JPH08150579A - 直交座標系走査機構 - Google Patents
直交座標系走査機構Info
- Publication number
- JPH08150579A JPH08150579A JP29165594A JP29165594A JPH08150579A JP H08150579 A JPH08150579 A JP H08150579A JP 29165594 A JP29165594 A JP 29165594A JP 29165594 A JP29165594 A JP 29165594A JP H08150579 A JPH08150579 A JP H08150579A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- ball screws
- scanning mechanism
- traveling unit
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 バックラッシュや走行ユニットのこじれを抑
えるとともに、コンパクト化が可能で、且つ騒音・振動
の少ない直交座標系走査機構の提供。 【構成】 一対のボールネジ１２、１２を所定の間隔を
おいて互いに平行に配置するととに、該ボールネジ１
２、１２に、直線往復運動する移動体を備えた走行ユニ
ット４を差し渡して連結した直交座標系走査機構１にお
いて、上記両ボールネジ１２、１２の一端部にタイミン
グプーリ１５をそれぞれ配設し、該タイミングプーリ１
５、１５をタイミングベルト１６を介して一基のモータ
１７と連結する。
えるとともに、コンパクト化が可能で、且つ騒音・振動
の少ない直交座標系走査機構の提供。 【構成】 一対のボールネジ１２、１２を所定の間隔を
おいて互いに平行に配置するととに、該ボールネジ１
２、１２に、直線往復運動する移動体を備えた走行ユニ
ット４を差し渡して連結した直交座標系走査機構１にお
いて、上記両ボールネジ１２、１２の一端部にタイミン
グプーリ１５をそれぞれ配設し、該タイミングプーリ１
５、１５をタイミングベルト１６を介して一基のモータ
１７と連結する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等に使
用される直交座標系走査機構に関する。
用される直交座標系走査機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、製造業等の分野において
は、ＦＡ化の浸透に伴って、ワークを二次元走査させて
加工等を行うための、直交座標系走査機構を備えた産業
用ロボットが多く導入されている。この種の直交座標系
走査機構の従来技術としては、例えば、図４および図５
に示すものが知られている（特開平３ー１２１７８５号
参照）。
は、ＦＡ化の浸透に伴って、ワークを二次元走査させて
加工等を行うための、直交座標系走査機構を備えた産業
用ロボットが多く導入されている。この種の直交座標系
走査機構の従来技術としては、例えば、図４および図５
に示すものが知られている（特開平３ー１２１７８５号
参照）。
【０００３】この走査機構は、一対のボールネジ３０、
３１が互いに平行に配置されるとともに、これらボール
ネジ３０、３１に走行ユニット３２が差し渡されて連結
された概略構成とされており、この走行ユニット３２上
に、ボールネジ３３を介してその長さ方向に移動自在に
キャリッジ３４が配設されるとともに、モーター３５、
３６、３７によって、ボールネジ３０、３１、３３が駆
動される構成とされている。そして、モーター３５、３
６によってボールネジ３０、３１を駆動させて走行ユニ
ット３２をｘ軸方向に走査し、モーター３７によってボ
ールネジ３３を駆動させてキャリッジ３４をｙ軸方向に
走査するようになしてある。
３１が互いに平行に配置されるとともに、これらボール
ネジ３０、３１に走行ユニット３２が差し渡されて連結
された概略構成とされており、この走行ユニット３２上
に、ボールネジ３３を介してその長さ方向に移動自在に
キャリッジ３４が配設されるとともに、モーター３５、
３６、３７によって、ボールネジ３０、３１、３３が駆
動される構成とされている。そして、モーター３５、３
６によってボールネジ３０、３１を駆動させて走行ユニ
ット３２をｘ軸方向に走査し、モーター３７によってボ
ールネジ３３を駆動させてキャリッジ３４をｙ軸方向に
走査するようになしてある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、この走査機
構では、ボールネジ３０、３１がタイミングベルト３８
で連結されており、キャリッジ３４を手動で動かす際
に、ボールネジ３０、３１の同期を取り、走行ユニット
３２のこじれを防止しているが、一対のボールネジ３
０、３１をモーター３５、３６で独立して駆動させてい
るため、ボールネジ３０、３１の負荷バランスが崩れる
と、モーター３５、３６の同期駆動が困難になり、バッ
クラッシュを生じたり、走行ユニット３２自体にこじれ
を生じる場合があった。また、モーターが二基使用され
ているため、振動、騒音等も大きく、走査機構自体のコ
ンパクト化にも制限があった。
構では、ボールネジ３０、３１がタイミングベルト３８
で連結されており、キャリッジ３４を手動で動かす際
に、ボールネジ３０、３１の同期を取り、走行ユニット
３２のこじれを防止しているが、一対のボールネジ３
０、３１をモーター３５、３６で独立して駆動させてい
るため、ボールネジ３０、３１の負荷バランスが崩れる
と、モーター３５、３６の同期駆動が困難になり、バッ
クラッシュを生じたり、走行ユニット３２自体にこじれ
を生じる場合があった。また、モーターが二基使用され
ているため、振動、騒音等も大きく、走査機構自体のコ
ンパクト化にも制限があった。
【０００５】本発明の目的は、バックラッシュや走行ユ
ニットのこじれを抑えるとともに、コンパクト化が可能
で、且つ騒音・振動の少ない直交座標系走査機構を提供
することにある。
ニットのこじれを抑えるとともに、コンパクト化が可能
で、且つ騒音・振動の少ない直交座標系走査機構を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、一対のボール
ネジを所定の間隔をおいて互いに平行に配置するととも
に、該ボールネジに、直線往復運動するキャリッジを備
えた走行ユニットを差し渡して連結した直交座標系走査
機構において、上記両ボールネジの一端部にタイミング
プーリをそれぞれ配設し、該タイミングプーリをタイミ
ングベルトを介して一基のモータと連結したことを特徴
とする直交座標系走査機構を提供することにより、上記
目的を達成したものである。
ネジを所定の間隔をおいて互いに平行に配置するととも
に、該ボールネジに、直線往復運動するキャリッジを備
えた走行ユニットを差し渡して連結した直交座標系走査
機構において、上記両ボールネジの一端部にタイミング
プーリをそれぞれ配設し、該タイミングプーリをタイミ
ングベルトを介して一基のモータと連結したことを特徴
とする直交座標系走査機構を提供することにより、上記
目的を達成したものである。
【０００７】
【作用】本発明に係る直交座標系走査機構においては、
上記モーターを作動させると、上記タイミングベルトを
介してタイミングプーリーが回転し、上記一対のボール
ネジが同期駆動されて、上記走行ユニットが同ボールネ
ジに沿って走査される。この際、上記ボールネジが上記
タイミングベルトを介して一基のモータで駆動されるの
で、上記走行ユニットが高い精度で走査されるととも
に、ボールネジの負荷バランスが崩れても、ボールネジ
の同期駆動が確保され、バックラッシュ、や走行ユニッ
ト自体のこじれが抑えられ、さらに振動・騒音も低減化
される。
上記モーターを作動させると、上記タイミングベルトを
介してタイミングプーリーが回転し、上記一対のボール
ネジが同期駆動されて、上記走行ユニットが同ボールネ
ジに沿って走査される。この際、上記ボールネジが上記
タイミングベルトを介して一基のモータで駆動されるの
で、上記走行ユニットが高い精度で走査されるととも
に、ボールネジの負荷バランスが崩れても、ボールネジ
の同期駆動が確保され、バックラッシュ、や走行ユニッ
ト自体のこじれが抑えられ、さらに振動・騒音も低減化
される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面を参照しな
がら説明する。図３は、本発明に係る直交座標系走査機
構を採用した磁気テープ検査装置を示している。同図に
おいて、符号１は直交座標系走査機構を示している。
がら説明する。図３は、本発明に係る直交座標系走査機
構を採用した磁気テープ検査装置を示している。同図に
おいて、符号１は直交座標系走査機構を示している。
【０００９】同図に示したように、上記直交座標系走査
機構１は、上下一対のガイドユニット２、３に案内され
てｘ軸方向へ走査される走行ユニット４と、この走行ユ
ニット４上をｙ軸方向へ走査されるキャリッジ５とを備
えた概略構成とされている。上記キャリッジ５にはロボ
ットハンド６が配設されており、このロボットハンド６
によって磁気テープをハブに巻回したパンケーキ（ワー
ク）８が二次元的に移動されるようになしてある。そし
て、このロボットハンド６を走査してストック装置７か
らパンケーキ８を取出して巻出し軸９に装着し、装着し
たパンケーキ８から磁気テープを卷取り軸１０に卷き取
る間に、同磁気テープのエッジダメージやピンホールの
有無等を検査し、検査終了後に、上記ロボットハンド６
が卷取り軸１０からパンケーキ８（検査後のもの）を取
り外して、これを良品と不良品に選別してストック装置
１１に収納するようになしてある。
機構１は、上下一対のガイドユニット２、３に案内され
てｘ軸方向へ走査される走行ユニット４と、この走行ユ
ニット４上をｙ軸方向へ走査されるキャリッジ５とを備
えた概略構成とされている。上記キャリッジ５にはロボ
ットハンド６が配設されており、このロボットハンド６
によって磁気テープをハブに巻回したパンケーキ（ワー
ク）８が二次元的に移動されるようになしてある。そし
て、このロボットハンド６を走査してストック装置７か
らパンケーキ８を取出して巻出し軸９に装着し、装着し
たパンケーキ８から磁気テープを卷取り軸１０に卷き取
る間に、同磁気テープのエッジダメージやピンホールの
有無等を検査し、検査終了後に、上記ロボットハンド６
が卷取り軸１０からパンケーキ８（検査後のもの）を取
り外して、これを良品と不良品に選別してストック装置
１１に収納するようになしてある。
【００１０】図１および図２は、上記直交座標系走査機
構１の概略構成を示したものである。これらの図に示し
たように、この直交座標系走査機構１は、互いに平行に
配置した上下一対のガイドユニット２、３と、これらガ
イドユニット２、３に直交に差し渡された走行ユニット
４とを備えた構成とされている。ガイドユニット２、３
は、各ボールネジ１２がその両端部において軸受け１３
を介してベース１４に支持固定された構成とされてい
る。また、これらボールネジ１２、１２の一端部にはタ
イミングプーリ１５が配設されており、これらタイミン
グプーリ１５、１５はタイミングベルト１６を介してモ
ータ１７の駆動軸１７ａに連結されている。
構１の概略構成を示したものである。これらの図に示し
たように、この直交座標系走査機構１は、互いに平行に
配置した上下一対のガイドユニット２、３と、これらガ
イドユニット２、３に直交に差し渡された走行ユニット
４とを備えた構成とされている。ガイドユニット２、３
は、各ボールネジ１２がその両端部において軸受け１３
を介してベース１４に支持固定された構成とされてい
る。また、これらボールネジ１２、１２の一端部にはタ
イミングプーリ１５が配設されており、これらタイミン
グプーリ１５、１５はタイミングベルト１６を介してモ
ータ１７の駆動軸１７ａに連結されている。
【００１１】走行ユニット４は、ベース１８の下面にナ
ット１９が一対固定されるとともに、これらナット１
９、１９に上記両ボールネジ１２、１２がそれぞれ螺合
された構成とされている。また、ベース１８の上面に
は、ボールネジ２０がその両端部において軸受け２１を
介して支持されており、さらにこのボールネジ２０にキ
ャリッジ５が直線往復移動可能に螺号させている。ま
た、ボールネジ２０の一端部にはタイミングプーリ２２
が配設されており、このタイミングプーリ２２は、タイ
ミングベルト２３を介してモータ２４の駆動軸２４ａに
連結されている。
ット１９が一対固定されるとともに、これらナット１
９、１９に上記両ボールネジ１２、１２がそれぞれ螺合
された構成とされている。また、ベース１８の上面に
は、ボールネジ２０がその両端部において軸受け２１を
介して支持されており、さらにこのボールネジ２０にキ
ャリッジ５が直線往復移動可能に螺号させている。ま
た、ボールネジ２０の一端部にはタイミングプーリ２２
が配設されており、このタイミングプーリ２２は、タイ
ミングベルト２３を介してモータ２４の駆動軸２４ａに
連結されている。
【００１２】上記直交座標系走査機構１においては、モ
ータ１７を駆動させると、タイミングベルト１６を介し
てボールネジ１２、１２が同期駆動し、走行ユニット４
がｘ軸方向に走査される。また、モータ２４を駆動させ
ると、タイミングベルト２３を介してボールネジ２０が
回転し、キャリッジ５がｙ軸方向に走査される。これに
よって二次元の走査（直交座標系走査）がなされる。こ
の際、上記ボールネジ１２、１２がタイミングベルト１
６を介して一基のモータ１７で駆動されるので、上記走
行ユニット４が高い精度で走査されるとともに、ボール
ネジ１２、１２の負荷バランスが崩れても、その同期駆
動が確保され、バックラッシュや走行ユニットのこじれ
が抑えられ、さらに振動・騒音も低減化される。
ータ１７を駆動させると、タイミングベルト１６を介し
てボールネジ１２、１２が同期駆動し、走行ユニット４
がｘ軸方向に走査される。また、モータ２４を駆動させ
ると、タイミングベルト２３を介してボールネジ２０が
回転し、キャリッジ５がｙ軸方向に走査される。これに
よって二次元の走査（直交座標系走査）がなされる。こ
の際、上記ボールネジ１２、１２がタイミングベルト１
６を介して一基のモータ１７で駆動されるので、上記走
行ユニット４が高い精度で走査されるとともに、ボール
ネジ１２、１２の負荷バランスが崩れても、その同期駆
動が確保され、バックラッシュや走行ユニットのこじれ
が抑えられ、さらに振動・騒音も低減化される。
【００１３】このように、本実施例に係る直交座標系走
査機構１はガイドユニット２、３のボールネジ１２、１
２をタイミングベルト１６を介して一基のモータ１７で
駆動しているので、上記走行ユニット４が高い精度で走
査されるとともに、キャリッジ５への負荷や、走行ユニ
ット４自体を手動で走査させた場合に、仮にボールネジ
１２、１２の負荷バランスが崩れても、ボールネジ１
２、１２の同期駆動が確保され、バックラッシュや走行
ユニット４のこじれを抑えることができるほか、従来に
比べて振動・騒音も低減化できる。また、従来に比べて
構造が簡単であるため、コンパクト化を図ることもでき
る。
査機構１はガイドユニット２、３のボールネジ１２、１
２をタイミングベルト１６を介して一基のモータ１７で
駆動しているので、上記走行ユニット４が高い精度で走
査されるとともに、キャリッジ５への負荷や、走行ユニ
ット４自体を手動で走査させた場合に、仮にボールネジ
１２、１２の負荷バランスが崩れても、ボールネジ１
２、１２の同期駆動が確保され、バックラッシュや走行
ユニット４のこじれを抑えることができるほか、従来に
比べて振動・騒音も低減化できる。また、従来に比べて
構造が簡単であるため、コンパクト化を図ることもでき
る。
【００１４】
【発明の効果】本発明に係る直交座標系走査機構によれ
ば、一対のボールネジが一基のモータでタイミングベル
トを介して駆動されるので、走行ユニットが高い精度で
走査されるとともに、仮にボールネジの負荷バランスが
崩れても、ボールネジの同期駆動が確保され、バックラ
ッシュや走行ユニットのこじれを抑えることができるほ
か、従来に比べて振動・騒音も低減化することができ
る。また、従来に比べて構造が簡単であるため、コンパ
クト化を図ることもできる。
ば、一対のボールネジが一基のモータでタイミングベル
トを介して駆動されるので、走行ユニットが高い精度で
走査されるとともに、仮にボールネジの負荷バランスが
崩れても、ボールネジの同期駆動が確保され、バックラ
ッシュや走行ユニットのこじれを抑えることができるほ
か、従来に比べて振動・騒音も低減化することができ
る。また、従来に比べて構造が簡単であるため、コンパ
クト化を図ることもできる。
【図１】本発明に係る直交座標系走査機構の概略構成を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】同走査機構を採用した磁気テープ検査装置の正
面図である。
面図である。
【図４】従来の直交座標系走査機構を示す平面図であ
る。
る。
【図５】図４の正面図である。
１ 直交座標系走査機構 ２、３ ガイドユニット ４ 走行ユニット ５ キャリッジ １２ ボールネジ １４ ベース １５ タイミングプーリ １６ タイミングベルト １７ モーター １８ ベース １９ ナット ２０ ボールネジ ２２ タイミングプーリ ２３ タイミングベルト ２４ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 一対のボールネジ１２、１２を所定の間
隔をおいて互いに平行に配置するとともに、該ボールネ
ジ１２、１２に、直線往復運動するキャリッジ５を備え
た走行ユニット４を差し渡して連結した直交座標系走査
機構１において、上記両ボールネジ１２、１２の一端部
にタイミングプーリ１５、１５をそれぞれ配設し、該タ
イミングプーリ１５、１５をタイミングベルト１６を介
して一基のモータ１７と連結したことを特徴とする直交
座標系走査機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29165594A JPH08150579A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 直交座標系走査機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29165594A JPH08150579A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 直交座標系走査機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08150579A true JPH08150579A (ja) | 1996-06-11 |
Family
ID=17771758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29165594A Pending JPH08150579A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 直交座標系走査機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08150579A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1054188A2 (en) * | 1999-05-14 | 2000-11-22 | FUJI MACHINE Mfg. Co., Ltd. | Positioning device |
| JP2007239783A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Toshiba Mach Co Ltd | ベアリング支持方法、およびこの方法を使用したロボット装置 |
| JP2010264528A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 可動体駆動装置 |
| JP2013000747A (ja) * | 2011-06-10 | 2013-01-07 | Murata Mfg Co Ltd | 接合装置 |
| CN102874533A (zh) * | 2012-10-12 | 2013-01-16 | 施广旭 | 无轴辊轮存放货架 |
| CN105598956A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-05-25 | 苏州特瑞特机器人有限公司 | 一种三轴直角坐标机器人 |
| JP2016120553A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 宇部興産機械株式会社 | 押出プレスのシャー装置及び制御方法 |
| CN109742981A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-05-10 | 西南交通大学 | 二维扫描电机系统及扫描的方法 |
-
1994
- 1994-11-25 JP JP29165594A patent/JPH08150579A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1054188A2 (en) * | 1999-05-14 | 2000-11-22 | FUJI MACHINE Mfg. Co., Ltd. | Positioning device |
| EP1054188A3 (en) * | 1999-05-14 | 2002-01-02 | FUJI MACHINE Mfg. Co., Ltd. | Positioning device |
| US6732609B2 (en) | 1999-05-14 | 2004-05-11 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Moving apparatus and displacing apparatus |
| JP2007239783A (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Toshiba Mach Co Ltd | ベアリング支持方法、およびこの方法を使用したロボット装置 |
| JP2010264528A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | Jtekt Corp | 可動体駆動装置 |
| JP2013000747A (ja) * | 2011-06-10 | 2013-01-07 | Murata Mfg Co Ltd | 接合装置 |
| CN102874533A (zh) * | 2012-10-12 | 2013-01-16 | 施广旭 | 无轴辊轮存放货架 |
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| CN105598956A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-05-25 | 苏州特瑞特机器人有限公司 | 一种三轴直角坐标机器人 |
| CN109742981A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-05-10 | 西南交通大学 | 二维扫描电机系统及扫描的方法 |
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