JP2001339985A - サーボモータ制御装置及び方法 - Google Patents
サーボモータ制御装置及び方法Info
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- JP2001339985A JP2001339985A JP2000156692A JP2000156692A JP2001339985A JP 2001339985 A JP2001339985 A JP 2001339985A JP 2000156692 A JP2000156692 A JP 2000156692A JP 2000156692 A JP2000156692 A JP 2000156692A JP 2001339985 A JP2001339985 A JP 2001339985A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、構造を簡略化することによりコス
トダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモータ駆動装
置及び方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明によるサーボモータ駆動装置は、
サーボモータ(1)を駆動するための電流指令(I)に基づい
て生成された実電流指令(I*)に基づき、サーボモータ
(1)の各相(U,V,W)を駆動制御するための３相切換信号(U
H,VH,WH,UL,VL,WL)を生成するゲート駆動回路(4)と、ゲ
ート駆動回路(4)から出力される３相切換信号(UH,VH,
WH,UL,VL,WL)をサーボモータ(1)に順次供給するための
パワー素子(5)と、パワー素子(5)のＮ端子に接続され、
Ｎ端子に流れる電流を検出する電流検出抵抗器(11)と、
電流検出抵抗器(11)で検出され帰還された電流に基づい
て電流指令(I)を補正することにより、実電流指令(I*)
を出力する電流制御回路(10)とを備える構成である。
トダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモータ駆動装
置及び方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 本発明によるサーボモータ駆動装置は、
サーボモータ(1)を駆動するための電流指令(I)に基づい
て生成された実電流指令(I*)に基づき、サーボモータ
(1)の各相(U,V,W)を駆動制御するための３相切換信号(U
H,VH,WH,UL,VL,WL)を生成するゲート駆動回路(4)と、ゲ
ート駆動回路(4)から出力される３相切換信号(UH,VH,
WH,UL,VL,WL)をサーボモータ(1)に順次供給するための
パワー素子(5)と、パワー素子(5)のＮ端子に接続され、
Ｎ端子に流れる電流を検出する電流検出抵抗器(11)と、
電流検出抵抗器(11)で検出され帰還された電流に基づい
て電流指令(I)を補正することにより、実電流指令(I*)
を出力する電流制御回路(10)とを備える構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボモータ駆動
装置及び方法に関し、特に、電流指令を補正するために
用いる電流を検出する手段の構成を簡略化することによ
り、コストダウン及び信頼性の向上を図るための新規な
改良に関する。
装置及び方法に関し、特に、電流指令を補正するために
用いる電流を検出する手段の構成を簡略化することによ
り、コストダウン及び信頼性の向上を図るための新規な
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の装置とし
ては図２で示される、例えばサーボモータ駆動回路の構
成を挙げることができる。すなわち、図において、符号
１で示されるものはサーボモータであり、このサーボモ
ータ１を駆動するためのＵ相電流指令Ｉｕ及びＶ相電流
指令Ｉｖが電流制御回路３に入力されると、Ｕ相電流指
令Ｉｕ及びＶ相電流指令Ｉｖは、電流センサ２で検出さ
れたサーボモータ１のモータ電流によって補正されてＵ
相実電流指令Ｉｕ*及びＶ相実電流指令Ｉｖ*とされると
共に、このＵ相実電流指令Ｉｕ*及びＶ相実電流指令Ｉ
ｖ*に基づきＷ相実電流指令Ｉｗ*が生成される。そし
て、これらの実電流指令Ｉｕ*、Ｉｖ*及びＩｗ*は、ゲ
ート駆動回路４に入力される。
ては図２で示される、例えばサーボモータ駆動回路の構
成を挙げることができる。すなわち、図において、符号
１で示されるものはサーボモータであり、このサーボモ
ータ１を駆動するためのＵ相電流指令Ｉｕ及びＶ相電流
指令Ｉｖが電流制御回路３に入力されると、Ｕ相電流指
令Ｉｕ及びＶ相電流指令Ｉｖは、電流センサ２で検出さ
れたサーボモータ１のモータ電流によって補正されてＵ
相実電流指令Ｉｕ*及びＶ相実電流指令Ｉｖ*とされると
共に、このＵ相実電流指令Ｉｕ*及びＶ相実電流指令Ｉ
ｖ*に基づきＷ相実電流指令Ｉｗ*が生成される。そし
て、これらの実電流指令Ｉｕ*、Ｉｖ*及びＩｗ*は、ゲ
ート駆動回路４に入力される。
【０００３】これらの実電流指令Ｉｕ*、Ｉｖ*及びＩｗ
*がゲート駆動回路４に入力されると、ゲート駆動回路
４からは６チャンネルの３相切換信号ＵH〜ＷH及びＵL
〜ＷLが順次出力され、パワー素子５に入力される。そ
してパワー素子５で増幅された３相切換信号ＵH〜ＷH及
びＵL〜ＷLはサーボモータ１に供給され、このようにし
てサーボモータ１が駆動される。このようなサーボモー
タは、例えば特願平１０−２１７３０９号により周知で
ある。
*がゲート駆動回路４に入力されると、ゲート駆動回路
４からは６チャンネルの３相切換信号ＵH〜ＷH及びＵL
〜ＷLが順次出力され、パワー素子５に入力される。そ
してパワー素子５で増幅された３相切換信号ＵH〜ＷH及
びＵL〜ＷLはサーボモータ１に供給され、このようにし
てサーボモータ１が駆動される。このようなサーボモー
タは、例えば特願平１０−２１７３０９号により周知で
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、サーボモータ１のモータ電流を検出する
ために２つの電流センサ２Ａ、２Ｂを用いており、これ
らが検出する電圧値は常に異なるため、電流センサ２
Ａ、２Ｂ間の電気的な絶縁を確保する必要があり、低コ
スト化には限界が生じていた。また、信頼性をより向上
させるためにも構造の簡略化が必要とされていた。
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、サーボモータ１のモータ電流を検出する
ために２つの電流センサ２Ａ、２Ｂを用いており、これ
らが検出する電圧値は常に異なるため、電流センサ２
Ａ、２Ｂ間の電気的な絶縁を確保する必要があり、低コ
スト化には限界が生じていた。また、信頼性をより向上
させるためにも構造の簡略化が必要とされていた。
【０００５】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、部品点数の削減により低コ
スト化及び信頼性の構造を図ったサーボモータ駆動装置
及び方法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、部品点数の削減により低コ
スト化及び信頼性の構造を図ったサーボモータ駆動装置
及び方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のサーボモータ駆
動装置は、サーボモータを駆動するための電流指令に基
づいて生成された実電流指令に基づき、前記サーボモー
タの各相を駆動制御するための３相切換信号を生成する
ゲート駆動回路と、前記ゲート駆動回路から出力される
前記３相切換信号を前記サーボモータに順次供給するた
めのパワー素子と、前記パワー素子のＮ端子に接続さ
れ、前記Ｎ端子に流れる電流を検出する電流検出抵抗器
と、前記電流検出抵抗器で検出され帰還された電流に基
づいて前記電流指令を補正することにより、前記実電流
指令を出力する電流制御回路とを備える構成である。ま
た、本発明のサーボモータ駆動方法は、サーボモータを
駆動するための電流指令に基づいて生成された実電流指
令に基づいて、前記サーボモータの各相を駆動制御する
ための３相切換信号を生成し、前記３相切換信号を前記
サーボモータに順次供給するためのパワー素子のＮ端子
に接続された検出抵抗器により、前記Ｎ端子に流れる電
流を検出し、前記電流検出抵抗器で検出され帰還された
電流に基づいて前記電流指令を補正した実電流指令を電
流制御回路に供給することにより前記サーボモータを駆
動する構成である。
動装置は、サーボモータを駆動するための電流指令に基
づいて生成された実電流指令に基づき、前記サーボモー
タの各相を駆動制御するための３相切換信号を生成する
ゲート駆動回路と、前記ゲート駆動回路から出力される
前記３相切換信号を前記サーボモータに順次供給するた
めのパワー素子と、前記パワー素子のＮ端子に接続さ
れ、前記Ｎ端子に流れる電流を検出する電流検出抵抗器
と、前記電流検出抵抗器で検出され帰還された電流に基
づいて前記電流指令を補正することにより、前記実電流
指令を出力する電流制御回路とを備える構成である。ま
た、本発明のサーボモータ駆動方法は、サーボモータを
駆動するための電流指令に基づいて生成された実電流指
令に基づいて、前記サーボモータの各相を駆動制御する
ための３相切換信号を生成し、前記３相切換信号を前記
サーボモータに順次供給するためのパワー素子のＮ端子
に接続された検出抵抗器により、前記Ｎ端子に流れる電
流を検出し、前記電流検出抵抗器で検出され帰還された
電流に基づいて前記電流指令を補正した実電流指令を電
流制御回路に供給することにより前記サーボモータを駆
動する構成である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるサ
ーボモータ駆動装置及び方法の好適な実施の形態につい
て詳細に説明する。なお、従来装置と同一または同等部
分には同一符号を付し、その説明を省略する。
ーボモータ駆動装置及び方法の好適な実施の形態につい
て詳細に説明する。なお、従来装置と同一または同等部
分には同一符号を付し、その説明を省略する。
【０００８】図１に示すように、本発明のサーボモータ
駆動装置は、１つのコンパレータ１０Ａを内蔵した電流
制御回路１０と、パワー素子５のＮ端子側に接続された
電流検出抵抗器１１とを備える。電流検出抵抗器１１で
検出された電流は、電流制御回路１０の他端に帰還入力
されるように構成されている。即ち、電流制御回路１０
では、電流指令Ｉと電流検出抵抗器１１側から帰還され
る電流とに基づいて実電流指令Ｉ*が演算されて出力さ
れる。この実電流指令Ｉ*がゲート駆動回路４に入力さ
れると、ゲート駆動回路４からは６チャンネルの３相切
換信号ＵH〜ＷH及びＵL〜ＷLが出力され、これらの出力
は順次パワー素子５に入力される。そしてパワー素子５
で増幅された３相切換信号ＵH〜ＷH及びＵL〜ＷLが順次
サーボモータ１に供給されることにより、サーボモータ
１が駆動される。
駆動装置は、１つのコンパレータ１０Ａを内蔵した電流
制御回路１０と、パワー素子５のＮ端子側に接続された
電流検出抵抗器１１とを備える。電流検出抵抗器１１で
検出された電流は、電流制御回路１０の他端に帰還入力
されるように構成されている。即ち、電流制御回路１０
では、電流指令Ｉと電流検出抵抗器１１側から帰還され
る電流とに基づいて実電流指令Ｉ*が演算されて出力さ
れる。この実電流指令Ｉ*がゲート駆動回路４に入力さ
れると、ゲート駆動回路４からは６チャンネルの３相切
換信号ＵH〜ＷH及びＵL〜ＷLが出力され、これらの出力
は順次パワー素子５に入力される。そしてパワー素子５
で増幅された３相切換信号ＵH〜ＷH及びＵL〜ＷLが順次
サーボモータ１に供給されることにより、サーボモータ
１が駆動される。
【０００９】以上、本発明のサーボモータ駆動装置及び
方法によれば、電流指令Ｉを補正するための電流を検出
する手段をパワー素子のＮ端子に接続された１つの電流
検出抵抗器１１とすることにより、部品点数を削減する
ことができ、また、このように電流を検出する手段を１
つのみとすることにより、従来のように２つの検出手段
の間における電気的な絶縁を確保することが不要となる
ので、回路構成を簡略化して、コストダウン及び信頼性
の向上を図ったサーボモータ駆動装置及び方法を提供す
ることができる。
方法によれば、電流指令Ｉを補正するための電流を検出
する手段をパワー素子のＮ端子に接続された１つの電流
検出抵抗器１１とすることにより、部品点数を削減する
ことができ、また、このように電流を検出する手段を１
つのみとすることにより、従来のように２つの検出手段
の間における電気的な絶縁を確保することが不要となる
ので、回路構成を簡略化して、コストダウン及び信頼性
の向上を図ったサーボモータ駆動装置及び方法を提供す
ることができる。
【００１０】
【発明の効果】本発明のサーボモータ駆動装置は、サー
ボモータを駆動するための電流指令に基づいて生成され
た実電流指令に基づき、前記サーボモータの各相を駆動
制御するための３相切換信号を生成するゲート駆動回路
と、前記ゲート駆動回路から出力される前記３相切換信
号を前記サーボモータに順次供給するためのパワー素子
と、前記パワー素子のＮ端子に接続され、前記Ｎ端子に
流れる電流を検出する電流検出抵抗器と、前記電流検出
抵抗器で検出され帰還された電流に基づいて前記電流指
令を補正することにより、前記実電流指令を出力する電
流制御回路とを備えるので、部品点数を減らすことがで
きると共に、従来のように検出手段間の絶縁を確保する
ことが不要となるので、回路構成を簡略化して、コスト
ダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモータ駆動装置
を提供することができる。また、本発明のサーボモータ
駆動方法は、サーボモータを駆動するための電流指令に
基づいて生成された実電流指令に基づいて、前記サーボ
モータの各相を駆動制御するための３相切換信号を生成
し、前記３相切換信号を前記サーボモータに順次供給す
るためのパワー素子のＮ端子に接続された検出抵抗器に
より、前記Ｎ端子に流れる電流を検出し、前記電流検出
抵抗器で検出され帰還された電流に基づいて前記電流指
令を補正した実電流指令を電流制御回路に供給すること
により前記サーボモータを駆動するので、部品点数を減
らすことができると共に、従来のように検出手段間の絶
縁を確保することが不要となるので、回路構成を簡略化
して、コストダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモ
ータ駆動装置を提供することができる。
ボモータを駆動するための電流指令に基づいて生成され
た実電流指令に基づき、前記サーボモータの各相を駆動
制御するための３相切換信号を生成するゲート駆動回路
と、前記ゲート駆動回路から出力される前記３相切換信
号を前記サーボモータに順次供給するためのパワー素子
と、前記パワー素子のＮ端子に接続され、前記Ｎ端子に
流れる電流を検出する電流検出抵抗器と、前記電流検出
抵抗器で検出され帰還された電流に基づいて前記電流指
令を補正することにより、前記実電流指令を出力する電
流制御回路とを備えるので、部品点数を減らすことがで
きると共に、従来のように検出手段間の絶縁を確保する
ことが不要となるので、回路構成を簡略化して、コスト
ダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモータ駆動装置
を提供することができる。また、本発明のサーボモータ
駆動方法は、サーボモータを駆動するための電流指令に
基づいて生成された実電流指令に基づいて、前記サーボ
モータの各相を駆動制御するための３相切換信号を生成
し、前記３相切換信号を前記サーボモータに順次供給す
るためのパワー素子のＮ端子に接続された検出抵抗器に
より、前記Ｎ端子に流れる電流を検出し、前記電流検出
抵抗器で検出され帰還された電流に基づいて前記電流指
令を補正した実電流指令を電流制御回路に供給すること
により前記サーボモータを駆動するので、部品点数を減
らすことができると共に、従来のように検出手段間の絶
縁を確保することが不要となるので、回路構成を簡略化
して、コストダウン及び信頼性の向上を図ったサーボモ
ータ駆動装置を提供することができる。
【図１】本発明によるサーボモータ駆動装置の構成を概
略的に示す構成図である。
略的に示す構成図である。
【図２】従来のサーボモータ駆動装置の構成を概略的に
示す構成図である。
示す構成図である。
１ サーボモータ ２Ａ、２Ｂ 電流センサ ３ 電流制御回路 ４ ゲート駆動回路 ５ パワー素子 １０ 電流制御回路 １０Ａ コンパレータ １１ 電流検出抵抗器 Ｉ 電流指令 Ｉ* 実電流指令 ＵH〜ＷH、ＵL〜ＷL ３相切換信号
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータ(1)を駆動するための電流
指令(I)に基づいて生成された実電流指令(I*)に基づ
き、前記サーボモータ(1)の各相(U,V,W)を駆動制御する
ための３相切換信号(UH,VH,WH,UL,VL,WL)を生成するゲ
ート駆動回路(4)と、 前記ゲート駆動回路(4)から出力される前記３相切換信
号(UH,VH,WH,UL,VL,WL)を前記サーボモータ(1)に順次供
給するためのパワー素子(5)と、 前記パワー素子(5)のＮ端子に接続され、前記Ｎ端子に
流れる電流を検出する電流検出抵抗器(11)と、 前記電流検出抵抗器(11)で検出され帰還された電流に基
づいて前記電流指令(I)を補正することにより、前記実
電流指令(I*)を出力する電流制御回路(10)とを備えるこ
とを特徴とするサーボモータ制御装置。 - 【請求項２】 サーボモータ(1)を駆動するための電流
指令(I)に基づいて生成された実電流指令(I*)に基づい
て、前記サーボモータ(1)の各相(U,V,W)を駆動制御する
ための３相切換信号(UH,VH,WH,UL,VL,WL)を生成し、 前記３相切換信号(UH,VH,WH,UL,VL,WL)を前記サーボモ
ータ(1)に順次供給するためのパワー素子(5)のＮ端子に
接続された検出抵抗器(11)により、前記Ｎ端子に流れる
電流を検出し、 前記電流検出抵抗器(11)で検出され帰還された電流に基
づいて前記電流指令(I)を補正した実電流指令(I*)を電
流制御回路に供給することにより前記サーボモータ(1)
を駆動することを特徴とするサーボモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000156692A JP2001339985A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | サーボモータ制御装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000156692A JP2001339985A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | サーボモータ制御装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001339985A true JP2001339985A (ja) | 2001-12-07 |
Family
ID=18661447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000156692A Withdrawn JP2001339985A (ja) | 2000-05-26 | 2000-05-26 | サーボモータ制御装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001339985A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244083A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Nec Electronics Corp | 電流制御回路 |
-
2000
- 2000-05-26 JP JP2000156692A patent/JP2001339985A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244083A (ja) * | 2006-03-08 | 2007-09-20 | Nec Electronics Corp | 電流制御回路 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060412 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070416 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20070511 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090420 |