JP2001254797A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2001254797A JP2001254797A JP2000070010A JP2000070010A JP2001254797A JP 2001254797 A JP2001254797 A JP 2001254797A JP 2000070010 A JP2000070010 A JP 2000070010A JP 2000070010 A JP2000070010 A JP 2000070010A JP 2001254797 A JP2001254797 A JP 2001254797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- upper cover
- slider
- frame
- cover
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】可動部材の可動ストロークを長くしても上部カ
バーが撓まず、可動部材と上部カバーが接触する事のな
い単軸ロボットもしくは、単軸ロボットの組み合わせに
より構成される産業用ロボットを供給する。 【解決手段】単軸ロボットの駆動をベルト駆動方式と
し、Ｕ字形状をなすフレーム内の両端部付近に配置した
駆動１１及び従動プーリーにタイミングベルト７を掛け
渡し楕円形状とし、更に可動体をスライダーａ、スライ
ダーｂ、スライドベース４で構成、上部カバーより突出
したスライダーａ、スライダーｂをスライドベースにて
連結し、図面下方に開口部を有するＣ型構造とすること
により可動部に接触することなくフレーム内にカバー支
持台３を配置可能な装置構成とし、フレーム内に配置し
たカバー支持台により上部カバーを支持することで上部
カバーの撓みを防止する。
バーが撓まず、可動部材と上部カバーが接触する事のな
い単軸ロボットもしくは、単軸ロボットの組み合わせに
より構成される産業用ロボットを供給する。 【解決手段】単軸ロボットの駆動をベルト駆動方式と
し、Ｕ字形状をなすフレーム内の両端部付近に配置した
駆動１１及び従動プーリーにタイミングベルト７を掛け
渡し楕円形状とし、更に可動体をスライダーａ、スライ
ダーｂ、スライドベース４で構成、上部カバーより突出
したスライダーａ、スライダーｂをスライドベースにて
連結し、図面下方に開口部を有するＣ型構造とすること
により可動部に接触することなくフレーム内にカバー支
持台３を配置可能な装置構成とし、フレーム内に配置し
たカバー支持台により上部カバーを支持することで上部
カバーの撓みを防止する。
Description
【発明の属する分野】本発明は、単軸又は単軸の組み合
わせにより機械や電機部品の組立及び搬送に使用される
産業用ロボットに関する。
わせにより機械や電機部品の組立及び搬送に使用される
産業用ロボットに関する。
【従来の技術】従来より、機械や電機部品等の組立、搬
送作業等の自動化において、一方向に往復移動するスラ
イドテーブルを備えた単軸ロボットや、単軸ロボットの
組み合わせにより構成した直交ロボットを用いて作業効
率の向上を図っている。上記のような単軸ロボットの装
置構成は、Ｕ字形状のフレーム内に対向して配置された
一対の支持部材に回転自在に支持されるボールねじにナ
ット部材を介してスライドテーブルを螺合するととも
に、スライドテーブルをボールねじに平行に設けられた
ガイドユニットに取り付け、モーター等の駆動手段によ
りボールねじを回転させることによりスライドテーブル
をガイドユニットに沿って往復動作させる方式と、フレ
ームの長手方向の両端部にプーリーを設け、一方のプー
リーにモーター等の駆動手段を連結し、プーリーを回転
させることによって、両端に設けたプーリーに掛け渡し
たタイミングベルトを移動させるとともにタイミングベ
ルトに固定されたスライドテーブルをガイドユニットに
沿って往復動作させる方式の２つの方式が一般的に知ら
れている。上記方式の単軸ロボットでは、上部カバーが
設けられ、上部カバーは長手方向両端部でフレームに取
り付けられている。この構造の場合、単軸ロボットのス
トロークが長くなると上部カバーに自重による撓みが生
じ、往復動作を行うスライドテーブルに干渉し、異音の
発生や破損の原因となる。スライドテーブルと上部カバ
ーの干渉を防ぐ方法として、特開平１１−２８６９３号
公報のような方式が知られている、前記公報の方式は、
天井カバーに設けたガイド部を可動部材に取り付けた摺
動部材で支持をしながら可動部材が往復動作すること
で、天井カバーと可動部材との距離を一定に保ち、天井
カバーと可動部材の接触を防ぐように構成されている。
上記公報の方式の場合、天井カバーと可動部材の接触は
防ぐことが可能であるが、天井カバーの撓みを防ぐこと
が困難なことと、天井カバーに設けたガイド部と、可動
部材に設けた摺動部材が、常時接触した状態にて往復動
作するため、動作時に接触部材とガイド部から摺動音の
発生の問題が考えられる。天井カバーの撓みをなくす方
法として、上部カバーの板厚を厚くし、剛性を高めるこ
とが考えられるが、この方法の場合ロボットの重量増加
やコストの増加につながってしまう。
送作業等の自動化において、一方向に往復移動するスラ
イドテーブルを備えた単軸ロボットや、単軸ロボットの
組み合わせにより構成した直交ロボットを用いて作業効
率の向上を図っている。上記のような単軸ロボットの装
置構成は、Ｕ字形状のフレーム内に対向して配置された
一対の支持部材に回転自在に支持されるボールねじにナ
ット部材を介してスライドテーブルを螺合するととも
に、スライドテーブルをボールねじに平行に設けられた
ガイドユニットに取り付け、モーター等の駆動手段によ
りボールねじを回転させることによりスライドテーブル
をガイドユニットに沿って往復動作させる方式と、フレ
ームの長手方向の両端部にプーリーを設け、一方のプー
リーにモーター等の駆動手段を連結し、プーリーを回転
させることによって、両端に設けたプーリーに掛け渡し
たタイミングベルトを移動させるとともにタイミングベ
ルトに固定されたスライドテーブルをガイドユニットに
沿って往復動作させる方式の２つの方式が一般的に知ら
れている。上記方式の単軸ロボットでは、上部カバーが
設けられ、上部カバーは長手方向両端部でフレームに取
り付けられている。この構造の場合、単軸ロボットのス
トロークが長くなると上部カバーに自重による撓みが生
じ、往復動作を行うスライドテーブルに干渉し、異音の
発生や破損の原因となる。スライドテーブルと上部カバ
ーの干渉を防ぐ方法として、特開平１１−２８６９３号
公報のような方式が知られている、前記公報の方式は、
天井カバーに設けたガイド部を可動部材に取り付けた摺
動部材で支持をしながら可動部材が往復動作すること
で、天井カバーと可動部材との距離を一定に保ち、天井
カバーと可動部材の接触を防ぐように構成されている。
上記公報の方式の場合、天井カバーと可動部材の接触は
防ぐことが可能であるが、天井カバーの撓みを防ぐこと
が困難なことと、天井カバーに設けたガイド部と、可動
部材に設けた摺動部材が、常時接触した状態にて往復動
作するため、動作時に接触部材とガイド部から摺動音の
発生の問題が考えられる。天井カバーの撓みをなくす方
法として、上部カバーの板厚を厚くし、剛性を高めるこ
とが考えられるが、この方法の場合ロボットの重量増加
やコストの増加につながってしまう。
【発明が解決しようとする課題】本発明は、可動部材の
可動ストロークを長くしても上部カバーが撓まず、可動
部材と上部カバーが接触する事のない単軸ロボットもし
くは、単軸ロボットの組み合わせにより構成される産業
用ロボットを提供することである。
可動ストロークを長くしても上部カバーが撓まず、可動
部材と上部カバーが接触する事のない単軸ロボットもし
くは、単軸ロボットの組み合わせにより構成される産業
用ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】本発明は、前記した課題
を解決するための手段として、単軸ロボットの駆動をベ
ルト駆動方式とし、Ｕ字形状をなすフレーム内の両端部
付近に配置した駆動及び従動プーリーにタイミングベル
トを掛け渡し楕円形状とし、更に可動体をスライダー
ａ、スライダーｂ、スライドベースで構成、上部カバー
より突出したスライダーａ、スライダーｂをスライドベ
ースにて連結し、図面下方に開口部を有するＣ型構造と
することにより可動部に接触することなくフレーム内に
複数のカバー支持台を配置可能な装置構成とし、フレー
ム内に配置したカバー支持台により上部カバーを支持す
ることで上部カバーの撓みを防止する。
を解決するための手段として、単軸ロボットの駆動をベ
ルト駆動方式とし、Ｕ字形状をなすフレーム内の両端部
付近に配置した駆動及び従動プーリーにタイミングベル
トを掛け渡し楕円形状とし、更に可動体をスライダー
ａ、スライダーｂ、スライドベースで構成、上部カバー
より突出したスライダーａ、スライダーｂをスライドベ
ースにて連結し、図面下方に開口部を有するＣ型構造と
することにより可動部に接触することなくフレーム内に
複数のカバー支持台を配置可能な装置構成とし、フレー
ム内に配置したカバー支持台により上部カバーを支持す
ることで上部カバーの撓みを防止する。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜図４に示すように本実施例
は、Ｕ字形状したフレーム１の裏面に駆動モーター１０
が取り付けられ、モーターの回転軸には減速機１６が取
り付けられ、更に減速機１６より突出した出力軸には駆
動プーリー１１が取り付けられる。フレーム上の駆動プ
ーリー１１と、ほぼ対象な位置にテンション調整用ブラ
ケット１７が取り付けられ、テンション調整用ブラケッ
ト１７より突出した軸に従動プーリー１２が回転自在に
取り付けられ、駆動プーリー１１と従動プーリー１２に
はタイミングベルト７が歯を形成する面が向かい合う様
に掛け渡されている。フレーム底面には、中心軸線上に
上部カバーを支持するように設けられた、カバー支持台
３と中心軸と平行にレール１８が取り付けられている。
レール１８には、レール１８に沿って往復動作可能にガ
イドユニット９が係合されている。レール１８に沿って
往復動作可能なガイドユニット９には図 からも解るよ
うにスライダーａ５、スライダーｂ６が取り付けられ、
両スライダーがスライドベース４により追従動作可能に
連結されている。
に基づいて説明する。図１〜図４に示すように本実施例
は、Ｕ字形状したフレーム１の裏面に駆動モーター１０
が取り付けられ、モーターの回転軸には減速機１６が取
り付けられ、更に減速機１６より突出した出力軸には駆
動プーリー１１が取り付けられる。フレーム上の駆動プ
ーリー１１と、ほぼ対象な位置にテンション調整用ブラ
ケット１７が取り付けられ、テンション調整用ブラケッ
ト１７より突出した軸に従動プーリー１２が回転自在に
取り付けられ、駆動プーリー１１と従動プーリー１２に
はタイミングベルト７が歯を形成する面が向かい合う様
に掛け渡されている。フレーム底面には、中心軸線上に
上部カバーを支持するように設けられた、カバー支持台
３と中心軸と平行にレール１８が取り付けられている。
レール１８には、レール１８に沿って往復動作可能にガ
イドユニット９が係合されている。レール１８に沿って
往復動作可能なガイドユニット９には図 からも解るよ
うにスライダーａ５、スライダーｂ６が取り付けられ、
両スライダーがスライドベース４により追従動作可能に
連結されている。
【発明の効果】以上説明したように、Ｕ字形状のフレー
ム内にカバー支持台を設け、カバー支持台で、上部カバ
ーを支持することにより、スライドテーブルの移動スト
ロークが長い単軸ロボットにおいて、上部カバーが自重
によって撓むのを防ぐことができ、従来の単軸ロボット
のようにスライドテーブルの移動ストロークを長くする
ことにより、撓んだ上部カバーとスライドテーブルが、
干渉することにより発生する異音や部品の破損の問題を
解消することが可能となった。更に、複数個の支持台に
より上部カバーを支持したことにより、スライドテーブ
ルの動作時にフレームの長手方向両端部に上部カバーを
取り付けていた従来方式において問題であったスライド
テーブル移動時の上部カバーの振動も解消可能となっ
た。
ム内にカバー支持台を設け、カバー支持台で、上部カバ
ーを支持することにより、スライドテーブルの移動スト
ロークが長い単軸ロボットにおいて、上部カバーが自重
によって撓むのを防ぐことができ、従来の単軸ロボット
のようにスライドテーブルの移動ストロークを長くする
ことにより、撓んだ上部カバーとスライドテーブルが、
干渉することにより発生する異音や部品の破損の問題を
解消することが可能となった。更に、複数個の支持台に
より上部カバーを支持したことにより、スライドテーブ
ルの動作時にフレームの長手方向両端部に上部カバーを
取り付けていた従来方式において問題であったスライド
テーブル移動時の上部カバーの振動も解消可能となっ
た。
【図１】本実施例の装置正面の部分断面図
【図２】同装置の底面の断面図
【図３】同装置の側面の断面図
【図４】従来例の側面の断面図
１ フレーム ２ 上部カバー ３ カバー支持台 ４ スライドベース ５ スライダーａ ６ スライダーーｂ ７ タイミングベルト ８ ベルト固定部材 ９ ガイドユニット １０ 駆動モーター １１ 駆動プーリー １２ 従動プーリー １３ テンションボルト １４ ボールねじ １５ スライダー
Claims (1)
- 【請求項１】フレーム内に設けられた駆動モーターに連
結された駆動プーリーと、回動自在に取り付けられた従
動プーリーと、両プーリーに掛け渡されたタイミングベ
ルトにより構成される駆動部と、タイミングベルトに固
定され、ガイドユニットによりレールに沿った往復動作
を行う可動部と、それらをカバーする上部カバーにより
構成される単軸ロボットにおいて、フレーム内に上部カ
バーを支持する支持台を設けたことを特徴とする産業用
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000070010A JP2001254797A (ja) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000070010A JP2001254797A (ja) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001254797A true JP2001254797A (ja) | 2001-09-21 |
Family
ID=18588803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000070010A Pending JP2001254797A (ja) | 2000-03-14 | 2000-03-14 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001254797A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013036501A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Thk Co Ltd | アクチュエータ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0989067A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-03-31 | Koganei Corp | 電動式直線往復動装置 |
-
2000
- 2000-03-14 JP JP2000070010A patent/JP2001254797A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0989067A (ja) * | 1995-09-26 | 1997-03-31 | Koganei Corp | 電動式直線往復動装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013036501A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Thk Co Ltd | アクチュエータ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5313897A (en) | Sewing operation robot | |
| CN104613150B (zh) | 促动器 | |
| JPH0989067A (ja) | 電動式直線往復動装置 | |
| JP2001254797A (ja) | 産業用ロボット | |
| US5186545A (en) | Reciprocating device | |
| JP3439562B2 (ja) | 電動式直線往復動装置 | |
| JP2764328B2 (ja) | 駆動装置内蔵直動案内ユニット | |
| JP3573395B2 (ja) | ヘミング装置及びヘミング方法 | |
| JPH08150579A (ja) | 直交座標系走査機構 | |
| JP2016074067A (ja) | ロボットおよびロボットの調整方法 | |
| JP3481711B2 (ja) | 電動式直線往復動装置 | |
| CN210060371U (zh) | 自动螺丝机 | |
| KR20140007731A (ko) | 전자 부품 실장 장치 | |
| JPH08118269A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP4354619B2 (ja) | 単軸ロボット | |
| JP4395678B2 (ja) | 移動体システム | |
| JPH1128693A (ja) | 単軸ロボット | |
| JP4693539B2 (ja) | プローブ駆動ユニット | |
| JP5776709B2 (ja) | アクチュエータおよびこれを備えた精密機械 | |
| CN213801842U (zh) | 一种机械手臂驱进装置 | |
| JP6179950B2 (ja) | アクチュエータ | |
| JP4299503B2 (ja) | 軸受負荷の低減機構 | |
| JPH08174368A (ja) | 溶断加工機 | |
| JPH08152050A (ja) | タイミングベルト減速機構 | |
| JP2001234996A (ja) | 直進運動装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070307 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100316 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100727 |