JP2014111299A - Transport device - Google Patents

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雅裕 井▲土▼
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transport device capable of reducing a rail occupied space when a held workpiece is moved vertically, and moving the workpiece along a rail while maintaining a stable attitude of the workpiece holding member without inclining the attitude of the workpiece holding member by an inertial force during acceleration or deceleration when the workpiece is moved along the rail.SOLUTION: A transport device includes: a base unit 10; and a head unit 40 arranged below the base unit via a link mechanism. Link mechanism in a folding pantograph shape is constituted with a first driving link 11 and a first passive link 21 and with a second driving link 12 and a second passive link 22. A third passive link 23 is provided for forming the first parallel link with the second driving link, and a fourth passive link 24 is provided for forming the second parallel link with the second passive link. The first parallel link is coupled to the second parallel link by a link coupling member 30, and the head unit is connected to the pantograph-shaped link mechanism and the second parallel link.

Description

本発明は、工作機械へのワークの供給や取り出し等を行う搬送装置に関する。   The present invention relates to a conveying apparatus that supplies and takes out a workpiece from a machine tool.

工作機械へのワークの供給や取り出し等を行うための搬送装置として、種々の搬送装置が知られている。
例えば特許文献1には、図8(A)に示すように、水平方向のX軸方向に設けられたレール110に沿って2つの走行体120、130を移動させ、各走行体からアーム121、131を下方に伸ばし、両アームの先端にワーク保持部材140を支持したワーク搬送装置が開示されている。当該従来技術では、ワーク保持部材140に保持したワークをX軸方向に移動させる際は、2つの走行体120、130をレール110に沿ってX軸方向に移動させ、当該ワークを鉛直方向のY軸方向に移動させる際は、2つの走行体120、130の間隔を変更することでY軸方向に移動させている。
Various conveying devices are known as conveying devices for supplying and taking out workpieces from machine tools.
For example, in Patent Document 1, as shown in FIG. 8A, two traveling bodies 120 and 130 are moved along a rail 110 provided in the horizontal X-axis direction, and an arm 121, A work transfer device is disclosed in which 131 is extended downward and a work holding member 140 is supported at the ends of both arms. In the related art, when the workpiece held on the workpiece holding member 140 is moved in the X-axis direction, the two traveling bodies 120 and 130 are moved along the rail 110 in the X-axis direction, and the workpiece is moved in the vertical Y direction. When moving in the axial direction, the distance between the two traveling bodies 120 and 130 is changed to move in the Y-axis direction.

特開2011−125950号公報JP 2011-125950 A

図8(A)に示すように、特許文献1に記載された従来技術では、ワーク保持部材140を、鉛直方向であるY軸方向の最上端に移動させた場合、2つの走行体120、130の間隔DMが最大となり、その際のレール110の占有スペースが大きく、あまり好ましくない。レール110の占有スペースが大きいと、当該搬送装置を加工ラインでのワークの搬送に用いた場合、隣り合う工作機械の間隔を必要以上に大きくしなければならなくなる場合がある。
また図8(B)に示すように、2つの走行体120、130のそれぞれからシンプルなアーム121、131にてワーク保持部材140を下方に支持しており、レール110に沿ったX軸方向への移動の際の加速・減速時の慣性力FKがワーク保持部材140にかかると、ワーク保持部材140の姿勢が角度θfにて傾く可能性がある。このため、加速・減速の上下限が制限され、移動速度が制限されるので、搬送作業の効率が低下する。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることが可能であり、レールに沿った移動の際の加速・減速時の慣性力によってワーク保持部材の姿勢が傾くことなく安定した姿勢を維持してレールに沿って移動させることができる搬送装置を提供することを課題とする。
As shown in FIG. 8A, in the related art described in Patent Document 1, when the work holding member 140 is moved to the uppermost end in the Y-axis direction that is the vertical direction, the two traveling bodies 120 and 130 are moved. The distance DM is maximum, and the space occupied by the rail 110 at that time is large, which is not preferable. If the space occupied by the rail 110 is large, when the transport device is used for transporting workpieces on the processing line, the interval between adjacent machine tools may have to be increased more than necessary.
Further, as shown in FIG. 8B, the workpiece holding member 140 is supported downward by simple arms 121 and 131 from the two traveling bodies 120 and 130, respectively, in the X-axis direction along the rail 110. If the inertia force FK during acceleration / deceleration at the time of movement is applied to the workpiece holding member 140, the posture of the workpiece holding member 140 may be inclined at the angle θf. For this reason, the upper and lower limits of acceleration / deceleration are restricted, and the moving speed is restricted, so that the efficiency of the conveyance work is lowered.
The present invention has been devised in view of such points, and the space occupied by the rail when the held work is moved in the vertical direction can be further reduced, and the movement along the rail can be reduced. It is an object of the present invention to provide a transfer device that can move along a rail while maintaining a stable posture without tilting the posture of the work holding member due to inertial force during acceleration / deceleration.

上記課題を解決するため、本発明に係る搬送装置は次の手段をとる。
まず、本発明の第1の発明は、水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第1駆動機構と第2駆動機構とが取り付けられている。
また前記リンク機構は、一方端が前記第1駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第1受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第1駆動リンクと、一方端が前記第1駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第1受動リンクと、一方端が前記第2駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第2受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第2駆動リンクと、一方端が前記第2駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第2受動リンクと、一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第4受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第3受動リンクと、一方端が前記第3受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第4受動リンクと、前記第2モータの旋回軸と前記第3受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第1支持部と第2支持部を有するリンク連結部材と、を有している。
そして、前記ヘッド部において、前記第2受動リンクの他方端の回動軸と前記第4受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、前記第2駆動リンクの他方端と前記第2受動リンクの一方端は前記第1支持部に対して回動可能に接続され、前記第3受動リンクの他方端と前記第4受動リンクの一方端は前記第2支持部に対して回動可能に接続され、前記第2駆動リンクと前記第3受動リンクと前記リンク連結部材にて第1平行リンクが形成されて、前記第2駆動機構に取り付けられた前記第2駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第3受動リンクの一方端の回動軸と、前記第2支持部の回動軸と、前記第1支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記第2受動リンクと前記第4受動リンクと前記リンク連結部材にて第2平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第2受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第4受動リンクの他方端の回動軸と、前記第2支持部の回動軸と、前記第1支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、前記リンク連結部材にて前記第1平行リンクと前記第2平行リンクが連結されている。
In order to solve the above-mentioned problems, the transport apparatus according to the present invention takes the following means.
First, a first aspect of the present invention includes a base portion that can travel along a rail extending in a horizontal direction, a head portion that is disposed below the base portion via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism, A first drive mechanism and a second drive mechanism having pivot shaft portions extending in the horizontal direction that are parallel to each other at a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion.
The link mechanism includes a first drive link having one end rotatably attached to the first drive mechanism and the other end rotatably connected to one end of the first passive link; Is connected to the other end of the first drive link so as to be pivotable, and the other end is pivotally connected to the head portion, and one end is the second drive mechanism. And a second drive link that is pivotally attached to the other end of the second passive link and is pivotally connected to the other end of the second drive link. The second passive link connected to the head portion so that the other end is rotatably connected to the head portion, and the fourth passive link is connected to the base portion so that the other end is rotatable. A third passive link pivotally connected to one end of the link; A fourth passive link having one end pivotably connected to the other end of the third passive link and the other end pivotally connected to the head portion; and turning of the second motor A link connecting member having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the shaft and the rotation shaft on one end side of the third passive link. ing.
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval, and the second drive The other end of the link and one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part, and the other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are the second end. A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and is pivotally connected to the support portion, and is attached to the second drive mechanism. A pivot shaft at one end of the two drive links, a pivot shaft at one end of the third passive link connected to the base portion so as to be pivotable, a pivot shaft of the second support portion, A parallelogram is formed by the rotation axis of the first support part, and the front A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link, and the link connecting member, and the other end of the second passive link that is rotatably connected to the head portion is rotated. A shaft, a pivot shaft at the other end of the fourth passive link that is pivotally connected to the head portion, a pivot shaft of the second support portion, and a pivot shaft of the first support portion. And a parallelogram is formed, and the first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member.

この第1の発明によれば、第1駆動リンクと第1受動リンク、及び第2駆動リンクと第2受動リンク、にてパンタグラフ状に折り畳まれたリンク機構を構成する。更に、第2駆動リンクと第3受動リンクとリンク連結部材にて第1の平行リンクが形成され、第2受動リンクと第4受動リンクとリンク連結部材にて第2平行リンクが形成され、リンク連結部材にて第1平行リンクと第2平行リンクが連結され、第2平行リンクの先端にヘッド部が取り付けられている。
このようにパンタグラフ状の折り畳み式のリンク機構とすることで、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることができる。
また、第1平行リンク及び第2平行リンクを介してヘッド部を支持しているので、ヘッド部の姿勢が傾くことがなく、ヘッド部の姿勢を常に同じ姿勢に安定的に維持することができる。
According to the first aspect of the present invention, the link mechanism folded in a pantograph shape is configured by the first drive link and the first passive link, and the second drive link and the second passive link. Further, a first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link and the link connecting member, and a second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member. The first parallel link and the second parallel link are connected by a connecting member, and a head portion is attached to the tip of the second parallel link.
Thus, by using a pantograph-like foldable link mechanism, the space occupied by the rail when the held workpiece is moved in the vertical direction can be further reduced.
In addition, since the head portion is supported via the first parallel link and the second parallel link, the posture of the head portion is not inclined, and the posture of the head portion can always be stably maintained in the same posture. .

次に、本発明の第2の発明は、上記第1の発明に係る搬送装置であって、前記ヘッド部は、長さが変化しても引張力が一定である一定荷重手段にて前記ベース部に吊り下げられている。   Next, a second invention of the present invention is the conveying apparatus according to the first invention, wherein the head portion is formed by the constant load means whose tensile force is constant even if the length is changed. It is hung on the part.

この第2の発明によれば、ヘッド部は、一定荷重手段にてベース部から吊り下げられている。
これにより、一般的なバネ等で吊り下げた場合と比較して、ヘッド部の上下方向の位置にかかわらず、より少ない駆動力で第1モータ及び第2モータを旋回させてヘッド部を上下方向に移動させることができる。また、ヘッド部の上下方向の位置にかかわらず、第1モータ及び第2モータに要求されるトルクが一定であるので、第1モータ及び第2モータをより小型にすることができる。
According to the second aspect, the head portion is suspended from the base portion by the constant load means.
As a result, the first and second motors are swung in the vertical direction by rotating the first motor and the second motor with a smaller driving force, regardless of the vertical position of the head unit, as compared with the case where the head unit is suspended by a general spring or the like. Can be moved to. Further, since the torque required for the first motor and the second motor is constant regardless of the vertical position of the head portion, the first motor and the second motor can be made smaller.

次に、本発明の第3の発明は、上記第1の発明または第2の発明に係る搬送装置であって、前記第1駆動機構は第1モータであり、前記第2駆動機構は第2モータである。   Next, a third invention of the present invention is the transport apparatus according to the first invention or the second invention, wherein the first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second device. It is a motor.

この第3の発明によれば、第1駆動機構と第2駆動機構を適切に実現することができる。   According to the third aspect of the invention, the first drive mechanism and the second drive mechanism can be appropriately realized.

次に、本発明の第4の発明は、上記第1の発明または第2の発明に係る搬送装置であって、前記第1駆動機構は第1モータであり、前記第2駆動機構は前記第1モータに取り付けられた第1ギアと噛み合う第2ギアである、あるいは、前記第2駆動機構は第2モータであり、前記第1駆動機構は前記第2モータに取り付けられた第2ギアと噛み合う第1ギアである。   Next, a fourth invention of the present invention is the transport apparatus according to the first invention or the second invention, wherein the first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is the first device. The second gear meshes with the first gear attached to one motor, or the second drive mechanism is a second motor, and the first drive mechanism meshes with the second gear attached to the second motor. The first gear.

この第4の発明では、第3の発明に対して、第2モータの代わりに第1モータに取り付けられた第1ギアと噛み合う第2ギア、あるいは第1モータの代わりに第2モータに取り付けられた第2ギアに噛み合う第1ギア、が配置されている。
これにより、第2モータあるいは第1モータを省略することができるので、制御がより容易であり、搬送装置の重量及びコストを低減することができる。
In the fourth aspect of the invention, in contrast to the third aspect of the invention, the second gear that meshes with the first gear attached to the first motor instead of the second motor, or the second motor that attaches to the second motor instead of the first motor. A first gear meshing with the second gear is disposed.
Thereby, since a 2nd motor or a 1st motor can be abbreviate | omitted, control is easier and the weight and cost of a conveying apparatus can be reduced.

次に、本発明の第5の発明は、上記第3の発明に係る搬送装置であって、前記第1モータの旋回軸部、及び前記第2モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、前記第1駆動リンクと前記第2駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された2つの部材にて構成されている。
そして、前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第1モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第1モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第1駆動リンク部材に取り付けられた第1シャフトの他方端に取り付けられている。
また、前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第2モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第2駆動リンク部材は、前記第2モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第2モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第2駆動リンク部材は、前記第2モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第2駆動リンク部材に取り付けられた第2シャフトの他方端に取り付けられている。
Next, a fifth invention of the present invention is the transfer apparatus according to the third invention, wherein the turning shaft portion of the first motor and the turning shaft portion of the second motor are cylinders having a hollow portion. Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion so as to be parallel to each other. Has been.
And the front side 1st drive link member arrange | positioned at the one side of the axial direction of the turning shaft part of the said 1st motor is one member of the two members which comprise the said 1st drive link. The other member of the two members that are attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the first motor and constitute the first drive link, in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor. The back side first drive link member arranged on the other side is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the first motor, and one end in the axial direction is attached to the front side first drive link member. Attached to the other end of the first shaft.
Further, the front-side second drive link member, which is one of the two members constituting the second drive link and is arranged on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, , The other member of the two members constituting the second drive link, which is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor, and in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor. The back side second drive link member arranged on the other side is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the second motor, and one end in the axial direction is attached to the front side second drive link member. Attached to the other end of the second shaft.

この第5の発明によれば、第1モータ及び第2モータの旋回軸部の一方端のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部の両端に均等に荷重がかかるように構成することができる。また、第1駆動リンクを表側第1駆動リンク部材と裏側第1駆動リンク部材の2つの部材で構成し、第2駆動リンクを表側第2駆動リンク部材と裏側第2駆動リンク部材の2つの部材で構成する。
これにより、第1モータ及び第2モータの旋回軸部の一部に応力が集中することを回避し、旋回軸部を滑らかに旋回させることができる。
また、第1駆動リンク及び第2駆動リンクのそれぞれを2つの部材で構成することで、剛性を適切に確保することができる。
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to avoid applying a load to only one end of the turning shaft portion of the first motor and the second motor and to apply a load equally to both ends of the turning shaft portion. it can. The first drive link is composed of two members, a front side first drive link member and a back side first drive link member, and the second drive link is composed of two members, a front side second drive link member and a back side second drive link member. Consists of.
Thereby, it can avoid that stress concentrates on a part of turning shaft part of a 1st motor and a 2nd motor, and can turn a turning shaft part smoothly.
Moreover, rigidity can be appropriately ensured by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members.

次に、本発明の第6の発明は、上記第4の発明に係る搬送装置であって、前記第1モータの旋回軸部あるいは前記第1ギアの旋回軸部、及び前記第2ギアの旋回軸部あるいは前記第2モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、前記第1駆動リンクと前記第2駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された2つの部材にて構成されている。
そして、前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の減速機構、あるいは前記第1ギア、に取り付けられ、前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第1駆動リンク部材に取り付けられた第1シャフトの他方端に取り付けられている。
また、前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第2駆動リンク部材は、前記第2ギア、あるいは前記第2モータの旋回軸部の減速機構、に取り付けられ、前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第2駆動リンク部材は、前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第2駆動リンク部材に取り付けられた第2シャフトの他方端に取り付けられている。
Next, a sixth invention of the present invention is the transfer device according to the fourth invention, wherein the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear, and the turning of the second gear. The shaft portion or the turning shaft portion of the second motor is a cylindrical shape having a hollow portion, and the first drive link and the second drive link are axially arranged in parallel to each other. It comprises two members arranged on one side and the other side.
One of the two members constituting the first drive link, which is one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The front-side first drive link member disposed on the first motor is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the first motor or the first gear, and the first drive link member of the first drive link constitutes the first drive link. The back-side first drive link member disposed on the other side of the other member in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear is used for turning the first motor. One end in the axial direction is attached to the other end of the first shaft that is inserted through the hollow portion of the shaft portion or the turning shaft portion of the first gear and attached to the front-side first drive link member. It has been.
Further, one of the two members constituting the second drive link, which is one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor. The front-side second drive link member disposed on the second gear is attached to the second gear or the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor, and the second drive link member of the second drive link constitutes the second drive link. The back side second drive link member arranged on the other side of the other member in the axial direction of the pivot shaft portion of the second gear or the pivot shaft portion of the second motor is configured to pivot the second gear. One end in the axial direction is attached to the other end of the second shaft that is inserted through the hollow portion of the shaft portion or the turning shaft portion of the second motor and attached to the front-side second drive link member. It has been.

この第6の発明によれば、第1モータ(あるいは第1ギア)及び第2ギア(あるいは第2モータ)の旋回軸部の一方端のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部の両端に均等に荷重がかかるように構成することができる。また、第1駆動リンクを表側第1駆動リンク部材と裏側第1駆動リンク部材の2つの部材で構成し、第2駆動リンクを表側第2駆動リンク部材と裏側第2駆動リンク部材の2つの部材で構成する。
これにより、第1モータ(あるいは第1ギア)及び第2ギア(あるいは第2モータ)の旋回軸部の一部に応力が集中することを回避し、旋回軸部を滑らかに旋回させることができる。
また、第1駆動リンク及び第2駆動リンクのそれぞれを2つの部材で構成することで、剛性を適切に確保することができる。
According to the sixth aspect of the invention, it is possible to avoid applying a load to only one end of the swivel shaft portion of the first motor (or first gear) and the second gear (or second motor), so that both ends of the swivel shaft portion can be avoided. It can comprise so that a load may be equally applied to. The first drive link is composed of two members, a front side first drive link member and a back side first drive link member, and the second drive link is composed of two members, a front side second drive link member and a back side second drive link member. Consists of.
Thereby, it can avoid that stress concentrates on a part of turning shaft part of a 1st motor (or 1st gear) and a 2nd gear (or 2nd motor), and can turn a turning shaft part smoothly. .
Moreover, rigidity can be appropriately ensured by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members.

本発明の搬送装置の全体構成を説明する外観図(正面図)である。It is an external view (front view) explaining the whole structure of the conveying apparatus of this invention. 搬送装置の外観図(正面図)であり、ワークを把持するヘッド部を下方に移動させた状態を示す図である。It is an external view (front view) of a conveyance apparatus, and is a figure which shows the state which moved the head part holding a workpiece | work downward. 図2に示す搬送装置のB−B断面図である。It is BB sectional drawing of the conveying apparatus shown in FIG. 搬送装置の他の構成の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of other composition of a conveying device. 第1駆動リンクと第2駆動リンクの旋回角度を異なる角度にした状態を説明する図である。It is a figure explaining the state which made the turning angle of a 1st drive link and a 2nd drive link into a different angle. レールに対する搬送装置の取り付け状態の、他の例を説明する図である。It is a figure explaining the other example of the attachment state of the conveying apparatus with respect to a rail. 搬送装置を加工ラインに適用した例を説明する図である。It is a figure explaining the example which applied the conveying apparatus to the processing line. 従来の搬送装置の例を説明する図である。It is a figure explaining the example of the conventional conveying apparatus.

以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。
なお、各図においてX軸とY軸とZ軸は互いに直交しており、X軸方向とZ軸方向は水平方向を示しており、Y軸方向は鉛直上向きを示している。また搬送装置1の移動に使用するレールRの長手方向をX軸方向としている。
EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated using drawing.
In each figure, the X axis, the Y axis, and the Z axis are orthogonal to each other, the X axis direction and the Z axis direction indicate the horizontal direction, and the Y axis direction indicates the vertically upward direction. Further, the longitudinal direction of the rail R used for moving the transport device 1 is the X-axis direction.

●[搬送装置1の全体構成(図1〜図3)]
まず図1〜図3を用いて、搬送装置1の全体構成について説明する。図1は搬送装置1の正面図を示しており、ヘッド部40を支持するリンク機構LKを折り畳んでヘッド部40を上方に移動させた状態を示しており、図2は、図1に対してヘッド部40を下方に移動させた状態を示している。また図3は、図2におけるB−B断面図を示している。
● [Overall configuration of transfer device 1 (FIGS. 1 to 3)]
First, the whole structure of the conveying apparatus 1 is demonstrated using FIGS. 1-3. FIG. 1 shows a front view of the transport apparatus 1, showing a state in which the link mechanism LK that supports the head unit 40 is folded and the head unit 40 is moved upward, and FIG. The state which moved the head part 40 below is shown. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG.

図1に示すように、搬送装置1は、ベース部10と、ヘッド部40と、各リンク11、12、21〜24等を有している。
ベース部10は、水平方向であるX軸方向に延びるレールRに沿って走行可能である。図3に示すように、ベース部10は、レールRに沿って移動可能な移動部10Aに取り付けられている。そして制御装置50は、モータM3を制御して、ベース部10を、レールR上の任意のX軸方向の位置に移動させることができる。
またベース部10には、第1モータM1(第1駆動機構に相当)と第2モータM2(第2駆動機構に相当)が、X軸方向に所定間隔を空けて、それぞれの旋回軸部が互いにZ軸方向に平行となるように(Z軸方向に延びるように)取り付けられている。そして第1モータM1及び第2モータM2は、制御装置50(図3参照)から制御される。
ヘッド部40は、図1、図2に示すようにリンク機構LKを介してベース部10の下方に配置され、ワーク把持機構(チャック等のワーク把持手段44)を備えている。そしてヘッド部40に設けられた各モータM4〜M6は、制御装置50(図3参照)から制御される。
As illustrated in FIG. 1, the transport device 1 includes a base portion 10, a head portion 40, and links 11, 12, 21 to 24, and the like.
The base portion 10 can travel along a rail R that extends in the X-axis direction, which is the horizontal direction. As shown in FIG. 3, the base portion 10 is attached to a moving portion 10 </ b> A that can move along the rail R. And the control apparatus 50 can move the base part 10 to the position of the arbitrary X-axis directions on the rail R by controlling the motor M3.
The base unit 10 includes a first motor M1 (corresponding to the first drive mechanism) and a second motor M2 (corresponding to the second drive mechanism) with a predetermined interval in the X-axis direction. They are attached so as to be parallel to the Z-axis direction (extend in the Z-axis direction). The first motor M1 and the second motor M2 are controlled by the control device 50 (see FIG. 3).
As shown in FIGS. 1 and 2, the head unit 40 is disposed below the base unit 10 via a link mechanism LK, and includes a workpiece gripping mechanism (a workpiece gripping means 44 such as a chuck). And each motor M4-M6 provided in the head part 40 is controlled from the control apparatus 50 (refer FIG. 3).

次に、リンク機構を構成している各リンクについて説明する。
第1駆動リンク11は、一方端が第1モータM1の減速機構に取り付けられ、第1モータM1にて旋回駆動される。また第1駆動リンク11の他方端は、第1受動リンク21の一方端に対して回動軸Z1A回りに回動可能に接続されている。なお、減速機構については後述する。
第1受動リンク21は、一方端が第1駆動リンク11の他方端に対して回動軸Z1A回りに回動可能に接続されており、他方端がヘッド部40に対して回動軸Z21回りに回動可能となるようにヘッド部40に接続されている。
第2駆動リンク12は、一方端が第2モータM2の減速機構に取り付けられ、第2モータM2にて旋回駆動される。また第2駆動リンク12の他方端は、第2受動リンク22の一方端に対して回動軸Z31回りに回動可能に接続されている。
第2受動リンク22は、一方端が第2駆動リンク12の他方端に対して回動軸Z31回りに回動可能に接続されており、他方端がヘッド部40に対して回動軸Z22回りに回動可能となるようにヘッド部40に接続されている。
第3受動リンク23は、一方端がベース部10に対して回動軸Z23回りに回動可能となるようにベース部10に接続され、他方端が第4受動リンク24の一方端に対して回動軸Z32回りに回動可能に接続されている。
第4受動リンク24は、一方端が第3受動リンク23の他方端に対して回動軸Z32回りに回動可能に接続され、他方端がヘッド部40に対して回動軸Z24回りに回動可能となるようにヘッド部40に接続されている。
Next, each link constituting the link mechanism will be described.
One end of the first drive link 11 is attached to the speed reduction mechanism of the first motor M1, and is rotated by the first motor M1. The other end of the first drive link 11 is connected to the one end of the first passive link 21 so as to be rotatable about the rotation axis Z1A. The deceleration mechanism will be described later.
The first passive link 21 has one end connected to the other end of the first drive link 11 so as to be rotatable about the rotation axis Z1A, and the other end is connected to the head portion 40 about the rotation axis Z21. It is connected to the head part 40 so that it can be rotated.
One end of the second drive link 12 is attached to the speed reduction mechanism of the second motor M2, and the second drive link 12 is driven to turn by the second motor M2. The other end of the second drive link 12 is connected to the one end of the second passive link 22 so as to be rotatable about a rotation axis Z31.
The second passive link 22 has one end connected to the other end of the second drive link 12 so as to be rotatable about the rotation axis Z31, and the other end is connected to the head portion 40 about the rotation axis Z22. It is connected to the head part 40 so that it can be rotated.
The third passive link 23 is connected to the base portion 10 such that one end thereof is rotatable about the rotation axis Z <b> 23 with respect to the base portion 10, and the other end is connected to one end of the fourth passive link 24. The rotary shaft Z32 is connected so as to be rotatable.
The fourth passive link 24 has one end connected to the other end of the third passive link 23 so as to be rotatable about the rotation axis Z32, and the other end rotated about the rotation axis Z24 relative to the head portion 40. It is connected to the head part 40 so that it can move.

また、第2駆動リンク12の他方端と第2受動リンク22の一方端との接続部(回動軸Z31の個所)はリンク連結部材30の第1支持部31(例えば貫通孔)に接続されている。
また、第3受動リンク23の他方端と第4受動リンク24の一方端との接続部(回動軸Z32の個所)はリンク連結部材30の第2支持部32(例えば貫通孔)に接続されている。
第2駆動リンク12の一方端の側の旋回軸である第2モータM2の旋回軸Z12に対して、第3受動リンク23の一方端の側の回動軸Z23は鉛直下方に配置されており、旋回軸Z12と回動軸Z23の間隔は平行リンク間隔D1に設定されている。
なお、「平行リンク間隔D1」とは、後述する第1平行リンクを構成している第2駆動リンク12と第3受動リンク23との間隔、及び後述する第2平行リンクを構成している第2受動リンク22と第4受動リンク24との間隔である。なお図1中において、「平行リンク間隔D1」=旋回軸Z12と回動軸Z23との間の距離=回動軸Z31と回動軸Z32との間の距離=回動軸Z22と回動軸Z24との間の距離、である。
またリンク連結部材30の第1支持部31の回動軸Z31に対して、第2支持部32の回動軸Z32は鉛直下方に配置されており、回動軸Z31と回動軸Z32の間隔も平行リンク間隔D1に設定されている。
そして、旋回軸Z12から回動軸Z31までの距離と回動軸Z23から回動軸Z32までの距離とは同じに設定されており、第2駆動リンク12の長手方向の長さと第3受動リンク23の長手方向の長さは同じに設定されている。
このように、旋回軸Z12、回動軸Z31、回動軸Z32、回動軸Z23を有する第2駆動リンク12と第3受動リンク23とリンク連結部材30にて第1平行リンクHL1が形成されている。つまり、第2モータM2に取り付けられた第2駆動リンク12の一方端の旋回軸Z12と、ベース部10に対して回動可能に接続された第3受動リンク23の一方端の回動軸Z23と、第2支持部32の回動軸Z32と、第1支持部31の回動軸Z31と、にて平行四辺形が形成されている。
In addition, the connection portion (the portion of the rotation axis Z31) between the other end of the second drive link 12 and the one end of the second passive link 22 is connected to the first support portion 31 (for example, a through hole) of the link connecting member 30. ing.
Further, the connecting portion (the portion of the rotation axis Z32) between the other end of the third passive link 23 and one end of the fourth passive link 24 is connected to the second support portion 32 (for example, a through hole) of the link connecting member 30. ing.
The rotation axis Z23 on the one end side of the third passive link 23 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z12 of the second motor M2, which is the rotation axis on the one end side of the second drive link 12. The interval between the turning axis Z12 and the rotation axis Z23 is set to the parallel link interval D1.
The “parallel link interval D1” is the interval between the second drive link 12 and the third passive link 23 that constitute the first parallel link described later, and the second parallel link that constitutes the second parallel link described later. The distance between the second passive link 22 and the fourth passive link 24. In FIG. 1, “Parallel link distance D1” = distance between the turning axis Z12 and the turning axis Z23 = distance between the turning axis Z31 and the turning axis Z32 = the turning axis Z22 and the turning axis. The distance to Z24.
Further, the rotation axis Z32 of the second support portion 32 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z31 of the first support portion 31 of the link connecting member 30, and the interval between the rotation axis Z31 and the rotation axis Z32 is set. Is also set to the parallel link interval D1.
The distance from the pivot axis Z12 to the pivot axis Z31 and the distance from the pivot axis Z23 to the pivot axis Z32 are set to be the same, and the length in the longitudinal direction of the second drive link 12 and the third passive link are set. The lengths in the longitudinal direction of 23 are set to be the same.
Thus, the first parallel link HL1 is formed by the second drive link 12, the third passive link 23, and the link connecting member 30 having the pivot axis Z12, the pivot axis Z31, the pivot axis Z32, and the pivot axis Z23. ing. That is, the turning shaft Z12 at one end of the second drive link 12 attached to the second motor M2 and the turning shaft Z23 at one end of the third passive link 23 connected to the base portion 10 so as to be rotatable. A parallelogram is formed by the rotation axis Z32 of the second support part 32 and the rotation axis Z31 of the first support part 31.

さらに、第2受動リンク22の他方端の側の回動軸Z22に対して、第4受動リンク24の他方端の側の回動軸Z24は鉛直下方に配置されており、回動軸Z22と回動軸Z24の間隔も平行リンク間隔D1に設定されている。
そして、回動軸Z22から回動軸Z31までの距離と回動軸Z24から回動軸Z32までの距離とは同じに設定されており、第2受動リンク22の長手方向の長さと第4受動リンク24の長手方向の長さは同じに設定されている。
このように、回動軸Z31、回動軸Z32、回動軸Z24、回動軸Z22を有する第2受動リンク22と第4受動リンク24とリンク連結部材30にて第2平行リンクHL2が形成されている。つまり、ヘッド部40に対して回動可能に接続された第2受動リンク22の他方端の回動軸Z22と、ヘッド部40に対して回動可能に接続された第4受動リンク24の他方端の回動軸Z24と、第2支持部32の回動軸Z32と、第1支持部31の回動軸Z31と、にて平行四辺形が形成されている。
そして、リンク連結部材30にて第1平行リンクHL1と第2平行リンクHL2が連結されている。
これにより、第1平行リンクに支持されたリンク連結部材30は、Y軸と平行に保持され、その姿勢が傾斜することがない。また、第2平行リンクに支持されたヘッド部40もY軸と平行に保持され、その姿勢が傾斜することがない。
Further, the rotation axis Z24 on the other end side of the fourth passive link 24 is arranged vertically downward with respect to the rotation axis Z22 on the other end side of the second passive link 22, and the rotation axis Z22 and The interval of the rotation axis Z24 is also set to the parallel link interval D1.
The distance from the rotation axis Z22 to the rotation axis Z31 and the distance from the rotation axis Z24 to the rotation axis Z32 are set to be the same, and the length in the longitudinal direction of the second passive link 22 and the fourth passive link are set. The lengths of the links 24 in the longitudinal direction are set to be the same.
As described above, the second parallel link HL2 is formed by the second passive link 22, the fourth passive link 24, and the link connecting member 30 having the rotation axis Z31, the rotation axis Z32, the rotation axis Z24, and the rotation axis Z22. Has been. That is, the rotation axis Z22 of the other end of the second passive link 22 connected to the head portion 40 so as to be rotatable, and the other of the fourth passive link 24 connected to the head portion 40 so as to be rotatable. A parallelogram is formed by the rotation axis Z24 at the end, the rotation axis Z32 of the second support part 32, and the rotation axis Z31 of the first support part 31.
The first parallel link HL1 and the second parallel link HL2 are connected by the link connecting member 30.
Thereby, the link connection member 30 supported by the first parallel link is held in parallel with the Y axis, and the posture thereof does not tilt. Further, the head portion 40 supported by the second parallel link is also held parallel to the Y axis, and the posture thereof is not inclined.

次にヘッド部40について説明する。ヘッド部40は、本体部41、アーム部42、ワーク把持手段44等にて構成されている。
本体部41は、回動軸Z21回りに回動可能に接続された第1受動リンク21と、回動軸Z22回りに回動可能に接続された第2受動リンク22と、回動軸Z24回りに回動可能に接続された第4受動リンク24と、にてベース部10の下方に支持されている。
また本体部41は、引張り長さが変化しても引張力Fが一定である一定荷重手段45及びワイヤ45Aにてベース部10に吊り下げられている。例えば、一定荷重手段45の引張力Fを、ヘッド部40の荷重+対象ワーク(1個分)の荷重に設定しておけば、ワークを把持した状態のヘッド部40の上下方向の移動に対して、第1モータM1、第2モータM2のトルクをより小さくすることが可能であり、第1モータM1及び第2モータM2をより小型化することができる。また、一定荷重手段45を用いることで、ヘッド部40の上下方向の位置にかかわらず第1モータ及び第2モータに要求されるトルクが一定となるので、第1モータ及び第2モータの選択が容易である。
Next, the head unit 40 will be described. The head unit 40 includes a main body unit 41, an arm unit 42, a work gripping means 44, and the like.
The main body 41 includes a first passive link 21 connected to be rotatable about a rotation axis Z21, a second passive link 22 connected to be rotatable about a rotation axis Z22, and a rotation axis Z24. And a fourth passive link 24 rotatably connected to the base portion 10.
Further, the main body 41 is suspended from the base portion 10 by a constant load means 45 and a wire 45A that have a constant tensile force F even if the tensile length changes. For example, if the tensile force F of the constant load means 45 is set to the load of the head part 40 + the load of the target work (one piece), the head part 40 in a state where the work is gripped is moved in the vertical direction. Thus, the torque of the first motor M1 and the second motor M2 can be further reduced, and the first motor M1 and the second motor M2 can be further downsized. Further, by using the constant load means 45, the torque required for the first motor and the second motor becomes constant regardless of the vertical position of the head portion 40, so that the selection of the first motor and the second motor can be made. Easy.

アーム部42は、図3に示すように、モータM4にて旋回軸Z42回りに旋回可能である。
またワーク把持手段44は、ワークの把持と開放が可能な例えばチャックであり、図3に示すように、モータM6にて間隔D2を変更することで、ワークの把持と開放が可能である。
またワーク把持手段44は、図1及び図3に示すように、モータM5にて旋回軸Z44回りに旋回可能である。
なお、ヘッド部40は、少なくとも、第1受動リンク21と第2受動リンク22と第4受動リンク24とが接続される本体部41と、ワークの把持と開放が可能なワーク把持手段44と、を有していればよく、アーム部42、モータM4、M5は省略してもよい。
また、図3に示すように、ヘッド部40におけるアーム部42から下方の部材を、2つのワーク把持手段44A、44Bを備えたアーム部42Aに交換すると、後述する図7に説明するように、より効率よくワークの供給と取り出しを行うことができる。
As shown in FIG. 3, the arm part 42 can be turned around the turning axis Z42 by a motor M4.
The workpiece gripping means 44 is, for example, a chuck capable of gripping and releasing a workpiece. As shown in FIG. 3, the workpiece can be gripped and released by changing the distance D2 with a motor M6.
Further, as shown in FIGS. 1 and 3, the work gripping means 44 can be turned around a turning axis Z44 by a motor M5.
The head unit 40 includes at least a main body unit 41 to which the first passive link 21, the second passive link 22, and the fourth passive link 24 are connected, and a workpiece gripping unit 44 capable of gripping and releasing the workpiece, The arm portion 42 and the motors M4 and M5 may be omitted.
Further, as shown in FIG. 3, when the member below the arm part 42 in the head part 40 is replaced with an arm part 42A provided with two workpiece gripping means 44A and 44B, as described later in FIG. Work can be supplied and taken out more efficiently.

次に図3を用いて、第1モータM1への第1駆動リンク11の取り付け及び第1駆動リンク11の構造について詳細を説明する。なお、第2モータM2への第2駆動リンク12の取り付け及び第2駆動リンク12の構造も同様であるので、第2モータM2及び第2駆動リンク12については図示及び説明を省略する。
図3に示すように、第1モータM1は、旋回軸部64、磁石65、コイル66、カム63、ギア62、リングギア61等にて構成されている。
旋回軸部64は中空部を有する円筒状であり、外周面には磁石65、複数のカム63が固定されている。そして複数のカム63のそれぞれには、リングギア61に内接するギア62のそれぞれが回動可能に嵌められている。このように、カム63、ギア62、リングギア61にて、旋回軸部64の回転数を減速するサイクロ減速機構が構成されている。
そして各ギア62に設けられた貫通孔に表側第1駆動リンク部材11Aに取り付けられた支持部材11Dが挿通されることで表側第1駆動リンク部材11Aは減速機構GKに取り付けられ、減速された旋回駆動力が表側第1駆動リンク部材11Aに伝達される。
Next, details of the attachment of the first drive link 11 to the first motor M1 and the structure of the first drive link 11 will be described with reference to FIG. In addition, since the attachment of the 2nd drive link 12 to the 2nd motor M2 and the structure of the 2nd drive link 12 are the same, illustration and description are abbreviate | omitted about the 2nd motor M2 and the 2nd drive link 12. FIG.
As shown in FIG. 3, the first motor M1 includes a turning shaft portion 64, a magnet 65, a coil 66, a cam 63, a gear 62, a ring gear 61, and the like.
The turning shaft portion 64 has a hollow cylindrical shape, and a magnet 65 and a plurality of cams 63 are fixed to the outer peripheral surface. Each of the plurality of cams 63 is fitted with a gear 62 inscribed in the ring gear 61 so as to be rotatable. As described above, the cam 63, the gear 62, and the ring gear 61 constitute a cyclo reduction mechanism that reduces the rotational speed of the turning shaft portion 64.
Then, the support member 11D attached to the front-side first drive link member 11A is inserted into the through hole provided in each gear 62, so that the front-side first drive link member 11A is attached to the speed reduction mechanism GK and decelerated. The driving force is transmitted to the front side first driving link member 11A.

第1駆動リンク11は、互いに平行となるように第1モータの旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に(ベース部10の表側と裏側に)配置された2つの部材である表側第1駆動リンク部材11Aと裏側第1駆動リンク部材11Bにて構成されている。
そして第1モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第1駆動リンク部材11Aは、上記のように第1モータM1の旋回軸部64の減速機構GKに取り付けられている。また第1モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第1駆動リンク部材11Bは、第1モータM1の旋回軸部64の中空部を貫通するように挿通された第1シャフト11Cの他方端に取り付けられている。なお、第1シャフト11Cの一方端には表側第1駆動リンク部材11Aが取り付けられている。
また図示省略するが、第2駆動リンク12は、第1駆動リンク11と同様に、互いに平行となるように第2モータの旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に(ベース部10の表側と裏側に)配置された2つの部材である表側第2駆動リンク部材と裏側第2駆動リンク部材にて構成されている。
そして第2モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第2駆動リンク部材は、第2モータM2の旋回軸部の減速機構に取り付けられている。また第2モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第2駆動リンク部材は、第2モータM2の旋回軸部の中空部を貫通するように挿通された第2シャフトの他方端に取り付けられている。なお、第2シャフトの一方端には表側第2駆動リンク部材が取り付けられている。
The first drive link 11 is two members arranged on one side and the other side (on the front side and the back side of the base portion 10) in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor so as to be parallel to each other. The front side first drive link member 11A and the back side first drive link member 11B are configured.
And the front side 1st drive link member 11A arrange | positioned at the one side of the axial direction of the turning shaft part of a 1st motor is attached to the deceleration mechanism GK of the turning shaft part 64 of the 1st motor M1 as mentioned above. . The back side first drive link member 11B disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor is inserted through the hollow portion of the turning shaft portion 64 of the first motor M1. It is attached to the other end of the shaft 11C. A front-side first drive link member 11A is attached to one end of the first shaft 11C.
Although not shown, the second drive link 12 is arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor so as to be parallel to each other (the base portion), like the first drive link 11. The front-side second drive link member and the back-side second drive link member, which are two members arranged on the front side and the back side of 10).
And the front side 2nd drive link member arrange | positioned at the one side of the axial direction of the turning shaft part of a 2nd motor is attached to the deceleration mechanism of the turning shaft part of the 2nd motor M2. Further, the back side second drive link member disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor has a second shaft inserted through the hollow portion of the turning shaft portion of the second motor M2. It is attached to the other end. A front side second drive link member is attached to one end of the second shaft.

この構成を有することで、第1モータM1の旋回軸部64の軸方向の一方端(表側)のみに荷重がかかることを回避して旋回軸部64の軸方向の両端(表側と裏側)に均等に荷重がかかるように構成することができるので、重量バランスが非常によく、滑らかに旋回軸部64を旋回させることができる。また同様に、第2モータM2の旋回軸部も滑らかに旋回させることができる。
また、第1駆動リンクと第2駆動リンクのそれぞれを2つの部材で構成することで、バランスよく適切に剛性を確保することができる。
なお、第1受動リンク21〜第4受動リンク24も、同様に平行に配置された2つの部材で構成することが好ましいが、少なくとも第1駆動リンク11と第2駆動リンク12を平行配置した2つの部材で構成すればよく、第1受動リンク21〜第4受動リンク24は、平行配置した2つの部材で構成されていなくてもよい。
By having this configuration, it is possible to avoid applying a load to only one end (front side) in the axial direction of the turning shaft portion 64 of the first motor M1, and to both ends (front side and back side) in the axial direction of the turning shaft portion 64. Since it can comprise so that a load may be applied equally, weight balance is very good and the turning axis part 64 can be turned smoothly. Similarly, the turning shaft portion of the second motor M2 can be smoothly turned.
Further, by configuring each of the first drive link and the second drive link with two members, it is possible to appropriately ensure rigidity with a good balance.
The first passive link 21 to the fourth passive link 24 are also preferably composed of two members arranged in parallel, but at least the first drive link 11 and the second drive link 12 are arranged in parallel 2. The first passive link 21 to the fourth passive link 24 may not be composed of two members arranged in parallel.

●[搬送装置のその他の例(図4(A)、(B))]
次に図4(A)及び(B)を用いて、搬送装置のその他の例について説明する。
図4(A)の例に示す搬送装置1Aは、図1に示す搬送装置1に対して、第1受動リンク21の他方端の回動軸Z21と、第2受動リンク22の他方端の回動軸Z22とが同じ位置である点が異なる。
図4(A)に示す構成では、ヘッド部40と各リンクとの取り付け位置の数が減少(この場合、3個所から2個所に減少)するので、ヘッド部40の取り付け誤差や取り付け作業量を減少させることができる。
● [Other examples of transfer device (FIGS. 4A, 4B)]
Next, another example of the transport device will be described with reference to FIGS.
4A is different from the transfer device 1 shown in FIG. 1 in that the rotation axis Z21 of the other end of the first passive link 21 and the rotation of the other end of the second passive link 22 are the same. The difference is that the moving axis Z22 is at the same position.
In the configuration shown in FIG. 4A, the number of attachment positions of the head unit 40 and each link is reduced (in this case, the number is reduced from three to two). Can be reduced.

また図4(B)の例に示す搬送装置1Bは、図1に示す搬送装置1に対して、第2モータM2が省略され、第2モータM2の位置には、第2ギアG2が取り付けられている。
そして第2ギアG2は、第1モータM1の減速機構に取り付けられた第1ギアG1に噛み合っている。なお、第1ギアG1の歯数と第2ギアG2の歯数は同一である。
あるいは、図1に示す搬送装置1に対して、第1モータM1を省略し、第1モータM1の位置に、第2モータM2の減速機構に取り付けられた第2ギアG2に噛み合う第1ギアG1を取り付けるように構成してもよい。なお、第1ギアG1の歯数と第2ギアG2の歯数は同一である。
4B, the second motor M2 is omitted from the conveying device 1 shown in FIG. 1, and a second gear G2 is attached to the position of the second motor M2. ing.
The second gear G2 meshes with the first gear G1 attached to the speed reduction mechanism of the first motor M1. The number of teeth of the first gear G1 and the number of teeth of the second gear G2 are the same.
Or the 1st motor M1 is abbreviate | omitted with respect to the conveying apparatus 1 shown in FIG. 1, and the 1st gear G1 which meshes with the 2nd gear G2 attached to the deceleration mechanism of the 2nd motor M2 in the position of the 1st motor M1. You may comprise so that it may attach. The number of teeth of the first gear G1 and the number of teeth of the second gear G2 are the same.

この場合、図4(B)に示す第1駆動リンク11は、互いに平行となるように第1モータの旋回軸部(あるいは第1ギアの旋回軸部)の軸方向の一方の側と他方の側に配置された表側第1駆動リンク部材と裏側第1駆動リンク部材にて構成されている。そして、表側第1駆動リンクは、第1モータの旋回軸部の減速機構(あるいは第1ギア)に取り付けられ、裏側第1駆動リンク部材は、一方端が表側第1駆動リンク部材に取り付けられた第1シャフトの他方端に取り付けられている。なお第1モータの旋回軸部(あるいは第1ギアの旋回軸部)は中空部を有する円筒状であり、当該中空部に第1シャフトが挿通されている。
また、第2駆動リンク12は、互いに平行となるように第2ギアの旋回軸部(あるいは第2モータの旋回軸部)の軸方向の一方の側と他方の側に配置された表側第2駆動リンク部材と裏側第2駆動リンク部材にて構成されている。そして、表側第2駆動リンクは第2ギア(あるいは第2モータの旋回軸部の減速機構)に取り付けられ、裏側第2駆動リンク部材は、一方端が表側第2駆動リンク部材に取り付けられた第2シャフトの他方端に取り付けられている。なお第2ギアの旋回軸部(あるいは第2モータの旋回軸部)は中空部を有する円筒状であり、当該中空部に第2シャフトが挿通されている。
図4(B)に示す構成では、第2モータM2(あるいは第1モータM1)を省略できるので、搬送装置の小型化、軽量化を図ることができる。
In this case, the first drive link 11 shown in FIG. 4 (B) has one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor (or the turning shaft portion of the first gear) and the other side so as to be parallel to each other. The front side first drive link member and the back side first drive link member arranged on the side are configured. And the front side 1st drive link was attached to the speed-reduction mechanism (or 1st gear) of the turning shaft part of a 1st motor, and the one end of the back side 1st drive link member was attached to the front side 1st drive link member. It is attached to the other end of the first shaft. Note that the turning shaft portion of the first motor (or the turning shaft portion of the first gear) has a hollow cylindrical shape, and the first shaft is inserted through the hollow portion.
In addition, the second drive link 12 is a front-side second arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear (or the turning shaft portion of the second motor) so as to be parallel to each other. It is comprised by the drive link member and the back side 2nd drive link member. The front-side second drive link is attached to the second gear (or the reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor), and the back-side second drive link member is attached to the front-side second drive link member at one end. It is attached to the other end of the two shafts. Note that the turning shaft portion of the second gear (or the turning shaft portion of the second motor) has a hollow cylindrical shape, and the second shaft is inserted through the hollow portion.
In the configuration shown in FIG. 4B, since the second motor M2 (or the first motor M1) can be omitted, the transport device can be reduced in size and weight.

●[ヘッド部40をZ軸方向へも移動可能とする方法(図5、図6)]
次に図5、図6を用いて、ヘッド部40をZ軸方向へも移動可能とする方法について説明する。
図5の例に示すように、図1における搬送装置1の状態から、第1モータM1による第1駆動リンク11の旋回角度θ1、第2モータM2による第2駆動リンク12の旋回角度θ2を、旋回角度θ1>旋回角度θ2とすると、ヘッド部40の姿勢を鉛直下方に向かう姿勢に維持した状態で、X軸方向に移動させることができる(図5の例では、距離D3だけX軸方向に移動させた状態を示している)。
従って図6に示すように、ベース部10をXZ平面内で90度旋回させて、レールRに吊り下げるように構成することで、ヘッド部40を、X軸方向、Y軸方向、Z軸方向、の3軸の方向に移動させることが可能となる。なお、図6は、レールRに沿って移動可能な移動部10Bの下方にベース部10を取り付けた例を示している。
[Method for enabling the head unit 40 to move in the Z-axis direction (FIGS. 5 and 6)]
Next, a method for enabling the head unit 40 to move in the Z-axis direction will be described with reference to FIGS.
As shown in the example of FIG. 5, from the state of the conveying device 1 in FIG. 1, the turning angle θ1 of the first drive link 11 by the first motor M1 and the turning angle θ2 of the second drive link 12 by the second motor M2 are When turning angle θ1> turning angle θ2, the head unit 40 can be moved in the X-axis direction while maintaining the posture of the head unit 40 in the vertically downward direction (in the example of FIG. 5, only the distance D3 is moved in the X-axis direction). Shows the moved state).
Accordingly, as shown in FIG. 6, the base portion 10 is configured to be turned 90 degrees in the XZ plane and suspended from the rail R, so that the head portion 40 is placed in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction. , And can be moved in the direction of the three axes. FIG. 6 shows an example in which the base portion 10 is attached below the moving portion 10B that can move along the rail R.

●[搬送装置1を加工ラインに適用した例(図7)]
次に図7を用いて、搬送装置1を加工ラインに適用した例について説明する。なお図7において搬送装置1は、図3に示すアーム部42A(2つのワーク把持手段44A、44Bを備えたアーム部)を取り付けた例で説明する。
図7に示す加工ラインは、加工前のワークを載置するワーク台T1、第1の加工を行う第1加工装置K1、第2の加工を行う第2加工装置K2、加工後のワークを載置するワーク台T2が配置されている例を示している。また図7では、ワークW1〜W3の例としてクランクシャフトを用いている。
● [Example of conveying device 1 applied to processing line (Fig. 7)]
Next, an example in which the conveyance device 1 is applied to a processing line will be described with reference to FIG. In FIG. 7, the conveying apparatus 1 will be described with an example in which the arm part 42A (an arm part including two workpiece gripping means 44A and 44B) shown in FIG. 3 is attached.
The machining line shown in FIG. 7 carries a work table T1 on which a workpiece before machining is placed, a first machining device K1 that performs first machining, a second machining device K2 that performs second machining, and a workpiece after machining. An example in which a work table T2 to be placed is arranged is shown. In FIG. 7, a crankshaft is used as an example of the workpieces W1 to W3.

まず、搬送装置1が、ワークを把持していない状態にて、ワーク台T1の上方に位置している状態から説明する。
搬送装置1は、ヘッド部40を下方に移動させて、一方のワーク把持手段44AにてワークW3を把持し、ヘッド部40を上方に移動させ、レールRに沿って第1加工装置K1の上方に移動する。なお、図3におけるアーム部42Aにおいて、ワークを把持していない他方のワーク把持手段44Bが下方を向くように、アーム部42Aを旋回させておく。
次に搬送装置1は、ヘッド部40を下方に移動させ、ワークを把持していない他方のワーク把持手段44Bにて、第1加工装置K1にて加工済のワークW2を把持した後、アーム部42Aを旋回させてワークW3を下方に向け、一方のワーク把持手段44Aにて把持しているワークW3を第1加工装置K1にセットする。そして搬送装置1は、一方のワーク把持手段44Aにはワークを把持していない状態、且つ他方のワーク把持手段44Bには加工済のワークW2を把持した状態で、ヘッド部40を上方に移動させ、レールRに沿って第2加工装置K2の上方に移動する。
次に搬送装置1は、ヘッド部40を下方に移動させ、ワークを把持していない一方のワーク把持手段44Aにて、第2加工装置K2にて加工済のワークW1を把持した後、アーム部42Aを旋回させてワークW2を下方に向け、他方のワーク把持手段44Bにて把持しているワークW2を第2加工装置K2にセットする。そして搬送装置1は、他方のワーク把持手段44Bにはワークを把持していない状態、且つ一方のワーク把持手段44Aには加工済のワークW1を把持した状態で、ヘッド部40を上方に移動させ、レールRに沿ってワーク台T2の上方に移動する。なお、ワークを把持している一方のワーク把持手段44Aが下方を向くように、アーム部42Aを旋回させておく。
そして搬送装置1は、ヘッド部40を下方に移動させ、一方のワーク把持手段44Aにて把持しているワークW1をワーク台T2に載置する。
First, a description will be given from a state in which the transfer device 1 is positioned above the work table T1 in a state in which the work is not gripped.
The transport device 1 moves the head unit 40 downward, grips the workpiece W3 with one workpiece gripping means 44A, moves the head unit 40 upward, and moves along the rail R to the top of the first processing device K1. Move to. In addition, in the arm part 42A in FIG. 3, the arm part 42A is turned so that the other work gripping means 44B not gripping the work faces downward.
Next, the transport device 1 moves the head unit 40 downward, and grips the workpiece W2 that has been processed by the first processing device K1 with the other workpiece gripping means 44B that does not grip the workpiece, and then moves the arm unit. The workpiece W3 is turned downward by turning 42A, and the workpiece W3 gripped by one workpiece gripping means 44A is set in the first processing device K1. Then, the transport device 1 moves the head unit 40 upward while the workpiece is not gripped by one workpiece gripping means 44A and the processed workpiece W2 is gripped by the other workpiece gripping means 44B. Then, it moves upward along the rail R above the second processing device K2.
Next, the conveying device 1 moves the head unit 40 downward, grips the workpiece W1 that has been processed by the second processing device K2 with one workpiece gripping means 44A that does not grip the workpiece, and then moves the arm unit. The workpiece W2 is turned downward by turning 42A, and the workpiece W2 gripped by the other workpiece gripping means 44B is set in the second machining apparatus K2. Then, the transfer device 1 moves the head unit 40 upward while the workpiece is not gripped by the other workpiece gripping means 44B and the processed workpiece W1 is gripped by the one workpiece gripping means 44A. Then, it moves above the work table T2 along the rail R. It should be noted that the arm portion 42A is swung so that one workpiece gripping means 44A that grips the workpiece faces downward.
And the conveying apparatus 1 moves the head part 40 below, and mounts the workpiece | work W1 currently hold | gripped by one workpiece | work holding means 44A on the workpiece base T2.

以上、本実施の形態にて説明した搬送装置は、パンタグラフ状に折り畳んだリンク機構を有することで、保持したワークを上下方向に移動させた際のレールの占有スペースをより小さくすることが可能である。
このため、図7の例におけるワーク台T1、第1加工装置K1、第2加工装置K2、ワーク台T2、のそれぞれの隣り合う間隔を必要以上に大きく空けなくてよいので、加工ラインの占有面積をより小さくすることができる。
また、第1平行リンク及び第2平行リンクを介してヘッド部を支持しているので、X軸方向への移動の際の加速時や減速時であっても、加速・減速時の慣性力によってワーク保持部材の姿勢が傾くことなく安定した姿勢を維持することができる。
このため、移動速度の限界がより高くなり、より効率よく搬送を行うことができる。
As described above, the conveyance device described in the present embodiment has a link mechanism folded in a pantograph shape, so that the space occupied by the rail when the held work is moved in the vertical direction can be further reduced. is there.
For this reason, since it is not necessary to make the space | interval adjacent to each of the work base T1, the 1st processing apparatus K1, the 2nd processing apparatus K2, and the work base T2 in the example of FIG. Can be made smaller.
In addition, since the head portion is supported via the first parallel link and the second parallel link, even when accelerating or decelerating when moving in the X-axis direction, A stable posture can be maintained without tilting the workpiece holding member.
For this reason, the limit of a moving speed becomes higher and it can convey more efficiently.

本発明の搬送装置は、本実施の形態にて説明した構成、構造、外観、形状等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば第1モータM1や第2モータM2の減速機構は、本実施の形態にて説明した減速機構に限定されず、種々の減速機構を用いることができる。
また本実施の形態にて説明した搬送装置は、クランクシャフトの加工ラインへの適用に限定されず、種々の用途に用いることが可能である。
The transport apparatus of the present invention is not limited to the configuration, structure, appearance, shape, and the like described in the present embodiment, and various changes, additions, and deletions can be made without changing the gist of the present invention. For example, the speed reduction mechanism of the first motor M1 and the second motor M2 is not limited to the speed reduction mechanism described in the present embodiment, and various speed reduction mechanisms can be used.
Moreover, the conveying apparatus demonstrated in this Embodiment is not limited to application to the processing line of a crankshaft, It can be used for various uses.

1、1A、1B、1C 搬送装置
10 ベース部
11 第1駆動リンク
11A 表側第1駆動リンク部材
11B 裏側第1駆動リンク部材
11C 第1シャフト
12 第2駆動リンク
21 第1受動リンク
22 第2受動リンク
23 第3受動リンク
24 第4受動リンク
30 リンク連結部材
31 第1支持部
32 第2支持部
40 ヘッド部
44 ワーク把持手段
45 一定荷重手段
64 旋回軸部
G1 第1ギア
G2 第2ギア
GK 減速機構
HL1 第1平行リンク
HL2 第2平行リンク
LK リンク機構
M1 第1モータ
M2 第2モータ
R レール
Z11、Z12 旋回軸
Z1A、Z21、Z22、Z23、Z24、Z31、Z32 回動軸

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A, 1B, 1C Conveyance apparatus 10 Base part 11 1st drive link 11A Front side 1st drive link member 11B Back side 1st drive link member 11C 1st shaft 12 2nd drive link 21 1st passive link 22 2nd passive link 23 3rd passive link 24 4th passive link 30 Link connection member 31 1st support part 32 2nd support part 40 Head part 44 Work holding means 45 Constant load means 64 Turning shaft part G1 1st gear G2 2nd gear GK Deceleration mechanism HL1 First parallel link HL2 Second parallel link LK Link mechanism M1 First motor M2 Second motor R Rail Z11, Z12 Rotating axis Z1A, Z21, Z22, Z23, Z24, Z31, Z32 Rotating axis

Claims (6)

水平方向に延びるレールに沿って走行可能なベース部と、
リンク機構を介して前記ベース部の下方に配置されてワーク把持機構を備えたヘッド部と、を備えた搬送装置において、
前記ベース部には、水平方向に所定間隔を空けて互いに平行となる水平方向に延びる旋回軸部を有する第1駆動機構と第2駆動機構とが取り付けられており、
前記リンク機構は、
一方端が前記第1駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第1受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第1駆動リンクと、
一方端が前記第1駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第1受動リンクと、
一方端が前記第2駆動機構にて旋回可能に取り付けられて他方端が第2受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第2駆動リンクと、
一方端が前記第2駆動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第2受動リンクと、
一方端が前記ベース部に対して回動可能に接続されて他方端が第4受動リンクの一方端に対して回動可能に接続された第3受動リンクと、
一方端が前記第3受動リンクの他方端に対して回動可能に接続されて他方端が前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第4受動リンクと、
前記第2モータの旋回軸と前記第3受動リンクの一方端の側の回動軸との間隔である平行リンク間隔と同じ間隔に配置された第1支持部と第2支持部を有するリンク連結部材と、を有しており、
前記ヘッド部において、前記第2受動リンクの他方端の回動軸と前記第4受動リンクの他方端の回動軸との間隔は前記平行リンク間隔に設定されており、
前記第2駆動リンクの他方端と前記第2受動リンクの一方端は前記第1支持部に対して回動可能に接続され、
前記第3受動リンクの他方端と前記第4受動リンクの一方端は前記第2支持部に対して回動可能に接続され、
前記第2駆動リンクと前記第3受動リンクと前記リンク連結部材にて第1平行リンクが形成されて、前記第2駆動機構に取り付けられた前記第2駆動リンクの一方端の旋回軸と、前記ベース部に対して回動可能に接続された前記第3受動リンクの一方端の回動軸と、前記第2支持部の回動軸と、前記第1支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記第2受動リンクと前記第4受動リンクと前記リンク連結部材にて第2平行リンクが形成されて、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第2受動リンクの他方端の回動軸と、前記ヘッド部に対して回動可能に接続された前記第4受動リンクの他方端の回動軸と、前記第2支持部の回動軸と、前記第1支持部の回動軸と、にて平行四辺形が形成されており、
前記リンク連結部材にて前記第1平行リンクと前記第2平行リンクが連結されている、
搬送装置。
A base that can travel along a rail extending in a horizontal direction;
In a transport device including a head unit that is disposed below the base unit via a link mechanism and includes a workpiece gripping mechanism,
A first drive mechanism and a second drive mechanism having a turning shaft portion extending in the horizontal direction that is parallel to each other with a predetermined interval in the horizontal direction are attached to the base portion,
The link mechanism is
A first drive link having one end pivotably attached to the first drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the first passive link;
The first passive link having one end rotatably connected to the other end of the first drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A second drive link having one end pivotably attached to the second drive mechanism and the other end pivotally connected to one end of the second passive link;
The second passive link having one end rotatably connected to the other end of the second drive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A third passive link having one end pivotably connected to the base portion and the other end pivotally connected to one end of the fourth passive link;
The fourth passive link having one end rotatably connected to the other end of the third passive link and the other end rotatably connected to the head portion;
A link connection having a first support portion and a second support portion disposed at the same interval as a parallel link interval, which is an interval between the pivot shaft of the second motor and the rotation shaft on one end side of the third passive link. A member, and
In the head portion, the interval between the rotation shaft at the other end of the second passive link and the rotation shaft at the other end of the fourth passive link is set to the parallel link interval,
The other end of the second drive link and the one end of the second passive link are pivotally connected to the first support part,
The other end of the third passive link and one end of the fourth passive link are pivotally connected to the second support part,
A first parallel link is formed by the second drive link, the third passive link, and the link connecting member, and a pivot shaft at one end of the second drive link attached to the second drive mechanism; A rotation shaft at one end of the third passive link that is rotatably connected to the base portion, a rotation shaft of the second support portion, and a rotation shaft of the first support portion. A parallelogram is formed,
A second parallel link is formed by the second passive link, the fourth passive link and the link connecting member, and the other end of the second passive link connected to the head portion so as to be rotatable. A moving shaft, a turning shaft at the other end of the fourth passive link connected to the head portion so as to be rotatable, a turning shaft of the second support portion, and turning of the first support portion A parallelogram is formed with the axis,
The first parallel link and the second parallel link are connected by the link connecting member,
Conveying device.
請求項1に記載の搬送装置であって、
前記ヘッド部は、長さが変化しても引張力が一定である一定荷重手段にて前記ベース部に吊り下げられている、
搬送装置。
It is a conveying apparatus of Claim 1, Comprising:
The head part is suspended from the base part by a constant load means in which the tensile force is constant even if the length changes.
Conveying device.
請求項1または2に記載の搬送装置であって、
前記第1駆動機構は第1モータであり、前記第2駆動機構は第2モータである、
搬送装置。
It is a conveying apparatus of Claim 1 or 2, Comprising:
The first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second motor;
Conveying device.
請求項1または2に記載の搬送装置であって、
前記第1駆動機構は第1モータであり、前記第2駆動機構は前記第1モータに取り付けられた第1ギアと噛み合う第2ギアである、
あるいは、前記第2駆動機構は第2モータであり、前記第1駆動機構は前記第2モータに取り付けられた第2ギアと噛み合う第1ギアである、
搬送装置。
It is a conveying apparatus of Claim 1 or 2, Comprising:
The first drive mechanism is a first motor, and the second drive mechanism is a second gear that meshes with a first gear attached to the first motor.
Alternatively, the second drive mechanism is a second motor, and the first drive mechanism is a first gear that meshes with a second gear attached to the second motor.
Conveying device.
請求項3に記載の搬送装置であって、
前記第1モータの旋回軸部、及び前記第2モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、
前記第1駆動リンクと前記第2駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された2つの部材にて構成されており、
前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第1モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、
前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第1モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第1駆動リンク部材に取り付けられた第1シャフトの他方端に取り付けられており、
前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第2モータの旋回軸部の軸方向の一方の側に配置された表側第2駆動リンク部材は、前記第2モータの旋回軸部の減速機構に取り付けられ、
前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第2モータの旋回軸部の軸方向の他方の側に配置された裏側第2駆動リンク部材は、前記第2モータの旋回軸部の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第2駆動リンク部材に取り付けられた第2シャフトの他方端に取り付けられている、
搬送装置。
It is a conveyance apparatus of Claim 3, Comprising:
The swivel shaft portion of the first motor and the swivel shaft portion of the second motor are cylindrical with a hollow portion,
Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion so as to be parallel to each other,
The front-side first drive link member, which is one of the two members constituting the first drive link and is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor, It is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft of the first motor,
The back side first drive link member, which is the other member of the two members constituting the first drive link and is disposed on the other side in the axial direction of the pivot shaft portion of the first motor, An axial end of the first motor that is inserted through the hollow portion of the pivot shaft and is attached to the other end of the first shaft that is attached to the front-side first drive link member;
The front-side second drive link member, which is one of the two members constituting the second drive link and is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, It is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft of the second motor,
The back side second drive link member which is the other member of the two members constituting the second drive link and is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second motor, The second motor is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion, and one end in the axial direction is attached to the other end of the second shaft attached to the front side second drive link member,
Conveying device.
請求項4に記載の搬送装置であって、
前記第1モータの旋回軸部あるいは前記第1ギアの旋回軸部、及び前記第2ギアの旋回軸部あるいは前記第2モータの旋回軸部、は中空部を有する円筒状であり、
前記第1駆動リンクと前記第2駆動リンクのそれぞれは、互いに平行となるように前記旋回軸部の軸方向の一方の側と他方の側に配置された2つの部材にて構成されており、
前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部の減速機構、あるいは前記第1ギア、に取り付けられ、
前記第1駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第1駆動リンク部材は、前記第1モータの旋回軸部、あるいは前記第1ギアの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第1駆動リンク部材に取り付けられた第1シャフトの他方端に取り付けられており、
前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの一方の部材であって前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の軸方向の一方の側に配置された表側第2駆動リンク部材は、前記第2ギア、あるいは前記第2モータの旋回軸部の減速機構、に取り付けられ、
前記第2駆動リンクを構成している2つの部材のうちの他方の部材であって前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の軸方向の他方の側に配置された裏側第2駆動リンク部材は、前記第2ギアの旋回軸部、あるいは前記第2モータの旋回軸部、の前記中空部を貫通するように挿通されて軸方向の一方端が前記表側第2駆動リンク部材に取り付けられた第2シャフトの他方端に取り付けられている、
搬送装置。

It is a conveyance apparatus of Claim 4, Comprising:
The swivel shaft portion of the first motor or the swivel shaft portion of the first gear, and the swivel shaft portion of the second gear or the swivel shaft portion of the second motor are cylindrical with a hollow portion,
Each of the first drive link and the second drive link is composed of two members arranged on one side and the other side in the axial direction of the turning shaft portion so as to be parallel to each other,
One of the two members constituting the first drive link, which is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The front side first drive link member is attached to the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the first motor, or the first gear,
The other member of the two members constituting the first drive link, which is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear. The back side first drive link member is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the first motor or the turning shaft portion of the first gear, and one end in the axial direction is the front side first 1 is attached to the other end of the first shaft attached to the drive link member,
One of the two members constituting the second drive link, which is disposed on one side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor. The front side second drive link member is attached to the second gear, or the speed reduction mechanism of the turning shaft portion of the second motor,
The other member of the two members constituting the second drive link, which is disposed on the other side in the axial direction of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor. The back side second drive link member is inserted so as to penetrate the hollow portion of the turning shaft portion of the second gear or the turning shaft portion of the second motor, and one end in the axial direction is the front side 2 is attached to the other end of the second shaft attached to the drive link member,
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