JP2001206314A - Article transfer apparatus - Google Patents
Article transfer apparatusInfo
- Publication number
- JP2001206314A JP2001206314A JP2000011905A JP2000011905A JP2001206314A JP 2001206314 A JP2001206314 A JP 2001206314A JP 2000011905 A JP2000011905 A JP 2000011905A JP 2000011905 A JP2000011905 A JP 2000011905A JP 2001206314 A JP2001206314 A JP 2001206314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- holding head
- drive shaft
- bottle
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、物品を保持してあ
る位置から他の位置に移す物品移載装置に係り、例え
ば、ケーサやアンケーサにおいて、ケース内の物品を保
持して取り出し、または保持した物品をケース内に挿入
する物品移載装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article transfer apparatus for holding articles and transferring them from one position to another. For example, in a caser or an anchor, an article in a case is held and taken out or held. The present invention relates to an article transfer device that inserts an inserted article into a case.
【０００２】[0002]
【従来の技術】コンベヤによって搬送されてきたボトル
等の物品を、保持ヘッドに所定の配列で取り付けられた
グリッパ（物品保持手段）によって保持し、別のコンベ
ヤによって搬送されてきたケース内に挿入するケーサ
や、ケース内に収容されている物品をグリッパによって
保持して取り出すアンケーサ、あるいは、ある位置の物
品を保持して他の位置に移動させるその他の物品移載装
置として、各種構成のものが従来から知られている。2. Description of the Related Art Articles such as bottles conveyed by a conveyor are held by grippers (article holding means) attached to a holding head in a predetermined arrangement, and inserted into a case conveyed by another conveyor. Conventionally, there have been various configurations of a caser, an anchor that removes an article held in a case by holding the article by a gripper, or another article transfer apparatus that holds an article at a certain position and moves it to another position. Known from.
【０００３】例えば、特開平９−１００４４１０号公報
には、多関節ロボットを用いたケーサ（容器類箱詰装
置）が記載されている。この公報に記載されたケーサ
は、平行に配置された物品搬送コンベヤと箱コンベヤの
側部に、前記多関節ロボットを設置し、多数のグリッパ
を備えたグリップヘッドを移動させて、物品搬送コンベ
ヤ上の物品を箱コンベヤ上の箱内に挿入するようになっ
ている。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-1004410 discloses a caser (container box packing device) using an articulated robot. In the caser described in this publication, the articulated robot is installed on the side of an article transport conveyor and a box conveyor that are arranged in parallel, and a grip head having a large number of grippers is moved to move the gripper on the article transport conveyor. Is inserted into a box on a box conveyor.
【０００４】また、特公平５−６７４８１号公報には、
箱詰装置本体に昇降可能に装着された昇降装置と、この
昇降装置のレール上で水平移動する水平移動車と、この
水平移動車に取り付けられた装着台と、装着台に設けら
れたグリッパを有するグリップブロックを備えた箱詰装
置が記載されている。この箱詰装置では、グリップブロ
ックを下降させてグリッパにより物品群を把持し、上昇
した後、水平移動して箱コンベヤの箱の上方に移動し、
この位置で下降して箱内に物品を挿入するようになって
いる。Further, Japanese Patent Publication No. 5-67481 discloses that
An elevating device mounted to the boxing device main body so as to be able to move up and down, a horizontally moving vehicle horizontally moving on rails of the elevating device, a mounting table attached to the horizontally moving vehicle, and a gripper provided on the mounting table. A box packing device having a grip block having the same is described. In this box packing device, the grip block is lowered, the group of articles is gripped by the gripper, and after ascending, it is horizontally moved and moved above the box of the box conveyor,
At this position, the article descends to insert the article into the box.
【０００５】特開平５−１３２０１３号公報には、水平
方向に往復移動可能な移載ヘッドに支持板が設けられ、
この支持板にエアシリンダが固定され、さらに、このエ
アシリンダの作動ロッドの先端に複数の吸着カップが接
続されて上下動する構成の箱詰装置が記載されている。
この箱詰装置では、吸着カップを下降させて物品を保持
し、上昇した後、移載ヘッドを水平移動して箱コンベヤ
上に移動させ、この位置で吸着カップを下降させて箱内
に挿入するようになっている。[0005] In Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-132013, a support plate is provided on a transfer head that can reciprocate in the horizontal direction.
An air cylinder is fixed to this support plate, and a plurality of suction cups are connected to the tip of an operating rod of the air cylinder to move up and down so as to move up and down.
In this box packing device, the suction cup is lowered to hold the article, and after ascending, the transfer head is horizontally moved to move on the box conveyor, and the suction cup is lowered at this position and inserted into the box. It has become.
【０００６】さらに、特公昭５８−３９６９６号公報に
は、壜コンベヤと箱コンベヤとの間を、案内溝に沿って
往復移動するように配置したグリップヘッドを備えた
「ケーサ、アンケーサのグリップヘッド駆動装置」が記
載されている。このグリップヘッド駆動装置をケーサと
して使用するときには、壜コンベヤ上の壜を箱コンベヤ
上の箱内に転送し、アンケーサとして使用するときに
は、箱コンベヤ上の箱内の壜を壜コンベヤ上に転送する
ようになっている。Further, Japanese Patent Publication No. 58-39696 discloses a "grip head drive for a caser and an anchor" having a grip head arranged to reciprocate along a guide groove between a bottle conveyor and a box conveyor. Apparatus "is described. When this grip head drive device is used as a caser, the bottle on the bottle conveyor is transferred into a box on the box conveyor, and when the grip head drive device is used as an anchor, the bottle in the box on the box conveyor is transferred onto the bottle conveyor. It has become.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前記第１の公報（特開
平９−１００４４１０号）に記載された多関節ロボット
を用いた容器類箱詰装置は、ロボット本体をコンベヤの
側部に設置しているため、大きいスペースが必要である
という問題があった。また、グリップヘッドの中央部を
ロボットに取り付ける構造であるため、多数のボトルを
一度に保持するような長尺のヘッドは、両端部が撓んで
しまうため使用できないという問題があった。The container box packing apparatus using an articulated robot described in the first publication (Japanese Patent Laid-Open No. 9-1004410) has a robot main body installed on a side of a conveyor. Therefore, there is a problem that a large space is required. In addition, since the central part of the grip head is attached to the robot, a long head that holds a large number of bottles at one time cannot be used because both ends are bent.
【０００８】また、前記第２の公報（特公平５−６７４
８１号）および第３の公報（特開平５−１３２０１３
号）に記載された箱詰装置は、いずれも、上下方向また
は水平方向の駆動機構を、他の方向（水平方向または上
下方向）に移動する部材に設けなければならないため、
この移動部材が重くなり高速のハンドリングができない
という問題があった。Further, the second publication (Japanese Patent Publication No. 5-674)
No. 81) and a third publication (Japanese Patent Laid-Open No. 5-132013).
In any of the boxing devices described in (1), a vertical or horizontal drive mechanism must be provided on a member that moves in another direction (horizontal or vertical).
There is a problem that the moving member becomes heavy and high-speed handling cannot be performed.
【０００９】さらに、前記第４の公報（特公昭５８−３
９６９６号）に記載されたグリップヘッド駆動装置は、
グリップヘッドを案内溝に沿って往復移動させるので、
移動軌跡が固定されフレキシブルさに欠けるという問題
があった。Further, the fourth publication (Japanese Patent Publication No. Sho 58-3)
No. 9696).
Since the grip head is reciprocated along the guide groove,
There has been a problem that the moving trajectory is fixed and lacks flexibility.
【００１０】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたもので、小さいスペース内に設置することができ、
しかも、長尺の保持ヘッドを使用することができる物品
移載装置を提供することを目的とするものである。ま
た、保持ヘッドを作動させる可動部分を軽量にして高速
化を可能にした物品移載装置を提供することも目的とす
るものである。さらに、保持ヘッドの動作を自由に制御
して可変軌道での動作を可能にした物品移載装置を提供
することを目的とするものである。The present invention has been made to solve the above problems, and can be installed in a small space.
Moreover, it is an object of the present invention to provide an article transfer device that can use a long holding head. It is another object of the present invention to provide an article transfer device in which a movable portion for operating a holding head is reduced in weight and speed is increased. It is another object of the present invention to provide an article transfer apparatus that can freely control the operation of the holding head and can operate on a variable trajectory.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明に係る物品移載装
置は、複数の物品保持手段を有する保持ヘッドを備えて
おり、前記保持手段によって物品を保持して移動させる
ものであって、特に、平行に配置された第１駆動軸およ
び第２駆動軸と、これら各駆動軸をそれぞれ回転させる
駆動手段と、一対のリンク部材の端部同士を回転自在に
連結してなる第１リンクおよび第２リンクとを備え、前
記第１リンクの一端を前記第１駆動軸に、第２リンクの
一端を前記第２駆動軸にそれぞれ固定するとともに、こ
れら第１リンクおよび第２リンクの他端を前記保持ヘッ
ドに回転自在に連結してリンク機構を構成し、かつ、第
１リンクおよび第２リンクから成るこのリンク機構を複
数組設けて所定の間隔で配置したものである。An article transfer device according to the present invention includes a holding head having a plurality of article holding means, and holds and moves articles by the holding means. , A first drive shaft and a second drive shaft arranged in parallel, drive means for rotating each of the drive shafts, and a first link and a second link formed by rotatably connecting ends of a pair of link members. And one end of the first link is fixed to the first drive shaft, and one end of the second link is fixed to the second drive shaft. The other ends of the first link and the second link are A link mechanism is constituted by being rotatably connected to the holding head, and a plurality of sets of the link mechanism including the first link and the second link are provided and arranged at predetermined intervals.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態によ
り本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る物品移載装置を備えたケーサの平面図、図２は物品移
載装置の正面図、図３は図２のＡ−Ａ線に沿う断面図で
ある。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment shown in the drawings. 1 is a plan view of a caser provided with an article transfer device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of the article transfer apparatus, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. is there.
【００１３】多数のボトル２を所定の列数（この例では
３列）で、図１の矢印Ｂ方向から搬送するボトルコンベ
ヤ４と、前記ボトル２を所定本数（この例では各列４本
で１２本）ずつ収容するケース６を、同図の矢印Ｃ方向
から搬送するケースコンベヤ８とが平行に配置されてい
る。A bottle conveyor 4 for transporting a large number of bottles 2 in a predetermined number of rows (three rows in this example) from the direction of arrow B in FIG. 1 and a predetermined number of bottles 2 (four rows in this example) Twelve (12) cases 6 are arranged in parallel with a case conveyor 8 that transports the cases 6 in the direction of arrow C in FIG.
【００１４】これら両コンベヤ４，８をまたいで門型の
フレーム１０が設置されており、この門型のフレーム１
０の上部に物品移載装置（全体として符号１２で示す）
が設けられている。この物品移載装置１２によって、前
記ボトルコンベヤ４上のボトル２を保持し、ケースコン
ベヤ８上のケース６内に挿入する。A gate-shaped frame 10 is installed across both of the conveyors 4 and 8.
An article transfer device (indicated by reference numeral 12 as a whole) on the upper part of 0
Is provided. The article transfer device 12 holds the bottle 2 on the bottle conveyor 4 and inserts it into the case 6 on the case conveyor 8.
【００１５】前記物品移載装置１２の構成について説明
する。門型フレーム１０の上端には、上流側（図１およ
び図３の右側）と下流側（同図の左側）にそれぞれ両コ
ンベヤ４，８上を横断する支持板１４、１６が設けられ
ており、これら一対の支持板１４，１６間に、第１駆動
軸１８および第２駆動軸２０が平行して回転自在に支持
されている。第１駆動軸１８および第２駆動軸２０は、
それぞれモータ２２，２４に連結されて独立して回転で
きるようになっている。The structure of the article transfer device 12 will be described. At the upper end of the portal frame 10, support plates 14, 16 are provided on the upstream side (right side in FIGS. 1 and 3) and on the downstream side (left side in FIG. 3), respectively, across the conveyors 4, 8. A first drive shaft 18 and a second drive shaft 20 are rotatably supported in parallel between the pair of support plates 14 and 16. The first drive shaft 18 and the second drive shaft 20
Each is connected to the motors 22 and 24 so that it can rotate independently.
【００１６】前記両駆動軸１８，２０と、ボトルグリッ
パ（物品保持手段）２６が所定の配置で設けられている
保持ヘッド２８とが複数のリンク機構３０によって連結
されている。この例では、両駆動軸１８，２０および保
持ヘッド２８の上流側端部寄りと、下流側端部寄りとに
それぞれ一組のリンク機構３０，３０が設けられてい
る。これら両リンク機構３０，３０は同一の構成を有し
ているので、図２および図３によって一方のリンク機構
３０の構成についてだけ説明する。The two drive shafts 18 and 20 are connected to a holding head 28 provided with a bottle gripper (article holding means) 26 in a predetermined arrangement by a plurality of link mechanisms 30. In this example, a pair of link mechanisms 30, 30 are provided near both the upstream end and the downstream end of both the drive shafts 18, 20 and the holding head 28, respectively. Since these two link mechanisms 30, 30 have the same configuration, only the configuration of one link mechanism 30 will be described with reference to FIGS.
【００１７】このリンク機構３０は、第１上部リンク部
材３２ａの下端部と第１下部リンク部材３２ｂの上端部
とが回転可能に連結された第１リンク３２と、第２上部
リンク部材３４ａの下端部と第２下部リンク部材３４ｂ
の上端部とが回転可能に連結された第２リンク３４とを
備えており、前記第１リンク３２の上端（第１上部リン
ク部材３２ａの上端）が第１駆動軸１８に固定され、第
１リンク３２の下端（第１下部リンク部材３２ｂの下
端）が、前記保持ヘッド２８上に固定された取り付け部
材３６に回転可能に連結されるとともに、第２リンク３
４の上端（第２上部リンク部材３４ａの上端）が第２駆
動軸２０に固定され、第２リンク３４の下端（第２下部
リンク部材３４ｂの下端）が、前記取り付け部材３６に
回転可能に連結されている。The link mechanism 30 includes a first link 32 in which a lower end of a first upper link member 32a and an upper end of a first lower link member 32b are rotatably connected, and a lower end of a second upper link member 34a. Part and second lower link member 34b
And a second link 34 rotatably connected to an upper end of the first link 32. An upper end of the first link 32 (an upper end of the first upper link member 32 a) is fixed to the first drive shaft 18, and the first The lower end of the link 32 (the lower end of the first lower link member 32b) is rotatably connected to a mounting member 36 fixed on the holding head 28, and the second link 3
4 (upper end of the second upper link member 34a) is fixed to the second drive shaft 20, and a lower end of the second link 34 (a lower end of the second lower link member 34b) is rotatably connected to the mounting member 36. Have been.
【００１８】前記第１上部リンク部材３２ａと第２上部
リンク部材３４ａとが等しい長さを有し、また、第１下
部リンク部材３２ｂと第２下部リンク部材３４ｂとが等
しい長さを有している。そして、第１リンク３２と第２
リンク３４の取り付け部材３６への連結位置間の距離
が、前記両駆動軸１８，２０間の距離に一致している。
なお、上部リンク部材３２ａ，３４ａと下部リンク部材
３２ｂ，３４ｂの長さは、同一でも良く、また、異なっ
ていても良い。The first upper link member 32a and the second upper link member 34a have the same length, and the first lower link member 32b and the second lower link member 34b have the same length. I have. And the first link 32 and the second link
The distance between the connection positions of the link 34 to the mounting member 36 matches the distance between the drive shafts 18 and 20.
The lengths of the upper link members 32a and 34a and the lower link members 32b and 34b may be the same or may be different.
【００１９】さらに、このリンク機構３０は、第３上部
リンク部材３８ａの下端部と第３下部リンク部材３８ｂ
の上端部とが回転可能に連結された第３リンク３８を備
えており、この第３リンク３８の上端（第３上部リンク
部材３８ａの上端）が第２駆動軸２０に回転可能に連結
され、第３リンク３８の下端（第３下部リンク部材３８
ｂの下端）が、前記保持ヘッド２８上に固定された取り
付け部材３６の、前記第２リンク３４の連結位置と同じ
位置に回転可能に連結されている。前記第３上部リンク
部材３８ａは、前記第１および第２上部リンク部材３２
ａ，３４ａと等しい長さを有し、また、第３下部リンク
部材３８ｂは、前記第１および第２下部リンク部材３２
ｂ，３４ｂと等しい長さを有している。Further, the link mechanism 30 includes a lower end of the third upper link member 38a and a third lower link member 38b.
A third link 38 rotatably connected to an upper end of the third link 38. An upper end of the third link 38 (an upper end of the third upper link member 38a) is rotatably connected to the second drive shaft 20, Lower end of the third link 38 (third lower link member 38
b at the same position as the connection position of the second link 34 of the mounting member 36 fixed on the holding head 28. The third upper link member 38a is connected to the first and second upper link members 32.
a, 34a, and the third lower link member 38b is connected to the first and second lower link members 32.
b, 34b.
【００２０】さらに、第１リンク３２の上下リンク部材
３２ａ，３２ｂの連結部３２ｃと、第３リンク３８の上
下リンク部材３８ａ，３８ｂの連結部３８ｃとの間が、
前記両駆動軸１８，２０間の距離と等しい長さを有する
中間リンク４０によって回転可能に連結されており、第
１上部リンク部材３２ａと第３上部リンク部材３８ａお
よび第１下部リンク部材３２ｂと第３下部リンク部材３
８ｂとが常時平行状態を維持するようになっている。Further, the connection between the connecting portion 32c of the upper and lower link members 32a and 32b of the first link 32 and the connecting portion 38c of the upper and lower link members 38a and 38b of the third link 38
The first and second upper link members 32a and 38a and the first and lower link members 32b and 32b are rotatably connected by an intermediate link 40 having a length equal to the distance between the drive shafts 18 and 20. 3 lower link member 3
8b always maintains a parallel state.
【００２１】この実施の形態では、ボトルコンベヤ４に
よって３列で搬送されてきたボトル２を、１２本入りの
ケース６内に、２ケース分ずつ同時に挿入するようにな
っており、前記保持ヘッド２８には、３×８＝２４個の
ボトルグリッパ２８が設けられている。この保持ヘッド
２８は、前記リンク機構３０を介して両駆動軸１８，２
０に取り付けられており、駆動軸１８，２０の回転に応
じて昇降および横方向の移動が行われる。In this embodiment, the bottles 2 conveyed in three rows by the bottle conveyor 4 are simultaneously inserted into the case 6 containing twelve bottles for two cases at a time. Is provided with 3 × 8 = 24 bottle grippers 28. The holding head 28 is connected to both drive shafts 18 and 2 via the link mechanism 30.
0, and moves up and down and moves in the lateral direction according to the rotation of the drive shafts 18 and 20.
【００２２】以上の構成に係る物品移載装置１２の作動
について説明する。ボトルコンベヤ４によって３列の状
態で搬送されてきたボトル２は、保持ヘッド２８に設け
られたボトルグリッパ２６によって、２ケース分（２４
個）ずつ同時に保持されて一度に２個のケース６内に挿
入するようになっており、ボトルコンベヤ４上の先頭に
あるボトル２が、この物品移載装置１２の最も下流側に
位置するボトルグリッパ２６（２６Ａ）（図３参照）の
下方に到達したときにボトルコンベヤ４を停止させる。The operation of the article transfer device 12 according to the above configuration will be described. The bottles 2 conveyed in three rows by the bottle conveyor 4 are provided by a bottle gripper 26 provided on the holding head 28 for two cases (24 bottles).
) Are simultaneously held and inserted into two cases 6 at a time, and the bottle 2 at the head on the bottle conveyor 4 is the bottle located at the most downstream side of the article transfer device 12. When the bottle conveyor 4 reaches a position below the gripper 26 (26A) (see FIG. 3), the bottle conveyor 4 is stopped.
【００２３】ボトルコンベヤ４が停止した後、前記２台
のモータ２２，２４により第１および第２の駆動軸１
８，２０をそれぞれ回転させて、前記第１上部リンク部
材３２ａおよび第２上部リンク部材３４ａを揺動させ、
保持ヘッド２８をボトルコンベヤ４上に向けて横方向に
移動させるとともに、下方のボトル２に向けて下降させ
る。保持ヘッド２８が下降すると、各ボトルグリッパ２
６がそれぞれボトル４を保持する。両駆動軸１８，２０
の回転によって第１および第２上部リンク部材３２ａ，
３４ａを外側（下端部が離隔する方向）に向けて揺動さ
せると保持ヘッド２８が上昇し、両リンク部材３２ａ，
３４ａを内側（下端部が接近する方向）に向けて揺動さ
せると保持ヘッド２８は下降する。また、両上部リンク
部材３２ａ，３４ａの揺動角度を異ならせ、または、揺
動角度と方向を異ならせることにより、保持ヘッド２８
を横方向にも移動させることができる。After the bottle conveyor 4 stops, the first and second drive shafts 1 are driven by the two motors 22 and 24.
8 and 20, respectively, to swing the first upper link member 32a and the second upper link member 34a,
The holding head 28 is moved laterally on the bottle conveyor 4 and lowered toward the bottle 2 below. When the holding head 28 is lowered, each bottle gripper 2
6 each hold a bottle 4. Both drive shafts 18, 20
Rotation of the first and second upper link members 32a,
When the holder 34a is swung outward (in the direction in which the lower end is separated), the holding head 28 is raised, and both link members 32a,
When the holder 34a is swung inward (in the direction in which the lower end approaches), the holding head 28 is lowered. Further, by making the swing angles of the upper link members 32a and 34a different, or making the swing angles and directions different, the holding head 28 can be used.
Can also be moved laterally.
【００２４】前記第１上部リンク部材３２ａおよび第１
下部リンク部材３２ｂからなる第１リンク３２には、こ
れらリンク部材３２ａ，３２ｂと平行に第３上部リンク
部材３８ａおよび第３下部リンク部材３８ｂからなる第
３リンク３８が設けられており、中間リンク４０を介し
て第１リンク３２と平行な状態を維持して揺動するの
で、保持ヘッド２８を横方向に移動させる場合でも、常
に水平な状態を維持して移動させることができる。The first upper link member 32a and the first upper link member 32a
The first link 32 including the lower link member 32b is provided with a third link 38 including a third upper link member 38a and a third lower link member 38b in parallel with the link members 32a and 32b. Swings while maintaining the state parallel to the first link 32 via the, so that even when the holding head 28 is moved in the lateral direction, the holding head 28 can always be moved while maintaining the horizontal state.
【００２５】ボトルコンベヤ４に並列して設けられたケ
ースコンベヤ８は、前記ボトル２が３列で４本の計１２
本ずつ収容可能なケース６を搬送しており、２個のケー
ス６が、前記ボトルグリッパ２６の取り付けられている
保持ヘッド２８と前後が一致した位置に到達すると停止
する。The case conveyor 8 provided in parallel with the bottle conveyor 4 has a total of four bottles 12 in three rows.
The cases 6 that can accommodate the books are conveyed, and the two cases 6 stop when they reach a position where the front and rear coincide with the holding head 28 to which the bottle gripper 26 is attached.
【００２６】再びモータ２２，２４を運転することによ
り、第１および第２駆動軸１８，２０をそれぞれ回転さ
せ、保持ヘッド２８を上昇させてボトルグリッパ２６に
よってボトル２を吊り下げた状態にする。次に、この保
持ヘッド２８をケースコンベヤ８上の２個のケース６の
上方に向けて横方向に移動させた後、下降させることに
より保持している２４本のボトル２を、２個のケース６
内に１２本ずつ挿入する。By operating the motors 22 and 24 again, the first and second drive shafts 18 and 20 are rotated, respectively, and the holding head 28 is raised, so that the bottle 2 is suspended by the bottle gripper 26. Next, the holding head 28 is moved laterally upward of the two cases 6 on the case conveyor 8 and then lowered to hold the 24 bottles 2 held by the two cases 6. 6
Insert 12 at a time.
【００２７】この実施の形態では、平行するボトルコン
ベヤ４とケースコンベヤ８をまたいで門型のフレーム１
０を設置し、この門型フレーム１０の上部に物品移載装
置１２を設けたので、ロボットを用いた前記従来の箱詰
装置（特開平９−１０４４１０号）のように大きな設置
スペースを必要とせず、装置（この実施の形態ではケー
サ）全体をコンパクト化することが出来る。また、２組
のリンク機構３０を設け、これらリンク機構３０を、両
駆動軸１８，２０および保持ヘッド２８の両端部にそれ
ぞれ結合したので、保持ヘッド２８を中央部一個所で支
持する場合のように撓むおそれがないため、長尺の保持
ヘッド２８を用いて多数のボトル２を同時に移載するこ
とができる。In this embodiment, a gate-shaped frame 1 spans a parallel bottle conveyor 4 and a case conveyor 8.
0, and the article transfer device 12 is provided above the portal frame 10, so that a large installation space is required as in the conventional box packing device using a robot (Japanese Patent Laid-Open No. 9-104410). Instead, the entire device (the caser in this embodiment) can be made compact. Also, since two sets of link mechanisms 30 are provided and these link mechanisms 30 are respectively coupled to both ends of both the drive shafts 18 and 20 and the holding head 28, it is possible to support the holding head 28 at one central portion. Since there is no possibility of bending, a large number of bottles 2 can be transferred simultaneously using the long holding head 28.
【００２８】従って、駆動軸１８，２０と保持ヘッド２
８との間のリンク機構３０の数をさらに増やすことによ
り、前記実施の形態よりも長い保持ヘッド２８を支持す
ることが可能であり、３ケース以上のボトル２を同時に
保持してケース６内に挿入することもできる。この場合
には、複数のリンク機構３０を等間隔に配置することが
好ましい。なお、ボトルコンベヤ４によって搬送される
ボトル２の列数やケース６内に収容されるボトル２の配
列は前記のものに限定されないことはいうまでもない。Therefore, the drive shafts 18 and 20 and the holding head 2
By further increasing the number of link mechanisms 30 between the two, it is possible to support the holding head 28 that is longer than in the above-described embodiment. It can also be inserted. In this case, it is preferable to arrange the plurality of link mechanisms 30 at equal intervals. Needless to say, the number of rows of the bottles 2 conveyed by the bottle conveyor 4 and the arrangement of the bottles 2 accommodated in the case 6 are not limited to those described above.
【００２９】また、モータ２２，２４により駆動軸１
８，２０を回転させてリンク機構３０を作動させる構成
なので、可動部分が軽量であり高速化が可能である。さ
らに、両駆動軸１８，２０を別々のモータ２２，２４で
独立して回転させるので、保持ヘッド２８の動作を任意
に制御することができ、前記ロボットを用いた場合と同
様に可変軌道での動作が可能である。The drive shaft 1 is driven by the motors 22 and 24.
Since the link mechanism 30 is operated by rotating 8, 20, the movable portion is lightweight and can be operated at high speed. Further, since the two drive shafts 18, 20 are independently rotated by separate motors 22, 24, the operation of the holding head 28 can be arbitrarily controlled, and the variable trajectory can be controlled similarly to the case of using the robot. Operation is possible.
【００３０】なお、前記実施の形態では、物品移載装置
１２をケーサに適用した場合について説明したが、ケー
サに限るものではなく、ケース内に収容されているボト
ル等の物品を取り出すアンケーサにも適用することがで
きる。さらに、その他の物品移載装置としても用いるこ
とができる。In the above-described embodiment, the case where the article transfer device 12 is applied to a caser has been described. However, the present invention is not limited to the caser, but may be applied to an anchor for taking out an article such as a bottle housed in a case. Can be applied. Further, it can be used as another article transfer device.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、複数
の物品保持手段を有する保持ヘッドを備え、前記保持手
段が保持した物品を移動させる物品移載装置において、
平行に配置された第１駆動軸および第２駆動軸と、これ
ら各駆動軸をそれぞれ回転させる駆動手段と、一対のリ
ンク部材の端部同士を回転自在に連結してなる第１リン
クおよび第２リンクとを備え、前記第１リンクの一端を
前記第１駆動軸に、第２リンクの一端を前記第２駆動軸
にそれぞれ固定するとともに、これら第１リンクおよび
第２リンクの他端を前記保持ヘッドに回転自在に連結し
てリンク機構を構成し、かつ、第１リンクおよび第２リ
ンクから成るこのリンク機構を複数組設けて所定の間隔
で配置したことにより、設置スペースの小さいコンパク
トな物品移載装置を得ることができる。また、複数のリ
ンク機構を適宜配置することにより、長尺の保持ヘッド
を用いた場合でも、保持ヘッドの剛性を高くすることが
できるため、ケーシング等を高精度に行うことができ、
しかも、高速動作が可能である。As described above, according to the present invention, there is provided an article transfer apparatus which includes a holding head having a plurality of article holding means, and moves an article held by the holding means.
A first drive shaft and a second drive shaft arranged in parallel, a drive means for rotating each of the drive shafts, and a first link and a second link formed by rotatably connecting ends of a pair of link members. And one end of the first link is fixed to the first drive shaft, and one end of the second link is fixed to the second drive shaft, and the other ends of the first link and the second link are held. A link mechanism is rotatably connected to the head to form a link mechanism, and a plurality of sets of the link mechanism including the first link and the second link are provided and arranged at predetermined intervals. A mounting device can be obtained. In addition, by appropriately arranging a plurality of link mechanisms, even when a long holding head is used, the rigidity of the holding head can be increased, so that the casing and the like can be formed with high accuracy.
Moreover, high-speed operation is possible.
【図１】本発明の一実施の形態に係る物品移載装置を備
えたケーサの全体の構成を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an entire configuration of a caser provided with an article transfer device according to an embodiment of the present invention.
【図２】前記物品移載装置の側面図である。FIG. 2 is a side view of the article transfer device.
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line AA of FIG. 2;
２ 物品（ボトル） １２ 物品移載装置 １８ 第１駆動軸 ２０ 第２駆動軸 ２２ 駆動手段（モータ） ２４ 駆動手段（モータ） ２６ 物品保持手段（ボトルグリッパ） ２８ 保持ヘッド ３０ リンク機構 ３２ 第１リンク ３４ 第２リンク 2 Article (bottle) 12 Article transfer device 18 First drive shaft 20 Second drive shaft 22 Drive means (motor) 24 Drive means (motor) 26 Article holding means (bottle gripper) 28 Holding head 30 Link mechanism 32 First link 34 Second link
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3E003 AA01 AB02 BA03 BB03 BC06 BD04 CA01 CA02 CA04 CB03 CB05 CB06 DA02 DA07 3E054 AA15 CA08 DC03 DC12 EA02 FA04 FE03 GA01 GA07 GB02 GC02 GC03 HA04 HA07 3E058 AA02 CB02 DA01 EA04 GA02Continued on front page F-term (reference) 3E003 AA01 AB02 BA03 BB03 BC06 BD04 CA01 CA02 CA04 CB03 CB05 CB06 DA02 DA07 3E054 AA15 CA08 DC03 DC12 EA02 FA04 FE03 GA01 GA07 GB02 GC02 GC03 HA04 HA07 3E058 AA02 CB02 DA01 EA04
Claims (1)
を備え、前記保持手段によって物品を保持して移動させ
る物品移載装置において、 平行に配置された第１駆動軸および第２駆動軸と、これ
ら各駆動軸をそれぞれ回転させる駆動手段と、一対のリ
ンク部材の端部同士を回転自在に連結してなる第１リン
クおよび第２リンクとを備え、 前記第１リンクの一端を前記第１駆動軸に、第２リンク
の一端を前記第２駆動軸にそれぞれ固定するとともに、
これら第１リンクおよび第２リンクの他端を前記保持ヘ
ッドに回転自在に連結してリンク機構を構成し、かつ、
第１リンクおよび第２リンクから成るこのリンク機構を
複数組設けて所定の間隔で配置したことを特徴とする物
品移載装置。1. An article transfer device comprising a holding head having a plurality of article holding means, and holding and moving an article by the holding means, comprising: a first drive shaft and a second drive shaft arranged in parallel; A drive unit configured to rotate each of the drive shafts; and a first link and a second link rotatably connecting ends of the pair of link members. One end of the first link is driven by the first drive. While fixing one end of the second link to the second drive shaft,
The other ends of the first link and the second link are rotatably connected to the holding head to form a link mechanism, and
An article transfer device, wherein a plurality of sets of this link mechanism including a first link and a second link are provided and arranged at predetermined intervals.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000011905A JP4524828B2 (en) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | Article transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000011905A JP4524828B2 (en) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | Article transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001206314A true JP2001206314A (en) | 2001-07-31 |
| JP4524828B2 JP4524828B2 (en) | 2010-08-18 |
Family
ID=18539702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000011905A Expired - Fee Related JP4524828B2 (en) | 2000-01-20 | 2000-01-20 | Article transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4524828B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014111299A (en) * | 2012-10-30 | 2014-06-19 | Jtekt Corp | Transport device |
| WO2019077928A1 (en) * | 2017-10-20 | 2019-04-25 | 株式会社京都製作所 | Article transferring device |
| WO2019112432A1 (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | VDL Enabling Technologies Group B.V. | A planar multi-joint robot arm system |
| CN112357551A (en) * | 2020-10-13 | 2021-02-12 | 山东科技大学 | Vegetable potted seedling carrying robot |
| WO2022157890A1 (en) * | 2021-01-21 | 2022-07-28 | 東都フォルダー工業株式会社 | Cloth pick-up device |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5648917A (en) * | 1979-09-26 | 1981-05-02 | Shinko Seisakusho Ltd | Driving gear for grip head in caser and uncaser |
| JPS62208309A (en) * | 1986-03-06 | 1987-09-12 | 三菱重工業株式会社 | Article case packer |
| JPH0413579A (en) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Nippondenso Co Ltd | Nonreactive device |
| JPH05132013A (en) * | 1991-10-22 | 1993-05-28 | Kirin Brewery Co Ltd | Boxing device |
| JPH09104410A (en) * | 1995-08-04 | 1997-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and device for casing container |
| JPH11222207A (en) * | 1997-11-28 | 1999-08-17 | Focke & Co Gmbh & Co | Method and apparatus for processing flexible film pack |
-
2000
- 2000-01-20 JP JP2000011905A patent/JP4524828B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5648917A (en) * | 1979-09-26 | 1981-05-02 | Shinko Seisakusho Ltd | Driving gear for grip head in caser and uncaser |
| JPS62208309A (en) * | 1986-03-06 | 1987-09-12 | 三菱重工業株式会社 | Article case packer |
| JPH0413579A (en) * | 1990-05-02 | 1992-01-17 | Nippondenso Co Ltd | Nonreactive device |
| JPH05132013A (en) * | 1991-10-22 | 1993-05-28 | Kirin Brewery Co Ltd | Boxing device |
| JPH09104410A (en) * | 1995-08-04 | 1997-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and device for casing container |
| JPH11222207A (en) * | 1997-11-28 | 1999-08-17 | Focke & Co Gmbh & Co | Method and apparatus for processing flexible film pack |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014111299A (en) * | 2012-10-30 | 2014-06-19 | Jtekt Corp | Transport device |
| WO2019077928A1 (en) * | 2017-10-20 | 2019-04-25 | 株式会社京都製作所 | Article transferring device |
| WO2019112432A1 (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | VDL Enabling Technologies Group B.V. | A planar multi-joint robot arm system |
| NL2020044B1 (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-19 | Vdl Enabling Tech Group B V | A planar multi-joint robot arm system |
| US11679495B2 (en) | 2017-12-08 | 2023-06-20 | VDL Enabling Technologies Group B.V. | Planar multi-joint robot arm system |
| CN112357551A (en) * | 2020-10-13 | 2021-02-12 | 山东科技大学 | Vegetable potted seedling carrying robot |
| WO2022157890A1 (en) * | 2021-01-21 | 2022-07-28 | 東都フォルダー工業株式会社 | Cloth pick-up device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4524828B2 (en) | 2010-08-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4750762B2 (en) | Gripper device | |
| US10710818B2 (en) | Transfer unit and method for transferring blister packs | |
| GB2172257A (en) | Apparatus for introducing pieces of sweets into boxes or packaging inserts | |
| US10640305B2 (en) | Device and method for transferring blister packs | |
| US11787645B2 (en) | Conveyor device for conveying flexible containers along a packaging line | |
| EP4003845B1 (en) | An article picking and treating apparatus | |
| JP2002308223A (en) | Vacant bag supplying apparatus in continuous transferring type bag filling packaging machine and product bag taking-out apparatus | |
| JP5077718B2 (en) | Transport device | |
| CN110386296B (en) | Device and method for transporting blister packs | |
| JP5409140B2 (en) | PTP sheet group supply device and product supply system using the same | |
| JP2001206314A (en) | Article transfer apparatus | |
| CN108583973B (en) | A feed arrangement and candy packagine machine for candy packagine machine | |
| JP2564053Y2 (en) | Loading machine | |
| CN110386291B (en) | Transfer unit and method for transferring blister packs | |
| JP2855766B2 (en) | Handling robot | |
| US11167871B2 (en) | Transfer unit and method for transferring blister packs | |
| JP3840591B2 (en) | Method and apparatus for supplying partition in boxing machine | |
| JPH0647761Y2 (en) | Caser | |
| JP6614579B2 (en) | Packaging equipment | |
| JPH05132013A (en) | Boxing device | |
| KR200464716Y1 (en) | Case moving apparatus | |
| KR102516341B1 (en) | Variable gripper device for container transfer | |
| CN219150831U (en) | Sorting system | |
| JP3101161B2 (en) | Conveyance supply device | |
| JP5266939B2 (en) | Article conveying device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061030 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090710 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091016 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100511 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100524 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4524828 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |