JP2001272459A - アクティブソーナー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自船のみならず他船からの雑音も除去でき、か
つ雑音源が目標物と同一方向にあっても雑音を除去でき
る。 【解決手段】送受波部１から水中に音波を送波し得られ
た反射波を時間軸上で分割して分割した複数の単位反射
波１０２について、音波を送波しない時に得られた雑音
波の中から波形的に相関性が最も高い部分の部分雑音波
を除去用雑音波データ１０６として抽出する切替器２１
と反射波メモリ回路２２と雑音波メモリ回路２５と除去
用雑音抽出回路２６と、単位反射波１０２に対してそれ
ぞれ対応する除去用雑音波データ１０６を振幅的に減算
処理して雑音を除去した雑音除去単位反射波１０５を順
次生成し、この雑音除去単位反射波１０５を連続した受
信反射波信号に変換し受波信号処理部３へ出力する減算
処理回路２３とバッファ回路２４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はアクティブソーナー
装置に関し、特に受信雑音を低減するアクティブソーナ
ー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のアクティブソーナー装置
は、基本的には、水中目標からの反射波又は水中目標自
身が発生する音波を含む水中発生音波を送受波器で受波
し、受波した信号を信号処理部で処理し、てその結果を
表示部で表示するように構成されている。

【０００３】送受波器は一般に船首側の船底に配設され
るが、この送受波器には自然雑音の他に自船が発生する
スクリューおよび推進機関係の回転音などの各種雑音が
妨害雑音として受波される。水中の目標物に対し音波を
送波し反射波を受波する際この妨害雑音が目標探知性能
に大きな影響を与える。

【０００４】この雑音の影響を低減する方法として、例
えば特開平５−１４２３３５号公報に開示された技術が
ある。図９はこの従来例のアクティブソーナー装置を示
すブロック図である。図９において、送受波器１３、受
信器１５及び表示器１６の構成に加えて、受波器１１、
制御回路１２を設け、更に送受波器１３と受信器１５と
の間に加算回路１４を設け、制御回路１２の出力と送受
波器１３の出力とを加算回路１４に与え、加算回路１４
の出力を受信器１５に与えるようにしたものである。

【０００５】受波器１は、船尾側の船底に配置される。
従って、受波器１１には、専ら自船が発する各種の雑音
が受波される。この受波器１１の受波信号は制御回路１
２に与えられる。制御回路１２は、受波器１１が受波し
た信号を用いて、送受波器１３が前述したように受波す
る自船雑音と同じレベルで、且つ、位相を逆転した雑音
除去用信号を形成する。

【０００６】従って、加算回路１４において、制御回路
１２の出力と送受波器１３の出力とを加算すれば、受信
器５には自船雑音の除去された、即ち、低周波域の雑音
低減が充分になされＳＮ比の向上した目標からの信号が
入力することになる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように従来例にお
いては受波した信号に含まれる自船が発する雑音波に対
しては低減する効果はあるが、自船以外で発生する雑
音、例えば近くを航行する船舶が発生する推進音などの
他船雑音に対しては低減する効果がないという問題があ
る。また自船雑音を受波する受波器を自船以外の雑音源
方向に向けて雑音を受波したとしてもこの雑音源が水中
の目標物方向と同方向の場合は、雑音を相殺除去する時
に目標物からの反射波も一緒に相殺されて受波できない
という問題がある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のアクティブソー
ナー装置は、水中に音波を送波し得られた雑音波を含む
反射波を時間軸上で分割して得られた複数の単位反射波
について音波を送波しない時に得られた雑音波の中から
波形的に相関性が最も高い部分の部分雑音波を除去用雑
音波として抽出する手段と、各前記単位反射波に対して
それぞれ対応する前記除去用雑音波を振幅的に減算処理
して雑音除去単位反射波を生成し順次生成される前記雑
音除去単位反射波を連続した受信反射波信号に変換し次
工程へ出力する手段とを備えている。

【０００９】また具体的には水中に音波を送受波し受波
した音波を電気的な受波信号として出力する送受波部
と、前記受波信号を入力し前記送受波部が音波を送波し
た時の雑音波を含む反射波信号と音波を送波しない時得
られる雑音波信号とを別端子へ切り分けて出力する切替
器と、前記反射波信号を入力しこれをデジタル化して記
憶すると同時に第１の制御信号の指示により記憶した前
記反射波信号を時間軸上で分割しこれを複数の第１の単
位反射波データとこの第１の単位反射波データと同じで
タイミングだけが遅れた複数の第２の単位反射波データ
とを順次出力する反射波メモリ回路と、前記雑音波信号
を入力しこれをデジタル化して記憶すると同時に第２の
制御信号の指示により所定時間幅の雑音波を抽出しこれ
をレプリカ雑音データとして出力する雑音波メモリ回路
と、各前記第１の単位反射波データと前記レプリカ雑音
データとを入力し第３の制御信号の指示により前記第１
の単位反射波データを時間軸上でシフトし前記レプリカ
雑音データの中で相関性の最も高い部分の雑音データを
抽出しこれを除去用雑音データとして順次出力する除去
用雑音抽出回路と、各前記第２の単位反射波データと各
前記除去用雑音データとを入力し第４の制御信号の指示
により前記第２の単位反射波データから対応する前記除
去用雑音データを振幅的に減算処理し雑音を相殺除去し
てこれを雑音除去単位反射波データとして順次出力する
減算処理回路と、順次出力される各前記雑音除去単位反
射波データを入力しこれを時間的に連続した雑音除去後
の受信反射波信号として次工程へ出力するバッファ回路
と、前記第１〜第４の制御信号を生成し出力する制御回
路とを備えている。

【００１０】尚、前記除去用雑音抽出回路および前記減
算処理回路は、複数の前記第１および第２の単位反射波
データを並列処理するためにそれぞれ複数個を並列配置
するようにしても良い。

【００１１】また、前記減算処理回路は、前記除去用雑
音データを第５の制御信号により振幅制御するコントロ
ーラと、前記第２の単位反射波データから前記コントロ
ーラの出力データを減算処理する減算器と、前記減算器
の出力データ、即ち雑音除去後の前記受信反射波信号の
残留雑音量の変化方向を判定しその残留雑音量が最小値
に収束するように適応アルゴリズムを用いた前記第５の
制御信号を出力する判定回路とを備える構成としても良
い。

【００１２】また、前記雑音波メモリ回路は、記憶した
前記雑音波信号の波形が振幅値が平坦な自然雑音でなく
振幅値の高い部分が周期的に発生しかつこの振幅値の高
い部分の波形パターンが変化する場合にこの異なる波形
パターンがより多く発生する区間を前記第２の制御信号
により抽出し前記レプリカ雑音データとして出力するよ
うにしても良い。

【００１３】更に、前記反射波メモリ回路は、記憶した
前記反射波信号の波形が振幅値の高い部分が周期的に発
生しかつ振幅値の高い部分の波形パターンが変化する雑
音波が重量されている場合に前記第１の制御信号の指示
により振幅値の高い部分の周期で分割し前記第１の単位
反射波データと前記第２の単位反射波データとを順次出
力するようにしても良い。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施の
形態例を示すブロック図、図２は図１における減算処理
回路の回路図、図３は図１における雑音波の波形図、図
４は図１における反射波の波形図、図５は図１における
除去用雑音の抽出過程を示す波形、特性図、図６は図２
おけ動作を説明するフローチャート、図７は図２におけ
る動作を説明する（ａ）波形、（ｂ）特性を示す波形、
特性図、図８は本発明の第２の実施の形態例を示すブロ
ック図である。

【００１５】先ず、図１について本発明の第１の実施の
形態例の構成を説明する。本発明のアクティブソーナー
装置は、水中に音波を送受波する送受波器１と、受波し
た信号から雑音を除去し反射波のみを抽出する雑音除去
部２と、受波信号、即ち反射波を信号処理する受波信号
処理部と、その結果を表示すると共に操作信号を発する
表示操作部４とで基本的に構成されている。

【００１６】以下、本発明に関係する雑音除去部２の内
部を中心に説明する。即ちこの部分の構成は、水中に音
波を送受波し受波した音波を電気的な受波信号として出
力する送受波部１の受波信号を入力し、送受波部１が音
波を送波した時の雑音を含む反射波信号１０１と音波を
送波しない時に得られる雑音波信号１０３のみとを切分
けて出力する切替器２１と、反射波信号１０１を入力し
これをデジタル化して記憶すると同時に制御信号１０７
の指示により記憶した反射波信号１０１を時間軸上で所
定単位時間で分割し、これを単位反射波データ１０２ａ
とこの単位反射波データ１０２ａと同じでタイミングだ
けが遅れた単位反射波データ１０２ｂとを順次出力する
反射波メモリ回路２２と、雑音波信号１０３を入力しこ
れをデジタル化して記憶すると同時に制御信号１０８の
指示により所定時間幅の雑音波を抽出しこれをレプリカ
雑音データ１０４として出力する雑音波メモリ回路２５
と、各単位反射波データ１０２ａとレプリカ雑音データ
１０４とを入力し制御信号１０９の指示により単位反射
波データ１０２ａを時間軸上でシフトしレプリカ雑音デ
ータ１０４の中で相関性の最も高い部分の雑音データを
抽出しこれを除去用雑音データ１０６として順次出力す
る除去用雑音抽出回路２６と、各単位反射波データ１０
２ｂと各除去用雑音データ１０６とを入力し制御信号１
１０の指示により単位反射波データ１０２ｂから対応す
る除去用雑音データ１０６を振幅的に減算処理して雑音
を除去し、これを雑音除去単位反射波データ１０５とし
て順次出力する減算処理回路２３と、順次出力される各
雑音除去単位反射波データ１０５を入力しこれを時間的
に連続した雑音除去後の受信反射波信号として受波信号
処理部３へ出力するバッファ回路２４と、４つの制御信
号１０７〜１１０を生成し出力する制御回路２７とから
構成されている。

【００１７】特に減算処理回路２３は、図２に示すよう
に除去用雑音データ１０６を制御信号１１１により振幅
制御するコントローラ２３１と、単位反射波データ１０
２ａからコントローラ２３１の出力データを減算処理す
る減算器２３２と、減算器２３２の出力データ、即ち雑
音除去後の受信反射波信号の残留雑音量の変化方向を判
定し、制御信号１１１をくり返し出力してこれが最小に
なるように制御する判定回路２３３とで構成されてい
る。

【００１８】次に図３〜図７を合わせ参照して動作につ
いて説明する。本アクティブソーナー装置は妨害雑音と
して、主として自船あるいは他船の推進音などを対象と
している。即ち、図３（ａ）に示すように雑音の波形が
振幅値が平坦な自然雑音でなく振幅値の高い部分が周期
的に発生し、かつこの高い部分の波形パターンが変化す
るような雑音である。

【００１９】送受波部１は水中の目標物を探索する音波
を所定時間幅で送波するが、この送波に先立つ、例えば
数１００ｍｓ程度前と送波開始時点にそれぞれ切替信号
を切替器２１へ出力する。切替器１は最初の切替信号で
送受波部１から入力される受波信号、即ちこの時は音波
を送波してない時の妨害雑音のみである図３（ａ）に示
す雑音波信号１０３を雑音波メモリ回路２５側へ出力す
る。次の切替信号により受波信号を切替えて音波を送波
した時の反射波である図４（ａ）に示す反射波信号１０
１を反射波メモリ回路２２側へ出力する。この時の反射
波信号１０１は雑音波信号１０３を含むものである。

【００２０】反射波メモリ回路２２においては、図４
（ａ）に示す波形の反射波信号１０１を所定の単位時
間、ここでは振幅値の高い部分が発生する周期で分割
し、図４（ｂ）で示す単位反射波データ１０２ａ，およ
びこれによりタイミングの遅れた１０２ｂとして順次出
力する。この信号処理は総てデジタル処理される。即ち
入力された反射波信号１０１は先ずデジタル化されてメ
モリに記憶され、制御信号１０７により指定されたタイ
ミングで順次読み出され単位反射波データ１０２ａおよ
びこれにより除去用雑音抽出回路２６の処理時間分だけ
遅れたタイミングの単位反射波データ１０２ｂとしてそ
れぞれ出力される。尚、反射波信号１０１の波形は図示
のように反射波に雑音波が重量されており、所望反射波
は左端に図示されている。

【００２１】雑音メモリ回路２５においては図３（ａ）
に示す波形の雑音波信号１０３の中から図３（ｂ）に示
すように指定された区間の雑音波をレプリカ雑音データ
１０４として抽出して出力する。尚この信号処理はデジ
タルで処理される。即ち、雑音波信号１０３は先ずデジ
タル化され記憶されると同時に制御信号１０８に指定さ
れた区間が設定されたタイミングで読み出され、レプリ
カ雑音データ１０４として出力される。制御信号１０８
が指定する区間は、振幅値の高い部分の異なる波形パタ
ーンがより多く発生する区間が選定されるが、ここでは
説明を簡単にするために中央の３つの波形パターン部分
が選定された例である。

【００２２】次に除去用雑音抽出回路２６においては、
図５（ｂ）に示す波形のレプリカ雑音データ１０４と図
５（ｃ）に示す波形の単位反射波データ１０２ａとを入
力し、図示のように単位反射波データ１０２ａをレプリ
カ雑音データ１０４の時間軸上でシフトし、この両者の
相関値を演算し図５（ｄ）に示すデータを得て、この相
関値の最も高い部分の雑音波を除去用雑音データ１０６
として抽出し出力する。ここではレプリカ雑音データ１
０４の中央部分が抽出された例を示す。尚この処理は制
御信号１０９の指示するタイミング各単位反射波データ
毎に順次シリアルに行われる。

【００２３】次に減算処理回路２３においては、図６の
フローチャートに示す手順で単位反射波データ１０２ｂ
から振副制御された除去用雑音データ１０６を減算して
雑音を最適に除去する。以下図３、図７を合わせ参照し
てこの処理過程を説明する。

【００２４】先ず、除去用雑音データの振副制御をコン
トローラ２３で行う。ｎ回目に求めた振幅制御のための
重み係数をＷａ_n として（Ｗａの初期値は０とする）、
除去用雑音データ１０６をＸａとし、振幅制御された除
去用雑音データ１０６をＡ_nとすると、Ａ_n =Ｗａ_n ×Ｘ
ａとなる（ステップＡ１）。

【００２５】次に減算器２３において、単位反射波デー
タ１０２ｂ（Ｓとする）から振幅制御された除去用雑音
データＡ_n を減じ雑音を相殺する。ＳとＡｎの差をＥｎ
とすると、Ｅ_n =Ｓ−Ａ_n となる。すなわちＥ_n はｎ回
目に求めた除去用雑音データを振幅制御するための重み
係数Ｗａを用いたときの単位反射波データＳから雑音成
分を差し引いた仮除去処理データとなる（ステップＡ
２）。

【００２６】次に判定回路２２３において、この仮除去
処理データが最適に雑音除去されているか正否判定し、
正となれば次のステップにすすみ、否ならばステップＡ
４で除去用雑音データの振幅制御をするための重み係数
Ｗａ_n+1 を計算しステップＡ１にフィードバックする
（ステップＡ３）。

【００２７】コントローラ２３１で行われるステップＡ
４の動作となる、除去用雑音データの振幅制御をするた
めの重み係数Ｗａ_n+1 の計算は、Ｗａ_n+1 =Ｗａ_n ＋μ
×Ｃ_nで行われる。このように、前回に使用した重み係
数に係数修正量Ｃｎを加えて求めていく。尚、μは係数
修正の大きさを制御し、適応速度を制御する定数であら
かじめ任意の値を設定しておく。ここで係数修正量Ｃｎ
の算出は、適応アルゴリズムを用いて求められる。例え
ばＬＭＳ法（最小２乗法）を用いるとＣｎ=２Ｅ_nＸａと
与えられる。すなわち、重み係数Ｗａ_n+1 は、Ｗａ_n+1
は、Ｗａ_n+1 =Ｗａ_n ＋２μ・Ｅ_n ・Ｘａで求められる
（ステップＡ４）。

【００２８】つまり、ステップＡ１〜Ａ４を繰り返し行
い、図７（ａ）に示すようにやがて単位反射波データ１
０２ｂは最適に雑音除去されていくが、ステップＡ３に
おける正否の判定は、図７（ｂ）に示すように行われ
る。ステップＡ１〜Ａ４を繰り返す事により仮除去処理
データＥｎはある値に収束する。そこで当該回までのく
り返しで求まった仮除去処理データＥｎと前回に求まっ
たＥ_n-1 の差の２乗値（Ｅ_n −Ｅ_n-1 ）² が、予め設定
されている定数値Ｄよりも小さくなればこれ以上の雑音
の除去はできないと判断し、これで最適の雑音除去がな
されたとみなして正と判定し、バッファ２４に雑音除去
単位反射波データ１０５として出力する。

【００２９】バッファ１４は、減算処理回路２３から逐
次出力されてくる雑音除去単位処理データ１０５を溜め
込み、区切られているデータを繋ぎ足して、妨害雑音を
除去処理された受信反射波信号として受波信号処理部３
に出力される。

【００３０】次に図８を参照して本発明の第２の実施の
形態例を説明する。本形態例は第１の実施の形態例と比
べて雑音除去部５の構成が異なる。即ち雑音除去部５に
おいて除去用雑音抽出回路５６ａ〜ｊおよび減算処理回
路５３ａ〜ｊがそれぞれ単位反射波データ１０２の数、
即ち５個づつあり、それ等が並列配置されている点が異
なる。第１の実施の形態例においては、分割された５つ
の単位反射波データをそれぞれ１個の除去用雑音抽出回
路および減算処理回路で直列的に雑音除去処理するため
のに対して、本形態例においては、それぞれ５個除去用
雑音抽出回路および減算処理回路を用いて並列的にこれ
を処理する。従って処理速度が速いという特徴がある。

【００３１】本形態例における切替器５１、反射波メモ
リ回路５２、雑音波メモリ回路５５、除去用雑音抽出回
路５６、減算処理回路５３、バッファ回路５４、制御回
路５７の各回路は、第１の実施の形態例におけるそれぞ
れ対応する回路と全く同一機能のものであり、全体的構
成および動作において上述した点が異なるのみであるの
で詳細説明は省略する。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明のアクティブ
ソーナー装置は、水中の目標物に対し音波を送波する前
にあらかじめ妨害雑音のみを受波しておき、音波を送波
した時に得られる雑音を含む反射波からこの受波して置
いた妨害雑音を減算し雑音を相殺除去しているので、雑
音発生源が自船あるいは他船であっても雑音除去ができ
るという効果がある。また雑音発生源が目標物と同一方
向であっても雑音除去ができるという効果もある。

【００３３】更に受波した反射波を時間軸上で分割し分
割した各単位反射波毎に相関性の強い雑音データを抽出
し、これを用いて減算処理しているので、雑音除去が適
確に行われ目標反射波を確実に補足できるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。

【図２】図１における減算処理回路の詳細構成を示す回
路図である。

【図３】図１における雑音波の波形を示す波形図であ
る。

【図４】図１における反射波の波形を示す波形図であ
る。

【図５】図１における除去用雑音の抽出過程を説明する
波形特性図である。

【図６】図２における動作を説明するフローチャートで
ある。

【図７】図２における動作を説明する（ａ）波形と
（ｂ）特性を示す波形、特性図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態例を示すブロック図
である。

【図９】従来例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 送受波部 ２、５ 雑音除去部 ３ 受波信号処理部 ４ 表示操作部 ２１、５１ 切替器 ２２、５２ 反射波メモリ回路 ２３、５３ａ〜ｊ 減算処理回路 ２４、５４ バッファ回路 ２５、５５ 雑音波メモリ回路 ２６、５６ａ〜ｊ 除去用雑音抽出回路 ２７、５７ 制御回路

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水中に音波を送波し得られた雑音波を含
   む反射波を時間軸上で分割して得られた複数の単位反射
   波について音波を送波しない時に得られた雑音波の中か
   ら波形的に相関性が最も高い部分の部分雑音波を除去用
   雑音波として抽出する手段と、 各前記単位反射波に対してそれぞれ対応する前記除去用
   雑音波を振幅的に減算処理して雑音除去単位反射波を生
   成し順次生成される前記雑音除去単位反射波を連続した
   受信反射波信号に変換し次工程へ出力する手段とを備え
   ることを特徴とするアクティブソーナー装置。
2. 【請求項２】 水中に音波を送受波し受波した音波を電
   気的は受波信号として出力する送受波部と、前記受波信
   号を入力し前記送受波部が音波を送波した時の雑音波を
   含む反射波信号と音波を送波しない時得られる雑音波信
   号とを別端子へ切り分けて出力する切替器と、前記反射
   波信号を入力しこれをデジタル化して記憶すると同時に
   第１の制御信号の指示により記憶した前記反射波信号を
   時間軸上で分割しこれを複数の第１の単位反射波データ
   とこの第１の単位反射波データと同じでタイミングだけ
   が遅れた複数の第２の単位反射波データとを順次出力す
   る反射波メモリ回路と、前記雑音波信号を入力しこれを
   デジタル化して記憶すると同時に第２の制御信号の指示
   により所定時間幅の雑音波を抽出しこれをレプリカ雑音
   データとして出力する雑音波メモリ回路と、各前記第１
   の単位反射波データと前記レプリカ雑音データとを入力
   し第３の制御信号の指示により前記第１の単位反射波デ
   ータを時間軸上でシフトし前記レプリカ雑音データの中
   で相関性の最も高い部分の雑音データを抽出しこれを除
   去用雑音データとして順次出力する除去用雑音抽出回路
   と、各前記第２の単位反射波データと各前記除去用雑音
   データとを入力し第４の制御信号の指示により前記第２
   の単位反射波データから対応する前記除去用雑音データ
   を振幅的に減算処理し雑音を相殺除去してこれを雑音除
   去単位反射波データとして順次出力する減算処理回路
   と、順次出力される各前記雑音除去単位反射波データを
   入力しこれを時間的に連続した雑音除去後の受信反射波
   信号として次工程へ出力するバッファ回路と、前記第１
   〜第４の制御信号を生成し出力する制御回路とを備える
   ことを特徴とするアクティブソーナー装置。
3. 【請求項３】 水中に音波を送受波し受波した音波を電
   気的な受波信号として出力する送受波部と、前記受波信
   号を入力し前記送受部が音波を送波した時の雑音を含む
   反射波信号と音波を送波しない時に得られた雑音波信号
   とを別端子へ切り分けて出力する切替器と、前記反射波
   信号を入力しこれをデジタル化して記憶すると同時に第
   １の制御信号の指示により記憶した前記反射波信号を時
   間軸上で分割しこれを複数の第１の単位反射波データと
   この第１の単位反射波データと同じでタイミングだけが
   遅れた複数の第２の単位反射波データとを順次出力する
   反射波メモリ回路と、前記雑音波信号を入力しこれをデ
   ジタル化して記憶すると同時に第２の制御信号の指示に
   より所定時間幅の雑音波を抽出しこれをレプリカ雑音デ
   ータとして出力する雑音波メモリ回路と、前記第１の単
   位反射波データの１つと前記レプリカ雑音データとを入
   力し第３の制御信号の指示により前記第１の単位反射波
   データを時間軸上でシフトし前記レプリカ雑音データの
   中で相関性の最も高い部分の雑音データを抽出しこれを
   除去用雑音データとして出力する並列に配置された複数
   の除去用雑音抽出回路と、前記第２の単位反射波データ
   の１つとこれと対応する前記除去用雑音データとを入力
   し第４の制御信号の指示により前記第３の単位反射波デ
   ータから対応する前記除去用雑音データを振幅的に減算
   処理し雑音を相殺除去してこれを雑音除去単位反射波デ
   ータとして出力する並列に配置された複数の減算処理回
   路と、各前記減算処理回路から順次出力される前記雑音
   除去単位反射波データを入力しこれを時間的に連続した
   雑音除去後の受信反射波信号として次工程へ出力するバ
   ッファ回路と、前記第１〜第４の制御信号を生成し出力
   する制御回路とを備えることを特徴とするアクティブソ
   ーナー装置。
4. 【請求項４】 前記減算処理回路は、前記除去用雑音デ
   ータを第５の制御信号により振幅制御するコントローラ
   と、前記第２の単位反射波データから前記コントローラ
   の出力データを減算処理する減算器と、前記減算器の出
   力データ、即ち雑音除去後の前記受信反射波信号の残留
   雑音量の変化方向を判定しその残留雑音量が最小値に収
   束するように適応アルゴリズムを用いて生成される前記
   第５の制御信号を出力する判定回路とを備えることを特
   徴とする請求項２あるいは３記載のアクティブソーナー
   装置。
5. 【請求項５】 前記雑音波メモリ回路は、記憶した前記
   雑音波信号の波形が振幅値が平坦な自然雑音でなく振幅
   値の高い部分が周期的に発生しかつこの振幅値の高い部
   分の波形パターンが変化する場合にこの異なる波形パタ
   ーンがより多く発生する区間を前記第２の制御信号によ
   り抽出し前記レプリカ雑音データとして出力することを
   特徴とする請求項２，３あるいは４記載のアクティブソ
   ーナー装置。
6. 【請求項６】 前記反射波メモリ回路は、記憶した前記
   反射波信号の波形が振幅値の高い部分が周期的に発生し
   かつ振幅値の高い部分の波形パターンが変化する雑音波
   が重量されている場合に前記第１の制御信号の指示によ
   り振幅値の高い部分の周期で分割し前記第１の単位反射
   波データと前記第２の単位反射波データとを順次出力す
   ることを特徴とする請求項５記載のアクティブソーナー
   装置。