JP2001238877A - Ｘ線画像を形成するための方法及び装置 - Google Patents

Ｘ線画像を形成するための方法及び装置

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JP2001238877A JP2001010317A JP2001010317A JP2001238877A JP 2001238877 A JP2001238877 A JP 2001238877A JP 2001010317 A JP2001010317 A JP 2001010317A JP 2001010317 A JP2001010317 A JP 2001010317A JP 2001238877 A JP2001238877 A JP 2001238877A
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    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/32—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using correlation-based methods
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    • G06T2207/30004—Biomedical image processing

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】異なる軌跡（Ｔ１，Ｔ２）に沿って連続的に収
集される少なくとも２つの一連の投影データセット（Ｐ
１，Ｐ２）から形成される３Ｄデータセット（Ｓ１，Ｓ
２）からできるだけアーチファクトの無いＸ線画像を形
成する。 【解決手段】一連の投影データセットを収集する間の患
者の動きを中和するため、或る３Ｄデータセット
（Ｓ１）のボクセルが選択され、適切な類似性尺度で他
の３Ｄデータセット（Ｓ２）におけるボクセル位置が決
定されるように、３Ｄデータセットの互いに関する空間
位置を表す変換規則（Ｆ）を決定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、異なる軌跡に沿っ
て連続的に得られる少なくとも２つの一連の投影データ
セット、各一連の投影データセットから形成される各３
ＤデータセットからＸ線画像を形成する方法に関する。
本発明は、この方法を実行するために特に適したＸ線装
置にも関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の方法及び装置はヨーロッパ特許
出願公報ＥＰ８６０６９６Ａ２から既知である。この文
献では、ＣアームＸ線装置により、２つの半円の軌跡に
沿って２つの一連の投影データセットが得られる。これ
ら軌跡は互いに６０°の角度で延在している。各一連の
投影データセットは各３Ｄデータセットを形成し、この
データから各再構成画像を形成することができる。単一
の３Ｄデータセットは完全で正しい再構成をするのに適
切なデータを含んでおらず、この再構成の間にアーチフ
ァクトが生じるため、二つ（又はそれ以上の）３Ｄデー
タセットは、重み付けられて加算されることにより結合
される。所望の画像は、結果として得られたデータから
再構成により形成される。この画像にはアーチファクト
はほとんど生じない。
【０００３】異なる軌跡に沿った一連の投影データセッ
トの収集は、通常、時間的に連続して行われる。その後
の結合及び再構成において、投影データセット、又はこ
のデータセットから形成される３Ｄデータセットの互換
性を最適にするため、例えば患者等の検査される物体は
データ収集の間動かないことが要求される。個々の一連
の投影データセットの収集の間、特に検査される物体の
位置は常に同一にすべきであり、検査される物体の直進
又は回転の動きはできるだけ小さくすべきである。しか
しながら、実際に患者を検査する間に、上記の動きを小
さくするということを完全に成し遂げることはほとんど
できないため、投影データセットを収集する間、Ｘ線画
像を例えば模型で再生することも知られている。斯かる
模型は、整合の取れた３Ｄデータセットが得られるよう
に、微細な調整に対して用いることができる。この操作
はユーザにより行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】それ故に、本発明は、
ユーザが微細な調整を行わなくても３Ｄデータセットを
結合することができる方法を提供することを目的とす
る。本発明は、この目的に適するように構成されたＸ線
装置を提供することも目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】これらの目的は、請求項
１に開示された方法及び請求項６に開示されたＸ線装置
により達成される。
【０００６】本発明は、検査される同一の物体は全ての
３Ｄデータセットで再生され、それ故に、個々の構成を
全ての３Ｄデータセットでトレースすることができると
いう事実の認識に基づいている。本発明では、この事実
は、第１の３Ｄデータセットの少なくとも１つのサブ体
積のボクセル画像値を選択し、これらの値を他の３Ｄデ
ータセットから求め、これらのことから変換規則を得る
ために用いられる。この変換規則は、個々の３Ｄデータ
セットを形成する間に直進又は回転動作が生じる場合、
この動作を表すものである。一般的に、サブ体積Ｖ２は
自動的に選択される。第１の３Ｄデータセットから選択
されるボクセルを他の３Ｄデータセットから探すときに
は、他の３Ｄデータセットから対応するボクセルを発見
するための適切な類似性尺度が用いられる。
【０００７】所望の精度に依存して、この方法は、３Ｄ
データセットにより表される全体積に渡ってできるだけ
分配されるべき適正な数のボクセルを用いて実行するこ
とができる。発見された１つ又は複数の変換規則は、検
査される物体の動きを補正し、３Ｄデータセットを整合
し、これらのデータセットを完全なデータセットが形成
されるように結合し、このデータセットから所望の画像
を形成するために用いられる。本発明の方法によれば、
模型物体又はＸ線画像で再生される他のマーカを利用し
なくても、前述の内容を実現することができる。本発明
の方法は、自動的に、つまりユーザが介在しなくても実
行することができる。
【０００８】請求項２及び３では、変換規則を決定する
ために、３Ｄデータセットの各サブ体積におけるいくつ
かのボクセル及び／又は重要な画像情報を含む個々のボ
クセルが有利に選択される。
【０００９】請求項４に示された関数が類似性尺度とし
て用いられることが好ましい。しかしながら、他の方法
も実現可能である。
【００１０】本発明に係る方法は、主にＣアームＸ線装
置に用いられるが、コンピュータトモグラフ装置にも用
いることができる。本発明は、円錐形のＸ線ビームを含
むコンピュータトモグラフ装置又はＸ線装置に用いるこ
ともできる。
【００１１】請求項６には、Ｘ線源、Ｘ線検出器、再構
成ユニット及び演算ユニットを含む本発明に係るＸ線装
置が開示されている。
【００１２】本発明は、図を参照しながら以下に詳細に
記載されている。
【００１３】
【本発明の実施の形態】図１に示すＣアームＸ線装置１
は、このＣアーム２０の一端に取り付けられたＸ線管２
と、このＣアーム２０の他端に取り付けられたＸ線検出
器３とを含む。このＸ線管２は円錐形のＸ線ビーム１４
を発生する。このＸ線ビーム１４は、例えば、検査領域
内の患者テーブル４に寝かされた患者等の検査される物
体１３に照射され、この物体１３に照射されたＸ線ビー
ム１４は２次元Ｘ線検出器３に入射する。Ｘ線管２及び
Ｘ線検出器３は、Ｃアーム２０に備えられたレール７を
介してｙ軸を中心に回転可能である。複数のアーム及び
リンク５，６によるサスペンションのため、Ｃアーム２
０の位置を異なる方向に変えることができる。例えば、
Ｃアーム２０はｘ，ｙ及びｚ軸を中心に回転可能であ
る。
【００１４】Ｘ線を異なる位置から投影しデータを収集
するための動きは制御ユニット８により制御される。得
られた投影は再構成ユニット９に供給される。この再構
成ユニット９は、軌跡に沿って得られた一連の投影か
ら、各３Ｄデータセット及びこのデータセットから構成
可能な再構成画像を形成する。次に、このような３Ｄデ
ータセット又は再構成画像は演算ユニット１０に供給さ
れる。この演算ユニット１０は、本発明の方法に従っ
て、個々の３Ｄデータセットの間の変換規則（又は変換
用の変換パラメータ）を決定し、この変換規則により３
Ｄデータセットから所望のＸ線画像を最終的に決定す
る。この所望のＸ線画像はモニタ１１に表示される。
【００１５】図２は、２つの軌跡Ｔ１及びＴ２を表す概
略図を示す。各軌跡は、投影データセットを収集する
間、Ｘ線検出器３の検出器表面の中心が通過する経路を
示す。それ故に、軌跡は、各投影を行うときの全Ｘ線位
置に渡って延在する曲線である。図示されている例で
は、軌跡Ｔ１及びＴ２はそれぞれ半円を描き、２α＝９
０°の角度で傾いている。第１の３Ｄデータセットは軌
跡Ｔ１に沿って得られる投影から形成されるのに対し、
第２の３Ｄデータセットは軌跡Ｔ２に沿って得られる投
影から形成される。これらデータセットの整合を取るた
めに、つまり、第１の一連の投影と第２の一連の投影と
を行っている間に患者が直進又は回転しないようにする
ために、以下に図３を参照しながら詳細に記載されるよ
うなやり方で、２つの３Ｄデータセットの間の変換規則
が決定される。
【００１６】図３に示すブロック図には、ブロック２０
１及び２０２において、投影Ｐ１（α１）及びＰ２（α
２）２つのセットが開始点として記号で示されている。
これら２つのセットは、基準面を基準にそれぞれ角度α
１及びα２で延在する２つの軌跡Ｔ１及びＴ２に沿って
得られる。ブロック２１１及び２１２において、各３Ｄ
データセットＳ１，Ｓ２が投影データセットＰ１，Ｐ２
から形成される。
【００１７】次に、ブロック２２において、２つの３Ｄ
データセットＳ１，Ｓ２から変換規則が決定され、２つ
のデータセットの一方（又は双方）に（例えばＳ１に）
適用される。
【００１８】変換規則は例えば以下のようにして得られ
る。 ａ） サブ体積Ｖ１（つまり、３Ｄデータセットにより
再生される体積の一部）のボクセル（例えば１６×１６
×１６）が、２つの３Ｄデータセットの１つ、例えばデ
ータセットＳ１から選択される。この選択は、例えば、
できるだけ高いコントラストを有するサブ体積（この場
合は、サブ体積におけるボクセル画像値がこれらの平均
値からできるだけ離れている）を選択することにより、
自動的に行うことができる。 ｂ） 次に、そのサブ体積Ｖ１におけるボクセルの座標
ｘ１を、例えば以下の関係式に従って変換する。
【数１】 ここで、ｘ１，ｘ２，ｕ，ｔはベクトルであり、ツ は、
原点を中心とした座標系の回転についての座標変換を表
す回転マトリックスである。上記ベクトルのうちのベク
トルｘ１のみが既知である（これは、ボクセルと座標の
原点とを接続するベクトルである）。ベクトルｕは回転
の中心となる点の座標を表し、ｔはボクセルの変換に対
応するベクトルである。結果として得られるベクトルｘ
２は、第２の３Ｄデータセットにより表される体積にお
けるボクセルの座標を表す。サブ体積の全ボクセルが変
換されると、第２のデータセットＳ２において同じ大き
さのサブ体積Ｖ２が得られる。 ｃ） 次に、サブ体積Ｖ２のボクセル画像値と、第１の
３ＤデータセットＳ１のサブ体積Ｖ１のボクセル画像値
との間の相関関係が、類似性尺度により評価される。次
に、第２のデータセットから選択されたサブ体積の位置
及び／又は方向が（ｕ，ｔ等の変化により）変化し、こ
のサブ体積とサブ体積Ｖ１との間の類似性が類似性尺度
により評価される。これらステップは、３Ｄデータセッ
トＳ１のサブ体積Ｖ１に最も相関があるサブ体積が３Ｄ
データセットＳ２から見つかるまで繰り返し行われる。
そして、関連する変換パラメータ（ｕ，ｔ又はツ ）によ
り変換規則が規定される。
【００１９】例えば、類似性尺度として、２つの体積に
ついてのボクセル画像値の平均絶対差ＭＡＤを用いるこ
とができる。
【数２】 ここで、ｎは、サブ体積Ｖ１又はＶ２におけるボクセル
の数であり、Ｖ１ｉ及びＶ２ｉは、第１のサブ体積Ｖ１
及び第２のサブ体積Ｖ２それぞれのｉ番目のボクセルの
画像値である。平均絶対差を最小にする代わりに、例え
ば、２乗の差の平方根を最小にしたり、類似性を適切な
相関係数（例えば、相互相関、二重相関又はピアソンの
線形相関）により評価することができる。
【００２０】サブ体積から変換パラメータを抽出するこ
とにより、３Ｄデータセットの全てのボクセル画像値を
利用してこれらのパラメータが決定される場合よりも、
計算時間が少なくて済む。しかしながら、精度が悪くな
り、ノイズによる影響を受ける。この精度は、各３Ｄデ
ータセットに対して２つ又はそれ以上のサブ体積を考慮
し、異なるサブ体積に対して求めた変換パラメータを平
均することにより向上させることができる。
【００２１】上記の変換は、検査領域内に存在する検査
される物体が剛体であるという仮定に基づいている。し
かしながら、この物体は変形可能なものであってもよ
い。変換パラメータの位置依存性は、いわゆる”弾性マ
ッチング（elastic matching）”法により決定すること
ができる。
【００２２】ブロック２３では、変換に従って互いに対
応するボクセル画像値の和を好ましくは重み付けするこ
とにより、変換された３ＤデータセットＳ１及びＳ２か
ら、改善された３ＤデータセットＳを決定する。ボクセ
ル画像値に乗算される重付け係数が大きいと、関連する
軌跡Ｔ１又はＴ２により規定される面からのボクセルの
距離は小さく（逆の場合も同様である）、ノイズ及びア
ーチファクトは小さい。なぜならば、上記の面から比較
的離れて位置するボクセルにおいては、２つの３Ｄデー
タセットＳ１及びＳ２のアーチファクトがよりはっきり
とするからである。
【００２３】図４は、本発明に係るコンピュータトモグ
ラフ装置を示す。円錐形のＸ線ビーム１５を生成するた
めのコリメータ１９を伴うＸ線源２’及び検出器３’が
円環型のガントリ１８に取り付けられている。投影を得
るために、Ｘ線源２’及び検出器３’は、ｚ軸に沿って
配される検査される物体１３を中心として回転する。こ
の目的のため、ガントリ１８は、制御ユニット８’によ
り制御されるモータドライバ１６により駆動される。得
られた投影は、３Ｄデータセット及び演算ユニット１０
に供給される再構成画像を形成するための再構成ユニッ
ト９に供給される。変換規則の形成及び次のＸ線画像の
形成は、上記のＣアームＸ線装置１の場合と同様である
ため、これらについては省略する。
【００２４】図示されたＸ線装置は本発明の単なる実施
例である。本発明は、複数の３Ｄデータセットから完全
なデータセットを形成し、これによりＸ線画像を形成す
る他のＸ線装置にも適用することができる。図２に示す
ような軌跡及びその数も単なる例として示されている。
投影は別の軌跡に沿って得ることもでき、又は２つ以上
の軌跡に沿って得ることもできる。これら軌跡として
は、例えば、２つ又は２つ以上の平行となる完全な円の
軌跡や、互いに垂直に広がる２つの完全な円の軌跡があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るＣアームＸ線装置を示す。
【図２】 ２つの軌跡を示す。
【図３】 本発明に係る方法を示すブロック図である。
【図４】 本発明を用いて構成されたコンピュータトモ
グラフ装置を示す図である。
【符号の説明】
１ ＣアームＸ線装置 ２ Ｘ線管 ３ Ｘ線検出器 ４ 患者テーブル ５，６ リンク ７ レール ８，８’ 制御ユニット ９ 再構成ユニット １０ 演算ユニット １１ モニタ １３ 物体 １４，１５ Ｘ線ビーム １８ ガントリ １９ コリメータ ２０ Ｃアーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 590000248 Ｇｒｏｅｎｅｗｏｕｄｓｅｗｅｇ １, 5621 ＢＡ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ， Ｔｈ ｅ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ (72)発明者 ジールド リチャード ケムカース アメリカ合衆国 シーティー 06430 フ ェアフィールド キャサリーン テラス 213

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 異なる軌跡に沿って連続的に得られる少
    なくとも２つの一連の投影データセット、各一連の投影
    データセットから形成される各３Ｄデータセット、及び
    変換規則からＸ線画像を形成する方法であって、 前記変換規則が、３Ｄデータセットの互いに関する空間
    内の位置を表すものであって、１つの３Ｄデータセット
    のボクセルが選択され、他の３Ｄデータセットにおける
    前記ボクセルの位置が適切な類似性尺度により決定され
    るようにするものであり、 前記Ｘ線画像が前記変換規則により結合される３Ｄデー
    タセットから形成される方法。
  2. 【請求項２】 前記変換規則を決定するために、３Ｄデ
    ータセットのサブ体積毎に複数のボクセルが選択される
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記変換規則を決定するために、重要な
    画像情報を含む個々のサブ体積が選択されることを特徴
    とする請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 平均絶対差、平均２乗差、２重相関又は
    ピアソンの線形相関が前記類似性尺度として用いられる
    ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記投影データセットが、ＣアームＸ線
    装置又はコンピュータトモグラフ装置により得られるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の方法。
  6. 【請求項６】 とりわけ請求項１に記載された方法を実
    行するＸ線装置であって、 前記Ｘ線装置が、検査される物体の周囲に、異なる軌跡
    に沿う複数の一連の投影データセットを収集するための
    Ｘ線検出器及びＸ線源を含むとともに、各一連の投影デ
    ータセットから３Ｄデータセットを形成するための再構
    成ユニットと、演算ユニットとを含み、 前記演算ユニットは、３Ｄデータセットの互いに関する
    空間内の位置を表す変換規則が、或る３Ｄデータセット
    のボクセルを選択し、適切な類似性尺度により他の３Ｄ
    データセットにおけるボクセルの位置を決定することに
    より決定されるように構成され、 Ｘ線画像が前記変換規則により結合される３Ｄデータセ
    ットから形成されることを特徴とするＸ線装置。
  7. 【請求項７】 前記Ｘ線装置が、ＣアームＸ線装置又は
    コンピュータトモグラフ装置であることを特徴とする請
    求項６に記載のＸ線装置。
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