御でスロットルアクチュエー
タ６４が閉じ方向に駆動されて処理が無駄になるのを防
止するためである。

【００６５】Ｓ２０２で肯定されるときは以降の処理を
スキップすると共に、否定されるときはＳ２０４に進
み、目標車速Ｖｔｇｔと検出された車速Ｖの中の小さい
方を選択し、イニシャル出力決定用車速データＩｎｉｔ
Ｖとし、Ｓ２０６に進み、そのイニシャル出力決定用車
速データＩｎｉｔＶから予め設定されたテーブルを検索
してＩＮＩＴｄｕｔｙを決定する。ＩＮＩＴｄｕｔｙは
イニシャル出力時間〔ｍｓｅｃ〕を意味する。

【００６６】図８はそのテーブルの特性を示すグラフで
ある。図示の如く、イニシャル出力処理時間ＩＮＩＴｄ
ｕｔｙは、車速データＩｎｉｔＶが増加するにつれて増
加（延長）するように設定される。

【００６７】これは、車速の増加に伴って走行抵抗が増
加して定速走行に必要なスロットル開度が増大すること
から、それに応じてＤＣモータ６４ａへの通電時間（通
電量）を増やすためである。

【００６８】他方、Ｓ２００で肯定されるときはＳ２０
８に進み、所定値ＭＩＮＩＮＩＴをイニシャル出力処理
時間ＩＮＩＴｄｕｔｙとする。所定値ＭＩＮＩＮＩＴは
遊び取イニシャル量（時間）であり、図１０（ｂ）に示
す如く、比較的小さい値、具体的には１００から２００
ｍｓｅｃ程度の値で、スロットルワイヤ６４ｆを巻き取
るのみでスロットルバルブ１６を駆動するには至らない
値に設定する。

【００６９】次いでＳ２１０に進み、遊び取出力要求を
クリアする。

【００７０】図６フロー・チャートの説明に戻ると、次
いでＳ１０８に進み、イニシャル出力要求をクリア（リ
セット）し、Ｓ１１０に進み、Ｆ／Ｂ制御パス、即ち、
定速走行における車速偏差を解消するフィードバック制
御を行わないと決定する。これは、イニシャル出力も遊
び取出力も共に前処理であって、本来的な定速走行制御
の開始時の前処理であるためである。

【００７１】次いで、Ｓ１１２に進み、Ｆ／Ｂ制御パス
と決定されたか否か判断し、肯定されるときはＳ１１４
に進み、オープンループ制御とする。具体的には、図７
フロー・チャートで決定されたイニシャル出力処理時間
ＩＮＩＴｄｕｔｙの間、ＤＣモータ６４ａに通電し、イ
ニシャル出力（イニシャル処理）あるいは遊び取出力
（処理）を行う。

【００７２】この場合、遊び取出力（処理）の通電時間
は前記したように１００から２００ｍｓｅｃ程度の小さ
い値に設定されることから、遊び取出力（処理）は、図
６フロー・チャートのループ間隔程度の短時間、換言す
れば、一気に行われる。

【００７３】イニシャル出力（イニシャル処理）につい
ては、図９（ｃ）に示す如く、定速走行指示入力時の車
速を実現するスロットル開度に相当するイニシャル位置
に向けてスロットルアクチュエータ６４を駆動するイニ
シャル処理を、オープンループ制御で実行する。

【００７４】この場合、図６のＳ１０６において、アク
セルペダル操作が終了してから、換言すればアクセルペ
ダルの操作が終了するまでイニシャル処理の実行を遅延
させるように構成していることから、アクセルペダル６
０が遅れたタイミングで開放されたとしても、図９
（ｃ）に示す如く、イニシャル処理は有効となり、スロ
ットルアクチュエータ６４に不要に動作させることがな
くて耐久性を向上させることができると共に、アクセル
ペダルが開放された後の車速が大きく低下するの防止す
ることができる。

【００７５】また遊び取出力（処理）に関しては、図１
０（ｂ）に示す如く、イニシャル処理実行時間が比較的
小さい値に設定されることから、同図（ａ）に示す従来
技術に比し、スロットルバルブ１６の開放動作が早くな
り、制御応答性を向上させることができる。

【００７６】具体的には、これによってスロットルバル
ブ１６が早めに開放される結果、アクセルペダル６０が
開放されたときの車速の低下を最小限度に止めることが
できる。運転者がアクセルペダル６０に足を乗せた程
度、換言すれば、加速意思がない間に制御が中断されて
車速が低下したとき場合など、特に有効である。

【００７７】また、遊び取り出力（処理）はスロットル
開度が全閉開度（より正確にはスロットルアクチュエー
タ６４がスロットル全閉開度相当位置）にあることを確
認して行っているので、上で述べたように運転者がアク
セルペダル６０に足を乗せてアクセルペダルワイヤ６４
ｉ遊びの範囲内でアクセルペダル６０を微小量だけ踏
む、放す作業を繰り返すような場合でも、誤差が蓄積す
ることがない。

【００７８】他方、Ｓ１１２で否定されるときはＳ１１
６に進み、フィードバック制御が行われる。具体的に
は、車速偏差ＶＣＣｅｒｒに比例ゲインおよび積分ゲイ
ンを乗じるなどして検出車速Ｖが目標車速Ｖｔｇｔに一
致するようにスロットルアクチュエータ６４の動作およ
びブレーキアクチュエータ２２の動作が制御される。

【００７９】この実施の形態は上記の如く、所定の車間
を維持しつつ前走車に追従して走行するように車両の走
行を制御する車間制御装置において、前記車両１０の車
速Ｖを検出する車速検出手段（車速センサ７４，ＥＣＵ
５４）、前記車両に搭載された内燃機関（エンジン１
２）のスロットルバルブ１６に接続され、運転者の操作
に応じて前記スロットルバルブを開閉するアクセルペダ
ル６０、前記スロットルバルブ１６に接続され、前記ア
クセルペダルの操作と独立して前記スロットルバルブを
開閉するスロットルアクチュエータ６４、前記アクセル
ペダルの運転者による操作を検出するアクセルペダル操
作検出手段（アクセルペダルスイッチ６８，ＥＣＵ５
４）、スイッチ（セットスイッチ７８）を通じて入力さ
れる運転者の定速走行指示に応じ、前記検出された車速
Ｖ（より具体的にはメモリ車速Ｖｍｅｍ）を実現するス
ロットル開度に相当するイニシャル位置まで前記スロッ
トルアクチュエータを駆動するイニシャル処理を実行す
るイニシャル処理実行手段（ＥＣＵ５４，Ｓ２２，Ｓ１
０６，Ｓ１０４，Ｓ１１４，Ｓ２００からＳ２０６）、
および前記定速走行指示に応じて目標車速Ｖｔｇｔを設
定し、前記検出された車速Ｖが設定した目標車速Ｖｔｇ
ｔとなるように、少なくとも前記スロットルアクチュエ
ータを動作させて前記車両の車速を制御するスロットル
アクチュエータ制御手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１６，Ｓ２
０，Ｓ１１６）を備えると共に、前記イニシャル処理実
行手段は、前記アクセルペダルの操作が終了するまで、
前記イニシャル処理の実行を遅延させる（ＥＣＵ５４，
Ｓ１０６，Ｓ１０４）ように構成した。

【００８０】また、前記イニシャル処理実行手段は、前
記車速（車速データＩｎｉｔＶ、具体的には前記検出さ
れた車速Ｖおよび目標車速Ｖｔｇｔのいずれか、より具
体的にはその小さい方が増加するにつれて増大するよう
に設定されるＩＮＩＴｄｕｔｙ時間分スロットルアクチ
ュエータのＤＣモータ６４ａを開放側に通電する（ＥＣ
Ｕ５４，Ｓ１１４，Ｓ２０４，Ｓ２０６）如く構成し
た。

【００８１】また、所定の車間を維持しつつ前走車に追
従して走行するように車両の走行を制御する車間制御装
置において、前記車両１０の車速Ｖを検出する車速検出
手段（車速センサ７４，ＥＣＵ５４）、前記車両に搭載
された内燃機関（エンジン１２）のスロットルバルブ１
６に接続され、運転者の操作に応じて前記スロットルバ
ルブを開閉するアクセルペダル６０、前記スロットルバ
ルブに接続され、前記アクセルペダルの操作と独立して
前記スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエ
ータ６４、前記スロットルバルブの開度を検出するスロ
ットル開度検出手段（スロットル開度センサ６６，ＥＣ
Ｕ５４）、前記アクセルペダルの運転者による操作を検
出するアクセルペダル操作検出手段（アクセルペダルス
イッチ６８，ＥＣＵ５４）、およびスイッチを通じて入
力される運転者の定速走行指示に応じて目標車速Ｖｔｇ
ｔを設定し、前記検出された車速Ｖが設定した目標車速
Ｖｔｇｔとなるように、少なくとも前記スロットルアク
チュエータ６４を動作させて前記車両の車速を制御する
スロットルアクチュエータ制御手段（ＥＣＵ５４，Ｓ１
６，Ｓ２０からＳ２２，Ｓ１００からＳ１１６）を備え
ると共に、前記スロットルアクチュエータ制御手段は、
前記運転者によるアクセルペダル操作が終了したことが
検出された場合、前記検出されたスロットル開度が全閉
開度であるとき（より正確にはスロットルアクチュエー
タ６４の開度がスロットル全閉開度相当位置にあると
き）、前記全閉開度に相当する位置まで前記スロットル
アクチュエータを駆動する遊び取り処理を実行する（Ｓ
１００，Ｓ１０２からＳ１０４，Ｓ２００，Ｓ２０８）
如く構成した。

【００８２】

【発明の効果】請求項１項にあっては、アクセルペダル
の操作が終了するまで、イニシャル処理の実行を遅延さ
せる如く構成したので、アクセルペダルの開放のタイミ
ングに関わらず、イニシャル処理を有効とすることがで
き、スロットルアクチュエータを不要に動作させること
がなくて耐久性を向上させることができる。またアクセ
ルペダルが開放された後に車速が大きく低下するのを防
止することができる。

【００８３】請求項２項にあっては、運転者によるアク
セルペダル操作が終了したことが検出された場合、検出
されたスロットル開度が全閉開度であるとき、遊び取り
処理を実行する如く構成したので、制御応答性を向上さ
せることができる。より具体的には、これによってスロ
ットルバルブが早めに開放される結果、アクセルペダル
が開放されたときの車速の低下を最小限度に止めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一つの実施の形態に係る車間制御装
置を全体的に示す概略図である。

【図２】図１装置の中のブレーキアクチュエータの詳細
を示す概略図路図である。

【図３】図１装置の中のスロットルアクチュエータの詳
細を示す概略図路図である。

【図４】同様に図１装置の中のスロットルアクチュエー
タの詳細を示す概略図路図である。

【図５】図１装置の中の動作を示すフロー・チャートで
ある。

【図６】図５フロー・チャートの処理と平行して行われ
るスロットル制御を示すフロー・チャートである。

【図７】図６フロー・チャートのイニシャル出力計算の
サブルーチン・フロー・チャートである。

【図８】図７フロー・チャートで使用するテーブルの特
性を示すグラフである。

【図９】この実施の形態に係る車間制御装置の動作を従
来技術と対比して示すタイム・チャートである。

【図１０】同様に、この実施の形態に係る車間制御装置
の動作を従来技術と対比して示すタイム・チャートであ
る。

【符号の説明】

１０ 車両 １２ 内燃機関（エンジン） １６ スロットルバルブ ２０ 自動変速機（ＡＴ） ２２ ブレーキアクチュエータ ５４ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ５８ 油圧センサ ６４ スロットルアクチュエータ ６４ｆ アクチュエータワイヤ ６４ｐ 遊び ６６ スロットル開度センサ（スロットル開度検出手
段） ６８ アクセルペダルスイッチ（アクセルペダル操作
検出手段） ７４ 車速センサ（車速検出手段） ７６ メインスイッチ ７８ セットスイッチ ８０ リジュームスイッチ ８２ キャンセルスイッチ Ｂ ブレーキ Ｗ 車輪

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｄ Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA45 AB01 AC03 AC16 AC22 AC26 AC59 AD04 AD17 AD21 AE01 AE04 AE06 AE21 3G065 AA04 CA00 DA05 DA14 DA15 GA11 GA31 GA41 GA46 GA50 HA22 JA04 JA09 JA11 KA05 KA16 KA29 3G093 AA05 BA23 BA25 DA06 DB05 DB16 EA09 EC02 FA12 FB04 3G301 HA01 HA06 JA03 KB02 LA03 LB02 LC03 NA08 NC02 ND02 PA11A PA11Z PF01A PF01Z PF03Z PF08Z

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の車間を維持しつつ前走車に追従し
   て走行するように車両の走行を制御する車間制御装置に
   おいて、 ａ．前記車両の車速を検出する車速検出手段、 ｂ．前記車両に搭載された内燃機関のスロットルバルブ
   に接続され、運転者の操作に応じて前記スロットルバル
   ブを開閉するアクセルペダル、 ｃ．前記スロットルバルブに接続され、前記アクセルペ
   ダルの操作と独立して前記スロットルバルブを開閉する
   スロットルアクチュエータ、 ｄ．前記アクセルペダルの運転者による操作を検出する
   アクセルペダル操作検出手段、 ｅ．スイッチを通じて入力される運転者の定速走行指示
   に応じ、前記検出された車速を実現するスロットル開度
   に相当するイニシャル位置まで前記スロットルアクチュ
   エータを駆動するイニシャル処理を実行するイニシャル
   処理実行手段、および ｆ．前記定速走行指示に応じて目標車速を設定し、前記
   検出された車速が設定した目標車速となるように、少な
   くとも前記スロットルアクチュエータを動作させて前記
   車両の車速を制御するスロットルアクチュエータ制御手
   段、を備えると共に、前記イニシャル処理実行手段は、
   前記アクセルペダルの操作が終了するまで、前記イニシ
   ャル処理の実行を遅延させることを特徴とする車間制御
   装置。
2. 【請求項２】 所定の車間を維持しつつ前走車に追従し
   て走行するように車両の走行を制御する車間制御装置に
   おいて、 ａ．前記車両の車速を検出する車速検出手段、 ｂ．前記車両に搭載された内燃機関のスロットルバルブ
   に接続され、運転者の操作に応じて前記スロットルバル
   ブを開閉するアクセルペダル、 ｃ．前記スロットルバルブに接続され、前記アクセルペ
   ダルの操作と独立して前記スロットルバルブを開閉する
   スロットルアクチュエータ、 ｄ．前記スロットルバルブの開度を検出するスロットル
   開度検出手段、 ｅ．前記アクセルペダルの運転者による操作を検出する
   アクセルペダル操作検出手段、および ｆ．スイッチを通じて入力される運転者の定速走行指示
   に応じて目標車速を設定し、前記検出された車速が設定
   した目標車速となるように、少なくとも前記スロットル
   アクチュエータを動作させて前記車両の車速を制御する
   スロットルアクチュエータ制御手段、 を備えると共に、前記スロットルアクチュエータ制御手
   段は、前記運転者によるアクセルペダル操作が終了した
   ことが検出された場合、前記検出されたスロットル開度
   が全閉開度であるとき、前記全閉開度に相当する位置ま
   で前記スロットルアクチュエータを駆動する遊び取り処
   理を実行することを特徴とする車間制御装置。