JP2001259590A - 機械装置の解体装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 固定子の端部に対応する位置でケーシングを
切断するためにコンプレッサ９０に対する放射線の透過
度の変化により切断位置を決定する装置において、微弱
な放射線を使用した場合にも検出精度、検出時間を確保
する。 【解決手段】 解体装置１は、ケーシングを切断するカ
ッター３１と、放射線を照射する線源２１と、放射線を
検出する検出器２３と、チャック移動用モータと、制御
コンピュータとを備える。検出器２３は、スリット状の
検出孔を介して放射線を検出する。チャック移動用モー
タは、コンプレッサ９０が線源２１と検出器２３との間
を通るように、コンプレッサ９０を移動させる。制御コ
ンピュータは、検出器２３から得られるコンプレッサ９
０の各部の放射線透過度を基にして切断位置を決定し、
カッター３１にケーシングを切断させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、解体装置、特に、
ケーシング及びケーシング内に配置される内部部品を有
する機械装置を解体するために、内部部品の端部に対応
する切断位置でケーシングを切断する解体装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、冷蔵庫やエアコンなどの機械装置
の廃棄処理においては、まず、冷凍機本体から圧縮機が
取り出されている。そして、取り出された圧縮機は、冷
媒や冷凍機油が抜き取られた後、その内部構造如何に関
係なく、冷凍破砕やシュレッダー破砕という手段を使っ
て全体が一体として破砕処理されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
破砕処理では、高品位な有価物の回収を行うことが難し
くなる。一旦破砕処理を行ってしまうと、鉄、銅、アル
ミなどの材料の分別回収の純度を上げようとしたときに
工程が増加したり手作業が増えたりして、回収コストが
高くなってしまうからである。

【０００４】もちろん、機械装置のケーシングをガスバ
ーナや旋盤などの切断手段で切断し、鉄、銅、アルミな
どから成る内部部品を人手により解体分離することが考
えられる。しかし、ケーシングの内部の構造に対応した
適切な切断位置は各機械装置によって異なり、解体分離
に必要な工数及びコストは大変な大きなものとなる。そ
こで、本願出願人は、特願平１１−５５４４１号におい
て、機械装置の内部構造を放射線による１次元信号の変
化として検出することによって切断位置を決定する発明
を提案している。これによれば、適切にケーシングの切
断位置を決定することができるようになり、切断手段を
自動制御して機械装置を解体することが可能となる。

【０００５】一方、設備コストを抑えて処理時間を短く
しなければ、リサイクルの普及は難しい。したがって、
機械装置の内部構造を放射線による１次元信号の変化と
して検出する方法を採用する場合においても、設備費を
抑え、切断位置を検出する時間を短くすることが求めら
れる。また、時間短縮とともに、切断位置の精度の高さ
も要求される。さらに、強い放射線を使うと遮へい壁等
の設備が必要であり、設備が複雑化し、コストも増大す
る。また、人体への影響も懸念される。このため、弱い
放射線を使うことが望ましいが、そのような弱い放射線
を使った場合にも切断位置の検出精度と検出タクト（時
間）が要求される。

【０００６】本発明の課題は、機械装置の内部部品の端
部に対応する位置でケーシングを切断するために機械装
置に対する放射線の透過度の変化により切断位置を決定
する解体装置であって、コストを抑える等のために微弱
な放射線を使用した場合にも検出精度、検出時間を確保
することのできる解体装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る解体装置
は、ケーシング及びケーシング内に配置される内部部品
を有する機械装置を解体するために、内部部品の端部に
対応する切断位置でケーシングを切断する解体装置であ
る。この解体装置は、ケーシングを切断する切断手段
と、放射線放射検出手段と、移動手段と、制御手段とを
備えている。放射線放射検出手段は、放射線を放つ線源
と、線源による放射線を検出する検出部とを有してい
る。検出部は、スリット状の検出孔を介して放射線を検
出する。移動手段は、機械装置が線源と検出部との間を
通るように、機械装置と放射線放射検出手段とを相対移
動させる。制御手段は、検出部の検出結果から得られる
機械装置の各部の放射線透過強度を基にして切断位置を
決定し、ケーシングを切断手段に切断させる。

【０００８】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。そして、ここでは、検出部がスリット状の検出
孔を介して放射線を検出する。通常、放射線の検出部は
円形となっているが、ここではスリット状にしている。
このため、検出する放射線の絶対量を確保しつつ、幅が
狭いため位置の変化に対する面積の変化量が大きくなっ
て分解能がよくなっている。したがって、コストを抑え
る等のために微弱な放射線を使用した場合にも、検出精
度を確保することが可能となる。

【０００９】請求項２に係る解体装置は、請求項１に記
載の解体装置であって、検出孔は、機械装置と放射線放
射検出手段との相対移動の方向に直交する方向に長い。
請求項３に係る解体装置は、請求項２に記載の解体装置
であって、線源は、スリット状の照射孔を介して検出部
へと放射線を放つ。この照射孔は、機械装置と放射線放
射検出手段との相対移動の方向に直交する方向に長いス
リット状の孔である。

【００１０】ここでは、検出孔の形状の発明に加えて、
照射孔についてもスリット状としている。このため、機
械装置の位置の変化に対する放射線検出の追随性がさら
に向上し、検出精度を上げることができる。請求項４に
係る解体装置は、ケーシング及びケーシング内に配置さ
れる内部部品を有する機械装置を解体するために、内部
部品の両端に対応する切断位置でケーシングを切断する
解体装置である。この解体装置は、ケーシングを切断す
る切断手段と、放射線放射検出手段と、移動手段と、制
御手段とを備えている。放射線放射検出手段は、放射線
を放つ線源と、線源による放射線を検出する検出部とを
有している。移動手段は、機械装置が線源と検出部との
間を通るように、機械装置と放射線放射検出手段とを相
対移動させる。制御手段は、検出部の検出結果から得ら
れる機械装置の各部の放射線透過強度を基にして切断位
置を決定し、ケーシングを切断手段に切断させる。ま
た、制御手段は、切断位置を決定するのに、二値化法を
用いる。二値化法とは、しきい値に対する放射線透過強
度の大小により機械装置の各部を高透過領域と低透過領
域とに分け、低透過領域に内部部品があると判断する方
法である。この二値化法におけるしきい値は、低透過領
域の長さが内部部品の両端間の長さに一致又は近似する
ように決定される。

【００１１】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。そして、ここでは、切断位置の決定において二
値化法を用いるとともに、二値化法に必要なしきい値
を、低透過領域の長さが内部部品の両端間の長さに一致
又は近似するように決めている。

【００１２】放射線透過強度は、内部部品がない領域か
ら内部部品のある領域に入り更に内部部品がない領域に
出るときに、高透過度から低透過度になり更に高透過度
になる軌跡を描く。このため、内部部品の両端を検出す
るためには、しきい値を用いて検出点がペアで取得でき
る二値化法を用いることが望ましい。また、放射線透過
強度の絶対レベルが変化しても軌跡の形状の変化は少な
いため、最大最小の比率を用いてしきい値を定義すれ
ば、安定した二値化が可能である。

【００１３】そして、このときのしきい値を決めること
が重要なポイントとなるが、ここでは、低透過領域の長
さが内部部品の両端間の長さに一致又は近似するように
しきい値を決めている。このため単に絶対値あるいは最
大最小の差に対する所定比率を使ってしきい値を決定す
る場合に較べて、内部部品の両端のそれぞれの検出精度
が向上する。

【００１４】請求項５に係る解体装置は、請求項４に記
載の解体装置であって、しきい値は、機械装置の内部部
品が存在しない部分における放射線透過強度である最大
値と、放射線透過強度の最小値とを使って定義される値
である。二値化法のしきい値の決定については、絶対値
に固定する方法、ヒストグラムを作成してピークの谷間
を求める方法、放射線透過強度の高いほうから専有面積
を求めて所定比率になる値を求める方法などが考えられ
るが、ここでは、上記のような最大値及び最小値を使っ
て定義する方法を採用している。このため、全体の放射
線透過強度のレベルが変動した場合にも、検出位置がず
れる現象を抑えられる。

【００１５】請求項６に係る解体装置は、請求項４又は
５に記載の解体装置であって、機械装置の内部部品は、
ケーシング内に配置されるモータの固定子である。そし
て、しきい値は、機械装置の外形寸法から推定される内
部部品の両端間の長さに低透過領域の長さが一致又は近
似するように決定される。ここでは、ケーシング内に配
置されるモータの固定子の長さが機械装置の外形寸法
（例えば、径寸法）から推定可能であることを利用し
て、これと低透過領域との長さが一致又は近似するよう
にしきい値を決定している。

【００１６】請求項７に係る解体装置は、ケーシング及
びケーシング内に配置される内部部品を有する機械装置
を解体するために、内部部品の端部に対応する切断位置
でケーシングを切断する解体装置である。この解体装置
は、ケーシングを切断する切断手段と、放射線放射検出
手段と、移動手段と、制御手段とを備えている。放射線
放射検出手段は、放射線を放つ線源と、線源による放射
線を検出する検出部とを有している。移動手段は、機械
装置が線源と検出部との間を通るように、機械装置と放
射線放射検出手段とを相対移動させる。制御手段は、検
出部の検出結果から得られる機械装置の各部の放射線透
過強度を基にして切断位置を決定し、ケーシングを切断
手段に切断させる。また、制御手段は、切断位置の決定
において、変化点抽出法を用いる。変化点抽出法とは、
内部部品の有無により放射線透過強度が変化する部分の
変化率を直線近似し、その近似直線と放射線透過強度の
最小値レベル（あるいは放射線透過強度の最大値レベ
ル）との交点を内部部品の端部と判断する方法である。
放射線透過強度の最小値レベルは、内部部品が有るとき
の放射線透過強度である。また、放射線透過強度の最大
値レベルは、内部部品が無いときの放射線透過強度であ
る。

【００１７】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。そして、ここでは、切断位置の決定において、
変化点抽出法という方法を編み出した。すなわち、放射
線透過強度が変化する部分の変化率を直線近似し、その
近似直線と放射線透過強度の最小値レベル（あるいは最
大値レベル）との交点を内部部品の端部と判断して切断
位置を決定している。通常であれば微分法を用いること
が考えられるが、微分法では、揺らぎと真の変化との区
別がつき難いという問題がある。また、二値化法では、
しきい値の微妙な設定によって誤差が生じるという問題
がある。そこで、本請求項の発明では、揺らぎの影響を
受けにくい変化点抽出法を編み出し、検出精度を確保で
きるようにした。

【００１８】なお、放射線透過強度の最小値レベルと近
似直線との交点を内部部品の端部と判断するか放射線透
過強度の最大値レベルと近似直線との交点を内部部品の
端部と判断するかについては、機械装置と放射線放射検
出手段との相対移動が内部部品のある領域から内部部品
のない領域への移動に相当するか内部部品のない領域か
ら内部部品のある領域への移動に相当するかによって、
適切な切断位置が求まるように決めればよい。

【００１９】請求項８に係る解体装置は、請求項７に記
載の解体装置であって、制御手段は、変化点抽出法にお
いて、放射線透過強度が最小値レベルから最大値レベル
まで変化する変化域を見いだし、変化域のうち最大値レ
ベルに近い部分及び最小値レベルに近い部分を排除した
上で変化率を直線近似する。ここでは、揺らぎによる悪
影響をより抑制するために、変化域のうち最大値レベル
に近い部分及び最小値レベルに近い部分を排除して、残
りの変化域のデータを使って変化率を直線近似する方法
を採っている。

【００２０】請求項９に係る解体装置は、ケーシング及
びケーシング内に配置される内部部品を有する機械装置
を解体するために、内部部品の両端に対応する切断位置
でケーシングを切断する解体装置である。この解体装置
は、ケーシングを切断する切断手段と、放射線放射検出
手段と、移動手段と、制御手段とを備えている。放射線
放射検出手段は、放射線を放つ線源と、線源による放射
線を検出する検出部とを有している。移動手段は、機械
装置が線源と検出部との間を通るように、機械装置と放
射線放射検出手段とを相対移動させる。制御手段は、検
出部の検出結果から得られる機械装置の各部の放射線透
過強度を基にして切断位置を決定し、ケーシングを切断
手段に切断させる。また、制御手段は、まず粗サーチを
行い、次に精サーチを行う。粗サーチでは、機械装置と
放射線放射検出手段とを相対移動させながら機械装置の
各部の放射線透過強度を検出させて、切断位置のおよそ
の位置が決定される。精サーチでは、粗サーチで決定さ
れた切断位置のおよその位置の近傍範囲において、機械
装置と放射線放射検出手段とを粗サーチのときよりも低
速に相対移動させながら放射線透過強度を検出させて、
切断位置の詳細な位置を決定する。

【００２１】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。そして、ここでは、切断位置の決定において、
まず粗サーチを行い、次に精サーチを行っている。最初
から機械装置の全ての部分に精サーチを行うことも考え
られるが、精密なサーチの必要性から走査速度を上げる
ことができないため、検出時間が長くなってしまう。一
方、粗サーチだけでは切断位置の検出精度を確保できな
い。そこで、粗サーチにより切断位置のおよその位置を
決定し、その位置の近傍範囲に対して精サーチを行って
最終的な切断位置を決める方法を採ることにした。これ
により、検出精度を確保しつつ、検出時間を短縮するこ
とができるようになる。

【００２２】請求項１０に係る解体装置は、請求項９に
記載の解体装置であって、粗サーチは二値化法を用いて
行われ、精サーチは変化点抽出法を用いて行われる。二
値化法とは、しきい値に対する放射線透過強度の大小に
より機械装置の各部を高透過領域と低透過領域とに分
け、低透過領域に内部部品があると判断する方法であ
る。このときのしきい値は、低透過領域の長さが機械装
置の所定外形寸法から推定される内部部品の両端間の長
さに一致又は近似するように決定される。変化点抽出法
とは、内部部品の有無により放射線透過強度が変化する
部分の変化率を直線近似し、その近似直線と放射線透過
強度の最小値レベル（あるいは放射線透過強度の最大値
レベル）との交点を内部部品の端部と判断する方法であ
る。放射線透過強度の最小値レベルとは内部部品が有る
ときの放射線透過強度であり、放射線透過強度の最大値
レベルとは内部部品が無いときの放射線透過強度であ
る。

【００２３】請求項１１に係る解体装置は、請求項１０
に記載の解体装置であって、精サーチが複数回繰り返さ
れる。精サーチを複数回繰り返すことによって、検出精
度をより高めることができる。なお、粗サーチによりサ
ーチ範囲が絞られているため、精サーチを複数回繰り返
しても検出時間の増加は最小限に抑えられる。

【００２４】なお、複数回の精サーチの平均値により検
出位置を決めてもよいし、精サーチの結果を次の精サー
チに反映させるようにして複数回のうち最後の精サーチ
の結果により検出位置を決めてもよい。請求項１２に係
る解体装置は、請求項１１に記載の解体装置であって、
２回目以降の精サーチでは、前の精サーチの結果に基づ
き、機械装置と放射線放射検出手段とを相対移動させる
範囲が短くされる。

【００２５】精サーチの複数化によって生じる検出時間
の増加を抑えるために、ここでは、２回目以降の精サー
チのサーチ範囲を１回目の精サーチの結果に基づいて短
くしている。これにより、各精サーチを全て粗サーチ結
果を基にして行わせる場合に較べて、かなり検出時間を
削減することができる。請求項１３に係る解体装置は、
請求項１２に記載の解体装置であって、最初の精サーチ
では、機械装置と放射線放射検出手段とを、２回目以降
の精サーチに較べて高速で相対移動させる。

【００２６】１回目の精サーチは２回目以降の精サーチ
よりもサーチ範囲が長いため、検出時間短縮の観点か
ら、ここでは最初の精サーチのサーチ速度を２回目以降
の精サーチよりも速くしている。請求項１４に係る解体
装置は、請求項１１から１３のいずれかに記載の解体装
置であって、切断位置の詳細な位置の決定は、複数回の
精サーチの結果を平均することによって行われる。

【００２７】サーチを複数回繰り返し平均をとれば精度
が向上することは周知であると思われるが、解体装置の
開発にあたってテストを重ねた結果、変化点抽出法を用
いた精サーチを繰り返して各結果を平均化すると精度向
上が確認された。さらに、複数回のうち特異な結果につ
いて除外するようにすれば、平均化による精度の向上度
合いがより高まるようになる。

【００２８】請求項１５に係る解体装置は、請求項９か
ら１４のいずれかに記載の解体装置であって、制御手段
は、粗サーチ及び精サーチによって内部部品の一端に対
応する第１切断位置を決めた後に、機械装置の所定外形
寸法から推定される内部部品の両端間の長さ及び第１切
断位置を基にして内部部品の他端に対応する第２切断位
置を仮定し、その仮定した第２切断位置の近傍範囲に対
して精サーチを行うことで第２切断位置を決定する。

【００２９】ここでは、機械装置の所定外形寸法から内
部部品の両端間の長さを推定することができる場合に、
それを第２切断位置の精サーチのサーチ範囲の決定に利
用する。粗サーチでは内部部品の両端のおよその位置が
決められるが、精サーチによって内部部品の一端に対応
する第１切断位置が決められた後には、粗サーチにより
決められた内部部品の他端に対応する仮の第２切断位置
よりも第１切断位置と内部部品の推定長さとから決めら
れる仮の第２切断位置のほうが理想の切断位置に近いこ
とがある。このような場合に、本請求項の解体装置のよ
うに精サーチのための第２切断位置を仮定するようにす
れば、粗サーチのばらつきで不必要に検出時間が延びる
ことを解消することが可能となる。

【００３０】請求項１６に係る解体装置は、ケーシング
及びケーシング内に配置される内部部品を有する機械装
置を解体するために、内部部品の端部に対応する切断位
置でケーシングを切断する解体装置である。この解体装
置は、ケーシングを切断する切断手段と、放射線放射検
出手段と、移動手段と、制御手段とを備えている。放射
線放射検出手段は、放射線を放つ線源と、線源による放
射線を検出する検出部とを有している。移動手段は、機
械装置が線源と検出部との間を通るように、機械装置と
放射線放射検出手段とを相対移動させる。制御手段は、
検出部の検出結果から得られる機械装置の各部の放射線
透過強度を基にして切断位置を決定し、ケーシングを切
断手段に切断させる。また、制御手段は、機械装置と放
射線放射検出手段とを相対移動させながら機械装置各部
の放射線透過強度を検出させて切断位置を決定するサー
チを行わせている。このサーチでは、機械装置と放射線
放射検出手段とを相対移動させるのに並行させて、検出
部から得られる機械装置の各部の放射線透過強度のデー
タが解析される。そして、その解析結果から切断位置の
決定に必要な機械装置の各部の放射線透過強度のデータ
が取得されると、機械装置と放射線放射検出手段との相
対移動及び放射線透過強度の検出が中断される。

【００３１】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て切断位置を決めるサーチを複数回行わせ、複
数回のサーチ後に最終的な切断位置を決定してケーシン
グを切断させている。

【００３２】そして、ここでは、サーチにおいて、機械
装置と放射線放射検出手段とを相対移動させるのに並行
させて、検出部から得られる機械装置の各部の放射線透
過強度のデータが解析される。そして、その解析結果か
ら切断位置の決定に必要な機械装置の各部の放射線透過
強度のデータが取得されると、機械装置と放射線放射検
出手段との相対移動及び放射線透過強度の検出が中断さ
れる。すなわち、切断位置の決定に必要なデータが取得
されてしまえば、その後の走査（機械装置と放射線放射
検出手段とを相対移動させながら放射線透過強度のデー
タを取得すること）は不要であるため、走査を中断させ
て走査時間を削減している。これにより、検出時間の短
縮を図ることができる。

【００３３】請求項１７に係る解体装置は、ケーシング
及びケーシング内に配置される内部部品を有する機械装
置を解体するために、内部部品の端部に対応する切断位
置でケーシングを切断する解体装置である。この解体装
置は、ケーシングを切断する切断手段と、放射線放射検
出手段と、移動手段と、制御手段とを備えている。放射
線放射検出手段は、放射線を放つ線源と、線源による放
射線を検出する検出部とを有している。移動手段は、機
械装置が線源と検出部との間を通るように、機械装置と
放射線放射検出手段とを相対移動させる。制御手段は、
検出部の検出結果から得られる機械装置の各部の放射線
透過強度を基にして切断位置を決定し、ケーシングを切
断手段に切断させる。また、制御手段は、少なくとも、
第１サーチと第２サーチとを行う。第１サーチとは、機
械装置と放射線放射検出手段とを相対移動させながら機
械装置の各部の放射線透過強度を検出させて、切断位置
が存在する範囲を絞り込む制御である。第２サーチと
は、第１サーチによって絞り込まれた切断位置が存在す
る範囲に対して、機械装置と放射線放射検出手段とを相
対移動させながら放射線透過強度を検出させて、切断位
置を決定する制御である。そして、制御手段は、第１サ
ーチにおいて機械装置と放射線放射検出手段とを相対移
動させるのに並行させて検出部から得られる機械装置の
各部の放射線透過強度のデータを解析し、切断位置が存
在する範囲の絞り込みに必要な放射線透過強度のデータ
が取得された後に、機械装置に対する放射線放射検出手
段の相対位置を第１サーチの初期相対位置に戻しながら
切断位置が存在する範囲の絞り込み演算を行い、その演
算後に、演算結果を基にした第２サーチの初期相対位置
へと機械装置に対する放射線放射検出手段の相対位置を
移すように制御を行う。

【００３４】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。また、切断位置の決定においては、切断位置が
存在する範囲を絞り込む第１サーチと、絞り込まれた切
断位置が存在する範囲から切断位置を決定する第２サー
チとを行っている。

【００３５】そして、ここでは、第１サーチにおいて切
断位置が存在する範囲の絞り込みに必要な放射線透過強
度のデータが取得された後に、機械装置に対する放射線
放射検出手段の相対位置を第１サーチの初期相対位置に
戻しながら切断位置が存在する範囲の絞り込み演算を行
い、その演算後に、演算結果を基にした第２サーチの初
期相対位置へと機械装置に対する放射線放射検出手段の
相対位置を移すように制御を行っている。

【００３６】切断位置が存在する範囲を絞り込む演算処
理は、すべてのデータが揃ってからでないと開始できな
い訳ではない。言い換えれば、走査領域の全てを移動し
終わった後でなくても、演算処理を始めることは可能で
ある。このため、ここでは、走査と演算とを並行処理す
ることとした。そして、第１サーチにおいて切断位置が
存在する範囲の絞り込みに必要なデータが取得された後
に、機械装置に対する放射線放射検出手段の相対位置を
第１サーチの初期相対位置に仮移動させ、その仮移動の
間に絞り込み演算を行わせ、仮移動後に第２サーチの初
期相対位置へと正移動させる制御を行っている。このよ
うに仮移動を行わせることにより、第１サーチから第２
サーチへと移る時間が短縮され、検出時間も短くなる。

【００３７】請求項１８に係る解体装置は、外周側固定
子、内周側回転子、及びケーシングを有する機械装置を
解体するために、外周側固定子の両端に対応する切断位
置でケーシングを切断する解体装置である。機械装置の
内周側回転子は、外周側固定子の端部よりも外側に端部
が位置している。また、ケーシングは、外周側固定子及
び内周側回転子を覆っている。この解体装置は、ケーシ
ングを切断する切断手段と、放射線放射検出手段と、移
動手段と、制御手段とを備えている。放射線放射検出手
段は、放射線を放つ線源と、線源による放射線を検出す
る検出部とを有している。また、この放射線放射検出手
段は、内周側回転子の外面よりも外周側であり外周側固
定子の外面よりも内周側である部分を放射線が透過する
ように、機械装置に対して位置決めされる。移動手段
は、機械装置が線源と検出部との間を通るように、機械
装置と放射線放射検出手段とを相対移動させる。制御手
段は、検出部の検出結果から得られる機械装置の各部の
放射線透過強度を基にして切断位置を決定し、ケーシン
グを切断手段に切断させる。

【００３８】本請求項の解体装置では、線源から検出部
へと放たれている放射線を横切るように機械装置を移動
（あるいは相対的に移動）させ、そのときの放射線の遮
へい度合い（放射線透過強度）の変化を検出部の検出結
果から得て、切断位置を決定してケーシングを切断させ
ている。そして、ここでは、内周側回転子の外面よりも
外周側であり外周側固定子の外面よりも内周側である部
分を放射線が透過するように、放射線放射検出手段を機
械装置に対して位置決めするようにしている。内周側回
転子が外周側固定子の端部より外側に長くなっている場
合、内周側回転子がある部分に放射線を透過させると検
出される切断位置がばらつき、内周側回転子が存在せず
外周側固定子が存在する部分に放射線を透過させると切
断位置の検出精度が高くなるというテスト結果を得た。
これより、本請求項の解体装置では、内周側回転子の外
面よりも外周側であり外周側固定子の外面よりも内周側
である部分を放射線が透過するように、放射線放射検出
手段を機械装置に対して位置決めした。

【００３９】請求項１９に係る解体装置は、請求項１８
に記載の解体装置であって、位置調整手段をさらに備え
ている。この位置調整手段は、機械装置の所定寸法に基
づき、機械装置と放射線放射検出手段との相対移動の方
向に交差する方向に放射線放射検出手段を移動させる。

【００４０】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態に係る解体装
置について、その開発過程を含めて以下に説明する。冷
凍機などに用いられているコンプレッサ９０から高価な
金属である銅線を効率よく解体分離するには、図１
（ａ）のように、モータの固定子９２の両端部でコンプ
レッサ胴体（ケーシング）９１を切断し、次に銅線９２
ａの片方を切断して（図１（ｂ）参照）、残されたもう
一方から銅線９２ａをチャック装置９９で把持して引き
抜く方法が最も効率的である。

【００４１】そこで、固定子９２の位置を検知する最適
な非破壊検査ができる解体装置が必要となる。しかも、
この解体装置による非破壊検査は、所定の検出精度を満
足しなければならない。後工程で容易に銅線９２ａを引
き抜くためには、胴体９１の切り残しが少ない方が望ま
しい。胴体９１の切り残しが長くなると、銅線９２ａの
切断が完全になされなかったり、引き抜くためのチャッ
クができなかったりして、固定子９２と銅線９２ａとの
分離ができなくなる。

【００４２】ここでは、非破壊検査による固定子９２の
位置の検出精度を±３ｍｍ以下と決めて、開発を行っ
た。 ＜解体装置の位置検出方式＞図２に、本実施形態の解体
装置１を示す。この解体装置１は、モータを内包するコ
ンプレッサ９０をワークとし、モータ固定子９２の両端
部でコンプレッサ胴体（ケーシング）９１を切断する装
置である。

【００４３】解体装置１では、コンプレッサ９０の内部
の状態を非破壊検査して固定子９２の両端部の位置を検
出する方式として、γ（ガンマ）線による１次元の放射
線方式を採用している。この１次元の放射線方式とは、
コバルト、セシウム等の放射線源と検出器で、位置を変
えながら透過線量を測定し、胴体９１だけの部分とモー
タ固定子９２の存在する部分との差違を検出する方式で
ある。安全上の法規制を受けない微弱な放射能でも、コ
ンプレッサ９０を透過する強度があり、コンプレッサ９
０内にあるモータ固定子９２の検出が可能である。

【００４４】これに対し、２次元の放射線方式を採るこ
とも考えられる。Ｘ線の透過強度を二次元の濃淡画像と
して取込み、画像処理によってモータ固定子９２の位置
を検出する方式である。Ｘ線画像を撮像した結果、モー
タ固定子９２を十分に目視確認できる画像であった。こ
のような画像処理装置を用いれば１秒以内で解析が可能
と思われるが、Ｘ線はその発生装置自体が高額であり、
さらに遮へい壁（遮へい壁内部へのワーク搬送機構）が
必要であるので、高額で複雑な設備となってしまう。

【００４５】したがって、本解体装置１では、γ線によ
る１次元の放射線方式を採用している。なお、γ線（放
射線）は電磁波の一種であり、強い透過力を持ち、鉄、
鉛等の金属を透過する。放射線は人体に影響を与えるた
め、放射性同位元素等による放射線障害の防止に関する
法律（昭和３２年法律第１６７号）の規定に基づき、放
射性同位元素等による放射線障害の防止に関する法律施
行令が制定されている。この法律では、放射性同位元素
と定義する放射能の強度を設定しており、ある強度を超
えるものについては、遮へい、届出等を義務付けてい
る。放射能の強度が３．７ＭＢｑを超えるものは、放射
性同位元素として規制対象となる。本解体装置１では、
遮へい、届出等の義務が課されないレベルの微弱な自然
放射線であるγ線を使用している。具体的には、放射能
強度が３．７ＭＢｑのコバルトを用いている。放射線
は、強度が不安定であり、走査速度に制限がかかり、ま
た通常のデータ解析方法ではモータ固定子９２の両端の
位置検出ができない。このため、本解体装置１では、後
述するような様々な工夫・発明が盛り込まれている。

【００４６】＜解体装置の全体構成＞解体装置１は、主
として、コンプレッサ９０に内包されるモータの固定子
９２の両端部の位置を検出する切断位置検出機構２と、
検出された切断位置でコンプレッサ胴体９１を切断する
切断機構３と、これらの機構２，３を制御する制御コン
ピュータ５とから構成されている。

【００４７】切断位置検出機構２と切断機構３とは、制
御系及び搬送系を共用しており、設備コストや占有スペ
ースの低減が図られている。 （切断位置検出機構）切断位置検出機構２は、主とし
て、放射線を放つ線源２１と、線源側コリメータ２２
と、放射線を検出する検出器（検出部）２３と、検出器
側コリメータ２４と、コンプレッサ９０を移動させる駆
動チャック１１及び従動チャック１２とから構成されて
いる。

【００４８】線源２１は、γ線を放射するコバルトであ
る。この線源２１は、線源側コリメータ２２の中に配置
される。線源側コリメータ２２は、鉛等の金属から成る
もので、γ線の指向性を高める働きを果たす。線源側コ
リメータ２２には、図３に示すような照射孔２２ａが形
成されている。そして、この照射孔２２ａの奥に線源２
１が配置される。照射孔２２ａの形状は、図３（ｂ）に
示すように、鉛直方向に長い。言い換えれば、照射孔２
２ａは、Ｙ軸（図２に示す互いに直交するＸ軸及びＺ軸
に直交する軸）方向に長い。この照射孔２２ａの形状に
関する開発過程における検討については、「コリメータ
の孔形状の検討」として後述する。

【００４９】検出器２３は、放射線を受けると光電子を
放出する検出ヘッド２３ａと、光電子を増幅する光電子
増倍管を含み放射線量をパルス信号に変換する検出プロ
ーブ２３ｂと、出力パルス信号を増幅する検出器アンプ
２３ｃ（図６参照）とから構成されている。この検出器
２３の出力は、制御盤５１内のＡＤ変換ユニット５２で
数値化された後、制御コンピュータ５内で演算・解析処
理される。

【００５０】図４に示すように、検出器２３の検出ヘッ
ド２３ａは、検出器側コリメータ２４の中に配置されて
いる。検出器側コリメータ２４も、線源側コリメータ２
２と同様に、鉛等の金属から成り、γ線の指向性を高め
る働きを果たす。検出器側コリメータ２４に設けられて
いる検出孔２４ａの形状は、図４（ａ）に示すように、
鉛直方向に長い。言い換えれば、検出孔２４ａは、Ｙ軸
方向に長い。この検出孔２４ａの形状に関する開発過程
における検討については、「コリメータの孔形状の検
討」として後述する。

【００５１】また、検出器側コリメータ２４は、図４に
示すように、アクリル製カバー２８とＯリング２９とに
よって切断時の切削液を防滴する構造となっている。な
お、線源２１を内包する線源側コリメータ２２及び検出
器２３と一体化されている検出器側コリメータ２４は、
図５に示すように、スペーサ１５ａ，１６ａを介して支
持台１５，１６に固定されている。線源２１から検出器
２３に照射される放射線の通る高さ位置については、
「走査高さの検討」として後述する。

【００５２】駆動チャック１１及び従動チャック１２
は、図２に示すようにＸ軸テーブル１０上に載ってお
り、ワークであるコンプレッサ９０の前後部を外側から
把持した状態で、Ｘ軸方向に移動させたり、Ｘ軸に沿っ
た回転軸を中心に回転させたりする。これらの駆動チャ
ック１１及び従動チャック１２をＸ軸方向に移動させる
ためのチャック移動用モータ１３は、図６に示すよう
に、制御コンピュータ５からの指令により作動する。ま
た、駆動チャック１１及び従動チャック１２を回転させ
るチャック回転用モータ１４も、図６に示すように、制
御コンピュータ５からの指令により作動する。

【００５３】（切断機構）切断機構３は、切断位置検出
機構２と共有する駆動チャック１１及び従動チャック１
２と、カッター３１と、カッター３１をコンプレッサ９
０側に移動させるカッター移動用モータ３２と、カッタ
ー３１を回転させるカッター回転用モータ３３とを備え
ている。カッター３１は、Ｚ軸テーブル３０上に載って
おり、Ｚ軸方向に移動可能である。

【００５４】切断機構３は、制御コンピュータ５からの
指令に従い、チャック移動用モータ１３によってコンプ
レッサ９０の検出された切断位置をカッター３１がある
位置へと移動させ、カッター移動用モータ３２によって
Ｚ軸方向にカッター３１を移動させてカッター３１を胴
体９１に当て、チャック１１，１２を回転させながらカ
ッター回転用モータ３３を作動させて胴体９１を切断す
る。なお、切断時には、図示しない切削液供給装置から
切断部分に切削液がかけられる。

【００５５】（制御システム）図６に、本解体装置１の
制御システム構成の概略を示す。制御コンピュータ５
は、検出器アンプ２３ｃやＡＤ変換ユニット５２などと
ともに制御盤５１の中に配置されており、切断位置検出
機構２及び切断機構３の制御を司る。この制御コンピュ
ータ５は、チャック１１，１２やカッター３１を動かす
各モータ１３，１４，３２，３３を制御する。また、制
御コンピュータ５は、ＡＤ変換ユニット５２から送られ
てくるγ線の線量を受け、内蔵するプログラムによって
γ線透過強度の波形を解析して、コンプレッサ９０内に
あるモータ固定子９２の位置を検出する。

【００５６】＜γ線透過強度データの解析方法＞次に、
γ線の測定値を基にして固定子９２の両端位置を検出す
る方法について、開発時の検討事項を含めた形で説明を
行う。 （γ線の特性の把握）放射線は不安定に放出されてお
り、例えば数ｍｓ毎のように微小時間間隔で測定を行う
場合には、測定値が振れてしまう可能性がある。すなわ
ち、測定値に揺らぎが現れる可能性が高い。そこで、一
般に、センサーアンプ内で時定数と呼ばれる平均化処理
する時間を設定することで安定した測定を実現しようと
している。

【００５７】しかし、この時定数が長いと応答性が落ち
るため、ここでは使用したセンサーアンプの最短設定値
である１秒を時定数として用いることにした。こうする
ことにより、揺らぎの平均的なレベルに着眼すること
で、強度差が明確に出力されるようになった。また、こ
こでは、揺らぎの影響を抑えるために、移動平均による
フィルタリングを行って信号改善を図る方策を採った。

【００５８】なお、測定値の絶対量に重要な意味はない
ので、本実施形態の記載においては、ＡＤ変換値をγ線
強度と考え、γ線強度指数として表現する。（位置検出
アルゴリズムの最適化）コンプレッサ９０の構造上、モ
ータ固定子９２の位置でγ線強度が最も低下することは
明らかであるが、波形データから自動的に固定子９２の
両端部を認識するためには専用のアルゴリズムが必要と
なる。

【００５９】コンプレッサ９０は、機種によって直径が
異なるため、透過強度にも差が生じる。このため、絶対
値での判断は、誤認識（誤検出）の可能性がある。ま
た、放射能強度は日々劣化しており、半減期（例えば、
コバルト６０では５．２７年）で強度が半分になってし
まう。したがって、信号の絶対値に左右されず、且つ、
高速な解析手法が必要となる。

【００６０】固定子９２全体がどのあたりに位置するか
を検出には二値化法が最適であるが、固定子９２の端の
位置がしきい値の設定によって変動するという問題点が
あるため、本解体装置１の検出アルゴリズムを決めるに
際して、変化点抽出法を合わせて検討した。 （１）二値化法 信号をしきい値と大小比較して二つの値に分けることを
二値化といい、その連続領域の長さを解析する方法を二
値化法という。

【００６１】二値化法は、データの中から連続する同じ
強度レベルの領域を検出するのに適しているが、信号レ
ベルの差やしきい値をどのように設定するかで、検出精
度が影響を受けるという特性がある。本解体装置１で
は、図７に示すように、二値化後の０領域Ｃ−Ｄが、γ
線強度の低い固定子９２に相当し、その両端位置Ｃ，Ｄ
が固定子９２の端の位置となる。

【００６２】しかしながら、放射能強度は日々減衰する
ものであり、コンプレッサ９０の径よっても透過線量が
異なるため、信号レベルの変動は避けられない。したが
って、しきい値を固定値にしてしまうと、正しく二値化
できない可能性が高い。そこで、本解体装置１において
は、図８に示すように、信号の最大値と最小値との差の
Ｔ％の値をしきい値とする方法を採用することとした。
信号の絶対レベルが変化しても、形状の変化は少ないた
め、大小の比率を用いれば安定した二値化が可能であ
る。

【００６３】しかし、γ線強度は揺らいでいるので、最
大・最小値が変動すると、しきい値の絶対レベルが変化
する。これを防ぎ、しきい値が変化しても固定子９２の
位置を安定して検出するために、次の（ａ）〜（ｃ）の
３つの条件を設定した。 （ａ）強度の上限値を設定 最大値の上限を決め、強度が高い領域での揺らぎによる
しきい値の変動を低減した。各種のコンプレッサで波形
を観察した結果から、揺らぎを含まない平均的なレベル
である値を上限値に決めた。

【００６４】（ｂ）最長の検出領域を固定子９２の存在
する範囲として選択 しきい値によっては、固定子９２以外の場所が二値化領
域として検出されるが、コンプレッサ９０の構造上、固
定子９２部が最も長い領域となるので、検出領域の中で
最長のものを抽出することとした。 （ｃ）検出領域長さの最小値を設定 固定子９２部は連続した二値化領域として検出されるべ
きであるが、しきい値が低いと揺らぎのために分断さ
れ、固定子９２の両端を検出できない可能性がある。そ
こで、検出領域の長さに最小限度を設定し、規定長に達
しない場合は異常と判断し、しきい値を自動的に上げて
リトライする対策をとった。最小値として、最初は、最
も短い固定子長のコンプレッサ９０に対応できるよう
に、最小の固定子長さを基準とし、その６０％以上と設
定した。しかし、後述する「最適しきい値の検討」の結
果、最終的には、しきい値２０％から開始して、コンプ
レッサ９０の半径の１００％を超える長さの領域が出現
するまで、しきい値を上げていく方法を採ることとし
た。

【００６５】（２）粗サーチと精サーチ 本解体装置１では、検出器２３が１点のγ線強度だけを
測定するものであるため、コンプレッサ９０をＸ軸方向
に移動させながら測定を行う。しかし、移動速度を上げ
ていくと、移動速度に応じてコンプレッサ９０の位置に
対するγ線強度測定波形に遅れが生じ、構造物形状に従
った波形にならなくなってしまう。そこで移動速度を変
えてγ線強度の応答性をテストした。

【００６６】このテスト結果から、二値化法で目標精度
を達成する走査速度は１〜３ｍｍ／ｓであることが判っ
た。しかし、このような低速でコンプレッサ９０の全長
を走査したのでは、検出時間が長くなってしまう。例え
ば、３００ｍｍのコンプレッサ９０を２ｍｍ／ｓの走査
速度で走査する場合、１５０秒もの時間がかかってしま
う。そして、検出精度向上のために走査を繰り返す場合
には、さらに時間がかかることになる（例えば、３回繰
り返せば４５０秒かかる）。一方、二値化に十分な波形
が得られるのは、走査速度２０ｍｍ／ｓが限界であっ
た。

【００６７】したがって、目標精度と時間短縮の両方を
満足するためには、高速で広い範囲を粗い精度で探す粗
サーチと、低速で狭い範囲を正確に探す精サーチとの２
段階の位置検出を行う必要があることが判明した。そこ
で、粗サーチには二値化法を使用し、精サーチには後述
する変化点抽出法を使用することとした。二値化法で
は、しきい値による検出誤差が大きく、精度の確保が難
しいからである。すなわち、検出誤差を最小にするしき
い値の特定が困難であるため、精サーチには二値化法を
使用しないこととした。

【００６８】（３）精サーチ領域 精サーチで使用する変化点抽出法について説明する前
に、精サーチ領域についての説明を行う。テスト結果に
おける粗サーチでのばらつき３σ（約２０ｍｍ）と平均
値のずれ（約５ｍｍ）とを考慮すると、粗サーチの検出
位置に対して±２５ｍｍの領域を走査すれば、必ず固定
子９２の端部の信号波形が得られることになる。このた
め、精サーチについては、走査領域５０ｍｍ、走査速度
３ｍｍ／ｓを基準として開発を進めた。

【００６９】この場合、３ｍｍ／ｓの精サーチだけなら
３００ｍｍの走査で１００秒かかるのに対し、粗サーチ
２０ｍｍ／ｓによる３００ｍｍの走査１５秒と精サーチ
３ｍｍ／ｓによる１００ｍｍ（左右２箇所の合計）の走
査３３秒とを加算しても４８秒で済む。すなわち、この
段階において、粗サーチと精サーチとを用いる方法で
は、精サーチだけを用いる方法に較べて検出時間が約半
分に短縮されることが予想される。

【００７０】（４）変化点抽出法 図９に示すように、信号波形が固定子９２の端部を包含
する場合、固定子９２の領域から胴体９１の領域（内部
に固定子９２が存在しない領域）に移行する時にγ線強
度が増大する。γ線強度の変化は、γ線の断面積の変化
と等価と考えられるので、変化部分の近似直線と、固定
子９２の領域における強度レベルとの交点位置を固定子
９２の端部の位置として算出する。

【００７１】この方式を、ここでは変化点抽出法と呼ぶ
ことにする。算出された交点の位置は、図１０に示すよ
うに、γ線線束がすべて固定子９２で遮断される限界の
位置となる。γ線の位置は、検出器側コリメータ２４の
検出孔２４ａの中心を基準として機械的な位置を決定す
るため、算出された交点位置から検出孔２４ａ幅の半分
だけ固定子９２の外側方向に補正する。

【００７２】そして、まず、変化部のｎ個のデータ（位
置Ｘ，γ線強度Ｙ）を最小２乗法を用いて、近似直線を
求める。次に、固定子９２の領域のγ線強度Ｙｐと近似
直線との交点位置Ｘｐを算出する。最後に、交点位置Ｘ
ｐに、走査速度の補正値及び検出孔２４ａ幅の補正値を
加算する。この変化点抽出法では、変化部の選定方法が
重要である。信号は揺らいでいるので、直線近似する領
域が揺らぎ部を含んだ場合、直線近似の精度が落ちてし
まう。

【００７３】そこで、以下に示す手順（図１１参照）
で、交点を求める。 （手順１）４０％探索 固定子９２の領域から外側に向かって走査し、強度が最
大と最小の差の４０％まで上昇した地点、つまり、固定
子９２の領域から固定子９２のない領域へ移行する中間
の位置を探索する。この位置は、揺らぎの影響を受けな
い強度でなければならない。強度の高い固定子９２のな
い領域の方が揺らぎが大きいので、揺らぎを除いた強度
差の中央値は、最大と最小の差５０％よりも低いレベル
に位置する。また、固定子９２の領域の揺らぎ量よりも
十分に大きい値である必要があり、これらの条件を満た
す値として、４０％を設定した。

【００７４】（手順２）２０％探索 手順１で検出した４０％の位置から、直前に現れた２０
％の地点まで逆戻りする。揺らぎの影響で２０％を超え
る強度が出現する場合があるので、最後に現れた２０％
地点を変化開始点として、揺らぎ部を排除する。 （手順３）８０％探索 手順１の４０％地点から走査方向に８０％地点が現れる
まで検索し、変化終了点とする。ただし、８０％に到達
する以前に強度が低下した場合には、その地点を変化終
了点と見なす。

【００７５】（手順４）直線近似 手順２及び手順３で求めた変化部のデータを直線近似す
る。変化部を２０〜８０％とすることで、変化の開始
部、終了部の揺らぎの影響を受け易い領域を除去して、
直線近似の精度を向上している。 （手順５）交点算出 走査領域の最小値を固定子９２のレベルと仮定して、交
点を計算する。揺らぎの影響により最小値が小さくなっ
た場合には、固定子９２内側方向に算出値がずれること
になるが、計測誤差として扱うことにする。

【００７６】上記のような手順により求めた交点位置が
固定子９２の端部の位置であるが、その位置精度を確認
した。走査速度３ｍｍで、２０回測定し、検出位置と固
定子９２の実際の端部位置との差について、平均値及び
ばらつき３σ（標準偏差σの３倍）を求めた。その結
果、平均値は±２ｍｍ以内に収まっており固定子９２の
端部近傍を検出できていると言えるが、ばらつき３σが
目標の３ｍｍを超えてしまう結果（４〜５ｍｍ）となっ
た。

【００７７】しかし、ばらつきを減らす工夫をすれば、
目標精度を満足させることも可能であるとの知見を得
た。 （５）高精度化の取組み 上記の結果を踏まえ、位置検出精度を向上するために、
以下の２つの対策を行うこととした。

【００７８】（対策１）精サーチを複数回の平均とし、
ばらつきを抑える精サーチを複数回の平均としたときの
テスト結果（検出精度）を、表１に示す。

【００７９】

【表１】 このテストでは、走査速度を３〜５ｍｍ／ｓに設定し、
走査速度の高速化も検討した。ここでは、走査速度によ
らず、測定回数を増やすとばらつき３σが減少している
が、繰返し回数３回でばらつき３σが３ｍｍ以下になっ
たのは、走査速度３ｍｍ／ｓの場合のみであった。検出
時間を考慮すると、これ以上走査回数を増やすことは難
しく、走査速度を上げることも困難である。

【００８０】したがって、仮の結論として、繰返し回数
を３回、走査速度を３ｍｍ／ｓとすることにした。な
お、複数回の平均をとるときに、他のデータと異常に離
れたデータが存在する場合には、特異データとして排除
するとか、中央値（メディアン）をとるとかの統計的手
法を用いれば、さらなるばらつき低減の可能性がある。

【００８１】（対策２）検出位置を補正し、絶対精度を
向上させる精サーチのテスト結果を分析したところ、誤
差が偏っていることが判明したので、誤差要因を分析
し、補正する手段を検討した。テスト結果では、大型の
コンプレッサ４種類では２ｍｍ前後、小型のコンプレッ
サ６種類では３ｍｍ前後と、小型の方が検出位置の誤差
が大きくなった。また、小型のコンプレッサの検出位置
のずれは、固定子９２の内側方向に偏った結果となっ
た。なお、走査は、上述の通り固定子９２の内から外へ
と行っている。

【００８２】このように、ばらつきがコンプレッサの大
きさ（径）によって異なったり、誤差が一方向（固定子
内側方向）に偏ったりしていることから、誤差の原因は
コンプレッサ９０の形状にあると考えられる。考察した
結果、検出誤差要因として、固定子９２の領域における
レベルを最小値として（揺らぎ量は無視）交点計算を行
っている点と、交点位置からγ線幅（検出孔２４ａの
幅）の２分の１を補正している点があると考えられた。

【００８３】まず、固定子９２の領域におけるレベルを
最小値として交点計算を行っている点であるが、変化点
抽出法において近似直線と固定子９２の領域でのレベル
との交点を求める際に最小値を固定子９２の領域でのレ
ベルと定義すると、揺らぎにより発生した最小値が平均
的な固定子レベルより低いほど交点位置が内側に算出さ
れる結果となる。そして、小型のコンプレッサでは、固
定子９２の領域におけるの揺らぎ幅が大きくなるため、
誤差につながった可能性が高いと考えられる。

【００８４】次に、交点からのγ線幅補正量（線幅の２
分の１）は、放射線の回折現象（波動が障害物の影の部
分に回り込んで伝わる現象）を考慮しないで、幾何学的
に設定したものである。回折現象は障害物が小さい方が
起こりやすいので、小型のコンプレッサの場合は、これ
が影響した可能性がある。以上のようなテスト結果及び
推察から、本解体装置１では、所定半径以下の小さなコ
ンプレッサに対しては、交点の位置から所定寸法だけ外
側の位置を検出位置とすることとした。

【００８５】（６）高速化の取組み 上記（５）に記載した高精度化の対策によって精度の確
保には目処が付いたが、精サーチを複数回行うことにし
たため、検出時間は１４０秒に増加してしまった。そこ
で、精度を落とすことなく、検出時間を短縮する方法を
検討した。そして、表２に示すａ〜ｆの対策を行った結
果、検出時間を６０秒以下に短縮することができた。粗
サーチによる絞り込みをしないで複数回の測定を行う方
法に較べると、著しく検出時間を短縮できたことにな
る。

【００８６】

【表２】 以下、各対策について説明する。 （対策ａ）移動速度・走査距離の変更 複数回の精サーチのうち、２回目以降の精サーチは、前
回の精サーチによって±３ｍｍ程度の精度で固定子９２
の端部位置が検出できている。したがって、前検出位置
近傍の±１０ｍｍの領域を走査すれば、十分に固定子９
２の端部位置を検出できることがわかる。このような考
察から、２回目以降の精サーチ領域を５０ｍｍから２０
ｍｍに変更することで、検出時間を約４０秒短縮するこ
とができた。

【００８７】（対策ｂ）走査中の演算 演算処理は、すべてのデータが揃ってからでないと開始
できない訳ではない。言い換えれば、走査領域の全てを
移動し終わった後でなくても、演算処理を始めることは
可能である。このため、走査と演算とを並行処理するこ
ととした。制御コンピュータ５は、Ｘ軸位置情報とγ線
強度指数とを内蔵するデータメモリに格納している途中
でも、タイミングを取れば走査と並行してデータを読み
出すことが可能である。制御コンピュータ５は、“どこ
まで書込み完了”という情報をもとに、書込み済のデー
タを読み出せばよい。

【００８８】このように、制御コンピュータ５に走査中
の演算をさせることによって、すなわちフィルタリング
や最大最小値の検出を走査と並行に処理することによっ
て、演算時間を短縮することができた。 （対策ｃ）精サーチ走査の途中中断 精サーチの走査領域を１回目が５０ｍｍ、以降２回目及
び３回目が２０ｍｍと設定する場合、走査距離の合計は
１８０ｍｍ（左右２箇所それぞれ５０＋２０＋２０）で
あり、精サーチだけで６０秒の走査時間が必要となる。

【００８９】γ線が固定子９２の領域を外れ、γ線透過
度（γ線強度指数）が十分に上昇した後の測定データ
は、位置検出の演算には不要である。したがって、走査
途中に信号の変化完了を認識して走査を中断すれば、走
査時間を削減することが期待できる。また、変化部の直
線近似は、変化領域全てのデータを使用しなくても十分
に行うことができる。したがって、あるレベル以上のγ
線強度に到達した時点で変化部終了と判断し、走査を中
断することとした。具体的には、テストにおけるγ線強
度の波形の変化を観察した結果から、γ線強度指数が変
化域上限値を超えたとき、あるいは最小値との差が所定
値以上となり且つ減少に転じたときに、走査を中断させ
ることにした。

【００９０】この対策によって、精サーチ走査距離が減
少し、約２０秒の時間短縮ができるようになった。 （対策ｄ）γ線安定待ち時間の短縮 本解体装置１においては、検出器２３による放射線の量
をカウントするときの時定数が、センサーアンプの最短
設定値である１秒に設定されている。この時定数は、γ
線の不安定さを吸収するために設定されているものであ
る。このため、γ線強度が変っても、過去１秒間の平均
強度が出力される。したがって、実際にカウントされる
放射線の量（出力）が変化するまでに、１秒を要する。

【００９１】ところで、走査完了位置（固定子９２の領
域から外れておりγ線強度が高くなった状態）から次の
走査開始位置への移動は１秒以内に完了するので、到着
した時点でγ線強度は下がりきっていない。このため、
これまでは、時定数１秒の倍の２秒の待ち時間を設定し
ていた。しかし、精サーチを３回も行うようになると、
これも検出時間に影響する。

【００９２】そこで、待ち時間をゼロにしたところ、検
出ができなくなる現象が現れてしまった。変化点抽出法
の原理上、変化領域を特定するために最大最小の強度差
４０％の地点を探す必要があるが、図１２に示すように
４０％を超えるレベルの高い状態が最初に現れると、変
化開始位置（２０％地点）を特定できず、解析処理が続
行できない。

【００９３】これを改善するために、本解体装置１で
は、４０％地点を探し始める位置を、走査開始位置では
なく、最小値が出現した地点とするように変更すること
にした。このようにすれば、図１２に示すように高いレ
ベルから走査が始まったとしても、固定子９２の領域を
通るときに１度はγ線強度のレベルが低下するため、最
小点が必ず現れる。しかしながら、本来の固定子９２の
領域のγ線透過レベルまで強度が下がりきらないことも
想定されるため、最低限の待ち時間は確保したい。

【００９４】このような考察及びテスト結果から、今ま
での移動方式（図３（ａ）に示す方式）を見直して、図
１３（ｂ）に示す方式に変更することにした。この方式
では、走査完了位置Ｘ２に到着後、その始点Ｘ１に戻る
（仮移動）指令を出し、同時に解析を開始する。始点Ｘ
１に到着後０．５秒の安定待ち時間を確保する。そし
て、安定待ちと解析の両方が完了してから、次の走査開
始位置Ｘ３へ移動（正移動）し、次走査を開始する。

【００９５】仮移動をするのは、解析完了前であるの
で、次の開始位置Ｘ３が確定しておらず、確実に固定子
９２の領域に位置する場所が走査開始点Ｘ１しか存在し
ないからである。少しでも早く固定子９２の領域に移動
すれば、それだけ安定待ち時間を長く確保できる。ま
た、正移動は固定子９２の領域内での移動であり、この
時間も安定待ち時間として考えられる。

【００９６】この結果として、１秒近い安定待ち時間を
確保したままで、合計約９秒の時間短縮ができた。な
お、より応答性のよいセンサーを使用する場合には時定
数が小さくなって短縮時間は少なくなるが、以上の工程
は、測定開始条件をより短時間で共通にする効果がある
ことに変わりない。

【００９７】（対策ｅ）精サーチ空走距離の短縮 低速で走査する精サーチでは空走距離（γ線強度が増加
し始めるまでの走査距離）が検出時間に大きく影響する
ので、粗サーチの検出精度を向上させて空走距離を縮め
る検討を行った。低いしきい値で二値化すると固定子９
２の端部の内側を検出（固定子９２の長さを実際よりも
短く検出）するので、精サーチにおいて固定子９２の端
部までの距離が増えることになる。そこで、テスト結果
から粗サーチのしきい値を最適化し、検出時間の短縮を
図った。

【００９８】（対策ｆ）精サーチの高速化 表３に、精サーチ速度を上げたときの精度試験結果を示
す。

【００９９】

【表３】 ３回の精サーチすべての速度を上げたのでは精度が落ち
るので、走査距離の長い１回目を高速（５ｍｍ／ｓ）に
して走査時間を短縮することにした。さらに、２回目の
速度を４ｍｍ／ｓとしても精度が低下することなく、且
つ、約４秒の時間短縮ができることが確認できた。

【０１００】この結果より、３回の精サーチ走査速度
を、５ｍｍ／ｓ、４ｍｍ／ｓ、３ｍｍ／ｓに設定するこ
ととした。 （７）精度・検出時間の検証 以上のような高精度・高速化の対策すべてを盛り込んだ
方法で、γ線の測定値を基にした固定子９２の両端位置
の検出精度及び検出時間の最終確認を行った結果を、表
４に示す。

【０１０１】

【表４】 この最終テストでは、コンプレッサ胴体９１にのぞき窓
をあけ、固定子９２の端部を目視できる状態にして、１
機種１台で２０回繰り返し測定した。そして、ばらつき
３σ（標準偏差σの３倍：正規分布とすれば９９．７％
の信頼性有り）を検出能力として評価した。走査高さ
は、コンプレッサ９０の中心からの距離を示している。

【０１０２】この表４に示すように、すべてのワーク
（コンプレッサ）で固定子９２の両端位置を±３ｍｍ以
内の精度で、６０秒以内に検出することができた。 ＜各詳細項目の検討について＞ （Ａ）コリメータの孔形状の検討 位置検出の分解能は、γ線線束の大きさと指向性に左右
されるので、コリメータ２２，２４の孔２２ａ，２４ａ
の形状について検討した。図１４に示すように、障害物
がγ線を遮るときの検出強度は、全閉状態Ａと、全開状
態Ｃと、その中間の状態Ｂとがある。γ線幅が小さい
と、Ｂ領域が狭くなり、検出分解能が向上する。ただ
し、γ線幅が小さ過ぎると、絶対的な線量が不足して計
測不能になってしまうので、最適な形状を決定する必要
がある。

【０１０３】そこで、本解体装置１の開発にあたって
は、以下のような考察を行った。検出強度は、検知部に
到達するγ線の総量であるので、γ線密度を均一と考え
ると、γ線が当たる検知部の面積に比例する。したがっ
て、まず、障害物の位置に応じて面積が一様に変化しな
い円形よりも、一様に変化する方形のほうが孔形状とし
て好ましいと考えた。次に、形状を小さくした方が位置
の変化に対する面積の変化量が大きくなるので分解能が
よくなるが、絶対線量が少なくなると透過力が弱まり検
出能力が低下することから、孔２２ａ，２４ａの形状を
図３及び図４に示すような縦長の長方形にして、同じ幅
でも長さの分だけ絶対面積を増やすこととした。

【０１０４】上記のようなことから、本解体装置１で
は、コリメータ２２，２４の開口部形状（孔２２ａ，２
４ａの形状）を、線源側、検出器側ともに、コンプレッ
サ９０の移動方向（Ｘ軸方向）に直交する方向（鉛直方
向）に長いスリットのような形状とすることにした。 （Ｂ）走査高さの検討 図５に示すように、コンプレッサ９０の構造上、走査す
る高さ位置によって内部構造物（固定子９２や回転子９
３、クランク軸９４など）が占める金属量が異なり、γ
線の透過量の差となって表れる恐れがある。すなわち、
固定子９２以外の部品を透過した場合、検出位置に影響
がでる可能性がある。

【０１０５】そこで、幾つかの代表的なコンプレッサ機
種において、走査高さを変えて位置検出を行い、検出精
度及び検出時間の双方から、最適な走査高さを決定し
た。その結果、いずれのコンプレッサ９０においても、
中心部よりも外周に近い位置を走査した方が精度も検出
時間も良い結果となった。特に、回転子９３が固定子９
２の端部より外側に長くなっているコンプレッサ９０の
場合、中心部近くを走査した場合には、固定子９２の端
部を検出したり回転子９３の端部を検出したりして、検
出位置のばらつきが大きい結果となった。一方、外周に
近い位置、すなわち、回転子９３が存在せず固定子９２
が存在する高さを走査した場合には、検出位置が安定し
た。

【０１０６】したがって、本解体装置１では、線源２１
及び検出器２３の高さを、図５に示すように、内周側の
回転子９３の外面よりも外周側であり外周側の固定子９
２の外面よりも内周側である部分を放射線（図５の白抜
き矢印Ａ参照）が透過するように設定することとした。
但し、径の違うコンプレッサを処理する毎に段取り替え
を行ったのでは工数が増えるので、所定範囲の径を持っ
たコンプレッサに共通の走査高さを設定することとし、
段取り替えの回数の低減を図っている（表４参照）。

【０１０７】（Ｃ）最適しきい値の検討 検出長さが固定子９２長さと同等になるしきい値を設定
すればよいのだが、事前には固定子９２の長さが分から
ないので、ワークであるコンプレッサ９０の半径寸法を
利用することとした。一般的なコンプレッサ９０では、
固定子９２の長さはコンプレッサ９０の半径に対し−１
０ｍｍ〜＋３０ｍｍ程度であり、この半径寸法を固定子
９２の長さと考えても問題ないと判断した。

【０１０８】そこで、まず、しきい値２０％から開始し
て、コンプレッサ９０の半径の１００％を超える長さの
領域が出現するまで、しきい値を１０％ずつ上げてい
く。しかし、１０％のしきい値差で検出領域が極端に長
くなる場合（波形の傾きが水平に近くなる場合）には、
精サーチ開始位置が固定子９２の外側になってしまう可
能性があるので、検出領域の長さをコンプレッサ９０の
半径の１２０％以下に制限し、超えたときには５％ずつ
しきい値を下げる対策を加えた。

【０１０９】しきい値の変化幅を、さらに細かくすれば
精度が向上すると思われるが、解析の回数が増えて時間
増となるので、１０％きざみとした。 ［他の実施形態］上記実施形態では、走査高さを替える
ために段取り替えを行うことにしているが、ワークであ
るコンプレッサ９０の外径をセンサー等により測定し、
その測定値を基に、駆動手段によって自動的に切断位置
検出機構２の線源２１や検出器２３の高さ位置を変える
ようにしてもよい。なお、自動化に際しては、使い勝手
と設備費用とを考慮する必要がある。

【０１１０】また、上記実施形態では固定子９２の両端
位置を検出後に両位置での切断を行うことを前提にして
いるが、一方を検出後に即座に切断に移り、その切断中
に他方の位置検出を行わせることも考えられる。この場
合には、２０秒程度の時間短縮を見込むことができる。
但し、カッター３１と切断位置検出機構２との干渉を考
慮すると、設備が多少複雑になり、設備費用も上がる。

【０１１１】さらに、固定子９２の長さがコンプレッサ
９０の半径から推定できることから、右側の精サーチ開
始位置をコンプレッサ９０の半径情報から決定する方式
（例えば、左側検出位置＋半径−１０ｍｍと決める方
式）を採用することも可能である。この場合には、粗サ
ーチ及び精サーチによって固定子９２の一端に対応する
第１切断位置を決めた後に、推定の固定子９２の長さ及
び第１切断位置を基にして固定子９２の他端に対応する
第２切断位置を仮定し、その仮定した第２切断位置の近
傍範囲に対して精サーチを行うことで第２切断位置を決
定すればよい。

【０１１２】なお、上記実施形態では解体装置１の処理
対象としてコンプレッサ９０を挙げているが、固定子を
内包するモータや、放射線透過強度を低下させる内部部
品を内包した他の機械装置を対象とする解体装置にも本
発明を適用することが可能である。

【０１１３】

【発明の効果】本発明では、放射線の透過度の変化から
機械装置内の内部部品の端部を検出するにあたり、検出
孔や照射孔の形状の工夫、二値化法及び変化点抽出法の
工夫、粗サーチと精サーチとの組合せ、走査の途中中断
による時間短縮の工夫、仮移動によるサーチ間の時間短
縮の工夫、機械装置に対して放射線を透過させる高さに
関する工夫などを凝らすことによって、低コストで高精
度・高速の設備が実現できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る解体装置の解体対象
であるコンプレッサの解体工程全体説明図。

【図２】解体装置の概略平面図。

【図３】（ａ）線源及び線源側コリメータの断面図。 （ｂ）線源側コリメータの正面図。

【図４】（ａ）検出器側コリメータの正面図。 （ｂ）検出器の一部及び検出器側コリメータの断面図。

【図５】コンプレッサに対する線源及び検出器の相対位
置図。

【図６】解体装置の制御システムの概略図。

【図７】二値化法の説明補助図。

【図８】しきい値の決定方法を表す図。

【図９】変化点抽出法の説明補助図。

【図１０】変化点抽出法の検出位置を表す図。

【図１１】変化点抽出法の手順を表す図。

【図１２】変化点抽出法の一改善対策を示す図。

【図１３】移動方式の見直しを表す図。

【図１４】放射線幅と分解能とを表す図。

【符号の説明】

１ 解体装置 ５ 制御コンピュータ １３ チャック移動用モータ ２１ 線源 ２２ａ 照射孔 ２３ 検出器 ２４ａ 検出孔 ３１ カッター ９０ コンプレッサ ９１ ケーシング ９２ 固定子 ９３ 回転子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ２１Ｆ 9/30 ５３１ Ｂ０９Ｂ 3/00 ＺＡＢＺ Ｆターム(参考） 2F067 AA16 AA67 CC00 HH05 JJ04 KK06 NN01 RR04 RR12 RR21 RR41 UU02 3C039 EA41 4D004 AA22 CA02 CB12 DA01 DA02 DA20

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
   （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
   装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
   の端部に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
   切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
   と、 放射線を放つ線源（２１）と、スリット状の検出孔（２
   ４ａ）を介して前記線源（２１）による放射線を検出す
   る検出部（２３）とを有する放射線放射検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
   （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
   記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
   ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
   置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
   位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
   （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備えた解体
   装置。
2. 【請求項２】前記検出孔（２４ａ）は、前記機械装置
   （９０）と前記放射線放射検出手段との相対移動の方向
   に直交する方向に長い、請求項１に記載の解体装置。
3. 【請求項３】前記線源（２１）は、前記機械装置（９
   ０）と前記放射線放射検出手段との相対移動の方向に直
   交する方向に長いスリット状の照射孔（２２ａ）を介し
   て前記検出部へと放射線を放つ、請求項２に記載の解体
   装置。
4. 【請求項４】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
   （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
   装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
   の両端に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
   切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
   と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
   放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
   検出手段と、前記機械装置（９０）が前記線源（２１）
   と前記検出部（２３）との間を通る ように前記機械装置（９０）と前記放射線放射検出手段
   とを相対移動させる移動手段（１３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
   置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
   位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
   （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記制御手段（５）は、しきい値に対する前記放射線透
   過強度の大小により前記機械装置（９０）の各部を高透
   過領域と低透過領域とに分け前記低透過領域に前記内部
   部品（９２）があると判断する二値化法を用い、 前記しきい値は、前記低透過領域の長さが前記内部部品
   （９２）の両端間の長さに一致又は近似するように決定
   される、解体装置。
5. 【請求項５】前記しきい値は、前記機械装置（９０）の
   前記内部部品（９２）が存在しない部分における放射線
   透過強度である最大値と前記放射線透過強度の最小値と
   を使って定義される値である、請求項４に記載の解体装
   置。
6. 【請求項６】前記機械装置（９０）の内部部品（９２）
   は、前記ケーシング（９１）内に配置されるモータの固
   定子（９２）であって、 前記しきい値は、前記機械装置（９０）の外形寸法から
   推定される前記内部部品（９２）の両端間の長さに前記
   低透過領域の長さが一致又は近似するように決定され
   る、請求項４又は５に記載の解体装置。
7. 【請求項７】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
   （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
   装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
   の端部に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
   切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
   と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
   放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
   検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
   （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
   記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
   ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
   置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
   位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
   （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記制御手段（５）は、前記切断位置の決定において、
   前記内部部品（９２）の有無により前記放射線透過強度
   が変化する部分の変化率を直線近似し、その近似直線と
   前記内部部品（９２）が有るときの前記放射線透過強度
   の最小値レベルあるいは前記内部部品（９２）が無いと
   きの前記放射線透過強度の最大値レベルとの交点を前記
   内部部品（９２）の端部と判断する変化点抽出法を用い
   る、解体装置。
8. 【請求項８】前記制御手段（５）は、前記変化点抽出法
   において、前記放射線透過強度が前記最小値レベルから
   前記最大値レベルまで変化する変化域を見いだし、前記
   変化域のうち前記最大値レベルに近い部分及び前記最小
   値レベルに近い部分を排除した上で変化率を直線近似す
   る、請求項７に記載の解体装置。
9. 【請求項９】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
   （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
   装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
   の両端に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
   切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
   と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
   放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
   検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
   （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
   記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
   ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
   置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
   位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
   （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記制御手段（５）は、まず、前記機械装置（９０）と
   前記放射線放射検出手段とを相対移動させながら前記機
   械装置（９０）の各部の放射線透過強度を検出させて前
   記切断位置のおよその位置を決定する粗サーチを行い、
   次に、前記機械装置（９０）と前記放射線放射検出手段
   とを前記およその位置の近傍範囲において前記粗サーチ
   のときよりも低速に相対移動させながら放射線透過強度
   を検出させて前記切断位置の詳細な位置を決定する精サ
   ーチを行う、解体装置。
10. 【請求項１０】前記粗サーチは、しきい値に対する前記
    放射線透過強度の大小により前記機械装置（９０）の各
    部を高透過領域と低透過領域とに分け前記低透過領域に
    前記内部部品（９２）があると判断する二値化法を用い
    て行われ、 前記しきい値は、前記低透過領域の長さが前記機械装置
    （９０）の所定外形寸法から推定される前記内部部品
    （９２）の両端間の長さに一致又は近似するように決定
    され、 前記精サーチは、前記内部部品（９２）の有無により前
    記放射線透過強度が変化する部分の変化率を直線近似
    し、その近似直線と前記内部部品（９２）が有るときの
    前記放射線透過強度の最小値レベルあるいは前記内部部
    品（９２）が無いときの前記放射線透過強度の最大値レ
    ベルとの交点を前記内部部品（９２）の端部と判断する
    変化点抽出法を用いて行われる、請求項９に記載の解体
    装置。
11. 【請求項１１】前記精サーチが複数回繰り返される、請
    求項１０に記載の解体装置。
12. 【請求項１２】２回目以降の精サーチでは、前の精サー
    チの結果に基づき、前記機械装置（９０）と前記放射線
    放射検出手段とを相対移動させる範囲が短くされる、請
    求項１１に記載の解体装置。
13. 【請求項１３】最初の精サーチでは、２回目以降の精サ
    ーチに較べて高速で前記機械装置（９０）と前記放射線
    放射検出手段とを相対移動させる、請求項１２に記載の
    解体装置。
14. 【請求項１４】前記切断位置の詳細な位置の決定は、複
    数回の精サーチの結果を平均することによって行われ
    る、請求項１１から１３のいずれかに記載の解体装置。
15. 【請求項１５】前記制御手段（５）は、前記粗サーチ及
    び前記精サーチによって前記内部部品（９２）の一端に
    対応する第１切断位置を決めた後に、前記機械装置（９
    ０）の所定外形寸法から推定される前記内部部品（９
    ２）の両端間の長さ及び前記第１切断位置を基にして前
    記内部部品（９２）の他端に対応する第２切断位置を仮
    定し、その仮定した前記第２切断位置の近傍範囲に対し
    て前記精サーチを行うことで前記第２切断位置を決定す
    る、請求項９から１４のいずれかに記載の解体装置。
16. 【請求項１６】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
    （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
    装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
    の端部に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
    切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
    と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
    放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
    検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
    （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
    記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
    ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
    置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
    位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
    （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記制御手段（５）は、前記機械装置（９０）と前記放
    射線放射検出手段とを相対移動させながら前記機械装置
    （９０）の各部の放射線透過強度を検出させて前記切断
    位置を決定するサーチを行わせており、前記サーチにお
    いて前記機械装置（９０）と前記放射線放射検出手段と
    を相対移動させるのに並行させて前記検出部（２３）か
    ら得られる前記機械装置（９０）の各部の放射線透過強
    度のデータを解析し、その解析結果から前記切断位置の
    決定に必要な前記機械装置（９０）の各部の放射線透過
    強度のデータが取得されると、前記機械装置（９０）と
    前記放射線放射検出手段との相対移動及び前記放射線透
    過強度の検出を中断する、解体装置。
17. 【請求項１７】ケーシング（９１）及び前記ケーシング
    （９１）内に配置される内部部品（９２）を有する機械
    装置（９０）を解体するために、前記内部部品（９２）
    の端部に対応する切断位置で前記ケーシング（９１）を
    切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
    と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
    放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
    検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
    （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
    記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
    ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
    置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
    位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
    （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記制御手段（５）は、少なくとも、前記機械装置（９
    ０）と前記放射線放射検出手段とを相対移動させながら
    前記機械装置（９０）の各部の放射線透過強度を検出さ
    せて前記切断位置が存在する範囲を絞り込む第１サーチ
    と、前記第１サーチによって絞り込まれた前記切断位置
    が存在する範囲に対して前記機械装置（９０）と前記放
    射線放射検出手段とを相対移動させながら放射線透過強
    度を検出させて前記切断位置を決定する第２サーチとを
    行い、 前記制御手段（５）は、前記第１サーチにおいて前記機
    械装置（９０）と前記放射線放射検出手段とを相対移動
    させるのに並行させて前記検出部（２３）から得られる
    前記機械装置（９０）の各部の放射線透過強度のデータ
    を解析し、前記切断位置が存在する範囲の絞り込みに必
    要な前記放射線透過強度のデータが取得された後に、前
    記機械装置（９０）に対する前記放射線放射検出手段の
    相対位置を前記第１サーチの初期相対位置に戻しながら
    前記切断位置が存在する範囲の絞り込み演算を行い、そ
    の演算後に演算結果を基にした前記第２サーチの初期相
    対位置へと前記機械装置（９０）に対する前記放射線放
    射検出手段の相対位置を移す、解体装置。
18. 【請求項１８】外周側固定子（９２）と、前記外周側固
    定子（９２）の端部よりも外側に端部が位置する内周側
    回転子（９３）と、前記外周側固定子（９２）及び前記
    内周側回転子（９３）を覆うケーシング（９１）とを有
    する機械装置（９０）を解体するために、前記外周側固
    定子（９２）の両端に対応する切断位置で前記ケーシン
    グ（９１）を切断する解体装置であって、 前記ケーシング（９１）を切断する切断手段（３１）
    と、 放射線を放つ線源（２１）と、前記線源（２１）による
    放射線を検出する検出部（２３）とを有する放射線放射
    検出手段と、 前記機械装置（９０）が前記線源（２１）と前記検出部
    （２３）との間を通るように前記機械装置（９０）と前
    記放射線放射検出手段とを相対移動させる移動手段（１
    ３）と、 前記検出部（２３）の検出結果から得られる前記機械装
    置（９０）の各部の放射線透過強度を基にして前記切断
    位置を決定し、前記ケーシング（９１）を前記切断手段
    （３１）に切断させる制御手段（５）と、を備え、 前記放射線放射検出手段は、前記内周側回転子（９３）
    の外面よりも外周側であり前記外周側固定子（９２）の
    外面よりも内周側である部分を放射線が透過するよう
    に、前記機械装置（９０）に対して位置決めされる、解
    体装置。
19. 【請求項１９】前記機械装置（９０）の所定寸法に基づ
    き、前記機械装置（９０）と前記放射線放射検出手段と
    の相対移動の方向に交差する方向に前記放射線放射検出
    手段を移動させる位置調整手段をさらに備えた、請求項
    １８に記載の解体装置。