JP2001227946A - 法面測量システム - Google Patents

法面測量システム

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JP2001227946A
JP2001227946A JP2000042451A JP2000042451A JP2001227946A JP 2001227946 A JP2001227946 A JP 2001227946A JP 2000042451 A JP2000042451 A JP 2000042451A JP 2000042451 A JP2000042451 A JP 2000042451A JP 2001227946 A JP2001227946 A JP 2001227946A
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    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Abstract

(57)【要約】 【目的】周辺水域との境界を形成する埋立地や築堤の法
面周縁部を効率よくしかも安全に測量する。 【構成】本発明に係る法面測量システム１は、作業船の
船体に取り付けられたＧＰＳ測量装置４及び第２のＧＰ
Ｓ測量装置５と、船体に搭載されたレーザセンサ６、動
揺センサ７及び超音波測深機８と、同じく船体に搭載さ
れた演算処理手段としてのパソコン９とから構成してあ
り、該パソコンには、ＧＰＳ測量装置４、第２のＧＰＳ
測量装置５、レーザセンサ６、動揺センサ７及び超音波
測深機８がそれぞれ接続してある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、周辺水域との境界
を形成する埋立地や築堤の法面を測量する際に使用され
る法面測量システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星からの電波信号を
受信することによって自分自身の位置を求めることがで
きる測位システムであり、航空機等の動体のナビゲーシ
ョン（航法支援）や時刻情報の提供を目的として当初開
発されたものの、現在では、単独測位方式、干渉測位方
式、ディファレンシャル方式（ＤＧＰＳ）といったさま
ざまな測位方式が開発され、測量分野でも広く使用され
ている。
【０００３】一方、海上に人工島を建設する場合、最近
ではＧＰＳを用いた位置管理システムの導入が検討ない
しは実施されつつある。すなわち、かかる埋立作業にお
いては、多数の作業船を使いながら広範囲にわたって埋
立作業を行うこととなるが、ＧＰＳを用いた位置管理シ
ステムを導入することにより、多数の作業船の位置を集
中的かつ一元的に管理することが可能となり、施工能率
や施工精度をより向上させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、埋立領域のう
ち、ほとんどの範囲では、ＧＰＳ機器を搭載した車両を
走行させることにより、その出来高管理を迅速に行うこ
とが可能であるが、周辺水域との境界をなす周縁部、い
わば汀線近傍については法面形成されているのが一般的
であり、そのために車両走行による計測は難しい。
【０００５】したがって、かかる法面測量を行うには、
例えばＧＰＳ機器を背負っている作業員が法肩や場合に
よっては法面を歩行しつつ、該ＧＰＳ機器を用いた測量
を行わざるを得ず、安全面で問題があるのみならず、精
度よく測量しようとすると非常に時間がかかってしまう
という問題を生じていた。
【０００６】また、法面のうち、水面下にある部分につ
いては、埋立地側からの測量は不可能であるため、測量
船に備えられた超音波測深機を用いた測量を別途行う必
要があるという問題も生じていた。
【０００７】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、周辺水域との境界を形成する埋立地や築堤の
法面周縁部を効率よくしかも安全に測量することが可能
な法面測量システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る法面測量システムは請求項１に記載し
たように、船体に取り付けられたＧＰＳ測量装置と、前
記船体の方位を計測する方位計測手段と、前記船体に搭
載され埋立地、築堤等の法面の地上部を計測するレーザ
センサと、前記船体に搭載され該船体の動揺を計測する
動揺センサと、前記船体に搭載された演算処理手段とを
備え、該演算処理手段を、前記ＧＰＳ測量装置で計測さ
れたＧＰＳ測量データ及び前記方位計測手段で計測され
た方位データと前記動揺センサで計測された前記船体の
動揺データとを用いて前記レーザセンサの設置位置を演
算し、該レーザセンサの設置位置を用いて前記レーザセ
ンサで得られた前記地上部の相対計測データを絶対座標
系の計測データとして演算処理するように構成したもの
である。
【０００９】また、本発明に係る法面測量システムは、
前記法面の水中部を計測する超音波測深機を前記船体に
搭載し、前記演算処理手段を、前記ＧＰＳ測量データ及
び前記方位データと前記船体の動揺データとを用いて前
記超音波測深機の設置位置を演算するとともに、該超音
波測深機の設置位置を用いて前記超音波測深機で得られ
た前記水中部の相対計測データを絶対座標系の計測デー
タとして演算処理するように構成したものである。
【００１０】また、本発明に係る法面測量システムは、
前記ＧＰＳ測量装置が設置された箇所と異なる箇所に第
２のＧＰＳ測量装置を設置し、該第２のＧＰＳ測量装置
及び前記ＧＰＳ測量装置によって前記方位計測手段を構
成したものである。
【００１１】また、本発明に係る法面測量システムは、
前記動揺センサで計測された前記船体の動揺データのう
ち、上下動計測データを用いて前記ＧＰＳ測量データの
鉛直座標成分を補正するように前記演算処理手段を構成
したものである。
【００１２】本発明に係る法面測量システムにおいて
は、まず、ＧＰＳ測量装置で船体のＧＰＳ測量を行うと
ともに方位計測手段で該船体の方位を計測して船体の位
置及び方位を特定し、それぞれＧＰＳ測量データ及び方
位データとする。また、動揺センサを用いて船体の動揺
を別途計測し、これを動揺データとする。
【００１３】一方、レーザセンサを用いて埋立地、築堤
等の法面の地上部を計測する。
【００１４】ここで、レーザセンサによる計測で得られ
たデータは、レーザセンサ設置位置を基準としたいわば
相対計測データであり、絶対座標系でのデータではな
い。
【００１５】そこで、次に、ＧＰＳ測量データ及び方位
データと船体の動揺データとを用いてレーザセンサの設
置位置を演算処理手段で演算し、次いで、該レーザセン
サの設置位置を用いて上述したレーザセンサによる地上
部の相対計測データを絶対座標系の計測データとして演
算処理手段で演算処理する。
【００１６】このようにすると、埋立地、築堤等の周縁
部法面は、該周縁部を周回する船に搭載されたレーザセ
ンサから迅速かつ精度よく計測されることとなり、従来
のように、ＧＰＳ機器を背負った作業員が法面を歩いて
計測する必要がなくなる。
【００１７】ＧＰＳ測量装置の測位方式は任意である
が、リアルタイム性という面では、単独測位方式や、干
渉測位の一種であるＲＴＫ―ＧＰＳ（リアルタイムキネ
マティックＧＰＳ）方式、あるいはＤＧＰＳ（ディファ
レンシャルＧＰＳ）方式などが優れている。なお、ＤＧ
ＰＳ方式を採用する場合には、船体に搭載するＧＰＳ測
量装置のほかに、基準位置にて単独測位を行うとともに
その結果を船体に搭載されたＧＰＳ測量装置に送るため
の基準局が別途必要となることやＲＴＫ―ＧＰＳ方式の
場合にも別途基準局が必要となることは言うまでもな
い。
【００１８】演算処理手段をどのように構成するかは任
意であり、デスクトップパソコン、ノートパソコン、モ
バイルパソコンといった各種パソコンであるいはこれら
のパソコンをネットワークを介して複数台相互に接続し
たパソコン群で構成することが可能であり、必要に応じ
てプリンタ、プロッタ、モニター等の周辺機器を適宜接
続すればよい。
【００１９】レーザセンサは、例えばレーザプロファイ
ラ（回転式レーザスキャンニングセンサ）と呼ばれるも
のを使用することができる。
【００２０】法面の水中部を計測するについては、本発
明に係る法面測量システムとは別のシステムで行うよう
にしてもかまわないが、前記法面の水中部を計測する超
音波測深機を前記船体に搭載し、前記演算処理手段を、
前記ＧＰＳ測量データ及び前記方位データと前記船体の
動揺データとを用いて前記超音波測深機の設置位置を演
算するとともに、該超音波測深機の設置位置を用いて前
記超音波測深機で得られた前記水中部の相対計測データ
を絶対座標系の計測データとして演算処理するように構
成するようにしてもよい。
【００２１】かかる構成においては、まず、ＧＰＳ測量
装置で船体のＧＰＳ測量を行うとともに方位計測手段で
該船体の方位を計測して船体の位置及び方位を特定し、
それぞれＧＰＳ測量データ及び方位データとする。ま
た、動揺センサを用いて船体の動揺を別途計測し、これ
を動揺データとする。
【００２２】一方、上述したと同様、レーザセンサを用
いて埋立地、築堤等の法面の地上部を計測するととも
に、さらに超音波測深機を用いて該法面の水中部を計測
する。
【００２３】ここで、超音波測深機の計測で得られたデ
ータは、レーザセンサの場合と同様、超音波測深機が設
置された位置を基準としたいわば相対計測データであ
り、絶対座標系でのデータではない。
【００２４】そこで、レーザセンサの場合と同様、ＧＰ
Ｓ測量データ及び方位データと船体の動揺データとを用
いて超音波測深機の設置位置を演算処理手段で演算し、
次いで、該超音波測深機の設置位置を用いて超音波測深
機による水中部の相対計測データを絶対座標系の計測デ
ータとして演算処理手段で演算処理する。
【００２５】このようにすると、埋立地、築堤等の周縁
部法面は、水中部であるか地上部であるかに関わらず、
該周縁部を周回する船の船体に搭載されたレーザセンサ
及び超音波測深機から迅速かつ精度よく計測されること
となり、従来のように、ＧＰＳ機器を背負った作業員が
法面を歩いて計測する必要がなくなる。また、地上部と
水中部とを同時計測することが可能となり、従来のよう
な別途計測による手間を改善することができるととも
に、地上部の計測データと水中部の計測データとの整合
性も図りやすくなるので、法面計測の精度を向上させる
ことができる。
【００２６】方位計測手段は、例えば機械式ジャイロコ
ンパスや光ジャイロで構成することが可能であるが、前
記ＧＰＳ測量装置が設置された箇所と異なる箇所に第２
のＧＰＳ測量装置を設置し、該第２のＧＰＳ測量装置及
び前記ＧＰＳ測量装置によって前記方位計測手段を構成
した場合においては、２台のＧＰＳ測量装置によって相
異なる二点の位置、ひいては船体の方位が特定されるこ
ととなる。
【００２７】ＧＰＳ測量データ及び方位データと船体の
動揺データとを用いてレーザセンサや超音波測深機の設
置位置を演算処理手段で演算するにあたっては、船体の
ピッチング（前後の動揺）及びローリング（左右の動
揺）の角度を動揺センサにてリアルタイムに計測し、こ
れら計測された角度を用いてＧＰＳ測量データをレーザ
センサや超音波測深機の設置位置に座標変換することと
なる。
【００２８】ここで、鉛直座標成分についても、かかる
手順で座標変換されてレーザセンサや超音波測深機の設
置位置での位置が特定されることとなるが、ＧＰＳ測量
データは、本質的に水平方向よりも鉛直方向で誤差が大
きくなる傾向にある。
【００２９】かかる場合においては、前記動揺センサで
計測された前記船体の動揺データのうち、上下動計測デ
ータ（ヒービング）を用いて前記ＧＰＳ測量データの鉛
直座標成分を補正するように前記演算処理手段を構成す
るのがよい。
【００３０】かかる構成によれば、鉛直方向で誤差が大
きくなりがちなＧＰＳ測量データを補正し、測量精度の
向上を図ることが可能となる。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る法面測量シス
テムの実施の形態について、添付図面を参照して説明す
る。なお、従来技術と実質的に同一の部品等については
同一の符号を付してその説明を省略する。
【００３２】図１は、本実施形態に係る法面測量システ
ムを示した全体ブロック図、図２は、該システムを作業
船に適用した様子を示した図である。これらの図でわか
るように、本実施形態に係る法面測量システム１は、作
業船２の船体３に取り付けられたＧＰＳ測量装置４及び
第２のＧＰＳ測量装置５と、船体３に搭載されたレーザ
センサ６、動揺センサ７及び超音波測深機８と、同じく
船体３に搭載された演算処理手段としてのパソコン９と
から構成してあり、該パソコンには、ＧＰＳ測量装置
４、第２のＧＰＳ測量装置５、レーザセンサ６、動揺セ
ンサ７及び超音波測深機８がそれぞれ接続してある。
【００３３】ここで、レーザセンサ６及び超音波測深機
８は、図２でよくわかるように取付け用ロッド１０を介
して船体３の船首側に取り付けてある。なお、必要であ
れば、ＧＰＳ測量装置４、第２のＧＰＳ測量装置５、レ
ーザセンサ６、動揺センサ７及び超音波測深機８から出
力される各データの同期をとるための同期ユニットを設
けるのがよい。
【００３４】ＧＰＳ測量装置４は、ＧＰＳ受信機２１ａ
及び該受信機に接続されたＧＰＳアンテナ２２ａからな
り、該アンテナの設置位置にて船体３のＧＰＳ測量を行
ってＧＰＳ測量データとしてパソコン９に出力するよう
になっている。第２のＧＰＳ測量装置５もＧＰＳ測量装
置４と同様、ＧＰＳ受信機２１ｂ及び該受信機に接続さ
れたＧＰＳアンテナ２２ｂからなり、該アンテナの設置
位置にて船体３のＧＰＳ測量を行ってＧＰＳ測量データ
としてパソコン９に出力するようになっているが、第２
のＧＰＳ測量装置５は、同図でわかるように、そのＧＰ
Ｓアンテナ２２ｂをＧＰＳ測量装置４のＧＰＳアンテナ
２２ａとは異なる箇所に設置してあり、ＧＰＳ測量装置
４とともに船体３の方位を計測する方位計測手段として
機能する。
【００３５】レーザセンサ６は、埋立地、築堤等の法面
の地上部を計測し、これを地上部の相対計測データとし
てパソコン９に出力するようになっている。かかるレー
ザセンサ６は、例えばレーザプロファイラ（回転式レー
ザスキャンニングセンサ）と呼ばれるものを使用するこ
とができる。
【００３６】動揺センサ７は、船体３の動揺をピッチン
グ（前後の動揺）、ローリング（左右の動揺）及びヒー
ビング（上下動）の３成分で計測し、これらを動揺デー
タとしてパソコン９に出力するようになっている。
【００３７】超音波測深機８は、埋立地、築堤等の法面
の水中部を計測し、これを水中部の相対計測データとし
てパソコン９に出力するようになっている。かかる超音
波測深機８は、例えばナローマルチビーム測深ソナーと
呼ばれるものを使用することができる。
【００３８】パソコン９は、ＧＰＳ測量装置４及びＧＰ
Ｓ測量装置５から送られてきたＧＰＳ測量データから船
体３の位置を特定するとともに異なる二点で計測された
これらのＧＰＳ測量データから方位データを演算するこ
とで船体３の位置及び方位を特定するとともに、かかる
ＧＰＳ測量データ及び方位データと動揺センサ７から送
られてきた船体３の動揺データとを用いてレーザセンサ
６及び超音波測深機８の設置位置を演算し、次いで、そ
れらの設置位置を用いてレーザセンサ６、超音波測深機
８で得られた地上部の相対計測データ、水中部の相対計
測データを絶対座標系の計測データとしてそれぞれ演算
処理するようになっている。
【００３９】また、パソコン９は、動揺センサ７で計測
された船体３の動揺データのうち、上下動計測データ
（ヒービング）を用いてＧＰＳ測量データの鉛直座標成
分を補正するようになっている。
【００４０】本実施形態に係る法面測量システム１にお
いては、まず、ＧＰＳ測量装置４及びＧＰＳ測量装置５
を用いることで船体３の相異なる２点でのＧＰＳ測量を
行って船体３の位置及び方位を特定し、それぞれＧＰＳ
測量データ及び方位データとする。すなわち、船体３の
位置については、ＧＰＳ測量装置４又はＧＰＳ測量装置
５で得られたＧＰＳ測量データから特定し、船体３の方
位については、ＧＰＳ測量装置４及びＧＰＳ測量装置５
で得られた相異なる二点でのＧＰＳ測量データを用いて
演算する。
【００４１】また、動揺センサ７を用いて船体３の動揺
をピッチング（前後の動揺）、ローリング（左右の動
揺）及びヒービング（上下動）の３成分で計測し、これ
らを動揺データとしてパソコン９に出力する。
【００４２】一方、図３に示すように、レーザセンサ６
を用いて埋立地、築堤等の法面１１の地上部１２を計測
するとともに、超音波測深機８を用いて該法面の水中部
１３を含む海底面を計測する。
【００４３】ここで、レーザセンサ６による計測で得ら
れたデータは、該レーザセンサが設置された位置を基準
としたいわば相対計測データであって、絶対座標系での
データではない。同様に、超音波測深機８による計測で
得られたデータは、超音波測深機８が設置された位置を
基準としたいわば相対計測データであって、絶対座標系
でのデータではない。
【００４４】そこで、次に、ＧＰＳ測量データ及び方位
データと船体３の動揺データとを用いてレーザセンサ６
の設置位置をパソコン９で演算し、次いで、該レーザセ
ンサの設置位置を用いてレーザセンサ６による地上部１
２の相対計測データを絶対座標系の計測データとしてパ
ソコン９で演算処理する。
【００４５】同様にして、ＧＰＳ測量データ及び方位デ
ータと船体３の動揺データとを用いて超音波測深機８の
設置位置をパソコン９で演算し、次いで、該超音波測深
機の設置位置を用いて超音波測深機８による水中部１３
の相対計測データを絶対座標系の計測データとしてパソ
コン９で演算処理する。
【００４６】ＧＰＳ測量データ及び方位データと船体３
の動揺データとを用いてレーザセンサ６や超音波測深機
８の設置位置をパソコン９で演算するにあたっては、船
体３のピッチング（前後の動揺）及びローリング（左右
の動揺）の角度を動揺センサ７でリアルタイムに計測
し、これら計測された角度を用いてＧＰＳ測量データを
レーザセンサ６や超音波測深機８の設置位置に座標変換
することとなる。
【００４７】ここで、水平座標成分、鉛直座標成分を問
わず、基本的には上述した手順で座標変換されてレーザ
センサ６や超音波測深機８の設置位置での絶対座標が特
定されることとなるが、鉛直座標成分については、動揺
センサ７で計測された船体３の動揺データのうち、上下
動計測データ（ヒービング）を用いてＧＰＳ測量データ
の鉛直座標成分を補正しておく。
【００４８】かかる構成によれば、本質的に水平方向よ
りも鉛直方向で誤差が大きくなるというＧＰＳ測量の特
性が改善される。
【００４９】以上説明したように、本実施形態に係る法
面測量システム１によれば、従来のようにＧＰＳ機器を
背負った作業員が埋立地、築堤等の周縁部法面１１の地
上部１２を歩いて計測するのではなく、該周縁部を周回
する船２に搭載されたレーザセンサ６で計測するように
したので、法面の地上部測量を迅速かつ精度よく行うこ
とが可能となるとともに、作業員が傾斜面を歩く必要が
なくなるため、安全性に関して特段の配慮をする必要が
なくなる。
【００５０】また、本実施形態に係る法面測量システム
１によれば、超音波測深機８を用いて法面１１の水中部
１３をも同時測量するようにしたので、埋立地、築堤等
の周縁部法面１１は、水中部１３であるか地上部１２で
あるかに関わらず、該周縁部を周回する船２の船体３に
搭載されたレーザセンサ６及び超音波測深機８から迅速
かつ精度よく同時計測されることとなり、従来のような
別途計測による手間を改善することができるとともに、
地上部１２の計測データと水中部１３の計測データとの
整合性も図りやすくなるので、法面計測の精度を向上さ
せることができる。
【００５１】また、本実施形態に係る法面測量システム
１によれば、ＧＰＳ測量装置４及び第２のＧＰＳ測量装
置５で方位計測手段を構成するようにしたので、方位計
測精度を向上させることが可能となる。
【００５２】また、本実施形態に係る法面測量システム
１によれば、パソコン９での演算処理の際、動揺センサ
７で計測された上下動計測データ（ヒービング）を用い
てＧＰＳ測量データの鉛直座標成分を補正するようにし
たので、ＧＰＳ測量データの鉛直成分の精度向上を図る
ことが可能となる。
【００５３】本実施形態では、レーザセンサ６、動揺セ
ンサ７及び超音波測深機８からの計測データを１台のパ
ソコン９で処理するように構成したが、それぞれ専用の
コンピュータ（プロセッサ）及びモニターを用意し、そ
れらを適宜ネットワーク接続することで全体として本発
明の演算処理手段を構成してもよい。
【００５４】また、本実施形態では、レーザセンサ６及
び超音波測深機８を両方備えるようにしたが、場合によ
ってはレーザセンサ６だけを船体３に搭載するようにし
てもよい。
【００５５】かかる構成においては、法面１１の水中部
１３と地上部１２を同時計測することはできないもの
の、法面１１の地上部測量を安全かつ迅速にしかも高精
度に行うことができる点については、上述の実施形態と
何ら変わりはない。
【００５６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る法面測
量システムによれば、従来のようにＧＰＳ機器を背負っ
た作業員が埋立地、築堤等の周縁部法面の地上部を歩い
て計測するのではなく、該周縁部を周回する船に搭載さ
れたレーザセンサで計測するようにしたので、法面の地
上部測量を迅速かつ精度よく行うことが可能となるとと
もに、作業員が傾斜面を歩く必要がなくなるため、安全
性に関して特段の配慮をする必要がなくなる。
【００５７】
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る法面測量システムの全体ブロ
ック図。
【図２】本実施形態に係る法面測量システムを作業船に
適用した様子を示した側面図。
【図３】本実施形態に係る法面測量システムを作業船に
適用した様子を示した正面図。
【符号の説明】
１ 法面測量システム ２ 作業船 ３ 船体 ４ ＧＰＳ測量装置（方位計
測手段） ５ 第２のＧＰＳ測量装置
（方位計測手段） ６ レーザセンサ ７ 動揺センサ ８ 超音波測深機 ９ パソコン（演算処理手
段） １１ 法面 １２ 地上部 １３ 水中部
フロントページの続き (72)発明者 島村 明 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 BB02 BB08 CC07 DD21 EE04 FF02 FF03 5J083 AA02 AB06 AC29 AC31 AD06 AE06 AF15 AG09 BD05

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 船体に取り付けられたＧＰＳ測量装置
    と、前記船体の方位を計測する方位計測手段と、前記船
    体に搭載され埋立地、築堤等の法面の地上部を計測する
    レーザセンサと、前記船体に搭載され該船体の動揺を計
    測する動揺センサと、前記船体に搭載された演算処理手
    段とを備え、該演算処理手段を、前記ＧＰＳ測量装置で
    計測されたＧＰＳ測量データ及び前記方位計測手段で計
    測された方位データと前記動揺センサで計測された前記
    船体の動揺データとを用いて前記レーザセンサの設置位
    置を演算し、該レーザセンサの設置位置を用いて前記レ
    ーザセンサで得られた前記地上部の相対計測データを絶
    対座標系の計測データとして演算処理するように構成し
    たことを特徴とする法面測量システム。
  2. 【請求項２】 前記法面の水中部を計測する超音波測深
    機を前記船体に搭載し、前記演算処理手段を、前記ＧＰ
    Ｓ測量データ及び前記方位データと前記船体の動揺デー
    タとを用いて前記超音波測深機の設置位置を演算すると
    ともに、該超音波測深機の設置位置を用いて前記超音波
    測深機で得られた前記水中部の相対計測データを絶対座
    標系の計測データとして演算処理するように構成した請
    求項１記載の法面測量システム。
  3. 【請求項３】 前記ＧＰＳ測量装置が設置された箇所と
    異なる箇所に第２のＧＰＳ測量装置を設置し、該第２の
    ＧＰＳ測量装置及び前記ＧＰＳ測量装置によって前記方
    位計測手段を構成した請求項１又は請求項２記載の法面
    測量システム。
  4. 【請求項４】 前記動揺センサで計測された前記船体の
    動揺データのうち、上下動計測データを用いて前記ＧＰ
    Ｓ測量データの鉛直座標成分を補正するように前記演算
    処理手段を構成した請求項１又は請求項２記載の法面測
    量システム。
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